Sistema de

continua

transporte

de

corriente

Curso
"IMS 1.2: Sistema de transporte con accionamiento de corriente continua"

Curso No.: SO2800-5A, versin 2.0

Autores: Prof. Dr. N. Becker, Ingeniero titulado (FH) M. Eggeling
Lucas-Nlle GmbH Siemensstrasse 2 D-50170 Kerpen (Sindorf), Alemania
Tel.: +49 2273 567-0
http://www.lucas-nuelle.com/
http://www.unitrain-i.com/
Copyright 2013 LUCAS-NLLE GmbH.
All rights reserved.

ndice
Breve descripcin
Datos tcnicos
Asignacin de interfaces
La estructura
Notas fundamentales acerca de la ejecucin de los experimentos
Notas fundamentales para la creacin de un proyecto SIMATIC
Step 7
Descripciones de experimentos
Experimento: Operacin manual
Experimento: Operacin manual con desconexin en la posicin final
Experimento: Operacin manual con retorno
Experimento: Conteo de posicin / control de velocidad
Bloques funcionales
Experimento: Componente intermitente
Experimento: Control de velocidad

1
3
5
9
13
19
33
35
39
45
51
59
65
69

Breve descripcin
Las metas didcticas del presente curso, denominado IMS 1.2: Sistema de
transporte con accionamiento de corriente continua, consisten en realizar ensayos
sencillos empleando un control lgico programable (PLC) para el sistema de
transporte.
El curso contiene los siguientes experimentos:

Operacin manual de una cinta transportadora

Operacin manual con desconexin en la posicin final

Operacin manual con retorno

Conteo de posicin / control de velocidad

Bloque funcional como componente intermitente

Bloque funcional como control de velocidad

Nota:
La descripcin del curso se circunscribe a la utilizacin de un equipamiento bsico
de control lgico programable con una unidad SIMATIC S7 CPU 313C-2DP y el
cableado que se indica ms adelante. En tanto se emplee otro equipamiento
bsico ser necesario modificar correspondientemente las direcciones de las
entradas y salidas de las listas de asignaciones expuestas a continuacin.

Requisitos:
Se presuponen los siguientes conocimientos:

Conocimientos bsicos de tecnologa de control automtico (operaciones

lgicas bsicas, flip flops o biestables, elementos temporizadores,
contadores, controles de secuencia, diagramas lgicos). Estos
conocimientos bsicos se pueden adquirir, por ejemplo, estudiando los
cursos Unitrain "PLC y tecnologa de buses" y "Mecatrnica 1: Sistema de
transporte con accionamiento de corriente continua".

Conocimientos bsicos de programacin con la unidad SIMATIC Step 7.

Posesin de un software de programacin SIMATIC Step 7 con su

respectiva licencia.

En la configuracin del hardware de la unidad de control se deben

seleccionar los nmeros de byte 0 y 1 para las 16 entradas y salidas
binarias.

Conocimientos bsicos de la norma internacional EN 61131-3 en la que,

entre otros elementos, se establecen los smbolos que se emplean en el
lenguaje de programacin de bloques funcionales.

Datos tcnicos
Equipamiento bsico del PLC:
Entradas y salidas

16 entradas digitales de 24 V c.c.

16 salidas digitales de 24 V c.c.

Tensin de alimentacin

230 V c.a.

Consumo de corriente

1A

Cable de conexin

SUB-D de 9 polos

Cinta doble de transporte:

Longitud

600 mm

Anchura

160 mm

Altura

140 mm

Carril

120 mm

Tensin de alimentacin

24V c.c.

Peso

aprox. 6000 g

n de pedido:

Sistema de cinta transportadora doble de 24V c.c.

LM9606

Equipamiento bsico del PLC

SO3713-8D

Cable de conexin

LM9040

Asignacin de interfaces
Entradas del PLC:

Direcciones
Nombre
de PLC

Pin
de 9 Denominacin
Identificacin Asignacin
polos

I_IMS1_IL

I1.3

Sensor de
posicin final 2
(izquierda)

I_IMS1_IR

I1.4

Sensor de
posicin final 1
(derecha)

I_IMS1_IMP I1.5

Sensor de pulsos -B3

Cambio de
seal entre 0
y1

I1.0

Pulsador de
marcha a la
izquierda
(contacto
normalmente
abierto)

-S1

Activado ->
seal 1

I1.1

Pulsador
de marcha a la
derecha (contacto -S2
normalmente
abierto)

Activado ->
seal 1

I1.2

Pulsador
de marcha lenta
(contacto
normalmente
abierto)

Activado ->
seal 1

I_IMS1_TL

I_IMS1_TR

I_IMS1_TS

I1.6
I_IMS1_ST

Pulsador de
parada (contacto
normalmente

-B2

Activado ->
seal 1

-B1

Activado ->
seal 1

-S3

-S4

Activado ->
seal 0

cerrado)

Direcciones
Nombre
de PLC

I_IMS1_INIT

I_IMS1_ACK

Pin
de 9 Denominacin
Identificacin Asignacin
polos

I0.0

Pulsador,
activacin del
motor, control de
velocidad
-S5
(contacto
normalmente
abierto)

Activado ->
seal 1

I0.1

Pulsador de
acuse de recibo,
monitorizacin
de velocidad
(contacto
normalmente
abierto)

Activado ->
seal 1

Salidas del PLC:

-S6

Nombre

PIN
Direcciones
de 9 Denominacin Identificacin Asignacin
del PLC
polos

Q_IMS1_QR Q1.0

Q_IMS1_QL Q1.1

Salida de
marcha a la
derecha

Salida de
marcha a la
izquierda

Q_IMS1_QS Q1.2

Salida de
marcha lenta

0V

Alimentacin de
tensin

+24 V

Alimentacin de
tensin

-K1

Seal 1
marcha a la
derecha

-K2

Seal 1
marcha a la
izquierda

-K3

Seal 1
marcha lenta
hacia la
izquierda o la
derecha

Notas:
Las direcciones aqu indicadas rigen en caso de empleo del equipamiento bsico
del PLC con la configuracin representada en el apartado dedicado a la estructura
(D) de las presentes instrucciones. Si se utiliza otro PLC u otra configuracin de
las tarjetas (en muchos controles, las direcciones de las entradas y salidas
dependen del espacio que se disponga para la conexin), las direcciones de las
entradas y salidas variarn en la forma correspondiente.
En lo relacionado con la denominacin de las direcciones se presupone que la
mnemotecnia del gestor SIMATIC se encuentra en ingls (Administrador SIMATIC:
Herramientas-> Preferencias -> Idioma -> Mnemotcnica: Ingls).
Si se modifica con posterioridad alguna de las asignaciones de las entradas y
salidas, no ser necesario cambiar nada en el programa SIMATIC Step 7 si se
observa el procedimiento siguiente:
- Pulse la carpeta de "Bloques" del gestor SIMATIC.
- A continuacin se debe llamar el men Editar --> Propiedades del objeto --> y en
la ficha

"Operandos preferentes" --> se debe seleccionar la opcin que indica que "los
smbolos se adoptan en todos los accesos".
- La modificacin de la direccin slo se debe realizar en la tabla de
smbolos para proceder a continuacin a su almacenamiento. En el programa Step
7 la modificacin se lleva a cabo de manera automtica.

Esquema de conexin de bornes:

La imagen siguiente muestra el diagrama de conexin de bornes vlido para todos
los experimentos de este curso.

La estructura
La imagen siguiente muestra el montaje bsico del sistema de transporte.

El sistema consta de los siguientes componentes esenciales

Motor de corriente continua para marcha hacia adelante y atrs de la cinta

transportadora. Ambos sentidos se ponen en marcha a travs de dos rels,
los cuales se excluyen mutuamente por medio del hardware (salidas
binarias Q_IMS1_QR, Q_IMS3_QS).

1 rel para la marcha lenta en ambas direcciones (salidas binarias

Q_IMS3_QS).

1 portador desmontable de piezas de trabajo (paleta).

2 sensores de posicin final (rels de lminas flexibles) para el portador de

piezas de trabajo (entradas binarias I_IMS1_IL, I_IMS1_IR).

1 sensor de impulsos para medicin de posicin y/o de velocidad del

portador de piezas de trabajo (entrada binarias I_IMS1_IMP).

1 conector SUB-D para establecer el nexo del sistema de transporte con el

equipamiento bsico por medio de un cable SUB-D.

Coloque siempre el portador de piezas de trabajo sobre la cinta transportadora de

manera que el imn individual se encuentre del lado de los sensores de posicin
final.

Para la deteccin de la posicin final se emplean sensores de lminas (Reed). El

sensor de impulsos est compuesto por un diodo luminoso cuya radiacin se
refleja o no en un disco con divisiones, en funcin de la posicin angular
permitiendo, de esta manera, que el elemento receptor del diodo genere el tren de
pulsos correspondiente.

En un motor de corriente continua se puede modificar el sentido de giro

cambiando la polaridad de la tensin del inducido UA . Es posible disminuir el
nmero de revoluciones integrando una resistencia RV al circuito. Las dos cosas
se implementan en el sistema de transporte por medio del circuito de rel que se
muestra en la imagen siguiente.
Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se ha omitido el prefijo
Q_IMS1_ de las salidas binarias QL, QR y QS.

Las indicaciones que aparecen junto al rel indican los siguiente: k1 = avance, K2
= retroceso y K3 = marcha lenta.
Las salidas binarias Q_IMS1_QR y Q_IMS1_QL del PLC cambian la polaridad de
la tensin del inducido por medio de los rels K1 y K2 provocando de esta manera
la inversin del sentido de giro. Ambos se excluyen gracias al diseo del hardware.
En caso de necesidad es posible generar una velocidad lenta de marcha en
ambos sentidos por medio de la salida binaria Q_IMS1_QS, con el rel K3, a
travs de la resistencia previamente conectada.
Los diodos de los rels K1, K2 y K3 sirven para que, cuando estos ltimos se
desconecten, no se produzcan picos de tensin en las bobinas de rel a travs de
las salidas binarias correspondientes. Esto podra destruir las salidas binarias del
control lgico.
La imagen siguiente muestra la conexin del sistema de transporte con el
equipamiento bsico.

Notas fundamentales acerca de la ejecucin de los

experimentos
La imagen siguiente muestra el procedimiento comn, esto es, el desarrollo paso a
paso del proyecto, que se debe adoptar para la implementacin de un control.

En primer lugar, mediante conversaciones, se deja anotado por escrito la

funcionalidad deseada para el control. La descripcin verbal, de acuerdo con la
experiencia, no es suficientemente inequvoca y resulta poco clara e incompleta
para la implementacin de todos los detalles necesarios.
Por esta razn, la siguiente tarea esencial del tcnico en automatizacin consiste
en realizar una descripcin grfica de la funcionalidad bsica recogida por
escrito durante el primer paso del proceso, es decir, debe trazar el diagrama
lgico.

El diagrama lgico de un control es una descripcin grfica de la

funcionalidad del control, compuesta por elementos visuales fundamentales de la
tecnologa de control (por ejemplo, operacin AND, OR, negacin,
temporizadores, biestables, contadores) definidos por normas (por ejemplo, EN

61131-3). Por lo tanto, el diagrama lgico documenta el control de manera grfica.

Este diagrama tambin se denomina plan de funciones o plan lgico.

Esta representacin grfica es generalmente comn y, en comparacin con una
descripcin textual de las funciones del control, ofrece las ventajas siguientes:

Su comprensin es mucho ms sencilla (una imagen dice ms que mil

palabras).

Es mucho ms clara.

Es inequvoca y exhaustiva.

Est compuesta por elementos bsicos definidos por una norma.

Durante la creacin del diagrama lgico, realizado a partir de lo que se estableci

previamente por escrito, se generan frecuentemente preguntas que deben ser
planteadas al comitente del encargo, puesto que sin su aclaracin y consideracin,
probablemente, el control no funcionara como es debido. Omitir este paso
conllevara a la necesidad de implementar modificaciones posteriores que se
reflejaran en los costes.
El diagrama lgico constituye la base del contrato entre el comitente y el
encargado de su realizacin. El diagrama lgico tambin se denomina
especificacin del control. Con excepcin de pequeeces no importantes en este
momento, como, por ejemplo, el direccionamiento de las entradas y salidas, etc.,
esta especificacin contiene toda la informacin relevante para la elaboracin
posterior del control automtico.

El diagrama lgico es independiente de la forma en que se lo implemente

posteriormente, esto significa que la funcionalidad del control, establecida en el
diagrama, se puede realizar por medio de los lenguajes de programacin AWL,
KOP, FUP, ST y, dado el caso, AS o tambin con mdulos de control de programa
cableado.

En el diagrama lgico, por razones de claridad, se omiten en los bloques

funcionales las instancias (por ejemplo, biestables, temporizadores, contadores),
dado que stas no son necesarias para la representacin de la lgica de control.

Si el lenguaje de programacin seleccionado es de naturaleza grfica (por

ejemplo, lenguaje FUP) la implementacin del diagrama lgico se vuelve
especialmente sencilla, es decir, resulta prcticamente idntica al plan.
En este curso, para la implementacin de cada experimento individual, se
proceder exactamente paso por paso, como se describi anteriormente:

La formulacin de la tarea se realiza verbalmente.

El estudiante debe convertir la formulacin verbal de la tarea en un

diagrama lgico.

Como oportunidad de control, existe la posibilidad de seleccionar entre

diferentes diagramas lgicos de entre los que el estudiante puede encontrar
la solucin correcta.

A continuacin se prosigue con la implementacin tcnica del programa,

en lenguaje FUP para Step 7, y a la comprobacin de su funcionamiento.

Tras cada experimento pueden plantearse preguntas en un test, con la

finalidad de que la respuesta conduzca a una profundizacin mayor de la
materia.

Como se mencion anteriormente, en este curso, la implementacin del control se

lleva a cabo utilizando el lenguaje de programacin FUP de Step 7. Los smbolos
de control empleados en este contexto difieren un poco de lo que establece la
norma internacional. La siguiente tabla de traduccin contiene las
correspondencias necesarias.

Cada experimento contiene una propuesta para la tabla de smbolos Step 7. Es

necesario aceptar esta propuesta.
Cada uno de los seis experimentos se implementa en un bloque FC separado
(FC1, FC2, ... FC6) al igual que en el mdulo FB2. En cada ocasin, slo uno de
estos componentes se integra al bloque de organizacin OB1 durante la
realizacin de las pruebas.
Para todos los ensayos, se asume que se han establecido todas las conexiones
mostradas en el apartado D entre el equipamiento bsico y el sistema de
transporte.

Notas fundamentales para la creacin de un proyecto

SIMATIC Step 7

En este captulo se aprenden los pasos esenciales para la elaboracin de un

proyecto SIMATIC Step7. Por motivos de espacio, este captulo no trata todos los
detalles necesarios para el manejo de SIMATIC Step7 y, por lo tanto, no constituye
un reemplazo del manual de instrucciones. En la
pgina www.automation.siemens.com/fea podr descargar documentacin
detallada, til para la formacin profesional.
A continuacin se enumeran los pasos necesarios para crear un proyecto y una
funcin (FC) ilustrando el procedimiento con imgenes:

Paso 1: Con un doble clic en el smbolo del gestor Simatic (vase ms

arriba) se abre un proyecto nuevo.

Paso 2: Introduzca un nombre para el proyecto (en este caso Projekt_Test)

y confirme la entrada con OK.

Paso 3: En el rbol del gestor SIMATIC que muestra el directorio, pulse el

proyecto e introduzca una estacin SIMATIC 300.

Paso 4: Doble clic sobre el smbolo de hardware del rbol del proyecto.

Paso 5: Se abre la configuracin del hardware. Aqu se debe introducir el

hardware del PLC. Como se muestra en la imagen, establezca el proyecto a
partir de la biblioteca de hardware en la sucesin representada (1 y 2), en
primer lugar el perfil ("Rail") y, a continuacin, la CPU S7-300. (El ejemplo
representado, CPU 313C-2 DP, posee 16 entradas y salidas binarias "a
bordo" y una interfaz PROFIBUS-Master). Para establecer las direcciones,
pulse dos veces sobre el campo correspondiente (3).

Paso 6: Complete la ventana emergente como se representa en la imagen

(de esta manera usted lleva el rango de direcciones al nmero de byte de
inicio 0). Confirme con OK.

Paso 7: La configuracin del hardware debe ahora tener el aspecto que

muestra la imagen siguiente. (Las direcciones de cada una de las 16
entradas y salidas binarias empiezan ahora con el nmero de byte 0: I0.0 ...
I0.7, I1.0 ... I1.7; Q0.0 ... Q0.7; Q1.0 ... Q1.7). Active ahora la funcin de
almacenar y compilar y cierre a continuacin la configuracin del hardware.

Paso 8: Abra ahora el rbol del proyecto en el administrador de SIMATIC y

active la carpeta de bloques. Adems de los datos del sistema que
contienen la informacin del hardware, aqu ya se encuentra el mdulo de
organizacin OB1, en el que se debe introducir todo el programa de control
que debe trabajar cclicamente. Por razones de estructuracin, en la
prctica esto se lleva a cabo por medio de la asignacin de funciones (FC)
en OB1. Estas funciones contienen el programa de control. Introduzca en la
carpeta de bloques la funcin FC1 en el lenguaje de programacin FUP.

Paso 9: La funcin FC1 ha sido introducida ahora en la carpeta de bloques.

Asigne ahora FC1 a OB1 abriendo FC1 por medio de doble clic y
procediendo como se indica en la imagen. No olvide almacenar (3)! De
esta manera, el programa de control procesar siempre cclicamente lo que
se encuentra en FC1!

Paso 10: Abra ahora la funcin FC1 y, como se representa a continuacin,

escriba en el editor FUP su primer programa de control. No olvide
almacenar!

Paso 11: En la prctica es estrictamente necesario que, para todas las

direcciones absolutas (por ejemplo I0.0) introduzca un texto simblico
(nombre de la variable) y un comentario en la denominada tabla de
smbolos. Esta tabla se puede abrir desde el editor FUP por medio del
men Herramientas -> Tablas de smbolos. Llene la tabla. No olvide
almacenar!

Paso 12: Despus de esto, su programa de control presenta el aspecto

siguiente, esencialmente ms claro en su lectura. En la prctica tambin es
necesario que escriba por lo menos una lnea de comentario relacionado
con cada red. Esto ya se ha ejecutado en el programa de ejemplo.

Paso 13: Ahora es necesario cargar el proyecto en la CPU S7. Con este
propsito, active la carpeta de bloques del administrador de SIMATIC y
pulse a continuacin el smbolo que representa la accin de cargar.
Conteste afirmativamente las eventuales preguntas que aparezcan. De esta
manera se ha cargado el proyecto completo en la CPU S7. Si ahora se lleva
a RUN el interruptor de la CPU S7, el programa se ejecutar cclicamente.

Paso 14: Para probar en lnea el programa se recomienda, por ejemplo,

que se encuentre activado el modo de visualizacin en lnea del editor FUP
y observar el estado lgico de las variables individuales.

Descripciones de experimentos

Este curso contiene los siguientes experimentos:

Operacin manual de una cinta transportadora

Operacin manual con desconexin en la posicin final

Operacin manual con retorno

Conteo de posicin / control de velocidad

Bloque funcional como componente intermitente

Bloque funcional como control de velocidad

Nota: Todas las pruebas deben realizarse en el lenguaje de programacin FBS de

SIMATIC Step7.

Experimento: Operacin manual

Operacin manual de una cinta transportadora

En este experimento se debe implementar una sencilla operacin paso a paso de

marcha a la derecha y a la izquierda de la cinta de transporte.
Tarea:
Disee un control para la cinta transportadora que contenga las siguientes
funciones:

Si se activa el pulsador I_IMS1_TL, la cinta transportadora avanza hacia la

izquierda hasta que se deje libre el pulsador I_IMS1_TL (servicio manual).

Si se activa el pulsador I_IMS1_TR, la cinta transportadora avanza hacia la

derecha hasta que se deje libre el pulsador I_IMS1_TR.

No se produce ninguna desconexin por medio de los sensores finales 1 y

2.

Ambos sentidos de marcha deben excluirse mutuamente por medio del

software.
(En el caso de que esto se olvide no pueden surgir daos en el hardware
puesto que los dos rels all presentes se bloquean entre s.)

Realizacin del experimento:

a) En primer lugar, disee un diagrama lgico sencillo para el funcionamiento
manual (controlado por pulsadores) que contenga las operaciones lgicas bsicas
AND y NOT. Acto seguido, compruebe su resultado a partir de la siguiente
seleccin de diagramas.
Nota: Ah se encuentra una solucin correcta.
Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se han omitido los prefijos
I_IMS1_ y Q_IMS1_ de las entradas y salidas binarias.
Cul o cules de los siguientes diagramas lgicos son correctos para la
operacin paso a paso de la cinta?

b) Implemente el control en el bloque FC1 con dos redes. Al hacerlo, utilice la

siguiente tabla de smbolos.

Tabla de smbolos:
Direccin

Tipo de datos

Comentario

TL

I1.0

BOOL

Pulsador de avance
a la izquierda
(contacto
normalmente abierto)

TR

I1.1

BOOL

Smbolo

Pulsador de avance
a la derecha
(contacto
normalmente abierto)
QR

Q1.0

BOOL

QL

Q1.1

BOOL

Salida marcha a la
derecha
Salida marcha a la
izquierda

c) Integre FC1 en el bloque de organizacin OB1 del control.

d) Compruebe el funcionamiento del control.
Se pueden encontrar soluciones en el archivo "FC1.pdf" del CD adjunto.
e) Conteste las siguientes preguntas:
Emplace el portador de piezas y active el pulsador de marcha hacia la izquierda.
Qu acontece cuando el portador llega al final de la cinta?
El interruptor de final de carrera reconoce la presencia
del portador de piezas y detiene la cinta.

Mientras se mantenga activado el pulsador contina el

desplazamiento y el portador de piezas cae de la
cinta.

El motor se detiene puesto que se ha alcanzado la

mxima distancia de desplazamiento.

Haga que el portador de piezas se desplace hacia la derecha activando el

pulsador. A continuacin, active el pulsador de marcha a la izquierda. Qu
sucede ahora?
La cinta de transporte contina su marcha.

La cinta de transporte no contina su marcha.

Experimento: Operacin manual con desconexin en la posicin final

Operacin manual con desconexin en la posicin final

En este experimento se debe implementar el movimiento hacia la izquierda y hacia

la derecha de la cinta transportadora con desconexin en la posicin final.

Tarea:

Disee un control para la cinta transportadora que contenga las siguientes

funciones:

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_TL la cinta de transporte se

desplaza hacia la izquierda hasta llegar frente al sensor de posicin final 2.

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_TR la cinta de transporte se

desplaza hacia la derecha hasta llegar frente al sensor de posicin final 1.

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_ST, la cinta de transporte se

detiene.

Ambos sentidos de marcha deben excluirse mutuamente por medio del

software.

Existen las siguientes diferencias con respecto al experimento anterior:

Se emplean slo pulsadores para las funciones de marcha a la derecha y a

la izquierda.

Se integra un interruptor de parada

Los dos sensores de final de carrera provocan la desconexin del

accionamiento.

Nota: Los sensores envan la seal de estado lgico 1 cuando se activan.

Observacin: La activacin de los pulsadores I_IMS1_TL e I_IMS1_TR se debe
almacenar en los biestables RS puesto que, de lo contrario, esta informacin se
perdera una vez que se suelta el pulsador.

Realizacin del experimento

a) Esboce el diagrama lgico necesario para el objetivo de este experimento. A
continuacin, compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de
diagramas.

Nota: Ah se encuentran dos soluciones correctas.

Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se han omitido los prefijos
I_IMS1_ y Q_IMS1_ de las entradas y salidas binarias.
Cul o cules de los siguientes diagramas lgicos son correctos para la
operacin manual de la cinta con desconexin en la posicin final?

b) Implemente el control en el bloque FC2 con dos redes. Al hacerlo, utilice la

siguiente tabla de smbolos.
Direccin

Tipo de datos

Comentario

I_IMS1_TL

I1.0

BOOL

I_IMS1_TR

I1.1

BOOL

I_IMS1_ST

I1.6

BOOL

Pulsador de avance
a la izquierda
(contacto
normalmente abierto)
Pulsador de avance
a la derecha
(contacto
normalmente abierto)
Interruptor de parada
(contacto
normalmente

Smbolo

I_IMS1_IL

I1.3

BOOL

I_IMS1_IR

I1.4

BOOL

Q_IMS1_QR

Q1.0

BOOL

Q_IMS1_QL

Q1.1

BOOL

cerrado)
Sensor izquierdo de
posicin final 2
Sensor derecho de
posicin final 1
Salida marcha a la
derecha
Salida marcha a la
izquierda

c) Integre ahora FC2 en el mdulo de organizacin OB1 del control.

d) Compruebe el funcionamiento del control.
Se puede encontrar la solucin en el archivo "FC2.pdf" del CD adjunto.
e) Conteste las siguientes preguntas:
Emplace el portador de piezas y active el pulsador de marcha hacia la izquierda.
Qu acontece cuando el portador llega al final de la cinta?
El interruptor de final de carrera reconoce la presencia
del portador de piezas y detiene la cinta.

Mientras se mantenga activado el pulsador contina el

desplazamiento y el portador de piezas cae de la cinta
de transporte.

El motor se detiene puesto que se ha alcanzado la

mxima distancia de desplazamiento.

Haga que el portador de piezas se desplace hacia la derecha activando el

pulsador. A continuacin, active el pulsador de marcha a la izquierda. Qu
sucede ahora?
La cinta de transporte contina su marcha.

La cinta de transporte no contina su marcha.

Experimento: Operacin manual con retorno

Operacin manual con retorno

En este experimento se debe implementar el movimiento hacia la izquierda y hacia

la derecha de la cinta transportadora con desconexin en la posicin final y retorno
automtico.
Tarea:
Disee un control para la cinta transportadora que contenga las siguientes
funciones:

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_TL el portador de piezas de

trabajo se dirige hacia la izquierda hasta llegar frente al sensor de posicin
final 2. El portador de piezas de trabajo regresa automticamente despus
de 2 segundos de espera a la posicin final de la derecha.

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_TR el portador de piezas se

dirige hacia la derecha hasta llegar frente al sensor de posicin final 1. El
portador de piezas retorna automticamente, despus de 2 segundos
de espera, a la posicin final de la izquierda.

Si se presiona brevemente el pulsador I_IMS1_ST, la cinta de transporte se

detiene.

Ambos sentidos de marcha deben excluirse mutuamente por medio del

software.

Existe la siguiente diferencia fundamental con respecto al experimento de

operacin manual con desconexin de fin de carrera:

El portador de piezas de trabajo retorna automticamente despus de 2

segundos a la posicin final opuesta.

Observacin: Para la implementacin del retorno automtico se recomienda un

retardo de conexin en cada extremo (es decir, 2 en total).

Realizacin del experimento

a) Disee un diagrama lgico para el experimento de operacin manual con
retorno automtico. A continuacin, compruebe su resultado a partir de la siguiente
seleccin de diagramas.

Nota: Ah se encuentra una solucin correcta.

Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se han omitido los prefijos
I_IMS1_ y Q_IMS1_ de las entradas y salidas binarias.

Cul o cules de los siguientes diagramas lgicos son correctos para la

operacin paso a paso con retorno de la cinta?

b) Implemente el control en el mdulo FC3 con dos redes. Al hacerlo, utilice la

siguiente tabla de smbolos.

Direccin

Tipo de
datos

Comentario

I_IMS1_TL

I1.0

BOOL

I_IMS1_TR

I1.1

BOOL

I_IMS1_ST

I1.6

BOOL

I_IMS1_IL

I1.3

BOOL

I_IMS1_IR

I1.4

BOOL

Q1.0

BOOL

Pulsador de avance a la
izquierda (contacto
normalmente abierto)
Pulsador de avance a la
derecha (contacto normalmente
abierto)
Interruptor de parada (contacto
normalmente cerrado)
Sensor izquierdo de posicin
final 2
Sensor derecho de posicin
final 1
Salida marcha a la derecha

Q_IMS1_QL

Q1.1

BOOL

T_IMS1_Timer1

T0

TIMER

Smbolo

Q_IMS1_QR
Salida marcha a la izquierda
Temporizador de retorno hacia
la izquierda (TON)

T_IMS1_Timer2

T1

TIMER

Temporizador de retorno hacia

la derecha (TON)

c) Integre ahora FC3 en el mdulo de organizacin OB1 del control.

d) Compruebe el funcionamiento del control.
Se puede encontrar la solucin en el archivo "FC3.pdf" del CD adjunto.
e) Conteste las siguientes preguntas:
Emplace en portador de piezas en la cinta y haga que se desplace hasta alcanzar
la posicin final derecha. Qu sucede ahora?
El portador de piezas se desplaza hacia la posicin
final y, 2 segundos despus, retorna desplazndose
hacia la izquierda.

El portador de piezas llega a la posicin final y en

cada ocasin marcha en la direccin contraria
despus de 2 segundos.

Experimento: Conteo de posicin / control de velocidad

Conteo de posicin / control de velocidad

El generador de pulsos del sistema de transporte se debe utilizar aqu, entre otros
fines, para resolver un problema de posicionamiento. Similares tareas son
necesarias para muchas instalaciones tcnicas equipadas con sistemas
incrementales de medicin como, por ejemplo, mquinas herramientas, robots,
etc.
El experimento de conteo de posicin y control de velocidad se subdivide en las
siguientes tareas parciales, complementarias entre s:
Tarea parcial 1, conteo de posicin: dependiendo del sentido de la marcha de la
cinta transportadora, se debe medir la posicin real del portador de piezas de
trabajo por medio de los pulsos captados por el sensor. En este caso, un pulso
corresponde a una distancia de desplazamiento definida.
Tarea parcial 2, control de velocidad: partiendo del resultado de la tarea parcial
anterior, el portador de piezas de trabajo se debe conducir a toda velocidad hasta
la mitad del trayecto para, luego, en marcha lenta, desplazarse hacia el interruptor
de fin de carrera.
Tarea parcial 1 de conteo de posicin:
El generador de pulsos es un sistema incremental de medicin de
desplazamiento. Por lo tanto, el portador de piezas de trabajo, al inicio, debe
encontrarse en una posicin de referencia definida. En este caso, dicha
referencia debe ser la posicin final izquierda. Al inicio, el portador de piezas se
debe posicionar manualmente, de manera que se active el sensor de posicin final
2. En este experimento, partimos de esta premisa.

El control del conteo de posicin debe satisfacer los siguientes requerimientos:

Si el portador avanza hacia la derecha, es decir, si se activa el pulsador

I_IMS1_TR, deber aumentar el nmero de pulsos registrados. Si se suelta
el pulsador, entonces el motor se detiene.

Si el portador avanza hacia la derecha, es decir, si se activa el pulsador

I_IMS1_TL deber descender el nmero de pulsos registrados. Si se suelta
el pulsador, entonces el motor se detiene.

El motor se debe desconectar si el portador llega a uno de los dos sensores

de posicin final.

Realizacin del experimento

a) Bosqueje un diagrama lgico para el experimento de conteo de posicin. A
continuacin, compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de
diagramas.
Nota: Ah se encuentra una solucin correcta.
Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se han omitido los prefijos
I_IMS1_ y Q_IMS1_ de las entradas y salidas binarias.
Cul de los siguientes diagramas lgicos es correcto para la tarea parcial 1?

b) Implemente el control en el mdulo FC4 con tres redes. Al hacerlo, utilice la

siguiente tabla de smbolos.

Direccin

Tipo de datos Comentario

I_IMS1_TL

I1.0

BOOL

I_IMS1_TR

I1.1

BOOL

I_IMS1_IL

I1.3

BOOL

I_IMS1_IR

I1.4

BOOL

I_IMS1_IMP

I1.5

BOOL

Smbolo
Pulsador de avance a la
izquierda (contacto
normalmente abierto)
Pulsador de avance a la
derecha (contacto
normalmente abierto)
Sensor izquierdo de
posicin final 2
Sensor derecho de posicin
final 1
Sensor de pulsos

Q_IMS1_QR
Q_IMS1_QL

Q1.0
Q1.1

C_IMS1_COUNTER C0

BOOL
BOOL
COUNTER

Salida marcha a la derecha

Salida marcha a la izquierda
Contador ascendente y
descendente (CTUD)

c) Integre ahora FC4 en el mdulo de organizacin OB1 del control.

d) Compruebe el funcionamiento del control.
Se puede encontrar la solucin en el archivo "FC4.pdf" del CD adjunto.

Tarea parcial 2 de control de velocidad:

A partir de la tarea parcial 1, se debe completar el control para el cumplimiento de
las siguientes exigencias:

Se supone que el portador ya se encuentra en algn lugar entre el sensor

de posicin final 2 de la izquierda (I_IMS1_IL) y el centro del sistema de
transporte, y que el conteo de posicin de la tarea parcial 1 est activado.

Si se activa brevemente el pulsador I_IMS1_TR, el portador debe moverse

primeramente a toda velocidad hacia la derecha y, despus de haber
sobrepasado el centro, proseguir lentamente hasta alcanzar el sensor de
posicin final 1 de la derecha (I_IMS1_IR). All, el motor se detiene
automticamente.

A travs del pulsador I_IMS1_TL, el portador se puede conducir a toda

velocidad hacia la izquierda, mientras esta tecla se mantenga activada. El
sensor 2, de posicin final izquierda, desconecta el motor.

Las direcciones de movimiento se deben excluir mutuamente.

Para la tarea 2, determine un diagrama lgico complementario de la tarea parcial

1.
Nota: para determinar dnde se encuentra el centro de la cinta, el portador de
piezas debe partir una vez desde la posicin final de la izquierda. Como valor
predeterminado del centro de la cinta, se puede integrar en el contador un nmero
igual a la mitad de los impulsos registrados.

Realizacin del experimento

a) Esboce un diagrama lgico para el experimento de control de velocidad
basndose en el diagrama de la tarea parcial 1. A continuacin, compruebe su
resultado a partir de la siguiente seleccin de diagramas funcionales.
Nota: Ah se encuentran tres soluciones correctas.
Por motivos de espacio, en las prximas imgenes se han omitido los prefijos
I_IMS1_ y Q_IMS1_ de las entradas y salidas binarias.
Cules de los siguientes diagramas complementados a partir de la solucin de la
tarea parcial 1 son correctos? ("COUNTEROUTPUT" es una salida adecuada de
contador de la tarea parcial 1).

c) Implemente el control de la tarea parcial 2 en el mdulo FC5 con redes

adicionales. Al hacerlo, utilice la siguiente tabla de smbolos.
Direccin

Tipo de datos Comentario

I_IMS1_TL

I1.0

BOOL

I_IMS1_TR

I1.1

BOOL

I_IMS1_IL

I1.3

BOOL

I_IMS1_IR

I1.4

BOOL

I_IMS1_IMP

I1.5

BOOL

Sensor de pulsos

Q_IMS1_QR
Q_IMS1_QL

Q1.0
Q1.1

BOOL
BOOL

Salida marcha a la derecha

Salida marcha a la izquierda
Contador ascendente y
descendente (CTUD)
Palabra auxiliar de marca para
la salida BDC del contador
(DEZ)
Palabra auxiliar para el valor

Smbolo

Z_IMS1_ZAEHLER Z0

COUNTER

M_IMS1_AFW_BCD MW4

WORD

M_IMS1_AFW_I

INT

MW6

Pulsador de avance a la
izquierda (contacto
normalmente abierto)
Pulsador de avance a la
derecha (contacto
normalmente abierto)
Sensor izquierdo de posicin
final 2
Sensor derecho de posicin
final 1

entero del estado del contador

El contador SIMATIC no posee una salida equivalente a QU en el contador ascendente y

descendente CTUD, de acuerdo con la norma internacional EN 61131-3. Por esta razn, la
salida DEZ del contador de SIMATIC se debe convertir en primer lugar en un nmero
entero (con BCD_I) para, a continuacin, proceder a su comparacin con el nmero de
pulsos en el centro de la cinta de transporte (con CMP>I).
d) Integre ahora FC5 en OB1.
e) Compruebe el funcionamiento del control.
La solucin se puede encontrar en el archivo "FC5.pdf" del CD adjunto.

Bloques funcionales

Aspectos bsicos de los bloques funcionales

Resulta conveniente organizar el control en un programa principal y en varias

subrutinas que se puedan reutilizar. Las subrutinas posibilitan una programacin
estructurada. Los problemas parciales, de retorno constante, se pueden resolver
una vez en una subrutina y sta se puede llamar cuantas veces sea necesario
dentro del programa de automatizacin. Esto trae como resultado un considerable
ahorro de tiempo y una mejora de la estructura del programa.
Segn la norma EN 61131-3, un programa de automatizacin est normalmente
conformado por varias partes articuladas jerrquicamente, que se conocen
como unidades de organizacin de programa (POE):

Programa principal del tipo PROGRAMM (PROG),

Subrutinas con memoria de tipo FUNCTION BLOCK (FB) (bloques

funcionales),

Subrutinas sin memoria del tipo FUNCTION (FC) (funcin).

La siguiente imagen ilustra esta jerarqua. El programa principal ("Program_Main")

llama a las subrutinas, las mismas que, de igual manera, invocan otras subrutinas.

El programa principal est sujeto a la realizacin de una tarea (TASK). Esta

tarea ejecuta los programas subordinados de manera cclica o en funcin de una
frecuencia de exploracin predeterminada (por ejemplo, cada 100ms) (caso
normal) o de acuerdo con lo que acontezca. Si las funciones y los componentes
funcionales necesarios no forman parte de ninguna biblioteca, entonces ser
necesario proceder a su escritura.
En el caso de SIMATIC Step 7 se tiene tambin una jerarqua de programa
similar. Esta se compone de los elementos siguientes:
- Programa principal y bloque de organizacin OB1.
- Subrutinas con memoria, del tipo bloque funcional (FB).
- Subrutina del tipo funcin (FC).
El programa principal OB1 se procesa aqu cclicamente tan rpido como sea
posible. Los componentes funcionales corresponden a los bloques funcionales y,
por su parte, las funciones a la manera en que stas se definen en la norma EN
61131-3. En esto radica la idea central de la implementacin de los mdulos
funcionales, siendo los aspectos ms interesantes aquellos que se explican en el
ejemplo siguiente.
Se debe escribir un mdulo funcional en lenguaje FUP que resuelva el siguiente
problema:

Tras una breve activacin del pulsador ON (contacto normalmente abierto)

un motor se debe activar por medio de la seal denominada MOTOR.

El pulsador OFF (contacto normalmente cerrado) debe desconectar el

motor.

Si se recibe la seal DIST, que indica la presencia de un fallo, el motor se

debe desconectar y tiene que activarse la seal ALARM. El motor no se
puede volver a conectar mientras la seal ALARM se mantiene activada.

El acuse de recibo de esta seal se realiza por medio de ACK.

El bloque funcional posee las siguientes variables de entrada

ON (BOOL),

OFF (BOOL),

DIST (BOOL),

ACK (BOOL)

y las variables de salida

MOTOR (BOOL),

ALARM (BOOL).

En el administrador de SIMATIC, recurriendo a la carpeta de bloques, cree el

bloque funcional FB1, en lenguaje FUP, por medio del men de introduccin
Agregar ->bloque S7 -> bloque funcional. La imagen siguiente muestra la
implementacin de este mdulo funcional. Se deben declarar las variables de
entrada y de salida. En el programa, la referencia a estas variables se introduce
por medio de la sintaxis <#operand>.

La imagen siguiente muestra el empleo de este mdulo funcional dentro de un

programa. Cada llamada de este mdulo debe asignarse a un mdulo de datos de
instancia inequvoco (en este caso DB1).

Los elementos de datos del mdulo de datos de instancia contienen, por su parte,
las variables de entrada y salida del mdulo funcional.

Experimento: Componente intermitente

Bloque funcional como componente intermitente

En muchas aplicaciones se plantea a menudo la necesidad de implementar el

control peridico de una lmpara piloto de alarma, cuyos intervalos de conexin
TI y de desconexin TA se puedan predeterminar (vase imagen siguiente).

No se encuentra en muchas bibliotecas un componente de software que realice

esta tarea; por lo tanto, el usuario tiene que solucionar por s mismo este
problema. Dado que esta necesidad aparece en numerosas ocasiones en muchos
proyectos de automatizacin, resulta razonable que esta tarea, claramente

delimitada, se implemente en un bloque del software que se pueda volver

a utilizar.
Con ello se reduce el tiempo que se dedica al desarrollo del proyecto, se ahorra
espacio en la memoria del PLC y se potencia la estructura del programa.
Este procedimiento es tambin muy corriente en la prctica para cumplir con otras
tareas delimitadas (vase tambin el experimento siguiente). Por eso es
importante que, durante la formacin profesional, se practique este procedimiento
con ejemplos relevantes para la prctica.
Aqu se debe cumplir con la tarea esbozada anteriormente por medio de un
mdulo funcional denominado FLASH.
Esto significa que es necesario crear un mdulo funcional con el nombre "FLASH",
cuya salida responda al comportamiento en funcin del tiempo arriba mencionado.
La imagen siguiente muestra el diagrama lgico correspondiente.

El mdulo funcional "FLASH" opera constantemente.

Las variables de entrada son:
o

TIMER1(TIMER): direccin del temporizador (en Step 7 se tiene que

predeterminar externamente)

TA (S5TIME): intervalo de desconexin

TIMER1(TIMER): direccin del temporizador (en Step 7 se tiene que

predeterminar externamente)

TI (S5TIME): intervalo de conexin

La variable de salida es:

QB (BOOL): seal intermitente

Realizacin del experimento

a) Disee un diagrama lgico para el mdulo funcional FLASH. A continuacin,
compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de diagramas.
Observacin: El resultado deseado se puede implementar, por ejemplo, por medio
de dos temporizadores del mismo tipo (TON, TOF, TP), realimentados por medio
de una inversin (negacin). Usted deber decidir qu tipos de componentes son
adecuados para este objetivo.
Nota: Ah se encuentran dos soluciones correctas.
Cules de los siguientes diagramas lgicos son correctos para el bloque
funcional intermitente (FLASH)?

b) Implemente el control en el mdulo funcional FB2, de ser posible, con una red.
A continuacin, integre el mdulo FB2 en el mdulo de organizacin OB1 y
compruebe el funcionamiento del control con TI=1s y TA=3s. Al hacerlo, utilice la
siguiente tabla de smbolos:

Smbolo

Direccin

Tipo de
datos

T_IMS1_Timer1

T0

TIMER

Temporizador de retorno hacia

la izquierda (TON)

T_IMS1_Timer2

T1

TIMER

Temporizador de retorno hacia

la derecha (TON)

BOOL

Salida binaria para prueba de

funcionamiento del mdulo
intermitente

Q_IMS1_Flashinglam
p

Q1.3

Comentario

Se pueden encontrar soluciones en el archivo "FB2.pdf" del CD adjunto.

c) Conteste las siguientes preguntas:
Qu sucede si en la programacin del mdulo funcional FLASH se cambia el tipo
de temporizador (por ejemplo, TOF por TON, o TON por TOF)?
La funcin de intermitencia se mantiene.

La funcin de intermitencia no se mantiene.

Las asignaciones de TI y TA son idnticas.

Las asignaciones de TI y TA estn interpoladas.

Experimento: Control de velocidad

Bloque funcional como control de velocidad

En muchas tareas de transporte, se controla la velocidad mnima de las

instalaciones con el fin de diagnosticar, por ejemplo, una friccin elevada o la
rotura de un eje del motor de accionamiento. Si se realiza el diagnstico, se puede
apagar el motor de la cinta transportadora al igual que los motores de las unidades
encargadas del suministro de materiales para evitar as problemas de
atascamiento y activar tambin las seales de alarma.

Aqu, se debe realizar una supervisin de esta naturaleza en el mdulo funcional

"MONSPEED" (Monitoring Speed) por medio del sensor de pulsos. MONSPEED
detecta, a partir de una distancia temporal muy grande entre los pulsos, que la
velocidad se encuentra por debajo del valor mnimo predeterminado, apaga el
motor y genera una seal de alarma, que debe generar un acuse de recibo. Ms
an, este mdulo funcional toma en cuenta que, si se enciende el motor, ste
siempre arranca con velocidad cero y, por tanto, la lgica de control se debe
invalidar por un tiempo predeterminado.

El bloque funcional MONSPEED posee el siguiente diagrama lgico. A

continuacin se describir la tarea exactamente.

Variables de entrada:

INIT (BOOL): Seal dada por el control para la activacin del motor de la
cinta transportadora

IMP (BOOL): Seal proveniente del sensor de pulsos

ACK (BOOL): Pulsador de acuse de recibo

TIMER1 (TIMER): Direccin del temporizador; en Step 7 este tipo de

direcciones se debe predeterminar desde el exterior.

TMON (S5TIME): Tiempo de monitorizacin

TIMER2 (TIMER):Direccin del temporizador; en Step 7 este tipo de

direcciones se debe predeterminar desde el exterior.

TSTART (S5TIME): Duracin de la supresin de monitorizacin de la

velocidad durante el arranque

Variables de salida

MOTOR (BOOL): Control directo del motor de la cinta transportadora

ALARM (BOOL): Seal de alarma

La lgica interna del mdulo funcional debe cumplir las siguientes exigencias

INIT es una seal de la unidad de control para activar el motor de la cinta

transportadora y que, no obstante, todava ser procesada por el mdulo
funcional.

MOTOR es la seal que activa el motor directamente a travs de la salida

binaria asignada. Si no aparece ningn problema de monitorizacin,
entonces, esta seal es idntica a INIT. Pero si aparece un problema, es
decir, la ALARMA se activa (vase a continuacin), entonces, el nivel lgico
del MOTOR es siempre cero.

Si la seal MOTOR cambia de 0 a 1, entonces se debe desactivar la

monitorizacin del tiempo de arranque TSTART, ya que el motor siempre se
pone en marcha a partir de la velocidad 0.

Si el tiempo de arranque TSTART ha concluido, y la distancia temporal

entre 2 pulsos IMP del sensor es mayor que el tiempo de monitorizacin
TMON, entonces, la seal MOTOR debe ser igual a cero y la ALARMA se
debe poner en uno. Simultneamente, tambin se pone a cero el tiempo de
arranque ya transcurrido, para que el motor, despus de acusar recibo de la
seal de alarma, pueda arrancar de nuevo.

Con ACK se puede poner a cero la seal de ALARMA.

Realizacin del experimento

a) Disee un diagrama lgico para el mdulo funcional MONSPEED. A
continuacin, compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de
diagramas.
Nota: Ah se encuentran tres soluciones correctas.
Observacin: Para descartar el tiempo de arranque e implementar la
monitorizacin propiamente dicha, se requiere, correspondientemente, un
temporizador apropiado. La activacin de la alarma se realiza mediante un
biestable.
Cules de los siguientes diagramas lgicos son correctos para el mdulo
funcional (MONSPEED)?

b) Implemente el control en el mdulo funcional FB3, de ser posible, con una red.
A continuacin integre FB3 para la marcha hacia la derecha en el mdulo de
organizacin OB1. Implemente adicionalmente en OB1 una red para la marcha
hacia la izquierda (marcha de retorno) y para la marcha lenta. Compruebe el
funcionamiento del control con TSTART=1s y TMON=0,1s. Al hacerlo, utilice la
siguiente tabla de smbolos:

Direccin

Tipo de
datos

T_IMS1_Timer1

T0

TIMER

T_IMS1_Timer2

T1

TIMER

I_IMS1_INIT

I0.0

BOOL

I_IMS1_IMP
I_IMS1_TS

I1.5
I1.7

BOOL
BOOL

I_IMS1_TL

I1.0

BOOL

I_IMS1_ACK

I0.1

BOOL

Q_IMS1_QR
Q_IMS1_QS

Q1.0
Q1.2

BOOL
BOOL

Q_IMS1_ALARM Q1.4

BOOL

Smbolo

Comentario

Temporizador de retorno hacia la

izquierda (TON)
Temporizador de retorno hacia la
derecha (TON)
Pulsador, activacin del motor,
monitorizacin de velocidad
Sensor de pulsos
Pulsador de marcha lenta
Pulsador de avance a la izquierda
(contacto normalmente abierto)
Pulsador, acuse de recibo,
monitorizacin de velocidad
Salida marcha a la derecha
Salida de marcha lenta
Seal de alarma, monitorizacin de
velocidad

Se pueden encontrar soluciones en el archivo "FB3.pdf" del CD adjunto.

c) Conteste las siguientes preguntas:

Por qu se implementa la solucin de tareas de manera limitada (por ejemplo, la
monitorizacin de la velocidad de desplazamiento) en un mdulo funcional (FB)?
Porque, de esta manera, el mdulo se puede integrar
limpiamente en el proyecto slo una vez.

Porque el mdulo se puede implementar en el

proyecto cuantas veces se desee.

Si en un proyecto se integra la monitorizacin de la velocidad de desplazamiento

de una cinta de transporte por medio de un mdulo FB, cuntas instancias
diferentes se deben declarar para este mdulo funcional?
Una

Un nmero n de instancias