Simulao de Robs

Simulao de um Rob com 5 graus de Liberdade

Carlos Gomes1, Renan Pires2, Celso Takechi Motohiro3
INTRODUO
Nos ltimos anos se tem falado muito na tecnologia de simulaes em Realidade
Virtual (RV) e sua importncia para indstria em projetos de ambientes complexos
e prever o comportamento de clulas de produo, j na educao a simulao
ajuda a alunos a ter acesso a conceitos e tcnicas que s seria possvel com
mquinas e equipamentos de alto custo at mesmo para as universidades.
Portanto a simulao de robs manipuladores de grande interesse para indstria
e para educao. Hoje em dia pode ser encontrado uma grande variedade de
produtos comerciais, e livres para a simulao de robs, porem todos simulam a
movimentao que o rob deve fazer para sair de um ponto A at chegar a um

Figura 1.a simulao de um rob

genrico
[2] Ref .: Wedeward (2007) pg.:107

ponto B, porem nenhum desses programas leva em considerao a mecnica

interna como parte da simulao conforme em pode ser visto nas figuras 1.a e 1.b,
isso acaba se tornando um limitador na transmisso de conhecimento, j na figura
1.c podemos verificar o rob Pegasus e ver alguns detalhes necessrios para
gerao do movimento, como motores, correntes e engrenagens. Outro fator

Figura 1.a Rob Pegasus onde pode ser Figura 1.b simulao de um rob
detalhas mecnicos de motores, ER4PC
correntes e engrenagens necessrios para[3] Ref.:Redel (2004) pg.:5
acessrios do rob ou a dificuldade de criao de prottipos de acessrios devido a gerao do movimento.

limitante na transmisso do conhecimento tcnico a falta de variedade de visto

necessidade de varias tentativas de se ajustar at o prottipo. Utilizando de forma Ref.Web:

[1]http://www.theoldrobots.com/images27/Pegasu

orientada as tecnologias de simulao essas dificuldades podem ser minimizadas s-32.JPG

ao mximo.

MATERIAIS E MTODOS
O mtodo usado ser a reviso bibliogrfica das referncias com o intuito de identificar as limitaes dos atuais
simuladores e posterior levantamento das partes mecnicas relevantes para simulao do rob em questo,
seguindo o desenho das partes no programa de desenho 3D Sketchup com posterior integrao das mesmas
com testes de articulao individuais e do conjunto em todos os momentos. Para isso ser usada medidas em
loco do rob e dados retirados dos manuais, por fim sero escritas as rotinas de simulao de comandos bsicos
que movimentam as juntas individualmente e fazem parte da cinemtica direta e um comando de movimentao
da ferramenta que chamado de interpolao linear que faz parte da cinemtica reversa da movimentao do
Figura 2.a simulao de engrenagens e
corrente

rob. Na figura 2.a podemos ver a simulao do conjunto de engrenagens e corrente, e na figura 2.b desenhos
de testes de engrenagens.
Para comprovao do funcionamento sero desenvolvidas duas tarefas de programao:

Para movimentao das juntas

Para movimento linear da ferramenta

Para execuo da simulao, sero usados computadores com o Sketshup, SketPhyscs e a linguagem Ruby
Figura 2.b Desenhos de teste de
engrenagens

RESULTADOS ESPERADOS

instalados.
CONCLUSES

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

http://www.theoldrobots.com/images27/PegasusTer um interpretador de comandos bsico de Ainda no h como concluir algum resultado, por se [1]
tratar de um trabalho ainda em elaborao, porem 32.JPG
movimentao das juntas e da ferramenta.

Ter projetado no mnimo duas tarefas.

esperado a prova da viabilidade de se ter um

[2] Wedeward, Kevin e Bruder , Stephen (2007) AN

ONLINE
ROBOTICS
COURSE
Ter um ambiente que simule o movimento do simulador mais amplo de um rob, tanto da lgica INTERACTIVE
(software do rob) quanto da mecnica (hardware do Intelligent Automation and Soft Computing, Vol. 13, No.
rob,
incluindo
as
partes
mecnicas
1, pp. 105-116, 2007
rob) aplicada ao ensino de robtica industrial.
relevantes.
[3] Redel , R. e Hounsell , M. da S. (2004)
Implementao de Simuladores de Robs com o Uso
da Tecnologia de Realidade Virtual IV Congresso
Brasileiro de Computao, 2004.
1 - Carlos Gomes: Mantenedor de Equipamentos Eletrnicos Industriais pelo SENAI, Tcnico em Processamento de Dados pela escola Dr. Deodato Werteimar,
aluno do curso de Automao Industrial da FATEC Itaquera e Gestor de Inovao do Grupo a Iluminadora.
2 - Renan Pires: XXXX, e aluno do curso de automao industrial da FATEC Itaquera.
3 - Celso Takechi Motohiro: XXXXX, e aluno do curso de automao industrial da FATEC Itaquera.