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IL TEOREMA DI CASTIGLIANO

Versione preliminare Dicembre 2013


Il teorema di Castigliano permette di a) calcolare frecce e rotazioni in strutture
(trabeiformi) isostatiche, e b) risolvere strutture iperstatiche, cio calcolare le
reazioni vincolari iperstatiche e le caratteristiche di sollecitazione iperstatiche.
Una volta risolta la struttura iperstatica, Castigliano permette di calcolare frecce
e rotazioni anche nella struttura iperstatica.

1 Esempi di calcoli di frecce e rotazioni in travi isostatiche tramite


Castigliano
1.1 Si considera la trave di Figura 1.1, di lunghezza l, sostenuta da due appoggi
a cerniera di estremit, e soggetta ad un carico concentrato trasversale centrale
P, Figura (a). Si vuole determinare la freccia fA del centro della trave, punto A.

Le due reazioni vincolari P/2 sono evidenziate in Figura (b). Non si


prevedono invece reazioni vincolari orizzontali agli appoggi, dove questa una
approssimazione generalmente lecita.
Il diagramma del Momento Flettente Mf rappresentato in Figura (b).
Siccome Mf simmetrico rispetto al centro della trave, il calcolo dellenergia
interna U dellintera struttura pu venire sveltito calcolando lenergia interna su
met struttura, Figura (c), e poi raddoppiandone il valore. Conviene scegliere
come origine della coordinata x un estremo della trave, Figura (c), e non il
centro della trave, perch cos lespressione di Mf, che si annulla alle estremit
della trave, diventa particolarmente semplice.
Il momento flettente Mf , lenergia interna U, e la freccia (verticale) fA
valgono:

M f ( x) =

P
x
2
2

P
2
x
2
l/2 M f
l/2 2
dx = 2 P
U = 2
dx = 2
0
0
2 EJ
2 EJ
4 2 EJ
fA =

l/2

P 2 x3
x dx =
4 EJ 3

l/2

P2 l3
P 2l 3
=
4 EJ 3 8 96 EJ

U 2 Pl
Pl
=
=
P 96 EJ 48 EJ
3

1.2 Si considera la trave di Figura 1.2, di lunghezza l, sostenuta da due appoggi


a cerniera di estremit, e soggetta ad un carico concentrato trasversale non
centrale P, Figura (a). Il punto A dista dallappoggio di sinistra di l/3, e
dallappoggio di destra di 2/3l. Si vuole determinare la freccia fA della trave nel
punto A di applicazione del carico P.

Figura 1.2
Il diagramma del Momento Flettente Mf rappresentato in Figura (b).
Questo problema non simmetrico, dato che il carico P non applicato in
mezzeria della trave. Occorre perci studiare separatamente i due tratti (1) e (2)
della trave, mostrati in Figura (b).
Tratto (1). Il diagramma del Momento Flettente Mf,1 rappresentato in
Figura (c). Scegliendo come origine della coordinata x lestremo sinistro della
trave, il momento flettente Mf ,1 e lenergia interna U1 valgono:
M f ,1 ( x) =

2P
x
3
2

2P
x
2

2
l /3 M f
l /3 3
dx = 4 P
U1 =
dx =
0
0
2 EJ
2 EJ
9 2 EJ

l/3

2P 2 x 3
x dx =
9 EJ 3

l /3

2P 2 l 3
2P 2 l 3
=
9 EJ 3 27 729 EJ

Tratto (2). Il diagramma del Momento Flettente Mf,2 rappresentato in


Figura (d). Scegliendo come origine della coordinata x lestremo destro della
trave, il momento flettente Mf ,2 e lenergia interna U2 valgono:
2

M f , 2 ( x) =

P
x
3
2

P
x
2
2
2l / 3 M f
2l / 3 3
dx = P
U2 =
dx =
0
0
2 EJ
2 EJ
9 2 EJ

2l / 3

P 2 x3
x dx =
18 EJ 3

2l / 3

P 2 8l 3
4P 2 l 3
=
18 EJ 3 27 729 EJ

Lenergia interna totale U vale


U = U1 + U 2 =

2P 2l 3
4P 2l 3
2P 2l 3
+
=
729 EJ 729 EJ 243EJ

La freccia fA vale
fA =

U
4 Pl 3
=
P 243EJ

1.3 Si considera la trave a sbalzo di Figura 1.3, di lunghezza l, incastrata ad una


estremit, ed inflessa da una coppia concentrata C applicata allaltra estremit.
Si vuole determinare la rotazione A della trave nel punto A di applicazione
della coppia C.
Il diagramma del Momento Flettente
Mf rimane costante lungo la trave. Si
assume lorigine della coordinata x
dallincastro. (Scegliere lorigine da A
lespressione di Mf non cambierebbe,
dato che il diagramma di Mf

costante.) Il momento flettente Mf,


lenergia interna U, e la rotazione A
valgono:
M f ( x) = C
Figura 1.3
U =

Mf

2 EJ
U Cl
A =
=
C EJ
0

C2
C2
dx =
0 2 EJ
2 EJ

dx =

dx =

C 2l
2 EJ

1.4 Si considera la trave a sbalzo di Figura 1.4, di lunghezza l, incastrata ad una


estremit, e caricata allaltra estremit A da
una forza trasversale concentrata P e da una
coppia concentrata C. Si vuole determinare la
freccia fA e la rotazione A della trave nel
punto A di applicazione del caricamento.
Conviene scegliere come origine della
coordinata x lestremo della trave dove
applicata la forza concentrata, perch cos la
Figure 1.4
parte dellespressione di Mf dovuta a P
diventa pi semplice.
Il momento flettente Mf, lenergia interna U, la freccia fA e la rotazione A
valgono:
M f ( x) = Px + C
2

Mf

2 EJ

U =

dx =

U
1
=
fA =
P 2 EJ

A =

U
1
=
C 2 EJ

(Px + C )2 dx =
2 EJ

l3
l2
2 P + 2C
3
2

l2
2Cl + 2 P
2

1
2 EJ

(P
l

x 2 + C 2 + 2 PCx dx =

1
2 EJ

2 l3
l2
P
+ C 2 l + 2 PC
3
2

Si noti che Mf vale Px+C e non Px-C, dato che P e C, considerati


singolarmente, producono un effetto concorde sulle fibre longitudinali della
trave. Infatti, sia P che C producono un allungamento delle fibre superiori della
trave. Invece, se avessi assunto Mf =-Px-C, invertendo la convenzione sul segno
del momento flettente assunta precedentemente, lenergia interna non sarebbe
cambiata, dato essa che viene calcolata quadrando il momento flettente.
(Lenergia interna deve rimanere positiva.)
Nei passaggi precedenti lenergia interna U stata derivata rispetto a P ed
a C. Quando si deriva U rispetto a P, i termini di U che non contengono P sono
nulli, e quindi scompaiono dalle formule. Similmente, quando si deriva U
rispetto a C, i termini di U che non contengono C sono nulli.
1.5 Si considera la trave di Figura 1.5, di lunghezza l, incernierata alle due
estremit, e soggetta ad una coppia concentrata C applicata ad una estremit,
Figura (a). Si vuole calcolare la rotazione dellestremit della trave A soggetta
alla coppia C.
Le due reazioni vincolari sono uguali ed opposte, dato che esse devono
fornire un effetto coppia, devono cio equilibrare la coppia C. Il momento
flettente parte da zero sullappoggio di sinistra, mentre a destra, dove
4

applicata la coppia C, esso non nullo, dato che il diagramma di Mf presenta un


gradino in corrispondenza dellapplicazione di una coppia concentrata, Figura
(b).
Conviene scegliere come
origine della coordinata x
lestremo della trave non caricato
dalla coppia C, Figura b, perch
da tale punto lespressione di Mf
parte da zero.
Il momento flettente Mf,
Figura 1.5
lenergia interna U, e la rotazione
A valgono:
M f ( x) =

C
x
l
2

C
x
2
2
l M f
l l
dx = 1 C
U =
dx =
0 2 EJ
0
2 EJ
2 EJ l 2
Cl
U
A =
=
C 3EJ

x 2 dx =

1 C 2 l 3 C 2l
=
2 EJ l 2 3 6 EJ

1.6 Si considera la trave di Figura 1.6, di lunghezza l, incernierata alle due


estremit, e soggetta ad una coppia concentrata C applicata al centro della trave,
punto A, Figura (a). Si vuole calcolare la rotazione della trave in A.
Le due reazioni
vincolari sono uguali ed
opposte, dato che esse
devono
fornire
un
effetto coppia, devono
cio equilibrare la coppia
C. Il momento flettente
Mf uguale ed opposto
sui due tratti (1) e (2) di
Figura 1.6
Figura (b), cio ha un
andamento antisimmetrico. Lenergia interna U invece uguale sui due tratti(1)
e (2) di Figura (b) (cio ha un andamento simmetrico), dato che lenergia
interna dipende dal quadrato di Mf, che cancella la diversit di segno di Mf nei
due tratti (1) e (2). Lenergia interna totale pu quindi venire valutata
raddoppiando il suo valore calcolato per met strattura, e cio sul tratto (1) o
(2).
Per il tratto (1), il momento flettente Mf,1 e lenergia interna U1 valgono
5

M f ,1 ( x) =

C
x
l
2

C
2
x
2
l/2 M f
l/2 l
dx = 1 C
U1 =
dx =
0
0
2 EJ
2 EJ
2 EJ l 2

l/2

x 2 dx =

1 C2 l3
C 2l
=
2 EJ l 2 3 8 48 EJ

Lenergia interna totale il doppio di quella del tratto (1)


U = U 1 + U 2 = 2U 1 =

C 2l
24 EJ

La rotazione della trave in A vale


A =

U
Cl
=
C 12 EJ

1.7 Si considera la trave a sbalzo di Figura 1.7, di lunghezza l, incastrata ad una


estremit, e soggetta ad una forza concentrata trasversale P applicata al centro
della trave, punto B, Figura (a). Si vuole calcolare la freccia della trave
allestremit libera (cio non vincolata), punto A.
Il teorema di Castigliano
fornisce con immediatezza
la freccia di una trave in
corrispondenza di un punto
caricato da una forza
concentrata, e la rotazione
di
una
trave
in
corrispondenza di un punto
caricato da una coppia
concentrata. In questo
esercizio si richiede di
Figura 1.7
calcolare la freccia nel
punto A, non caricato da una forza concentrata. Occorre quindi adattare il
caricamento, introducendo una forza fittizia F nel punto nel quale si vuole
calcolare la freccia della trave. Solo al termine delle calcolazioni, e cio dopo
aver calcolato il momento flettente e lenergia interna, ed aver derivato
lenergia interna U rispetto ad F, si esprimer il fatto che F non esiste, ponendo
F=0.
Conviene considerare separatamente i due tratti (1) e (2) di Figura (b).
Tratto (1): Il diagramma del Momento Flettente Mf,1 rappresentato in
Figura (b). Scegliendo come origine della coordinata x lestremo sinistro della
trave, il momento flettente Mf ,1 e lenergia interna U1 valgono:

M f ,1 ( x) = Fx
U1 =

l/2

M f ,1

dx =

2 EJ

l/2

(Fx )2 dx =
2 EJ

F2
2 EJ

l/2

F 2 x3
x dx =
2 EJ 3

l/2

F 2 l3
F 2l 3
=
2 EJ 3 8 48 EJ

Tratto (2): Il diagramma del Momento Flettente Mf,2 rappresentato in


Figura (b). Scegliendo come origine della coordinata y il punto di applicazione
della forza P, e cio il centro della trave, il momento flettente Mf ,2 e lenergia
interna U2 valgono:
l
M f , 2 ( x) = Py + F ( y + )
2
2

Py + F ( y + )
l / 2 M f ,2
l/2
2
dy =
dy =
U2 =
0
0
2 EJ
2 EJ
2
1 l/2 2 2
l
l
2 2
2 l

P
y
F
y
F
+
+
+ 2 F 2 y + 2 PFy 2 + 2 PFy dy =

2 EJ 0
4
2
2
2

1
2 EJ

3
2
2 l3
l
l2
l3
l l2
2 l
2 l
2 l
P
=
+F
+F
+ 2F
+ 2 PF
+ 2 PF
3 8
4 2
2 2 4
3 8
2 2 4
3 8

1
2 EJ

2 l3
l3
l3
l3
l3
l3
P
+ F2
+ F 2 + F 2 + PF + PF =
24
8
8
12
8
24

1
P 2 l 3 + 7 F 2 l 3 + 5 PFl 3
48 EJ

Lenergia interna totale U vale


U = U1 + U 2 =

F 2l 3
1
1
+
P 2 l 3 + 7 F 2 l 3 + 5 PFl 3 =
P 2 l 3 + 8 F 2 l 3 + 5 PFl 3
48 EJ 48 EJ
48 EJ

La freccia nel punto A si ottiene differenziando lenergia interna U


rispetto alla forza fittizia F, ed infine ponendo nulla la forza fittizia, F=0.
U
fA =
F

F =0

1
16 Fl 3 + 5 Pl 3
=
48 EJ

F =0

1
5 Pl 3
3
5 Pl =
=
48 EJ
48 EJ

Si osserva che porre F=0 lultima operazione da compiere nei calcoli. Il


teorema di Castigliano impone di derivare rispetto ad una variabile, che una
forza o una coppia. Se imponessi F=0 in una fase iniziale dei calcoli, non potrei
poi derivare rispetto ad un numero, in questo caso il numero 0.
I calcoli precedenti possono venire eseguiti con il supporto di un
manipolatore algebrico. Questi programmi effettuano, oltre ad operazioni
algebriche, anche operazioni analitiche, quali derivate ed integrali.
1.8 Si considera la trave a sbalzo di Figura 1.8, di lunghezza l, incastrata ad una
estremit, e soggetta ad un carico concentrato P applicato allaltra estremit,
punto A, Figura (a). Si vuole calcolare la rotazione della trave in A.
7

Il teorema di
Castigliano
fornisce
con
immediatezza
la freccia di
una trave in
corrispondenza
Figura 1.8
di un punto
caricato da una forza concentrata, e la rotazione di una trave in corrispondenza
di un punto caricato da una coppia concentrata. In questo esercizio si richiede di
calcolare la rotazione nel punto A, non caricato da una coppia concentrata.
Occorre quindi adattare il caricamento, introducendo una coppia concentrata
fittizia C nel punto nel quale si vuole calcolare la rotazione della trave, Figura
(b). Solo al termine delle calcolazioni, e cio dopo aver derivato lenergia
interna U rispetto a C, si esprimer il fatto che C una coppia fittizia, ponendo
C=0.
Il diagramma del Momento Flettente Mf rappresentato in Figura (c).
Scegliendo come origine della coordinata x lestremo destro della trave, punto
A, il momento flettente Mf e lenergia interna U valgono:
M f ( x) = Px + C

U =

Mf

dx =

(Px + C )2 dx =

0
2 EJ
2 EJ
3
1 2l
l2
2
P
+ C l + 2 PC
2 EJ
3
2
0

1
2 EJ

(P
l

x 2 + C 2 + 2 PCx dx =

La rotazione nel punto A si ottiene differenziando lenergia interna U


rispetto alla coppia fittizia C, ed infine ponendo nulla la coppia fittizia, C=0.
A =

U
C

=
C =0

1
2 EJ

l2
2Cl + 2 P
2

Pl 2

=
C =0 2 EJ

1.9 Si considera la trave di Figura 1.9, di lunghezza l, incernierata alle


estremit, e soggetta ad un carico concentrato P applicato al centro, punto A,
Figura (a). Si vuole calcolare la rotazione della trave in B.

Figura 1.9
Come gi visto negli esercizi precedenti, occorre adattare il caricamento,
introducendo una coppia concentrata fittizia C nel punto nel quale si vuole
calcolare la rotazione della trave, Figura (b). Solo al termine delle calcolazioni,
e cio dopo aver derivato lenergia interna U rispetto a C, si esprimer il fatto
che C una coppia fittizia, ponendo C=0.
Le reazioni di contatto sono rappresentate nella Figura (b). Il diagramma
del Momento Flettente Mf rappresentato in Figura (c). Conviene considerare
separatamente i due tratti (1) e (2) di Figura (c). Scegliendo come origine delle
due coordinate x le estremit della trave, il momento flettente Mf e lenergia
interna U vengono calcolati separatamente per i due tratti.
Tratto 1:

P C
M f ,1 ( x) = x
2 l
2

l/2

U1 =

dx =

2 EJ

M f ,1

l/2

l/2

1
2 EJ
0
1
2 EJ

P C
l/2
2
2 l x
1 P C 2

dx =

x dx =
2 EJ
2 EJ
0 2 l

P2 C 2
PC 2
1 P2 C 2
PC l 3

x dx =

+ 2 2
+ 2 2
=
2l
2 EJ 4
2l 3 8
l
l
4

P2 C 2
PC l 3

+ 2 2
2l 24
l
4

Tratto 2:
P C
M f , 2 ( x) = + x C
2 l
U2 =

l/2

M f ,2

dx =

2 EJ

l/2

2
2

1 P C
1 P C 2
P C
2
2
+
x

C
dx
=
+
x
+
C

+ xC dx =

2 EJ 0 2 l
2 EJ
2 l

0 2 l
l/2

1
2 EJ

2
P 2 C 2
PC l 3
P C l
2 l

2
2
+
+
+
C

+
C

2l 3 8
2
l2
2 l 2 4
4

Lenergia interna totale U vale


U = U1 + U 2 =

1
2 EJ

P2 C 2
PC l 3
1

+
+ 2 2
2l 24 2 EJ
l
4

2
P 2 C 2
PC l 3
P C l
2 l

+
+
2
+
C

2
+
C

2l 3 8
2
l2
2 l 2 4
4

La rotazione B nel punto B si ottiene differenziando lenergia interna U


rispetto alla coppia fittizia C, ed infine ponendo nulla la coppia fittizia, C=0.
B =

U
C

=
C =0

2
1 2C
P l3
1 2C
P l3
l 1
P C l
2 +
+2
+ 2C + 2 C 2 +
=

2 EJ l 2
2l 24 2 EJ l 2
2l 3 8
2 l
2 l 2 4 C =0

P l 2
1
P l3
1 P l 3
+ 2
2 +
2
=
2 EJ
2l 24 2 EJ 2l 3 8 2 2 4
1
2 EJ

Pl 2 Pl 2 Pl 2
3Pl 2
Pl 2

=
=
24
8
48 EJ
16 EJ
24

Il valore negativo della rotazione B indica che la rotazione avviene in


verso opposto a quello di C.
I calcoli precedenti possono venire sveltiti adottando la seguente strategia
alternativa. Si applicano due uguali coppie fittizie C alle due estremit della
trave, come mostrato in Figura (d). Cos facendo, diversamente dalla Figura
10

(b), si conserva la simmetria del problema, per cui i momenti flettenti e le


energie interne sono uguali nei due tratti (1) e (2). Per ottenere lenergia interna
totale, basta quindi raddoppiare lenergia interna calcolata per un tratto. Si
considera nel seguito il tratto (1) di Figura (d). Il momento flettente Mf,1 e
lenergia interna U1 valgolo:
P
xC
2

M f ,1 ( x) =

l/2

U1 =

l/2

1
2 EJ

dx =

2 EJ
0

M f ,1

l/2
x C
2
2
dx = 1 P x 2 + C 2 2 P Cx dx =

2 EJ
2 EJ
2
0 4

P2 l3
l
l2

+ C 2 PC
2
2 4
4 3 8

Lenergia interna totale U vale:


U = 2U 1 =

1
EJ

P2 l3
l
l2

+ C 2 PC
2
2 4
4 38

Si noti che la coppia fittizia C stata applicata due volte in Figura (d).
Quindi, derivando lenergia interna U rispetto a C, si ottiene la somma delle
rotazioni ai due estremi della trave, positive se equiverse con C. Siccome, per la
simmetria del problema, tali rotazioni sono uguali, derivando U rispetto a C si
ottiene il doppio della rotazione ad ogni singola estremit della trave.
2 B =

U
C

=
C =0

1
EJ

l
l2
Pl 2
2C P

=
2
2 4 C =0
8 EJ

Quindi
B =

Pl 2
16 EJ

1.10 Si considera la trave di Figura 1.10, di lunghezza l, incastrata ad una


estremit, e soggetta ad un carico distribuito costante p, Figura (a). Si vuole
calcolare la freccia e la rotazione della trave allestremit libera A.

Figura 1.10
11

Relativamente al calcolo della freccia in A, si ricorda che Castigliano


richiede la presenza di una forza concentrata nel punto in cui si vuole calcolare
la freccia. Siccome nel caricamento originale della trave, rappresentato in
Figura (a), non prevista una forza concentrata in A, occorre applicare in A una
forza fittizia F, Figura (b). Solo al termine delle calcolazioni, e cio dopo aver
derivato lenergia interna U rispetto ad F, si esprimer il fatto che F non esiste,
ponendo F=0. Il momento flettente valutato nella sezione generica x e dovuto
alla sola pressione p si calcola moltiplicando la risultante della pressione agente
lungo il tratto tra 0 ed x, che vale px, per il braccio di tale risultante rispetto alla
sezione definita dalla coordinata x, che vale x/2, Figura (c). Inoltre, il momento
flettente valutato nella sezione generica x e dovuto alla sola forza concentrata F
vale Fx. Il momento flettente totale Mf dovuto alla contemporanea presenza
della pressione p e della forza F la somma (e non la differenza) dei due
contributi precedenti, dato che i due contributi, considerati separatamente,
inflettono la trave nello stesso modo, producono cio entrambi trazione delle
fibre superiori della trave. Il momento flettente totale Mf, lenergia interna U, la
derivata di U rispetto ad F valutata per F=0, la quale esprime la freccia in A, fA,
valgono quindi
M f ( x) = px

x
x2
+ Fx = p
+ Fx
2
2
2

U =

dx =

2 EJ

Mf

x2

p
+ Fx
l
4
2
2
dx = 1 p 2 x + F 2 x 2 + 2 p x Fx dx =

2 EJ
2 EJ
4
2
0

1 2 x4
1
p
+ F 2 x 2 + pFx 3 dx =

2 EJ 0
4
2 EJ

U
F

= fA =
F =0

1
2 EJ

2 l5
l3
l4
p
+ F 2 + pF
3
4
45

l3
l4
pl 4
2 F + p
=
3
4 F =0 8 EJ

Passando al calcolo della rotazione in A, occorre applicare in A una


coppia fittizia C, Figura (d). Solo al termine delle calcolazioni, e cio dopo aver
derivato lenergia interna U rispetto a C, si esprimer il fatto che C una coppia
fittizia, ponendo C=0.
Il momento flettente totale Mf dovuto alla contemporanea presenza della
pressione p e della coppia C la somma (e non la differenza) dei due contributi
considerati separatamente, dato che i due contributi inflettono la trave nello
stesso modo, producendo entrambi trazione delle fibre superiori della trave. Il
momento flettente totale Mf, lenergia interna U, la derivata di U rispetto a C
valutata per C=0, la quale esprime la rotazione in A, A, valgono

12

M f ( x) = px

x
x2
+C = p
+C
2
2
2

U =

dx =

2 EJ

Mf

x2

p
+ C
l
4
2
2
dx = 1 p 2 x + C 2 + 2 p x C dx =

2 EJ
2 EJ
4
2
0

1 2 x4
1
p
+ C 2 + pCx 2 dx =

2 EJ
2 EJ 0
4

U
C

= A =
C =0

1
2 EJ

2 l5
l3
p
+ C 2 l + pC
3
45

l3
pl 3
2Cl + p
=
3 F = 0 6 EJ

1.11 Si considera la trave di Figura 1.11, di lunghezza l, incastrata ad una


estremit, e soggetta ad una pressione p, distribuita con legge triangolare, nulla
nel punto A e con valore massimo p0 della pressione raggiunto nella sezione di
incastro, Figura (a). Si vuole calcolare la freccia e la rotazione della trave in A.

Figura 1.11
Relativamente al calcolo della freccia in A, Castigliano richiede la
presenza di una forza concentrata nel punto in cui si vuole calcolare la freccia.
Occorre quindi applicare in A una forza fittizia F, Figura (b). Solo al termine
delle calcolazioni, e cio dopo aver derivato lenergia interna U rispetto ad F, si
esprimer il fatto che F fittizio, ponendo F=0. Il momento flettente valutato
nella sezione generica x e dovuto alla sola distribuzione di pressione triangolare
p si calcola moltiplicando la risultante della pressione agente lungo il tratto tra 0
ed x per il braccio di tale risultante rispetto alla sezione definita dalla coordinata
x. La risultante della pressione tra 0 ed x si calcola osservando che il valore
della pressione in corrispondenza della sezione della trave definita dalla
coordinata generica x vale p0x/l, Figura (c). (Come riprova della correttezza di
tale formula, per x=l la pressione vale correttamente p0, mentre per x=0 la
pressione nulla.) Siccome la pressione distribuita con legge triangolare, la
risultante della pressione tra 0 ed x eguaglia larea della sezione triangolare, di
13

altezza p0x/l e di base x. La risultante P, Figura (c), vale quindi


(1/2)(p0x/l)x=(1/2)p0x2/l. Il momento flettente relativo ad una sezione generica x
e dovuto a p vale infine il prodotto della risultante P per il braccio della
risultante rispetto alla sezione generica definita da x, che vale x/3, Figura (c). In
conclusione, il momento flettente dovuto a p e valutato in una sezione generica
definita dalla coordinata x vale =(1/2)p0x3/(3l)=p0x3/(6l). Inoltre, il momento
flettente valutato nella sezione generica x e dovuto alla sola forza concentrata F
vale Fx. Il momento flettente totale Mf dovuto alla contemporanea presenza
della pressione triangolare p e della forza F la somma dei due contributi
considerati separatamente, dato che i due contributi inflettono la trave nello
stesso modo, producendo entrambi trazione delle fibre superiori della trave. Il
momento flettente totale Mf, lenergia interna U, la derivata di U rispetto a F
valutata per F=0, la quale esprime la freccia in A, fA, valgono
M f ( x) = p0

x3
+ Fx
6l
2

x3

+ Fx
p 0
l
2
l M f
6l

1 2 x6
x3

2 2

U =
dx =
dx =
p
F
x
2
p
Fx dx =
+
+
0
0

0 2 EJ

2 EJ
2 EJ 0 36l
6l

0
l

p F
1 p 02 6
1
x + F 2 x 2 + 0 x 4 dx =

2
2 EJ 0 36l
3l
2 EJ

U
F

= fA =
F =0

1
2 EJ

3
p 02 l 7
p0 F l 5
2 l

F
+
+
36 7l 2
3
3l 5

p l4
l3 p l5
2 F + 0
= 0
3 3l 5 F = 0 30 EJ

Passando al calcolo della rotazione in A, occorre applicare in A una


coppia fittizia C, Figura (d). Solo al termine delle calcolazioni, e cio dopo aver
derivato lenergia interna U rispetto a C, si esprimer il fatto che C fittizia,
ponendo C=0. Il momento flettente totale Mf, lenergia interna U, la derivata di
U rispetto a C valutata per C=0, la quale esprime la rotazione in A, A, valgono
M f ( x) = p0

x3
+C
6l
2

x3

+ C
p 0
l
2
l M f
6l
1 2 x6
x3

U =
dx =
dx =
p
C
2
p
C dx =
+
+
0
2
0
0 2 EJ

2 EJ
2 EJ
6l
0 36l

0
l

pC
1 p 02 6
1
x + C 2 + 0 x 3 dx =

2
2 EJ 0 36l
3l
2 EJ

U
C

= A =
C =0

1
2 EJ

p 02 l 7
p0 C l 4
2

36 7l 2 + C l + 3l 4

p l3
p l3
2Cl + 0
= 0
3 4 F =0 24 EJ

14

1.12 Si considera la trave di Figura


1.12, di lunghezza l, incastrata ad una
estremit, e soggetta ad una forza
trasversale concentrata P allaltra
estremit, punto A, Figura (a). Si
vuole calcolare la freccia della trave
in A impiegando un modello
flessotagliante (e non un modello
puramente flessionale), per esaminare
linfluenza
del
Taglio
sulle
Figura 1.12
deformazioni della trave.
Per una generica coordinata x, il Momento Flettente Mf ed il taglio T
valgono
M f ( x) = Px ; T = P

Lenergia interna U che tiene conto del Momento Flettente e del Taglio, e
la freccia fA valgono:
2

l
l
l
l
2 2
2
2 3
2
T2
Mf
P x dx + P dx = P l + P l

U =
dx +
dx
=

2 3EJ
2 AG
0 2 AG
0 2 EJ
0 2 AG
0 2 EJ

fA =

U
Pl 3
Pl
=
+
P 3EJ
AG

dove il fattore di Taglio, che per sezioni rettangolari vale 1.2 e per sezioni
circolari piene vale 1.11 . (Non si deve confondere col coefficiente che fa
passare dalla tensione tangenziale media alla massima, che vale 3/2 per sezioni
rettangolari, e 4/3 per sezioni circolari piene.)
Per quantificare linfluenza del Taglio sulle frecce, si considera un
esempio numerico, riferito ad una lunghezza della trave l=100 mm, sezione
trasversale rettangolare della trave, con b=10 mm e h= 20 mm. Quindi larea
trasversale della trave A=200 mm2, e J=bh3/12=10202/6=6666.66 mm4. Inoltre
E=210000 MPa, e G80000 MPa. Infine, P=10000 N.
La freccia vale 2.3810+0.075=2.456 mm. La parte tagliante della freccia
quindi (in questo esempio) soltanto 0.075/2.456=3.05 per cento della freccia
complessiva. Questo risultato giustifica limpiego di modelli puramente
flessionali nella pratica ingegneristica,

15

Figura 1.13

1.13 Si considera lanello quadrato aperto


di Figura 1.13, dove la trave inferiore
tagliata a met, e le due forze P sono
applicate ai due monconi A e B (per
chiarezza grafica, le forze P sono state
rappresentate lievemente disassate rispetto
allasse della trave; in realt tale
disassamento non esiste). Si vuole
calcolare lapertura dellanello, dovuta alle
due forze P.
Il momento flettente nullo nei tratti
(1) e (5). Il momento flettente nei tratti (2)
e (3) vale

M f , 2 ( x) = Px ; M f ,3 ( x) = Pl

Lenergia interna dei due tratti (2) e (3) e lenergia totale U dellanello
valgono
2

l
l
P2 x2
P 2l 3
M f ,2
U2 =
dx =
dx
=

2 3EJ
0 2 EJ
0 2 EJ

U = 2U 2 + U 3 = 2

l
l
P 2l 2
P 2l 3
M f ,3
; U3 =
dx =
dx
=

2 EJ
0 2 EJ
0 2 EJ

P 2l 3
P 2 l 3 5P 2 l 3
+
=
2 3EJ 2 EJ
6 EJ

Lapertura dellanello quadrato f, cio lallontanamento del punto A da B,


si ottiene derivando lenergia interna U rispetto a P. Infatti tale derivata
rappresenta la somma di due frecce, rispetto alle quali le due forze P, applicate
in A e B, lavorano. Tale somma di frecce appunto lapertura f dellanello.
f =

U 5 Pl 3
=
P 3EJ

Si osserva infine che lanello di Figura 1.13 una struttura labile, dato
che sono permesse rototraslazioni rigide, indefinite. In genere, non si possono
definire univocamente gli spostamenti in una struttura labile, dato che gli
spostamenti sono indefiniti a causa del moto rototraslatorio rigido, indefinito. In
questo esempio, tuttavia, si considera lo spostamento di una estremit
dellanello aperto, rispetto allaltra estremit, ed appare fisicamente chiaro the
tale spostamento relativo univocamente definito.
Calcoli simili a questi vengono impiegati per trovare le tensioni in un
anello di tenuta del pistone ( un anello circolare tagliato) durante il montaggio.

16

1.14 Si considera lanello aperto di Figura 1.14, dove le due forze P sono
applicate ai due estremi A e B. Si vuole
calcolare lapertura dellanello dovuta alle due
forze P.
Il braccio b della forza P rispetto al
baricentro di una sezione generica individuata
dalla coordinata angolare va misurato in
direzione perpendicolare alla retta dazione
della forza P, e vale
b = R (1 cos )

Il momento flettente Mf in funzione della


coordinata angolare vale

Figura 1.14

M f ( ) = Pb = PR (1 cos )

Lenergia interna U dellanello vale


2
2
P 2 R 2 (1 cos ) 2
P 2 R 3 2
3P 2 R 3
Mf
2

=
U =
Rd =
Rd
(
1
cos
)
d

2 EJ
2 EJ 0
2 EJ
0
0 2 EJ
2

Lapertura f dellanello, cio lallontanamento del punto A da B, si ottiene


derivando lenergia interna U rispetto a P. Infatti tale derivata rappresenta la
somma di due frecce, rispetto alle quali le due forze P, applicate in A e B,
lavorano. Tale somma di frecce appunto lapertura f dellanello.
U 3PR 3
=
f =
P
EJ

Calcoli simili a questi vengono impiegati per determinare le tensioni


durante il montaggio di un anello di tenuta del pistone ( un anello tagliato) e
per prevedere cos indesiderate plasticizzazioni.
1.15 Si considera la molla ad elica cilindrica di
compressione realizzata in acciaio, Figura 1.15,
compressa dalla forza P e definita nella sua geometria
dal raggio medio R, dal diametro del filo d e dal
numero di spire n. Si vuole calcolare la freccia f della
molla. La molla lavora prevalentemente a momento
torcente Mt, di valore costante lungo le spire
M t PR

Figura 1.15
2

Considerando la molla come formata da n anelli


sovrapposti, lenergia interna U della molla vale
2

Mt2
P2R2
P2 R3
U = n
Rd = n
Rd = n
d 4
0 2GJ p
0 2GJ p
2G
32

17

2
0

P 2 R3n
32 P 2 R 3 n
d =
2 =
Gd 4
d 4
2G
32

La freccia f della molla si ottiene derivando lenergia interna U rispetto a


P:
f =

U 64 PR 3 n
=
P
Gd 4

Questo risultato coincide con la formula ottenuta con metodi classici nei
corsi di Costruzione di Macchine.
1.16 Si considera la trave di Figura 1.16 (a), di lunghezza l, incastrata ad una
estremit, ed inflessa allaltra
estremit da una forza concentrata
trasversale
P.
Si
vuole
determinare la freccia della trave
per un punto generico, definito
dalla coordinata y della Figura
(b).
Per determinare la freccia in
un punto qualunque, occorre
Figura 1.16
introdurre la forza concentrata
trasversale F in un punto generico definito dalla coordinata y. Occorre calcolare
il momento flettente Mf((x) e lenergia interna U per i due tratti (1) e (2). Per
entrambi i tratti, conviene calcolare Mf in funzione di x, lasciando ad y il
compito di determinare la posizione generica di F. Per il tratto (1) si ha
2

y
1 y 2 2
P2 y3
M f ,1
=
M f ,1 = Px ; U 1 =
dx =
P
x
dx

2 EJ 0
2 EJ 3
0 2 EJ

Per il tratto (2) si ha

M f , 2 = Px + F ( x y )
l

1 l
1 l 2 2
M f ,2
2
2
2
2
2
U2 =
dx =
y [Px + F (x y )] dx =
y P x + F x + y 2 xy + 2 PF x xy dx =
2 EJ
2 EJ
y 2 EJ
1
2 EJ
1
2 EJ

2 2
l
2 2
2
y (P + F ) x + F y 2(F + PF )xydx =

) (

1 2

2 1 3
3
2 2
2
2
(P + F ) 3 l y + F y (l y ) 2 F + PF y 2 l y

La freccia f nella sezione generica y vale la derivata dellenergia interna


totale U=U1+U2 rispetto ad F, valutata per F=0.

18

f (y) =
1
2 EJ

U 1
F

+
F =0

U 2
F

= 0+
F =0

1
2 EJ

1 3
1 2

3
2
+

+
=
2
(
P
F
)
l
y
2
Fy
(
l
y
)
2
(
2
F
P
)
y
l y2

3
2
F =0

P
2
3
3
2
2
P l y Py l y =
3
2 EJ

P y3 l 2 y l3
2 3
3
2
2

+
l y yl y =
2
3
3
EJ 6

) (

Lo stesso risultato si ottiene partendo dallequazione differenziale della


linea elastica, scritta con i simboli consueti
=

Mf
EJ

dove indica la derivata seconda della freccia, e cio coincide col simbolo f .
Sostituendo lespressione
M f = Px

si ottiene lespressione differenziale


=

Px
EJ

Integrando una prima volta, si ottiene


=

Px 2
+ C1
2 EJ

Integrando una seconda volta, si ottiene


=

Px 3
+ C1 x + C 2
6 EJ

Le due costanti di integrazione C1 e C2 si determinano imponendo che la


freccia e la sua derivata prima si annullino per x=l. Si ottiene
Pl 2
Pl 2
+ C1 = 0 C1 =
2 EJ
2 EJ
3
Pl
Pl 3
Pl 2
(l ) = 0
+ C1l + C 2 = 0

l + C2 = 0
6 EJ
6 EJ 2 EJ
Pl 3
Pl 3
Pl 3

=
C2 =
2 EJ 6 EJ 3EJ

(l ) = 0

Pl 3
Pl 3

+ C2 = 0
6 EJ 2 EJ

Introducendo i valori di C1 e C2, la freccia diventa


=

Px 3 Pl 2
Pl 3
P x3 l 2 x l 3

x+
=
+
6 EJ 2 EJ
3EJ EJ 6
2
3

dove tale espressione coincide con quella precedentemente calcolata alla


Castigliano.

19

2 Esempi di soluzioni di travi iperstatiche tramite Castigliano


2.1 Si considera la trave di Figura 2.1, di lunghezza l, incastrata ad una
estremit, appoggiata allaltra estremit, e soggetta ad una forza trasversale
concentrata P applicata al centro della trave, Figura (a). Si vuole calcolare il
momento flettente lungo la trave.

Figura 2.1
Si osserva che tale problema una volta iperstatico, dato che le equazioni
di equilibrio non sono sufficienti a calcolare completamente le reazioni
vincolari. In particolare, se si svincola la trave rimuovendo lappoggio di destra,
non si riesce a calcolare la reazione F (assunta verticale) tramite le sole
equazioni di equilibrio, Figura (b). (Lo svincolamento non univoco; altri
svincolamenti sono in genere possibili, ma spesso uno svincolamento risulta pi
naturale e vantaggioso di altri.) Occorre quindi imporre unequazione di
congruenza (deformabilit), che esprime la condizione che, sotto leffetto
simultaneo delle forze P ed F, lestremo A non si deve muovere verticalmente,
simulando cos il vincolo di cerniera in A che stato rimosso. (Si noti che la
cerniera non impone restrizioni sulla rotazione della trave in A, per cui non si
deve imporre che la rotazione sia nulla in A. Questa imposizione sarebbe
necessaria se la trave fosse incastrata in A.)
Il calcolo della freccia in A pu venire effettuato con Castigliano. Una
volta determinata la forza F, il momento flettente pu venire valutato lungo la
trave. In questo esercizio ci si limita a risolvere liperstatica, mentre la
valutazione dettagliata del momento flettente viene lasciata allo studente.
Questo esempio mostra quanto sia pi laborioso calcolare il momento flettente
in una trave iperstatica rispetto ad una trave isostatica.
Per calcolare la freccia in A, conviene dividere idealmente la trave nei
tratti (1) e (2), descritti rispettivamente dalle coordinate x ed y, Figura (b).
Relativamente al tratto (1), il momento flettente e lenergia interna valgono
20

l/2

F 2 x2
F 2 l3

M f ,1 ( x) = Fx U1 =
dx =
dx =
0
2EJ
2EJ 3 8
0 2EJ
Relativamente al tratto (2), il momento flettente e lenergia interna
valgono
l/2

M f ,2 ( y) = F y +

M f ,1

l/2

l / 2 M f ,2
l
1
dx =
F y +
Py U 2 = 0

2
2 EJ
2 EJ 0
2

l
Py dx =
2

l/2

1 2 2 l2
l
l
2
2 2
F y + + 2 y + P y 2 PF y + y dx =
2 EJ 0
4
2
2

1
2 EJ

3
2 l3
l3
l2 l
l l2
l l 2
2 l

F
+
+
2
+
P

2
PF
+

3 8 2 2 4
2 2 4
3 8

3 8 4 2

Lenergia interna totale U vale


U = U1 + U 2 =

1
F 2 l3
+
2 EJ 3 8 2 EJ

3
2 l3
l3
l2 l
l l2
l l 2
2 l

F
+
+
2
+
P

2
PF
+

3 8 2 2 4
3

8
4
2
2
2

4
3

La freccia in A viene calcolata derivando U rispetto ad F. Ponendo nulla


tale freccia, si individua il legame tra P ed F. Si riesce cio ad esprimere la
reazione incognita F in funzione del carico noto imposto P. Nel nostro caso
fA =

l3
l2 l
l l2
l l 2
U
2F l 3
1 l3

=
+
F
+
+

P
+
2
2
2

3 8 2 2 4 =
F 2 EJ 3 8 2 EJ 3 8 4 2
2 2 4

1 2 Fl 3 5 Pl 3
5P

=0 F =
2 EJ 3
24
16

Il fatto che F risulti positivo implica che in Figura (b) era stato indovinato
il verso corretto di F (cio opposto al verso di P).
Una volta risolta liperstatica, si pu calcolare il momento flettente, ed
anche calcolare la freccia in un punto qualunque. Se per esempio si vuole
calcolare la freccia in B, Figura (b), si pu derivare rispetto a P, applicato in B,
lenergia interna calcolata per F=5P/16. Si osserva per che P compare due
volte nel caricamento della trave, una volta per descrivere la forza applicata in
B, ed una seconda volta per quantificare F applicata in A, secondo la formula
F=5P/16. Quindi, quando si deriva U rispetto a P, si ottiene la somma di due
frecce, collegate alle due precedenti forze espresse in termini di P. Sappiamo
tuttavia che la freccia in A nulla se F=5P/16. Quindi, derivando U rispetto a P,
si ottiene soltanto la freccia in B.
2.2 Si considera la trave di Figura 2.2, di lunghezza l, incastrata alle due
estremit, e soggetta ad una forza trasversale concentrata P applicata al centro
della trave, Figura (a). Si vuole calcolare il momento flettente lungo la trave.
Ci si limita in questo esempio a risolvere liperstatica. Lo svincolamento
di Figura (b) particolarmente vantaggioso perch conserva la simmetria del
21

Figura 2.2
problema. La reazione verticale agli appoggi vale, dalle condizioni di equilibrio
verticale, P/2, e quindi non unincognita iperstatica. Invece, la coppia C
lunica incognita iperstatica. (Reazioni orizzontali vengono come al solito
escluse.)
Lo svincolamento alternativo di Figura (c) consiste nel rimuovere
lincastro di destra e nel sostituirlo con una forza incognita F ed una coppia
incognita C applicate alla estremit A della trave, le quali, se di intensit
corretta, precludono la freccia e rotazione in A, ripristinando quindi leffetto
dellincastro in A, che stato rimosso nello svincolamento. Lo svincolamento
alternativo di Figura (c) non preserva la simmetria del problema, e sembra
quindi meno favorevole, dato che, almeno a prima vista, le incognite da
calcolare sono due, F e C. Si riconsiderer lo svincolamento di Figura (c) pi
avanti.
Ritornando allo svincolamento (b), occorre determinare il valore della
coppia C tale che le estremit A della trave (b) non ruotino, in accordo con le
costrizioni imposte dal vincolo di incastro.
Siccome il problema simmetrico, si studia solo met struttura, per
esempio il tratto (1) della Figura (b). Il momento flettente per il tratto (1) della
struttura e lenergia interna valgono
M f ,1 ( x) =

P
xC
2
2

l/2

U1 =

l/2

1
2 EJ

dx =

2 EJ
0

Mf

l/2
x C
2
2
dx = 1 P x 2 + C 2 2 P xC dx =

2 EJ
2 EJ
2
0 4

P2 l3
l
l2

+ C 2 PC
2
2 4
4 3 8

Lenergia interna totale U e la sua derivata rispetto a C valgono

22

2
U = 2U 1 =
2 EJ

P2 l3
l2
2 l

+C
PC
2
2 4
4 3 8

U
2
= 2 A =
C
2 EJ

l
l2
2C P

2
2 4

Si noti che, siccome C compare ai due estremi della trave, la derivate


dellenergia interna totale U rispetto a C la somma delle due rotazioni A, tra
loro uguali, in A. Ponendo A=0 (oppure 2A=0), si ottiene lespressione di C in
termini di P che non provoca rotazioni alle estremit della trave.
2
2 EJ

2 A =

l
l2
Pl
2C P
= 0 C =
2
2 4
8

Si cos risolta liperstatica. Se si vuole calcolare la freccia in B, occorre


calcolare lenergia interna totale tenendo conto che C=Pl/8. Si ottiene:
P2 l3
P 2l 2 l
Pl l 2 P 2 l 3 1
1
1
1 P 2l 3

=
+
P
=
+
64 2
8 2 4
EJ 96 128 64 384 EJ
4 3 8
U
1 Pl 3
= fB =
P
192 EJ

U = 2U 1 =

2
2 EJ

Si noti che P compare tre volte nel caricamento della struttura, e cio
relativamente alle forze applicate ai due punti A ed al punto B. Derivando
lenergia interna, si trova quindi la somma di tre frecce. Si osserva per che la
freccia della trave nulla nei due punti A. Di conseguenza, quando si deriva
lenergia interna totale rispetto a P, si trova solo la freccia al punto B.
Si riconsidera nel seguito lo svincolamento (c). Si vogliono determinare i
valori di F e C. Il momento flettente Mf,1 per il tratto (1) della struttura e
lenergia interna U1 valgono
M f ,1 ( x) = Fx C

U1 =

l/2

1
2 EJ

l/2

dx =
2 EJ
0

Mf

(Fx C )2 dx =
2 EJ

1 l/2 2 2
2
F x + C 2 FxC dx =
2 EJ 0

2 l3
l
l2
F

+ C 2 2 FC
3 8
2
2 4

Il momento flettente Mf,2 per il tratto (2) della struttura e lenergia interna
U2 valgono

23


M f ,2 ( y) = F y +

l
C Py
2
l/2

U2 =

l/2

l/2

1
2 EJ
0
1
2 EJ

dy =

2 EJ

Mf


F y +

l
C Py
2
dy =
2 EJ

2
2 2

l
l
l
2 l
F y + F
+ 2 F 2 y + C 2 + P 2 y 2 2 FyC 2 F C 2 FPy 2 2 FPy + 2CPy dx =
4
2
2
2

3
3
2 l3
l3
l2
2 l
2
2 l
2 l
F
+F
+ 2F
+C
+P
2F
C
3 8
8
2 2 4
2
3 8
2 4

l l
l3
l2 l
l2

2 F C 2 FP
2 FP
+ CP
2 2
3 8
2 4 2
2 2

Le incognite C ed F si determinano imponendo che la freccia e la


rotazione in A della Figura (c) siano nulle. La prima equazione
U 1
1 1 3 1 2
=
Fl Cl
F
2 EJ 12
4

U 2
1
=
F
2 EJ

l3
l3
l3
l2
l2
l3
l3
F
+ F + F C C P P =
4
4
4
2
12
8
12
1 7 3 3 2 5

Pl 3
Fl Cl
2 EJ 12
4
24

U (U 1 + U 2 )
1 3 1 2 7 3 3 2 5
=
= fA = 0
Fl Cl + Fl Cl
Pl 3 = 0
F
F
12
4
12
4
24
2 3
5
2
5
Fl Cl 2
Pl 3 = 0
Fl C
Pl = 0
3
24
3
24

La seconda equazione
U 1
1
1 2
=
Cl Fl
C
2 EJ
4

U 2
1
1 2 1 2 1 2
1
3 2 1 2
=
Cl Fl Fl + Pl =
Cl Fl + Pl
C
2 EJ
4
2
4
4
4
2 EJ

U (U 1 + U 2 )
1
1
=
= A = 0 2Cl Fl 2 + Pl 2 = 0 2C Fl + Pl = 0
C
C
4
4

La soluzione del sistema produce le seguenti espressioni di F e di C in


funzione di C:
F=

P
2

; C=

Pl
8

Riepilogando, con lo svincolamento (c) si ottiene la stessa soluzione dello


svincolamento (b), ma al costo di calcoli pi lunghi. Si pu per osservare che,
nello svincolamento (c), si poteva arguire che F=P/2, dato che il problema
iniziale (a) simmetrico. Tenendo conto di questa osservazione, lo
24

svincolamento (c) produce una sola reazione incognita, come lo svincolamento


(b).

25