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Escner Industrial 3D Rotativo para Piezas de Revolucin

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"Se ha desarrollado un nuevo concepto de escner 3D giratorio que evita


los problemas que conlleva el escner lineal en su aplicacin sobre piezas
de revolucin. "

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- Aranzazu Bereziartua , Robotiker

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El Reto:
En inspeccin y medida en planta a veces es necesario realizar medidas de geometras complejas que no son bien resueltas por la Lea
visin artificial 2D. En estos casos se emplea visin 3D, pero los mtodos clsicos de escner de barrido lineal presentan zonas de el
sombras y brillos y dificultades de procesamiento posterior.
Caso
de
La Solucin:
Se plante un nuevo mtodo de barrido 3D rotativo orientado a piezas de revolucin, que minimiza los inconvenientes de la
triangulacin ptica lser aplicada a la medida y control de calidad en lnea para estas geometras.
Estudio Completo

National Instruments provides a


graphical system design platform for
test, control, and embedded design
applications that is transforming the
way engineers and scientists design,
prototype, and deploy systems.
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Autor(es):
Jos ngel Gutirrez Olabarria - Robotiker
Artzai Picn Ruiz - Robotiker
Aranzazu Bereziartua - Robotiker

El Grupo Tubos Reunidos es el principal fabricante y lder en el mercado espaol


de tubos sin soldadura y en una de las empresas ms representativas del sector
a nivel mundial.
Se detect la necesidad de, por un lado, obtener medidas 3D de alta precisin de
los casquillos de acero fabricados que permitan verificar la zona de bisel (Fig. 1),
y por otro, lograr un control de calidad del 100% de la produccin sin que ello
suponga un cuello de botella.

Descripcin preliminar
Los casquillos de acero considerados, presentan dos caras con diferentes
acabados, biseles y dimensiones y su mercado es principalmente la automocin.
El control de medidas exige una tolerancia menor de 0.1 milmetros, lo que hacia
necesario el desarrollo de un sistema basado en inspeccin tridimensional ya que
los mtodos de visin 2D convencionales no proporcionan la resolucin requerida
con las condiciones existentes de campo de visin, caractersticas del material y
distancias.
Por ello, se seleccionaron mtodos de triangulacin ptica basados en fuente de
iluminacin lser. La triangulacin ptica es uno de los mtodos ms extendidos

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para reconstruccin tridimensional de un objeto. Se basa en la variacin


observada en la reflexin de un haz de luz que ilumina un objeto, conocidas la
disposicin iluminacin-cmara y la distancia y ngulo al objeto (Fig. 2).
Al ser el objeto a inspeccionar un cuerpo de revolucin, en lugar de usar un
escner (Fig. 2) de desplazamiento lineal (los ms habituales) pero que en este
caso presenta zonas de sombra y mayor dificultad de anlisis posterior, surgi la
idea de desarrollar un escner giratorio.
Se desarroll un novedoso sistema de escner giratorio (Solicitud de patente n
ES-P200600068 basado en tcnicas de triangulacin. Su arquitectura tiene en
cuenta la geometra circular del casquillo de acero realizando un giro de 180
grados y adquiriendo un perfil completo de medidas aproximadamente cada
grado asimilable a una seccin del casquillo). La adquisicin de tal volumen de
datos alrededor del contorno del tubo metlico permite obtener resultados fiables.
El desarrollo del algoritmo de recogida de datos y de procesamiento fue una
tarea altamente compleja, facilitada por los productos NI. Cabe destacar la
dificultad del proceso de calibracin (paso de los pxeles que percibe la cmara a
milmetros reales), utilizando complejos algoritmos y mtodos de localizacin
espacial.

Algoritmo de medida, procesamiento del perfil del casquillo


La cmara captura mltiples perfiles asimilables a secciones del casquillo. El
perfil que la cmara captura es la interseccin entre el plano lser y el casquillo
(Fig. 1).
Se utiliza un mtodo basado en interpolacin sub-pixel para obtener las
posiciones de las intersecciones lser-casquillo. Este mtodo multiplica la
resolucin por un factor del 10 en el eje de profundidad.
Una vez logrado el perfil del casquillo, se utilizan algoritmos de procesamiento de
seales para obtener sus puntos de inters. En este caso, mediante tcnicas de
filtrado, ajuste de lneas y derivadas n-simas de mtodos algortmicos basados
en deteccin de picos se obtienen los puntos externos, internos y las
intersecciones entre biseles y caras frontales.
La conjuncin de todos los clculos y procesamientos descritos, la captacin de
perfiles, el control de accionamientos, tratamiento de datos y reconstruccin 3D
de la imagen, comunicacin con perifricos, etc. Se ha realizado con una interfaz
comn de usuario en CVI.

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El sistema logra la inspeccin de cada cara del casquillo en un segundo de


tiempo con una resolucin de 10 micras (Fig. 3).

Descripcin de la solucin implantada


El funcionamiento del sistema de control de calidad implantado es: El robot coge
los tubos provenientes de los puestos de alimentacin y los posiciona de manera
precisa en el punto requerido por el sistema de visin. El escner giratorio
compuesto por la cmara y la iluminacin lser doble gira 180 grados,
capturando un perfil del casquillo a inspeccionar cada 1,3 grados. Este perfil se
asemeja a una pseudo-seccin del tubo. Esta inspeccin se realiza para las dos
caras de todos los casquillos que transporta el robot.

A partir de estos datos se lleva a cabo la reconstruccin 3D del casquillo, que


permite realizar el clculo de los valores requeridos (radios, excentricidad,
concentricidad, profundidad y altura del bisel, ngulos del bisel, etc.) as como
datos estadsticos. En base a estos resultados y a las tolerancias establecidas
para esa referencia concreta, el casquillo se clasifica. El robot lo deposita en los
diferentes puestos de salida dispuestos para tal efecto y comienza nuevamente
otro ciclo.

Resultados de la implantacin
El sistema descrito est implantado en la planta de produccin que la empresa
Tubos Reunidos tiene en Amurrio (lava) y esta operativa desde Noviembre de
2005, siendo desde entonces considerada como un estadio ms del proceso
productivo y realiza una inspeccin automatizada del 100% de la produccin. Los
resultados obtenidos son positivos y no se han registrado desviaciones
significativas. Las pruebas de validacin registraron una resolucin en la medida
real de 0.01 milmetros. El algoritmo de procesamiento tarda 0.3 segundos por
cada cara del casquillo. Si se incluye la adquisicin y el posicionamiento
robotizado este tiempo oscila en torno a 1 segundo por casquillo.

Conclusiones
Se ha desarrollado un nuevo concepto de escner 3D giratorio que evita los
problemas que conlleva el escner lineal en su aplicacin sobre piezas de
revolucin.
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Se ha obtenido una resolucin de 0.01 milmetros despus del filtrado y


procesado de imagen, gracias a algoritmos de procesamiento con interpolacin
sub-pixel.
Son evidentes las ventajas de este tipo de sistemas: estn adaptados a la
geometra, garantizan la fiabilidad y repetitividad del resultado (anulan el error
humano en la medida), conllevan un ahorro importante de tiempo y permiten la
trazabilidad del proceso. Se integra en una instalacin robotizada junto con las
mquinas de corte que suministran los casquillos, y con el manipulador
robotizado que posiciona de manera precisa cada tipo de casquillo dependiendo
de las diferentes dimensiones en que puede presentarse.

Informacin del Autor:


Jos ngel Gutirrez Olabarria
Robotiker

triangulacion optica laser

sistema bisel 3D e interfaz

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Legal
Este caso de estudio (este "caso de estudio") fue desarrollado por un cliente de National Instruments ("NI"). ESTE CASO DE ESTUDIO
ES PROPORCIONADO "COMO ES" SIN GARANTA DE NINGUN TIPO Y SUJETO A CIERTAS RESTRICCIONES QUE SE EXPONEN
EN LOS TRMINOS DE USO EN NI.COM.

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