Hibbeler Dinamica10 Edicion

CONTENIDO
Dinmica
12
Cinemtica de una partcula 3
Objetivos del captulo 3
12.1 Introduccin 3
12.2
Cinemtica rectilnea: Movimiento
continuo 5
12.3
Cinemtica rectilnea: Movimiento
errtico 18
12.4
Movimiento curvilneo general 31
Movimiento curvilneo: Componentes
12.5
rectangulares 33
Movimiento de un proyectil 38
12.6
12.7
normal y tangencial 49
12.8
cilndricas 62
Anlisis del movimiento absoluto depen12.9
diente de dos partculas 77
12.10 Anlisis del movimiento relativo de dos
partculas usando ejes en traslacin 83
13.5
Ecuaciones de movimiento: Coordenadas

normal y tangencial 123
13.6
cilndricas 135
*13.7 Movimiento bajo fuerza central
y mecnica del espacio 146
14
Cintica de una partcula:
Trabajo y energa 159
14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
13
15
Cintica de una partcula

Fuerza y aceleracin 97
13.1
13.2
13.3
13.4

Leyes del movimiento de Newton 97
La ecuacin de movimiento 101
Ecuacin de movimiento para un sistema
de partculas 104
rectangulares 106

El trabajo de una fuerza 159
Principio del trabajo y la energa 164
Principio del trabajo y la energa para un
sistema de partculass 166
Potencia y eficiencia 182
Fuerzas conservativas y energa
potencial 190
Conservacin de la energa 194

Impulso y momentum 207
15.1
15.2

Principio del impulso y momentum
lineal 207
Principio del impulso
y momentum lineal para un sistema
de partculas 214
xiv CONTENIDO
15.3
Conservacin del mornentum lineal para

un sistema de partculas 222
15.4 Impacto 233
15.5 Momentum angular 246
15.6
Relacin entre el momento de una fuerza
y el momentum angular 247
15.7
Principios del impulso angular y del momentum angular 250
*15.8 Corrientes de fluido estacionarias 260
*15.9 Propulsin con masa variable 265
172
17.3
17.4
17.5
Repaso I: Cinemtica y cintica de una

partcula 278
18
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Trabajo y energa 437
16
Cinemtica plana
de un cuerpo rgido 293
16.1
Movimiento de un cuerpo rgido 293
16.2 Traslacin 295
16.3
Rotacin con respecto a un eje fijo 296
16.4
Anlisis del movimiento absoluto 311
16.5
Anlisis de movimiento relativo:
Velocidad 319
16.6
Centro instantneo de velocidad
cero 333
16.7
Anlisis de movimiento relativo:
Aceleracin 343
16.8
Anlisis de movimiento relativo usando
ejes en rotacin 358
17
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Fuerza y aceleracin 377
17.1

Momento de inercia 377
Ecuaciones cinticas de movimiento

plano 391
Ecuaciones de movimiento:
Traslacin 394
Ecuaciones de movimiento: Rotacin con
respecto a un eje fijo 406
Ecuaciones de movimiento: Movimiento
plano general 422
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5

Energa cintica 437
El trabajo de un par 443
Conservacin de la energa 459
19
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Impulso y momentum 471
19.1 Momentum lineal y momentum
angular 471
19.2
Principio del impulso
y momentum lineal 477
19.3
Conservacin del momentum 492
19.4
Impacto excntrico 496
CONTENIDO XV
Repaso 2: Cinemtica y cintica planas

waml
wid
"m 22
Vibraciones 605
20
Cinemtica tridimensional
20.1
*20.2
20.3
*20.4

Rotacin con respecto a un punto
fijo 523
La derivada con respecto al tiempo de un
vector medido desde un sistema fijo o
rotatorio en traslacin 526
Movimiento general 531
Anlisis de movimiento relativo usando
ejes en traslacin y en rotacin 540

*22.1 Vibracin libre sin amortiguamiento 605
*22.2 Mtodos de energa 618
*22.3 Vibracin forzada sin
amortiguamiento 624
Vibracin
libre con amortiguamiento
*22.4
viscoso 628
*22.5 Vibracin forzada con amortiguamiento
viscoso 631
*22.6 Analogas con el circuito elctrico 634
Apndices
A.
B.
C.
D.
Expresiones matemticas 640

Anlisis numrico y por computadora 642
Anlisis de vectores 651
Repaso de los fundamentos para un examen
de ingeniera 655
Respuestas a problemas seleccionados 671
ndice 681
21
Cintica tridimensional
Momentos
y productos de inercia 553
*21.1
*21.2 Momentum angular 563
*21.3 Energa cintica 566
*21.4 Ecuaciones de movimiento 574
*21.5 Movimiento giroscpico 588
*21.6 Movimiento libre de par 594
CAPITULO
rinprntirn r1
ima nartieuln
OBJETIVOS DEL CAPTULO

Presentar los conceptos de posicin, desplazamiento, velocidad y
aceleracin.
Estudiar el movimiento de. una partcula a lo largo de una lnea recta
y representar grficamente este movimiento,
Investigar el movimiento de una partcula que recorre una trayectoria
curva usando diferentes sistemas coordenados.
Presentar un anlisis del movimiento dependiente de dos partculas.
Examinar los principios del movimiento relativo de dos partculas
usando ejes en traslacin.
12.1 Introduccin
La mecnica es una rama de la fsica que se ocupa del estado de reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la accin
de fuerzas. La mecnica de cuerpos rgidos se divide en das
reas: esttica y dinmica. La esttica tiene que ver con el
equilibrio de un cuerpo que permanece en reposo o que se
mueve con velocidad constante. El tratamiento previo estuvo
relacionado con la dinmica que se ocupa del movimiento
acelerado de un cuerpo. Aqu el tema de la dinmica ser presentado en dos partes: la cinemtica, que trata slo con los
aspectos geomtricos del movimiento, y la cintica, la cual
analiza las fuerzas que causan el movimiento. Para desarrollar esos principios, primero ser analizada la dinmica de una
partcula, seguida por ternas de dinmica del cuerpo rgido en
dos y luego en tres dimensiones.
4 CAPTULO
12 Cinemtica de una partcula

Histricamente. los principios de la dinmica se desarrollaron cuando
fue posible efectuar mediciones exactas del tiempo. Galileo Galilei
(1564-1642) fue uno de los principales pioneros en contribuir a este campo. Su trabajo consisti en experimentos usando pndulos y cuerpos en
cada libre. Sin embargo, las contribuciones ms importantes en dinmica fueron hechas por Isaac Newton (1642-1727). quien es famoso por su
formulacin de las tres leyes del movimiento y la ley de la atraccin gravitatoria universal. Poco despus que esas leyes fueron postuladas, Euler, D'Alernbert, Lagrange y otros desarrollaron importantes procedimientos para su aplicacin.
Hay muchos problemas en ingeniera cuyas soluciones requieren aplicar los principios de la dinmica. Tpicamente, el diseo estructural de
cualquier vehculo, como un automvil o un aeroplano, requiere la consideracin del movimiento al que est sometido. Esto tambin es cierto
para muchos dispositivos mecnicos, como motores, bombas, herramientas mviles, operadores industriales y maquinaria. Adems, las predicciones de los movimientos de satlites artificiales, proyectiles y vehculos espaciales estn basadas en la teora de la dinmica. Con mayores
avances en la tecnologa, habr una necesidad an ms grande de aprender a aplicar los principios de este tema.
Resolucin de problemas. La dinmica es considerada ms comple-
ja que la esttica ya que tanto las fuerzas aplicadas a un cuerpo como su

movimiento deben ser tomados en cuenta. Adems, muchas aplicaciones
requieren el uso del clculo, en vez de slo lgebra y trigonometra. En todo caso, la manera ms efectiva de aprender los principios de dinmica es
resolviendo problemas. Para tener xito en esto es necesario presentar el
trabajo de manera lgica y ordenada, como lo sugiere la siguiente secuencia de pasos:
1. Lea el problema cuidadosamente y trate de correlacionar la situacin fsica real con la teora estudiada.
2. Trace todos los diagramas necesarios y tabule los datos del problema.
3. Establezca un sistema coordenado y aplique los principios pertinentes. generalmente en forma matemtica.
4. Resuelva algebraicamente las ecuaciones necesarias en tanto sea
prctico; luego use un conjunto consistente de unidades y complete la solucin en forma numrica. Reporte la respuesta con no ms
cifras significativas que las dadas por los datos.
5. Estudie la respuesta usando juicio tcnico y sentido comn para determinar si parece o no razonable.
6. Una vez que la solucin haya sido completada. revise el problema.
Trate de pensar en otras maneras de obtener la misma solucin.
Al aplicar este procedimiento general. efecte el trabajo tan cuidadosamente como le sea posible. Esto a menudo estimula un pensamiento claro y ordenado, y viceversa.
SEcciCIN 12.2 Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo . 5
12.2 Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo

Comenzaremos nuestro estudio de la dinmica analizando la cinemtica
de una partcula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilnea o
en lnea recta. Recuerde que una partcula tiene masa pero tamao y
forma insignificantes. Por tanto, debemos limitar la aplicacin a aquellos
objetos cuyas dimensiones no son de consecuencia en el anlisis del movimiento. En la mayora de los problemas el inters se centra en cuerpos
de tamao finito, como cohetes, proyectiles o vehculos. Tales objetos se
pueden considerar como partculas, siempre que el movimiento del cuerpo est caracterizado por el movimiento de su centro de masa y que cualquier rotacin del cuerpo sea ignorada.
Cinemtica rectilnea. La cinemtica de una partcula es caracterizada al especificar, en cualquier momento, la posicin, velocidad y aceleracin de la partcula.
Posicin. La trayectoria en lnea recta de una partcula ser definida usando un solo eje coordenado N, figura 12-1a, El origen O sobre la
trayectoria es un punto fijo, y desde este punto el vector de posicin r
se usa para especificar la localizacin de la partcula P en cualquier momento dado. Advierta que r est siempre dirigido a lo largo del eje s, y
entonces su direccin nunca cambia. Lo que cambiar sern su magnitud y su sentido o direccin de la cabeza de la flecha r. Por tanto, para
el anlisis de movimiento, es conveniente representar r mediante un escalar s algebraico. el cual representa la coordenada de posicin de la
partcula, figura 12-1a. La magnitud de s (y r) es la distancia desde O
hasta P, usualmente medida en metros (m) o pies (pies), y el sentido (o direccin de la cabeza de la flecha de r) es definido mediante el signo algebraico colocado sobre s. Aunque la seleccin es arbitraria, en este caso
s es positiva ya que el eje coordenado es positivo hacia la derecha del
origen. Igualmente, el sentido es negativo si la partcula est localizada
a la izquierda de O.
Desplazamiento. El desplazamiento de la partcula es definido como
el cambio en su posicin. Por ejemplo, si la partcula se mueve desde P hasta P'. figura 12-lb, el desplazamiento es Ar = r' r. Usando escalares algebraicos para representar Ar, tenemos tambin
As = s' s
Aqu s es positiva ya que la posicin final de la partcula est a la
derecha de su posicin inicial, es decir. s' > s. De la misma manera, si
la posicin final estuviese a la izquierda de su posicin inicial, s sera negativa.
Como el desplazamiento de una partcula es una cantidad vectorial, debe
ser identificado a partir de la distancia que la partcula recorre. Especficamente, la distancia recorrida es un escalar positivo que representa la
longitud total de trayectoria sobre la cual viaja la partcula.
Posicin
(u)
r'
o
s
s'
Desplazamiento
Fin. 12-1
CAPITULO 12 Cinemtica de una partcula
Velocidad. Si la partcula se mueve a travs de un desplazamiento Ar

desde P hasta P durante el intervalo de tiempo At. figura 12-1h, la velocidad promedio de la partcula durante este intervalo de tiempo es
vprora
=
r
At
Si tomamos valores cada vez ms pequeos de t, la magnitud de Ar se

vuelve cada vez ms pequea. En consecuencia, la velocidad instantnea
es definida como v --- lim (Ar/t), o
dr
di
Y'
P
oj
P.
Representando v como un escalar algebraico, figura 12-1c, tambin podemos escribir
()
(12-1)
Como t o dt es siempre positivo, el signo usado para definir el sentido

de la velocidad es el mismo que para s o ds. Por ejemplo, si la partcula se est moviendo hacia la derecha. figura 12-1c, la velocidad es positiva; mientras que si se est moviendo hacia la izquierda la velocidad es
negativa. (Esto es enfatizado aqu mediante la flecha escrita a la izquierda de la ecuacin 12-1.) La magnitud de la velocidad se denomina rapidez, y generalmente es expresada en unidades de m/s o pies/s.
Ocasionalmente se usa el trmino "rapidez promedio". La rapidez promedio es siempre un escalar positivo, y se define corno la distancia total
recorrida por una partcula, sT , dividida entre el tiempo transcurrido Al-,
es decir,
(v
si
rap prom
Par ejemplo. la partcula mostrada en la figura 12-1d viaja a lo largo de la

trayectoria de longitud sT en el tiempo At, por lo que su rapidez promedio
es (vrap)prom = sT /At, pero su velocidad promedio es v p,., = Asit.
P'
1Velocidad promedio
y rapidez promedio
(d)
Fig. 12-1
SECCIN 12.2
Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo
Aceleracin. Si la velocidad de la partcula se conoce en los dos puntos P y P', la aceleracin promedio de la partcula durante el intervalo de
tiempo t se define como

a
a
prom
Aqu v representa la diferencia en la velocidad durante el intervalo de

tiempo t. es decir, v = v. y, figura 12-1e.
La aceleracin instantnea en el tiempo t se encuentra tomando valores cada vez ms pequeos de tit y los valores correspondientes cada vez
ms pequeos de dv, de manera que a = lm (.1v/t) o, usando escalares algebraicos.
v'
Aceleracin
fui
dv
dt
(12-2)
v'
Desaceleracin
Sustituyendo la ecuacin 12-1 en este resultado, tambin podemos

escribir
des
n= 2
dt
Tanto la aceleracin promedio como la instantnea pueden ser positivas o negativas. En particular, cuando la partcula est reduciendo
su rapidez. se dice que est desacelerando. En este caso, v' en la figura 12-1f es menor que y, por lo que v = y' u ser negativa. En
consecuencia, a ser tambin negativa y actuar hacia la izquierda en
el sentido opuesto a v.Tambin advierta que cuando la velocidad es constante, la aceleracin es cero ya que Xv = u v = O. Las unidades usadas comnmente para expresar la magnitud de la aceleracin son m/s2
o pies /s2.
Una relacin diferencial que implica el desplazamiento, la velocidad
y la aceleracin a lo largo de la trayectoria puede ser obtenida eliminando la diferencial de tiempo dt entre las ecuaciones 12-1 y 12-2. Observe
que aunque podemos establecer entonces otra ecuacin, sta no ser independiente de las ecuaciones 12-1 y 12-2. Demuestre que
(4)
a ds = v dv
P'
(12-3)
(f)
8 . CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula

Aceleracin constante, a = a,.. Cuando
la aceleracin es constante, cada una de las tres ecuaciones cinemticas a, = dv/dt, y = ds dt. y
acds = v dv. pueden ser integradas para obtener frmulas que relacionen a, y. s y t.
Velocidad como funcin del tiempo. Integre a, = dy Idt.suponiendo que inicialmente v yo cuando t = O.
f
(-
t'Y = / a. dt
v = y o + att
Aceleracin constante
(12-4)
Posicin como funcin del tiempo. Integre v = ds 1 dt = Yo act.

suponiendo que inicialmente s = so cuando t O.
ds = J r ( yo + act) dt
s = so + vot + a r te
(12-5)
Velocidad como funcin de la posicin. Despeje t en la ecuacin

12-4 y sustityalo en la ecuacin 12-5, o integre y dv = ar els, suponiendo
que inicialmente y = u en. s = so.
VII
v dv = J a, ds
v- = 275 + 2a,(s so)

(12-6)
Esta ecuacin no es independiente de las ecuaciones 12-4 y 12-5 ya que

puede obtenerse eliminando t entre esas ecuaciones.
Las magnitudes y los signos de so, yo y a, usados en las tres ecuaciones anteriores son determinados a partir del origen elegido y de la
direccin positiva del eje s como se indica mediante la flecha escrita
a la izquierda de cada ecuacin. Tambin, es importante recordar que
esas ecuaciones son tiles slo cuando la aceleracin es constante y cuando t = O, s = so, v = y0. Un ejemplo comn de movimiento acelerado
constante ocurre cuando un cuerpo cae libremente hacia la Tierra. Si se
ignora la resistencia del aire y la distancia de cada es corta, entonces la
aceleracin del cuerpo hacia abajo cuando est cerca de la Tierra es constante y aproximadamente igual a 9.81 m/s2 o 32.2 pies/s2, La prueba de
esto est dada en el ejemplo 13.2.
SECCIN 12.2
Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo 9
PUNTOS IMPORTANTES
La dinmica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acelerado.

La cinemtica es el estudio de la geometra del movimiento.
La cintica es el estudio de las fuerzas que causan el movimiento.
La cinemtica rectilnea se refiere al movimiento en linea recta.
La rapidez se refiere a la magnitud de la velocidad.
La rapidez promedio es la distancia total recorrida dividida entre el
tiempo total empleado para ello. Esto es diferente de la velocidad
promedio, la cual es el desplazamiento dividido entre el tiempo.
La aceleracin, a = di)/ dr, es negativa cuando la partcula est
desacelerando.
Una partcula puede tener aceleracin y an tener velocidad cero.
La relacin a ds = e dr se deriva de a = dcldt y -v = ds 1dt, al
eliminar dt.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Las ecuaciones de la cinemtica rectilnea deben aplicarse usando
el siguiente procedimiento.
Siszerna cofrelenntfo
Establezca una coordenada s de posicin a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y direccin positiva.
Como el movimiento es a lo largo de una lnea recta, la posicin,
la velocidad y la aceleracin de la partcula pueden ser representadas como escalares algebraicos. Para el trabajo analtico, el
sentido de s, y a es determinado entonces a partir de sus signos
algebraicos.
El sentido positivo de cada escalar puede ser indicado mediante
una flecha mostrada al lado de cada ecuacin cinemtica que es
aplicada.
Ecuaciones cinentticas
Si se conoce una relacin entre dos cualesquiera de las cuatro vadables a. y, s y f. entonces puede obtenerse una tercera variable
usando una de las ecuaciones cinemticas, n = dvidt,y = dsldt o
a ds = v dv, lo que relaciona a las tres variables.*
Siempre que sea efectuada una integracin, es importante que se
conozcan la posicin y la velocidad en un instante dado para evaluar la constante de integracin si se usa una integral indefinida.
o los lmites de integracin si se usa una integral definida.
Recuerde que las ecuaciones 12-4. 12-5 y 12-6 tienen un uso limitado. Nunca las aplique a menos que est absolutamente seguro
de que la aceleracin es constante..
'Algunas frmulas estndar de diferenciacin e integracin se proporcionan en el
apndice A.
Durante el tiempo que este cohete experimenta movimiento rectilneo, su altura como funcin del tiempo puede medirse y ser
expresada por s = s(1). Entonces es posible
encontrar su velocidad usando = ds I dr, y
su aceleracin puede ser determinada a partir de a = dr,i/(11.
10
CAPTULO 12
Cinemtica de una partcula
rmY~V11-11~~MTIP11~
El automvil mostrado en la figura 12-2 se mueve en una lnea recta

de manera tal que para un tiempo corto su velocidad es definida por
= (3t2 + 2t) pies/s, donde t est en segundos. Determine su posicin y su aceleracin cuando t = 3 s. Cuando t = O. s = O.
8,
Solucin
,Sistema coordenada. La coordenada de posicin se extiende desde

el origen fijo O del automvil, es positiva hacia la derecha.
POSteif)/t. Como ti = f(t), la posicin del automvil puede ser determinada a partir de y = ds/dt, ya que esta ecuacin relaciona a y, s y
t. Tomando en cuenta que s = O cuando t = 0, tenemos*
1.1 =
ds
- =
dt
ds = f(3t 22 +2t) dt
s
o
3
+1
=t +t
Cuando t = 3 s,
s
= (3)3 +
(3)2 = 36 pies
Aceleracin. Conocida u = f(t), la aceleracin se determina a partir de a = dvldt, ya que esta ecuacin relaciona a a, y y t.
dv
a =
dt
, 2t)
d(3t-
= 6t + 2
Cuando t = 3 s,
a = 6(3) + 2 = 20 pies/s2 --,

Las frmulas para calcular la aceleracin constante no pueden usarpara resolver este problema. Por qu?
se
*Se puede obtener el mismo resultado evaluando una constante de integracin C en

vez de usar lmites definidos en la integral. Por ejemplo. al integrar ds = (312 +
dt resulta s =
+ C. Usando la condicin de que en t = O, s = 0, entonces
C = 0.
SECCH:DN 12.2
Cinemtica rectilinea: Movimiento continuo
'
e
t
9191~~1~~~111111
Un proyectil pequeo es disparado verticalmente hacia abajo a travs de un fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia del fluido el proyectil experimenta una desaceleracin igual
3
a a = (-0.4v ) m/s2. donde y est en m/s,* Determine la velocidad y
la posicin del proyectil 4 s despus de ser disparado.
Solucin
movimiento es hacia abajo, la coordenada de posicin es positiva hacia abajo. con origen localizado en
O. figura 12-3.
,Vgertur coordenada. Como el
VI/acida: Aqu a = Kv), por lo que debemos determinar la velocidad como funcin del tiempo usando a = dvIdi, ya que esta ecuacin
relaciona a y. a y t. (Por qu no usar y = yo + aet?) Separando las
variables e integrando, con un = 61) m/s cuando r = 4, obtenemos
dv 0.4113
a =
(+ 1.)
=
f
di
du
dt
160./,-0.4v 3
12 ) I. 60
v
0.4 (
I r I
0.8 Lir2
(64)2
0.81] 1 }
(60)2
m/s
Tomamos la raz positiva, ya que el proyectil se mueve hacia abajo.

Cuando r = 4 s.
= 0.559 m/s
;0)
Conocida y = f(r), podemos obtener la posicin del proyectil a partir de v = dsldi, ya que esta ecuacin relaciona a .s, y yr.
Usando la condicin inicial s = O. cuando 1 = O. tenemos
v=
(+1)
fo
ds
s
ds
L (60)'
dt
jin
+ 0.811-12
2
O
(60)2 +
13r
2
1 + 0.81
0.8 I. (60)'
0.4 t L(60) 2
+0
1/2
si l
.1
1;
df
60
Cuando t = 4 s,
s = 4.43 m
'Advierta que para que sea dirnerssionalmente homognea, la constante 0.4 tiene unidades de sitti2.
11
12 CAPTULO 12 Cinemtica de una particula
pm=MIin
Utell
Durante una prueba un cohete va viajando hacia arriba a 75 m/s. y

cuando est a 40 m del suelo su motor falla. Determine la altura mxima sil que alcanza el cohete y su rapidez justo antes de tocar el suelo. Mientras est en movimiento el cohete es sometido a una aceleracin constante hacia abajo de 9.81 m/s' debido a la gravedad. Ignore
el efecto de la resistencia del aire.
Solucin
Sistema coordenada. El origen O para la coordenada de posicin s
se toma al nivel del suelo, positiva hacia arriba, figura 12-4.
=O
1 liara mxima. Como el cohete va viajando hacia arriba, v A = -175 m/s cuando t = 0. En su altura mxima s = sB , la velocidad vil = 0.
Para todo el movimiento, la aceleracin es ac. = 9.81 m/s2 (negativa
pues acta en sentido opuesto a la velocidad positiva o al desplazamiento positivo). Como a, es constante, la posicin del cohete puede
ser relacionada con su velocidad en los dos puntos A y B sobre la trayectoria usando la ecuacin 12-6, es decir,
SB
+T
v8 = v2A + 2ac(sB S A )
O = (75 m/s)2 + 2(-9.81 rri/s2)(4 40 m)
in
sg = 327 m
40 m
T
VC
Velocidad, Para obtener la velocidad del cohete justo antes de que

toque el suelo, podemos aplicar la ecuacin 12-6 entre los puntos B
y C, figura 12-4.
(+ T
= rB + 2.2,.(sc sB )
= O + 2( 9.81 rn/s 2 )(0 327 m)
1.1g. 12--4
= 80.1 m/s = 80.1 m/sl
Rrsp.
Seleccionamos la raz negativa ya que el cohete se est moviendo hacia abajo.

Similarmente, la ecuacin 12-6 tambin puede aplicarse entre los
puntos A y C. esto es,
+ I)
= 1,2 + 2a,(sc
SA)
= (75 in/s) 2 + 2( 9.81 m/s2 )(0 40 m)
vc = 80.1 m/s = 80.1 m/s 1,
Nota: Debe observarse que el cohete est sometido a una desaceleracin desde A hasta 13 de 9.81 m/52, y luego desde B hasta C
es acelerado con este valor. Adems. aunque el cohete alcanza momentneamente el reposo en B (v B = 0), la aceleracin en B es de
9.81 m/s2 hacia abajo!
SECCIN
12.2 Cinemtica rectilinea: Movimiento continuo 13
EJEMPLO
Una partcula metlica est sometida a la influencia de un campo magntico al viajar hacia abajo a travs de un fluido que se extiende
desde la placa A hasta la placa 8, figura 12-5. Si la partcula es liberada del reposo en el punto medio C, s 100 mm, y la aceleracin
es a = (4s) m/s2 , donde s est en metros. determine la velocidad de
la partcula cuando llega a la placa B, s 200 mm, y el tiempo que
necesita para viajar de C a B.
Solucin
Sistema coordenado. Como se muestra en la figura 12-5, s se toma
positiva hacia abajo, medida desde la placa A.
Velocidad. Como a = fis).1a velocidad como funcin de la posicin se
puede obtener usando y dv = a ds. Por qu no usar las frmulas para
aceleracin constante? Observando que y = O en s = 100 mm = 0.1 rn,
tenemos
v dv = a ds
(+1 )
S
9t
u dv =
(
y2 '
10
,
4
.2
4s el s.
s+
Hm
v = 2(s2 0.01)1'2
(1)
En s = 200 mm = 0.2 m,
va = 0.346 m/s = 346 mm/s

Seleccionamos la raz positiva porque la partcula est viajando hacia
abajo, esto es. en la direccin +s.
liempo. El tiempo para que la partcula viaje de C a B se puede obtener usando y -- ds/dt y la ecuacin 1, donde s = 0.1 m cuando t = 0.
Con base en el apndice A,
ds = v dt
= 2(52 0.01)12 dr
f r
ds
fo.: (52 0.01)v, = lo2 dt
( 4- 1)
In(/.52 0.01 + s)
0.1
= 2r
ln( Vs2 0.01 + s) + 2.33 = 2r

En s = 200 mm 0.2 m.
t=
100 mm
ln( \/(0.2) 2 0.01 + 0.2) + 2.33

2
= 0.658 s
12-5
200 MEM
14 - CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula

Ell~11111
~1~~
inimaimmum
Una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria horizontal con
velocidad del) = (3i2 61) m/s, donde r es el tiempo en segundos. Si
inicialmente la partcula se ubica en el origen O, determine la distancia viajada en 3.5 s: tambin calcule la velocidad promedio y la rapidez promedio durante este intervalo de tiempo.
5=
4.0rn
r=2.1
.1- --.--- 6,1 25 m
(.1 U
Supondremos aqu que el movimiento es

positivo hacia la derecha y que es medido desde el origen O, figura
12-6a.
r.-. 3,55
la)
,
Ya que .y = ,f(/), la posicin como una funcin
del tiempo puede encontrarse integrando v = ds/di con r = 0, = 0.
ds -- v dt
= (31 2 61) dt
r
r
s
ds = 3f / 2 d/ 6 i r dr
lo
s = (r 3 312 ) m
r (MIS)
t; =3r2 6r
{ s}
10, (1)
O)
(1 s. 3 infla
1b)
(1)
Para determinar la distancia viajada en 3.5 s, es necesario investigar la trayectoria del movimiento. La grfica de la funcin velocidad,
figura 12-6b, revela que para O t < 2 s, la velocidad es negativa. lo
cual significa que la partcula est viajando hacia la izquierda, y para
r > 2 s la velocidad es positiva, y por tanto la partcula est viajando
hacia la derecha. Adems. = O en t = 2 s. La posicin de la partcula cuando t = O, r = 2 s y r = 3.5 s puede ser determinada con la ecuacin 1. Obtenemos
si r _ o = O
si t ,2 , -- 4.0 m
s1,335 = 6.125 m
La trayectoria se muestra en la figura 12-6a. Por consiguiente, la distancia viajada en 3.5 s es

ST = 4.0 + 4.0 + 6.125 = 14.125 m 14.1 m
P?.p.
Vlocidad. El desplazamiento desde t = O hasta t = 3.5 s es

AS = SI i=3.5 SI,=0 = 6.12 O = 6.12 m
y la velocidad promedio es
Prum
As.
A/
6.12
= 1.75 m/s
3.5 0
La rapidez promedio se define en trminos de la distancia viajada sy.

Este escalar positivo es
( Vrap)11113111
id
14.125
3.5 0 = 4.04 m/s
PROBLEMAS
15
PROBLEMAS
12-1. Un ciclista parte del reposo y despus de viajar a
lo largo de una trayectoria recta una distancia de 20 m
alcanza una rapidez de 30 km/h. Determine su aceleracin si sta es constante. Calcule tambin cunto le toma
alcanzar la rapidez de 30 km/h.
12-2. Un automvil parte del reposo y alcanza una rapidez de SO pies/s despus de viajar 500 pies a lo largo
de un camino recto. Determine su aceleracin constante
y el tiempo de viaje.
12-3. Una pelota de bisbol es lanzada hacia abajo desde una torre de 50 pies con una rapidez inicial de 18
pies/s. Determine la rapidez con que la pelota toca el suelo y el tiempo de viaje.
12 4. Una partcula viaja a lo largo de una lnea recta
de modo que en 2 s se mueve desde una posicin inicial

s A = +0.5 m a una posicin s g = -15 m. Luego, en otros.
4 s, la partcula se mueve de s8 a sc + 2.5 m. Determine la velocidad promedio y la rapidez promedio de la partcula durante el intervalo de tiempo de 6 s.
12-5. Viajando con rapidez inicial de 70 km/h, un auto2
mvil acelera a 6000 km/h a lo largo de un camino rec-
to. Cunto tardar en alcanzar una rapidez de 120 km/h?

Qu distancia recorre el automvil durante este tiempo?
tpies/s,
12-6. Un tren de carga viaja a v = 60(1 - e
donde r es el tiempo transcurrido en segundos. Determine la distancia recorrida en tres segundos y la aceleracin
en este tiempo.
12-8. Desde aproximadamente qu piso de un edificio debe dejarse caer un automvil a partir de su posicin de reposo- de manera que llegue al suelo con una
rapidez de 80.7 pies /s (55 mi /h)? Cada piso es 12 pies
ms alto que el inferior. ( Nota:Tal vez le interese recordar esto cuando viaje a 55 mi/h.)
12-9. Un automvil va a ser levantado mediante un
elevador al cuarto piso de un estacionamiento que est a 48 pies sobre el nivel de la calle. Si el elevador
puede acelerar a 0.6 pies/s`. desacelerar a 0.3 pies /s2.
y alcanzar una rapidez mxima de 8 pies/s. determine
el tiempo ms corto en que puede efectuarse el levantamiento, partiendo del reposo y terminando tambin
en reposo.
1210. Una partcula viaja en lnea recta de modo que
por un corto tiempo de 2 s s t s_ 6 s su movimiento es
descrito por e = (4/a) pies/s, donde a est en pies/s2. Si
e = 6 pies /s cuando r - 2 a, determine la aceleracin dela partcula cuando t = 3 s.
1211. La aceleracin de una partcula al moverse a lo
largo de una lnea recta est dada por a = (21 - 1) m/s2,
donde r est en segundos_ Si s = 1 rn y u= 2 rrtis cuando
r = 0, determine la velocidad y la posicin de la partcula cuando t = 6 a Determine tambin la distancia total
que la partcula viaja durante este periodo.
12-12. Cuando un tren est viajando a lo largo de una
va recta a 2 mis, comienza a acelerar a a= (60 v -4) m/s2,
donde u est en m/s. Determine su velocidad v y su posicin 3 s despus de iniciar la aceleracin.
1
y
y
Proh. 12 12
Prob. 12-6
12-7. La posicin de una partcula a lo largo de una linea recta est dada por s = (t3 - 9t2 + 15t) pies, donde
t est en segundos. Determine su mxima aceleracin y
su mxima velocidad durante el intervalo de tiempo O -.5.
r 10S.
12-13. La posicin de una partcula a lo largo de una

lnea recta est dada por s = (13r3 - 13.5t1 + 22.5t) pies,
donde t est en segundos. Determine la posicin de la
partcula cuando t = 6 s y la distancia total que viaja durante el intervalo de 6 s. Sugerencia: Grafique la trayectoria para determinar la distancia total recorrida.
16
CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula
12-14; La posicin de una partcula sobre una lnea recta est dada por s (r; - 9r2 + 151) pies, donde t est en
segundos. Determine la posicin de la partcula cuando
1 = 6 s y la distancia total que viaja durante el intervalo
de 6 s. Sugerencia: trafique la trayectoria para determinar la distancia total recorrida.
12-21. Una partcula viaja en lnea recta con movimiento acelerado tal que a = -ks, donde s es la distancia desde el punto de inicio y k es una constante, de proporcionalidad que debe ser determinada. En s = 2 pies la
velocidad es de 4 pies/s. y en s = 3,5 pies la velocidad es
de 10 pies/s. Cul es el valor de s cuando v = O?
12-15. Una partcula viaja hacia la derecha a lo largo de

una lnea recta con velocidad = 15/(4 + s)] m/s. donde s est en metros. Determine su posicin cuando t = 6
s si s 5 m cuando t = O.
12-22. La aceleracin de un cohete viajando hacia arriba est dada por a = (6 + 0.02s) m/s2. donde s est en
metros. Determine la velocidad del cohete cuando s = 2
km y el tiempo necesario para alcanzar esta altura. Inicialmente, a= O v s= O cuando r = O.
''12-16. Una partcula viaja hacia la derecha a lo largo

de una lnea recta con velocidad y = [5 /(4 + s)] m/s.
donde s est en metros. Determine su desaceleracin
cuando s = 2 m.
12-17. Dos partculas A y B parten del reposo en el origen s = O y se mueven a lo largo de una linea recta de
tal manera que a,4 = (6t - 3) pies/s2 y aR = (1212- - 8)
pies/s2, donde r est en segundos. Determine la distancia
entre ellas cuando t = 4 s y la distancia total que cada
una ha viajado en t = 4 s.
12-18. Un automvil parte del reposo y se mueve a lo
largo de una lnea recta con una aceleracin de a
(3s - 1 / 3) m/s-. donde s est en metros. Determine la aceleracin del automvil cuando t = 4 s.
12-19. Una piedra A es dejada caer desde el reposo por
un pozo, y I s despus otra piedra B es dejada caer tambin partiendo del reposo. Determine la distancia entre
las piedras un segundo despus.
Prob. 12-22
*12-21 Una piedra A es dejada caer desde el reposo

por un pozo, y 1 s despus es dejada caer desde el reposo otra piedra B. Determine el intervalo de tiempo entre
el instante en que A toca el agua y en el que lo hace B.
Con qu rapidez tocan el agua las piedras?
12-23, La aceleracin de un cohete viajando hacia arriba est dada por a = (6 + 0.02s) in /52, donde s est en
metros. Determine el tiempo necesario para que el cohete alcance una altura de s = 100 m. Inicialmente, v -= O y
s = O cuando / = O.
Probs. 12- 19/20
Prob. 12-23
PROBLEMAS 17
92-24. En r = O una bala A es disparada verticalmente con velocidad inicial de 450 m/s. Cuando t = 3 s, otra
bala 8 es disparada hacia arriba con velocidad inicial de
600 m/s. Determine el tiempo t. despus de que A es disparada, en que la bala 13 pasa a la bala A. A qu altura
ocurre esto?
12-25. Una partcula se mueve a lo largo de una lnea
recta con aceleracin a = 5/(3s1 3 + .55. 2) m/s2. donde s
est en metros. Determine la velocidad de la partcula
cuando s = 2 m si parte del reposo cuando s = 1 ni. Use
la regla de Simpson para evaluar la integral.
12.2a, Una bola A es liberada del reposo a una altura
de 40 pies al mismo tiempo que una segunda bola S es
lanzada hacia arriba desde 5 pes con respecto al suelo.
Si las bolas pasan una frente a la otra a una altura de 20
pies, determine la rapidez con que la bola B fue lanzada
hacia arriba.
12-2$. La aceleracin de una partcula a lo largo de

una lnea recta es definida por a = (21 - 9) ni/s2, donde
t est en segundos. En r = U, s -Imyv= 10 m /s. Cuando t = 9 s, determine (a) la posicin de la partcula,
(b) la distancia total viajada, y (c) la velocidad.
12-29. Una partcula se mueve a lo largo de una lnea
rect'y cuando est en el origen tiene velocidad de 4 m/s.
Si esta partcula empieza a desacelerar a razn de
a
( _ 1.517 I/2 )
donde e est en mis, determine la
distancia que viaja antes de detenerse.
12.3e. Una partcula se mueve a lo largo de una lnea

recta con aceleracin a = 5/(3s1 + S") M/S2. donde s
est en metros. Determine la velocidad de la partcula
cuando s = 2 m si parte del reposo cuando .s = 1 ni. Use
la regla de Simpson para evaluar la integral.
12-31. Determine el tiempo requerido para que un
automvil viaje 1 km a lo largo de un camino si parte
del reposo, alcanza una rapidez mxima en algn punto intermedio, y luego se detiene al final del camino. El
automvil puede acelerar a 1.5 m/s` y desacelerar a
2 m/s2.
12-32. Cuando das automviles A y 13 estn uno junto al otro, viajan en la misma direccin con rapidez va y
a9, respectivamente. Si B mantiene su rapidez constante,
mientras que A empieza a desacelerar a at , determine la
distancia d entre los automviles en el instante en que A
se detiene.
l2-24
A
12- 27. Un proyectil, inicialmente en el origen, se mueve verticalmente hacia abajo a lo largo de una trayectoria en lnea recta por un medio fluido tal que su ve+ 01 ' 2 m/s, donde t
locidad es definida por e est en segundos. Grafique la posicin s del proyectil
durante los primeros 2 segundos. Use el mtodo de
Runge-Kutta para evaluar s con valores incrementales
de h = 0.25 s.
Prob. 12-32
18 CAPTULO
12-33. Si los efectos de la resistencia atmosfrica son

tomados en cuenta, un cuerpo cayendo libremente tiene una aceleracin definida por la ecuacin a = 9.81(1
v2(10-4)] mis-, donde u est en m/s y la direccin positiva
es hacia abajo. Si el cuerpo es soltado del reposo desde
una gran altura. determine (a) la velocidad cuando t = 5
s, y (b) la velocidad terminal o mxima alcanzable (cuando t
oo).
12-34. Cuando un cuerpo es lanzado a una gran altitud
por encima de la superficie de la Tierra. la variacin de
la aceleracin de la gravedad con respecto a la altitud
y debe tomarse en cuenta. Ignorando la resistencia
del aire. esta aceleracin es determinada por la frmula
2
a
+ y) ], donde go es la aceleracin gravitatoria constante al nivel del mar, R es el radio de la
Tierra, y la direccin positiva se mide hacia arriba. Si
ge -= 9.81 m/s'- y R = 6356 km, determine la velocidad
inicial mnima (velocidad de escape) con la que el proyectil debe ser disparado verticalmente desde la superficie de la Tierra de manera que no caiga de regreso a
sta. Sugerencia: Se requiere que a = O cuando y -->
12-3S. Tomando en cuenta la variacin de la aceleracin

gravitatoria a con respecto a la altitud y (vea el Prob. I 234). obtenga una ecuacin que relacione la velocidad de
una partcula en cada libre con su altitud. Suponga que
la partcula es liberada del reposo a una altitud y o con
respecto a la superficie de la Tierra. Con qu velocidad
llega la partcula a la superficie de la Tierra si es liberada del reposo a una altitud yo = 500 km? Use los datos
numricos del problema 12-34.
12-36. Cuando una partcula cae a travs del aire, su
aceleracin inicial a = g disminuye hasta que es cero, y
de ah en adelante cae con una velocidad yf terminal o
constante. Si esta variacin de la aceleracin puede ser
expresada como a = (gIv21)(v2 f y2 ). determine el tiempo necesario para que la velocidad se vuelva y < vi
. Inicialmente la partcula cae del reposo.
12.3 Cinemtica rectilnea: Movimiento errtico

Cuando el movimiento de una partcula es errtico durante cierto
periodo, puede ser difcil obtener una funcin matemtica continua para describir su posicin, velocidad o aceleracin. En tal caso, es mejor
describirlo grficamente usando una serie de curvas que pueden ser
generadas experimentalmente a partir de la salida de una computadora. Si la grfica resultante describe la relacin entre dos cualesquiera
de las variables a, v, s, t. puede establecerse una grfica que describa
la relacin entre las otras variables usando las ecuaciones cinemticas
a = dvldt, v ---- ds Idt, a ds = v dv. Son varias las situaciones que ocurren a menudo.
SECCIN 12.3
Cinemtica rectilnea: Movimiento errtico
Dada la grfica A-1, construir la grfica v-t. Si la posicin de una

partcula puede ser determinada experimentalmente durante un periodo de
tiempo t, puede construirse la grfica s-t para la partcula, figura 12-7a.
Para determinar la velocidad de la partcula como funcin del tiempo, esto es, la grfica y- t, debemos usar v= dsldt ya que esta ecuacin relaciona a v, s y t. Por tanto, la velocidad en cualquier instante es determinada
midiendo la pendiente de la grfica s-t, es decir,
ds
=v
dt
(a)
pendiente de la
grfica s-t = velocidad
Por ejemplo, la medicin de las pendientes v0 ,221 , v2, y3 en los puntos 'ins3) sobre la grfica s-r, figura 12-7a,
termedios (O, O), (ti . si ). (t2, s2),
da los puntos correspondientes sobre la grfica v-t mostrada en la figura 12-7b.
Tambin puede ser posible establecer matemticamente la grfica v-t,
siempre que los segmentos de la grfica s-t puedan ser expresados en
forma de ecuaciones s = f(t). Las ecuaciones correspondientes que describen los segmentos de la grfica v-t son entonces determinadas por
diferenciacin con respecto al tiempo, ya que u = ds 1 dt.
(b)
Dada la grfica e-1, construir la grfica a-t. Cuando se conoce

la grfica v-t de la partcula. como en la figura 12-8a, la aceleracin
como funcin del tiempo, esto es. la grfica a -t, puede ser determinada usando a = dv/dt. (Por qu?) Por consiguiente, la aceleracin en
cualquier instante es determinada midiendo la pendiente de la grfica
v- t, es decir,
Fig. 12-7
dv
=a
dt
pendiente de la
i grfica v-t = aceleracin
Por ejemplo, la medicin de las pendientes a0, a l , a2 , a3 en los puntos
intermedios (O, y0), (ti , v1), (t2, u 2), (13, u3) sobre la grfica v-r, figura
12-8a, da los puntos correspondientes sobre la grfica a-t mostrada en
la figura 12-8h.
Cualquier segmento de la grfica a -t puede ser determinado tambin
matemticamente. siempre que las ecuaciones de los correspondientes
segmentos de la grfica v-t sean conocidas, y = g(r). Esto se hace tomando simplemente la derivada con respecto al tiempo de v = g(t), ya
que a = dvldt.
Como la diferenciacin reduce un polinomio de grado n a uno de grado n - 1. entonces, si la grfica s-t es parablica (curva de segundo
grado), la grfica v- t ser una lnea inclinada (curva de primer grado),
y la grfica a -I ser una constante o una lnea horizontal (curva de
grado cero).
rz
(a)
al
a,
ao = 0:1
a ti
C13
1.2
19
20

.,:_
Una bicicleta se mueve a lo largo de un camino recto en forma tal

que su posicin es descrita por la grfica mostrada en la figura 12-9a.
Construya las grficas v-1 y ar para O 515 30 s.
s (pies)
I 1.,;. I-
10
v =2,
Grfica v I, Como v = ds/dt, la grfica v-1 puede ser deterrninada diferenciando las ecuaciones que definen la grfica st, figura
12-9a. Tenemos
ds
O
t < 10 s;
s = 121
v =20
20
1(s)
(a)
Solucin
v(pies/s)
30
dt
10
30
is)
(b)
,1
(piesfs )
30
10
(c)
ie.:
r (s)
ds
s 20/ 100
10 s < t _5_ 30 s:
v== O
2
dt
Los resultados estn graficados en la figura 12-9h. Tambin podernos obtener valores especficos de v midiendo la pendiente de la grfica s r en un instante dado. Por-ejemplo, en t = 20 s, la pendiente de
la grfica st es determinada desde la lnea recta de 10 s hasta 30 s,
es decir,
As 500 100
= 20 s;
v=
20 pies/s
Ar = 30 10 =
Grfica ar. Como a = dy/dt, la grfica at puede ser determinada diferenciando las ecuaciones que definen las lneas de la grfica
vt. Esto da
dv 2
a
O t < 10 s;
v 2t
dt a=
dY
10 < 1
30 s;
v = 20
a= =0
dt
Los resultados estn graficados en la figura 12-9c. Demuestre que

a = 2 pies/s2 cuando 1 5 s midiendo la pendiente de la grfica
vt.
SECCIN
12.3 Cinemtica rectilnea: Movimiento errtico 21
Dada la grfica a r. construir la grfica vt. Si la grfica at est

dada, figura 12-10a, la grfica vt puede ser construida usando a = dv I dt,
escrita en forma integrada como
v = f a dt
cambio en
velocidad
(a)
bajo la
grfica at
= rea
Por consiguiente, para construir la grfica vt, comenzamos por determinar la velocidad inicial de la partcula yo y luego sumamos a sta
pequeos incrementos de rea (v) determinados a partir de la grfica
at. De esta manera, puntos sucesivos, v1 = vo v, etc., para la grfica vt son determinados, figura 12-10b. Advierta que es necesaria una
adicin algebraica de los incrementos de rea, ya que reas por arriba
del eje t corresponden a un incremento en v (rea "positiva"), mientras
que aquellas localizadas por abajo del eje indican una disminucin en
(rea "negativa").
Si segmentos de la grfica at pueden ser descritos mediante una
serie de ecuaciones, entonces cada una de esas ecuaciones puede ser
integrada para dar ecuaciones que describan los segmentos correspondientes de la grfica vt. Por tanto, si la grfica at es lineal (una curva de primer grado). la integracin dar una grfica vt parablica (una
curva de segundo grado), etctera.
(b)
Fig. 12-10
Dada la grfica v--t, construir la grfica s t. Cuando la grfica

vt est dada, figura 12-11a, es posible determinar la grfica st usando v = dsldt, escrita en forma integrada
Vo
As
s = f v dt
f 'Iv dr
t
(a)
desplazamiento = rea bajo

la grfica vt
Igual que lineas arriba, comenzamos por determinar la posicin inist

cial de la partcula so y sumamos (algebraicamente) a sta pequeos
incrementos de rea s determinados a partir de la grfica vt, figu- sn
ra 12-11b.
Si es posible describir segmentos de la grfica vt mediante una serie de ecuaciones, entonces cada una de esas ecuaciones puede ser integrada para dar ecuaciones que describan segmentos correspondientes de
la grfica st.
(b)
Fig. 12-11
22
1,
El automvil de pruebas mostrado en la figura 12-12a parte del reposo y viaja a lo largo de una pista recta acelerando con razn constante durante 10 s y luego desacelerando a razn constante. Trace las
grficas v t y st y determine el tiempo ( requerido para detener eI
automvil. Cunto ha viajado el automvil?
a (m/s`)
10
A1
10
(s)
A,
(a)
= 10:
10dt,
o
Cuando t = 10 s, v = 10(10) = 100. m/s. Usando esto como la condicin inicial para el siguiente periodo, tenemos
O
c (m/s)
v= 101
100
t < 10 s;
10 < t 5 1';
= -2t + 120
e= 60
10
Solucin
Gasifica yt. Como dv = a dt, la grfica vi es determinada integrando los segmentos de lnea recta de la grfica at. Usando la condicin inicial u = O cuando t 0, tenemos
t(s)
a = 10;
./0
dv =
a = 2;
dv = f 2 dt,
= 2t + 120
in
Cuando t = t' requerimos v = 0. Esto da, figura 12-12b,
ti = 605
l
encontrar
una
solucin
ue
ms directa para observandoRque
Es posible
el rea bajo la grfica at es igual al cambio en la velocidad del automvil. Requerimos Av = O = Al + A2, figura 12-12a. Entonces
O = 10 m/s2(10 s) + (-2 m/s2 )(t' 10 s) = O

tr = 60 s
Grfica vt. Como ds = dt, integrando las ecuaciones de la grfica vt obtenemos las ecuaciones correspondientes de la grfica st.
Usando las condiciones iniciales s = O cuando t = O, tenemos
O t 5 10 s;
u =101;
ds = f 10t dt,
s = 512
Cuando t = 10 s, s = 5(10)2 = 500 m. Usando esta condicin inicial,

3
ds =
( -2t + 120) di.
Isoo
1.0
s 500 = t2 + 120t [(10)2 + 120(10)]
s = t2 120t 600
Cuando t' = 60 s, la posicin es
10
60
10
(c)
Hg. 12-12
t (s)
S 5 t 5 60
s; v = 2t + 120;
s = (60) 2 + 120(60)
600 = 3000 m
Rc.sp.
La grfica st se muestra en la figura 12-12c. Advierta que es posible encontrar una solucin directa paras cuando ti = 60 s, ya que el rea
triangular bajo la grfica y t dara el desplazamiento s = s O desde t = O hasta t' = 60 s. Por consiguiente.
s = (60)(100) = 3000 m
Rc sp,
SECCIN
12.3 Cinemtica rectiiinea: Movimiento errtico - 23
Dada la grfica a s, construir la grfica v s. En algunos casos

puede construirse una grfica as para la partcula, de manera que puntos
sobre la grfica vs puedan ser determinados usando y dv = a ds. Integrando esta ecuacin entre los lmites v = yo en s = so y y = v1 en s =
tenemos
an
SI
(a)
5,
2
1(vi vo ) = f a ds
sI}
rea bajo
la grfica as
As, el pequeo segmento inicial de rea bajo la grfica as,

ds,
que se muestra en otro tono en la figura 12-13a, es igual a la mitad de
la diferencia de los cuadrados de la rapidez, k(vi - v). Por tanto, si el
rea est determinada y el valor inicial de vo en s0 = O es conocido, entonces v1 = (2lZa ds + vi)112, figura 12-13b. Puntos sucesivos sobre la
grfica vs pueden ser construidos de esta manera comenzando con
la velocidad inicial yo.
Otra manera de construir la grfica vs es determinar primero las
ecuaciones que definen los segmentos de la grfica as. Luego. usando
v dv = a ds, las ecuaciones correspondientes que definen los segmentos
de la grfica rs pueden obtenerse directamente por integracin.
(b)
Fug, 12-13
Dada la grfica vs, construir la grfica as. Si la grfica vs es conocida. la aceleracin a en cualquier posicin s puede ser determinada
usando a ds = v dv, escrita como
(a)
dv)
a = v(
ds
aceleracin = velocidad multiplicada

por la pendiente
de la grfica vs
As, en cualquier punto (s, y) en la figura 12-14a, la pendiente dv/as de

la grfica vs es medida. Entonces, como v y dv/ds son conocidas, el
valor de a puede ser calculado, figura 12-14b.
Tambin podemos determinar analticamente los segmentos que
describen la grfica as, siempre que las ecuaciones de los segmentos correspondientes de la grfica vs sean conocidos. Como antes,
esto requiere integracin usando a ds = dv.
ao,
cr=19 (dvlds)
s
(b)
Fig. 12-14
24
L.
La grfica v-s que describe el movimiento de una motocicleta se
muestra en la figura 12-15a. Construya la grfica a-s del movimiento y determine el tiempo necesario para que la motocicleta alcance
la posicin s = 400 pies.
v pies/5)
Solucin
Grfica a-.s. Como las ecuaciones para segmentos de la grfica

v-s estn dadas, la grfica a-s puede ser determinada usando a
ds - v dv.
50
10
5 (pies)
s < 200 pies; v = 0.2s + 10

a=v
200 pies < s
dv
ds
(0.2s + 10)
ds
(O.2s + 10) = 0.04s + 2
400 pies; v = 50;

dv
a=v
s (pies)
ds
= (50) -7(50) = 0
as
Los resultados estn graficados en la figura 12-15b.

El tiempo se puede obtener usando la grfica v-s y y = ds
porque esta ecuacin relaciona a u. s y t. Para el primer segmento de
movimiento, s = O en t = 0, por lo que
ds
O s < 200 pies; v = 0.2s + 10;
dt =
v
0.2s + 10
ds
f: dt
jo 0.2s + 10
t = 5 ln(0.2s + 10) - 5 In 10
En s = 200 pies, t = 5 ln[0.2(200) + 10] - 5 In 10 = 8.05 s. Por tanto, para el segundo segmento de movimiento,
200 pies < s 400 pies:
, ds ds
at
v = 50;
Jos
dt =
ds
/200 50
t - 8.05 =
50
t=
50
4.05
Por tanto, en s = 400 pies,

400
t=
50
+ 4.05 = 12.0 s
Re.Sp.
PROBLEMAS
25
PROBLEMAS
12-37. Un avin parte del reposo, viaja 5000 pies por
una pista y. despus de acelerar uniformemente, despega con una rapidez de 162 inif h. Luego asciende
en lnea recta con aceleracin uniforme de 3 pies/s2
hasta que alcanza unarapidez constante de 220 mi/h.
Trace las grficas s-t. ti-e y a -t que describen el movimiento.
12-A8. El elevador parte del reposo en la planta baja del
edificio. Puede acelerar a 5 pies/s2 y luego desacelerar a
2 piesisz. Determine el tiempo ms corto que le toma
alcanzar un piso ubicado a 40 pies de la planta baja. El
elevador parte del reposo y luego se detiene. Trace las
grficas a-r. v-r. y s-i para el movimiento.
12.41. La grfica v-t para una partcula que se mueve

a travs de un campo elctrico de una placa a otra tiene
la forma mostrada en la figura. La aceleracin y la desaceleracin que ocurren son constantes y ambas tienen una
magnitud de 4 m/sl. S las placas estn separadas 200 mm.
determine la velocidad mxima v ui, y el tiempo /' necesarios para que la partcula viaje de una placa a la otra.
Tambin trace la grfica s-r. Cuando t = 0'2 la partcula est en s = 100 mm.
12-42. La grfica r -t para una partcula que se mueve
a travs de un campo elctrico de una placa a otra tiene
la forma mostrada en la figura. donde = 0.2 s y tY =
10 m/s. Trace las grficas s-r y a-r para la partcula.
Cuando r = r'/2 la partcula est en s = 0.5 m.
1'
42#
1' 72
Probs. 12-11/42
12- 43. Se da la grfica a -s. para los primeros 300 m de
recorrido de un jeep que viaja
a lo largo de un camino
,
recto. Construya la grfica a-s. En s = 0. e = 0.
Prob. 12-311
2
a (mis )
11-341. Un tren de carga parte del reposo y viaja can

aceleracin constante de 0.5 pies/s2. Despus de un
tiempo e. el tren mantiene una rapidez constante de
modo que cuando r = 160 s ha viajado 2000 pies. Determine el tiempo t y trace la grfica v-r para el movimiento.
12-10. Si la posicin de una partcula es definida por
s = [2 sanen-15)r + 4 in, donde r est en segundos. construya las grficas S r, 1)--t y a-1 para 0 {r 10 $.
L9J/~~.`-)
s(m)
Prob. 12-43
26 CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula

12-44. Una motocicleta parte del reposo en s = O y viaja a lo largo de un camino recto con la rapidez mostrada
por la grfica v-t. Determine la aceleracin y la posicin
de la motocicleta cuando t=f3syr= 12 s.
12-46.. Un carro de carreras parte del reposo, viaja a

lo-largo de un camino recto y por 10 s tiene la aceleracin mostrada. Construya la grfica v-t que describe el movimiento y encuentre la distancia recorrida
en 10 s.
10
Proh. 12-44
Proh. 12-16
12.45. Un avin aterriza sobre la pista recta. viajando

originalmente a 1..10 pies/s cuando s = O. Si est sometido
a las desaceleraciones mostradas, determine el tiempo r'
necesario para detenerlo y construya la grfica s-t para
el movimiento.
12-47. Se muestra la grfica v-t para el movimiento de

un tren que va de la estacin A a la B. Trace la grfica
a-t y determine la rapidez promedio del tren y la distancia entre las estaciones.
97
(pes/9
a (.pies/s')
5
15
1 (U
40
1_20
30
Predi. 12-45
Proh. 12-47
PROBLEMAS 27
-12-48. La velocidad de un automvil est graticada como se muestra. Determine la distancia total que recorre
hasta que se detiene (t = SO s). Construya la grfica ar.
12-51. Un automvil viaja a lo largo de una camino recta con la rapidez mostrada por la grfica 21t. Determine la distancia total que recorre hasta que se detiene
cuando r 48 s. Trace tambin las grficas sr y at.
10
(111/S)
(s)
-101
W)
Proll. 12-48
12-49. La grfica vt para el movimiento de un automvil que viaja a lo largo de un camino recto se muestra
en la figura. Trace la grfica at y determine la aceleracin mxima durante el intervalo de tiempo de 30 s- El
automvil parte del reposo en s = O.
30
48
Phish. 12-51
12,511. La grfica vt para el movimiento de un automvil que viaja a lo larga de un camino recto se muestra
en la figura. Trace la grfica st y determine la rapidez
promedio y la distancia recorrida en el intervalo de tiempo de 30 s. El automvil parte del reposo en s = 0.
12-52. Un hombre que viaja hacia arriba en un elevador de carga deja caer accidentalmente un paquete fuera del elevador cuando ste est a 100 pies del suelo, Si
el elevador mantiene una rapidez constante hacia arriba
de 4 pies/s, determine su altura con respecto al suelo en
el instante en que el paquete toca el suelo. Trace la curva vt para el paquete durante eL tiempo en que est en
movimiento. Suponga que el paquete fue soltado con la
misma rapidez que el elevador lleva hacia arriba.
r (Tiests)
10
Pr I
12
9151.1
12-53, Dos automviles parten del reposo uno al lado

del otro y viajan a lo largo de un camino recto. El automvil A acelera a 4 m/s' por 10 s y luego mantiene una
rapidez constante. El automvil B acelera a 5 m/s~ hasta alcanzar una rapidez constante de 25 m/s y luego mantiene esta rapidez, Construya las grficas at. vt y s t
para cada automvil hasta r = 15 s. Cul es la distancia
entre los dos automviles cuando r = 15 s?
28
12-54. Un cohete de dos etapas es disparado verticalmente desde el reposo en s = O con la aceleracin mostrada. Despus de 30 s. la primera etapa A se agota y se
enciende la segunda etapa B. Trace las grficas yt y s t
que describen el movimiento de la segunda etapa para O
.5-rs 60s.
12-5(i. El avin a chorro parte del reposo en s = O y es

sometido a la aceleracin mostrada. Determine su rapidez
cuando ha viajado 200 pies. Qu tiempo requiere este
avin para viajar 200 pies?
(piesis2 j
a (m/s'- )
15
75
a= 75-0.15s
11
=0.0112-
500
30
60
t s)
s (pies)
Proth. 12-56
1'n.11_ 12 `4
i2
Se da la grfica us para un bote que viaja a lo
largo de una trayectoria recta. Si el bote parte de s = O
cuando y = O, determine su rapidez cuando est en s = 75
y 125 pies, respectivamente. Use la regla de Simpson con
= 100 para evaluar y en s = 125 pies.
12- 57. Se muestra la grfica y t de un automvilque

viaja a lo largo de un camino. Trace las grficas s t y
para el movimiento.
t' Uns]
a (piestsb
20
100
Pral>. 12-55
s (pies)
Proh. 12-57
PROBLEMAS
12 - 58. Un motociclista localizado en A va viajando a 60
pies /5 cuando quiere pasar el camin T que se desplaza

con rapidez constante de 60 pies/s. Para hacerlo, el motociclista acelera a 6 pies/s2 hasta que alcanza una rapidez mxima de 85 pies/s. Si se mantiene esta rapidez, determine el tiempo necesario para que el motociclista
alcance un punto localizado a 100 pies por enfrente del
camin. Trace las grficas vr y st para la motocicleta
durante este tiempo.
29
I 2-mt. La grfica vs para el automvil est dada para los primeros 500 pies de su movimiento. Construya la
grfica as para O s 500 pies. Qu tiempo tarda
en viajar la distancia de 500 pies? El automvil parte
de s = O cuando r = O.
v(piesls)
-- 1
15--""e
(un ) i = 60 pies/s
e. =0.1s + 10,/
(1), )2 = 85 pies/s
7I -- 100 pies
40 55 pies
pies
10
s (pies)
500
linib, 12-5R
11-01. La grfica as para un tren que viaja a lo largo
:-59. Se muestra la grfica vs de un go-can que viaja- sobre un camino recto. Determine su aceleracin en
s = 50 m y s 130 m. Trace la grfica as.
de una va recta est dada para los primeros 400 m de su

movimiento. Trace la grfica vs. u = O en s = 0.
a (m/571
200
100
rol). 12-50
(m)
(ra)
200
Prob. 12-61
400
30 CAPITULO
12-62. La grfica vs es la de un avin que viaja sobre una pista de despegue recta. Determine la aceleracin del avin en s = I00 m y s = 150 m. Trace la
rfica as.
12-64. El carro de pruebas parte del reposo y est

sometido a una aceleracin constante tt,, = 15 pies/s2
para 0 t < 10s. Se aplican los frenos, lo que causa una
desaceleracin a la razn mostrada hasta que el carro
se detiene. Determine la rapidez mxima del carro y el
tiempo r en que se detiene.
a (pies/s2 )
t (s)
Pral). 12-62
Proh. 12-64
12-63. Partiendo del reposo en s = O. un bote viaja en

lnea recta con una aceleracin como se muestra en la
grfica as. Determine la rapidez del bote cuando s = 40,
90 y 200 pies.
a (pies/s2)
12.65. La grfica as para un automvil de carreras que

viaja a lo largo de una pista recta ha sido determinada
experimentalmente. Si el automvil parte del reposo en
s 0, determine su rapidez cuando s = 50, 150 y 200 pies,
respectivamente.
a (pies/5 2 )
10
50
150
l'rob. 12-4,3
250
y (pies)
s (pies)
Prob. 12-65
SECCIN 12.4
Movimiento curvilneo general
12.4 Movimiento curvilneo general

El movimiento curvilneo ocurre cuando la partcula se mueve a lo largo de una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo es descrita en tres dimensiones, usaremos anlisis vectorial para formular la posicin, la velocidad y la aceleracin de la partcula." En esta seccin se
analizan los aspectos generales del movimiento curvilneo, y en secciones
subsecuentes se presentarn tres tipos de sistemas coordenados usados
a menudo para analizar este movimiento.
Posicin. Considere una partcula localizada en eI punto P sobre una
curva espacial definida por la funcin trayectoria s, figura 12-16a. La posicin de la partcula. medida desde un punto fijo O. ser designada mediante el vector de posicin r = r(t). Este vector es una funcin del tiempo
ya que. en general. tanto su magnitud como su direccin cambian cuando
la partcula se mueve por la curva.
Trayectoria
Posicin
Desplazamiento. Suponga que durante un pequeo intervalo de tiempo dr la partcula se mueve una distancia s por la curva hasta una nueva posicin P. definida mediante r' = r + r. figura 12-16h. El
desplazamiento r representa el t ambio en la posicin de la partcula y es
determinado por resta vectorial, es decir, r = r' r.
Velocidad. Durante el tiempo Cu. la velocidad promedio de la partcula
es
definida rnmn
vprom
=
Ar
Ahr
La velocidad instantnea es determinada a partir de esta ecuacin haciendo Al # G. y en consecuencia la direccin de dr se acerca a la tangente a la curva en el punto P. Por consiguiente, V = lim ( 6r/&r) o
t-.o
Y=
P'
dr
dr
Desplazamiento
(b)
(12-7)
Corno dr ser tangente a la curva en P. la direccin de y es tambin tangente a la curva, figura 12-16c. La magnitud de y, que es denominada
rapidez,le puede obtener al advertir que la magnitud del desplazamiento As es la longitud del segmento de lnea recta desde P hasta P. figura
12-16b. Observando que esta longitud, r, tiende a la longitud del arco
As cuando f > O, tenemos t = lira (rl at) = lm (Ps/r), o
aro
at
ds
dt
(12-8)
As, la rapidez se puede obtener diferenciando la funcin trayectoria s

con respecto al tiempo.
'En el apndice C de este libro se proporciona un resumen de algunos de los imparlames conceptos del anlisis vectorial.
Velocidad
(c)
12-16
31
32

Aceleracin. Si la partcula tiene velocidad v en el tiempo t y velocidad y' = v + Av en t + At, figura 12-16d, entonces su aceleracin promedio durante el intervalo de tiempo At es
a
pratn
donde Av --- y' v. Para estudiar esta razn de cambio con respecto
al tiempo, los dos vectores de velocidad mostrados en la figura 1.2-16d
estn graficados en la figura 12-16e de manera que sus colas se localizan en el punto fijo O' y sus cabezas tocan puntos sobre la curva. La
curva se denomina hodgrafa, y cuando se construye, describe el lugar
geomtrico de los puntos para la cabeza de flecha del vector velocidad de la misma manera que la trayectoria s describe el lugar geomtrico
de los puntos para las cabezas de flecha del vector de posicin, figura I2-16a.
Para obtener la aceleracin instantnea, hacemos At O en la ecuacin anterior. En el lmite Av tender a la tangente a la hodgrafa, y entonces a
(Ay/At), o
uo
(e)
Hodgrafa
trayectoria
tac
Fig. 12-16
dv
t
(12-9)
Sustituyendo la ecuacin 12-7 en este resultado, tambin podemos escribir
Aceleracin
Av
d2r
= 5-dt
Por definicin de la derivada, a acta tangente a la hodgrafa, figura

12-16f,y por tanto, en general. a no es tangente a la trayectoria del movimiento. figura 12-16g. Para aclarar este punto observe que Ay, y en
consecuencia a, debe tomar en cuenta tanto el cambio en magnitud como la direccin de la velocidad y cuando la partcula se mueve desde P
hasta P', figura 12-16d. Un cambio de magnitud incrementa (o disminuye) la "longitud" de v, y esto en s mismo permitira a a permanecer tangente a la trayectoria. Sin embargo, para que la partcula siga la trayectoria, el cambio direccional siempre "gira" al vector velocidad hacia el
"interior" o "lado cncavo" de la trayectoria, y por tanto a no puede permanecer tangente a la trayectoria. En resumen. v es siempre tangente a
la trayectoria y a es siempre tangente a la hodgrafa.
SECCIN 12.5 Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares
33
12.5 Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares

Hav ocasiones en que el movimiento de una partcula se describe mejor a lo largo de una trayectoria que est representada usando un marco de referencia fijo x, y. z.
Posicin. Si en un instante dado la partcula P est en un punto (x. y.
z) sobre la trayectoria curva s, figura 12-17a, su ubicacin es definida entonces por el vector de posicin
r=
yj
zk
(12-10)
Debido al movimiento de la partcula y a la forma de la trayectoria, todas las componentes x, y. z de r son generalmente funciones del tiempo; esto es, x = x(t), y = y(t). z = z(r). es decir, r = r(t),
De acuerdo con el anlisis presentado en el apndice C. la magnitud
de r es siempre positiva y est definida por la ecuacin C-3 como
Posicin
{a)
r = Vx2 + y2 + z2
La direccin de r es especificada mediante las componentes del vector
unitario u, = r/r,
13
Velocidad. La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la velocidad v de la partcula,

Por tanto,
dr
(1
v = = (xi) + (yj)
dt dt
dt
(zk)
de
Al plantear esta derivada es necesario tornar en cuenta los cambios tanto en magnitud corno en direccin de cada una de las componentes del
vector. Por consiguiente, la derivada de la componente i de V es
d
dx,
di
(1/4 .7) =
+ x
di
El segundo trmino del lado derecho es cero, puesto que el marco de

referencia x. y, z est fijo. y por tanto la direccin (y la magnitud) de i
no cambia con el tiempo. La diferenciacin de las componentes j y k
puede efectuarse de manera similar, lo que da el resultado final.
dr
= = + vy j + v,k
dr
donde
= .P V =
Velocidad
HE, i'2,-17
dt
= 3c V
(12-12)
r,3 +r
+ _k
34 CAPITULO

La notacin "punto" jc.
representa las primeras derivadas de
las ecuaciones paramtricas x
x(r). y = y(f), z = z(t), respectivamente.
La velocidad tiene una magnitud definida como el valor positivo de
= ..v
1,
y una direccin que es especificada por las componentes del vector unitario u,. = v/v. Esta direccin es siempre tangente a la trayectoria, como
se muestra en la figura 12-17b.
Aceleracin. La aceleracin de la partcula se obtiene tomando la primera derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-11 (o la segunda
derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-10). Usando puntos
para representar las derivadas de las componentes. tenemos
a
+ cr,k
dv
a = = a,i + a y j + a_k
dr
Aceleracin
(12-13)
te)
Fig. 12-17
donde
= tIr =
ay =
a..
(12-14)
Aqu, a x , a,, a, representan, respectivamente, las primeras derivadas con

respecto al tiempo de las funciones v, = vx(t), v y . = v t..(1), y, = v z(t), o
las segundas derivadas con respecto al tiempo de las funciones x = x(t),
y -= y(t), z = z(t).
La aceleracin tiene una magnitud definida por el valor positivo de
a = Val +
+ a 2;
y una direccin especificada por las componentes del vector unitario

u. = a/a. Como a representa la razn de cambio con respecto al tiempo de la velocidad, en general a no ser tangente a la trayectoria. figura 12-17c.
SECCION 12.5
Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares
PUNTOS IMPORTANTES
El movimiento curvilneo puede causar cambios tanto en la magnitud romo en la direccin de los vectores posicin, velocidad y
aceleracin.
El vector velocidad siempre est dirigido tangencialmente a la trayectoria.
En general. el vector aceleracin no es tangente a la trayectoria,
sino ms bien, es tangente a la hodgrafa.
o Si el movimiento es descrito usando coordenadas rectangulares,
entonces las componentes a lo largo de cada uno de los ejes no
cambian en direccin, slo cambiarn su magnitud y sentido (signo algebraico).
Considerando los movimientos componentes, la direccin del movimiento de la partcula es automticamente tomada en cuenta.
_Sistema coordenada
Un sistema coordenado rectangular puede usarse para resolver
problemas en los cuales el movimiento sera convenientemente
expresado en trminos de sus componentes x, y, z.
Cantidadev cinemticas
* Como el movimiento rectilneo ocurre a lo largo de cada eje coordenado. el movimiento de cada componente se calcula usando
= ds /dt y a dv 1dt; o, para los casos en que el movimiento no
es expresado como una funcin del tiempo, puede usarse la ecuacin a de = y dv.
Una vez que las componentes x, y, z de v y a han sido determinadas, las magnitudes de esos vectores se encuentran aplicando el
teorema de Pitgoras, ecuacin C-3. y sus direcciones mediante las
componentes de sus vectores unitarios, ecuaciones C-4 y C-5.
Cuando el avin despega. su trayectoria
de movimiento puede ser establecida si se
conocen su posicin horizontal x = x(r) y
su posicin vertical, o altitud, y = y(r); ambas pueden hallarse con equipo de navegacin. Al graficar los resultados de esas
ecuaciones puede mostrarse la trayectoria: y tomando las derivadas con respecto
al tiempo, la velocidad y la aceleracin del
avin pueden ser determinadas en cualquier instante.
35
36
En cualquier instante, la posicin horizontal del globo meteorolgico

mostrado en la figura 12-18a es definida por x = (8t) pies. donde t
est en segundos. Si la ecuacin de la trayectoria es y = x2 /10, determine (a) la distancia del globo a la estacin ubicada en A cuando
t = 2 s, (b) la magnitud y la direccin de la velocidad cuando t = 2 s,
y (c) la magnitud y la direccin de la aceleracin cuando t = 2 s.
Solucin
Posicin. Cuando r = 2 s, x = 8(2) pies = 16, y entonces

y = (16)2/10 = 25.6 pies
La distancia desde A hasta B, en lnea recta, es por tanto
r = /(16)2 + (25.6)2 = 30.2 pies
Revp.
Velocidad. Usando las ecuaciones 12-12 y aplicando la regla de la

cadena del clculo diferencial, las componentes de la velocidad cuando t = 2 s son
v, = r = t-I(8t) = 8 piesis --->
(x2/10) = 2xic/10 = 2(16)(8)/10 = 25.6 pies/s
vy = y =
Por consiguiente, cuando t = 2 s, la magnitud de la velocidad es

= \/(8)2 + (25.6) 2 = 26.8 pies/s
u =12.8
pies
90
(c )
12-18
Reyp.
La direccin es tangente a la trayectoria, figura 12-18b, donde
25.6
kr.T.
01, = tan-1 vy = tan--1
72.6
8 =
crh.raciejn. Las componentes de la aceleracin son determinadas
con las ecuaciones 12-14 y con la aplicacin de la regla de la cadena,
advirtiendo que x = d 2(8t)/dt 2 = 0. Tenemos
= =O
=
'
by =
--(1 (2x.i/10) = 2( )x/10 + 2x(Y)/10
= 2(8) 2/10 + 2(16)(0)/10 = 12.8 pies/s2

Entonces.
a = \/(0)2 + (12.8)2 = 12.8 pies/s2
/, '5()
La direccin de a, como se muestra en la figura 12-18c. es

12 8
Hikj)
.
90
0 =
Nota: Tambin es posible- obtener -u, y a, expresando primero
2
y = f(t) = (81) 2 /10 = 6.41 ,y tomando luego derivadas sucesivas con
respecto al tiempo.
O, = tan-I
SECCIN
12.5 Movimiento curvilinecr Componentes rectangulares 37
El movimiento de una caja B que recorre la banda transportadora en

espiral mostrada en la figura 12-19 est definido mediante el vector
de posicin r = [0.5 sen (20 + 0.5 cos (2t)j - 0.21k) m, donde t est
en segundos y los argumentos del seno y el coseno estn en radianes
(ir rad = 180). Determine la ubicacin de la caja cuando t = 0.75 s
y las magnitudes de su velocidad y su aceleracin en este instante.
Solucin
Posicin. Evaluando r cuando t = 0.75 s obtenemos
= {0.5 sen(1.5 rad)i + 0.5 cos(1.5 rad)j - 0.2(0.75)k} m
= {9.499i + 0.0354j - 0.150k} m
La distancia de la caja a partir del origen es
r
(I3A99)2 -I- (0.0354)2 + (-0.150)2 = 0.522 m
La direccin de r se obtiene de las componentes del vector unitario,

r 0.499. 0.0354 0.150 k
+
u, = r 0.522
0.522
0.522
= 0.955i + 0.0678j - 0.287k
Por tanto, los ngulos coordenadas de direccin a,13, y, figura 12-19,
son
i,, ,;
a = Das-1(0.955) = 17.2'
= cos -1 (0.0678) = 86.1
= cos-I ( -0.287) = 107'
Velocidad. La velocidad est definida mediante
dr
d
sen(24)i + 0.5 cos(2t)j - 0.21k]
=
=
= {1 cos(2t)i - 1 sen(2t)j - 0.2k} m/s
Por tanto, cuando t = 0.75 s, la magnitud de la velocidad, o la rapidez, es
= Vv2, + +
= V11 cos(1.5 rad)12
= 1.02 rri/s
2
1-1 sen(1.5 rad)1 + (-0.2) 2
La velocidad es tangente a la trayectoria como se muestra en la figura 12-19. Sus ngulos coordenadas de direccin pueden ser determinados a partir de ti, = y/ v.
A coieracin. La aceleracin a de la caja, la cual se muestra en la figura 12-19. no es tangente a la trayectoria. Demuestre que
dv
a = -dt
En 1 = 0.75s, a
2 m/s2
sen(2t)l - 2 cos(2t)j} rc/s2
38
CAPTULO 12
12.6 Movimiento de un proyectil

El movimiento en vuelo libre de un proyectil a menudo es estudiado en
trminos de sus componentes rectangulares, ya que la aceleracin del
proyectil siempre acta en la direccin vertical. Para ilustrar el anlisis
cinemtica, consideremos un proyectil lanzado en el punto (x0, %). como
se muestra en la figura 12-20. La trayectoria est definida en el plano
xy de manera tal que la velocidad inicial es vo, con componentes (vo).,
y (y0 ).. Cuando la resistencia del aire es despreciada, la nica fuerza que
acta sobre el proyectil es su peso, el cual causa que el proyectil tenga
una aceleracin constante hacia abajo de aproximadamente a, = g =
9.81 m/s2 o g = 32.2 pies/s2.*
ye
.v
t ig. 12-211
Movimiento horizontal. Corno ti. = 0. al aplicar las ecuaciones de
aceleracin constante, 12-4, 12-5 y 12-6, obtenemos

-4=
a,t;
v.y = (t'o)s
(
)x
xo + pot + lact 2:
X=
X0
2.30 ,t
Cada totogratia en esta secuencia se turn
despus del mismo intervalo de tiempo. La

bola de la izquierda cae del reposo. mientras
que la bola derecha recibe una velocidad horizontal al ser liberada. Advierta que anillas
bolas estn sometidas a la misma aceleracin haca abajo puesto que permanecen a
la misma elevacin en cualquier instante.
Esta aceleracin causa que la diferencia en
elevacin se incremente entre fotografas
sucesivas. Tambin observe que la distancia
horizontal entre fotografas sucesivas de la
hola derecha es constante ya que la velocidad en la direccin horizontal permanece
constante.
( E )t' =
+ 2a,(s so );
= (1)0).,
Las ecuaciones primera y ltima indican que la componente horizontal
de la velocidad siempre permanece constante durante el movimiento.
Movimiento vertical. Como el eje y positivo est dirigido hacia arriba, entonces a, = g. Al aplicar las ecuaciones 12-4,12-5 y 12-6 obtenemos
(+ 'ny = vo + ac t;
(-+
(+
fi )y = yo + vut + la,t
e2 =
vr
2
+ 2a r(y ,v0);
= (v0 ). gt
Y =)1t+ (vn)yt
Igt2
= (no)2,. 2g(y yo )
Recuerde que la ltima ecuacin puede ser formulada con base en eliminar el tiempo t entre las primeras dos ecuaciones, y por tanto slo dos
de las anteriores tres ecuaciones son independientes una de otra.
Esto supone que el campo gravitatorio de la Tierra no vara con la altitud.
`
SEcciN 116 Movimiento de un proyectil 39

Para resumir. problemas que implican el movimiento de un proyectil
pueden tener cuando mucho tres incgnitas ya que slo tres ecuaciones
independientes pueden ser escritas; esto es, una ecuacin en la direccin
horizontal y dos en la direccin vertical. Una vez obtenidas v, y v, la velocidad resultante y. que es siempre tangente a la trayectoria, es definida mediante la sunui vectorial mostrada en la figura 12-20.
Los problemas del movimiento de un proyectil en vuelo libre pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Sistema twordenado
Establezca los ejes coordenados fijos x, y y trace la trayectoria de
la partcula. Entre dos puntas cualesquiera sobre la trayectoria,

especifique los datos del problema dado y las tres incgnitas. En
todos los casos la aceleracin de la gravedad acta hacia abajo. Las
velocidades inicial y final de la partcula deben ser representadas
en tdrrainos de sus componentes x y y.
Recuerde que las componentes positiva y negativa de la posicin,
la velocidad y la aceleracin actan siempre de acuerdo con sus
direcciones coordenadas asociadas.
Ecnacionm cinemticas
Dependiendo de los datos conocidos y de lo que vaya a ser determinado, de be seleccionarse cules tres de las siguientes cuatro ecuaciones habrn de aplicarse entre los dos puntos sobre la trayectoria para obtener la solucin ms directa del problema.
Movimiento horizontal
La velocidad en la direccin horizontal o direccin r es constante, es decir, (v.,) = (t/o ),, Y
x = xo +
(vo )s
Movimiento vertical
1.'
En la direccin vertical, o direccin y, slo das de las siguientes

tres ecuaciones pueden ser usadas para encontrar la solucin.
). = (n1 ), -4- a ct
('vo)vt
v 2y = (v0 ):2,.
.<1r1' 2
2a,(y }b)
Por ejemplo, si la velocidad final de la partcula no es requerida, entonces la primera y la tercera de esas ecuaciones (para y) no
sern tiles?
La grava que cae del extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria que
puede ser predicha usando las ecuaciones de
aceleracin constante. De enla manera la
ubicacin del montn acumulado puede ser
determinada. Las coordenadas rectilneos
son usadas para el analists ya que la acelei.aein se da slo cn la direccin vertical.
40
Un saco resbala por la rampa, como se muestra en la figura 12-21. con

velocidad horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa con respecto al
suelo es de 6 ni, determine el tiempo necesario para que el saco llegue
al suelo y el rango R donde los sacos empiezan a apilarse.
Y
1
4 1.
1i
:9111
12 mis
6n
fig. 12-21
Solucin
Sistema coordenada. El origen de coordenadas est establecido al
principio de la trayectoria, punto A, figura 12-21. La velocidad inicial de un saco tiene componentes (v A ), = 12m /s y (V A ), = O.
Adems, entre los puntos A y B la aceleracin es a y = 9.81 m/s2.
Como (v8)1 = (vA)x = 12 m/s, las tres incgnitas son (v8),., R y el
tiempo de vuelo rAB. Aqu no tenemos que determinar (ve)y- .
Movimiento vertical. La distancia vertical desde A hasta 8 es conocida y. por tanto, podemos obtener una solucin directa para ritg usando la ecuacin
y = yo + y0 ) y1AB + act 2AB
( +1)
6 m= O+ O+ ( 9.81 m/s2 )t 2AB
'AB = 1.1] s
Este clculo indica tambin que si un saco fuese liberado del reposo
en A. le tomara el mismo tiempo llegar al piso en C, figura 12-21.
Stchvimitento
horizontal. Como r ha sido calculado, R se determina
como sigue:
()
= x0 + (vo)xtotn
R O + 12 m/s (1.11 s)
R 13.3 m
km,
StCCtN
12.6 Movimiento de un proyectil 41
. ~~~51111.1111~
La mquina trituradora est diseada para expeler virutas a tO = 25

pies/s como se muestra en la figura 12-22. Si el tubo est orientado
a 30' desde la horizontal, determine a qu altura h las virutas tocan
la pila si llegan a sta desde una distancia de 20 pies a partir de la boca del tubo.
Solucin
coorttenado, Cuando se analiza el inovimiento entre los
puntos O y A, las tres incgnitas son representadas como la altura
h. el tiempo de vuelo roA, y la componente vertical de la velocidad
(VA),,. ( Advierta que (vil), = (vo) r ). Con el origen de coordenadas
en O, figura 12-22, la velocidad inicial de una viruta tiene componentes de
(va), = (25 cos 30') pies/s = 21.65 piesjs
(yo) v = (25 sen 301 pies/s. = 12.5 pies/s
Adems, (vA), = (1)0)x = 21.65 pies /s y a y = 32.2 pies/s2. Como no
hay que determinar (VA) },. tenemos
horizonrai
(+)
xa = -ro (vo)x/a4
20 pies = O + (21.65 pies/s)t0A
roA = 0.9238 s
Relacionando toA a las elevaciones inicial y final de una viruta, tenemos

( + 1)
YA = Yo
+ ( 110)yrOA
lacti5A
1
(h 4 pies) = O + (12.5 pies/s)(0.9238 s) + .1 ( -32.2 pies/s )(0.9238 s
h = 1.81 pies
42 CAPITULO 12 Cinemtica de una partcula

lalair~1~111
La pista para este evento de carreras fue diseada de manera que los
conductores salten por la pendiente de 30, desde una altura de 1 m.
Durante una carrera se observ que el conductor mostrado en la figura 12-23a permaneci en el aire por 1.5 s. Determine la rapidez con
la que l viajaba hacia fuera de la pendiente, la distancia horizontal
que recorri antes de tocar el suelo, y la altura mxima que alcanz.
Desprecie el tamao de la motocicleta y del conductor.
R
(b)
(a)
Fig. 12-23
Solucin
Sistema caordenado. Como se muestra en la figura 12-23b, el origen
de las coordenadas est establecido en A. Entre los puntos extremos de
la trayectoria AB las tres incgnitas son la rapidez inicial vA _ el rango R, y la componente vertical de velocidad vB .
Movimiento vertical. Como el tiempo de vuelo y la distancia vertical entre los extremos de la trayectoria son conocidos. podemos determinar vA .
(sa)y = (sa)y (vA)vina
aci 2 AB
1 = O v A sen 30 (1.5) + 1.7 ( 9.81)(1.5) 2
v A = 13.38 m/s = 13.4 m/s
Resp.
Movimiento horizontal. El alcance R puede ser determinado ahora.
= (sa)1 + (va )xt..ta
R = O + 13.38cos30(1.5 )
17.4 m
Resp.
Para encontrar la altura h mxima consideraremos la trayectoria
AC. figura 12-23b. Aqu las tres incgnitas son el tiempo de vuelo rAc,
la distancia horizontal desde A hasta C, y la altura h. En la altura
mxima (va y. = O, y como vA es conocida, podemos determinar h directamente. sin considerar t Ac, usando la ecuacin siguiente.
2
ar[(sc- )y. (s.4
) yi
(vc): =
2
0 2
(0) --- (13.38 sen 30 ) + 2( 9.81) [(h 1)
h = 3,28m
Demuestre que la motocicleta tocar el suelo en B a una velocidad
con componentes de
(vil), = 11.6 m/s ' (vg), = 8.02 m/s 1.
PRO3LEMA5
43
PROBLEMAS
L'-M'. Una partcula, originalmente en -reposo y situada
en el punto (3 pies. 2 pies. 5 pies). est sometida a una
aceleracin de a =
+ 12/2ki pies/s2. Determine la posicin de la partcula (x. y. z) en r 1 s.
L2-71. Una partcula viaja por la curva desde A hasta

en 2 s. lr de B a C le toma 4's y luego tarda 3 s en ir de C
a D. Determine su rapidez promedio cuando va desde A
hasta D.
12-67, La velocidad de una partcula est dada por =

(16tli + 4/3j + (51 -I- 2)k mis. donde t est en segundos.
Si la partcula est en el origen cuando r = 1). determine
la magnitud de su aceleracin cuando r = 2 s. Cules son
las coordenadas de posicin a, y. z de la partcula en
este instante?
'"12-611. Una partcula est viajando con velocidad
de v {3 \fe
4e. -"2j} mis. donde r est en segundos. Determine la magnitud del desplazamiento de la
partcula desde r = hasta r = 3 s. Use la regla de Simpson con n = 100 para evaluar las integrales. Cul es
la magnitud de la aceleracin de la partcula cuando
= 2 s?
U-69. La posicin de una partcula est definida por
+ 4(seu 2r)jj m. donde 1 est en segundos
r = 15(cos
y los argumentos para el seno ' el coseno estn dados en
radianes. Determine las magnitudes de la velocidad y de
la aceleracin de la partcula cuando t = 1 s. Demuestre
que la trayectoria de la partcula es elptica.
12-70, El automvil viaja de A a B. y luego de 13 a C.
como se muestra en la figura. Determine la magnitud del
desplazamiento y la distancia recorrida.
LI
15. m
10
x
Prub. 12-71
*12-72. Un carro viaja 2 km hacia el este durante 5

minutos. luego 3 km hacia el norte durante 8 minutos. y
despus 4 km hacia el oeste durante 10 minutos. Determine la distancia total recorrida y la magnitud del desplazamiento del carro. Cul es la magnitud de la velocidad
promedio y de la rapidez promedio?
12-73. Un carro viajando a lo largo de las porciones rectas del camino tiene las velocidades indicadas en la figura cuando llega a los puntos A, B y C. Si le toma 3 s ir de
A a R. y luego 5 s ir de B a C. determine la aceleracin
promedio entre los puntos A yBy entre A y C.
2 km
Proh. 12-70
\ 5
1
91
Pruh. 1Z-73
44 .CAPITULO 12 Cinemtica de una partcula
12-74. Una partcula se mueve por la curva y = e2` en

tal forma que su velocidad tiene una magnitud constante de y =- 4 pies/s. Determine las componentes x y y de
la velocidad cuando la partcula est en y = 5 pies.
12-75. La trayectoria de una partcula es definida por
v2 = 4kx. y la componente de su velocidad a lo largo del
eje y es y,, = ct, donde k y e son constantes. Determine
las componentes x y y de la aceleracin.
12-79. Cuando un cohete alcanza una altura de 40 m

empieza a viajar a lo largo de la trayectoria parablica
(y - 40)2 = 160x, donde las coordenadas son medidas en
metros. Si la componente de velocidad en la direccin vertical es constante en u,. = 180 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del cohete cuando
ste alcanza una altura de 80 m.
*12-76. Una partcula se est moviendo por la curva

y = x (x2 /400), donde x y y estn en pies. Si la componente de velocidad en la direccin .r es vi = 2 pies/s
y permanece constante. determine las magnitudes de la
velocidad y la aceleracin cuando x = 20 pies.
12-77. La motocicleta viaja con .rapidez constante yo a
lo largo de una trayectoria que, por una distancia corta ,
toma la forma de una curva seno. Determine las componentes x y y de su velocidad en cualquier instante sobre
la curva.
- 40)2 = 160x
-a- I
40 m
A
v = c sen
1'IJ,1). 12-'7
Prob. I2-74
12.86. La nia siempre lanza los juguetes segn un

ngulo de 300 desde el punto A como se muestra. Determine el tiempo entre los lanzamientos de manera que
los juguetes toquen los bordes B y C de la alberca al
mismo tiempo. Con qu rapidez debe lanzarse cada juguete?
12-78. La partcula viaja a lo largo de la trayectoria definida por la parbola y = 0.5x2. Si la componente de velocidad a lo largo del eje x es v, (5t) pies/s, donde t
est en segundos. determine la distancia a la partcula desde el origen O y la magnitud de su aceleracin cuando
t = 1 s. Cuando t = O, x -= O y y = 0.
Prnb. 2-80
ter= 0.5 x2
Predi. 12-78
12-S1, La tobera de una manguera de jardn descarga

agua a razn de 15 m/s. Si la tobera se mantiene al nivel
del suelo y dirigida con ngulo O = 30% desde el suelo,
determine la altura mxima alcanzada por el agua y la
distancia horizontal desde la tobera hasta donde el agua
toca el suelo.
PROBLEMAS
12-82. El globo A est ascendiendo a razn de v A =

12 km/h, y es llevado horizontalmente por el viento a
v, = 20 km/h. Si en el instante h = 50 m se deja caer
una bolsa de lastre desde el globo, determine el tiempo on que ste llegar al suelo. Suponga que la bolsa
fue dejada caer con la misma velocidad que tena el globo. Calcule tambin, con qu rapidez golpea la bolsa
el suelo?
45
12-85. En una cinta de video se observ que un jugador

de futbol pate una pelota a 126 pies durante un tiempo
medido de 3,6 segundos. Determine la rapidez inicial de
la pelota y el ngulo H con que fue pateada.
= 12 knut]
126 pies
Proh. 12-85
Jr
Proll. 12-82
l 2-Kt. Determine la mxima altura sobre la pared a la

que el bombero puede lanzar agua desde la manguera, si
la rapidez del agua en la tobera es v e = 48 pies/s.
Durante una carrera se observa que una motocicleta salta en A a un ngulo de 60 con la horizontal. Si
la motocicleta toca el suelo a una distancia de 20 pies, determine la rapidez aproximada con que iba viajando justo antes de dejar el suelo. Ignore el tamao de la motocicleta en los clculos.
12-8h-
Determine el ngulo O ms pequeo, medido

-desdela horizontal, con que la manguera debe ser dirigida de manera que la corriente de agua toque el fondo de
la pared en el punto B. La rapidez del agua en la tobera
es ve = 48 pies /s.
= 48 piesis
3 pies
Prubs. 12-83/84
Proh. 12-84

12-87. Se muestran las medidas de un lance registrado
en cinta de video durante un juego de baloncesto. La
pelota pas por el aro cuando apenas libr las manos del
jugador B quien trat de bloquearla. Despreciando el tamao de la pelota, determine la magnitud vA de su velocidad inicial y su altura h cuando pasa sobre el jugador B.
30
A1
12-89. El trineo est viajando a 10 m /s cuando abandona el terrapln ubicado en A. Determine la rapidez con
que toca el suelo en B y su aceleracin mxima a lo largo de la trayectoria AB.
oI
10 1pies
7 pies
25 piS'
pies-
Pro!). 12-147
Prob.12 89
*12-88. El trineo va viajando a 10 m/s cuando abandona el terrapln ubicado en A. Determine el tiempo
de vuelo desde A hasta B y el alcance R de la trayectoria.
12-110. Una pelota de golf es golpeada con velocidad de

80 pies/ s como se muestra. Determine la distancia d a la
que llegar.
Proh. 12 118
Prob. 12-90
48

12-96. Un nio situado en O lanza una pelota al aire
con rapidez yo a un ngulo 01 . Si luego lanza otra pelota con la misma rapidez vo a un ngulo O, < 01. determine el tiempo entre los lanzamientos de manera que las
pelotas entren en colisin en el aire en el punto B.
12-98. La bola es lanzada desde la torre con velocidad de 20 pies/s como se muestra. Determine las coordenadas x y y del punto en que la bola toca la pendiente. Determine tambin la rapidez con que la bola toca
el suelo.
20 piests
Prob. 12-9(1
Wat>. 12-98
12-97. El hombre situado en A quiere lanzar dos dardos al blanco localizado en B de manera que lleguen al
mismo tiempo. Si cada dardo es lanzado con rapidez de
10 m/s, determine Ios ngulos 8c y en con que deben ser
disparados y el tiempo necesario entre cada lanzamiento. Advierta que el primer dardo debe lanzarse con
0(4>h). luego el segundo dardo es lanzado con 01),
12-99. El jugador de bisbol A golpea la pelota con

vA = 41) pies/s y O4 = 60 desde la horizontal. Cuando
la pelota est directamente por arriba del jugador B. l
comienza a correr bajo ella. Determine la rapidez constante con que B debe correr y la distancia d necesaria
para poder atrapar la pelota a la misma elevacin con
que fue golpeada.
5m
oc c
15
Proh. 12-97
pies
Vrnh. 11-941
SEcciarq 12.7 Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencial
49
12.7 Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencial

Cuando la trayectoria a lo largo de la cual se mueve una partcula es conocida. a menudo resulta conveniente describir el movimiento usando
coordenadas ri y t que actan normal y tangencialmente a la trayectoria. respectivamente, y que en el instante considerado tienen su origen
ubicado en la partcula.
Movimiento plano. Considere la partcula P mostrada en la figura
12-24a que se mueve en un plano por una curva fija. de tal manera que en
un instante dado la partcula est en la posicin s, medida desde el punto O. Consideraremos ahora un sistema coordenada que tiene su origen
en un punto fijo sobre la curva, y en el instante considerado este origen coincide con la ubicacin de la partcula. El eje t es tangente a la curva en P
positivo en la direccin de s creciente. Designaremos esta direccin positiva con el vector unitario uf . Puede hacerse una seleccin del eje normal
al advertir que geomtricamente la curva est construida con base en una
serie de segmentos diferenciales de arco ds,figura 12-24h. Cada segmento ds est formado a partir del arco de un crculo asociado con radio de eurvcdura p y centro de curvatura O'. El eje normal n es perpendicular al eje
t y est dirigido desde P hacia el centro de curvatura O', figura 12-24a.
Esta direccin positiva, que est siempre sobre el lado cncavo de la curva, ser designada mediante el vector unitario un. El plano que contiene
los ejes n v t es denominado plano oxculudur. y en este caso est fijo en el
plano de movimiento.*
o'
/n
ti ldn
Cr
Radio de curvatura
thi
Velocidad. Dado que la partcula se est moviendo, s es una funcin

del tiempo. Como se indic en la seccin 12.4, la velocidad F de la partcula tiene una direccin que es siempre tangente a la trayectoria, figura
12-24e. y una magnitud que es determinada tomando la derivada con respecto al tiempo de la funcin trayectoria = S(1). es decir. = ds rdt
(ecuacin 12-8). Por tanto,
v = vu,
(12-15)
donde
Velocidad
(c)
[v=s
(12-16).
-El plano osculador tambin puede ser definido como aquel que tiene el mximo Contacto con la curva en un punto. Es la posicin Imite del plano que contacta al punto y al
segmento de arco ds. Como se observ lneas arriba. el plano osculador coincide siempre
con una curva plana: sin embargo, cada punto sobre una curva tridimensional tiene un plano osculador nico.
50
CAPTULO 12 Cinematica de una particula
Aceleracin. La aceleracin de la partcula es la razn de cambio con

respecto al tiempo de la velocidad. As.
a = <7 = vu, + m,
(12-17)
Para determinar la derivada con respecto al tiempo t'al , advierta que

al moverse la partcula a lo largo del arco ds en el tiempo dr. u, preserva su magnitud de la unidad; sin embargo, su direccin cambia, y se
vuelve 111;, figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e. requerimos u; = u, + du r. Aqu dur se extiende entre las cabezas de flecha de u,
y uf. las cuales se encuentran sobre un arco infinitesimal de radio u, = 1.
Por consiguiente. du, tiene una magnitud du, = (1) dO, y su direccin est
definida por u. En consecuencia, du, =
y por tanto la derivada con
respecto al tiempo es , = lin. Como ds = p dO, figura 1.2-24d, entonces (i = 51p. y por tanto
, = u u, =
Al sustituir en la ecuacin 12-17. a puede escribirse como la suma de sus

dos componentes.
a = a t o, + au
(e)
(12-18)
donde
a =v
$
an
a;
Aceleracin
at ds =
1,2
dv
(12-19)
(12-20)
Esas dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la

figura 12-24f, en cuyo caso la magnitud de la aceleracin es el valor positivo de
(fi
lig. 12-24
a = /+ az
(12-21)
SECCIN 12.7 Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencial
Para resumir estos conceptos, considere los siguientes dos casos especiales de movimiento,
1. Si la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta, entonces p
cpc y a partir de la ecuacin 12-20. an = O. As a = a, = y podemos concluir que la componente tangencia! de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al tiempo en la magnitud de
la velocidad.
2. Si la partcula se mueve con rapidez constante por una curva, en= 21 p. Por tanto, la componente nortonces a, = i; = O y a =
mal de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al
tiempo en la direccin de la velocidad. Como an siempre acta hacia
el centro de curvatura, esta componente es denominada a veces aceleracin centrpeta.
Como resultado de estas interpretaciones, una partcula que se mueva
a lo largo de la trayectoria curva que aparece en la figura 12-25 tendr
aceleraciones dirigidas como se muestra.
a,
Cambio en la
direccin de
la velocidad
Rapidez
creciente
,----- fa,
Cambio en la
magnitud de la
velocidad
Fig. 12-25
Movimiento tridimensional, Si la partcula se est moviendo por una

curva espacial, figura 12-26, entonces, en un instante dado, el eje t es especificado de manera nica: sin embargo. un nmero infinito de lneas
rectas puede ser construido normalmente al eje tangente en P. Como en
el caso de movimiento plano, seleccionaremos el eje n positivo dirigido
desde P hacia el centro de curvatura de la trayectoria O'. Este eje es denominado eje normal principal a la curva en P. Con los ejes n y t as definidos. las ecuaciones de la 12-15 a la 12-21 pueden ser usadas para
determinar y y a. Como u, y u n son siempre perpendiculares entre s y se
hallan en el plano osculador. para movimiento espacial. un tercer vector
unitario, uh. define un eje binormal b que es perpendicular a u, y u,,. figura 12-26.
Como los tres vectores unitarios estn relacionados entre si por el producto vectorial cruz, por ejemplo, u t, = u, x u,,, figura 12-26, es posible usar
esta relacin para establecer la direccin de uno de los ejes. si las direcciones de los otros dos ejes son conocidas. Por ejemplo, en la direccin ut, no
ocurre movimiento, y entonces si esta direccin y ti, son conocidas, u
>< u,. figura 12-26. Repuede ser determinada, donde en este caso u
cuerde que u est siempre sobre el lado cncavo de la curva.
Plano osculluior
ab
Fig. 12-21.
51
50
Acele racio r I. La aceleracin de la partcula es la razn de cambio con

respecto al tiempo de la velocidad. As,
a= v= tau, +vit t
(12-17)
Para determinar la derivada con respecto al tiempo

advierta que
al moverse la partcula a lo largo del arco ds en el tiempo di, u, preserva su magnitud de la unidad: sin embargo, su direccin cambia, y se
vuelve u;. figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e, requerimos u; = u, + du,. Aqu du, se extiende entre las cabezas de flecha de u,
y u;. las cuales se encuentran sobre un arco infinitesimal de radio u, 1.
Por consiguiente. dm, tiene una magnitud du, = ( 1) (119.y su direccin est
definida por u. En consecuencia, du, = dflua , y por tanto la derivada con
respecto al tiempo es , = ()u n . Como ds = p do. figura 12-24d. entonces i) = s f p, y por tanto
u u,
Al sustituir en la ecuacin 12-17, a puede escribirse como la suma de sus

dos componentes.
a = atur + ajan I
(e )
(12-1. 8)
donde
a, =
o
l
ai ds = v dv
(12-19)
Y
o.
(12-20)
a/./
a
/
21
Aceleracin
Esas dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la

figura 12-24f. en cuyo caso la magnitud de la aceleracin es el valor positivo de
(1)
Fig. 12-2.1
a=
al -1- aa2
(12-21)
52
Los conductores que viajan por este trbol

de trnsito experimentan una aceleracin
normal debido al cambio en direccin de su
velocidad. Una componente tangencia! de la
aceleracin ocurre cuando la rapidez de los
automviles es aumentada o disminuida.
Sistema coordenado
Si la trayectoria de la partcula es conocida, podemos establecer un
conjunto de coordenadas n. t que tenga un origen fijo que coincida con la partcula en el instante considerado.
El eje tangente positivo acta en la direccion del movimiento y
el eje normal positivo est dirigido hacia el centro de curvatura
de la trayectoria.
Los ejes n y r son particularmente ventajosos para estudiar la velocidad y la aceleracin de la partcula, porque las componentes
t y n de a son expresadas por las ecuaciones 12-19 y 12-20, respecti vamente.
li elaridad
La velocidad de la partcula es siempre tangente a la trayectoria.

La magnitud de la velocidad se encuentra a partir de la derivada
con respecto al tiempo de la funcin trayectoria.
r =
Aceleran:6n Icanyncial
La componente tangencial de la aceleracin es el resultado de la
razn de cambio con respecto al tiempo en la magnitud de la velocidad. Esta componente acta en la direccin positiva .s cuando
la rapidez de la partcula est creciendo, o en la direccin opuesta
si la rapidez est disminuyendo.
Las relaciones entre at., v. t y s son las mismas que para el movimiento rectilneo. es decir.
a, =v as ds = vdv
Si ar es constante, a, =
las ecuaciones anteriores, al ser integradas, dan
s = so + vot + (ai )c t 2
=
r2 =
2(a,),(s sr} )
ccleracian normal
La componente normal de la aceleracin es el resultado de la razn

de cambio con respecto al tiempo en la direccin de la velocidad de
la partcula. Esta componente siempre est dirigida hacia el centro
de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n positivo.
La magnitud de esta componente es determinada a partir de
7
V-
a =
Si la trayectoria es expresada como y = f(x), el radio de curvatura
p en cualquier punto sobre la trayectoria es determinado a partir
de la ecuacin
El + (dy/dx)93'2
P
Id 2 y/dx 2 1
La derivacin de este resultado puede encontrarse en cualquier
texto estndar de clculo diferencial.
SECCIN
12.7 Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencial
Para resumir estos conceptos, considere los siguientes dos casos especiales de movimiento.
1. Si la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta, entonces p >
c y a partir de la ecuacin 12-20, a, = 0. As a = a, = ir, y podemos concluir que la componente tangencial de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al tiempo en la magnitud de
la velocidad.
2. Si la partcula se mueve con rapidez constante por una curva, env2 /p. Por tanto, la componente nortonces a, = .L) = O y a =
mal de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al
tiempo en la direccin de la velocidad. Como un siempre acta hacia
el centro de curvatura, esta componente es denominada a veces aceleracin centrpeta.
Como resultado de estas interpretaciones, una partcula que se mueva
a lo largo de la trayectoria curva que aparece en la figura 12-25 tendr
aceleraciones dirigidas como se muestra.
a a,
Cambio en la
direccin de
a, la velocidad
Rapidez
creciente
a,
Cambio en la
magnitud de la
velocidad
Fig. 12-25
Movimiento tridimensional, Si la partcula se est moviendo por una

curva espacial, figura 12-26, entonces. en un instante dado, el eje t es especificado de manera nica: sin embargo. un nmero infinito de lneas
rectas puede ser construido normalmente al eje tangente en P. Como en
el caso de movimiento plano, seleccionaremos el eje n positivo dirigido
desde P hacia el centro de curvatura de la trayectoria O'. Este eje es denominado eje normal principal a la curva en P. Con los ejes n y t as definidos, las ecuaciones de la 12-15 a la 12-21 pueden ser usadas para
determinar y y a. Como u, y u son siempre perpendiculares entre s y se
hallan en el plano osculador, para movimiento espacial. un tercer vector
unitario. ab, define un eje binorpnal h que es perpendicular a u, y ax. figura 12-26.
Como los tres vectores unitarios estn relacionados entre s por el producto vectorial cruz, por ejemplo, u b = u, x u. figura 12-26. es posible usar
esta relacin para establecer la direccin de uno de los ejes, si las direcciones de los otros dos ejes son conocidas. Por ejemplo, en la direccin u b no
ocurre movimiento, y entonces si esta direccin y u, son conocidas, u
puede ser determinada, donde en este caso u = ub x u,, figura 12-26. Recuerde que u est siempre sobre el lado cncavo de la curva.
Plano asentador
O
51
SECCIN 12.7 Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencia'
53
1
Cuando el esquiador alcanza el punto A a lo largo de la trayectoria

parablica mostrada en la figura 12-27a, tiene una rapidez de 6 m/s
que est incrementando a 2 m/s2. Determine la direccin de su velocidad y la direccin y magnitud de su aceleracin en este instante.
Desprecie el tamao del esquiador en los clculos.
Solucin
Sistema coordenada. Aunque la trayectoria ha sido expresada en

trminos de sus coordenadas x y y, an podemos establecer el origen
de los ejes n, t en el punto fijo A sobre la trayectoria y determinar las
componentes de v y a a lo largo de esos ejes, figura 12-27a.
t .docidad. Por definicin, la velocidad siempre est dirigida tangencialmente a la trayectoria. Como y = x 2. dy/dx = n
l x, entonces
-1
dy/dx1,.._ 10 -= 1. Por tanto, en A, v forma un ngulo de 8 = tan 1
0
45 con el eje x, figura 12-27. Luego,
vA =
mis
4:5YwA
releradn. La aceleracin es determinada a partir de a = ira,

v2/p)tin. Sin embargo, primero es necesario determinar el radio de
curvatura de la trayectoria en A (10 m. 5 m). Como d 2 v/dx2
entonces
[1 + (dyldx)21312
P
[1 + (1x)213 / 2 !
id 2y1dx 2 I
x=i0m
= 28.28 m
10 m--1
La aceleracin resulta en
aA
y2
+ un
(al
(6 m/s)2 u,
28.28 m
= 42u, + 1.273u} m/s-
= 2u +
\1.273 m/s
Como se muestra en la figura 12-27b,

a = \/(2) 2 (1.273) = 2.37 m/s'
2
chi = tan-1
- 57.5'
1.273
2 mls2
(b)
As, 57.5 - 45' = 12.5', de manera que,

a = 2.37 m/s2
r.5
Nota: Usando coordenadas n, t. pudimos resolver fcilmente este

problema ya que las componentes n y t toman en cuenta por separado los cambios en la magnitud y la direccin de v.
12-27
Un automvil de carreras C viaja alrededor de la pista circular horizontal que tiene un radio de 300 pies, figura 12-28. Si el automvil
aumenta su rapidez a la razn constante de 7 pies/s2, partiendo del
reposo, determine el tiempo necesario para que alcance una aceleracin de 8 pies/s2. Cul es su rapidez en este instante?
3no rvg
1- i
1 ? -2 S
Solucin
Sistema coordenada. El origen de los ejes n y t coincide con el automvil en el instante considerado. El eje t se encuentra en la direccin del movimiento, y el eje n positivo est dirigido hacia el centro
del crculo. Se elige este sistema coordenado ya que la trayectoria es
conocida.
Aceleracin. La magnitud de la aceleracin puede ser relacionada
con sus componentes usando a = \/a~ + al. Aqu a, = 7 pies/s2.
Como an 1.121p, la velocidad como funcin del tiempo es
=
+ (a,)e t
= O + 7t
Entonces,
n2 ( 7 t )2
=
0.16312 pies/s2
p
300
El tiempo necesario para que la aceleracin alcance 8 pies/s2 es, por
tanto.
a=
+ ar2,
8 = 11(7)2 + (0.163,2 ) 2
Despejando el valor positivo de t obtenemos
0.16311= \/(8)2 (7) 2
= 4.87 s
Velocidad. La rapidez en el tiempo t 4.87 s es
7t = 7(4.87) 34.1 pies/s
Resp.
Resp.
SECCIN 12.7 Movimiento curvilineo: Componentes normal y tangencial
12.16
Las cajas mostradas en la figura 12-29a viajan a lo largo de la banda
transportadora industrial. Si una caja, como aparece en la figura 12-29h.
parte del reposo en A e incrementa su rapidez de manera tal que
at = (0.2r) m/s'`. donde / est en segundos, determine la magnitud de
su aceleracin cuando llega al punto B.
Solucin
Sistema coordnado. La posicin de la caja en cualquier instante es definida desde el punto fijo A usando la coordenada s de
posicin o de trayectoria, figura 12-29h. La aceleracin debe ser
determinada en B, por lo que el origen de los ejes n.1 est en este
punto.
Aceleracin. Para determinar las componentes de la aceleracin
,
ya, = .v2 /p, es necesario formular primero l y .1 de modo que
a,
puedan ser evaluadas en B. como V A = O cuando t = O, entonces
a, = i., -= 0.2t
s
f,
dar = / 0.2i di
.,,
U _ 0.,
(1)
3 rn
(2)
El tiempo necesario para que la caja alcance el punto B puede ser

determinado observando que la posicin de B es sB = 3 + 2n(2)/4 =
6.142 m. figura 12-29b, y como s A = O cuando t O. tenemos
ds
7,7 =-0.1t 2
6.I42
hi
2
ds = j 0.1i di
3
6.142 = 0.0333tB
= 5.690 s
Sustituyendo en las ecuaciones 1 y 2 resulta

(a 8 ), = i;B = 0.2(5.690) = 1.138 m/s'
v 13 = 0.1(5.69) 2 = 3.238 m/s
En B, p B = 2 rn, por lo que
(aR)n=
u
P
(3.238 rnfs) 2
m
5.242 t11/5 -
La magnitud de as, figura 12-29c, es por tanto

a a = -51(1.138)2 (5.242)1 = 5.36 m/s'
55
56
PROBLEMAS
1 2-110. Un
carro est viajando por una curva circular

que tiene un radio de 50 m. Si su rapidez es de 16 m/s y
est aumentando uniformemente a 8 m/s 2, determine la
magnitud de su aceleracin en este instante.
12-101. Un carro se desplaza por una pista circular de
250 pies de radio en forma tal que su rapidez por un corto periodo de tiempo O n / S 4 s, es ti = 3(1 + /2 ) pies/s.
donde r est en segundos. Determine la magnitud de su
aceleracin cuando / = 3 s. Cunto ha viajado el carro
en t = 3 s?
El avin a chorro viaja a lo largo de la trayectoria parablica vertical. Cuando est en el punto A tiene una rapidez de 200 m/s, la cual est incrementando a
razn de 0.8 m /s2. Determine la magnitud de la aceleracin del avin cuando est en el punto A.
12-111G_
y= 0.4.r?
12-102. En un instante dado, el avin a chorro tiene una

rapidez de 400 pies /s y aceleracin de 70 pies /s2 actuando en la direccin mostrada. Determine la razn de incremento en la rapidez del avin y el radio de curvatura p
de la trayectoria.
10 lan
401:1 piesla
.v
5 km I
Prob. 2- III('
Proh.12-102
12-141". Partiendo del reposo, el bote viaja alrededor de

la trayectoria circular, p = 50 m. con rapidez y = (0,80
m/s. donde t est en segundos. Determine las magnitudes
de la velocidad y la aceleracin del bote cuando ha recorrido 20 m.
12-1113. Un bote est viajando por una curva circular

que tiene un radio de 100 pies. Si su rapidez en r = 0 es
de 15 pies/s y est aumentando a i. (0.8t) pies/s2.determine la magnitud de su aceleracin en. el instante / = 5 s.
_2- 1114. Un bote est viajando por una curva circular

que tiene un radio de 20 m. Determine la magnitud de la
aceleracin del bote cuando la rapidez es e = 5 m/s y
la razn de incremento en la rapidez es z} = 2 m/s2.
.12-10.5. Partiendo del reposo, un ciclista viaja alrededor de una trayectoria circular horizontal. p = 10 m. con
rapidez de e = (0.09/2 + 0.11) m/s. donde t est en segundos. Determine las magnitudes de su velocidad y su aceleracin cuando l ha viajado s --- 3 m.
p = 50 ra
Prob,12-107
PROBLEMAS
12- tus. Partiendo del reposo. el bote viaja alrededor

de la trayectoria circular. p = 50 m. con rapidez y = (0.2/ 2 )
infs. donde t est en segundos. Determine las magnitudes
de la velocidad y la aceleracin del bote en el instante
t = 3 s.
57
12-111. En un instante dado. el motor de la locomotora

situado en E tiene una rapidez de 20 m/s y aceleracin
de 14 m/s2 actuando en la direccin mostrada. Determine la razn de incremento en la rapidez del tren y el radio de curvatura p de la trayectoria.
p=50
Pro b, 12-11113
12-10). Un carro se desplaza por una pista circular de 250

pies de radio y su rapidez. por un corto periodo de tiempies/s. donde r est en sepo O
2 s. es = 3( t +
gundos. Determine la magnitud de su aceleracin cuando
t = 2s. Curo ha viajado en r =- 2 s?
r
kie 12-1111,...) El carro viaja por la trayectoria curva de ma\.,

nen tal que su rapidez aumenta en = (03er ) m/s2 ,
donde r est en segundos. Determine las magnitudes de
su velocidad y su aceleracin despus que ha recorrido
= 18 m partiendo del reposo. Desprecie el tamao del
carro.
Prub. 12-111
11-112. Un tobogn viaja por una curva que puede ser

aproximada mediante la parbola y = 0.01_. Determine
la magnitud de su aceleracin cuando alcanza el punto
A. donde su rapidez es vA = 10 m/s y est incrementn2
= 3 m/s .
dose a razn de
p, 30. T,
-)."(
Prnli. 12-11(1
KM). 12-112
58
12-11.1. El automvil est originalmente en reposo en

s = 0. Si su rapidez es incrementada en
(0.0512 )
2
pies/5 , donde t est en segundos. determine las magnitudes de su velocidad y su aceleracin cuando t = 18 s.
'. 12-11b. El avin a chorro est viajando con rapidez

constante de 110 m/s por la trayectoria curva. Determine la magnitud de la aceleracin del avin en el instante
en que llega al punto A (y = O).
300 pies H
= 15
PrIBI). 12-113
80
80 m
12.1 1. 4." El automvil est originalmente en reposo en s

= O.Si empieza a incrementar su rapidez en i =- (0.0511)
piesr:s2. donde t est en segundos. determine las magnitudes de su velocidad y su aceleracin en s = 550 pies.
r-
In
Prob. 12-116
300 pies
H-5-1
GEN
12-117. Un tren est viajando con rapidez constante de

14 m/s por la trayectoria curva. Determine la magnitud
de la aceleracin del frente del tren. 8. en el instante en
que alcanza el punto A (y = 0).
Prob. 12-114
1 2- 115.
El camin viaja en una trayectoria circular con

radio de 50 m a una rapidez de 4 m/s. Por una corta distancia desde s = 0, su rapidez es incrementada en k
(0.05s) m/52, donde s est en metros. Determine su rapidez y la magnitud de su aceleracin cuando ha recorrido
s = 10 m.
y (1111
(0.05,1) m/s'
v=4 mis
I'rob. 12-115
Pruh. 12-117
PROBLEMAS
12-118. Cuando el motociclista est en A, incrementa su
rapidez a lo largo de la trayectoria vertical circular a ra(030 pies/s2. donde t est en segundos. Si l
zn de
parte del reposo en A, determine las magnitudes de su
velocidad y su aceleracin cuando llega a B.
59
12 - 120. El carro B gira de manera tal que su rapidez

(0.5e( ) m/s`, donde r est en segundos.
aumenta en
Si el carro parte del reposo cuando O = 0^. determine
las magnitudes de su velocidad y su aceleracin cuando
r = 2 s. Desprecie el tamao del carro. A travs de qu
ngulo O ha viajado?
500
300 pies '
300 pies
Prolp. 12-1
Prols. 12-120
a 12 - 114. El carro B gira de manera que su rapidez au-
menta en ir a = (0.5e') m/s2. donde r est en segundos.

Si el carro parte del reposo cuando 6 = 0. determine
las magnitudes de su velocidad y su aceleracin cuando el brazo AB gira O = 30. Desprecie el tamao del
carro.
Kolb. 12-119
12- 121. La caja de tamao insignificante est deslizndose hacia abajo por una trayectoria curva definida mediante la parbola y = 0.412. Cuando est en A (Ic A = 2 m,
y,1 = 1.6 m). su rapidez es vil = 8 m/s y el incremento
en rapidez es dv a /dt = 4 rn/s2. Determine la magnitud
de la aceleracin de la caja en este instante.
Proll. 12-121
60

i 2-1 22. La bola es lanzada horizontalmente desde el tubo con rapidez de 8 m/s. Encuentre la ecuacin de la trayectoria. y = fix), y luego determine la velocidad de la
bola y las componentes normal y tangencia' de la aceleracin cuando I = 0.25 s.
l 2- I 2S Las dos partculas A y B parten del origen O y

viajan en direcciones opuestas por la trayectoria circular
con rapidez constante t = 0.7 m/s y va = 1.5 m/s, respectivamente. Determine en r -= 2 s, (a) el desplazamiento por la trayectoria de cada partcula. (b) el vector de
posicin hacia cada partcula, y (e) la distancia ms corta entre las partculas.
y
1r.51 = 8 mis
1_
5m
Proh. 12-121
1.5 mi1/2
O
=0.7 m/s
PrI/1). 12-125
12- 12 3. El movimiento de una partcula est definido

2
mediante las ecuaciones x = (2r 2) m y y = (r ) m. donde t est en segundos. Determine las componentes normal y tangencia' de la velocidad y la aceleracin de la
partcula cuando t = 2 s_
12-124. La motocicleta viaja por la pista elptica con
rapidez constante v. Determine la magnitud ms grande
de la aceleracin Si a > b.
12-12h. Las dos partculas A y B parten del origen O y

viajan en direcciones opuestas por una trayectoria circular con rapidez constante vA = 0.7 mis y vi, = 1.5 m/s.
respectivamente. Determine el tiempo en que entran en
colisin y la magnitud de la aceleracin de B justo antes
de que esto pase.
x - v"
+ =1
a - 1 3-
1 4 = 0.7 rnts
Prob. 12-124
Proll. 12-12o
PROBLEMAS 61
12-127. El carro de carreras tiene una rapidez inicial

15 m/s en A. Si mientras recorre la pista circular el
carro aumenta su rapidez a razn de a, = (0.4s) mis",
donde s est en metros, determine el tiempo necesario
para que viaje 20 ni- Tome p 150 m.
1 2- 13 1. Las partculas A y B estn viajando en sentido contrario al de las manecillas del reloj alrededor de
una pista circular con rapidez constante de 8 m/s. Si en
el instante mostrado la rapidez de A es incrementada por
= (44A ) m/s.`. donde s A est en metros. determine la
distancia medida en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a lo largo de la pista desde B hasta A cuando
t = 1 s. Cul es la magnitud de la aceleracin de cada
partcula en este instante?
o
"--- ti= 1 2O
'
r 5 trl
l'rolt. 12 - 127
Prob. 12-L31
12-1211. Un nio est sentado en un carrusel de mane-
ra que siempre queda ubicado a r = 8 pies del centro de

rotacin. El can-usel est originalmente en reposo. y luego, debido a la rotacin. la rapidez del nio es incrementada en 2 pies/s2. Determine ei tiempo requerido para
que su aceleracin sea de 4 ples/S;'.
12-12. Una partcula viaja a lo largo de la trayectoria
y = + bx c.t2. donde a. h y c son constantes- Si la rapidez de la partcula es constante, = vo. determine las
componentes x y y de la velocidad y la componente normal de la aceleracin cuando x = 0.
.12- 1.3u. La pelota es pateada con una rapidez inicial
= 8 3:11/5 a un ngulo 0,4 = 40' con La horizontal. Encuentre la ecuacin de la trayectoria.y =11.1:-), y luego determine la velocidad de la pelota y las componentes normal y tangencia! de su aceleracin cuando t -= 0.25 s.
'12-12.2.. Las partculas A y B estn viajando alrededor

de una pista circular con rapidez de 8 rn/s en el instante
mostrado. Si la rapidez de B es incrementada en
=
4 n1/s`. y en el mismo instante A tiene un alimento en
rapidez
= 0.8 ni/R 3. determine el tiempo en que ocurre una colisin entre estas partculas. Cul es la magnitud de la aceleracin de cada partcula justo antes de la
colisin?
.4
O= 121 1
r= 5 m
"Mg
Neri'. 12-1311
Prob. 12-132
62 CAPITULO 12 Cinemtica de una particula
12-133. El camin viaja con rapidez de 4 infs a lo largo

de un camino circular que tiene radio de 50 m. Por una
corta distancia desde s = 0. su rapidez se incrementa en
(0.05s) m/s 2. donde s est en metros, Determine su
rapidez y la magnitud de su aceleracin cuando el camin
se ha desplazado s = 10,m.
12-1.i5. Una partcula P viaja a lo largo de una trayectoria espiral elptica de manera tal que su vector posicin r
est definido mediante r = (2 cos(0.101 + 1.5 sen(0.1t)j +
(21)1t) m, donde t est en segundos y los argumentos para
el seno y el coseno son dados en radianes. Cundo t = 8
s, determine los ngulos coordenados de direccin a. f3 y
y que el eje binormal al plano osculador forma con los
ejes x, y y z. Sugerencia: Encuentre la velocidad vp y la
aceleracin ap de la partcula en trminos de sus componentes i, j, k. La hinormal es paralela a vp x ap. ,Por qu?
Prnb. 12-133
12-134. Un go-cart se mueve a lo largo de una pista

circular de 100 pies de radio en forma tal que su rapidez
por un corto periodo, 0sts4 s, es e = 60(1
pies/s. Determine La magnitud de su aceleracin cuando
t 2 s. Qu tan lejos ha viajado en t = 2 s? Use la regla de Simpson con n = 50 para evaluar la integral.
Proh. 12-135
12.8 Movimiento curvilneo: Componentes cilndricas

En algunos problemas de ingeniera a menudo es conveniente expresar
la trayectoria del movimiento en trminos de coordenadas cilndricas r,
O. z. Si el movimiento est restringido al plano, se usan las coordenadas
polares r y O.
Posicin
(al
Fin. 12-.411
Coordenadas polares. Podemos especificar la ubicacin de la partcula P mostrada en la figura 12-30a usando la coordenada radial r. la cual
se extiende desde el origen fijo O hasta la partcula, y una coordenada
transversal O, que es el ngulo con sentido contrario al de las manecillas
del reloj entre una lnea de referencia fija y el eje r. El ngulo es medido en grados o en radianes. donde 1 rad = 180`97t. Las direcciones positivas de las coordenadas r y O son definidas por los vectores unitarios
u, y ufl . respectivamente. Aqu, u, o la direccin radial +r se extiende
desde P a lo largo de r creciente, cuando B se mantiene fija, y u n o +O se
extiende desde P en una direccin que ocurre cuando r se mantiene fija y B es incrementada. Advierta que esas direcciones son perpendiculares entre s.
SEcrioN 12.8 Movimiento curvilneo: Componentes cilndricas - 63

Posicin. En cualquier instante la posicin de la partcula. figura 12-30a.
est definida por el vector posicin
r = ru,
(12-22)
Velocidad. La velocidad instantnea t , se obtiene tomando la derivada

con respecto al tiempo de r. Usando un punto para representar la diferenciacin con respecto al tiempo, tenemos
Posicin
+ rilr
v==
la)
Para evaluar
advierta que u, cambia slo su direccin con respecto
al tiempo. ya que por definicin la magnitud de este vector es siempre
igual a una unidad. Por tanto, durante el tiempo r. un cambio r no
ocasionar un cambio en la direccin de u,: sin embargo, un cambio -SO
causar que u, se vuelva til * donde u, - u, su,. figura 12-30b. El
cambio en el tiempo en u, es entonces su,. Para ngulos pequeos i10.
este vector tiene una magnitud Au r 1(10) y acta en la direccin ue.
Por tanto, u, = 01116, y entonces
r = lm
u,
-a
(
Se
= lrn
Au-00
ir
(12-23)
= jalo
Sustituyendo en la ecuacin anterior por v. la velocidad puede ser escrita en trminos de componentes como
= vrur + veu,9
(12-24)
donde
v, = r
VR= r
( 1 2-2 i)
Estas componentes se muestran grficamente en la figura 12-30c. La

componente radial v, es una medida de la razn de crecimiento o disminucin en la longitud de la coordenada radial. es decir. r: la componente transversal vo puede ser interpretada como la razn de movimiento
por la circunferencia de un crculo con radio r. En particular. el trmino = deldt se denomina velocidad angular, ya que indica la razn de
cambio con respecto al tiempo del ngulo O. Las unidades comunes usadas para esta medida son radis.
Como y, y v, son mutuamente perpendiculares. la magnitud de la velocidad o rapidez es simplemente el valor positivo de
= V.
+ (1-0)2
(12-26)
y la direccin de v es, por supuesto, tangente a la trayectoria en P, figura 12-30c.
o
Velocidad
1ci
Fig. 12-311
64 CAPTULO
Aceleracin. Tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacin 12-24, usando las ecuaciones 12-25, obtenemos la aceleracin instantnea de la partcula.
a --,d i
Yo, + rli, + ritut p + rull + riino
Para evaluar el trmino que implica l o, slo es necesario encontrar el

cambio hecho en la direccin de uo ya que su magnitud es siempre la
unidad. Durante el tiempo t, un cambio Ar no cambiar la direccin
de ah, aunque un cambio Ad cambiar uo a u;1, donde ulo = Ue -4- Alio. figura 12-30d. El cambio con respecto al tiempo en uo es entonces no.
Para ngulos pequeos, este vector tiene una magnitud a o = 1 (SO) y
acta en la direccin - ur., esto es, Ano = -ou r. Entonces,
ufit4
= lim
to t
111 9 = fia r
(12-27)
Sustituyendo este resultado y la ecuacin 12-23 en la ecuacin anterior para a, podemos escribir la aceleracin en trminos de componentes como
a = a,u.
aoue
(12-28)
donde
a,. =
ud = rB +
(12-.29)
El trmino = d 2 /ir' dldr(dOldt) se denomina aceleracin angular puesto que mide el cambio efectuado en la velocidad angular durante un instante. Las unidades para esta medida son radisz.
Como a r y a, son siempre perpendiculares entre s, la magnitud de la
aceleracin es simplemente el valor positivo de
a = \/ (r rb2 ) 2
(12-30)
Aceleracin
le)
I ii2.1.1-39
La direccin es determinada a partir de la suma vectorial de sus dos

componentes. En general, a no ser tangente a la trayectoria. figura
12-30e.
SECCIN
12.8 Movimiento curvilineo: Componentes cilndricas 65
la partcula P se mueve por una curva espacial como se muestra en la figura 12-31, entonces su ubicacin puede
ser especificada por las tres coordenadas cilndricas. r. O. z. La coordenada z es idntica a la usada para coordenadas rectangulares. Como el
vector unitario que define su direccin. u,. es constante. las derivadas con
respecto al tiempo de este vector son cero, y por tanto la posicin. la velocidad y la aceleracin de la partcula pueden ser escritas en trminos de
sus coordenadas cilndricas como sigue:
Coordenadas cilindricas. Si
= rur + zu,
v = kur ruu
a
('r r02 )u,+(r8+2.0)u0 + Zu-
Derivadas con respecto al tiempo. Las ecuaciones de la cinemtica

requieren que obtengamos las derivadas con respecto al tiempo r. r, O. y
O para evaluar las componentes r y O de v y a. Generalmente ocurren dos
tipos de problemas:
1. Si las coordenadas se especifican como ecuaciones paramtricas del

tiempo, r = r(t) y O 0(1),entonces las derivadas con respecto al tiempo pueden encontrarse directamente. Por ejemplo, considere
r = 4/ 2
= (8/ 3
St
=8
2.
=24t
6)
H= 48/
las ecuaciones paramtricas del tiempo no estn dadas, entonces

ser necesario especificar la trayectoria r = ,f(0) y encontrar la relacin entre las derivadas con respecto al tiempo usando la regla
de la cadena del clculo. Considere los siguientes ejemplos.
Si
r = 5.02
= 1000
10[()9 0()]
= 1002 + 1008
El movimiento en espiral de este joven puede ser determinado usando componentes cilndricas. Aqu. la coordenada radial r es
constante, la coordenada transversal O aumentar con el tiempo conforme el joven gire alrededor de la vertical, y su altura z disminuir con el tiempo.
66
o bien,
r 2 = 603
2rr = 1802i9
2[(k)i- r(r)] = 18[(2013)i) + 612()1
i2 rr = 9(2002 + 021j)
Si dos de las cuatro derivadas con respecto al tiempo
, y B son
conocidas, entonces las otras dos se pueden obtener a partir de las ecuaciones para las primera y segunda derivadas de r = f(0). Vea el ejemplo
12.19. Sin embargo. en algunos problemas. dos de estas derivadas pueden
no ser conocidas, pero la magnitud de la velocidad o la aceleracin de
la partcula pueden ser especificadas. Si este es el caso, las ecuaciones
ri12 ) 2 (t. + 2r(1)=l pueden
+ (i9)2 y a 2 =
12-26 y 12-30 [t12 =
usarse para obtener las relaciones necesarias que impliquen r. 0,.
Vea el ejemplo 12.20.
Sis lema cirordrnadr?
Las coordenadas polares son una buena opcin para resolver problemas para los cuales los datos relativos al movimiento angular
de la coordenada r radial son dados para describir el movimiento de la partcula. Adems, algunas trayectorias de movimiento
pueden ser convenientemente descritas en trminos de estas coordenadas.
Para usar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo. y la lnea radial r se dirige hacia la partcula.
La coordenada transversal O se mide desde una lnea fija de referencia hasta la lnea radial.
Velocidad y aceleracin
Una vez que r y las cuatro derivadas con respecto al tiempo r, V. O.
y O- han sido evaluadas en el instante considerado, sus valores pueden. ser sustituidos en las ecuaciones 12-25 y 12-29 para obtener
las componentes radial y transversal de y y a.
Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de
r = /H. es muy importante usar la regla de la cadena del clculo diferencial.
El movimiento en tres dimensiones requiere de una simple ampliacin del procedimiento anterior para incluir y ":'.
Adems de los ejemplos que siguen. ejemplos adicionales que implican el clculo de a, y are pueden encontrarse en las secciones "cinemticas" de los ejemplos 13.10,13.11 y 13.12.
SECCION 12.8 Movimiento curvilneo: Componentes cilndricas 67

1~14arnai
El juego de un parque de diversiones, mostrado en la figura 12-32a,

consiste en una silla que gira en una trayectoria circular horizontal de
radio r tal que el brazo OB tiene una velocidad angular h y aceleracin angular O. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y la aceleracin del pasajero. Desprecie el tamao de ste
en los clculos.
I a)
1 b)
Solucin
SAtenut coordenado. Como el movimiento angular del brazo est
dado, seleccionamos coordenadas polares para encontrar la solucin.
figura 12-32a. Aqu, O no est relacionada con r, ya que el radio es
constante para toda O.
Velocidad verla
Las ecuaciones 12-25 y 12-29 se usarn
para encontrar la solucin. por [o que primero es necesario especificar las primera y segunda derivadas con respecto al tiempo de r y O.
Como r es constante, tenemos
r =r r=O r =O
Entonces,
r
= --- O
u8 --- rH
a, = r02 r42
ao = rB + 2i-0 = r0
Estos resultados se muestran en la figura 12-32b. Tambin se muestran los ejes n, t, que en este caso especial de movimiento circular son
colineales con los ejes r y 0, respectivamente. En particular, advierta
=rO. Tambin,
que t) =
u2
a, = a =
p
=- a s =
r02
d0
di) d ; dr
(ru) = B + r O +
r=
dt
dt
La barra OA que aparece en la figura 12-330 est girando en el plano horizontal de manera tal que O = (13) rad. Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA de modo que r = (100
t2 ) mm. Si en ambos casos t est en segundos. determine la velocidad
y la aceleracin del collar cuando t = 1 s.
Solucion
(a)
Sistema coordenada Como las ecuaciones paramtricas con respecto al tiempo de la trayectoria estn dadas, no es necesario relacionar
r con O.
1 elorldatl r aceleracin. Determinando las derivadas con respecto
al tiempo y evalundolas cuando t = 1 s, tenemos
r = 10012
= 100 mm B =t3
= 1 rad ---- 57.3

s
r =1 s
= 200 mm/s = 3t 2
= 200t1
3 rad/s
1=1s
= 200 mm/s2 8 = 611
= 200
t.- s
= 6 rad/s2.
Como se muestra en la figura 12-33h,

ru, + rlio
= 200u, + 100(3)uo
= 57.3
-- .
= 18001~41
La magnitud de r es
700 mrn/s2
= [200u, + 300u } mm/s
= \/(200)2 + (300)2 = 361 mm/s

300
= tan-1( 200 ) = 56.3
Hg. 12-33
Como se
+ 57.3
= 11,1
muestra en la figura 12-33c,

a=
r02 )u, + (r + 2r8)tt0
= [200 100(3)210, + [100(6) + 2(200)3114

= 700u, + 180014} mm/s2
La magnitud de a es
a = \/(700)2 + (1800)2 = 1930 mm/s2
1800
= tan_1( ) 68.7'
700
(180' () + 57.3' = 169
SECCIN 12.8 Movimiento curvilneo: Componentes cilndricas 69
El faro que se muestra en la figura 12-34a arroja un punto de luz a

lo largo de la cara de una pared que est localizada a 100 m del faro.
Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin con que el
punto parece viajar por la pared en el instante O = 45. El faro est
girando a razn constante de 9 = 4 rad/s.
Solucin
Simema coordenada. Usaremos coordenadas polares para resolver este problema ya que la razn angular del faro est dada. Para
encontrar las derivadas necesarias con respecto al tiempo primero
es necesario relacionar r con O. A partir de la figura 12-34a, esta relacin es
r Incas
I.nn sec O
Velocidad y acelen2cin. Usando la regla de la cadena del clculo.
2
recordando que d(sec O) = sec O tan O da, y d(tan O) = sec O da, tenemos
= I 00(sec 19 tan 6)0
= 100(sec 0 tan 0)0(tan 0)0 + 100 sec 0(sec2 0)0(0)

+ 100 sec 0 tan 0(0)
= 100 sec 0 tan? 0(0)2 + 100 seca 0(0) 2 + 100(sec 0 tan 0)0
(b)
Como a = 4 rad/s = constante, entonces ij = 0, y las ecuaciones anteriores cuando 6 = 45, son
r = 100 sec 45 = 141.4
= 400 sec 45 tan 45 = 5653
= 1600(sec 45" tan 2 45' + sec; 45) = 6788.2
Como se muestra en la figura 12-34b,
-=
ri9110
= 565.7u, + 141.4(4)u0
= {565.7u, + 565.7u 0} m/s
r,
+ v5 = \/(565.7) 2 + (565.7)2
=
= 800 m/s
Como se muestra en la figura 12-34c.
r02 )u, + (r +
= [6788.2 141.4(4) 2]u, + [141.4(0) + 2(565.7)41u0
= {4525.5a, + 4525.514} m/s2
a = V a- 3 + = V(4525.5) 2 + (4525.5) 2
= 64(X) m/s2
Nota:Tambin es posible encontrar a sin tener que calcular 1 (o a,).
2
Como se muestra en la figura 12-34d, como = 4525.5 m/s , entonces por resolucin vectorial, a = 4525.5/cos 45 = 6400 m/s2.
-
Fig. 12-34
LOO m
70 CAPITULO
'.11-7.111~1
:4c:Y P. rri
gliw
r O 5(1
-coso) pies
Debido a la rotacin de la barra ahorquillada, la bola A en la figura

12-35a viaja alrededor de la trayectoria ranurada, una porcin de la
cual tiene forma de cardioide, r = 0.5(1 cos O) pies. donde O est
en radianes. Si la velocidad de la bola es tl = 4 pies/5 y su aceleracin es a = 30 pies /s2 en el instante O =- 180'. determine la velocidad
angular y la aceleracin angular O de la barra.
Solucin
cordenada. Esta trayectoria es poco comn. y matemticamente es mejor expresarla usando coordenadas polares, como se
hace aqu. en vez de coordenadas rectangulares. Adems. O y O deben
ser determinadas, por i n que. la seleccin de las coordenadas y, O es
una opcin obvia.
SiNterno
Velocidad v aceleracin. La determinacin de las derivadas con respecto al tiempo de r usando la regla de la cadena del clculo nos da
r --- 0.5(1 cos O)

r = 0.5(sen 0)0
= 0.5(cos 0)0(0) + 0.5(sen 0)8
Evaluando esos resultados en O = 180, tenemos
r = 1 pie
r = 0
= 0.5452
Como v = 4 pies/s. usando la ecuacin 15-26 para determinar

resulta
v = "\/(i)2 + (r0)2
4 = \/(0)2 + ( 1i)2
= 4 rad/s
Resp.
De manera similar. puede hallarse aplicando la ecuacin 12-30.

a
r12 ) 2 +
+ 2i10)2
30 = Ni[-0.5(4)2 1(4) 2)2 + [10 + 2(0)(4)12

(b)
FI. 12-35
(30)2 = (-24)2 + 82
1). = 18 rad/s2
Los vectores a y y se muestran en la figura 12-35b.
Resp.
PROBLEMAS
71
PROBLEMAS
'12-136. La razn de cambio de la aceleracin con respecto al tiempo se denomina tirn (jerk), y se usa a menudo como medio para medir la incomodidad de los pasajeros. Calcule este vector, . en trminos de sus componentes
cilndricas, usando la ecuacin 12-32.
12-141. Si la posicin de una partcula est descrita mediante las coordenadas polares r = (2 sen 20) m y O = (4r)
rad. donde 1 est en segundos. determine las componentes radial y tangencia! de su velocidad y su aceleracin
cuando t = 1 s.
12-137. Si la posicin de una partcula es descrita por

las coordenadas polares r = 4(1 -1- sen r) m y O = (2e')
rad. donde r est en segundos y el argumento del seno
est en radianes. determine las componentes radial y taneencial de la velocidad y la aceleracin de la partcula
cuando I = 2. s.
12-142. Una partcula se mueve por una trayectoria circular con radio de 400 mm. Su posicin en funcin del
tiempo est dada por O = (2t2 ) rad. donde t est en segundos. Determine la magnitud de la aceleracin de la
partcula cuando O = 30. La partcula parte del reposo
cuando H =
12-138. Una partcula se mueve por una trayectoria circular con radio de 4 pulg. de manera tal que su posicin
en funcin del tiempo est dada por O = cos 2r, donde O
est en radianes y t en segundos. Determine la magnitud
de la aceleracin de la partcula cuando ti =
12-139. Un automvil est viajando por la curva circular
de radio r = 300 pies. En el instante mostrado. su razn
angular de rotacin es O = 0.4 radis, la cual est creciendo a razn de 8 = 0.2 rad /52. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del automvil en
este instante.
12-143. Una partcula se mueve en el plano x y de modo que su posicin est definida mediante r = 12ii 4t2-jj
pies. donde t est en segundos. Determine las componentes radial y tangencial de la velocidad y la aceleracin
de la partcula cuando r = 2 s.
*12-144. Un camin est viajando por la curva horizontal circular de radio r = 60 m con rapidez constante
= 20 m/s. Determine la razn angular de rotacin 9
de la lnea radial r y la magnitud de la aceleracin del camin.
12-145. Un camin est viajando por la curva horizontal
circular de radio r = 60 m con rapidez de 20 mjs, la cual
est aumentando a 3 m/s2. Determine las componentes
radial y transversal de la aceleracin del camin.
Proh. 12-139
*12-140. Si una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria tal que r = (2 cos r) pies y O = (1/2) rad. donde
t est en segundos, grafique la trayectoria r = f(0) y determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin de la partcula.
Probs. 12-144114.5
72
12-14e. Una partcula se est moviendo a lo Largo de

una trayectoria circular que tiene radio de 6 pulg. y es tal
que su posicin como funcin del tiempo est dada por
8 = sen 3r, donde O est en radianes, el argumento para
el seno est en grados. y t est en segundos. Determine la
aceleracin de la partcula en O = 30 La partcula parte del reposo en O =
11-147, El eslabn ranurado est articulado ea 0, y como resultado de su velocidad angular constante B = 3
rad/s. impulsa la partcula P por una corta distancia a
lo largo de la gua espiral. r = (0.4 0) m, donde 8 est
en radianes. Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin de P en el instante 8 = r /3 radianes.
'12-1411. Resuelva el problema 12-147 si el eslabn ranurado tiene una aceleracin angular O = 8 rad/s2 cuando 6 = 3 rad/s en & = ir j3 radianes.
Prob. 12- 151i
12-151. La pequea roldana se desliza hacia abajo por

la cuerda OA. Cuando est en el punto medio, su rapidez
es de 200 mrnls y su aceleracin de 10 mm/s'. Exprese
la velocidad y la aceleracin de la roldana en este punto
en trminos de sus componentes cilndricas.
12-149. El eslabn ranurado est unido mediante un pasador colocado en O. y como resultado de la velocidad
angular constante 8 = 3 rad /s. mueve la partcula P una
corta distancia por la gua en espiral r = (0.4 8) m, donde
O est en radianes. Determine la velocidad y la aceleracin de la partcula en el instante en que deja la ranura
del eslabn, es decir, cuando r = 0.5 m.
V, a
7()0 mm
o
40 mm
30X1 mm
Prats. 12-151
12-152. En el instante mostrado. el rociador de agua

est girando con rapidez angular 0 = 2 rad/s y aceleracin angular
3 rad/s2. Si la tobera se halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razn constante de
3 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de una partcula de agua cuando sta sale por el
extremo abierto; r 0.2 m.
Probs. 12-147/14/U149
12-150. Un bloque se mueve hacia fuera a lo largo de

la ranura de la plataforma con rapidez i = (4t) m/s, donde t est en segundos. La plataforma gira a razn constante de 6 rad/s. Si el bloque parte del reposo en el centro, determine las magnitudes de su velocidad y su
aceleracin cuando r = 1 s.
Prob. 12.-152
PROBLEMAS 73
12-153. El automvil est viajando a lo largo desde un

piso de estacionamiento por una rampa cilndrica espiral con rapidez constante de = 1.5 m/s. Si la rampa
desciende una distancia de 12 m en cada revolucin
completa. 9 = 27r rad, determine la magnitud de la aceleracin del automvil al moverse por la rampa: r = 10
m. Sugerencia: Para parte de la solucin. advierta que en
cualquier punto la tangente a la rampa est a un ngulo
de 4, = tan -1 (12/1277-(10)]) = 10.81' desde la horizontal.
Use esto para determinar las componentes de velocidad
vo y vz, que a su vez se usan para determinar O y t.
12-155. Por un periodo corto el tren viaja a lo largo

de una va que tiene forma de espiral, r =. (1000/0) ni.
donde O est en radianes. Si el tren mantiene una rapidez constante tl = 20 m/s, determine las componentes
radial v transversal de su velocidad cuando O = (97r/4)
radianes.
1. = 1000
12 m
1
k11~00Y
,___.
Prob. 12-155
Pr+111. I2-153
19 2
12-154 Debido a la accin telescpica. el extremo del
-
bra2o robtico industrial se extiende a lo largo de la trayectoria del caracol r = (1 + 0.5 cos O) ni. En el instante d = 7r/4. el brazo tiene una rotacin angular O = 0.6
rad /s, la cual est aumentando a O = 0.25 rad /s2.Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin del objeto A sostenido en su tenaza
en este instante.
'7'12-156. Por un periodo corto el tren viaja a lo largo de

una va que tiene forma de espiral. r = (1000/O) ni. donde O est en radianes. Si la razn angular es constante,
= 0.2 rad /s, determine las componentes radial y transversal de su velocidad y su aceleracin cuando O = (97r/4)
radianes.
r=1+0,5cosel- j
Prob. 12-154
Proh. 12-15fi
74 CAPTULO 12 Cinemtica de una particula

12-157. El brazo del robot tiene una longitud fija de manera que r = 3 pies y su tenaza A se mueve a lo largo de
la trayectoria z = (3 sen 48) pies. donde O est en radianes. Si 9 = (0.50 rad, donde t est en segundos, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de
la tenaza cuando t = 3 5
12-161. El reflector del bote anclado a 2000 pies de la

costa es dirigido al automvil que est viajando a lo largo de un camino recto con rapidez constante de 80 pies/s.
Determine la razn angular de rotacin de la luz cuando
el automvil est a r = 3000 pies del bote.
12-158. Por un corto tiempo, el brazo del robot se extiende a razn constante tal que r = L5 pies/s cuando
r -= 3 pies. z -= (442 ) pies. y 6 = 0.5t radianes, donde
est en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la tenaza A cuando t = 3 s.
Preoll. 12 - 161
Proth, 12-151/15t
12-159. La superficie parcial de la leva es la de una

espiral logartmica r = (40e11115 0) mm. donde O est en radianes. Si la leva est girando con razn angular constante de 8 = 4 rad/s, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la barra seguidora en el
instante O = 30".
*12461 Resuelva el problema 12-159 si la leva tiene
una aceleracin angular de 9 = 2 rad/s 2 cuando su velocidad angular es h = 4 radis en O -=
12-162. Si el automvil mostrado en el problema 12-161

est acelerando a 1,5 pies/s2 en el instante r = 3000 pies,
determine la aceleracin angular O de la luz requerida en
este instante.
12-163. Una partcula P se mueve por la trayectoria
espiral r = (10/8) pies, donde 8 est en radianes. Si la
partcula mantiene una rapidez constante de ti = 20
piesYs. determine las magnitudes v r y va como funciones
de O y evale cada una en O = 1 rad.
r = 10
11 = 4
radts
Proba. 12-159/160
Prob. 12-163
PROE1LEMAS
'12-164. Una partcula viaja por la porcin de la "rosa

de cuatro ptalos" definida mediante la ecuacin r = (5.
cos 20) m, Si la velocidad angular de la lnea coordenada
radial es -= (3t2) rad/s. donde r est en segundos. determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin de la partcula en el instante O = 30.
Cuando t = 0, = O.
Os 20)
75
12 - 166. El carro viaja hacia abajo por la rampa en espi-
ral con rapidez constante y = 6 m/s. Si la va desciende

una distancia de 10 m en cada revolucin O = 2-rr rad,
determine la magnitud de la aceleracin del carro al
moverse por la va que tiene r = 5 m. Sugerencia: Para
parte de la solucin. advierta que en cualquier punto la tangente a la rampa est aun ngulo 4i = tan- 410/2n-(5)] =
17.66' desde la horizontal, Use esto para determinar las
componentes ro y e, de la velocidad, que a su vez son usadas para determinar 0 y 4.
ti
t.
(11
5 ni
Tit);
O
Prob. 12-164
lal2-165. El doble collar C est conectado mediante un

pasador de manera tal que un collar se desliza sobre una
barra fija y el otro sobre una barra giratoria AB. Si la velocidad angular de AB est dada por = 1e4.9 ). donde
t est en segundos, y la trayectoria definida por la barra
fija es r 10.4 501 1) + 0.21 m. determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin
del collar cuando t = 1 s. Cuando t = 0. B = O. Use la
regla de Simpson para determinar O en I = f s.
0..6
1.1 ri
Prob. 12-166
12-167. Un camargrafo est de pie en el punto A y

sigue el movimiento de un carro de carreras. B. que viaja alrededor de una pista curva con rapidez constante de
30 rafs. Determine la razn angular O con que el camargrafo debe girar para mantener la cmara dirigida al
carro en el instante O -
v 30 mis
rn
--II
ni
Prob. 12-165
Prob. 12-167

12-168. El pasador sigue la trayectoria descrita por la
ecuacin r =
0.15 cos e) m. En cl instante 8 = 30v.
O = 0.7 rad/s y O = 0.5 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad y la oceleracin del pasador en este
instante. Desprecie el tamao del pasador,
4,
I2-17411 El mecanismo de una mquina est construido

de manera que el rodillo situado en A sigue la superficie- de la leva descrita por la ecuacin r = (0.3 + .0.2
cos 8) m. Si O = 05 rad/s y 9 = 0, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del rodillo cuando
O = 30'. Desprecie el tamao del rodillo. Calcule tambin
las componentes de velocidad (v A )., y (vA ), del rodillo
en ese instante. La barra a la que el rodilio est unido
permanece vertical y puede deslizarse hacia arriba o hacia
abajo a lo largo de las guas mientras que stas se trasladan horizontalmente hacia la izquierda.
r = 0.2+ 0.15 ces O
ji
=0.7 rad/N
Prob, 12-.168
PM). 12-170
12-169. Por un corto tiempo. la posicin del carro de la

montaa rusa a lo largo de su trayectoria est definida
mediante las ecuaciones r = 25 m.13 --- (0.31) rad, y z =
( -8 cos 8) m, donde t est en segundos. Determine la
magnitud de la velocidad y la aceleracin del carro cuando / = 4 s.
Prob. 12-164
12-171. La caja se desliza a lo largo de la rampa en espiral de manera tal que r = (0.5z) pies y z = (100 0.1/2 )
pies, donde t est en segundos. Si la razn de rotacin con
respecto al ejc z es O = 0,04rrt rad/s. determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la caja en el
instante z = 10 pies.
Prob. 12-171
SEccioN 12.9 Anlisis del movimiento absoluto dependiente de dos partculas 77
12.9 Anlisis del movimiento absoluto dependiente de dos partculas
En algunos tipos de problemas el movimiento de una partcula depender del movimiento correspondiente de otra partcula. Esta dependencia ocurre comnmente si las partculas estn interconectadas por cuerdas
inextensibles que se encuentren enrolladas alrededor de poleas. Por ejemplo, el movimiento del bloque A hacia abajo a lo largo del plano inclinado en la figura 12-3A causar un movimiento correspondiente del bloque
B hacia arriba en el otro plano inclinado. Podemos mostrar esto matemticamente especificando primero la ubicacin de los bloques usando
las coordenadas de posicin sA y sB . Advierta que cada uno de los ejes
coordenados es (1) referenciado desde un punto fijo (0) o lnea fija de
referencia (daturn). (2) medido a lo largo de cada plano inclinado en la
.-1 -ecciear,vim;ento de! bloque r4 v del bloque P. u (3) tiene sen=
tido positivo de C a A y de D a B. Si la longitud total de la cuerda es 1f.
las coordenadas de posicin estn relacionadas por la ecuacin
Fig. 12-36
.
SAL /en +
= 17
Aqu 1c-i) es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Tomando la derivada con respecto al tiempo de esta expresin, y observando que ici) y 1-permanecen constantes, mientras que sA y si/ miden
las longitudes de los segmentos cambiantes de la cuerda, tenemos
ds A dSs
=O
O
Va = v A
dr
di
El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene velocidad hacia
abajo. esto es, en la direccin de la 5A positiva. genera una velocidad
correspondiente hacia arriba del bloque B, es decir, B se mueve en la
direccin 5B negativa.
De manera similar, la diferenciacin con respecto al tiempo de las velocidades resulta en la relacin entre las aceleraciones, es decir,
= aA
Un ejemplo ms complicado que implica movimiento dependiente de
dos bloques se muestra en la figura 12-37a. En este caso, la posicin del
bloque A est especificada mediante sA. y la posicin del extremo de la
cuerda del cual el bloque B est suspendido es definida por si?. Aqu
hemos elegido ejes coordenados que son (1) referidos a puntos fijos o
daturns. (2) medidos en la direccin del movimiento de cada bloque, y
(3) positivos hacia la derecha (54) y positivos hacia abajo (sis). Durante
el movimiento, los segmentos azules de la cuerda que aparece en la figura 12-37a permanecen constantes.. Si 1 representa la longitud total de
cuerda menos estos segmentos, entonces las coordenadas de posicin
pueden ser relacionadas mediante la ecuacin
2ss
17 + S A = I
Como I y h son constantes durante el movimiento, las dos derivadas con

respecto al tiempo son
2vs = VA
2a R = 0 A
(a)
Por consiguiente, cuando 8 se mueve hacia abajo ( FsE), A se mueve hacia la izquierda ( sA) con dos veces el movimiento.
E. 12-37
78 CAPTULO 12 Cinemtica de una
partcula
Este ejemplo tambin puede resolverse definiendo la posicin del
bloque B desde el centro de la polea del fondo (un punto fijo). figura
12-37b. En este caso
2(h sB ) h sA = I
La diferenciacin con respecto al tiempo resulta en
2vB = vea 2a8 = a A
Aqu los signos son los mismos. Por qu?
Datan
Fig. 12-37
En este pozo petrolero, el movimiento del

bloque viajero depende del movimiento
del cable conectado al malacate que lo opera. Es importante poder relacionar esos movimientos para determinar los requisitos de
potencia del malacate y la fuerza en el cable
ocasionada por el movimiento acelerado.
El mtodo anterior de relacionar el movimiento dependiente de una

partcula con el movimiento de otra puede ser efectuado usando escalares algebraicos o coordenadas de posicin siempre que cada partcula se mueva a lo largo de una trayectoria rectilnea Cuando es
este el caso, slo cambiarn las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de las partculas, no sus lneas de direccin. El siguiente
procedimiento es requerido.
Ecuacin de la coordenada de posicion
Establezca coordenadas de posicin que tengan su origen en un
punto fijo o datum.
Las coordenadas estn dirigidas a lo largo de la trayectoria del movimiento y se extienden hacia un punto que tiene el mismo movimiento que cada una de las partculas.
No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas: sin embargo, es importante que cada eje coordenado seleccionado est dirigido a lo largo de la trayectoria del movimiento de la partcula.
Usando geometra o trigonometra, relacione las coordenadas con
la longitud total de la cuerda, IT, o con esa porcin de cuerda. 1.
que excluye los segmentos que no cambian de longitud cuando
las partculas se mueven tales como segmentos de arco enrollados sobre las poleas_
Si un problema implica un sistema de dos o ms cuerdas enrolladas
alrededor de poleas. entonces la posicin de un punto sobre una
cuerda debe ser relacionada con la posicin de un punto sobre
otra cuerda usando el procedimiento anterior. Se escriben ecuaciones separadas para una longitud fija de cada cuerda del sistema
y lUs posiciones de las dos partculas son entonces relacionadas mechante esas ecuaciones (vea los ejemplos 1222 y 12.23).
Derivadas con respecto al tiempo
Dos derivadas sucesivas con respecto al tiempo de las ecuaciones de
la coordenada de posicin dan las ecuaciones de velocidad y aceleracin requeridas que relacionan los movimientos de las partculas.
En estas ecuaciones, los signos de los trminos sern consistentes
con aquellos que especifiquen los sentidos positivo y negativo de
las coordenadas de posicin.
SEcctr,t 12.9 Anlisis del movimiento absoluto dependiente de dos partculas 79
wasizazzima
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12-38 si
e] bloque E tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies /s.
piesf.5
12-.3$
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin. Hay una cuerda en este sistema con segmentos que estn cambiando de longitud. Se usarn las
coordenadas de posicin sA y 5 B ya que cada una es medida desde un
punto fijo (C o D) y se extiende a lo largo de cada trayectoria del movimiento de cada bloque. En particular..v n est dirigida al punto E
puesto que el movimiento de & y E es el mismo.
Los segmentos azules de la cuerda mostrada en la figura 12-38 permanecen con longitud constante y no tienen que ser considerados
cuando los bloques se mueven. La longitud restante de la cuerda. 1.
tambin es constante y est relacionada con las cambiantes coordenadas de posicin s A y va mediante la ecuacin
A + 3s n =
Derivada con respecto al tiente). Tomando la
derivada con respec-
to al tiempo obtenemos
+ 3V6 = O
de modo que cuando vB = 6 pies /s (hacia arriba).

23,4 = 18 pies/s. 1
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12-39 si

el bloque 8 tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies/s.
AA
Se
Al
S ll
6 piesis
Solucin
Ecuacin de in coordenada
Corno se muestra. las posiciones de los bloques A y B son definidas usando coordenadas s A
y s n. Ya que el sistema tiene dos cuerdas que cambian de longitud.
ser necesario usar una tercera coordenada. se-, para relacionar s A con
sn. En otras palabras. la longitud de una de las cuerdas puede ser
expresada en trminos de sA y sc. y la longitud de la otra cuerda puede ser expresada en trminos de s; y s c.
Los segmentos en azul de las cuerdas mostradas en la figura 12-39
no tienen que ser considerados en el anlisis. Por qu? Para las longitudes restantes de cuerda, digamos 1t y 12, tenemos
sn (sn sc) =
sA + 2s<- = l t
Al eliminar sc resulta una ecuacin que define las posiciones de ambos bloques. es decir,
sA + 4sa = 212 + 11
La derivada con respecto al
tiempo da
vA + 4vn
de manera que cuando u n = 6 pies/s (hacia arriba),
= +24 pies/s = 24 pies/s
SECCIN
12.9 Anlisis del movimiento absoluto dependiente de dos partculas 81
Determine la rapidez con que se eleva el bloque B mostrado en la figura 12-40 si el extremo de la cuerda en A es jalado hacia abajo con
rapidez de 2 m/s.
Dalum
2mis
ng. 12--11)
Solucin
rcnachn de la coordenada de posicin. La posicin de A est definida mediante sA , y la posicin del bloque B es especificada por s8
ya que el punto E sobre la polea tendr el mismo movimiento que el
bloque. Ambas coordenadas son medidas desde un datum horizontal
que pasa por el pasador fijo en la polea D. Como el sistema consta
de dos cuerdas, las coordenadas s 4 y sB no pueden relacionarse directamente. En vez de ello, estableciendo una tercera coordenada
de posicin, s e. podemos expresar la longitud de una de las cuerdas
en trminos de sa y sc, y la longitud de la otra cuerda en trminos de
SA. SB y se .
Excluyendo los segmentos que aparecen en azul / 1 y /, (junto con
el gancho y las dimensiones del eslabn) pueden ser expresadas como
(sA
se + sB / 1
sc) + (sB se ) + sB
Eliminando sc resulta
s A + 4sB = /2 + 2/1
Tal como se requiere, esta ecuacin relaciona la posicin se del bloque B con la posicin sA del punto A.
Derivada con respecto al tiempo. La derivada con respecto al
tiempo da
v A + 4vs = O
de modo que cuando vA 2 m/s (hacia abajo),
us = 0.5 m/s = 0.5 m/s
82 CA"'TULO 12
Fig. 12-41
Un hombre ubicado en A est levantando una caja fuerte S, como se

muestra en la figura 12-41, caminando hacia la derecha con velocidad
constante vA = 0.5 mis. Determine la velocidad y la aceleracin de la
caja fuerte cuando alcanza la elevacin localizada en E. La cuerda tiene 30 m de longitud y pasa sobre una pequea polea en D.
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin. Este problema es diferente
a los ejemplos previos ya que el segmento de cuerda DA cambia tanto
en direccin como en magnitud. Sin embargo. los extremos de la cuerda, que definen las posiciones de S y A, son especificados por medio de
las coordenadas x y y medidas desde un punto fijo y dirigidas a lo largo de las trayectorias del movimiento de los extremos de la cuerda.
Las coordenadas x y y pueden estar relacionadas ya que la cuerda
tiene una longitud fija i = 30 m, que en todo momento es igual a la
longitud del segmento DA ms CD. Usando el teorema de Pitgoras
para determinar / DA , tenernos / DA = 01.5)2 + x2; y /cD = 15 y.
Por consiguiente,
= /DA si- le- D
30 = V(15)2 + x 2 + (15 y)
y = V225 + x2 15
(1)
Derivadas con respecto al tiempo. Tomando la derivada con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena, donde VS = dy/dt y vA
= dx /dt, resulta
dy [1
dx
vs
2
2
1/225 + x 1 dr
=
v A.
(2)
225 + x2
V
En y = 10 m, x es determinada a partir de la ecuacin 1. esto es, x
20 m. Por consiguiente, a partir de la ecuacin 2 con ti, = 0.5 m/s,
20
vs
2 (0.5) = 0.4 m/s = 400 mm/s? /i,, Np
V225 + (20)
La aceleracin es determinada tomando la derivada con respecto
aI tiempo de la ecuacin 2. Como vA es constante, entonces a,4 -dvA /dt = 0, y tenemos
as =
d2y
dt 2
--x(dx/dr)
XVA +
[V2251 +
(225 + x2 )3/21
( dx
A
2
x 1 dt V A
4-
dvA
2 x
[1/225 + x i dt
1
225v2A
(225 + /93/2
En x = 20 ni, con vA = 0.5 m/s, la aceleracin es

225(0.5 m/s)`
a s = 2 3 2 = 0.00360 in/s2 3.60 min/s21. Resp,
[225 + (20 m) 1 l
Advierta que la velocidad constante en A causa que el otro extremo
C de la cuerda tenga una aceleracin, ya que vA causa que el segmento DA cambie su direccin as como su longitud.
SECCION 1 2,10
Anlisis del movimiento relativo de dos particulas usando ejes en traslacin 83
1210 Anlisis del movimiento relativo de dos partculas usando ejes

en traslacin
En todo este captulo el movimiento absoluto de una partcula ha sido
determinado usando un solo marco de referencia fijo para las mediciones. Sin embargo, hay muchos casos en donde la trayectoria del movimiento para una partcula es complicada y puede ser factible analizar el
movimiento en partes usando dos o ms marcos de referencia. Por ejemplo. el movimiento de una partcula localizada en la punta de la hlice
de un avin, en vuelo, es ms fcilmente descrita si se observa primero
el movimiento del avin desde una referencia fija y luego se superpone
(vectorialmente) el movimiento circular de la partcula medido desde
una referencia ubicada en el avin. Cualquier tipo de coordenadas (rectangulares. cilndricas, etc.) pueden elegirse para describir esos dos movimientos diferentes.
Para el anlisis. en esta seccin slo sern considerados marcos de referencia en traslacin. El anlisis del movimiento relativo de partculas
usando marcos de referencia en rotacin ser tratado en las secciones
16.8 y 20.4, ya que tal anlisis depende del conocimiento previo de la cinemtica de los segmentos de lnea.
Posicin. Considere las partculas A y B que se mueven a lo largo de las
trayectorias arbitrarias aa y bb. respectivamente, como se muestra en la figura 12-42a. La posicin absoluta de cada partcula r A y r8 es medida desde el origen comn O del marco de referencia fijo x.y, z. El origen de un
segundo marco de referencia x', y`. z' est unido a. y se mueve con, la partcula A. A los ejes de este marco slo les es permitido trasladarse con respecto al marco fijo. La posicin relativa de "B con respecto a A" es
designada mediante un vector de posicin relativa r B/A . Usando la suma
vectorial, los tres vectores mostrados en la figura 12-42a pueden ser relacionados mediante la ecuacin *
r il
rA +
rA,, A
(12-33)
Velocidad. Una ecuacin que relaciona las velocidades de las partculas puede ser obtenida tomando la derivada con respecto al tiempo de la
ecuacin 12-33, es decir,
1,8 = V A + TI BIA
(12-34)
Aqu, va = dr B /dt y v A = dr A ldt se refieren a velocidades absolutas, ya

que stas son observadas desde el marco fijo, mientras que la velocidad
relativa VELA = drB / A /dt es observada desde el marco en traslacin. Es
'Una manera fcil de recordar la estructura de esta ecuacin. y de otras ecuaciones similares. es considerando la "cancelacin" del subndice A entre los dos trminos, es
decir, ra =
in A.
Observador
e a tras' win
r wA
Observador
fijo
lo
lal
84
CAPITULO 12 Cinematica de una partcula
importante advertir que como los ejes x', y'. z' se trasladan, las cornponentes de rsA no cambiarn de direccin, y por tanto la derivada
con respecto al tiempo de las componentes de este vector tendrn que
dar cuenta slo del cambio de la magnitud de este vector. La ecuacin
12-34 establece, por consiguiente, que la velocidad de B es igual a la velocidad de A ms (vectorialmente) la velocidad relativa de "B con respecto a A." medida por el observador en traslacin fijo en la referencia
x'. y', z', figura 12-42b.
iba
Aceleracin. La derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-34

resulta en una relacin vectorial similar entre las aceleraciones absoluta y
relativa de las partculas A y B.
4
11
/3 = aA
aldiA
(12-35)
Aqu. aB A es la aceleracin de B vista por el observador localizado en

A y trasladndose con el marco de referencia x', y', z'. La suma vectorial se muestra en la figura 12-42c.
Al aplicar la ecuacin de posicin relativa, rn = rA + t./3 4 . primero es necesario especificar las ubicaciones de los ejes fijos x, y, z, y
de los ejes en traslacin x'. y'. z'.
Usualmente, el origen A de los ejes en traslacin se ubica en un
punto que tiene una posicin conocida. r A , figura 12-42a.
1
Al volar muy cerca uno de otro, los pilotos
de estos aviones a chorro deben ser cons-
cientes de sus posiciones y velocidades relativas en todo momento para evitar una
colisin.
Una representacin grfica de la suma vectorial rs = rA + rs

puede ser mostrada_ y tanto las cantidades conocidas como las
desconocidas pueden sealarse en el croquis.
Como la suma vectorial forma un tringulo. puede haber cuando
mucho dos incgnitas, representadas por las magnitudes y/o las
direcciones de las cantidades vectoriales.
Estas incgnitas pueden encontrarse grficamente usando trigonometra (ley de los senos, ley de los cosenos), o resolviendo
cada uno de lo tres vectores ra, r A y raiA en componentes rectangulares o cartesianas, generando as un conjunto de ecuaciones escalares.
Las ecuaciones de movimiento relativo vs = VA + vsm y a s
a + a n , A son aplicadas de la misma manera que antes, excepto
que en este caso el origen O de los ejes fijos x, y, z no tiene que
ser especificado, figuras 12-42b y 12-42c.
SECCIN
12.10 Anlisis del movimiento relativo de dos partculas usando ejes en traslacin - 85
AIIIIIIIII11~1011111111~1~
Un tren, viajando con rapidez constante de 60 mi /h, cruza sobre un
camino como se muestra en la figura 12-43a. Si el automvil A viaja
a 45 mi/h a lo largo del camino, determine la magnitud y la direccin
de la velocidad relativa del tren con respecto al automvil.
Solucin I
AnaliAis vectorial. La velocidad relativa V T /A es medida desde los
ejes en traslacin x', y' unidos al automvil, figura 12-43a. Esta velocidad se determina a partir de y.r = VA + V TIA . Como y r y V A son
conocidas tanto en magnitud como en direccin, las incgnitas resultan ser las componentes x y y de V T/A . Usando los ejes x, y en la
figura 12-43a y un anlisis vectorial cartesiano, tenemos
VT V
+ Tirm
60i = (45 cos 45 i + 45 sen 45 j) + V TA

V EJA ="
=451 mi/11
{28.2i 31.8j} mi/h
La magnitud de v 7. r1 es entonces
vriA = 1(28.2)2 + (-31.8) 2 = 42.5 mi/h
A partir de la direccin de cada componente. figura 12-43b, la direccin de Y riA definida desde el eje x es
tan O =
(vr./.4)y
( 177-,A).r
O = 48.5 -=e
28 2
Advierta que la suma vectorial mostrada en la figura 12-43b indica el

sentido correcto de y r ,,A. Esta figura anticipa la respuesta y puede ser
usada para verificarla.
Solucion II
,4nlhis escalar. Las componentes desconocidas de V TIA tambin
pueden ser determinadas aplicando un anlisis escalar. Supondremos que esas componentes actan en las direcciones x y y positivas.
Entonces,
VT VA
28.2 miih
31.8
V771
31.8 mitli
Iba
VT/A
[60 mi/h1 = [45 mi/hl + [(Dr7.4)1 [(v., A ),1

,r15 '
Resolviendo cada vector en sus componentes x y y resulta
60 = 45 cos 45 + (Dr/A ), + O
(-1)
0 = 45 sen 45' + O + ( vr/A ).
(+ T )
Al resolver las ecuaciones, obtenemos los resultados previos,
( vriA ), = 28.2 mi/h = 28.2 mi/h
(ar/A ) y = 31.8 mi/h = 31.8 mi/h
Ic)
700 kinfhl
El avin A mostrado en la figura 12-44a vuela a lo largo de una trayectoria recta, mientras que el avin B lo hace por una trayectoria
circular con radio de curvatura pu = 400 km. Determine la velocidad
y la aceleracin de B medidas por el piloto de A.
600 km/h
-L
kmiti2400 kni--
.);
t
50 km/b-
Solucin
lelocidad Los ejes y estn localizados en un punto fijo arbitrario. Como el movimiento relativo al avin A va a ser determinado, el
marco de referencia x', y' de traslacin est unido a l, figura 12-44a.
Aplicando la ecuacin de la velocidad relativa en forma escalar, ya
que los vectores de velocidad de ambos aviones son paralelos en el
instante mostrado. tenemos
- -4
Ia l
VB = VA + vB/ A
700 km/h
600 = 700 Vgi A

V)3 , A = 100 km/h = 100 km/h 1,
= (00 km/h
Rey.
La suma vectorial se muestra en la figura 12-4-4b.

Aceleracin. El avin B tiene componentes tangencial y normal de
aceleracin. ya que est volando por una trayectoria curva. A partir
de la ecuacin 12-20, la magnitud de la componente normal es
lb]
v2B
900 km/h'
(a )
H " p
(600 km/11) 2
400 km
kno2
Aplicando la ecuacin de aceleracin relativa. tenemos
1.50 km/h=
aB = 0 ,4 aB/ A
900i 100j =, 50j + aft/A
As.
(C)
Fig. 12-44
a u, A
{900i 150j} km/11-2
A partir de la figura 12-44c, la magnitud y la direccin de aB /A son,

por tanto,
0 8 . 11 --- 912 km/h 2 H = tan-115
46'
900 = 9
Advierta que la solucin a este problema es posible usando un marco de referencia en traslacin, ya que el piloto en el avin A est - trasladndose". Sin embargo. la observacin del avin A con respecto al
piloto del avin 8, debe ser obtenida usando un conjunto de ejes en
rotacin unidos al avin B. (Por supuesto, esto supone que el piloto
de B est fijo en el marco en rotacin, de modo que no gira sus ojos
para seguir el movimiento de A.) El anlisis de este caso se proporciona en el ejemplo 16.21.
Anlisis dei movimiento relativo de dos partculas usando ejes en traslacin . 87
SECCION 12.10
;111MEn el instante mostrado en la figura 12-45 los automviles A y B estn viajando con rapidez de 18 y 12 m/s, respectivamente. Tambin
en este instante. A tiene una disminucin en rapidez de 2 m/s2, y B
tiene un incremento en rapidez de 3 m/s". Determine la velocidad y
0105la aceleracin de B con respecto a A.
Solucin
l'eh- ft-Wad Los ejes fijos x, y son establecidos en un punto sobre el
suelo y los ejes en traslacin x', y' estn unidos al automvil A. figu-
2 mR :
in N I
1.8 m fs
p.-- 100 ni
,.
ra 12-45a. Por qu? La velocidad relativa es determinada mediante

va = v A + Va/A . Cules son las dos incgnitas? Usando un anlisis
vectorial cartesiano, tenemos
V R = V 4 + VR/A
.1
12j = (-18 cos 601 18 sen 60j) v8/t1

v8L4 = {9i + 3.588j} m/s
(i0
Entonces.
= 11(9)2 + (3.588)2 = 9.69 m/s
Re i`.
Observando que VRIA tiene componentes +i y +j, figura 12-45h, su

direccin es
tan
( 7.113/.4)y
3.588
(vBiA)x
3.588 m,F.
9 mis
= 21.7
Aceleracin. El automvil 13 tiene componentes tangencia] y nor-
tbi
mal de aceleracin. Por qu? La magnitud de la componente

normal es
(12 m/s)
,
2 1.4.40 m/s'
100
m
p
Aplicando la ecuacin para la aceleracin relativa obtenemos
(aB)r, '
ti3-3
Uy =
a, +
(-1.440i 3j) = (2 cos 609 + 2 sen 601) + aBIA

= 2.440i 4.732j} m/s'
Aqu aBT A tiene componentes i y j. Entonces, a partir de la figura 12-45c,

2
aBiA = \/(2.440) + (4.732) = 5.32 m/s

(a81.4)v
4 732
= '
tan lb =
2.440
),
(a u / A
62.7
(e)
Es posible obtener la aceleracin relativa de aA , R usando este mtodo? Refirase al comentario formulado al final del ejemplo 12.26.
12.--
PROBLEMAS
'12-172 Si el extremo del cable situado en A es jalado
hacia abajo con rapidez de 2 m/s. determine la rapidez
con que se eleva el bloque B.
12-175, Determine el tiempo necesario para que la carga situada en B alcance una rapidez de 8 m/s. partiendo
del reposo. si el cable es jalado hacia el motor con una
aceleracin de 0.2 m/s2.
A
VA
M'ab. 12-172
)2-173. Si el extremo del cable situado en A es jalado

hacia abajo con rapidez de 2 m/s. determine la rapidez
con que se levanta el bloque B.
Prob. 12 175
12 - 1 7ft Determine el desplazamiento del tronco si el ca-
min colocado en C jala el cable 4 pies hacia la derecha.
Proh. 12-176
12- 177. La caja est siendo levantada por el plano incli .
Pro th. 12 173
12-174. Determine la rapidez constante con que el cable ubicado en A debe ser jalado por el motor para elevar la carga localizada en B 15 pies en 5 segundos.
Prole. 12-174
nado usando el motor M y el arreglo de cuerda y polea

mostrado. Determine la rapidez con que la cuerda debe
ser jalada por el motor para mover la caja hacia arriba
por el plano con una rapidez constante de 4 pies/s.
p r oi.. 12-1'"
PROBLEMAS -
-17g.. Determine el desplazamiento del bloque situa' B si A es jalado hacia abajo 4 pies.
89
12- I g 1 . S el bloque A se est moviendo hacia abajo con

rapidez de 4 pies/s. mientras C se mueve hacia arriba a 2
pies/s. determine la rapidez del bloque B.
12-182. Si el bloque A se est moviendo hacia abajo a
6 pies/s mientras el bloque C se mueve hacia abajo a 18
pies/s. determine la velocidad relativa del bloque B con
respecto a C.
Prnb 12-:78
12-179. El cable localizado en B es jalado hacia abajo a

4 pies/s. y est desacelerando a 2 pies/s2. Determine la
velocidad y la aceleracin del bloque A en este instante.
Predi.
Prhs. 12- 181/18Z
Si el extremo del cable localizado en A est siendo jalado con rapidez de 2 m/s, determine la rapidez con
que se eleva el bloque E.
12-1'7q
12-184 i. El arreglo de poleas mostrado est diseado

para levantar materiales. Si BC permanece fijo mientras
el mbolo P es empujado hacia abajo con rapidez de 4
pies/s, determine la rapidez de la carga en A.
Prub. L2-:183
12-184. Si el bloque A del sistema de poleas se est

moviendo hacia abajo con rapidez de 4 pies/s mientras
el bloque C se est moviendo hacia arriba a 2 pies/s. determine la rapidez del bloque B.
e
Proll. 12-1841
Prub. 12-184
90 CAPTULO
12.185. La gra se usa para izar la carga. Si los motores

colocados en A y B estn jalando el cable con rapidez de
2 y 4 pies/s, respectivamente, determine la rapidez de la
carga.
'12-188. El rodillo colocado en A se mueve hacia arriba con velocidad 7,-,A = 3 pies/s y tiene aceleracin u 4
pies/s2 cuando s 4 = 4 pies. Determine la velocidad y la
aceleracin del bloque B en este instante.
3 pies
Proh. 12-185
12-18(. El cilindro C est siendo levantado usando el

sistema de cable y poleas mostrado. Si el punto A sobre
el cable es jalado hacia el tambor con rapidez de 2 m/s,
determine la rapidez del cilindro.
1 111
1
1 11
1.
= 4 pies
Prob, 12-188
12-189. La caja C est siendo elevada al moverse el rodillo colocado en A hacia abajo con rapidez constante de
= 2 m/s a lo largo de la gua. Determine la velocidad
y la aceleracin de la caja en el instante s = 1 m. Cuando eI rodillo est en B. la caja descansa sobre el suelo.
Desprecie el tamao de la polea en los clculos. Sugerencia: Relacione las coordenadas x c y x 4 usando la geometra del problema, luego tome las primera y segunda derivadas con respecto al tiempo.
Proh. 12-186
I 2 - 1 87. El movimiento del collar instalado en A es conpor un motor situado en B de manera tal que
cuando el collar est en sA -= 3 pies, se mueve hacia arriba a 2 pies/s y desacelera a 1 pie /s2. Determine la velocidad y la aceleracin del cable al ser jalado dentro del
motor B en este instante.
trolado
4 pies
Proh. 12-187
12-190, La nia ubicada en C est de pie cerca del borde del muelle y jala la cuerda horizontalmente con rapidez constante de 6 pies/s. Determine qu tan rpido se
acerca el bote al muelle en el instante en que la longitud
de la cuerda AB es de 50 pies.
Proh. 12-1911
PROCLEMAS
12-191. El hombre jala al nio hacia la rama C del rbol caminando hacia atrs. Si l parte del reposo cuando
= O y se mueve hacia atrs con aceleracin constante
aA = 0.2 m/s`, determine la rapidez del nio en el instante vB = 4 m. Desprecie el tamao de La rama. Cuando x = 0, yB = 8 ni. de manera que A y 8 coinciden, es
decir. la cuerda es de 16 in de longitud.
112-192. Los collares A y 8 estn conectados a la cuerda-ele pasa sobre la pequea polea en C. Cuando A est ubicado en D. B est 24 pies a La izquierda de D, Si A
se mueve con rapidez constante de 2 pies/s hacia la derecha, determine la rapidez de B cuando .4 est 4 pies a
la derecha de D.
12-194. El movimiento vertical de la carga es producido por el movimiento del pistn ubicado en A sobre el
brazo. Determine la distancia que el pistn o polea en C
debe moverse hacia la izquierda para elevar la carga 2
pies. El cable est unido en B. pasa sobre la polea en C.
luego por D. E. F. de nuevo alrededor de E, y queda unido en G.
Proll. 12 194
12 - 145. La arena cae de! reposo 0.5 m verticalmente

sobre un canaln. Si entonces se desliza con velocidad
ue- = 2 m/s por el canaln, determine la velocidad relativa de la arena justo al caer sobre el canaln en el
punto A con respecto a la arena que se desliza hacia abajo por el canaln. ste forma un ngulo de 40' con la
horizontal.
1 C3 Pies
.
"
)
2 pie .i.
I 2-193. Si el bloque 8 se est moviendo hacia abajo con

velocidad e n y tiene aceleracin as. determine la velocidad y la aceleracin del bloque A en trminos de los parmetros mostrados.
sr
P rol). 12-143
91
Prob, 12-195
92
CAPTULO 12 Cinemtica de una particula
194.. Dos aviones A y B estn volando a la misma

altura. Si sus velocidades son vA = 600 km rlt y .0? = 500
km/h de manera tal que el ngulo entre sus cursos en lnea recta es O = 75', determine la velocidad del avin 8
con respecto al avin A.
12.2001 Dos aviones A y B estn volando uno aI lado

del otro con rapidez constante de 900 km/h. Manteniendo esta rapidez, el avin A comienza a viajar por una
trayectoria espiral r = (15000) km. donde O est en radianes, mientras que el avin B contina volando en linea
recta. Determine la rapidez del avin A con respecto al
avin B cuando r = 750 km.
Prob. 12-196
12-197. En el instante mostrado, los automviles A y B
estn viajando con rapidez de 30 y 20 mi,/h. respectivamente. Si B est incrementando su rapidez en 1200 mi/h-.
mientras A mantiene una rapidez constante, determine la
velocidad y la aceleracin de B con respecto a A.
I . En el instante mostrado, los automviles A y

estn viajando con rapidez de 30 y 20 mi/h, respecthimente. Si A est incrementando su rapidez a 400
mi/h2. mientras que la rapidez de B est disminuyendo
a 80 mi/h', determine la velocidad y la aceleracin de B
con respecto a A.
30 mi/h
1:!--2041
12-1111. En el instante mostrado, el ciclista en A est via-
jando a 7 mIs alrededor de la curva de la pista mientras

incrementa su rapidez en 0.5 m/sZ. El ciclista en B est
viajando a 8.5 m/s a lo largo de una porcin recta de la
pista e incrementa su rapidez en 0,7 m /SI. Determine la velocidad relativa y la aceleracin relativa de A con respecto
a 8 en este instante.
Preohs. 12-197/1914
12-199. Dos botes dejan la orilla al mismo tiempo y viajan en las direcciones mostradas. Si vA = 20 pies/s y
va = 15 pies/s, determine la rapidez del bote A con respecto al bote 8. Cunto tiempo despus de dejar la orilla los botes estarn a 800 pies uno de otro?
\,1
Pr al). 12-199
12-202. En el instante mostrado, los automviles A y 19

estn viajando con velocidades de 55 y 40 mi/h, respectivamente. Si B est incrementando su rapidez en 1200
mi/132. mientras que A mantiene una rapidez constante,
determine la velocidad y la aceleracin de B con respecto a A. El automvil B se mueve por una curva que tiene un radio de curvatura de 0.5 millas.
Proth 12-202
vA 55 mi/11
PROBLEMAS 93
2-20). Los automviles A y 8 estn viajando airedeclovide la pista circular. En el instante mostrado. A tiene
una rapidez de 90 pies/s v la est incrementando a razn
de 15 pies/s2.mientras que B tiene rapidez de 105 pies ts
y la est desacelerando a razn de 25 pies/s1. Determine
la vellocidad relativa y la aceleracin relativa del automvil A Con respecto al automvil B en este instanteY
12.1116. n pasajero en un automvil observa que las

gotas de agua forman un ngulo de 30' con la horizontal
cuando el automvil viaja hacia delante con rapidez de
60 km/h. Calcule la velocidad terminal (constante) vr
de la lluvia si se supone que cae verticalmente.
VA
v,= 60'krdli
Prob. 12-266
111/1
1111111,Prob. 12-2113
12.2t14. Los dos ciclistas A y B viajan con la misma rapidez constante u. Determine la rapidez de A con respecto a B si A viaja por la pista circular. mientras que 8 lo
hace a lo largo del dimetro del circulo.
12.2117, En un instante dado, el jugador situado en A

lanza una pelota C con velocidad de 20 m/s en la direccin mostrada. Determine la rapidez constante con que
el jugador localizado en 8 debe correr para que pueda
recibir la pelota a la misma elevacin a la que fue lanzada. Calcule tambin la velocidad relativa y 1-a aceleracin
relativa de la pelota con respecto a 8 en el instante en
que el jugador la recibe. El jugador 8 est a 15 m de A
cuando A lanza la pelota.
20 m/s
A /60
N't
Prob. 12-2114
12-2115. Un hombre puede remar un bote a 5 m/s en
aguas tranquilas. l quiere cruzar un ro de 50 m de
ancho para llegar al punto B, SO m aguas abajo. Si el ro
luye con velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del
trote y el tiempo necesario para efectuar el cruce.
-50 FE1
.1
-15 ni
Kali. 12-2117
12.2011. Un hombre puede nadar a 4 pies/s en aguas

tranquilas. l desea cruzar el rlo de 40 pies de ancho para llegar al punto 8 que est 30 pies aguas abajo. Si el ro
fluye con velocidad de 2 pies/s, determine la rapidez del
hombre y el tiempo que necesita para efectuar el cruce.
Nora: Mientras est en el agua l no debe dirigirse hacia
8 para alcanzar este punto, Por qu?
--
-30 pies
12 mis
11 1 pies
(SO
Prob. 12-2.115
Pr.11). 12-2118
PROYECTOS DE DISEO
12-ID. DISEO DE UN DISPOSITIVO SEP.\ RAMA<
DE CANicAki
3 pies
Las canicas salen del canaln de produccin a 0.5 pies /s. Determine el rango para el ngulo D s B s 30" para una posicin seleccionada s con la cual
se determine la colocacin de la tolva con respecto al extremo del canaln, Presente un dibujo del dispositivo donde muestre la trayectoria seguida por las canicas.
Fiu. i2-11)
REPASO DEL CAPTULO

Cinemtica rrctilinen. La cinemtica rectilnea se refiere al movimiento que ocurre a lo largo de una
lnea recta. Una coordenada s de posicin especifica la ubicacin de la partcula sobre la lnea, y el desplazamiento As es el cambio de esta posicin.
La velocidad promedio es una cantidad vectorial, definida como el desplazamiento dividido entre el intervalo de tiempo.
Vprom
=
Esto es diferente a la rapidez promedio. la cual es un escalar y es la distancia total viajada dividida entre el tiempo de viaje.
(V s p) prmn
ST
El tiempo, la posicin, la velocidad instantnea y la aceleracin instantnea estn relacionados mediante las
ecuaciones diferenciales
= cls/dt
a= dv/di
a ds = v dv
Si se sabe que la aceleracin es constante, entonces, por integracin de esas ecuaciones se obtiene
= + act
s= so
+ lact2
172 = thi + 2a,(s so )
Soluciones grficos. Si el movimiento es errtico, entonces puede ser descrito mediante una grfica. Si
una de estas grficas est dada, entonces las otras pueden ser establecidas usando las relaciones diferenciales, y = ds/dt, a = dv/dt, o a ds = y dy. Por ejemplo, si se conoce la grfica vt, entonces los valores
de la grfica st son determinados a partir de s = f v dt = incrementos de rea bajo la grfica vt.
Los valores de la grfica ar son determinados a partir de a = dv/dt = pendiente de la grfica yt.
:4101.imiento curvilneo. .r, 7. Para este caso, el movimiento a lo largo de la trayectoria es resuelto en
movimiento rectilneo a lo largo de los ejes x, y, z. La ecuacin de la trayectoria se usa para relacionar
el movimiento a lo largo de cada eje.
RrPASO DEL CAPITULO
95
Movimiento de un proyectil. El movimiento de v-uelo libre de un proyectil sigue una trayectoria parablica. Tiene velocidad constante en la direccin horizontal y aceleracin constante de g = 9.81 rnis2 o
32.2 pies/s2 en la direccin vertical. Dos cualesquiera de las tres ecuaciones para aceleracin constante
son aplicables en la direccin vertical. y en la direccin horizontal slo es aplicable x = x0 + (170).r.
ilovinriento curvilneo u. r. Si los ejes normal y tangencial se usan para el anlisis, entonces V est siempre en la direccin t positiva. La aceleracin tiene dos componentes. La componente tangencial, a,, toma
en cuenta el cambio en la magnitud de la velocidad; una disminucin de sta es en la direccin t negativa, y un aumento es en la direccin 1 positiva. La componente normal a toma en cuenta el cambio en la
direccin de la velocidad. Esta componente est siempre en la direccin n positiva.
,Vforintiento curvilneo, r, O. Z. Si la trayectoria del movimiento es expresada en coordenadas polares,
entonces las componentes de la velocidad y de la aceleracin pueden ser escritas como
2lr
=
=
a, =
rO2
tr e =
Para aplicar stas ecuaciones, es necesario determinar r, r. 7... 1,1 en el instante considerado. Si la trayectoria r = ITO) est dada. entonces debe usarse la regla de la cadena del clculo diferencial para obtener las
derivadas con respecto al tiempo. Una vez que los datos son sustituidos dentro de las ecuaciones, el signo algebraico de los resultados indicar la direccin de las componentes de voaa lo largo de cada eje.
tloviiniento .ole,oluu> deprndienre de dos partiettla.s. El movimiento dependiente de bloques que estn
suspendidos de poleas y cables puede ser relacionado mediante la geometra del sistema. Esto se hace
estableciendo primero coordenadas de posicin, medidas desde un origen fijo a cada bloque de manera
que estn dirigidas a lo largo de la lnea de movimiento de los bloques. Usando geometra yfo trigonometra, las coordenadas son entonces relacionadas con la longitud del cable para formular una ecuacin
de coordenadas de posicin. La primera derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin da una relacin entre las velocidades de los bloques, y una segunda derivada resulta en la relacin entre sus aceleraciones.
.Atudisis del tnoritnimto relativo usando ejes en traslacin. Si das partculas A y B experimentan movimientos independientes, entonces esos movimientos pueden ser relacionados con sus movimientos
relativos. Usando un conjunto de ejes en traslacin unidos a una de las partculas (A). las ecuaciones de
velocidad y aceleracin se convierten en
as = 11 A + RE A
En movimiento plano, cada una de estas ecuaciones produce dos ecuaciones escalares, una en x y la otra
en la direccin v. Para encontrar la solucin, los vectores pueden ser expresads en forma cartesiana o
las componentes escalares en .x y y pueden ser escritas directamente.
El diseo de bandas transportadoras para una planta embotelladora requiere conocer

las fuerzas que actan sobre ellas y la capacidad para prededr el movimiento de las
botellas que transportan.
CAPTULO
13

Fuerza y aceleracin

Establecer las leyes de Newton sobre el movimiento y la atraccin
gravitatoria y definir masa y peso.
el Fri.OvIrnkntri acelerado
linA par-U( 111A usando
la ecuacin de movimient con diferentes sistemas comienacios.
A
Investigar el movimiento bajo una fuerza central y aplicarlo a problemas en mecnica del esoacio.
13.1 Leyes del movimiento de Newton

Muchas de las tempranas nociones sobre dinmica fueron modificadas despus de 1590 cuando Galileo efectu experimentos para
estudiar los movimientos de pndulos y cuerpos en cada libre. Las
conclusiones extradas de esos experimentos proporcionaron cierta informacin acerca de los efectos de las fuerzas que actan sobre cuerpos en movimiento. Sin embargo. las leyes generales del
movimiento de un cuerpo sometido a fuerzas no fueron conocidas
sino hasta 1687. cuando Isaac Newton present tres leyes bsicas
que rigen el movimiento de una partcula. Estas tres leyes del movimiento pueden ser enunciadas corno sigue:
Primera ley: tlna partcula originalmente en reposo, o Inovindose
en lnea recta con velocidad constante, permanecer en este estado
siempre que no est sometida a una fuerza desbalanceada.
Segunda ley: Una partcula sobre la que acta una fuerza F desbalanceada experimenta una aceleracin a que tiene la misma direccin que la fuerza y magnitud directamente proporcional a fa
fuerza.*
Tercera ley: Las fuerzas mutuas de accin y reaccin entre dos partculas son iguales, opuestas y colineales.
*Dicho de otra manera, la fuerza desbalanceada q ue acta sobre la particala es proporcional a la r9.24511 de cambio con respecto al tiempo del momenzum lineal (o cantidad de movimiento) de la partcula. Vea el pie de pgina 1' en la siguiente pgina.
97
98
CAPTULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin

Las leyes primera y tercera fueron usadas ampliamente en el desarrollo de los conceptos de la esttica. Aunque estas leyes tambin son consideradas en dinmica, la segunda ley del movimiento de Newton constituye la base para la mayor parte de este estudio, va que esta ley
relaciona el movimiento acelerado de una partcula con las fuerzas que
actan sobre ella.
Las mediciones de fuerza y aceleracin pueden ser registradas en un
laboratorio de manera que, de acuerdo con la segunda ley, si una fuerza F conocida desbalanceada es aplicada a una partcula. la aceleracin
a de la partcula puede ser medida. Como la fuerza y la aceleracin son
directamente proporcionales, la constante de proporcionalidad ni puede
ser determinada a partir de la razn m F la.* El escalar positivo ni se
denomina masa de la partcula. Como es constante durante cualquier
aceleracin, m proporciona una medida cuantitativa de la resistencia de
la partcula a un cambio en su velocidad.
Si la masa de la partcula es m. la segunda ley del movimiento de Newton puede ser escrita en forma matemtica como
F= ma
Esta ecuacin. que se llama ecuacin de movimiento, es una de las formulaciones ms importantes en mecnica.t Como se indic, su validez
se basa nicamente en evidencia experimental. Sin embargo, en 1905
Albert Einstein desarroll la teora de la relatividad y puso lmites al
uso de la segunda ley de Newton para describir el movimiento general
de una partcula. Por medio de experimentos se prob que el tiempo
no es una cantidad absoluta como lo supona Newton; como resultado.
la ecuacin de movimiento falla en predecir el comportamiento exacto de una partcula, especialmente cuando la rapidez de la partcula se
acerca a la rapidez de la luz (0.3 Gm/s). Los desarrollos de la mecnica cuntica efectuados por Erwin Schrdinger y otros indican. adems, que conclusiones obtenidas al usar esta ecuacin tambin son invlidas cuando las partculas tienen el tamao de un tomo y se mueven
cerca una de otra. Sin embargo, en la mayora de los casos, esos requisitos relativos a la rapidez y el tamao de la partcula no se encuentran en los problemas de ingeniera, por lo que sus efectos no sern
considerados en este libro.
*Recuerde que las unidades de fuerza en el SI y de masa en el sistema FPS son derivadas de esta ecuacin, donde N = kg mts2 y slug = lb s'/pie (vea la Sec 1.3 del libro
de Esuitica). Sin embargo. si las unidades de fuerza, masa. longitud y tiempo fuesen todas
seleccionadas arbitrariamente. entonces es necesario escribir = kma, donde k (una constante sin dimensiones) tendr que ser determinada experimentalmente para preservar la
igualdad_
fiemo m es constante, tambin podemos escribir F = d(mv)/di, donde rtt.v es el momentiim lineal de la partcula.
5FccioN 13.1 Leyes del movimiento de Newton - 99

Ley de la atraccin gravitatoria de Newton. Poco
despus de formular sus tres leyes del movimiento. Newton postul una ley que rige la
atraccin mutua entre dos partculas cualesquiera. En forma matemtica,
esta ley puede ser expresada como
F G
(13-4)
donde
F = fuerza de atraccin entre las dos partculas
G = constante universal de gravitacin; de acuerdo con
evidencia experimental. G = 66.73(10-12) m3 /(kg sl )
m1 ,
= masa
de cada una de las dos partculas
r = distancia
entre los centros de las dos partculas
Dos partculas o cuerpos cualesquiera tienen una fuerza atractiva

gravitatoria mutua actuando entre ellos. Sin embargo. en el caso de
una partcula ubicada en o cerca de la superficie de la Tierra, la nica
fuerza gravitatoria que tiene magnitud considerable es aquella existente entre la Tierra y la partcula. Esta fuerza se llama "peso" y, para
nuestros fines. ser La nica fuerza gravitatoria que consideraremos.
La masa es una propiedad de la materia por medio de la
cual podemos comparar la respuesta de un cuerpo con la de otro. Como
se indic lneas arriba, esta propiedad se manifiesta como una atraccin
gravitatoria entre dos cuerpos y proporciona una medida cuantitativa de
la resistencia de la materia a un cambio de velocidad. La masa es una cantidad absoluta ya que su medicin puede efectuarse en cualquier sitio. Sin
embargo, el peso de un cuerpo no es absoluto ya que es medido en un
campo gravitatorio, y por consiguiente su magnitud depende de dnde se
efecte la medicin. A partir de la ecuacin 13-1. podemos desarrollar
una expresin general para encontrar el peso W de una partcula que tenga masa
m. Sea
la masa de la Tierra y r la distancia entre el centro de la Tierra y la partcula. Entonces, si g = Grn2 /r2 , tenemos
Masa y peso.
W = mg
Por comparacin con E = tila, llamamos g a la aceleracin debida a
la gravedad. Para la mayora de los clculos de ingeniera, g est medida en un punto sobre la superficie de la Tierra localizado al nivel
del mar y a una latitud de 450 , siendo considerada sta la "ubicacin
estndar".
La masa y el peso de un cuerpo son medidos en forma diferente en
los sistemas de unidades SI y FPS, y el mtodo para definir estas unidades debe ser entendido claramente.
100
m = (slug)
= g (pies 1s 2 )
W (lb)
Sistema SI
Sistema FAS
(a)
(I))
I
Sistema de unidades SI. En el SI la masa del cuerpo es especificada

en kilogramos, y el peso debe ser calculado usando la ecuacin de movimiento. F = ma. Por tanto. si un cuerpo tiene masa m (kg) y est ubicado
en un punto donde la aceleracin debida a de la gravedad es g (in /s2 ). entonces el peso es expresado en newtons como W = mg (N), figura 13-1a.
En particular. si el cuerpo est situado en la - ubicacin estndar". la aceleracin de la gravedad es g = 9.80665 m /s2. Para los clculos se usar el
valor g = 9.81 m/s2, de manera que
W = mg ( N)
(g -= 9.81 m/s2)
(13-2)
Por tanto. un cuerpo con masa de 1 kg tiene un peso de 9.81 N: un cuerpo de 2 kg pesa 19.62 N. etctera.
Sistema de unidades FPS. En
el sistema FPS el peso de un cuerpo es

especificado en libras, y la masa debe ser calculada con F = ma. Por tanto, si un cuerpo tiene un peso W (lb) y est ubicado en un punto donde la
aceleracin de la gravedad es g (pies/12), entonces la masa es expresada en
slugs como m = 14//g (slug), figura 13-1b. Como la aceleracin de la
gravedad en la ubicacin estndar es de aproximadamente 32.2 pies/s2(=- 9.81 m/s2), la masa del cuerpo medida en slugs es
w
m =
g (slug) (g = 32.2 pies/s2 )
(13-3)
Por tanto, un cuerpo que pese 32.2 lb tiene una masa de 1 slug: un cuerpo de 64.4 lb tiene masa de 2 slugs. etctera.
SECOON
13.2 La ecuacin de movimiento
13.2 La ecuacin de movimiento

Cuando ms de una fuerza acta sobre una partcula, la fuerza resultante es determinada mediante una suma vectorial de todas las fuerzas, esto es, FR = /F. Para este caso ms general. la ecuacin de movimiento
puede escribirse como
1F = ma
(13-4)
Para ilustrar cmo se aplica esta ecuacin, considere la partcula P

mostrada en la figura 13-2a, la cual tiene masa ni y est sometida a la
accin de dos fuerzas, F1 y Fi. Grficamente, podemos tomar en cuenta
la magnitud y la direccin de cada fuerza que acta sobre la partcula
dibujando el diagrama de cuerpo libre de la partcula. figura 13-2b.
Como la resultante de esas fuerzas produce el vector ira, su magnitud y
su diseccin pueden ser representadas grficamente en el diagrama cintico, mostrado en la figura 13-2c.* El signo de igual escrito entre los
diagramas simboliza la equivalencia grfica entre el diagrama de cuerpo
libre y el diagrama cintico, es decir, rF = ma. t En particular. advierta
= 13, entonces la aceleracin es tambin cero_ de modo que
que si FR =
la partcula permanecer en reposo o movindose en una trayectoria recta con velocidad constante. Tales son las condiciones del equilibrio esttico, o primera ley del movimiento de Newton.
(a)
ma
Diagrsma
de cuerpo libre
Diagrama
cintico
c hl
te)
Fig. 13-2
*Recuerde que el diagrama de cuerpo libre considera a la partcula libre de su entorno y muestra todas las fuerzas que actan sobre la partcula. El diagrama cintico corresponde al movimiento de la partcula causado por las fuerzas.
1 La ecuacin de movimiento tambin puede ser reescrita en la forma EF ma = O.
El vector ma se llama vector de firerza de inercia. Si ste es tratado de la misma manera
que un "vector fuerza", entonces el estado de equilibrio" creado se denomina equilibrio
dinmico. Este mtodo de aplicacin a menudo es referido como el principio 13' Alemberr,
llamado as en honor del matemtico francs Jean le Rond d'Alembert.
101
102 CAPTULO
13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin

Marco inercia' de referencia. Siempre que la ecuacin de movimiento es aplicada, se requiere que las mediciones de la aceleracin se
efecten desde un marco de referencia inercia! o newtoniano. Un sistema
coordenado de tal tipo no gira y est fijo o se traslada en una direccin
dada con velocidad constante (aceleracin cero). Esta definicin garantiza que la aceleracin de la partcula medida por observadores colocados en dos marcos inerciales de referencia diferentes ser siempre la
misma. Por ejemplo. considere la partcula P movindose con una aceleracin absoluta a r a lo largo de una trayectoria recta como sc muestra
en la figura 13-3. Si el observador est fijo en el marco inercia! de referencia x, y. esta aceleracin. ap, ser medida por l independientemente de
la direccin y la magnitud de la velocidad v o del marco de referencia. Por
otra parte. si el observador est fijo en el marco de referencia no inercial
x', y', figura 13-3, no.medir para la aceleracin de la partcula el valor
ap. En vez de ello, si el marco est acelerando en acr, parecer que la
partcula tiene aceleracin a ? o = ap a o . Adems, si el marco est
girando, como indica la flecha curva_ entonces parecer que la partcula se mueve por una trayectoria curva, en cuyo caso parecer que la partcula tiene otras componentes de aceleracin (vea la Sec. 16.8). En cualquier caso, la aceleracin medida desde este observador no puede ser
usada en la ley del movimiento de Newton para determinar las fuerzas
que actan sobre la partcula.
Al estudiar los movimientos de cohetes y satlites es justificable considerar el marco de referencia inercia! como fijo a las estrellas, mientras
que los problemas de dinmica que implican movimientos en o cerca de
la superficie de la Tierra pueden ser resueltos usando un marco inercia]
supuesto fijo a la Tierra. Aun cuando la Tierra gira alrededor de su propio eje y tambin del Sol. las aceleraciones creadas por esas rotaciones
son relativamente pequeas y pueden ser ignoradas en la mayora de los
clculos.
Marco de referencia
no inercia'
ap
Trayectoria de la partcula
Marco de referencia inercial
Fig. 13-3
SECCIN 13.2 La ecuacin de movimiento 103

-
En reposis o a.vlneidad constante
Lodos estamos familiarizados ton la sensacin

que se percibe al r sentado en un automvil que
est sometido a una aceleracin hacia delante.
!..a gente piensa a menudo que tal sensacin es
causada por una -fuerza" que nen111 sobre ella
y tiende a empujara hacia atrs en sus asientos:
sin embargo. no es as. Mas bien, esto ocurre
debido a la inercia o resistencia de la masa corporal a un cambio de Velocidad.
Considere al pasajero que muestro la figura
i el cual est sujeto con correas al asiento de un
trineo cohete. Si .el trineo est en reposo o
movindose con velocidad uonstante, entonces
ninguna fuerza es ejercida sobre la espalda del
sujete, como se muestra en su diagrama de cuerpo libre.
Fig. 1
Cuando el empuje del motor del cohete )eaSiona que el vehculo acelere. el asiento sobre
el que est sentado el pasajero ejerce una fuerza F sobre l que lo empuja hacia delante, figura 2. En la fotografa. advierta que la inercia
de la cabeza resiste este cambio en el movimiento (aceleracin). por lo que su cabeza se
mueve hacia atrs contra el asiento y su cara.
que no es rigida, tiende e deformarse.
NI
Aceleracin
Durante la desaceleracin. figura 3, la fuerza

del cinturn del asiento I' tiende a detener al
sujeto, por lo que su cabeza deja de estar en
contacto con el respaldo del asiento y su cara
Se deforma, de nuevo debido a su inercia o tendencia a continuar movindose hacia delante.
Ninguna fuerza lo jala hacia delante. aunque
sta es la sensacin que l percibe-
Desaceieracin
104
CAPITULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin
13.3 Ecuacin de movimiento para un sistema de partculas

La ecuacin de movimiento ser ampliada ahora para incluir un sistema de n partculas aisladas dentro de una regin cerrada en el espacio,
como se muestra en la figura 13-4a. En particular. no hay restriccin en
el modo en que las partculas estn conectadas, y como resultado el siguiente anlisis se aplicar igualmente bien al movimiento de un sistema slido, lquido o gaseoso. En el instante considerado, la partcula arbitraria i-sima, con masa
est sometida a un sistema de fuerzas
internas y a una fuerza resultante externa. La fuerza resultante interna,
representada simblicamente por f i, es determinada a partir de las fuerzas que las otras partculas ejercen sobre la partcula i-sima. Usualmente estas fuerzas son desarrolladas por contacto directo. aunque la suma
se ampla a todas las n partculas incluidas dentro de la frontera sealada por la lnea discontinua. La fuerza resultante externa Fi representa.
por ejemplo, el efecto de fuerzas gravitatorias, elctricas, magnticas o
de contacto entre la partcula i-sima y cuerpos adyacentes o partculas
no incluidas dentro del sistema.
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para la partcula i-sima
se muestran en la figura 13-4h. Aplicando la ecuacin de movimiento se
obtiene
EF = ma:
Cuando la ecuacin de movimiento sea aplicada a cada una de las otras

partculas del sistema, resultarn ecuaciones similares. Si todas esas ecuaciones se suman vectorialmente, obtenemos
+ if i
Diagrama
Sistema coordenada
inercia'
Diagrama
cintico
de cuerpo libe
tb)
(a)
Fig. 1:1-4
SECCIN
13.3 Ecuacin de movimiento para un sistema de partculas - 105
La suma de las fuerzas internas. si se lleva a cabo, ser igual a cero, ya

que todas las fuerzas internas entre partculas ocurren en pares iguales
colineales pero opuestos. En consecuencia. slo quedarn la suma de las
fuerzas externas, y por tanto la ecuacin de movimiento, escrita para el
sistema de partculas, torna la forma
EF = Etnia'
(13-5)
Si rc es un vector posicin que localiza el centro de masa G de las

partculas, figura l3-4a, entonces. por definicin del centro de masa.
nir c; = >.:Tn ir i. donde m = Ern i es la masa total de todas las partculas. Al diferenciar esta ecuacin dos veces con respecto al tiempo, y
suponiendo que ninguna masa est entrando o saliendo del sistema,
resulta
maG = Stniai
Sustituyendo este resultado en la ecuacin 133, obtenemos
= maa
(13-6)
Por consiguiente, la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema de partculas es igual a la masa total de las partculas multiplicada
por la aceleracin de su centro de masa G. Como en realidad todas las
partculas deben tener un tamao finito para poseer masa, la ecuacin
13-6 justifica aplicar la ecuacin de movimiento a un cuerpo que es representado por una sola partcula.
PUNTOS IMPORTANTES
La ecuacin de movimiento se basa en evidencia experimental
y es vlida slo cuando se aplica desde un marco de referencia
ine rcial.
La ecuacin de movimiento establece que la fuerza desbalaneeada sobre una partcula ocasiona que sta se acelere.
Un marco inercial de referencia no gira. en vez de ello. tiene ejes
que se trasladan con velocidad constante o estn en reposo.
La masa es una propiedad de la materia que proporciona una medida cuantitativa de su resistencia a un cambio de velocidad. Es
una cantidad absoluta.
El peso es una fuerza causada por la gravedad de la Tierra. No
es absoluta sino que depende de la altitud de la masa con respecto a la superficie de la Tierra.
106
13.4 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas rectangulares

Cuando una partcula se mueve con respecto a un marco de referencia
inercia] x. y. z, las fuerzas que actan sobre la partcula. as como su aceleracin, pueden ser expresadas en trminos de sus componentes 1, j, k,
figura 13-5. Aplicando la ecuacin de movimiento. tenemos
ma
EF r i + I Fv j +
= rt( er xi + tr
a,k)
Fr
F,
Para que esta ecuacin se satisfaga. las respectivas componentes 1, j, k

del lado izquierdo deben ser iguales a las correspondientes componentes del lado derecho. En consecuencia. podernos escribir las tres ecuaciones escalares siguientes:
(13-7)
En particular. si la partcula est restringida a moverse slo en el plano

_r-y, entonces las primeras dos de estas ecuaciones se usan para especificar el movimiento.
Las ecuaciones de movimiento se usan para resolver problemas que
requieren una relacin entre las fuerzas que actan sobre una partcula y el movimiento acelerado que tales fuerzas causan_
Diagrama de cuerpo libre
Seleccione el sistema coordenado inercial. A menudo se eligen
coordenadas x. y. z o rectangulares para analizar problemas en los
cuales la partcula tiene movimiento rectilneo.
Una vez establecidas las coordenadas, dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula. Dibujar este diagrama es muy importante
ya que proporciona una representacin grfica que toma en cuenta todas las fiterzas (EF) que actan sobre la partcula, y entonces
hace posible resolver esas fuerzas en sus componentes A. y. z.
La direccin y el sentido de la aceleracin a de la partcula tambin deben ser establecidos. Si los sentidos de sus componentes
son desconocidos, por as convenir matemticamente. suponga
que tienen la misma direccin que la de los ejes coordenados inerciales positivos,
La aceleracin puede ser representada como el vector ma en el
diagrama cintico.*
Identifique las incgnitas en el problema.
''En este texto. es una convencin usar siempre el diagrama cintico como ayuda
grfica al desarrollar las pruebas y la teora. En los ejemplos, la aceleracin de la
partcula u sus componentes sern mostradas con vectores en color azul cerca del
diagrama de cuerpo libre.
SEcchN
13.4 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas rectangulares . 107
k movimiento
Si las fuerzas pueden ser resueltas directamente a partir del diagrama de cuerpo libre. aplique las ecuaciones de movimiento en
su forma de componente escalar.
Si la geometra del problema parece complicada. lo que a menudo ocurre en tres dimensiones,puede usarse anlisis vectorial cartesiano para encontrar la solucin.
Friccin. Si una partcula en movimiento est en contacto Con una
superficie rugosa, puede ser necesario usar la ecuacin de friccin, la cual relaciona el coeficiente de friccin cintica fi k con las
magnitudes de las fuerzas de friccin y normal Ff y N que actan
N. Recuerde que en
en las superficies
de contacto, es decir. =
al cliligrarna ca euer[x) libre F. cien, pre acta OponinAose al nin~ri_
miento de la partcula con respecto a la superficie de contacto. Si
la partcula est a punto de moverse con movimiento relativo.
entonces debe usarse el coeficiente de friccin esttica.
Resorte. Si la partcula est conectada a un resorte elstico con
masa despreciable. la fuerza I', en el. resorte puede ser relacionada
con la deformacin del resorte mediante la ecuacin F, = ks. Aqui,
k es la rigidez del resorte medida corno una fuerza por unidad de
longitud. v s es la elongacin o compresin definido como la diferencia entre la longitud deformada / y la longitud no deformada /o. es decir. s
EallielOPIES
Si la velocidad o posicin de la partcula debe ser encontrada, ser

necesario aplicar las ecuaciones cinernticas apropiadas una vez que
la aceleracin de la partcula sea determinada a partir de EF = MIL
Si la aceleracin es tata J'uncin del tiempo, use a = dvidt y v = dsidt
que, al integrar. dan la velocidad y la posicin de la partcula.
Si la aceleracin es una funcin del desplazamiento. integre a de =
.11 dv para obtener la velocidad como una funcin de la posicin.
Si la aceleracin es constante. use v =
,
+ ej. s = si) + vot 7.

1
zr vi + 2a.(s so) para determinar la velocidad o posicin de la partcula.

Si el problema implica el movimiento dependiente de varias partculas, use el mtodo presentado en la seccin 12.9 para relacionar sus aceleraciones.
En todos los casos. asegrese de que las direcciones coordenadas
positivas inerciales usadas para escribir las ecuaciones cinemticas son las mismas que las utilizadas para escribir las ecuaciones
de movimiento: de otra manera. la solucin simultnea de las
ecuaciones ser errnea.
Si la solucin de una componente vectorial desconocida da un escalar negativo, ello indica que la componente acta en direccin
opuesta a la que se supuso.
108 CAPTULO
TIN 4111 -19~

P=400 N
a.
La caja de 50 kg mostrada en la figura 13-ba descansa sobre un plano horizontal para el cual el coeficiente de friccin cintica es
"'= 0.3. Si la caja est sometida a una fuerza de 400N corno se muestra, determine su velocidad en 3 s partiendo del reposo.
Solucin
Usando las ecuaciones de movimiento, podemos relacionar la aceleracin de la caja con la fuerza que causa el movimiento. La velocidad
de la caja puede entonces ser determinada usando cinemtica.
Diagrama de cuerpo libre, El peso de la caja es W = mg = 50 kg
(9.81 m/s2 ) = 490.5 N. Como se muestra en la figura 13-6b, la fuerza de friccin tiene una magnitud F = I I,N c y acta hacia la izquierda, ya que se opone al movimiento de la caja. Se supone que la aceleracin a acta horizontalmente en la direccin x positiva. Hay dos
incgnitas, N c y a. (Tambin podemos usar el procedimiento alternativo de dibujar el diagrama de cuerpo libre de la caja y los diagramas cinticos, figura 13-6c, antes de aplicar las ecuaciones de
movimiento.)
490.5N
F.0.3Nc
Ecuaeanes de movionienro. Usando
grama de cuerpo libre, tenemos
Nc
-) 1F,
lb)
ma,:
los datos mostrados en el dia-
400 cos 30 0.3Nc = 50a
+ IF y = ma r ; Nc 490.5 + 400 sen 30 =

Hg. t z 1,
( 1)
(2)
Despejando N c de la ecuacin 2, sustituyendo el resultado en la ecuacin 1, y despejando a obtenemos

Nc = 290.5 N
2
a = 5.19 m/s
Cinemtica. Advierta que la aceleracin es constante, ya que la fuerza aplicada P es constante. Como la velocidad inicial es cero, la velocidad de la caja en 3 s es
v = vo + a rt
( 7-L>)
= O + 5.19(3)
= 15.6 m/s
1?t ,sp.
490.5N
4-1--- F=0.3Nc
Nr
(e)
SECCIN 13.4
Ecuaciones de movrniento: Coordenadas rectangulares
Un proyectil de 10 kg es disparado verticalmente hacia arriba desde el

suelo, con velocidad inicial de 50 m/s. figura 13-7a. Determine la altura
mxima que alcanzar este proyectil si (a) la resistencia atmosfrica es
despreciada y (b) la resistencia atmosfrica es medida como FU =
(0.01v 2) N, donde v es la rapidez en cualquier instante medida en mis.
Solucin
En ambos casos, la fuerza conocida que acta sobre el proyectil puede ser relacionada con su aceleracin mediante la ecuacin de movimiento. La cinemtica puede ser usada entonces para relacionar la
aceleracin con la posicin del proyectil.
(a)
Como se muestra en la figura

Pan,.
al
prnyPrtil
es
Ll
peco
dP1
weei
=- ln(981) = LIR 1 N Riipein11-7h
dremos que la aceleracin a desconocida acta hacia arriba en la direccin z positiva.
Ecuacin de movimiento
981 = 10a,
a = 9,81 m/s2
F=
El resultado indica que el proyectil. igual que todo objeto que tenga
movimiento de vuelo libre cerca de la superficie de la Tierra. est sometido a una aceleracin constante hacia abajo de 9.81 mis2.
Cinemtica. Inicialmente, zo = O y vo = 50 mis, y a la altura mxima z h, v = O. Como la aceleracin es constante, entonces
1
= vp + 2a (z z0)
I)
O = (50)2 + 2(-9.81)(h 0)
h = 127 m
Nrte tly) Diagrama de cuerpo libre. Como la fuerza 11. = (0.01v2 ) N
tiende a retrasar el movimiento del proyectil hacia arriba, acta hacia
abajo como se muestra en el diagrama de cuerpo libre. figura 1.3-7c.
Ecuacin de movimiento
a = 0.01v 2 9.81
+ IF z nia,;
0.01v2 98.1 = 10a,
Cinemtica. Aqu la aceleracin no es constante ya que F0 depende de la velocidad_ Como u = ftv), podemos relacionar a con la posicin usando
( + ) a dz = vdv: (-0.001v 2 9.81) dz = v dv
Al separar las variables e integrar, observando que inicialmente z o = 0,
ve = 50 mis (positiva hacia arriba), y en z = h, zi = 0, tenemos
lo
ir
v dv
500
in
+
9810)1
=
ft:d z =
50
j50 0.001t, + 9.81
/11'
= 114 m
La respuesta indica una elevacin menor que la obtenida en la parte
(a) debido a la resistencia atmosfrica.
*Advierta que si el proyectil fuese disparado hacia abajo, con z positiva hacia abajo. la
ecuacin de movimiento sera entonces ia.oul + 98.1 =
ia
98.1 N
tbi
98.l N
CC)
13-7
109
110 CAPTULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin

LIAlialled1414111
El camin de equipaje A mostrado en la fotografa tiene un peso de

900 lb y jala un carro B de 550 lb y otro carro C de 325 lb. Por un
corto tiempo, la fuerza de friccin desarrollada en las ruedas del camin es FA = (40t) lb. donde t est en segundos. Si el camin parte
del reposo, determine su rapidez en 2 segundos. Cul es la fuerza horizontal de acoplamiento entre el camin y el carro B en este instante? Desprecie el tamao del camin y de los carros.
9(X) lb
;al
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, Como se muestra en la figura 13-8a, es
la fuerza de friccin impulsiva la que da al camin y a los carros una
aceleracin. Aqu hemos considerado los tres vehculos.
Ecuacin de movimiento. Slo tiene que ser considerado el movimiento en la direccin horizontal.
4-E F, = ma x ;
401 =
(900 + 550 + 325)

32.2
a = 0.72561
Cinemtica. Como la aceleracin es una funcin del tiempo, la velocidad del camin se obtiene usando a = dv/dr con la condicin inicial de que vil ---- O en t = O. Tenemos
7
=
9(X) lb
,o
0.7256t dt;
= 0.3628r 2
= 1.45 pies/s
Rn,t.
Diagrama de cuerpo libre. Para determinar la fuerza entre el camin y el carro B. podemos considerar un diagrama de cuerpo libre
del camin de manera que podamos "exponer" la fuerza de acoplamiento T como externa al diagrama de cuerpo libre, figura 13-8b.
Ecuacin de movimiento. Cuando t = 2 s, entonces
90 )
<- Ef", = max ; 40(2) T = (
[0.7256(2)]
32.2
lb)
Fig. 13-11
L.
Re.sp.
T = 39.4 lb
Trate y obtenga este mismo resultado considerando un diagrama de
cuerpo libre de los carros B y C.
SECCIN 13.4
Ecuaciones de movimiento: Coordenadas rectangulares 111
1111113114111111411
Un collar liso C de 2 kg. mostrado en la figura 13-9, est unido a un

resorte que tiene una rigidez k = 3 N/in y longitud no alargada de
0.75 m. Si el collar es liberado de/ reposo en A. determine su aceleracin y la fuerza normal de la barra sobre el collar en el instante
y = 1 m.
Solucin
Diagrama de cuerpo iihre. El diagrama de cuerpo libre del collar cuando est ubicado en la posicin arbitraria y se muestra en
la figura 13-9h. Advierta que el peso es W = 2(9.81) = 19.62 N.
Adems. se supone que el collar est acelerando de manera que "a"
acta hacia abajo en la direccin y positiva. Hay cuatro incgnitas:
a y H.
c,
ECliaddPf45 thl
movimiento
- ma r ;
+ F, Das tl = O
s F,. ma y ;
19.62 F, ser) 4 = 2a
(1)
(2)
A partir de la ecuacin 2 se ve que la aceleracin depende de la magnitud y la direccin de la fuerza del resorte. Es posible encontrar N(:
y a una vez que se conocen F, y O.
La magnitud de la fuerza en el resorte es una funcin de la elongacin s que hay en l, es decir. F., = kv. Aqu la longitud sin deformar
el resorte es AB = 0.75 m, figura 13-9a: por tanto, S = CB AB = vi y2 (0.75)2 0.75. Como k = 3 N/m, entonces
F, = ks = 3( \v y2 (025)2 0.75)
A partir de la figura 13-9, el ngulo B es relacionado con y por trigonometra,
tan El =
y
0.75
(4)
Sustituyendo y= 1 m en las ecuaciones 3 y 4 resulta f", = 1.50 N y

O = 53.1. Estos resultados se sustituyen en las ecuaciones 1 y 2 y obtenemos
Nc = 0.900 N
a = 9.21 m/s2 1
Rey_
Resp.
th)
F . 1.1-9
Nc
112
Datum
El bloque A de 100 kg mostrado en la figura 13-10a es liberado del

reposo. Si se desprecian las masas de poleas y cuerdas, determine la
rapidez del bloque B de 20 kg en 2 s.
Solucin
Diagramas de euelpp libre. Como la masa de las poleas es despreciada, entonces, para la polea C, mil = O. y podemos aplicar IFy = O
corno se muestra en la figura 13-106. Los diagramas de cuerpo libre
para los bloques A y S se muestran en las figuras 13-10c y d, respectivamente. Se puede ver que para que A permanezca esttico se requiere T 490.5 N. mientras que para que B permanezca esttico se
requiere T = 196.2 N. Por tanto, A se mover hacia abajo mientras
sube. Aquf supondremos que ambos bloques aceleran hacia abajo, en
la direccin de +sA y +s B . Las tres incgnitas son T, aA y aB .
Ecuaciones de movimiento.
Bloque A (Fig. 13- 10c):
+
Fy = ma y ;
981 2T = 100a A
Bloque B (Fig. 13-10d):
+ IF, = ma y:
196.2 T = 20a B
2T
981 N
(c)
aat
si
111
196.2 N
(d)
(1)
(2)
inetnattut. La tercera ecuacin necesaria se obtiene relacionando aA

con aB mediante un anlisis de movimiento dependiente. Usando el procedimiento desarrollado en la seccin 12.9, las coordenadas sA y su miden las posiciones de A y B desde el datum fijo, figura 13-10a. Se ve que
2SA + S 8 = 1
donde 1 es constante y representa la longitud vertical total de cuerda. Diferenciando esta expresin dos veces con respecto al tiempo
resulta
2a A = a B
(3)
Advierta que al escribir las ecuaciones 1, 2 y 3, la direccin positiva
se supuso siempre haca abajo. Es muy importante ser consistente en
esta suposicin ya que estamos buscando una solucin simultnea de
ecuaciones. La solucin resulta en
T = 327.0 N
a A = 3.27 m/s2
a 8 = 6.54 m/s2
Por tanto, cuando el bloque A acelera hacia abajo. el bloque B acelera hacia arriba. Como a 8 es constante, la velocidad del bloque B en
2 s es entonces
= yo + aBt
= O + (-6.54)(2)
= 13.1 m/s
El signo negativo indica que el bloque B se est moviendo hacia arriba.
PROBLEMAS 113
PROBLEMAS
13-1. La Luna tiene una masa de 73.5(1021 ) kg y la Tierra tiene una masa de 5,98( l ) kg. Si sus centros estn
a 384(108 ) m, determine la fuerza de atraccin gravitatoria entre los dos cuerpos.
13-2. El bloque de 10 lb tiene velocidad inicial de 10
pies/s sobre el plano liso. Si una fuerza F = (2.5t) lb,
donde 1 est en segundos, acta sobre el bloque por 3 s.
determine la velocidad final del bloque y la distancia
que recorre durante este tiempo.
P13-4. La camioneta va viajando a 20 krn,h cuando el

copie del remolque colocado en A falla. Si el remolque
tiene una masa de 250 kg y viaja libremente 45 m antes
de detenerse, determine la fuerza horizontal constante F
creada por la friccin de rodamiento que causa que el remolque se detenga.
7..1> krah
= 10 pIC)j,
-r-
11
'
Proh,
Proh. 13-2
13-3. Usando un plano inclinado para retardar el movimiento de cada de un objeto, y efectuar as las observaciones ms precisas, Galileo pudo determinar experimentalmente que la distancia que un objeto recorre en
cada libre es proporcional al cuadrado del tiempo de viaje. Demuestre que este es el caso. es decir. s t 2 , determinando el tiempo rB. / c y t ri necesario para que un bloque
de masa in se deslice desde el reposo en A hasta los puntos B, C y D, respectivamente. Desprecie los efectos de
la friccin.
1,
4v.'
13-5. Un bloque con masa de 2 kg es colocado sobre

una balanza de resorte ubicada en un elevador que se
mueve hacia abajo. Si la lectura de la balanza. la cual la
fuerza en el resorte, es de 20 N. determine la aceleracin
del elevador. Desprecie la masa de la balanza.
El, "T.
r
1)
Prob. 13-3
Prob. 13-5

13.6. El camin de equipajes A tiene una masa de 800
kg y se usa para jalar los dos carros, cada carro tiene
masa de 300 kg. Si la fuerza F de traccin sobre el camin es F 480 N. determine la aceleracin inicial del
camin. Cul es la aceleracin del camin si el acoplamiento en C falla repentinamente? Las ruedas del
carro pueden rodar libremente. Desprecie la masa de
las ruedas.
'13-8. El hombre pesa 180 lb y sostiene las pesas de 100
lb. Si las levanta 2 pies en el aire en 1.5 s partiendo del

reposo, determine la reaccin de ambas piernas sobre el
suelo durante el levantamiento. Suponga que el movimiento es con aceleracin uniforme.
Prh. 13-4
Prob. 13-8 -
13-7. El depsito de combustible de 500 kg para un reactor nuclear est siendo levantado desde el ncleo del
reactor usando el sistema de poleas mostrado. El depsito es levantado con una aceleracin constante de manera que s=0yr.t=0 cuando = 0, y s 2.5 In cuando
t = 1.5 s. Determine la tensin en el cable colocado en A
durante el movimiento.
13- 9. La caja tiene una masa de 80 kg y es jalada por

una cadena que siempre est dirigida a 20' de la horizontal como se muestra. Si la magnitud de T es incrementada hasta que la caja empieza a deslizarse. determine la
aceleracin inicial de la caja si el coeficiente de friccin
esttica esp., = 0.5 y el coeficiente de friccin cintica es
ALk '--- 0.3.
13-10. La caja tiene una masa de 80 kg y es jalada por

una cadena que siempre est dirigida a 20' de la horizontal como se muestra. Determine la aceleracin de la
caja en t = 2 s si el coeficiente de friccin esttica es
0.4. el coeficiente de friccin cintica es lak = 0.3 y
la fuerza de arrastre es T = (9012 ) N. donde t est en segundos.
Pridi. 13-7
Protr 13-9/10
PROBLEMAS
13.11. El juego en el parque acutico consta de un carruaje de 800 lb que resbala del reposo por el plano inclinado y llega al estanque. Si la resistencia por friccin
sobre el plano inclinado es Fi. = 30 lb y en el estanque.
por una corta distancia. Fr = 80 lb, determine qu tan rpido viaja el carruaje cuando s = 5 pies.
115
13-14, Cada uno de los dos bloques tiene una masa m.
En todas las superficies de contacto el coeficiente de fric-
cin cintica es 1.t. Si una fuerza horizontal P mueve el

bloque inferior. determine la aceleracin del bloque inferior en cada caso.
B
1111
1.11k-ozruguli
a,
(b1
Prob. 13-14
Prub. 13-11
I3-12. La partcula de 6 lb est sometida a la accin de

su peso y de las fuerzas F I = )2i + 6j - 21k) lb. F, =
I12i - 4tj - 1k) lb. y F3 = I -2til lb. donde r est en segundos. Determine la distancia a que est la partcula del
origen 2 s despus de ser liberada del reposo.
Pm!), 13-12
13.13. Sobre la partcula A de 2 lb actan su peso y el
sistema de fuerzas FT = (2i + 6j - 2k) lb. FI = 13i - lkl

lb. y F:4 = (II - r j - 2k) lb. donde r est en segundos.
Determine la distancia a que est la partcula del origen
3 s despus que ha sido liberada del reposo.
13.15. El conductor del camin intenta jalar la caja

usando una cuerda que tiene una resistencia a la tensin
de 200 lb. Si originalmente la caja est en reposo y pesa
500 lb. determine la aceleracin ms grande que puede
tener si el coeficiente de friccin esttica entre la caja y
el camino es p.. = 0.4. y el coeficiente de friccin cintica es ikk = 0.3.
Proh. 11-15
13.16. El plano inclinado doble soporta dos bloques
A y B. cada uno con peso de 10 lb. Si el coeficiente de

friccin cintica entre los bloques y el plano es p.1, = 0.1,
determine la aceleracin de cada bloque.
3 ft
Prob. 13-13
l'roh. 13-16

13-17. La rapidez del carro deportivo de 3500 lb est
graficada sobre el periodo de tiempo de 30 s. Grafique la
variacin de la fuerza de traccin F necesaria para producir el movimiento.
13-19. Una maleta de 40 lb se desliza desde el reposo 20 pies hacia abajo por la rampa lisa. Determine el
punto donde toca el suelo en C. Cunto tarda en ir
de A a C?
"13-20. Resuelva el problema 13-19 si la maleta tiene
velocidad inicial hacia abajo. por la rampa, de 11- A = 10
piesis y el coeficiente de friccin cintica a lo largo de
AB es p..k =-- 0.2.
pesis
F
"Ntialial
_
0 pie.
4 pies
10
30
s)
Prob. 13-17
13-18- Un hombre empuja la caja de 60 lb con una

fuerza F. La fuerza siempre est dirigida hacia abajo a
30 con respecto a la horizontal como se muestra. y su
magnitud es incrementada hasta que la caja empieza a
deslizarse. Determine la aceleracin inicial de la caja si
el coeficiente de friccin esttica es g., = 0.6 y el coeficiente de friccin cintica es AL , = 0.3.
Prnh%. 13-191211
13-21. El tambor D est jalando el cable a una razn de

5 mis`. Determine la tensin en el cable si la caja suspendida tiene una masa de 800 kg.
Prob. 13 IR
Prob. 13-21
PROBLEMAS
13-Z2. El bloque A de 10 lb viaja hacia la derecha a

IYA = 2 pies /s en el instante mostrado. Si el coeficiente
de friccin cintica es ALA, = 0.2 entre la superficie y A. determine la velocidad de A cuando el bloque se ha movido 4 pies. El bloque B tiene un peso de 20 lb.
117
*13-24. En un instante dado el bloque A de 10 lb se est moviendo hacia abajo con rapidez de 6 pies/s. Determine su rapidez 2 s despus. El bloque B tiene un peso
de 4 lb y el coeficiente de friccin cintica entre l y el
plano horizontal es ALk = 0.2. Desprecie la masa de poleas y cuerda.
"Ilarmr-
Prolo. 13-22
,13-3A. Una fuerza F = 15 lb es aplicada a la cuerda. De14/(mine qu tan alto se levanta el bloque A de 30 lb en
2 s partiendo del reposo. Desprecie el peso de poleas y
cuerda.
Proh. 13-23
Prob. 13-24
13 - 25. Determine la masa requerida del bloque A de

'manera que cuando sea liberado del reposo, mueva el
bloque B de 5 kg 0.75 m hacia arriba a lo largo del piano
inclinado liso en t = 2 s. Desprecie la masa de poleas y
cuerdas.
Prob. 13-25
118 CAPTULO
13.26. Un elevador de carga. incluyendo sta. tiene una

masa de 500 k2.. Se impide que gire usando la va y las ruedas montadas a los lados. Partiendo del reposo, en r = 2 s.
el motor M tira del cable con rapidez de 6 mis, medida
cora respecto al elevador. Determine la aceleracin constante del elevador y la tensin en el cable. Desprecie la
masa de polcas y cables.
'13-28. El vagn de mina de 400 kg es levantado por el

plano inclinado usando el cable y el motor M. Por un
corto tiempo, la fuerza en el cable es F = (3200t2) N, donde t est en segundos. Si el vagn tiene velocidad inicial
vi= 2 m/s cuando t = O. determine su velocidad cuando r = 2 s.
13-29. El vagn de mina de 400 kg es levantado por el

plano inclinado usando el cable y el motor M.Por un corto tiempo, la fuerza en el cable es F = (3200t 2 ) N. donde
r est en segundos. Si el vagn tiene velocidad inicial
v i = 2 mis en s= 0 y r = 0. determine la distancia que
se mueve hacia arriba por el plano cuando r = 2 s.
Prob. 13-24
Probs. 13-28129
13- 27. La caja fuerte S tiene un peso de 200 lb y est
sostenida mediante el arreglo de cuerda y poleas mostrado. Si el extremo de la cuerda es dado a un nio 8 de 90
lb de peso, determine su aceleracin si en la confusin_ el
nio no suelta la cuerda. Desprecie la masa de poleas y
cuerda.
Prob. 13-27
13-311. Determine la tensin desarrollada en las cuerdas

unidas a cada bloque y la aceleracin de los bloques. Desprecie la masa de poleas y cuerdas.
Prob. 13-30
PROBLEMAS
13-31. La flecha CA de 2 kg pasa por una chumacera

lisa colocada en B. Inicialmente los resortes, enrollados
con holgura alrededor de la (lecha, no estn estirados si
ninguna fuerza es aplicada a la flecha. En esta posicin
= = 250 aun y la flecha est originalmente en reposo. Si una fuerza horizontal de F = 5 kN es aplicada, determine la rapidez de la flecha en el instante s = 50 mm.
s' = 450 mm. Los extremos de los resortes estn unidos
a la chumacera colocada en 8 y a las tapas en C y A.
Nr2crlriv_m_1,11
.,,._
= 3 kNIm
,. n
,
2
119
13-34. El nio con peso de 80 lb cuelga uniformemente de la barra. Determine la fuerza en cada uno de sus
brazos en r = 2 s si la barra se est moviendo hacia arriba con (a) velocidad conslante de 3 pies/s. y (h) rapidez
de e = (4?) pies,is. donde r est en segundos_
F=5kN
kNrn
1,.
Prtily. 13-31
13-32. El collar C de 2 kg puede deslizarse libremente

a lo largo de la flecha lisa AB. Determine la aceleracin
del collar C si (a) la flecha est fija. (b) eI collar A, que
est fijo a la flecha .48, se mueve hacia abajo con velocidad constante a lo largo de la barra vertical, y (c) el collar est sometido a una aceleracin hacia abajo de 2 mis2.
En todos los casos, el collar se mueve en el plano.
13-33. El collar C de 2 kg puede deslizarse libremente
a lo largo de la flecha lisa AB. Determine la aceleracin
del collar C si el collar A est sometido a una aceleracin hacia arriba de 4 m
Probk. 13-32/33
Prob. 13-34
13-35. La caja de 30 lb est siendo levantada con aceleracin constante de 6 pies/s2 . Si la viga uniforme AB
tiene un peso de 200 lb, determine las componentes de la
reaccin en A. Desprecie el tamao y la masa de la polea colocada en B. Sugerencia: Encuentre primero la
tensin en el cable, y luego analice las fuerzas en la viga
usando esttica.
1>reih. 13-35
120
*t3-36. Si los cilindros B y C tienen una masa de 15 y

10 kg. respectivamente. determine la masa requerida en
A de manera que no se mueva cuando todos los cilindros
son liberados. Desprecie la masa de poleas y cuerdas.
13-38. El collar C de 2 lb se ajusta con holgura sobre la

flecha lisa. Si el resorte no est estirado cuando s = O y
al collar se le da una velocidad de 15 pies/s, determine la
velocidad del collar cuando s = 1 pie.
15 pies!'
Prob. 13-3%
Prob. 13-3
13-37. La banda transportadora se mueve a 4 m/s. Si

el coeficiente de friccin esttica entre la banda y el paquete B de 10 kg es 1.t., = 0.2, determine el tiempo ms
corto en que la banda puede detenerse sin que el paquete se deslice sobre ella.
13-39. La banda transportadora entrega cada caja de 12

kg a la rampa situada en A de manera tal que la rapidez
de la caja es url = 2.5 m/s, dirigida hacia abajo a lo largo de la rampa. Si el coeficiente de friccin cintica entre cada caja y la rampa es 1.4,k = 0.3, determine la rapidez con que cada caja se desliza fuera de la rampa en el
punto B. Suponga que no ocurre ninguna volcadura. Considere 6 = 30'.
= ?. m/s
13
Prob. 13-37
Prob. 1.1-39
PROBLEMAS
"13-40. Un paracaidista con masa ni abre su paracadas

desde una posicin en reposo a altitud muy elevada. Si la
resistencia atmosfrica es Fi) = kv2 , donde k es una constante. determine su velocidad cuando ha cafdo un tiempo r. Cul es su velocidad cuando aterriza sobre el terreno? Esta velocidad se llama velocidad rerminalia cual se
calcula haciendo que el tiempo de cada 1 -1
121
Probs. 13-42143
*13-44. Cada una de las tres placas tiene una masa de

10 kg. Si los coeficientes de friccin esttica y cintica en
0.3 y 1..k = 0.2. rescada superficie de contacto son
pectivamente. determine la aceleracin de cada placa
cuando se aplican las tres fuerzas horizontales.
Prob. 13-40
Pro h. 13-44
r_
13-4L Si una fuerza horizontal P = 12 lb es aplicada al

bloque A, determine la aceleracin del bloque B. Desprecie la friccin.
13-45. Un proyectil de masa m es disparado dentro de

un lquido a un ngulo 0/) con velocidad inicial vo como
se muestra. Si el lquido desarrrilla una resistencia de friccin sobre el proyectil que es proporcional a su velocidad. esto es, F -= kv, donde k es una constante, determine las componentes .v y y de la posicin del proyectil en
cualquier instante. Cul es la distancia mxima x, 1, que
viaja el proyectil?
Prob. 13-41
13-42. Los bloques A y B tienen cada uno masa m. Determine la fuerza P horizontal ms grande que puede ser
aplicada a B de manera que A no se mueva con respecto a B. Todas las superficies son lisas.
13-43. Los bloques A y B tienen cada uno masa m, Determine la fuerza P horizontal ms grande que puede aplicarse a 8 de manera que A no resbale hacia arriba por
B. El coeficiente de friccin esttica entre A y B es p
Desprecie cu a I q ui e r friccin entre B y C.
Prob. 13-45
122 CAPITULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin

13-445. El tractor se usa para levantar la carga B de 150
kg con la cuerda de 24 ni de longitud y el sistema de pescante y polea. Si el tractor est viajando hacia la derecha
con rapidez constante de 4 m/s, determine la tensin en
la_ - cuerda cuando s A = 5 m. Cuando sA = O. sB O.
13-47.- El tractor se usa para levantar la carga B de
150'kg con la cuerda de 24 m de longitud y el sistema
de pescante y polea. Si el tractor est viajando hacia la
derecha con aceleracin de 3 m/s` y tiene velocidad de
4 m/s en el instante sA = 5 m. determine la tensin en
la cuerda en este instante. Cuando s A = O, se = O.
13-49. El bloque A tiene masa m A y est unido a un resorte con rigidez k y longitud no alargada 4. Si otro bloque B. con masa "' R, es empujado contra A de modo que
el resorte se deforma una distancia d. determine la distancia que ambos bloques se deslizan sobre la superficie
lisa antes de que empiecen a separarse. Cul es su velocidad en este instante?
13-So. El bloque A tiene masa m A y est unido a un
resorte con rigidez k y longitud no alargada 4-. Si otro
bloque B. con masa rn8, es empujado contra A de modo
que el resorte se deforma una distancia d, demuestre que
para que ocurra la separacin entre ellos es necesario
que d > 2,uk g(m A m8 )/k, donde 1.4 es el coeficiente de
friccin cintica entre los bloques y el suelo. Cul es la
distancia que los bloques se deslizan sobre la superficie
antes de separarse?
Probs. 13-49/50
Prot.". 13-16147
'13-h18. El bloque liso B de tamao insignificante tiene

una masa tn y reposa sobre el plano horizontal. Si la tabla AC empuja sobre el bloque en un ngulo O con aceleracin constante au. determine la velocidad del bloque
a lo largo de la tabla y la distancia s que se mueve a lo
largo de la tabla como funcin del tiempo t. El bloque
parte del reposo cuando s = 0, r = O.
Prfob. 13-4$
13-51. El bloque A tiene masa mA y reposa sobre el platillo B que tiene masa M R. Ambos bloques estn sostenidos mediante un resorte que tiene rigidez k y est unido
al fondo del platillo y al suelo. Determine la distancia d
que el platillo debe ser empujado hacia abajo desde la
posicin de equilibrio y luego liberado del reposo de
-modo que la separacin del bloque tenga lugar con respecto a la superficie del platillo en el instante en que el
resorte no est estirado.
Prob. 13-51
SECCIN 13.5 Ecuadores de movimiento: Coordenadas normal y tangencial 123
13.5
Ecuaciones de movimiento: Coordenadas normal y tangencial
Cuando una partcula se mueve sobre una trayectoria curva conocida,

la ecuacin de movimiento de la partcula puede ser escrita en las direcdones tangencial, normal y binorrnal, Tenemos
= ma
+ IFb u b = !tia, + Ina
Fl u,
Aqu, 1F,, F, IS.Fh representan las sumas de todas las componentes de

fuerza que actan sobre la partcula en las direcciones tangencia], normal y binormal, respectivamente, figura 13-11. Advierta que no hay movimiento de la partcula en la direccin binorrnal, va que la partcula est restringida a moverse a lo largo de la trayectoria. La ecuacin anterior
es satisfecha si
E.F; = ma r 1
(U-S)
F. = ma,
=o
Recuerde que ar( = de Idt) representa la razn de cambio con respecto

al tiempo de la magnitud de la velocidad. En con secuencia, si /F, acta
en la direccin del movimiento. la rapidez de la particula aumentar,
mientras que si acta en la direccin opuesta la partcula disminuir su
rapidez. Igualmente, a = t.1-2 /p) representa la razn de cambio con
respecto al tiempo de la direccin de la velocidad. Como este vector

siempre acta en la direccin n positiva. es decir_ hacia el centro de curla cual genera a,,, acta tambin
vatura de la trayectoria, entonces
en esta direccin. Por ejemplo, cuando la partcula est restringida a viajar en una trayectoria circular con rapidez constante, existe una fuerza
normal ejercida sobre la partcula por la restriccin para cambiar la direccin de la velocidad (sin ) de la partcula. Como esta fuerza siempre est
dirigida hacia eI centro de la trayectoria, se le llama a menudo _fuerza
centrpeta.
7-
--
4 1,
Fbub
)
."-.
iFtu,
Sistema n'ordenado
inercia'
Fig. L1- 11
La centrfuga se usa para someter a un

pasajero a aceleraciones normales muy
grandes causadas per grandes rotaciones.
Observe que esas aceleraciones son causadas por la fuerza normal desbalanceada ejercida sobre el pasajero por el asiento de la centrifuga.
124 CAPITULO
13 Cintica de una particula: Fuerza y aceleracin
Cuando un problema implica el movimiento de una partcula por
una trayectoria curva conocida, las coordenadas normal y langencial
deben ser consideradas para el anlisis ya que las componentes de
la aceleracin pueden ser fcilmente formuladas. El mtodo para
aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas con la aceleracin, fue delineado en el procedimiento dado en
la seccin 13.4. Especficamente. para coordenadas t. n,b este mtodo puede ser descrito como sigue:
Establezca el sistema coordenado inercial 1, 0, b en la partcula
y dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula.
La aceleracin normal lb de la partcula siempre acta en la direccin o positiva.
Si la aceleracin tangencial a, es desconocida, suponga que acta
en la direccin t positiva.
Ecuaciones dr movimiento
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-8.
Cinemtica
Formule las componentes tangencia] y normal de la aceleracin.
esto es. a, = dv / rit o a, = u dv I ds y a, v2 /p,
Si la trayectoria es definida como y
(x), el radio de curvatura en
el punto donde la partcula est ubicada puede ser obtenido con
2
P = [ 1 ( 41Y idx)213 M Y dx2j.
SEccoN 13.5 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas normal y tangencial 125
II
uniCIPTIALTI.Luir_
7
;.,=,4h
.113.1~
Determine el ngulo de inclinacin lateral 0 de la pista de manera

que las ruedas de los carros de carreras mostrados en la figura 13-12a
no tengan que depender de la friccin para prevenir que algn carro
se deslice hacia arriba o hacia abajo por la pista. Suponga que los carros tienen tamao despreciable, masa ni y que viajan alrededor de
la curva de radio p con rapidez y.
(E1
Solucin
Antes de ver la siguiente solucin, piense por qu conviene usar las

coordenadas r, n, b.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-12b, y

como se enunci en el problema, ninguna fuerza de friccin acta
sobre los carros. Aqu Ne representa la resultante del terreno sobre
las cuatro ruedas. Como a puede ser calculada, las incgnitas son
Nc y 0.
Ecuaciones de movimiento. Usando los ejes n, b mostrados.
4, EF,,, = man;
+T
= O;
N,.
v2
N c sen O = m
(1)
cos O - mg = 0
(2)
Eliminando Nc y m de estas ecuaciones al dividir la ecuacin 1 entre

la ecuacin 2, obtenemos
,
tan u
gP
= tan-1( v"
gP)
air
?.
Advierta que el resultado es independiente de la masa de cada

carro. Adems, una suma de fuerzas en la direccin tangencial no
es de consecuencia para la solucin. Si sta fuese considerada, entonces a, = du/dt = 0, ya que los carros se mueven con rapidez
constante. Un anlisis adicional de este problema es planteado en
el problema 21-48.
8
W mg
(b)
Fig. 13-12
126 CAPTULO 13 Cintica de una particular Fuerza y aceleracin
El disco D de 3 kg est unido al extremo de una cuerda como se muestra en la figura 13-13a. El otro extremo de la cuerda est unido a una
junta esfrica ubicada en el centro de una plataforma. Si la plataforma est-girando rpidamente y el disco es colocado sobre ella y liberado del reposo como se muestra, determine el tiempo que requiere
el disco para alcanzar una rapidez lo suficientemente grande como
para romper la cuerda. La tensin mxima que la cuerda puede resistir es de 100 N. y el coeficiente de friccin cintica entre el disco y
la plataforma es ih k = 0.1.
-
- Movimiento de la plataforma
(al
Solucin
29.43 N
No
.(b)
Diagrama de cuerpo Ubre. La fuerza de friccin tiene magnitud

F = p.k N D = 0.1 ND y un sentido que se opone al movimiento relativo del disco con respecto a la plataforma. Esta es la fuerza que da al
disco una componente tangencial de aceleracin causando que se

incremente y que T aumente hasta alcanzar 100 N. El peso del disco
es W = 3(9.81) = 29.43 N. Como a puede ser relacionada con v, las
incgnitas son ft 0 , a, y v.
IF,,= ma;
13-13
EF, = ma,:
--- 0;
T = 3( 21-2 )
0.11In =
(1)
3a,
(2)
- 29.43 = O
(3)
Considerando T = 100 N, la ecuacin 1 puede ser resuelta para la

rapidez crtica v del disco necesaria para romper la cuerda. Resolviendo todas las ecuaciones. obtenemos
Na = 29.43 N
2
= 0.981 m/s
v, = 5.77 mis
Cilleniafita.
Como a, es constante, el tiempo requerido para romper
la cuerda es
= 270 + a r t.
5.77 = 0 + (0.981)t
t = 5.89 s
Resp,
SECCIN 13.5
Ecuaciones de movimiento: Coordenadas normal y tangencia) . 127
El diseo de la pista de salto para esquiadores requiere conocer el tipo de fuerzas que sern ejercidas sobre el esquiador y su trayectoria
aproximada. Si en este caso la pista puede ser aproximada por la
parbola mostrada en la figura 13-14a, determine la fuerza normal
sobre el esquiador de 150 lb en el instante en que l llega al extremo
de la pista, punto A, donde su velocidad es de 65 pies/s. Cul es su
aceleracin en este punto?
Solucin
Por qu se considera el uso de coordenadas n, r para resolver este

problema?
Diaszrarna dr cuerpo libre
F.1
diagrama de cuerpo libre -ma el es-
quiador cuando l est en A se muestra en la figura 13-14b. Como la

trayectoria es curva, hay dos componentes de aceleracin. a y a r.
Como an puede ser calculada, las incgnitas son , y N,.
(a)
rcuaciones de ninvilnknto.
+ EF, = ma n:
N A 150 =
150 ((65)2 )
32.2 p
150
EF,r = mar;
(1)
(2)
a,
El radio de curvatura p para la trayectoria debe ser determinado en el

punto A(0,-200pies). Aqu y = 4-x-2 200, ci.v/dx = x. d 2 y
=
7,de
modo
que
en
x
=
0,
13
[1 + (dyldx)113/2
id -yldr2 1
[1 + (0)213. 2
1
.1c
0 v
1 X5
= I00 pies
Sustituyendo en la ecuacin .1 y despejando NA, tenemos

= 347 lb
Cinemtica_ A partir de la ecuacin 2,
al = O
Entonces..
.n2
(65)2
"
1(X)
a,4
(4,
42.2 piesis2
= 42.2 piesis2 T
Demuestre que cuando el esquiador est en el aire su aceleracin es

de 32.2 pies/s2.
Uo. 13-14
."`
g.. .
128 CAPTULO
Los paquetes. con masa de 2 kg cada uno, son depositados por una
banda transportadora en una rampa circular lisa con velocidad 'e0 --I mis como se muestra en la figura 13-15a. Si -el radio efectivo de la
rampa es de 0.5 ni. determine el ngulo O = Ond , en que los paquetes
empiezan a dejar la superficie.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre para un paquete, cuando est ubicado en la posicin general O, se muestra en la
figura 13-15h. El paquete debe tener aceleracin tangencia! a,, ya que
su rapidez siempre est creciendo al resbalar hacia abajo. El peso es
W = 2(9.81) = 19.62 N. Especifique las tres incgnitas.
tal
&Ilaciones de movimiento.
Y.:F ma,,:
s, a(
1.
19.62 N
( b}
F. 1315
+\
N a + 19.62 ces O = 2
= ma,;
(1)
5
19.62 sen O = 2u,
(2)
En el instante 6 = Ornix. el paquete deja la superficie de la rampa por

lo que N B = 0. Por tanto, hay tres incgnitas, a,y N.
Cinemtica. La tercera ecuacin para la solucin se obtiene al advertir que la magnitud de la aceleracin tangencia) a, puede ser relacionada con la rapidez del paquete y y el ngulo O. Como a, ds = e
dr y ds = r da = 0.5 da, figura 13-15a. tenemos
a, =
du
0.5 dO
( 3)
Para resolver esta ecuacin, sustituya la ecuacin 3 en la ecuacin 2 y

separe las variables. Esto da
vdv 4.905 sen O da
Integre ambos lados, observando que cuando O = 0, vo = 1 m/s.
r
0
dv = 4.9051 sen a da
y21 I'
= 4.905 cos O
= 9.81(1 cos () + 1
Sustituyendo en la ecuacin 1 con M i = O y despejando cos Om, obtenemos

19.62 cos 0,b. = 19.81(1 cos &,b,) + 11
0.5
43.24
ces Orn," =
58.86
Oix -= 42.7'
PROBLEMAS
129
PROBLEMAS
13-52. Determine la masa del Sol si se sabe que la distancia de la Tierra al Sol es de 149.6(10) km. Sugerencia:
Use la ecuacin 13-1 para representar la fuerza de la gravedad actuando sobre la Tierra.
*13-56, Resuelva el problema 13-55 suponiendo que la

plataforma empieza a girar desde el reposo de manera
que la rapidez de la nia es incrementada uniformemente en c = 0,5 m/s'.
13-53- El carro deportivo, que tiene masa de 1700 kg,

est viajando horizontalmente por una pista con 20 de
inclinacin lateral que es circular y tiene radio de curvatura p 100 m. Si el coeficiente de friccin esttica entre los neumticos y el camino es p., = 0.2. determine la
rapidez constante mxima a la que el carro puede viajar
sin resbalar hacia arriba por la pendiente. Desprecie el
tamao del carro.
13-57. La bola de demolicin de 600 kg est suspendida de la gra por un cable que tiene masa insignificante.
Si la bola tiene rapidez y = S mis en el instante en que
est en su punto ms bajo H = (Y, determine la tensin
en el cable en ese instante. Determine tambin el ngulo rt que la bola oscila antes de detenerse.
13-54. Usando los datos del problema 13-53. determine la

rapidez mnima a la que el carro puede viajar alrededor del
camino sin resbalar hacia abajo por la pendiente.
Yr= 20'
Probs. 13-53/54
13-55. Una nia, que tiene masa de 15 kg. est sentada

sin moverse con respecto a la superficie de una plataforma horizontal a una distancia de r = 5 in del centro de
la plataforma. Si el movimiento angular de la plataforma
est aumentando Ientameme de manera que la componente tangencia] de aceleracin de la nia puede ser despreciada. determine la rapidez mxima que la nia tendr antes de empezar a deslizarse hacia fuera de la
plataforma. El coeficiente de friccin esttica entre la nia y la plataforma es p. = 0.2.
Prob. 13-55
Proh. 13-57
13-58. Demuestre que si eI bloque es liberado del reposo en el punto B de una trayectoria lisa de forma arbitraria. la rapidez que alcanza cuando llega al punto A es igual
a la rapidez que alcanza cuando cae libremente a una diStanda h; es decir. t5 \/2gh .
Prob. 13-58
130 CAPITULO 13 Cintica de una particular Fuerza y aceleracin

13-59. En el instante O 60'. el centro de masa G del nio tiene una rapidez hacia abajo e = 15 pies/s. Determine la razn del incremento de su rapidez y la tensin en
cada una de las dos cuerdas de soporte del columpio en este instante. El nio tiene un peso de 60 lb. Desprecie su
tamao y la,masa del asiento y las cuerdas.
'13-64). En el instante O = 60, el centro de masa G
del nio est momentneamente en reposo. Determine
su rapidez y la tensin en cada una de las dos cuerdas
de soporte del columpio cuando O = 90. El nio pesa
60 lb. Desprecie su tamao y la masa del asiento y las
cuerdas.
Fruti.. 13-61/62
13-63. Si la cresta de la colina tiene radio de curvatura

p = 200 pies, determine la rapidez mxima constante
con la que el carro puede viajar sobre ella sin dejar la superficie del camino. Desprecie el tamao del carro en los
clculos. El carro tiene un peso de 3500 lb.
..
Pruh. 13-63
Prub. 13-59/60
13-61, Un acrbata tiene un peso de 150 lb y est sentado en una silla situada en la parte superior de un poste como se muestra. Si por medio de un dispositivo mecnico el poste gira hacia abajo a razn constante desde
O T 0, en forma tal que el centro de masa G del acrbata mantiene una rapidez constante de v = 10 pies/s, determine el ngulo O en el cual l empieza a -volar" fuera
de la silla. Desprecie la friccin y suponga que la distancia desde el pivote O hasta G es de p = 15 pies.
13-62. Resuelva el problema 13-61 si la rapidez del
centro de masa del acrbata es incrementada desde
(v.)0 = 10 pies/s en O = con una razn constante de
0.5 pies/s2.
*r3.64. El avin, viajando con rapidez constante de 50
m/s, est efectuando una vuelta horizontal. Si el avin

est inclinado transversalmente en O = 15. cuando el
piloto experimenta slo una fuerza normal sobre el asiento del avin. determine el radio de curvatura p de la vuelta. Cul es la fuerza normal del asiento sobre el piloto
si l tiene una masa de 70 kg?
Proli. 13-64
PROBLEMAS
131
13-65. El hombre de 150 lb yace sobre el colchn cuyo

coeficiente de friccin esttica es p. 0.5. Determine las
fuerzas normal v de friccin resultantes que el colchn
ejerce sobre l si. debido a la rotacin alrededor del eje
z. tiene una rapidez constante ti = 20 piesis. Desprecie
el tamao del hombre. Considere 8 = 600.
:113.68. Si la bola tiene una masa de 30 kg y rapidez
v = 4 m/s en el instante en que est en su punta ms

bajo. O = O', determine la tensin en la cuerda en ese instante. Determine tambin el ngulo O que la bola oscila
en el instante en que momentneamente se detiene. Desprecie el tamao de la hola.
1.1.66. El hombre de 150 lb yace sobre el colchn cuyo

coeficiente de friccin esttica es p.
0.5. Si el hombre
gira alrededor del eje z con rapidez constante t, = 30
piesfs, determine el ngulo 8 ms pequeo del colchn
en el cual comenzar a deslizarse.
13-69. La bola tiene una masa de 30 kg y rapidez y = 4

mis en el instante en que est en su punto ms bajo. O =
0. Determine la tensin en la cuerda y la razn a la que
la rapidez de la bola est disminuyendo en el instante
= 20'. Desprecie el tamao de la bola.
8 pies
4m
Pral>, 13-65/66
pel
ProhN, 13-68/69
13-01, Determine la rapidez cohiante de los pasajeros

& el juego de un parque de diversiones sise observa que
los cables de soporte estn dirigidos a 8 = 30` de la vertical. Cada silla, incluyendo su pasajero, tiene una masa
de SO kg. Cules son las componentes de fuerza en Las
direcciones n. r y h que la silla ejerce sobre un pasajero
de 50 kg durante el movimiento?
13-70. El paquete tiene un peso de 5 lb y se desliza hacia abajo por la canaleta. Cuando alcanza la porcin curSi la canaleta es
va AB, est viajando a 8 pies. s (8 =
lisa, determine la rapidez del paquete cuando alcanza el
punto intermedio C (0 = 30") v cuando alcanza el plano
horizontal (8 = 45'). Encuentre tambin la fuerza normal que acta sobre el paquete en el punto C.
>.
30."-
8 piesN
t0 pies
Prah. 13-67
Prob. 13-70

13- 71. Los paquetes:que tienen una masa de 5 kg, debri" moverse a lo largo de la lnea de montaje a una rapidez constante de 8 m/s. Determine el mnimo radio de
curvatura, p, necesario en la banda transportadora de manera que los paquetes no resbalen. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre cada paquete y la banda
son
= 0.7 y p. = 0.5. respectivamente.
13-73. El automvil de 0.8 Mg est viajando sobre la colina que tiene la forma de una parbola. Si el conductor
mantiene una rapidez constante de 9 m/s, determine la
fuerza normal resultante y la fuerza de friccin resultante que las ruedas del automvil ejercen sobre el camino
en el instante en que alcanza el punto A. Desprecie el tamao del automvil.
8 m/s
=
X2
6400
Prot. 13-71
Prob. 13-73
*13-72. El bloque liso B con masa de 0.2 kg est unido al vrtice del cono circular recto por medio de una
cuerda ligera. El cono est girando a una razn angular constante con respecto al eje z de manera que el
bloque alcanza una rapidez de 0.5 m/s. A esta rapidez.
determine la tensin en la cuerda y la reaccin que el
cono ejerce sobre el bloque. Desprecie el tamao del
bloque.
13-74. Una nia con masa de 25 kg est sentada en el

borde del carrusel de manera que su centro de masa G
est a una distancia de 1.5 m del eje de rotacin. Si el movimiento angular de la plataforma es incrementado lentamente de manera que la componente tangencia! de aceleracin de la nia puede ser ignorada. determine la
rapidez mxima que ella puede tener antes de empezar
a resbalar hacia fuera del carrusel. El coeficiente de friccin esttica entre la nia y el carrusel es p, = 0.3.
1.5m
Prob. 13-72
PROBLEMAS
1345, La maleta de 10 lb resbala hacia abajo por la rampa curva cuyo coeficiente de friccin cintica es krk = 0.2,
Si en el instante en que alcanza el punta A tiene rapidez
de 5 pies /s., determine la fuerza normal que acta sobre
la maleta y la razn de aumento de su rapidez,
133
13-77. El carrete S de 2 kg se ajusta con holgura en la

barra inclinada cuyo coeficiente de friccin esttica es
= 0.2. Si el carrete est ubicado a 0/5 m de A, determine la rapidez mxima constante que puede tener para
que no resbale hacia arriba por la barra,
Prob. 13-75
Prob. 1.3-77
X13.76, El carrete S de 2 kg se ajusta con holgura en la

barra inclinada cuyo coeficiente de friccin esttica es
0.2. Si el carrete est ubicado a 0.25 m de A, determine la rapidez mnima constante que puede tener de manera que no resbale hacia abajo por la barra,
Pro h. 13-76
13-78. El hombre tiene una masa de 80 kg y est sentado a 3 m del centro de la plataforma en rotacin. Debido
a la rotacin su rapidez aumenta desde el reposo en
= 0.4 m/s` . Si el coeficiente de friccin esttica entre
su ropa y la plataforma es p., = 0.3. determine el tiempo
requerido para que el hombre se deslice,
PTIJil.
1X711

0,-79. La esquiadora parte del reposo en At10 m, 0) y
desciende por la pendiente lisa, la cual puede ser aproximada por una parbola. Si ella tiene una masa de 52 kg,
determine la fuerza normal que ejerce sobre el terreno
en el instante en que pasa por el punto B. Desprecie el
tamao de la esquiadora. Sugerencia: Use el resultado del
problema 13-58.
13-81. Si la bicicleta y la ciclista tienen un peso total de

180 Ib, determine la fuerza normal resultante que acta
sobre la bicicleta cuando pasa por el punto A mientras
desciende libremente a VA 6 pies/s. Calcule tambin el
incremento en la rapidez de la bicicleta en este punto.
Desprecie la resistencia debida al viento y el tamao de
la bicicleta y la ciclista.
10 m
5 tu
Prob. 13-79
'13-80. El bloque tiene un peso de 2 lb y puede moverse a lo largo de la ranura lisa hecha en el disco en rotacin. El resorte tiene una rigidez de 25 Ib/pie y longitud
no alargada de 1.25 pies. Determine la fuerza del resorte sobre el bloque y la componente tangencial de fuerza
que la ranura ejerce sobre el lado del bloque. cuando ste
est en reposo con respecto al disco y cuando viaja a rapidez constante de 12 pies/s.
Prob. 13-81
13-82. El collar tiene una masa de 5 kg y est obligado

a moverse por una barra lisa circular que se encuentra en
el plano horizontal. El resorte unido al collar tiene longitud no alargada de 200 mm. Si, en el instante O = 30`,
el collar tiene rapidez de y -= 2 m/s. determine la magnitud de la fuerza normal de la barra sobre el collar y la
aceleracin de ste.
1m
Prob,
Prob. 13-82
y
= 2 mis
5Ecnbi 13.6 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas cilndricas
135
13.6 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas cilndricas

Cuando todas las fuerzas que aculan sobre una partcula son resueltas
en componentes cilndricas. es decir. a lo largo de las direcciones de los
vectores unitarios ur, uo,ur figura 13-16, la ecuacin de movimiento puede expresarse como
1F = Pna
IF,u r + F6116 + EF,u, = ma r a,. + ma v uo + ma zu,
Para satisfacer esta ecuacin, las componentes respectivas ur, tilo. u, del
lado izquierdo deben igualar a las componentes correspondientes del la-,
do derecho. En consecuencia, podemos escribir las siguientes tres ecuaciones escalares de movimiento:
= ny
Fo = mao
= ma,
SiSiCMU eferdenado men,i i1
(13-9)
Fig. 13-16
Si la partcula est restringida a moverse slo en el plano 1-61. entonces

nicamente las primeras dos de las ecuaciones 13-9 son usadas para especificar el movimiento.
Fuerzas tangenciales y normales. El tipo ms directo de problema
que implica coordenadas cilndricas requiere la determinacin de las.comIr que ocasionan que una parponentes de la fuerza resultante
tcula se mueva con aceleracin conocida. Sin embargo. si el movimiento
acelerado de la partcula no se especifica por completo en el instante dado,
entonces alguna informacin relativa a las direcciones o magnitudes de las
fuerzas que actan sobre la partcula debe ser conocida o calculada para resolver las ecuaciones 13-9. Por ejemplo, la fuerza P ocasiona que la partcula mostrada en la figura 13-17a se mueva a lo largo de una trayectoria
r = f(0). La,fuerza normal N que la trayectoria ejerce sobre la partcula es
siempre perpendicular a la tangente de la trayectoria, mientras que la fuerza de friccin F acta siempre a lo largo de la tangente en la direccin
opuesta del movimiento. Las direcciones de N y F pueden ser especificadas
con respecto a la coordenada radial usando el ngulo (psi), figura 13-17b,
el cual est definido entre la lnea radial extendida y la tangente a la curva.
r=1(1)1
r f (0)
Tangente
Tangente
r
P
(a)
Fig. l3-17
(b)
Al descender el carro de peso W

por la va en espiral, la fuerza normal resultante que la va ejerce sobre el carro puede ser representada mediante sus tres componentes
cilndricas: -N,. que crea una aceleracin radial. -EU Na . que crea
una aceleracin transversal, as, y la
diferencia W - N., la cual crea
una aceleracin acimutal
136
( 0)
Tangente
Este ngulo se puede obtener al advertir que cuando la partcula es desplazada una distancia ds a lo largo de la trayectoria, figura 13-17c, la componente de desplazamiento en la direccin radial es dr y la componente
de desplazamiento en la direccin transversal es r do. Como estas dos
componentes son mutuamente perpendiculares, el ngulo tir puede ser determinado a partir de tan dr = r dOldr, o
tan tli
(c)
Fig. i3-17
dr
(13-10)
/d8
Si lb es calculado como una cantidad positiva, se mide a partir de la lnea radial extendida a la tangente en sentido contrario al de las manecillas del reloj o en la direccin positiva de O. Si es negativo, se mide en
la direccin opuesta a la O positiva. Por ejemplo, considere la cardioide
r = a(1 + cos O), mostrada en la figura 13-18. Como dr /d = n sen O,
entonces, cuando O = 30, tan
a(1 cos 30)/(a sen 30) = 3.732.
o = =75', medido en el sentido de las manecillas del reloj, como se
muestra en la figura.
Tangente
Fig. 13-18
Las coordenadas cilndricas o polares son una opcin conveniente

para el anlisis de un problema para el cual los datos relativos al
movimiento angular de la lnea radial r estn dados, o para casos en
donde la trayectoria puede ser convenientemente expresada en trminos de estas coordenadas. Una vez que estas coordenadas han sido establecidas, las ecuaciones de movimiento pueden ser aplicadas
para relacionar las fuerzas que actan sobre la partcula con sus componentes de aceleracin. El mtodo para hacer esto fue presentado
en el procedimiento de anlisis de la seccin 13.4. Lo siguiente es
un resumen de este procedimiento.
Establezca el sistema coordenado inercial r, 9, z y trace el diagrama de cuerpo libre de la partcula.
Suponga que a, ao, a, actan en las direcciones positivas de r, O,
z si las direcciones son desconocidas.
Identifique todas las incgnitas en el problema.
Emociones de movimiento
Aplique las ecuaciones de movimiento. ecuaciones 13-9.
Cinentatita
Use los mtodos de la seccin 12.8 para determinar r y las derivadas
con respecto al tiempo i-,
y luego evale las componentes
de la aceleracin a,. = r2 , ate = r9 + 2r9, a, =
Si cualquiera de las componentes de la aceleracin es calculada
como una cantidad negativa, esto indica que la componente ac-.
ra en su direccin coordenada negativa.
Al tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = IVO), es muy
importante usar la regla de la cadena del clculo.
SECCIN 13.6 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas cilndricas 137
13.10
El bloque de 2 lb mostrado en la figura 13-19a se mueve sobre una
gua lisa horizontal de manera que su trayectoria est especificada en
coordenadas polares mediante las ecuaciones paramtricas r (10t2 )
pies y 0 = (0.50 rad. donde t est en segundos. Determine la magnitud de la fuerza tangencia] F que causa el movimiento en el instante
r = 1 s.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 131 917, la fuerza normal de la gua sobre el bloque, N.
y la fuerza tangencial F estn ubicadas a un ngulo 111 de los ejes r y
0. Este ngulo puede obtenerse a partir de la ecuacin 13-10. Para
hacerlo asL primero debemos expresar la trayectoria como r = f(0).
eliminando el parmetro r entre r y 0. Esto da r = 4002. Adems. cuando t = 1 s. O = 0,5(1 s) = 0.5 rad. As.
r
tan rj
rr
4082
dr' dO
= 14.04'
40(20)
=025
ff =13.5 rad
Como jr es una cantidad positiva. se mide en sentido contrario al de

las manecillas del reloj desde el eje r a la tangente (la misma direccin
que O) corno se muestra en la figura 13-19h. De momento se tienen
cuatro incgnitas: F. N. a, y as.
th)
Ei'lladOne de movizniento.
-1 21", = mar ;
+
mao;
F cos 14.04' N sen
a,
(1)
ao
(2)
32.2
2
sen 14.04 0 + N cos 14.04
322
Cinema:ira Como el movimiento est especificado. las coordenadas y las derivadas con respecto al tiempo requeridas pueden ser calculadas y evaluadas en t = 1 s.
r = 1012
= 20i
:=15
= 10 pies
O=
= 0,5 rad
= 1 -11
= 20 pies/5
Ff = 0.5 rad/s
pies/s2
0=O
l.
a, = rb" = 20 10(0.5)1 = 1.7.5 pies/s2
no =
2i8 = 10(0) + 2(20)(0.5) = 20 pies/s2
r = 20
Sustituyendo en las ecuaciones 1 y 2, y resolvindolas. obtenemos

F = 1.361b
N = 0.942 lb
El cilindro liso C de 2 kg mostrado en la figura 13-20a tiene un pasador

P que atraviesa su centro a travs de la ranura situada en el brazo DA.
Si el brazo gira en el piano vertical a la razn constante 9 = 0.5 rad/s, determine la fuerza que ejerce sobre el pasador en el instante e = 60.
Solucin
Por qu es una buena idea usar coordenadas polares para resolver
este problema?
El diagrama de cuerpo libre para el cilindro se muestra en la figura 13-20b. La fuerza sobre el pasador, Fp,
acta perpendicularmente a la ranura situada en el brazo. Como es
usual. se supone que a,. y ao actan en las direcciones r y 9 positivas,
respectivamente. Identifique las cuatro incgnitas.
Diagrama de cuerpo libre.
{a)
Emociones de ~t'invierno. Usando los datos que aparecen ea la figura 13-20b, tenemos
+\ EF,. = ma r :
+i IFe = ?na o;
19.62 sen O N c sen. O = 2a,.

19.62 cos O + Fp Nc cos e =- 2a9
(1)
(2)
Cinemtica. A partir de la figura 13-20a, r puede relacionarse con

9 mediante la ecuacin
13.4
=
0 . 4 csc O
sen O
Como d(csc e) = ( csc 9 cot 9) de y d(cot 0) = (csc2 9) de, entonces r y las necesarias derivadas con respecto al tiempo son
(b)
Fig. 13-20
B 0.5
=0
r = 0.4 csc O
i= 0.4(esc 9 cot 0)
= 0.2 csc O cot O
= 0.2( csc O cot 0)(@) cot O 0.2 csc 9( csc2 9)9
= 0.1 csc 8(cot 2.0 + csc2 8)
Evaluando estas frmulas en O = 60, obtenemos

= 0.5
=0
r = 0.462
0.133
r = 0.192
a, -= rh2 = 0.192 0.462(0.5) 2 = 0.0770
(2 9 --+ 2r = O + 2(-0.133)(0.5) = 0.133
Sustituyendo esos resultados en las ecuaciones 1 y 2 con 9 = 60 y resolviendo resulta

Nc = 19.4 N
Fp = 0.356 N
El signo negativo indica que Fp acta en sentido opuesto al mostrado en la figura 13-20b.
SECCiN
III I
13.6 Ecuaciones de movimiento: Coordenadas cilndricas 139
II
c.
Un bote de hojalata C, con masa de 0,5 kg, se mueve a lo larga de

la ranura horizontal mostrada en la figura 13-21a. La ranura tiene forma de espiral, la cual est definida mediante la ecuacin r = (0.10) na,
donde O est en radianes. Si el brazo OA est girando a razn constante B = 4 radjs en el plano horizontal, determine la fuerza que
ejerce sobre el bote en el instante 9 = Ir radianes. Desprecie la friccin y el tamao del bote.
(a)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza impulsora Fc acta perpendicularmente al brazo 0A, mientras que la fuerza normal de la pared
de la ranura sobre el bote. Ne. acta perpendicularmente a la tangente, a la curva en O = 7r rad, figura 13-2119. Como es usual, y II
son supuestas actuando en las direcciones positivas de r y 0, respectivamente. Como la trayectoria est especificada, el ngulo que la
lnea radial extendida y forma con la tangente. figura 13-21e, puede
ser determinado con la ecuacin 13-10. Tenemos r = 0.16. por lo que
drlde = 0.1, y entonces
tan =
st,
r = 0.10
=
0.1
drIde
Tangente
Cuando 9 = 7T, IP = tan -17r = 72.3, por lo que = 90 = 17.7,

como se muestra en la figura 13-21c. Identifique las cuatro incgnitas
en la figura 13-21b.
Ecuaciones de movimiento. Usando rP. = 17.7D y los datos mostrados en la figura 13-21b, tenemos
= rnaT ;
Nt- cos 17.7D ---- 0.5a,
+1 IF0 = yna o;
Fc Ne sen 17.7' = 0.5a o
(1)
13.1.
(2)
Cinemtica. Las derivadas con respecto al tiempo de r y O son
= 4 rad/s
0=0
r = 0.10
0.10 = 0.1(4) = 0.4 mis
= 0.1 =
Tangente
te)
En el instante O = ir rad,
=
1-02 = O
0.1(7r)(4) 2 = 5.03 m/s2
= r + 2k0 = O + 2(0.4)(4) = 3.20 m/s2

Sustituyendo estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 y resolviendo
resulta
/Ve = 2.64 N
Fc = 0.800 N
Qu indica el signo negativo de NO
140 . CAPITULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin
PROBLEMAS
1343. Una partcula que tiene una masa de 1.5 kg se
mueve a lo largo de una trayectoria definida por las ecuaciones r = (4 +
m, = (12 + 2) rad. y z = (6 13) m.
donde r est en segundos. Determine las componentes
r, O y z de fuerza que la trayectoria ejerce sobre la partcula cuando r = 2 s.
93-14. La trayectoria de movimiento de una partcula de 5 lb en el plano horizontal es descrita en trminos de coordenadas polares como r = (2r + 1) pies y
O = (0.512 r) rad. donde r est en segundos. Determine
la magnitud de la fuerza desbalanceada que acta sobre la partcula cuando r = 2 s.
13-85. El seguidor AB sostenido por un resorte tiene
un peso de 0.75 lb y se mueve en vaivn conforme su extremo rueda sobre la superficie contorneada de la leva,
donde r = 0.2 pies y z = (0.1 sen 6) pies. Si la leva est
girando a razn constante de 6 rad/s, determine la fuerza en el extremo A del seguidor cuando O = 90. En
esta posicin el resorte est comprimido en 0.4 pies. Desprecie la friccin en la chumacera C.
13-86. El seguidor AB sostenido por un resorte tiene un
peso de 0.75 lb y se mueve en vaivn conforme su extremo rueda sobre la superficie contorneada de la leva. donde r = 0.2 pies y z = (0.1 sen 20) pies. Si la leva est girando a razn constante de 6 rad/s. determine las fuerzas
mxima y mnima que el seguidor ejerce sobre la leva si
el resorte est comprimido en 0.2 pies cuando 6 = 45'.
Proh. 13-87
1. ,
13-88. El nio de 40 kg resbala hacia abajo por la resbaladilla en espiral con rapidez constante tal que su posicin, medida desde la parte superior de la va,tierie componentes r = 13 m, 0 = (0.7t) rad, y z = (-0.5r) m. donde
t est en segundos. Determine las componentes de fuerza F. Fe y F. que la resbaladilla ejerce sobre l en el instante r = 2 s. Desprecie el tamao del nio.
Probs. 13.45186
13-87. La barra AB de 2 kg se mueve hacia arriba y

hacia abajo cuando su extremo se desliza sobre la superficie lisa contorneada de la leva, donde r = 0.1 m y
z = (0.02 sen 20) m. Si la leva est girando a razn constante de 5 rad/s. determine las fuerzas mxima y mnima
que la leva ejerce sobre la barra.
Proh. 13-118
PROBLEMAS
3-89. La barra OA gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj con velocidad angular constante de
9 5 rad/s. El doble collar B est articulado en su unin
de modo tal que un collar se desliza sobre la barra en rotacin y el otro sobre la barra curva horizemed cuya forma es descrita por la ecuacin r =, L5(2 cos O) pies. Si
ambos collares pesan 0.75 lb, determine la fuerza normal
que la barra curva ejerce sobre un collar en el instante
1) = 120, Desprecie la friccin.
1
141
13-91. La partcula tiene una masa de 0.5 kg y est obligada a moverse a lo largo de la ranura lisa horizontal debido a la rotacin del brazo OA. Determine la fuerza de
la barra sobre la partcula y la fuerza normal de la ranura
sobre la partcula cuando 8 = 3`'. La barra est girando
con velocidad angular constante El = 2 rad/s. Suponga
que la partcula est en contacto con slo un lado de la
ranura en cualquier instante.
93-91 Resuelva el problema 13-91 si el brazo tiene aceleracin angular de i = 3 rad/s2 y O = 2 radis en este
instante. Suponga que la partcula est en contacto con
slo un lado de la ranura en cualquier instante.
0.5 m
Prob. 13-89
13-90. La partcula de 0.5 lb es guiada por la trayectoria

circular usando la gua de brazo ranurado. Si el brazo tiene velocidad angular 0 = 4 rad/s y aceleracin angular
,= 8 rarlis2 en el instante O = 30. determine la fuerza
de la gua sobre la partcula. El movimiento ocurre en el
plano horizontal.
Prob. 13-91)
Pre/b%. 13-91/92
13- 93. El manguito, que tiene una masa de 2 kg, se

desliza a lo largo de la barra lisa horizontal, r (0.40)
m. donde O est en radianes. Si su razn angular de rotacin es constante e igual a 6 = 6 rad /s, determine la
Fuerza P horizontal tangencia] necesaria para producir
el movimiento y la componente de fuerza horizontal
normal que el manguito ejerce sobre la barra en el instante O =
Prob.. 13-93

13-94. La barra ranurada se usa para mover la partcula lisa de 2 lb alrededor de la trayectoria horizontal en
forma de caracol, r = (2 + cos 8) pies. Si en todo momento O = 0.5 rad/s. determine la fuerza que la barra ejerce
sobre la partcula en el instante O = 90. La barra y la trayectoria entran en contacto con la partcula por un solo
lado.
13-98. Resuelva el problema 13-97 si 8 = 2 rad/s2

cuando 0 = 5 rad/s y O = 60'.
13-95. Resuelva el problema 13-94 en el instante

0 = 60.
*13-96. La barra ranurada se usa para mover la partcula lisa de 2 lb alrededor de la trayectoria horizontal
en forma de caracol, r -= (2 + cos O) pies. Si O = (0.512)
rad. donde t est en segundos, determine la fuerza que
la barra ejerce sobre la partcula en el instante t = 1 s. La
barra y la trayectoria entran en contacto con la partcula
por un solo lado.
Probs. 13-97/98
13-99. Por un corto tiempo, el carruaje de 250 kg est

viajando por la va en espiral de tal modo que su posicin medida desde la parte superior de la va tiene componentes r = 8 m. 8 = (0.11 + 0.5) rad, y z = ( 0.21) m,
donde t est en segundos. Determine las magnitudes de
las componentes de fuerza que la va ejerce sobre el carruaje en las direcciones r, O y z en el instante t = 2 s.
Desprecie el tamao del vehculo.
Probs. 1.3-94195
13-97. La partcula lisa tiene una masa de 80 g. Est

unida a una cuerda elstica que se extiende de O a P y
debido a la gua de brazo ranurado se mueve por la trayectoria circular horizontal r = (0,8 sen O) m. Si la cuerda tiene rigidez k = 30 N/m y longitud sin deformar de
0.25 m, determine la fuerza de la gua sobre la partcula
cuando O = 60. La gua tiene velocidad angular constante de O = 5 rad/s.
Prob. 13-99
PROBLEMAS 143
*13-100. Usando una barra ranurada, un cilindro liso C

que tiene masa de 0.5 kg es forzado a moverse a lo largo de la trayectoria vertical ranurado r = (0.5 0) m, donde O est en radianes. Si la posicin angular del brazo es
= (0.5t2) rad, donde r est en segundos. determine la
fuerza de la barra sobre el cilindro y la fuerza normal de
la ranura sobre el cilindro en el instante r = 2 s. El cilindro est en contacto con slo un borde de la barra v la
ranura en cualquier instante.
13-102. El collar tiene una masa de 2 kg y viaja a lo largo de la barra lisa horizontal definida por la espiral
equiangular r (e') m. donde O est en radianes. Determine la fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actan sobre el collar cuando O = 45" si la fuerza F mantiene un movimiento aneular constante 9 --- 2 rad/s.
Prub. 13-100
Prub, 13-102
13- 10L La bola tiene una masa de 2 kg y tamao insignificante. Originalmente est viajando alrededor de la trayectoria circular horizontal de radio ro = 0;5 m de tal manera
que la razn angular de rotacin es N = 1 rad/s. Si la
cuerda ABC unida es jalada hacia abajo por el agujero
a rapidez constante de 0.2 m/s, determine la tensin que
la cuerda ejerce sobre la bola en el instante r = 0.25 ni.
Calcule tambin la velocidad angular de la bola en este
instante. Desprecie los efectos de la friccin entre la bola y el plano horizontal. Sugerencia: Muestre primero que la
ecuacin de movimiento en la direccin O da ao = rO +
2
2i H = (1 I r)(d(r 2 f5)Idt) =
- 0. Al integrar.1 0 = c, donde la
constante c es determinada a partir de los datos del problema.
Prub. 13-1111
13-103. El collar tiene una masa de 2 kg y viaja a lo

largo de la barra lisa horizontal definida por la espiral
equiangular r = (e9 ) m. donde 6 est en radianes. Determine la fuerza tangencial F y la fuerza normal N que
actan sobre el collar cuando O -= 90', si la fuerza F mantiene un movimiento angular constante B = 2 rad/s.
Prub. 13-103
144 CAPITULO 13 Cintica de una particula: Fuerza y aceleracin

*13-104. Usando una barra ahorquillada, un cilindro
liso P, con masa de 0.4 kg. es forzado a moverse a lo

largo de la trayectoria vertical rasurada r = (0.6 0) m,
donde O est en radianes. Si el cilindro tiene rapidez
constante tic- = 2 m/s, determine la fuerza de la barra
y la fuerza normal de la ranura sobre el cilindro en el
instante O = IT radianes. Suponga que e] cilindro est
en contacto con slo un borde de la barra y la ranura en
cualquier instante. Sugerencia: Para obtener las derivadas con respecto al tiempo necesarias para calcular las
componentes de la aceleracin del cilindro a, y as , tome
las primera y segunda derivadas con respecto al tiempo de r = 0.60. Luego. para informacin adicional, use
la ecuacin 12-26 para determinar 0. Tome tambin la
derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-26.
observando que ir 0. para determinar 0.
Prob. 13-105
r= 0.60
13-1%. Usando aire a presin, la bola de 0.5 kg es forzada a moverse por el tubo que se encuentra en el plano horizontal y tiene forma de espiral logartmica. Si la
fuerza tangencia! ejercida sobre la bola debido al aire
es de 6 N. determine la razn de crecimiento en la rapidez de la bola en el instante O = -ir/2. En qu direccin acta la bola?
13-107. Resuelva el problema 13-106 si el tubo se encuentra en un plana vertical.
Pral}, 13-104
13-105. Un juego en un parque de diversiones consiste

en un carro soportado por pequeas ruedas. Inicialmente, el carro est viajando en una trayectoria circular de
radio = 16 pies de tal manera que la razn angular
de rotacin es O, = 0.2 rad/s. Si el cable OC unido al
carro es jalado hacia dentro con rapidez constante de
= -0.5 pies/s. determine la tensin que ejerce sobre
el carro en el instante r = 4 pies. El carro y su pasajero tienen un peso total de 400 lb. Desprecie los efectos
de la friccin. Sugerencia: Demuestre primero que la
ecuacin de movimiento en la direccin O es = rB+
Ir)d(r1- 0 )/ dt = O. Al integrar, r3O = c. donde
la constante c es determinada a partir de los datos del
problema.
Probs. 13-106/1(17
PROBLEMAS 145
_
47
f 3-1,08. El brazo est girando a razn de 0 = 5 rad /5

Mildo 0 = 2 rad /s2 y O = 90'. Determine la fuerza
normal que debe ejercer sobre la partcula de 0.5 kg si

la partcula est confinada a moverse a lo largo de la
trayectoria ranurada definida por la espiral hiperblica horizontal re = 0.2 ni.
Proh. 13-1118
13- 199. El collar, que tiene un peso de 3 lb. resbala a lo

largo de la barra lisa que permanece en el plano horizontal y tiene la forma de una parbola r = 4/(i - cos 9).
donde O est en radianes y r en pies. Si la razn angular
del collar es constante y es igual a O = 4 rad/s, determine la fuerza tangencia) P retardante necesaria para causar el movimiento y la fuerza normal que el collar ejerce
sobre la barra en el instante 8 = 90'.
Pruh. 13-119
13- 110. El piloto de un avin ejecuta un lazo vertical

que en parte sigue la trayectoria de una cardioide, r =
600(1 + cos 8) pies, donde O est en radianes. Si su rapidez en A (O = 0) es constante e igual a VE. = 80 pies/s,
determine la fuerza vertical que el cinturn de su asiento debe ejercer sobre l para mantenerlo en su asiento
cuando el avin est de cabeza en A. El piloto pesa 150
lb. Vea la sugerencia relativa al problema 13-104.
Prob. 1 3-110
13- 111. Un manguito de 0.2 kg se desliza a lo largo de

una barra lisa. Si la barra tiene una razn angular constante de rotacin O = 2 rad /s en el plano vertical, muestre
que las ecuaciones de movimiento para el manguita son
- 4r - 9.81 sen O = O y 0.8i' -I- 1.962 cos O = 0,
donde N, es la magnitud de la fuerza normal de la barra
sobre el manguito. Usando los mtodos de las ecuaciones
diferenciales, se puede mostrar que la solucin de la priC2e2i - (9.81/8)
mera de estas ecuaciones es r =
sen 2s, Si r, k y O son cero cuando t = 0. evale las constantes C1 y C, y determine r en el instante O = r,14 radianes.
Proh. 13-111
146 CAPTULO
*13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio

Si una partcula se est moviendo slo bajo la influencia de una fuerza que tiene una lnea de accin dirigida siempre hacia un punto fijo.
el movimiento se llama movimiento bajo fuerza central. Este tipo de
movimiento es causado comnmente por fuerzas electrostticas y gravitatorias.
Para determinar el movimiento, consideraremos la partcula P mostrada en la figura 13-22a. la cual tiene una masa m y acta sobre ella slo
la fuerza central F. El diagrama de cuerpo libre para la partcula se muestra en la figura 13-22b. Usando coordenadas polares (r. 0.), las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9, toman la forma
la)
-F =
rd 2r
Lett 2
O = m(r
dO)21
k., dt )
d 20 ,dr do)
dt dt
dt -
(13.-11)
La segunda de estas ecuaciones puede escribirse en la forma

[d
, dB
ri_dt\ dt _I
ib)
de manera que al integrar se obtiene

, d0
,
r- n
dt
Hg. 13-22
(13-12)
Aqu h es una constante de integracin. A partir de la figura 13-22a

advierta que el rea sombreada descrita por el radio r. conforme r se
mueve por un ngulo do, es rlA = ,r 2 d O. Si la velocidad ami' es definida como
dA 1 2 d9 _ h
dt
2 r dt
( 13-1 3 )
--
entonces, se ve que la velocidad areal para una partcula sometida a un

movimiento bajo fuerza central es constante. En otras palabras. la partcula barrer segmentos iguales de rea por unidad de tiempo al viajar a lo largo de la trayectoria. Para obtener la trayectoria de movimiento.
r = RO), la variable independiente t debe ser eliminada de las ecuaciones
13-11. Usando la regla de la cadena del clculo y la ecuacin 13-12. las
derivadas con respecto al tiempo de las ecuaciones 13-11 pueden ser
reemplazadas por
dr _ dr dO _ h dr
dt
dO d1 - r 2 de
d 2r dh dr) d h dr d9
( dO ) Zdik.,r 2 de ) dt
dt2
d h dr h
\,r 2 dO ) ir2
SECCIN
13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio 147
Sustituyendo una nueva variable dependiente = 1/r en la segunda

ecuacin, tenemos
crr
d2
= 1z2 , <N
Adems, el cuadrado de la ecuacin 13-12 es

E4
(2)2 h2
Sustituyendo estas dos ltimas ecuaciones en la primera de las ecuaciones 13-11 obtenemos
2
_h212 d 1
ir2e,
Este satlite est sometido a una filena

central y entonces su movimiento orbital
puede ser previsto con gran aproximacin usando las ecuaciones desarrolladas
en esta seccin.
d02
o bien
d 21
2
c10
mh212
(13-14)
Esta ecuacin diferencial define la trayectoria sobre la que viaja la partcula cuando est sometida a la fuerza central* F.
Consideraremos ahora la fuerza de atraccin gravitatoria. Algunos
ejemplos comunes de sistemas de fuerza central que dependen de la gravitacin incluyen el movimiento de la Luna y de los satlites artificiales
con respecto a la Tierra, y el movimiento de los planetas alrededor del
Sol. Como un problema tpico en mecnica del espacio, considere la trayectoria de un satlite o de un vehculo espacial lanzado en rbita de
vuelo libre con velocidad inicial vo, figura 13-23. Supondremos que esta
velocidad es inicialmente paralela a la tangente a la superficie de la
Tierra, como se muestra en la figura.t Justo despus que el satlite es liberado para entrar en vuelo libre, la nica fuerza que acta sobre l es la
fuerza gravitatoria de la Tierra. (La atraccin gravitatoria que generan
otros cuerpos corno la Luna o el Sol ser despreciada. ya que para rbitas cercanas a la Tierra su efecto es pequeo en comparacin con la
gravitacin de la Tierra.) De acuerdo con la ley de la gravitacin de Newton. la fuerza F acta siempre entre los centros de masa de la Tierra y
el satlite, figura 13-23. A partir de la ecuacin 13-1, esta fuerza de atraccin tiene magnitud de
F G
M .m
t
r2
donde M e y in representan la masa de la Tierra y del satlite. respectivamente. G es la constante gravitatoria, y r es la distancia entre los cen*En la derivacin. F es considerada positiva cuando est dirigida hacia el punto O. Si
F est dirigida opuestamente, el lado derecho de la ecuacin 13-14 debe ser negativo.
tEl caso en que vo acta con algn ngulo inicial t a la tangente es descrito convenientemente usando la conservacin del mornentum angular (vea el problema 15-116).
Trayectoria
de vuelo libre
vp
Satlite
41
F 01
Trayectoria
/ de vuelo
ro de potencia
- .
an rarn
iento
Fig. 13-23
Cros de masa. Haciendo e = 1 /r en la ecuacin anterior y sustituyendo

el resultado en la ecuacin 13-14, obtenemos
d 2e
GM,
E
d0 - ir
,
(13-15)
Esta ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden tiene coeficientes

constantes y no es homognea. La solucin est representada como la
suma de las soluciones complementaria y particular. La solucin complementaria se obtiene cuando el trmino a la derecha es igual a cero.
Esta solucin es
Er = C cos(0
donde C y 4) son constantes de integracin. La solucin particular es
GM E
---
/12
As, la solucin completa de la ecuacin 13-15 es

lp
1
= = C cos(0 11)) +
D
directriz
foco
(13-16)
La validez de este resultado puede ser verificada por sustitucin en la

ecuacin 13-15.
La ecuacin 13-16 representa la trayectoria de vuelo libre del satlite.
Es la ecuacin de una seccin cnica expresada en trminos de coordenadas polares. Como se muestra en la figura 13-24, una seccin cnica
es definida como el lugar geomtrico de un punto P, el cual se mueve
en un plano de manera tal que la razn de su distancia desde un punto
fijo F a su distancia desde una lnea fija es constante. El punto fijo se
denomina foco y la lnea fija DD se llama directriz. La razn constante
es referida como excentricidad de la seccin cnica y se denota por e.
As,
e
EIR. 13-?4
h-
FP
PA
que puede ser escrita en la forma
FP = r = e(P A) = elp r cos (O 4))]

o bien
1
COS(9
ep
Comparando esta ecuacin con la ecuacin 13-16. se ve que la excentricidad de la seccin cnica para la trayectoria es
4' =
ch2
GM
'
cl
(13-17)
SECCIN 13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio
y la distancia fija del foco a la directriz es

P
=1
(13-18)
Siempre que el ngulo polar 8 se mida desde el eje x (un eje de simetra ya que es perpendicular a la directriz), el ngulo 4 ser cero, figura
13-24, y por tanto la ecuacin 13-16 se reduce a
G114
1
- = C cos 6 4r
(13-19)
h2
Las constantes h y C son determinadas a partir de los datos obtenidos

para la posicin y la velocidad del satlite al final de la trayectoria de
vuelo de potencia. Por ejemplo, si la altura inicial o distancia al vehculo espacial es ro (medida desde el centro de la Tierra) y su rapidez inicial es
vo al principio de su vuelo libre, figura 13-25, entonces la constante fi se
puede obtener con la ecuacin 13-12. Cuando 9 = qi = O', la velocidad
yo no tiene componente radial; por tanto, a partir de la ecuacin 12-25,
15 0 = ro(delfdt), de modo que
d0
h = r
dt
o bien
1 h = rovo l
(13-20)
Para determinar C. use la ecuacin 13-19 con 8 = 0, r = ro, y sustituya

la ecuacin 13-20 por h:
GM,)1
(13-21)
rrr
La ecuacin para la trayectoria de vuelo libre es entonces

GM,
r0t%
cos 9 +
G
:t 2
rorro
(13-22)
El tipo de trayectoria tomada por el satlite es determinado a partir

del valor de la excentricidad de la seccin cnica como est dada por la
ecuacin 13-17. Si
e = O la trayectoria de vuelo libre es un crculo
e = 1 la trayectoria de vuelo libre es una parbola
e < 1 la trayectoria de vuelo libre es una elipse
e > 1 la trayectoria de vuelo libre es una hiprbola
(13-23)
149
150
CAPTULO 13
Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin

Cada una de estas trayectorias se muestra en la figura 13-25. A partir de las curvas se ve que cuando el satlite sigue una trayectoria
parablica, est "en la frontera" de nunca retornar a su punto inicial
de partida. La velocidad inicial de lanzamiento, yo. requerida para que
el satlite siga una trayectoria parablica se llama velocidad de escape.
La rapidez, v e., puede ser determinada usando la segunda de las ecuaciones 13-23 con las ecuaciones 13-17.13-20 y 13-21. Se deja como un
ejercicio mostrar que
2GM,
ro
(13-24)
La rapidez u, requerida para lanzar un satlite en rbita circular puede

encontrarse usando la primera de las ecuaciones 13-23. Como e est
relacionada con h y C. ecuacin 13-17, C debe ser cero para satisfacer
esta ecuacin (a partir de la ecuacin 13-20, h no puede ser cero); por
tanto, usando la ecuacin 13-21. tenemos
(13-25)
Si rn representa una altura mnima para el lanzamiento, en donde la
resistencia de friccin de la atmsfera se ignora, toda rapidez en el
lanzamiento que sea menor a t;e har que el satlite entre de regreso a
la atmsfera de la Tierra y se queme o se estrelle, figura 13-25.
Trayectoria hiperblica,
e>1
Trayectoria parablica.
Trayectoria eifptica.
<1
'ir
vo <
de choque,
'44
Fig. 13-25
Trayectoria
circular,
=
SECCIN
13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio 151
Fig. 13-24
Todas las trayectorias descritas por planetas y por la mayora de los

satlites son elpticas. figura 13-26. Para la rbita de un satlite alrededor de la Tierra, la distancia mnima de la rbita al centro O de la
Tierra (que est ubicada en uno de los focos de la elipse) es r p y se puePor tanto.
de calcular usando la ecuacin 13-22 con 19 =
ro
(13-26)
Esta distancia mnima se llama perigeo de la rbita. El apogeo o distancia mxima r,, se puede calcular usando la ecuacin 13-22 con O = 180'.*
Entonces.
-=
ro
(2GM,I rol) 1
(13-27)
Con referencia a la figura 13-26, el eje semimayor a de la elipse es

a--
r1, + ra
(13-28)
Usando geometra analtica, se puede mostrar que el eje semimenor b

est determinado mediante la ecuacin
,
b = \,177
p7;
(13-29)
*En realidad, la terminologa perigeo y apogeo pertenece slo a rbitas alrededor

de la Tierra. Si cualquier otro cuerpo celeste est ubicado en el foco de una rbita elptica. las distancias mnima y mxima son llamadas, respectivamente. periapsis y apoapsis de la rbita.
Adems, por integracin directa, el rea de una elipse es
A = wat) =
(r + r)V:r--p7
re,
(13-30)
La velocidad areal ha sido definida por la ecuacin 13-13, dAldt =

h/2. Integrando resulta A
hT/2. donde T es el periodo requerido
para efectuar una revolucin orbital. A partir de la ecuacin 13-30. el
periodo es
- 7T = h (rP + r i )V7
(13 31)
Adems de predecir la trayectoria orbital de los satlites de la Tierra.

la teora desarrollada en esta seccin es vlida, en gran medida, para
predecir el movimiento real de los planetas que viajan alrededor del Sol.
En este caso. la masa del Sol, M, debe ser sustituida poi M e cuando se
usen las frmulas apropiadas.
El hecho de que los planetas siguen rbitas elpticas alrededor del Sol
fue descubierto por el astrnomo alemn Johannes Kepler a principios
del siglo XVII. Este descubrimiento fue realizado antes que Newton
desarrollara las leyes del movimiento y la ley de la gravitacin. y eventualmente proporcion una prueba importante de la validez de esas
leyes. Las leyes de Kepler, desarrolladas despues de 20 aos de observacin planetaria, son resumidas como sigue:
1. Todo planeta se mueve en su rbita de manera que la lnea que lo
une al Sol barre reas iguales en intervalos iguales de tiempo, independientemente de la longitud de la lnea.
2. La rbita de cada planeta es una elipse con el Sol situado en uno
de sus focos.
3. El cuadrado del periodo de cualquier planeta es directamente proporcional al cubo del eje menor de su rbita.
Un enunciado matemtico de la primera y la segunda leyes est dado
por las ecuaciones 13-13 y 13-22. respectivamente. La tercera ley puede
demostrarse a partir de la ecuacin 13-31 usando las ecuaciones 13-19,
13-28 y 13-29.
SECCIN 13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio 153
7
llowiummumage ;Amiuma
Un satlite es lanzado a 600 km de la superficie de la Tierra con
velocidad inicial de 30 1V1m/h actuando paralelamente a la tangente a la superficie de la Tierra, figura 13-27. Suponiendo que el radio
de la Tierra mide 6378 km y que su masa es de 5.976(1024 ) kg. determine (a) la excentricidad de la trayectoria orbital, y (b) la velocidad
del satlite en el apogeo.
Solucin
Parte (a). La excentricidad de la rbita se obtiene usando la ecuacin 13-17. Las constantes h y C son determinadas primero con las
ecuaciones 13-20 y 13-21. Como
r p = ra = 6378 km + 600 km = 6.978(10') m
vo = 30 hilm/h = 8333.3 m/s
entonces
h = r p vo = 6.978(106 )(8333.3)
C
58.15(109) m2/s
GMe
royo
{ 66.73(10-12 )[5.976(10,24 )]}
= 25.4(10 9 ) ra-1
1
6
-,
6.978(10 )(8333.3)'
6.978(10 )
1
Por consiguiente,
2.54(10-8)[58.15(109 )]2
Ch2
= 0.215 < 1
e=
GM, 66.73(1(1-12 )[5.976(1024 )1
A partir de la ecuacin 13-23, observe que la rbita es una elipse.
Parte (h), Si el satlite fuese lanzado en el apogeo A mostrado en
la figura 13-27, con velocidad vA , se mantendra la misma rbita siempre que
= 30 Mrnitil
h r p tI o = rv A = 58.15( in m27's
Usando la ecuacin 13-27, tenemos
rn
6.978(106 )
ru
2GfirI
f .21.66.73(10-12 )1[5.97604 )]
`
1
51:5
6.978W)(8333.3)2
ra
- 10.804W)
6011km
As,
v,4
58.15(109 )
10.804(106) =
5382.2 m/s = 19.4 Mm/h
Fig. 13-27
154 , CAPITULO 13 Cintica de una partcula: Fuerza y aceleracin
PROBLEMAS
En los siguientes problemas. excepto donde se indique
otra cosa. suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km.,
la masa de la Tierra de 5.976(1024 ) kg. la masa del Sol de
1.99(103) kg, y la constante gravitatoria G = 66.73(10 -12)
m3 /(kg ' si).
13- 115. El cohete est viajando en vuelo libre a lo largo de una trayectoria elptica A A. El planeta tiene masa de 0.60 veces la de la Tierra, Si el cohete tiene apoapsis y periapsis como se muestra en la figura, determine su
rapidez cuando est en el punto A.
*13-112. El cohete est en rbita circular alrededor de

la Tierra a una altura h = 4 Min. Determine el incremento mnimo en rapidez que debe tener para escapar del
campo gravitatorio terrestre.
h =4 Mm
6,40 Mm
16 Mm
Proh. 1 %-115
'13-116. Una trayectoria elptica de un satlite tiene excentricidad e = 0.130. Si el satlite tiene rapidez de 15
Mm/h cuando est en el perigeo. P. determine su rapidez cuando llega al apogeo. A. ,Qu tan lejos se encuentra de la superficie de la Tierra cuando est en A?
Pral,. 13-112
13-113. Demuestre la tercera ley del movimiento de

Kepler. Sugerencia: Use las ecuaciones 13-19. 13-28, 13-29
y 13-31.
13-114. El satlite se est moviendo en una rbita elp-
tica con excentricidad e = 0.25. Determine su rapidez

cuando est a sus distancias mxima A y mnima B de la
Tierra.
Pral). 13-116
13.117. Un satlite es lanzado con velocidad inicial v i,
Pral). 13-1 1 4
= 2500 mith paralelamente a la superficie de la Tierra.

Determine la altitud requerida (o el rango de altitudes)
por arriba de la superficie de la Tierra para efectuar el
lanzamiento si la trayectoria de vuelo libre va a ser (a)
circular, (b) parablica. (c) elptica, y (d) hiperblica. To= 409(1021 ) slug.
me G = 34.4(10- 9)(lb. pie2 )/slugi,
radio de la Tierra rz = 3960 mi, y I mi = 5280 pies.
PROBLEMAS
13-118. El cohete se acopla junto a un satlite ubicado

a 18 Mm sobre la superficie de la Tierra. Si el satlite est viajando en una rbita circular, determine la rapidez
tangente a la superficie de la Tierra que debe aplicarse
repentinamente al cohete. con relacin al satlite, de tal
manera que viaje en vuelo libre alejndose del satlite a
lo largo de una trayectoria parablica como se muestra.
155
13-122. Si el cohete mencionado en el problema 13-121

debe aterrizar en la superficie del planeta. determine la
rapidez de vuelo libre requerida que debe tener en A'
para tocar el planeta en B. Cunto tiempo le toma aterrizar al cohete, al ir de A' a B a lo largo de una trayectoria elptica?
18 Mm
Prob. 13-118
6 Mol
9 Mai
Prohs. 13-121/122
13-119. La rapidez de un satlite lanzado en rbita

circular con respecto a la Tierra es dada por la ecuacin
13-25. Determine la rapidez de un satlite lanzado paralelamente a la superficie de la Tierra para que viaje en
rbita circular a 800 km de la superficie de la Tierra.
*13- 120. El cohete est en vuela libre en una rbita elptica con respecto a la Tierra de tal forma que la excentricidad de su rbita es e y su perigeo es ro. Determine el
mnimo incremento de rapidez que debe tener para escapar del campo gravitatorio terrestre cuando se encuentra en este punto a lo largo de su rbita.
13-123. Un satlite S viaja en rbita circular alrededor

de la Tierra. Un cohete est ubicado en el apogeo de su
rbita elptica para la cual e ---- 0.58. Determine el cambio repentino de rapidez que debe ocurrir en A de manera que el cohete pueda entrar en la rbita del satlite
mientras est en vuelo libre a lo largo de la trayectoria
elptica mostrada en un tono distinto. Cuando llega a B,
determine el ajuste repentino en rapidez que le debe ser
aplicado al cohete para mantener la rbita circular.
120 Mm
13-126
13-121. El cohete est viajando en vuelo libre a lo largo
de una trayectoria elptica A'A. El planeta no tiene atmsfera y su masa es 0.70 veces la de la Tierra. Si el cohete
tiene apoapsis y periapsis como se muestra en la figura.
determine su rapidez cuando est en el punto A.
Prob. 13-123
*13- 124. Un asteroide est en rbita elptica alrededor

del Sol de tal forma que su perihelio es de 9.30(109 ) km.
Si la excentricidad de la rbita es e = 0.073, determine el
afelio de la rbita.
PROBLEMAS 155
13-118. El cohete se acopla junto a un satlite ubicado

a 18 Mm sobre la superficie de la Tierra. Si el satlite est viajando en una rbita circular, determine la rapidez
tangente a la superficie de la Tierra que debe aplicarse
repentinamente al cohete, con relacin al satlite. de tal
manera que viaje en vuelo libre alejndose del satlite a
lo largo de una trayectoria parablica como se muestra.
13-122. Si el cohete mencionado en el problema 13-121

debe aterrizar en la superficie del planeta. determine la
rapidez de vuelo libre requerida que debe tener en A'
para tocar el planeta en B. Cunto tiempo le toma aterrizar al cohete. al ir de A' a B a lo largo de una trayectoria elptica?
18 Mm
Predi.. 13-11R
Prob;. 13-121/122
13-119. La rapidez de un satlite lanzado en rbita

circular con respecto a la Tierra es dada por la ecuacin
13-25, Determine la rapidez de un satlite lanzado paralelamente a la superficie de la Tierra para que viaje en
rbita circular a 800 km de la superficie de la Tierra.
13-120. El cohete est en vuelo libre en una rbita elptica con respecto a la Tierra de tal forma que la excentricidad de su rbita es e y su perigeo es r1 . Determine el
mnimo incremento de rapidez que debe tener para escapar del campo gravitatorio terrestre cuando se encuentra en este punto a lo largo de su rbita.
4
13-123. Un satlite S viaja en rbita circular alrededor

de la Tierra. Un cohete est ubicado en el apogeo de su
rbita elptica para la cual e -= 0.58. Determine el cambio repentino de rapidez que debe ocurrir en A de manera que el cohete pueda entrar en la rbita del satlite
mientras est en vuelo libre a lo largo de la trayectoria
elptica mostrada en un tono distinto. Cuando llega a B.
determine el ajuste repentino en rapidez que le debe ser
aplicado al cohete para mantener la rbita circular.
120 Mm
10 Mm
Prob. 13-120
13-121. El cohete est viajando en vuelo libre a lo largo

de una trayectoria elptica A'A. El planeta no tiene atmsfera y su masa eS 0.70 veces la de la Tierra. Si el cohete
tiene apoapsis y periapsis como se muestra en la figura.
determine su rapidez cuando est en el punto A.
Prob. 13-123
3- 12-1.
Un asteroide est en rbita elptica alrededor

del Sol de tal forma que su perihelio es de 930(101) km.
Si la excentricidad de la rbita es e = 0.073. determine el
afelio de la rbita.

13-125. El cohete est viajando en una rbita elptica
de vuelo libre alrededor de la Tierra de tal manera que
e = 0.76 como se muestra. Determine su rapidez cuando
est en el punto A. Determine tambin el cambio sbito
en rapidez que el cohete debe experimentar en B para
viajar en vuelo libre a lo largo de la rbita indicada por
la trayectoria de la lnea discontinua.
de la trayectoria elptica sealada en un tono ms claro.

Determine la rapidez necesaria que el cohete debe tener
en A justo despus del pulso de potencia. y el tiempo requerido para llegar a la rbita exterior a lo largo de la
trayectoria AA. Qu ajuste en rapidez debe hacerse en
A' para mantener la segunda rbita circular?
Proli. 13-125
Proh. 13-127
13-126. El cohete est viajando en una rbita elptica
de vuelo libre alrededor de la Tierra de tal manera que

e = 0.76 y su perigeo es de 9 Mm como se muestra. Determine su rapidez cuando est en el punto B. Determine tambin la disminucin repentina en rapidez que el
cohete debe experimentar en A para viajar en una rbita circular alrededor de la Tierra.
PROYECTOS DE DISEO
13-1D. DISEO DE UN DISPARADOR DE RAMPA
El bloque B tiene una masa de 20 kg y va a ser disparado desde la mesa. Disee un mecanismo de disparo que
pueda estar unido a la mesa y al receptculo del bloque.
usando cables y poleas. Desprecie la masa del receptculo, y suponga que el operador puede ejercer una tensin
constante de 120 N sobre un solo cable durante la operacin y que el movimiento mximo de su brazo es de 05
m. El coeficiente de friccin cintica entre la mesa y el
receptculo es g k = 0.2. Presente un dibujo de su diseo
y calcule el rango mximo R en que el bloque tocar el
suelo. Compare su valor con el de los otros diseos obtenidos en clase.
Prob. 13-126
13-127. El cohete mostrado est originalmente en una
rbita circular 6 Mm por arriba de la superficie de la Tierra. Se requiere que viaje en otra rbita circular con altitud de 14 Mm. Para que as suceda. al cohete se le da
un corto pulso de potencia en A de manera que viaje. de
la primera rbita a la segunda. en vuelo libre a lo largo
Proh. 13-113
REPASO DEL CAPITUL
157
sea lanzado. Compare esto con el valor real R y analice por

qu las dos distancias pueden ser diferentes
13-211). DISEO DE UN LANZADOR DE

GLOBOS DE AGUA
Disee un mtodo para disparar un globo de agua de 0.25

lb de peso. Organice una competencia con otros estudian' lejos o acertes para ver quin puede disparar el globo mas
tar con l a un blanco. Los materiales deben ser una saca
banda de hule de longitud y rigidez especficas. y de ser necesario. no ms de tres piezas de madera de tamao especfico. Presente un reparte que muestre sus clculos sobre
dnde tocar el suelo el globo a partir del punto del cual
-Ab;
Prut.. 13-2
REPASO DEL CAPTULO

Cintica. La cintica es el estudio de la relacin entre las fuerzas y la aceleracin que producen.
Esta relacin se basa en la segunda ley del movimiento de Newton, expresada matemticamente
como /F = rana. Aqu la masa es la constante de proporcionalidad entre la fuerza resultante IF que
acta sobre la partcula y la aceleracin a causada por esta resultante. La masa representa la cantidad de materia contenida dentro de la partcula. La masa mide la resistencia a un cambio en su movimiento.
Antes de aplicar ].a ecuacin de movimiento, es importante dibujar primero el diagrama de cuerpo
libre para tomar en cuenta todas las fuerzas que actan sobre la partcula. Grficamente, este diagrama puede ser igual al diagrama cintico, el cual muestra la resultante de las fuerzas, es decir, el
vector rara.
Sistemas coordenatlav inerriale_s. Al aplicar la ecuacin de movimiento, es importante hacer mediciones de la aceleracin desde un sistema coordenado inercial. Este sistema tiene ejes que no giran sino que
estn fijos o se trasladan con velocidad constante. Varios tipos de sistemas coordenadas inerciales pueden ser usados para aplicar Y.F naa en forma de componentes. Los ejes rectangulares x, y,.z se usan para describir el movimiento rectilneo a lo largo de cada uno de los ejes. Los ejes n.r normal y tangencial
a menudo son usados cuando la trayectoria es conocida. Recuerde que a siempre va en la direccin +n.
indica el cambio en la direccin de la velocidad. Y a, es tangente a la trayectoria. a, indica el cambio
en la magnitud de la velocidad. Finalmente, las coordenadas cilndricas son tiles cuando el movimiento
angular de la coordenada radial r est especificado o cuando la trayectoria puede ser convenientemente
descrita con estas coordenadas. Para algunos problemas, la direccin de las fuerzas en el diagrama de
cuerpo libre requiere que se encuentre el ngulo tfr entre la coordenada radial extendida y la tangente a
la curva. Este ngulo puede ser determinado usando
tan ir =
r
d'/d
+Movimiento bajo frena central. Cuando una sola fuerza acta sobre una partcula, como en la trayectoria de vuelo libre de un satlite en un campo gravitatorio, al movimiento se le llama entonces movimiento bajo fuerza central. La rbita depende de la excentricidad e. y como resultado. la trayectoria puede ser circular. parablica, elptica o hiperblica.
Para disear apropiadamente el lazo de esta montaa rusa, es necesario

garantizar que los carros tengan suficiente energa para rodar por el lazo sin
separarse de los rieles .
CAPTULO
14

Trabajo y energa
OBJETIVOS DEL CAPITULO

Desarrollar el principio del trabajo y la energa y aplicarlo para
resolver problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.
Estudiar problemas que implican potencia y eficiencia.
Presentar el concepto de fuerza conservativa y aplicar el teorema de
conservacin de la energa para resolver problemas cinticos.
14.1 El trabajo de una fuerza

En mecnica. una fuerza F efecta trabajo sobre una
partcula slo cuando esta experimenta un desplazamiento en la direccin de la fuerza. Por ejemplo.
considere la fuerza F que acta sobre la partcula
en la figura 14-1. Si la partcula se mueve a lo largo
de la trayectoria s desde la posicin r hasta una nueva
posicin r', el desplazamiento es entonces dr = r' r.
La magnitud de dr es representada por ds, que es un
segmento diferencial a lo largo de la trayectoria. Si
el ngulo entre las colas de dr y 1F es O. figura 14-1,
lig. 14-1
159
160 CAPTULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energa
entonces el trabajo dU que es realizado por F es una cantidad escalar,

definida mediante
dU = Fdscos 13
Par definicin del producto punto (vea la Ec. C-14). esta ecuacin
tambin puede ser escrita como
dU = F dr
Fig. 14-1
Este resultado puede ser interpretado de dos maneras: como el producto

de F y la componente del desplazamiento en la direccin de la fuerza.
es decir. ds cos O, o como el producto de ds y la componente de la
fuerza en la direccin del desplazamiento, es decir. F cos O. Observe que
si 0 O < 90, entonces la componente de fuerza y el desplazamiento
tienen el mismo sentido de manera que el trabajo es positivo; mientras
que si 90 < 9 -r 180. esos vectores tienen sentido opuesto. y por tanto
el trabajo es negativo. Adems, dU = O si la fuerza es perpendicular al
desplazamiento, ya que cos 90 0. o si la fuerza es aplicada a un punto
fijo, en cuyo caso el desplazamiento es cero.
La unidad bsica para el trabajo en el SI se llama joule (J). Esta unidad
combina las unidades de fuerza y desplazamiento. Especficamente. 1
joule de trabajo es realizado cuando una fuerza de 1 newton se mueve
1 metro a lo largo de su linea de accin (1 J = 1 N m). El momento
de una fuerza tiene la misma combinacin de unidades (N - ni); sin
efnbargo. los conceptos de momento y trabajo no estn relacionados de
ninguna manera. Un momento es una cantidad vectorial, mientras que
el trabajo es un escalar. En el sistema FPS, generalmente el trabajo es
definido escribiendo las unidades como pies lb, lo que se distingue de
las unidades empleadas para un momento, escrito como tb - pie.
Trabajo de una fuerza variable. Si
la partcula experimenta un
desplazamiento finito a lo largo de su trayectoria desde r i hasta r2 o de si
a s2. figura 14-2a, el trabajo es determinado por integracin. Si F se expresa
como una funcin de posicin. F = F(s). tenemos
r2
' 111_, =
Fdr =
F cos 9 ds
(14-1)
Si la componente de trabajo de la fuerza. F cos O, es graficada contra s.

figura 14-2b. en esta ecuacin la integral puede ser interpretada como
el rea bajo la curva desde la posicin s i hasta la posicin s2,
ens
cl)s
( a)
Fig. 14-2
SECCIN 14.1
Feos 9
cos
F cos
Fig. 14-3
Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo largo de una

lnea recta. Si la fuerza F, tiene magnitud constante y acta bajo un
ngulo constante O desde su trayectoria en lnea recta. figura 14-3a,

entonces la componente de F, en la direccin del desplazamiento es F,
cos O. El trabajo realizado por F, cuando la partcula es desplazada de s1
a s, es determinado con la ecuacin 14-1. en cuyo caso
= Ft. cos 9J ds
o bien
F, cos 11(s2
(14-2)
Aqu el trabajo de Fe representa el rea del rectngulo en la figura 14-3h.

Trabajo de un peso. Considere una partcula que se mueve hacia
arriba a lo largo de la trayectoria s mostrada en la figura 14-4 desde la

posicin s i hasta la posicin s,. En un punto intermedio, el desplazamiento
dr = dxi + dyj + dzk. Como W = --14(1, aplicando la ecuacin 14-1
obtenemos
T,_
f11 _2
F dr =
( Wj) (chi + dyj + dzk)

ti
f
=
W dY
W (Y3 yi)
o bien
=
WAy
(14-3)
As, el trabajo realizado es igual a la magnitud del peso de la partcula

multiplicado por su desplazamiento vertical. En el caso mostrado en
la figura 14-4 el trabajo es negativo, va que W est dirigido hacia
abajo y Ay est dirigido hacia arriba. Sin embargo, observe que si la
partcula es desplazada hacia abajo ( Ay). el trabajo del peso es positivo. Por qu?
Fig. 14-4

Po,iddn no
alargada, s
ds
1'
Fuerza
en el resorte
5,
Trabajo de la fuerza de un resorte. La magnitud de la fuerza

desarrollada en un resorte elstico lineal cuando el resorte es desplazado
una distancia s desde su posicin no alargada es F, = ks, donde k es la
rigidez del resorte. Si el resorte es alargado o comprimido desde una
posicin s : hasta otra posicin s2,figura 14-5a, el trabajo realizado sobre
el resorte por F, es positivo, ya que en cada caso la fuerza y el desplazamiento tienen la misma direccin. Se requiere que
s:
1
-1
=
;1
hs
F,=k.s
ks ds
k.S1
Esta ecuacin representa el rea trapezoidal bajo la lnea F, = ks. figura

14-5b.
Si una partcula (o un cuerpo) est unida a un resorte, entonces la
fuerza F, ejercida sobre la partcula es opuesta a la ejercida sobre el
resorte, figura 14-5c. En consecuencia, la fuerza realizar trabajo
negativo sobre la partcula cuando sta se mueva alargando ms (o
comprimiendo) al resorte. Por consiguiente, la ecuacin anterior torna la
forma
U./1_2 =-7
(hl
ds =
k.V1)
(14-4)
Cuando se usa esta ecuacin, un error en signo puede ser eliminado

si se observa simplemente la direccin de la fuerza del resorte que
est actuando sobre la partcula y se compara con la direccin del desplazamiento de sta si ambos tienen la misma direccin, resulta un
trabajo positivo: si las direcciones son opuestas entre s, el trabajo es
negativo.
Posicin no
alargada. s = O
Fuerza sobre
La partcula
tel
Fig,
Las fuerzas que actan sobre el carro, al ser jalado una distancia s hacia arriba por
el plano inclinado. se muestran en su diagrama de cuerpo libre. La fuerza constante
T efecta trabajo positivo igual a U 7 = (T cos cfr)s. el peso efecta trabajo negativo
igual a Uw
(W sen 0)s. y la fuerza normal N no trabaja ya que no hay
desplazamiento de esta fuerza a lo largo de su linea de accin.
SECCIN
t '
'
111~111111~~1111111111~1~
El bloque de 10 kg mostrado en la figura I4-6a descansa sobre el
plano inclinado liso. Si inicialmente el resorte est estirado 0.5 m,
determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan
sobre el bloque cuando una fuerza horizontal P = 400 N lo empuja
hacia arriba por el plano s = 2 m.
14.1 El trabajo de una fuerza 163
s=2m
Solucin
Primero se dibuja el diagrama de cuerpo libre del bloque para tomar
en cuenta todas las fuerzas que actan sobre ste, figura 14-6b.
Fuerza horizontal P Como esta fuerza es constante, el trabajo se
determina aplicando la ecuacin 14-2. El resultado puede ser calculado
como la fuerza multiplicada por la componente del desplazamiento
en la direccin de la fuerza: esto es.
98.1 N 30
Up = 400 N (2 m eos 30') = 692.8)
o como el desplazamiento multiplicado por la componente de la

fuerza en la direccin del desplazamiento, esto es,
lit. = 400 N cos 30(2 m) = 692.8 J
= 0.5 m, y en la posicin final est estirado s2 = 0.5 + 2 2.5 m.
Requerimos que el trabajo sea negativo ya que la fuerza y el
desplazamiento estn en direcciones opuestas. El trabajo de F, es
entonces
Nlm)(0.5 m) 21 = 90 J
Pesa 11. Como el peso acta en la direccin opuesta a su desplazamiento vertical, el trabajo es negativo; es decir.
3
Viv = 98.1 N (2 m sen 30 ) = 98.1 J
Observe que tambin es posible considerar la componente del peso

en la direccin del desplazamiento; es decir,
Uw = (98.1 sen
N)2 m ----- 98.1 J
Fuerza normal N i/. Esta fuerza no trabaja ya que es siempre perpendicular al desplazamiento.
Trabajo ratal. El trabajo de todas las fuerzas cuando el bloque es
desplazado 2 m es entonces
UT = 692.8 -- 90 98.1 = 505 J
(b)
13ts
Fuerza en el resorte F, En la posicin inicial el resorte est estirado
U3 = A(30 N/M)(2.5 m)2
F,
Posicin inicial
del resorte 400 N -/
164 CAPTULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energia
14.2 Principio del trabajo y la energa

Considere una partcula P en la figura 14-7. que en eI instante considerado est localizada sobre la trayectoria como medida desde un sistema
coordenado inercial. Si la partcula tiene masa ni y est sometida a un
sistema de fuerzas externas representadas por la resultante F R
entonces la ecuacin de movimiento para ta partcula en la direccin
tangencial es 1F, = mat . Al aplicar la ecuacin cinemtica a, = v dvlds
e integrando ambos lados, suponiendo inicialmente que la partcula tiene
una posicin s = st y rapidez u = v i , y luego en s = s2,v = vi, obtenemos
55
s,
Sistema entirdenacio inercial
F, ds = mv dv
111
Ft ds =
, 2Mi?'
(14-5)
-1
Fig. 14-7
A partir de la figura 14-7. >,F, = 2.F cos 6, y como el trabajo es definido

mediante la ecuacin 14-1. el resultado final puede ser escrito como
(14-6)
= ind
Esta ecuacin representa el principio del trabajo y la energa para la

partcula. El trmino situado a la izquierda es la suma del trabajo
realizado por todas las fuerzas que actan sobre la partcula cuando sta
se mueve del punto 1 al punto 2. Los dos trminos del lado derecho. que
son de la forma T = ;mv2, definen la energa cintica final e inicial de
la partcula, respectivamente. Estos trminos son siempre escalares
positivos. Adems, la ecuacin 14-6 debe ser dimensionalmente homognea para que la energa cintica tenga las mismas unidades que el
trabajo, por ejemplo. joules (J) o pies lb.
Cuando la ecuacin 14-6 es aplicada, a menudo se le simboliza en la
forma
Si un carro golpea estos barriles antichoque la energa cintica del carro se transformar en trabajo, lo cual causar que los
barriles y en alguna medida el carro se deformen. Conociendo la cantidad de energa absorbida por cada barril, es posible
disear un colchn antichoque corno ste.
(14-7)
la cual establece que la energa cintica inicial de la partcula ms el

trabajo realizado por todas las fuerzas que actan sobre la partcula, al
moverse sta desde su posicin inicial hasta su posicin final, es igual a
la energa cintica final de la partcula.
Como se ve en la derivacin, el principio del trabajo y la energa representa una forma integrada de EF, = nza obtenida al usar la ecuacin
cinemtica al = v dar jds. Como resultado, este principio proporcionar
'una sustitucin conveniente de EF, = ma, al resolver aquellos tipos de
problemas cinticos que implican fuerza, velocidad y desplazamiento, ya
que esas variables estn contenidas en los trminos de la ecuacin 14-7.
Por ejemplo. si la rapidez inicial de una partcula es conocida y el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre sta puede ser determinado.
entonces la ecuacin 14-7 proporciona un medio directo de obtener la
rapidez final y2 de la partcula despus que ella experimenta un des-
SECCIN
14.2 Principio del trabajo y la energa . 165
plazamiento especfico. Si en vez de esto v, es determinada por medio

de la ecuacin de movimiento, es necesario un proceso de dos pasos. esto
es, la aplicacin de 2, F, = ma r para obtener a,, y luego integrar a, =
Ids para obtener y 2. Observe que el principio del trabajo y la energa
no puede ser usado, por ejemplo, para determinar fuerzas dirigidas
normalmente a la trayectoria del movimiento, ya que esas fuerzas no
trabajan sobre la partcula. En lugar de eso. debe ser aplicada ".EF = man .
Sin embargo, para trayectorias curvas. la magnitud de la fuerza normal
es una funcin de la rapidez. Por consiguiente, puede ser ms fcil
obtener esta rapidez usando el principio del trabajo y la energa, y luego sustituir esta cantidad en la ecuacin de movimiento EF,, = mv2 lo
para obtener la fuerza normal.
El principio del trabajo y la energa se usa para resolver problemas
cinticos que implican velocidad, fuerza y desplazamiento. ya que
esos trminos aparecen en la ecuacin. Para las aplicaciones, se
sugiere usar el siguiente procedimiento.
Trabajo <Diagrama de cuerpo libre)
Establezca el sistema coordenado inercial y dibuje un diagrama
de cuerpo libre de la partcula para tomar en cuenta todas las
fuerzas que trabajan sobre sta cuando se mueve a lo largo de su
trayectoria.
Principio del frahajr , y la ent-Ta
Aplique el principio del trabajo y la energa, T1 + U1 _, = T-.
La energa cintica presente en los puntos inicial y final es siempre
positiva, ya que implica eI cuadrado de la velocidad ( T = ,r7117 2 ).
Una fuerza efecta trabajo cuando se mueve por un desplazamiento en la direccin de la fuerza.
El trabajo es positivo cuando la componente de la fuerza tiene
la misma direccin que su desplazamiento: de otra manera es
negativo.
Las fuerzas que son funciones del desplazamiento deben ser
integradas para obtener el trabajo. Grficamente, el trabajo es
igual al rea bajo la curva fuerzadesplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de la magnitud del peso y
el desplazamiento vertical, U w = Wv. El trabajo es positivo
cuando el peso se mueve hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma U, = i ks2, donde k es la
rigidez del resorte y s el elongamiento o compresin del mismo.
Una aplicacin numrica de este procedimiento est ilustrada en los

ejemplos que siguen a la seccin 14.3.
166
CAPITULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energa
14.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas
,E,
r`,
El principio del trabajo y la energa puede ser ampliado para incluir un

sistema de n partculas aisladas dentro de una regin cerrada como se
muestra en la figura 14-8. Aqu la partcula arbitraria isirna, con masa
mi, est sometida a una fuerza externa resultante F1 y a una fuerza interna
resultante f i que ejercen sobre ella cada una de las otras partculas. Usando
la ecuacin 14-5, que se aplica en la direccin tangencial, el principio del
trabajo y la energa escrito para la isima partcula es entonces
miv;1
.
(A)i ds = )71t.2 7".
(Fe), ds
Si!
Sistema coordenado Mercial
Fig. 14-8
Si se aplica el principio del trabajo y la energa a cada una de las otras

partculas del sistema, resultan ecuaciones similares. Como el trabajo y
la energa cintica son escalares, los resultados pueden sumarse algebraicamente, de modo que
sc
ds +
+E
3,2
(f i ), ds -=
5,1
Podemos escribir simblicamente esta ecuacin como

IT1 EU1_2 = ET2
(14-8)
Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial (E T1) del sistema,
ms el trabajo realizado por todas las fuerzas externas e internas que
actan sobre las partculas del sistema (E 1/1 _ 2), es igual a la energa
cintica final (ET2 ) del sistema. Para mantener este balance de energa,
debe tomarse en cuenta estrictamente el trabajo realizado por todas las
fuerzas. Con respecto a esto, observe que aunque las fuerzas internas
sobre partculas adyacentes ocurren en pares colineales iguales pero
opuestos, el trabajo total realizado por cada una de esas fuerzas, en general, no se cancelar ya que las trayectorias sobre las que las partculas
correspondientes viajan sern diferentes. Sin embargo. hay dos importantes
excepciones a esta regla que a menudo ocurren en la prctica. Si las
partculas estn contenidas dentro de los lmites de un cuerpo rgido en
traslacin, todas las fuerzas internas sufren el mismo desplazamiento, y
por tanto el trabajo interno ser cero. Tambin, las partculas conectadas
mediante cables inextensibles forman un sistema que tiene fuerzas internas que son desplazadas una cantidad igual. En este caso. las partculas
adyacentes ejercen fuerzas internas iguales pero opuestas que tienen
componentes que sufren el mismo desplazamiento. y por tanto el trabajo
de esas fuerzas se cancela. Por otra parte. observe que cuando se supone
que el cuerpo no es rgido, las partculas del cuerpo son desplazadas a
lo largo de trayectorias diferentes, y debido a las interacciones de las fuerzas parte de la energa se pierde como calor o se almajna en el cuerpo
si ocurren deformaciones permanentes. Discutiremos estos efectos
brevemente al final de esta seccin y en la seccin 15.4. Sin embargo, en
todo este texto se aplicar el principio del trabajo y la energa a la solucin de problemas slo cuando no tengan que tomarse en cuenta esas
prdidas de energa.
SECCION 14.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas 167
El procedimiento de anlisis dado en la seccin 14.2 proporciona un

mtodo para aplicar la ecuacin 14-8: sin embargo, slo una ecuacin es
aplicable a todo el sistema. Si las partculas estn conectadas por cuerdas,
pueden obtenerse otras ecuaciones usando los principios cinemticos
dados en la seccin 12.9 para relacionar toda rapidez de las partculas.
Vea el ejemplo 14.6.
Trabajo de friccin causado por deslizamiento. A continuacin
(a)
estudiaremos una clase especial de problemas que requiere una cuidadosa

aplicacin de la ecuacin 14-8. Todos estos problemas implican casos
donde un cuerpo est deslizndose sobre la superficie de otro en presencia
de friccin. Por ejemplo, considere un bloque que se traslada una distancia s sobre una superficie rugosa como se muestra en la figura 14-9a. Si la
fuerza aplicada P equilibra justamente la fuerza de friccin resultante mk N,
figura 14-9h, entonces, por equilibrio, se mantiene una velocidad constante
v, y esperaramos aplicar la ecuacin 14-8 como sigue:
1
M9.7
Ps 1,1,k Ns =
2
mv
Realmente esta ecuacin es satisfecha si P = p,kisr: sin embargo. como

sabemos por experiencia, el movimiento deslizante generar calor, una
forma de energa que parece no tomarse en cuenta en la ecuacin trabajo-energa. Para explicar esta paradoja y representar ms exactamente la naturaleza de la friccin, debemos modelar el bloque de manera
que las superficies de contacto sean deformables (no rgidas).' Recuerde
que las porciones rugosas presentes en el fondo del bloque actan como
"dientes", y cuando el bloque se desliza esos dientes se deforman ligeramente y se rompen o vibran debido a efectos de trabazn y arranque
sobre la superficie de contacto, figura 14-9c. Como resultado. las fuerzas
de friccin que actan sobre el bloque en esos puntos son desplazadas
ligeramente, debido a las deformaciones localizadas, y entonces son
reemplazadas por otras fuerzas de friccin conforme se establecen otros
puntos de contacto. En cualquier instante, la resultante F de todas estas
fuerzas de friccin permanece esencialmente constante, esto es, 1.t k N;
sin embargo, debido a las muchas deformaciones localizadas, el desplazamiento real s' de 1.i.k N no es el mismo desplazamiento s que el de la
fuerza aplicada P. En lugar de eso, s' ser menor que s (s' < s), y por
tanto el trabajo externo realizado por la fuerza externa de friccin ser
i.t.k Ns' y no 1.i.k Ns. La cantidad restante de trabajo, p,k Ms s'), se
manifiesta como un incremento de energa interna, la cual de hecho causa
una elevacin de temperatura en el bloque.
En resumen, la ecuacin 14-8 puede ser aplicada a problemas que
implican friccin por deslizamiento: sin embargo. debe entenderse claramente que el trabajo de la fuerza resultante de friccin no se representa
por AL A Ns; en vez de ello, este trmino representa el trabajo externo de
friccin (p,k Ns') y el trabajo interno [1.L.k Ms sl que es convertido en
varias formas de energa interna, por ejemplo, en calor.-1*Vea el captulo 8 de Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica.
t Vea B. A. Sherwood y- W. H. Bernard, "Work and New Transfer in the Presence of
Sliding Friction". Aun. J. Phys. 52,1001 (1984).
ig.
168 . CAPTULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energia

laillll~11141111
El automvil de 3500 lb mostrado en la figura 14-10a viaja hacia

abajo por el camino inclinado 10 con una rapidez de 20 pies /s. Si
el conductor acciona los frenos, ocasionando que las ruedas se
traben, determine qu tan lejos s resbalan las ruedas sobre el camino.
El coeficiente de friccin cintica entre las ruedas y el camino es
0 5,
.
la)
3500 III
10
10
NA
(b)
lig, 14-10
Solucin 1
Este problema puede ser resuelto usando el principio del trabajo y la
energa. ya que implica fuerza, velocidad y desplazamiento.
[M'ajo <Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura
14-10b, la fuerza normal NA no trabaja puesto que nunca experimenta desplazamiento a lo largo de su lnea de accin. El peso, 3500
lb, es desplazado s sen 10 y efecta trabajo positivo. Por qu? La
fuerza de friccin FA efecta trabajo externo e interno cuando se
considera que sufre un desplazamiento s. Este trabajo es negativo ya
que ocurre en la direccin opuesta al desplazamiento. Aplicando la
ecuacin de equilibrio normal al camino. tenemos
+
F = 0;
N, 3500 cos 10 lb = O
NA = 3446,8 lb
As.
FA = 0.5N 4 = 1723.4 lb
Principio del trabaja y la energa.
+
1 ( 3500 lb
2 32.2 pies//s`
= T2
pies/s)2 + (3500 lb (s sen 10) (1723.41b)s}
Despejando para s obtenemos

s = 19.5 pies
Resp,
Solucin II
Si este problema es resuelto usando la ecuacin de movimiento, estn
implicados dos pasos, Primero, a partir del diagrama de cuerpo libre.
figura 14-10b, la ecuacin de movimiento es aplicada a lo largo del plano
inclinado. Esto da
+ g/IF, = mas;
3500 sen 10
1723.4 lb =
3500 lb
.,
322 pies/s'
a = 10.3 pies/s2
Luego. usando la forma integrada de a ds = y dv (cinemtica), como
a es constante, tenemos .
( + ) Z72 =
+ 2a,(s so ):
(0) = (20 pies/s)2 + 2( 10.3 pies/s2)(s 0)
s r 19.5 pies
2
ReT.
SEcciom 14.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas - 169
Por un corto tiempo, la gra mostrada en la figura 14-1 la levanta la

viga de 2.50 Mg con una fuerza F = (28 + 3s) kN. Determine la velocidad de la viga cuando se ha levantado s = 3 Da. Cunto tiempo
le toma alcanzar esta altura partiendo del reposo?
Solucin
Podemos resolver parte de este problema usando el principio del
trabajo y la energa ya que implica fuerza. velocidad y desplazamiento.
La cinemtica debe ser usada para determinar el tiempo.
trabajo (Diagrama de enema libre). Como se muestra en el diagrama
de cuerpo libre, figura 14-11b, la fuerza de izado F efecta trabajo
positivo, el cual debe ser determinado por integracin ya que esta
fuerza es variable. Tambin, el peso es constante y realizar trabajo
negativo ya que el desplazamiento es hacia arriba.
Principios del trabaje> y la energa,
Tl +
2
O+
= T2
3
3
(28 + 3s.2 )(103 )ds (2,50)(10 )(9.81)s = 1(2.50)(10 )t?
3 .2
28(103 )s + .(10-3 )s3 24.525(103)s = 1.25(10 )
V =
(2.78s
0.8s3)1
Cuando s --- 3 m.
250 (10N9.131) N
= 5.47 m/s
Cinemtica. Corno pudimos expresar la velocidad en funcin del
desplazamiento. el tiempo puede ser determinado usando ri = ris/dt.
En este caso,
(2.78s + 0.8s 3 ) =
3
dt
ds
jo (2.78s + 0,8s )1
-
La integracin puede ser efectuada numricamente usando una

calculadora de bolsillo. El resultado es
r
1.79 5
He, 1.1-11
"
La plataforma P. mostrada en la figura 14-12a, tiene masa insignificante y est unida de manera que las cuerdas de 0.4 m de longitud
mantienen comprimido 0.6 m a un resorte de 1 m de longitud cuando no hay nada sobre la plataforma. Si se coloca un bloque de 2 kg
sobre la plataforma y se libera del reposo despus que sta es empujada hacia abajo 0.1 m, figura 14-12h. determine la altura h mxima
que el bloque se levanta en el aire, medida desde el suelo.
0.1 m
0.4 m
1
.111iLf'*-
Ahura original
de la plataforma
m
-
k = 200 N/rn
(h)
4a)
Fig. 14-12
Solucin
19.62 N
Trabaja (Diagrama de cuerpo libre). Como el bloque es liberado

del reposo y despus alcanza su altura mxima, las velocidades inicial
y final son cero. El diagrama de cuerpo libre del bloque cuando an
est en contacto con la plataforma se muestra en la figura 14-12c.
Observe que el peso efecta trabajo negativo y el resorte trabajo positivo. Por qu? En particular, la compresin inicial en el resorte es
sl = 0,6 m + 0.1 ni = 0.7 m_ Debido a las cuerdas, la compresin final
del resorte es s, = 0.6 ni (despus que el bloque deja la plataforma). El
fondo del bloque se eleva desde una altura de (0.4 m 0.1 m) = 0.3 m
hasta una altura final h.
Principio del trabilla y la energa.
IF,
W1 _2 = T2
1 (;ks3 -1k,11) W y}
(c)
mv
Observe que aqu s1 = 0.7 m > s2 = 0.6 m. por lo que el trabajo del
resorte determinado por la ecuacin 14-4 ciertamente ser positivo
una vez que se haga el clculo. As.
+ { 1(200 N/m)(O.6 m)2 1(200 N/m)(0.7 m)2]
(19.62 N)Ell (0.3 rn)1} = O
Al resolver obtenemos
h = 0963 ni
Resp.
SECCIN
1 4.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas 171
Los paquetes con masa de 2 kg son entregados por una banda transportadora a una rampa circular lisa con una velocidad
= 1 mis,
como se muestra en la figura 14-13a. Si el radio de la rampa es de 0.5
m, determine el ngulo B = Omx en el que cada paquete empieza a
dejar la superficie.
=I
Solucin
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). El diagrama de cuerpo
libre del bloque se muestra en la ubicacin intermedia O. El peso
W = 2(9.81) = 19.62 N efecta trabajo positivo durante el desplazamiento. Si se supone que un paquete deja la superficie cuando O =
O . entonces el peso se mueve a travs de un desplazamiento vertical
de [0.5 - 0.5 cos 0,1,1 m, como se muestra en la figura.
Principio del trabajo y la energa.
(a)
E
N
0.5 m
+ 1111 _2 = T2
1(2 kg)(1 m/s)2 + {19.62 N(0.5 0.5 cos 0,m)m}
0.5 m
;(2 kg)v,3_
122 = 9.81(1 cos a m x ) + 1
(1)
Ecuacin de movimiento. Hay dos incgnitas en la ecuacin 1, Orn,

y v2. Una segunda ecuacin que relaciona esas dos variables se puede
obtener aplicando la ecuacin de movimiento en la direccin normal
a las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre. (El principio del trabajo
y la energa ha reemplazado la aplicacin de 1F, = mar como se vio
en la derivacin.) As.
A/B + 19.62 N coso = (2 kg)( 0.212

5 m)
Cuando el paquete deja la rampa en O = Orn,, NR = O y y = L'2; por

tanto, esta ecuacin resulta ser
1_31
cos Omx 4.905
(2)
Eliminando la incgnita vl entre las ecuaciones 1 y 2 resulta

4.905 cos Offus x = 9.81(1 cos 0u) + 1
Despejando, obtenemos
cos (9,i = 0.735
O mb = 42.7'
Este problema tambin ha sido resuelto en el ejemplo 13.9. Si se
comparan los dos mtodos de solucin, quedar claro que un enfoque
por trabajo y energa da una solucin ms directa.
172 CAPTULO 14
Cintica de una partcula: Trabajo y energa
E J E IVI P
Los bloques A y 13 mostrados en la figura 14-14a tienen masa de 10 y

100 kg. respectivamente. Determine la distancia que B recorre desde el
punto donde es liberado del reposo hasta el punto en que su rapidez es
de 2 m/s.
Solucin
El problema puede ser resuelto considerando los bloques por separado
y aplicando el principio del trabajo y la energa a cada bloque. Sin
embargo, el trabajo de la tensin (desconocida) en el cable puede ser
eliminado del anlisis considerando los bloques A y B juntos como un
sistema. La solucin requerir resolver simultneamente las ecuaciones
de trabajo y energa y cinemtica. Para ser consistentes con nuestra
convencin de signos, supondremos que ambos bloques se mueven en
la direccin positiva hacia abajo.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre,. Corno se muestra en el diagrama
de cuerpo libre del sistema, figura 14-14b, la fuerza T presente en el

cable y las reacciones R 1 y R 2 no trabajan. ya que estas fuerzas
representan las reacciones en los soportes y, en consecuencia. no se
mueven mientras los bloques son desplazados. Los pesos realizan
trabajo positivo ya que, como se indic, se supone que ambos se mueven hacia abajo.
Principio del trabajo y la energa. Observando que los bloques son
liberados del reposo, tenemos

ET1 + EU1 _.2 = 1T2
mA( 12 A)1 1triaeva)i} + OVA SsA Wa Asa} =
{11 rn A(v A )1 + :!;in B(vB )1).
{O + O} + {98.1 N( sA ) + 981 N( sB )}
{1.(10 kg)(vA )5 + 1(100 kg)(2 m/s)`}
(1)
Usando los mtodos de la cinemtica analizados en la

seccin 12.9, en la figura 14-14a puede verse que en cualquier instante
la longitud total / de todos los segmentos verticales de cable puede ser
expresada en trminos de las coordenadas de posicin sA y sB como
+ 4sB
Por consiguiente, un cambio en posicin da la ecuacin de desplazamiento
sA + 4 sB O
(2)
sA = 4 sa
Tal como se requiere, ambos desplazamientos son positivos hacia
abajo. Tomando la derivada con respecto al tiempo resulta
v A = 4vB = 4(2 m/s) = 8 m/s
Reteniendo el signo negativo en la ecuacin 2 y sustituyendo en la
ecuacin 1 obtenemos
s B = 0.883 m
Rey)
PROBLEMAS
173
PROBLEMAS
14-1. Una mujer con masa de 70 kg est de pie en un
elevador que tiene una aceleracin hacia abajo de 4 m/s2
partiendo del reposo. Determine el trabajo realizado por
su peso y el trabajo de la fuerza normal que el piso ejerce
sobre ella cuando el elevador desciende 6 m. Explique
por qu el trabajo de estas fuerzas es diferente,
14-1 El automvil con masa de 2 Mg originalmente est
viajando a 2 m/s. Determine la distancia que debe ser
jalado por una fuerza F = 4 kN para que alcance una
rapidez de 5 m/s. Desprecie la friccin y la masa de las
ruedas.
*14-4. El "resorte de aire" A se usa para proteger la

estructura de soporte B y prevenir dao al peso tensionante C de la banda transportadora en el caso de que
ocurra una falla en la banda D. La fuerza desarrollada
por el resorte como una funcin de su deflexin se muestra en la grfica. Si el peso es de 50 lb y est suspendido
a una altura d = 1.5 pies por arriba de la parte superior
del resorte, determine la deformacin mxima del resorte
en caso de que la banda transportadora falle. Desprecie
la masa de la polea y la banda.
F (lb)
111
111. 1
.
21
~
1.
F= 80005 1
0'
s (pies)
Prub, 14-2
Ilronly, 14-4
14-3. La caja de 20 kg est sometida a una fuerza que

tiene direccin constante y maenitud F = 100 N. donde s
es medida en metros. Cuando s = 15 m. la caja se est
moviendo hacia la derecha con rapidez de 8 m/s.
Determine su rapidez cuando s = 25 m. El coeficiente de
friccin cintica entre la caja y el suelo es p = 0.25.
Pral). 14-3
14-5. El tapn liso tiene un peso de 20 lb y es empujado

contra una serie de roldanas de resorte Belleville de
manera que la compresin en el resorte es s = 0.05 pies.
Si la fuerza de ste sobre el tapn es F = (3s1 3 ) lb.
donde s est dada en pies, determine la rapidez del tapn
despus que se mueve alejndose del resorte. Desprecie
la friccin.
Proff, 14-5

14-6. Cuando un proyectil de 7 kg es disparado por el
barril de un can que tiene 2 m de longitud. la fuerza
explosiva ejercida sobre el proyectil, mientras est en el
barril, vara como se muestra en el diagrama. Determine
la velocidad aproximada del proyectil en el instante en
que sale del barril. Desprecie los efectos de la Friccin
dentro del barril y suponga que ste es horizontal.
*14-8. La caja, que tiene masa de 100 kg, est sometida

a la accin de las dos fuerzas. Si originalmente est en
reposo, determine la distancia que se desliza para alcanzar

una rapidez de 6 m/s. El coeficiente de friccin cintica
entre la caja y la superficie es p.k = 0.2.
Prub. 14--8
112 114 0 6 OS 1 O 1.2 I 4 1 6 I S 2 0
( En I
14-9. Cuando el conductor acciona los frenos de una

camioneta ligera que viaja a 40 km/h, sta resbala 3 m
antes de detenerse. Qu distancia resbalar la camioneta
si est viajando a 80 km/h cuando se accionan los frenos?
Prob. 14-41
14-7. Consideraciones de diseo para el amortiguador

B sobre el carro de 5 Mg de un ferrocarril requieren el
uso de un resorte no lineal cuyas caractersticas carga deflexin se muestran en la grfica. Seleccione el valor
apropiado de k de manera que la dellexin mxima del
resorte sea de 0.2 m cuando el carro: viajando a 4 m/s,
choque contra el tope rgido. Desprecie la masa de las
ruedas del carro.
F (N)
Prub. 14-31
r14-10. La hola de 0.5 kg de tamao insignificante es
disparada hacia arriba por la va vertical circular usando el

mbolo de resorte. El mbolo mantiene comprimido al
resorte 0.08 rn cuando s = O. Determine qu tan lejos, s,
debe ser jalado hacia atrs el mbolo y liberado de manera
que la bola empiece a dejar la va cuando 0 = 135.
F = 1:37 2
k = 500 Nim
Prub. 14-7
Prish. 14-10
PROBLEMAS
04-11. La fuerza F. que acta en direccin constante

sobre el bloque de 20 kg, tiene una magnitud que varia
con la posicin s del bloque. Determine qu distancia se
desliza el bloque antes que su velocidad sea de 5 m/s.
Cuando .s = O, el bloque se est moviendo hacia la derecha
a 2 mjs. El coeficiente de friccin cintica entre el bloque
y la superficie es p.k = 0.3.
F (N)
3 5
175
14-13. Como se indic en la derivacin, el principio del

trabajo y la energa es vlido para observadores en cualquier marco de referencia inercial. Demuestre que esto
es as mediante la consideracin del bloque de 10 kg que
descansa sobre la superficie lisa y est sometido a una
fuerza horizontal de 6 N. Si el observador A se encuentra
en un marco fijo x. determine la rapidez final del bloque
s tiene una rapidez inicial de 5 m/s y viaja 10 m, ambas
dirigidas hacia la derecha y medidas desde el marco fijo.
Compare el resultado con el obtenido por un observador
B. unido al eje Jr: y movindose a velocidad constante de
2 m/s con relacin a A. Sugerencia: La distancia que viaja
el bloque tendr que ser calculada primero para el observador B antes de aplicar el principio del trabajo y la
energa.
F = 50s 2
'
2 mis
51-m,
Prob. 14-11
6h
.1'11.
. (41.0WISIVIAW
1 0 la
94-12. La fuerza F. que acta en direccin constante

sobre el bloque de 20 kg, tiene una magnitud que vara
con la posicin s del bloque. Determine la rapidez del
bloque despus que se ha deslizado 3 m. Cuando s = O
el bloque se est moviendo hacia la derecha a 2 m/s. El
coeficiente de friccin cintica entre el bloque y la
superficie es p.k = 0.3.
Proh. 14-13
14-14. Determine la velocidad del bloque A de 20 kg

despus de liberarlo del reposo y que se mueve 2 m hacia
abajo por el plano. El bloque B tiene masa de 10 kg y el
coeficiente de friccin cintica entre el plano y el bloque
A es p k = 0.2. Cul es la tensin en la cuerda?
F (N)
F
S
4
_V_>.
50s'
y-=.
Pruh. 1-1-12
s (m1
Prub. 14-14

14-15. El bloque A pesa 60 lb y el bloque B 10 lb.
Determine la rapidez del bloque A despus de que se
mueve 5 pies hacia abajo por el plano, partiendo del
reposo. Desprecie la friccin y la masa de cuerda y poleas.
0.25 m
Prob. 14-17
14- 18. Determine qu altura h puede alcanzar el carro

de 200 kg sobre el plano inclinado curvo 13 si se lanza
desde B con rapidez suficiente justo para alcanzar la parte
superior del lazo en C sin abandonar la via. El radia de
curvatura en C es pc = 25 m.
Prob. 14- 15
*14-16. El tapn liso tiene un peso de 20 lb y es empujado contra una serie de roldanas de resorte Bellevi I le de
manera que la compresin en el resorte es s = 0.05 pies.
Si la fuerza del resorte sobre el tapn es F = (100s1 13 ) lb,
donde s est en pies. determine la rapidez del tapn justo
despus que se aleja del resorte, es decir, en s = 0,
Prob. 14-18
14-19. El bloque de 2 kg est sometido a una fuerza de

direccin constante y magnitud F = (300/(1 + s)) N.
donde s est en metros. Cuando s = 4 rn, el bloque se est
moviendo hacia la izquierda con rapidez de 8 m/s. Determine su rapidez cuando s = 12 m. El coeficiente de friccin cintica entre el bloque y el suelo es pm = 125.
Prob. 14-16
14-17. El collar tiene una masa de 20 kg y descansa

sobre la barra lisa. Das resortes estn unidos a l y a los
extremos de la barra como se muestra. Cada resorte tiene
longitud no comprimida de 1 m. Si el collar es desplazado
s = 0.5 m y liberado del reposo, determine su velocidad
en el instante en que retorna al punto s 0.
-t-
Prob. 14-19
30
PROBLEMAS 177
-
14-20. El movimiento de una camioneta es frenado

usando una cama de piedras sueltas AB y un conjunto de
barriles antichoque BC. Si los experimentos muestran
que las piedras proporcionan una resistencia al rodamiento de 160 Ib por rueda y los barriles proporcionan una
resistencia como se muestra en la grfica. determine la
distancia x que la camioneta de 4500 Ib penetra en los
barriles si est viajando libremente a 60 pies/s cuando se
acerca a A. Considere s 50 pies y desprecie el tamao
de la camioneta,
14-22. Los dos bloques A y B tienen pesos WA 60 lb

y W R = 10 lb. Si el coeficiente de friccin cintica entre
el plano inclinado y el bloque A es p =. 0.2. determine
la rapidez de A despus que se ha movido 3 pies hacia
abajo por el plano inclinado partiendo del reposo.
Desprecie la masa de cuerda y poleas,
x (pies]
s.
Proh. !4-22
Pripti. 14-20
14-21. La barrera antichoque en una autopista consiste

en un grupo de barriles llenos con material absorbente
de impactos. La fuerza de contencin de la barrera se
mide contra la penetracin del vehculo en ella. Determine la distancia que un carro con peso de 4000 lb penetrad
la barrera si est viajando originalmente a 55 piesJs cuando golpea el primer barril.
14-23. Los paquetes, que tienen un peso de 50 lb, son

entregados a la canaleta a VA. = 3 pies/s usando una
banda transportadora. Determine su rapidez cuando
llegan a los puntos B, C y D, Calcule tambin la fuerza
normal de la canaleta sobre los paquetes en B y C.
Desprecie la ficcin y el tamao de los paquetes.
v A = 3 pies/s
2 5 10 15 20 25
Penen-acin del vehculo i pies)
Pro h. 14-21
Fruti. 14-23

"14-24. El lingote de acero tiene masa de 1800 kg. Viaja
a lo largo de la banda transportadora con rapidez v = 0.5
m/s cuando choca con el dispositivo de resortes "anidados". Determine la deflexin mxima necesaria en cada
resorte para detener el movimiento del lingote. Considere
k A = 5 kN/m. k R = 3 kN/m.
14- 2h. El bloque A pesa 60 lb y el bloque B 10 lb.
Determine la distancia que A debe descender desde el

reposo antes de obtener una rapidez de 8 pies/s. Cul
es la tensin en la cuerda que soporta al bloque A?
Desprecie la masa de cuerda y poleas.
Proh. 14- 24
Proh. 14-26
l4- 2.5. El lingote de acero tiene masa de 1800 kg. Viaja

a lo largo de la banda transportadora con rapidez e = 0.5
m/s cuando choca con el conjunto de resortes "anidados". Si la rigidez del resorte exterior es k A = 5 k.,N /rn,
determine la rigidez k R requerida en el resorte interno de
manera que el movimiento del lingote sea detenido en el
momento en que el frente C del lingote est a 0.3 m de
la pared.
= I0
14-27. El bloque de 25 lb tiene rapidez inicial
pies /s cuando est a la mitad del camino entre A y B.
Despus de golpear al resorte E. rebota y se desliza por
el plano horizontal hacia el resorte A.etc. Si el coeficiente
de friccin cintica entre el plano y el bloque es 1.4. = 0.4,
determine la distancia total recorrida por el bloque
antes de detenerse.
k,I =
11-v'pule:
2 pies
-1pie
1
I0
= 60 ibipulg,
PAIMVAINI
ft
Prnh. 14-25
Prnh. 14-27
PROBLEMAS - 179
14- 2.8. El ladrillo de 2 lb se desliza hacia abajo por un
14-30. El mecanismo de catapulta se usa para impulsar

el deslizador A de 10 kg hacia la derecha a lo largo de la
va lisa. La accin de propulsin se obtiene jalando la polea
unida a la barra BC rpidamente hacia la izquierda por
medio de un pistn P. Si el pistn aplica una fuerza
constante F = 20 kN a la barra BC de tal manera que la
mueve 0.2 m. determine la rapidez alcanzada por el desl izador que originalmente estaba en reposo. Desprecie la
masa de poleas, cable. pistn y barra BC.
techo liso de tal forma que cuando est en A su velocidad

es de 5 pies/s. Determine la rapidez del bloque justo antes
de dejar la superficie en B. la distancia d desde la pared
hasta donde toca el suelo. y la rapidez con que toca el
suelo.
Pral), 14-30
x
Prob. 14-214
14-29. Las montaas rusas son diseadas de manera que

los pasajeros no experimenten ms de 3.5 veces su peso
como fuerza normal contra el asiento del carro. Determine el radio de curvatura p ms pequeo de la va en
stt punto ms bajo si el carro tiene rapidez de 5 pies /s
en la cresta de la cada. Desprecie la friccin.
14-31. El collar tiene masa de 20 kg y se desliza a lo

largo de la barra lisa. Dos resortes estn unidos al collar,
y a los extremos de la barra como se muestra. Si cada
resorte tiene longitud no comprimida de 1 m y el collar
tiene rapidez de 2 m/s cuando s O, determine la compresin mxima de cada resorte debida al movimiento de
vaivn (oscilatorio) del collar.
0.25 m
Pruh. 14-29
Prnh. 14-31
14-32. El ciclista viaja al punto A pedaleando hasta que

alcanza una rapidez de VA = R m/s. Luego viaja libremente hacia arriba por la superficie curva. Determine la
fuerza normal que l ejerce sobre la superficie cuando
llega al punto B. La masa total de la bicicleta y el ciclista
es de 75 kg. Desprecie la friccin, la masa de las ruedas
y el tamao de la bicicleta.
14-34. La caja A de 30 lb es liberada del reposo y se

desliza hacia abajo a lo lareo de la rampa lisa y sobre la
superficie de un cano. Si el carro est fijo, determine
la distancia s desde el extremo de! carro hasta donde la
caja se detiene. El coeficiente de friccin cintica entre
el carro y la caja es p.* = 0.6.
lo pies
Ir!
in
Prole. 14-34
am
Prole. 14-32
14-33. El ciclista viaja al punto A pedaleando hasta

que alcanza una rapidez de v A = 4 m/s. Luego viaja
libremente hacia arriba por la superficie curva. Determine qu tan alto sube l por la superficie antes de
detenerse. Tambin, cules son la fuerza normal resultante sobre la superficie en este punto y la aceleracin? La masa total de la bicicleta y el ciclista es de
75 kg. Desprecie la friccin, la masa de las ruedas y el
tamao de la bicicleta.
14-35. El hombre situado en la ventana A desea lanzar el

saco de 30 kg sobre el suelo. Para lograrlo hace oscilar
el saco desde el reposo en B hasta el punto C. donde
libera la cuerda en
30. Determine la rapidez con que
el saco toca el suelo y la distancia R.
4m
4m
Pnik. 14-33
Prob. 14-35
PROBLEMAS 181
'14-36. Un bloque de 2 lb descansa sobre la superficie
lisa semicilndrica. Una cuerda elstica con rigidez k = 2

lb/pie est unida al bloque en B y a la base del semicilindro en el punto C. Si el bloque es liberado del reposo
en A (O = in determine la longitud no alargada de la
cuerda de manera que el bloque empiece a dejar el semicilindro en el instante O = 45". Desprecie el tamao del
bloque.
Prnh. 14-3B
14- 39. El collar tiene masa de 20 kg y est soportado
sobre la barra lisa. Los resortes unidos a l no estn deformados cuando d = 0.5 m. Determine la rapidez del collar
despus que la fuerza aplicada F 100 N provoca que
se desplace de manera que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m
el collar est en reposo.
Prilb, 14-36
El parachoques de resorte se usa para detener el

movimiento del bloque de 4 lb que se est deslizando
hacia l a y = 9 pies/s. Como se muestra. el resorte est
confinado por la placa P y el muro usando cables de
manera que su longitud es de 1.5 pies. Si la rigidez del
resorte es k = 50 lb/pie, determine la longitud no
alargada requerida en el resorte de manera que la placa
no sea desplazada ms de 0.2 pies despus que el bloque
choca con l. Desprecie la friccin, la masa de la placa y
el resorte, y la energa perdida entre la placa y el bloque
durante la colisin.
14.40. El esquiador parte del reposo en A y viaja hacia

abajo por la rampa. Si lis friccin y la resistencia del aire
pueden ser despreciadas, determine su rapidez vil cuando
llega a B. Encuentre tambin la distancia s en donde l
golpea el suelo en C cuando efecta el salto viajando horizontalmente en B. Desprecie el tamao del esquiador. que
tiene masa de 70 kg.
--I 5 pie, ---
Prnh. 14-39
5 pies
Prob. 14-37
14-38. El cilindro A tiene masa de 3 kg y el cilindro

tiene masa de 8 kg. Determine la rapidez de A despus
que se mueve hacia arriba 2 m partiendo del reposo.
Desprecie la masa de cuerda y poleas.
A
50 m
Pro!). 14-40
30'
182
CAPTULO 14 Cintica de una particula: Trabajo y energa
14.4 Potencia y eficiencia

Potencia. La potencia se define como la cantidad de trabajo realizado
por unidad de tiempo. As, la potencia generada por una mquina o un
motor que realizan una cantidad de trabajo dU dentro del intervalo de
tiempo dt es
= dU
dt
Si el trabajo dLi es expresado por dU = F dr. entonces tambin es

posible escribir
P=
dU
dt
F dr
dt
= F -
dr
dt
o bien
P =-- Fv I
(14-10)
Por consiguiente, la potencia es un escalar, en donde la formulacin v

representa la velocidad del punto sobre el que acta la fuerza F.
Las unidades bsicas de potencia usadas en los sistemas SI y FPS son
el watt (W) y el caballo de potencia (hp), respectivamente. Esas unidades
son definidas como
1 W= 1 J/s = 1 N m/s
1 hp = 550 pies lb/s
La salida de potencia de esta locomotora
proviene de la fuerza impulsora de friccin F desarrollada en sus ruedas. Esta
es la fuerza que vence la resistencia de
friccin de los carros y puede subir el
peso del tren por la pendiente.
Para la conversin entre los dos sistemas de unidades. 1 hp = 746 W.

El trmino "potencia" proporciona una base til para determinar el
tipo de motor o mquina requeridos para efectuar cierta cantidad de trabajo en un tiempo dado. Por ejemplo, cada una de dos bombas puede
ser capaz de vaciar un depsito si se le da suficiente tiempo:sin embargo,
la bomba con mayor potencia terminar el trabajo ms pronto.
Eficiencia. La eficiencia mecnica de una mquina se define como la
razn de la salida de potencia til producida por la mquina a la entrada
de potencia suministrada a la mquina. Por consiguiente,
salida de potencia
entrada de potencia
SECCION 14.4
Si la energa aplicada a la mquina ocurre durante el mismo intervalo

de tiempo en que es retirada, entonces la eficiencia puede ser expresada
tambin en trminos de la razn de salida de energa a entrada de energa: es decir,
E
-=
salida de energa
entrada de energa
(14-12)
Como las mquinas constan de una serie de partes mviles, las fuerzas
de friccin siempre sern desarrolladas dentro de la mquina, y como resultado, es necesaria energa o potencia adicional para vencer esas fuerzas.
En consecuencia, la eficiencia de una mquina siempre es menor que I.
Los requisitos de potencia de este elevador dependen de la fuerza vertical F que acta sobre el
elevador y causa que se mueva hacia arriba. Si la
velocidad del elevador es v. entonces la salida de
potencia es P = E v.
La potencia suministrada a un cuerpo puede calcularse usando el
siguiente procedimiento.
Primero determine la fuerza externa F que acta sobre el cuerpo
que causa el movimiento. Esta fuerza es usualmente desarrollada
por una mquina o un motor colocados dentro o fuera del cuerpo.
Si el cuerpo est acelerando, puede ser necesario Dibujar su
diagrama de cuerpo libre y aplicar la ecuacin de movimiento
(1F = ma) para determinar F.
Una vez que F y la velocidad v del punto donde F est aplicada
han sido encontrados. la potencia es determinada multiplicando
la magnitud de la fuerza por la componente de velocidad que
acta en la direccin de F, (esto es. P = F - v = Fr cos e).
En algunos problemas la potencia puede ser encontrada
calculando el trabajo realizado mediante F por unidad de tiempo
(Pprom = L.T/r, o P = dU cit).
Potencia y eficiencia 183
184
- -1 .
CAPITULO 14 Cintica de
una partcula: Trabajo y energa
" .1101111~
1+
11
" :n1 111:1

:I ~
El motor M del malacate mostrado en la figura 14-15a opera con

eficiencia e = 0.85. Determine la potencia que debe suministrarse al
motor para levantar la caja C de 75 lb en el instante en que el punto
2
P sobre el cable tiene aceleracin de 4 pies/s y velocidad de 2 pies/s.
Desprecie la masa de la polea y el cable.
Solucin
Para calcular la salida de potencia del motor, primero es necesario
determinar la tensin en el cable ya que esta fuerza es desarrollada
por el motor.
A partir del diagrama de cuerpo libre. figura 14-15h, tenemos
+L
(u)
75 lb
Fi g. 14-15
5.."F )
muy;
2T + 75 lb =
751b
32.2 pies/s2ac
(1)
La aceleracin de la caja puede obtenerse usando cinemtica para

relacionarla con la aceleracin conocida del punto P. figura 14-15a.
Usando los mtodos de la seccin 12.9. las coordenadas sc y sp en la
figura 14-15a pueden ser relacionadas con una porcin constante de
cable de longitud 1 que est cambiando en las direcciones vertical y
horizontal. Tenemos 2sc + sp = 1. Tomando la segunda derivada con
respecto al tiempo de esta ecuacin resulta
2a c = ap
(2)
Como ap = +4 pies/s2, entonces a c = ( 4 pies/s2 )/2 = 2 pies/s2.

Qu indica el signo negativo? Sustituyendo este resultado en la
ecuacin 1 y reteniendo el signo negativo ya que la aceleracin en
ambas ecuaciones 1 y 2 es considerado positivo hacia abajo. tenemos
75 lb
2
,(
- 2 pies/s )
32.2 pies/s
T = 39.8 lb
2T + 75 lb =
La salida de potencia. medida en unidades de caballos de potencia,

requerida para extraer el cable a razn de 2 pies/s es, por tanto,
P =
T v = (39.81b)(2 pies/s)[1 hp/(550 pies ibis)]
= 0.145 hp
Esta salida de potencia requiere que el motor proporcione una entrada
de potencia de
entrada de potencia 1 (salida de potencia)
=
1
0.85
(0.145 hp) = 0.170 hp
Resp.
Como la velocidad de la caja est cambiando constantemente, observe

que este requisito de potencia es instantneo.
SECCIN 14.4 Potencia y eficiencia 185

k
e
*
9.1~1~11NRITIFTtrI~M~
El carro deportivo mostrado en la figura 14-16u tiene masa de 2 Mg

y est viajando con rapidez de 25 m/s. cuando los frenos de todos
los neumticos son aplicados. Si el coeficiente de friccin cintica
es l'k = 0.35, determine la potencia desarrollada por la fuerza de friccin
cuando el automvil resbala. Luego encuentre la rapidez del automvil despus que se ha deslizado 10 m.
19.62 kN
(hl
i
1.1-14 ,
Solucin
Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 14-16b, la
fuerza normal Nc y la fuerza de friccin Fc representan las fuerzas
resultantes de las cuatro ruedas.
Aplicando la ecuacin de equilibrio en la direccin y para determinar Nc, tenemos
+
=-- 0 ;
= 19.62 kN
La fuerza de friccin es. por tanto.

Fc = 0.35(19.62 kN) = 6.867 kN
La velocidad del automvil puede ser determinada cuando s = 10 m
aplicando el principio del trabajo y la energa. Por qu?
T1 +
1(2000
1-4 -2 T2
kg)(25 mis) 6.867(103)N(10
1(2000 kg) v2
= 23.59 m/s
La potencia de la fuerza de friccin en este instante es entonces
P -= iFc - vi = 6.867(103 )N(25 m/s) = 172 kW
186
CAPITULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energa
PROBLEMAS
14-41. El motor diesel de un tren de 400 Mg incrementa
su rapidez uniformemente desde el reposo hasta 10 m/s
en 100 s a lo largo de una va horizontal. Determine la
potencia promedio desarrollada.
14-42. Determine la entrada de potencia necesaria en
un motor para levantar 300 lb a razn constante de 5
pies/s. La eficiencia del motor es e = 0.65.
14-43. Un tranva elctrico tiene un peso de 15 000 lb y
acelera a lo largo de un camino horizontal recto desde eI
reposo de tal manera que la potencia es siempre de 100
hp. Determine cunto tiempo le toma alcanzar una rapidez de 40 pies/s.
'14-44. El jeep tiene un peso de 2500 lb y un motor que
transmite una potencia de 100 hp a todas las ruedas.
Suponiendo que las ruedas no resbalan sobre el suelo.
determine el ngulo ti del plano ms inclinado que el jeep
puede subir con rapidez constante = 30 pies/s.
14-46. Un camin cargado pesa 16(103 ) lb y acelera uniformemente en un camino a nivel desde 15 pies1s hasta
30 pies /s durante 4 s. Si la resistencia por friccin del
movimiento es de 325 lb. determine la potencia mxima
que debe ser entregada a las ruedas.
14-47. Un tranvia elctrico tiene un peso de 15 000 lb y
acelera a lo largo de una va horizontal recta desde el reposo de tal manera que la potencia es siempre igual a 100
hp. Determine qu tan lejos debe viajar para alcanzar una
rapidez de 40 pies/s.
'14-48. Los escalones de una escalera mecnica se
mueven con rapidez constante de 0.6 m/s. Si los escalones tienen 125 mm de alto y 250 mm de longitud, determine la potencia necesaria en el motor para levantar
una masa promedio de 150 kg por escaln. Se tienen 32
escalones.
14- 49. A la caja de 50 lb se le imprime una rapidez de
10 pes /s en r = 4 s partiendo del reposo. Si la aceleracin es constante, determine la potencia que debe
ser suministrada al motor cuando t = 2 s. El motor tiene
eficiencia e = 0.76. Desprecie la masa de la polea y el
cable.
ralo. 14-44
14-45. Un automvil con masa de 2 Mg viaja hacia arriba

por una pendiente de 7' con rapidez constante y = 100
lun/h. Si la friccin mecnica y la resistencia del aire son
despreciadas. determine la potencia desarrollada por el
motor si el automvil tiene una eficiencia e = 0.65.
Prob. 14-45
Proh. 14-49
PROBLEMAS 187
t zgh Un carro tiene masa m y acelera a lo largo de un

camino recto horizontal desde el reposo de tal manera
que la potencia es siempre una cantidad constante P.
Determine qu tan lejos debe viajas el carro para alcanzar
una rapidez de y.
"t
E] elevador de 500 kg parte del reposo y viaja
hacia arriba con aceleracin constante a, = 2 rn/s2.Determine la salida de potencia del motor M cuando t 3 s.
Desprecie la masa de poleas y cable.
14- 51. Para dramatizar la prdida de energa en un automvil, considere un carro con peso de 5 000 lb que
est viajando a 35 mi/h. Si el carro es detenido, determine cunto tiempo debe permanecer encendido un
foco de 100 W para consumir la misma cantidad de
energa. (I mi = 5280 pies.)
'14-52. El motor M se usa para levantar el elevador

de 500 kg con velocidad constante VE = 8 m/s. Si el
motor extrae 60 kW de potencia elctrica. determine su
eficiencia. Desprecie la masa de poleas y cable.
Prob. 14-53
14- 54. La caja tiene masa de 150 kg y descansa sobre

una superficie para la cual los coeficientes de friccin
esttica y cintica son
= 0.3 y ,uk = 0.2. respectivamente. Si el motor M suministra en el cable una fuerza
F = ($r + 20) N, donde t est en segundos.. determine
la salida de potencia desarrollada por el motor cuando
t 5 s.
11Z~1111~
Prob. 14-52
Pro!). 14-54
188 CAPTULO 14 Cintica de una particula: Trabajo y energa
1 -1 - 55. El elevador E y su carga tienen una masa total

de 400 kg. El izado es proporcionado por el motor M
y el bloque C de 60 kg. Si el motor tiene eficiencia
E = 0.6, determine la potencia que debe suministrarse
a ste cuando el elevador es izado con rapidez constante
= 4 m/s.
14- 57. El carro deportivo tiene masa de 2.3 Mg y mientras est viajando a 28 m/s el conductor lo acelera a 5
m/s2. Si la resistencia debida al viento es FD = (0.3v2 ) N
sobre el carro, donde es la velocidad en in/s. determine
la potencia suministrada al motor en este instante. El
motor tiene eficiencia E -= 0.68.
14- 58. El carro deportivo tiene masa de 2.3 Mg y
acelera a 6 m/s2. partiendo del reposo. Si la resistencia
debida al viento es FI = (10v) N sobre el carro, donde
e es la velocidad en m/s. determine la potencia suministrada al motor cuando r = 5 s. ste tiene eficiencia
E = 0.68.
Proh. 14-57/58
Pral). 14-55
14- 56. La caja de 50 kg es levantada por el piano

inclinado 30' mediante el sistema de polea y motor M.
Si la caja parte del reposo y por aceleracin constante
alcanza una rapidez de 4 mis despus de viajar 8 m a
lo largo del plano. determine la potencia que debe ser
suministrada al motor en este instante. Desprecie la
friccin a lo largo del plano. El motor tiene eficiencia
E = 0.74.
4
Prob. 14-56
14- 59. La carga de 50 lb es levantada mediante el sistema de polea y motor M. Si ste ejerce una fuerza constante de 30 lb sobre el cable, determine la potencia que
le debe ser suministrada si la carga ha sido levantada .s -10 pies partiendo del reposo El motor tiene eficiencia
c = 0.76.
Pral). 14-59
PROBLEMAS
14-60. El trineo cohete tiene masa de 4 Mg y viaja

desde el reposo a lo largo de la va horizontal para la
cual el coeficiente de friccin cintica es p. = 0.20. Si
el motor proporciona un empuje constante T = 150 kN.
determine su salida de potencia como funcin del tiempo. Desprecie la prdida de masa combustible y la resistencia del aire.
189
14-112. Un atleta empuja contra una mquina de ejercicio con una fuerza que vara con el tiempo como se
muestra en la primera grfica. Adems. la velocidad del
brazo del atleta actuando en la misma direccin que la
fuerza vara con el tiempo como se muestra en la segunda
grfica. Determine la potencia aplicada corno funcin del
tiempo y el trabajo realizado en t 0.3 s.
14-63. Un atleta empuja contra una mquina de ejercicio
con una fuerza que vara con el tiempo como se muestra
en la primera grfica_ Adems. la velocidad del brazo del
atleta actuando en la misma direccin que la fuerza vara
con el tiempo como se muestra en la segunda grfica.
Determine la potencia mxima desarrollada durante el
periodo de 0.3 segundos.
14-61. El collar de 10 lb parte del reposo en A y es

levantado aplicando una fuerza constante F = 25 lb a la
cuerda. Si la barra es lisa, determine la potencia desarrollada por la fuerza en el instante 0 = 600.
F (N)
100
(s)
02
0.3
( m/s)
20
I 00
03
Prob. 14-61
Prolrs... 14-62/63
190 CAPITULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energia
14.5 Fuerzas conservativas y energa potencial

Fuerza conservativa. Cuando el trabajo realizado por una fuerza al
mover una partcula de un punto a otro es independiente de la trayectoria
seguida por la partcula, entonces esta fuerza se denomina fuerza conservativa. El peso de una partcula y la fuerza de un resorte elstico son
dos ejemplos de fuerzas conservativas encontradas a menudo en mecnica,
El trabajo realizado por el peso de una partcula es independiente de la
trayectoria ya que depende slo del desplazamiento vertical de la partcula.
El trabajo realizado por un resorte que acta sobre una partcula es
independiente de la trayectoria de la partcula, ya que depende slo de la
extensin o compresin s del resorte.
En contraste con una fuerza conservativa, considere la fuerza de friccin ejercida sobre un objeto deslizable por una superficie fija. El trabajo
realizado por la fuerza de friccin depende de la trayectoria; entre ms
larga sea la trayectoria, mayor es el trabajo. En consecuencia, las fuerzas
de friccin no son conservativas. El trabajo es disipado por el cuerpo en
forma de calor.
Energa potencial, La energa puede ser definida como la capacidad de
efectuar trabajo. Cuando la energa proviene del movimiento de la partcula
se llama energa cintica. Cuando proviene de la posicin de la partcula, medida desde un datum fijo o plano de referencia, la fuerza se denomina
energa potencial. As, la energa potencial es una medida de la cantidad
de trabajo que una fuerza conservativa realizar cuando se mueva desde
una posicin dada hasta el datum. En mecnica, la energa potencial
debida a la gravedad (peso) o a un resorte elstico es de gran importancia.
Energa potencial gravitatoria. Si una partcula est localizada a una
distancia y por arriba de un datum elegido arbitrariamente, como se
muestra en la figura 14-17. el peso W de la partcula tiene una energa
potencial gravitatoria positiva, V.ya que W tiene la capacidad de efectuar
trabajo positivo cuando la partcula es movida hacia abajo de regreso al
datum. Igualmente, si la partcula est localizada a una distancia y por
abajo del datum, VI es negativa ya que el peso efecta trabajo negativo
cuando la partcula es movida hacia arriba de regreso al datum. En el
O.
datum
En general. si y es positiva hacia arriba, la energa potencial gravitatori de la partcula de peso W es'
V g
Vg = Wy
(14-13)
Aqu el peso se supone consto me. Esta suposicin es adecuada para pequeas
diferencias en elevacin y. Sin embargo. cuando el cambio en elevacin es importante. una variacin del peso con la elevacin debe ser tomada en cuenta (vea el
Prob. 14-96).
SECCIN
14.5 Fuerzas conservativas y energa potencial . 191
1/3, = +111s,
'
Datara
Energa potencial gravitatoria
Fig. 14-17
Energa potencial elstica. Cuando un resorte elstico es alargado

o comprimido una distancia s desde su posicin no alargada, la energa
potencial elstica Ve debida a la configuracin del resorte puede ser
expresada como
V,. ksz
(14-14)
Aqu V e es siempre positiva ya que, en la posicin deformada, la fuerza

del resorte siempre tiene la capacidad de efectuar trabajo positivo
sobre la partcula cuando el resorte retorna a su posicin no alargada.
figura 14-18.
Posicin
no alargada,
nIVIWAANI-43,
V, O
;=1""l^^^""",.,
~~)1 Ve= +
Energa potencial elstica
Hg. 14-18
=+
A.12
192
CAPTULO 14
Cintica de una partcula: Trabajo y energa

Funcin potencial. En el caso general, si una partcula est sometida
a fuerzas gravitatorias y a fuerzas elsticas, su energa potencial puede ser
expresada como una funcin potencial_ que es la suma algebraica
V V8 + Ve
(14-15)
La medida de V depende de la ubicacin de la partcula con respecto a

un datum seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 14-13 y 14-14.
Si la partcula est ubicada en un punto arbitrario (x. y, z) en el espacio,
esta funcin potencial es entonces V = V ( x. y. z). El trabajo realizado
por una fuerza conservativa al mover la partcula desde el punto (x i ,
z 1 ) hasta el punto (x2, yz. zt) es medido por la diferencia de esta funcin,
esto es,
Ul -2
171
(14-16)
V2
Por ejemplo. la funcin potencial para una partcula de peso W suspendida de un resorte puede ser expresada en trminos de su posicin
s medida desde un datum ubicado en la longitud no alargada del resorte,
figura 14-19_ Tenemos
V = Vg + Ve
Ws + lks 2
Si la partcula se mueve desde s i hasta una posicin inferior s,.
entonces. aplicando la ecuacin 14-16. puede verse que el trabajo de
W y F., es
U1_2 = V1 V2 = ( Ws1 lksi) (W s2
= W(sz sl ) (;ks, ks1)
Daturn
14-19
SECCIN
145 Fuerzas conservativas y energa potencial
Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal,

es decir. del punto (x. y. z) a (x + dm. y + dy. z dz). la ecuacin 14-16
toma la forma
dU = 11(x, y. z) - V(x +dx. y + dy. z + dz)
=
(14-17)
z)
Si la fuerza y el desplazamiento son definidos usando coordenadas rectangulares. entonces el trabajo tambin puede ser expresado como
dU = Fdr = (F,1 + Fj + Fr it) - (dxi dyj + dzk)
= F,dx + F,dy + Fz dz
Sustituyendo este resultado en la ecuacin 14-17 y expresando la diferencial dV(x, v. z) en trminos de sus derivadas parciales obtenemos
aV
F r dx + F,dy +
dz = -(
ax
dx
ay
dy +
av
dz '
Corno todos los cambios en x. y y z son independientes uno de otro, esta

ecuacin se satisface si
av
ax'
av
ay'
av
(14-18)
Entonces,
F=
ay.
a
ax
dy
ay k
az
ai+
a +
-( x ay
)v
az
o bien
F = -VV
(14-19)
donde V representa el operador vectorial V = (a/ax)i + (a/ay)j 4(afaz)k.

La ecuacin 14-19 relaciona una fuerza F con su funcin potencial V
y con ello proporciona un criterio matemtico para probar que E es
conservativa. Por ejemplo, la funcin potencial gravitatoria para un peso
localizado a una distancia y por arriba de un datum es lig = Wy. Fara
probar que W es conservativa, es necesario mostrar que satisface la ecuacin 14-19 (o la Ec. 14-18), en cuyo caso
F, =
av
ay -
F=
--
ay (
W Y) = W
El signo negativo indica que W acta hacia abajo, opuesta a la y positiva.

que es hacia arriba.
193
194
CAPITULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energia
14.6 Conservacin de la energa

Cuando un sistema de fuerzas conservativas y no conservativas acta
sobre una partcula. la porcin del trabajo realizado por las fuerzas
conservativas puede ser escrita en trminos de la diferencia en sus
energas potenciales usando la ecuacin 14-16. esto es. (ZU1 _ 2 ),,5 =
V i V,. Como resultado, el principio del trabajo y la energa puede
ser escrito como
T 1 V + (IL 1 _2 )no com. = T
(14-20)
Aqu (1:1_11_,),,,,, representa el trabajo de las fuerzas no conservativas

que actan sobre la partcula. Si slo fuerzas conservativas son aplicadas
al cuerpo. este trmino es cero y entonces tenemos
El peso de los sacos que descansan sobre
esta plataforma ocasiona que energa potencial sea almacenada en los resortes de
soporte. Al retirar cada saco, la plataforma se levantar' ligeramente ya que parte
de la energa potencial de los resortes se
transferir como un incremento a la energa potencial gravitatoria de los sacos restantes. Tal dispositivo es til para retirar
los sacos sin tener que inclinarse para tomarlos cuando son descargados.
T2 + 1/2
(14-21)
A esta ecuacin se le conoce como ecuacin de la conservacin de la

energa mecnica, o simplemente como de la conservacin de la energa.
Esta ecuacin establece que durante el movimiento, la suma de las
energas cintica y potencial de la partcula permanece constante. Para
que esto ocurra, la energa cintica debe ser transformada en energa
potencial. y viceversa. Por ejemplo, si una bola de peso W es dejada caer
desde una altura h sobre el suelo (datum). figura 14-20. la energa potencial de la bola es mxima antes de dejarla caer y su energa cintica
es cero. La energa mecnica total de la bola en su posicin inicial es entonces
E = + = O + Wh W h
(a
Energa potencial t rtixI

Energa ci nticu i cero
Energa potencial
encrgfa cintica
D.n um
Energa potencial i cero

Energa cintica mcv i
-
Fig. 14-20
Cuando la bola ha cado una distancia h /2. su rapidez puede ser deter
2
minada usando r2 = r E;; + 2a ,(y y a ). que dar = '/ g(h/2) = Vgh.
La energa de la bola en la posicin a media altura es, por tanto.
E = T2 + V2 =
1W
2 g
vr
h\2
2=
Wh
Justo antes de que la bola toque el suelo, su energa potencial es cero y

su rapidez y = \72gh. Aqu. de nuevo, la energa total de la bola es
E = T3 4- V_3
1
2
( V 2gh)- + O Wh
Observe que cuando la bola entra en contacto con el suelo se deforma

en alguna medida, y si el suelo es lo sufiCientemente duro. la bola rebotar alcanzando una nueva altura h'. la cual ser menor que la altura
h desde la cual fue soltada primero. Despreciando la friccin del aire. la
diferencia en altura explica la prdida de energa. El = W(h h'), que
ocurre durante la colisin. Porciones de esta prdida producen ruido,
deformacin localizada en la bola y el suelo, y calor.
SECCIN 14.6
Sistema de partculas. Si un sistema de partculas est sometido slo

a fuerzas conservativas, entonces, para las partculas, puede ser escrita una
ecuacin similar a la 14-21. Aplicando !as ideas de anlisis precedente, la
ecuacin 14-8 o 17'1
U i = '53 2 . toma la forma
1.71 + 1.171 = T2 +.Y.:1/L1
(14-22)
Aqu, la suma de las energas iniciales cintica y potencial del sistema

es igual a la suma de las energas finales cintica y potencial del sistema. En otras palabras, 1T IV = constante.
Es importante recordar que slo problemas que impliquen sistemas
conservadores de fuerzas (pesos y resortes) pueden ser resueltos usando
el teorema de la conservacin de la energa. Como se indic, las fuerzas
de friccin o fuerzas resistentes al arrastre. que dependen de la velocidad
o de la aceleracin, son no conservativas. Una porcin del trabajo realizado
por tales fuerzas es transformado en energa trmica, y en consecuencia
esta energa se disipa en el entorno y no puede ser recuperada,
La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver
problemas que implican velocidad. clesplazwniento y simetras conservadores de fuerzas. Por lo general es ms fcil aplicarla que emplear
el principio del trabajo y la energa porque la ecuacin de enerKla
requiere de especificar Cnicamente las energas cintica y potencial
en slo dos partos a lo largo de la trayectoria, en vez de determinar
el trabajo cuando la partcula se mueve a travs de un desplazamiento.
Para aplicaciones se sugiere usar el -siguiente procedimiento.
erghz potencial
Dibuje dos diagramas que muestren a la partcula ubicada en sus
puntos inicial y final a lo largo de la trayectoria. .
Si la partcula est sometida a un desplazamiento vertical, establezca el datuni fijo horizontal para medir desde ah la energa.
potencial gravitatoria V. de la partcilla,
Los datos pertinentes a la elevacin y de la partcula desde el da tura
y la extensin o compresin s de cualquier resorte conectado
pueden ser determinados a partir de la geometra asociada con
los dos diagramits.
Recuerde que.. Vw = Wv. donde y es positiva hacia arriba desde. el
datum y negativa hacia abajo desde el datuni: tambin V, =
que es siempre positiva.
Conservacin de la energa
Aplique la ecuacin Tk + Vt
T2 + Y2.
Al determinar la energa cir1e1uaa, T =

inv2 , la rapidez de la
partcula debe ser medida desde un marco de referencia inercial.
Conservacin de !a energa
195
196 CAPTULO 14 Cintica de una partcula: Trabajo y energia
El prtico que aparece en la fotografa se usa para probar la respuesta

de un avin durante un choque. Como se muestra en la figura 14-21a,
el avin con masa de 8 Mg es levantado hacia atrs hasta que O --60. y luego el cable AC que lo ha jalado se libera cuando el avin
est en reposo. Determine la rapidez del avin justo antes de
estrellarse contra el suelo. O = 15'. Cul es la tensin mxima desarrollada en el cable de soporte durante el movimiento'? Desprecie el
efecto de elevacin causado por las alas durante el movimiento as
como el tamao del avin.
(a)
Solucin
15
80000.81)N
Como la fuerza del cable no trabaja sobre el avin, debe ser obtenida
usando la ecuacin de movimiento. Sin embargo, primero debemos
determinar la rapidez del avin en B.
Fnergia potencial. Por conveniencia, el datum ha sido establecido
en la parte superior del prtico.
1 :1
Conservacin de la energa.
TA VA = TB VB
O 8000 kg (9.81 mis2) (20 cos 60 m) =

8000 kg)t2h 8000 kg (9.81 m/s2)(20 cos 15 m)
= 13.5 m/s
Resp.
Ecuacin de movimiento- Usando los datos tabulados en el diagrama de cuerpo libre cuando el avin est en B. figura 14-21b, tenemos
+
Y.:F --= ma;
T 8000 (9.81) N cos 15 (8000 kg)

T = 149 kN
(13.5 m/s) 2
20 m
Rt
SECCIN
EJEMPLO
14.10
El mbolo R mostrado en la figura 14-22a tiene masa de 100 kg y es

liberado del reposo 025 m desde la parte superior de un resorte A
que tiene rigidez k 4 = 12 kNfm. Si un segundo resorte B. con rigidez
k B = 15 kNim est -anidado" en A, determine el desplazamiento
mximo de A necesario para detener el movimiento hada abajo del
mbolo. La longitud no alargada de cada resorte est indicada en la
figura. Desprecie la masa de los resortes_
111
Solucin
Energia potencial. Supondremos que el mbolo comprime ambos
resortes en el instante en que llega al reposo. El datum pasa por el
centro de gravedad del mbolo en su posicin inicial, figura 14-22b.
Cuando la energa cintica se reduce a cero (172 = 0),A es comprimido
una distancia s A y B se comprime una distancia 5 B = sA - 0.1 m.
fa)
Sri 11)2 w h
+ 0 4 +
O + O = O + {1(12 000 N/m)s,24 + 1(15 000 Nim)(sA - 0.1m)`

- 981 Tkl(0.7.5 m + s A )}
Reordenando los trminos,
13 500s 2A - 2481s4 - 660.75 = O
Usando la frmula cuadrtica y despejando la raz positiva.' tenemos
sA = 0.331 m
Como sB = 0331 m 0.1 m 0.231 m, que es positiva, la suposicin
de que ambos resortes estn comprimidos por el mbolo es correcta.
(b)
'La segunda raiz, 54 = 0.148 m. no representa la situacin Fsica. Como x positiva

es medida hacia abajo, el signo negativo indica que el resorte A tendra que ser
"extendido" una cantidad de 0.148 m para detener el mbolo.
Fig. 14-22
197
198 CAPTULO 14 Cintica de una

II
a a
partcula: Trabajo y energa
Un collar C liso de 2 kg, mostrado en la figura 14-23a, se ajusta con

holgura sobre la flecha vertical. Si el resorte no est alargado cuando
el collar se encuentra en la posicin A. determine la rapidez con
que el collar se est moviendo cuando y = 1 m si (a) es liberado del
reposo en A, y (b) si es liberado en A con una velocidad hacia arriba
= 2 misSolucin
Paree (a)
Energa potencial, Por conveniencia, el daturn es establecido a travs de AB, figura 14-23h. Cuando el collar est en C. la energa
potencial gravitatoria es (mg)y. ya que el collar est debajo del
datunt y la energa potencial elstica es 11(.52cs. Aqu scs. = 0.5 m. lo
cual representa eI elongatnierrto en el resorte como se muestra en la
figura.
Consen.acin de la energa.
TA + VA = Te + Ve
O+O =
+ {ks y}
O + O = {1(2 kg) vi-} + {1(3 N/m)(0.5 in)2 2(9.81) N(1 m)}

uc = 4.39 m/s
R ['S p_
Este problema tambin puede ser resuelto usando la ecuacin de movimiento o el principio del trabajo y la energa. Observe que en esos
dos mtodos la variacin de la magnitud y la direccin de la fuerza
del resorte debe ser tomada en cuenta (vea el ejemplo 13.4). Aqu,
sin embargo, el mtodo anterior de solucin es claramente ventajoso
ya que los clculos dependen slo de datos calculados en los puntos
inicial y final de la trayectoria.
1
-0.75 rn
Parle lb)
Conservacin de la energa. Si 12,1 = 2 m/s, usando los datos dados
en la figura 14-23b, tenemos
y 1 ni w
TA V4 =
1 in +(0.75 m)2 = 1.25 m
MV:4
+ O = m.tr-
t 2 ksc s mgy}
.1(2 kg)(2 m/s)' + 0 = .1(2 kg)//1- + {1(3 N/m)(0.5 m)2

.5 tos = l.25
m -0.75 m = 0.5 m
2(9.81) N(1 m)}

vc = 4.82 m/s,.L
Rey,
Observe que la energa cintica del collar depende slo de la magnitud

de la velocidad, y por tanto no es importante si el collar se mueve
hacia arriba o hacia abajo a 2 infs al ser liberado en A.
PROBLEMAS 199
PROBLEMAS
Resuelva el problema 14-18 usando la ecuacin
de la conservacin de la energa.
14.65. Resuelva el problema 14-15 usando la ecuacin'
14-71. El bloque tiene un peso de 1.5 lb y se desliza a

lo largo de la canaleta lisa AB. El bloque es liberado del
reposo en el punto A. que tiene coordenadas A (5 pies, O.
10 pies). Determine la rapidez con que se desliza en 8,
que tiene coordenadas B(0, 8 pies, 0).
14-66. Resuelva el problema 14-17 usando la ecuacin

'1448. Resuelva el problema 14-36 usando la ecuacin
14-69. Resuelva' el problema 14-23 usando la ecuacin
vi
14- 71). Dos resortes de igual longitud estn "anidados"
uno en el otro para formar un amortiguador. Si ste est

diseado para detener el movimiento de una masa de 2 kg
que se deja caer desde s = 0,5 m por arriba de los resortes
desde el reposo. y la compresin mxima de los resortes debe ser de 0.2 m, determine la rigidez requerida
del resorte interno. k8, si el resorte externo tiene rigidez
k 4 = 400 /tu.
Proh. 14-70
Proh. 14-71
*14-72. La nia tiene masa de 40 kg y centro de masa

en G. Si ella est oscilando a una altura mxima definida
por #i 60'- , determine la fuerza desarrollada a lo largo
de cada uno de los postes de soporte como el AB en el
instante N = o', El columpio est ubicado centralmente
entre los postes.
Proh. 14-71
200 CAPTULO
14 Cintica de una partcula: Trabajo y energa
14.73. El collar tiene un peso de 8 lb. Si se empuja hacia

abajo de modo que comprima al resorte 2 pies y entonces
es liberado del reposo (h = O), determine su rapidez
cuando se ha desplazado h 4.5 pies. El resorte no est
unido al collar. Desprecie la friccin.
14-74. El collar tiene un peso de 8 lb. Si es liberado del
reposo a una altura de h = 2 pies desde la parte superior
del resorte no comprimido. de te rmine la rapidez del collar
despus de caer y comprimir el resorte 0.3 pies.
Proh. 14-73/74
El collar de 2 kg est unido a un resorte que tiene

longitud no alargada de 3 m. Si el collar es jalado al punto
R y liberado del reposo, determine su rapidez cuando
llega al punto A.
1 4 - 75.
'14-76. El collar de 5 lb es liberado del reposo en A y

viaja a lo largo de la gua lisa. Determine la rapidez del
collar justo antes de chocar con el tope en B. El resorte
tiene longitud no alargada de 12 pule.
1 477. El collar de 5 lb es liberado del reposo en A y
viaja a lo largo de la gua lisa. Determine su rapidez
cuando su centro alcanza el punto. 0 y la fuerza normal
que ejerce sobre la barra en este punto. El resorte tiene
longitud no alargada de 12 pulg.. y el punto C est localizado justo antes del extremo de la porcin curva de la
barra.
Probs. 1 -1-76/7 7
14-78. El bloque de 2 lb recibe una velocidad inicial de

20 piesjs cuando est en A. Si el resorte tiene longitud
no alargada de 2 pies y rigidez k = 100 lb/pie, determine
la velocidad del bloque cuando s = 1 pe.
3m
P,rolv. 14-75
Fruti. t.L-78
PROBLEMAS 201
14-79. El carro de la montaa rusa tiene masa de 800 kg

incluyendo al pasajero, y parte de la cresta A con rapidez
1.7 4 = 3 mis. Determine la altura mnima h de la cresta
necesaria para que el carro pueda recorrer los dos lazos
sin separarse de la va. Desprecie la friccin, la masa de
las ruedas y el tamao del carro. Cul es la fuerza normal
sobre el carro cuando est en 8 y en C?
l4-142. El resorte tiene rigidez k = 3 lb/pie y longitud

no alargada de 2 pies. Si est unid al collar liso de 5 lb y
el collar es liberado del reposo en A , determine la rapidez
del collar justo antes que toque el extremo de la barra
situada en B. Desprecie el tamao del collar.
1-1-80. El carro de la montaa rusa tiene masa de 800

kg incluyendo al pasajero. Si es liberado del reposo en la
cresta A, determine la altura mnima h de la cresta necesaria para que el carro recorra ambos lazos sin separarse
de la va. Desprecie la friccin. la masa de las ruedas y el
tamao del carro. Cul es la reaccin normal sobre el carro
cuando est en B y en C?
x/110
(-2-0-1211
It,WA1011
11144115)11
nrlk;,
(2or
:m'u&
,..nr.,..1
Prob. 14-82
Probs. 14-79/1111
14.81. Tarzn tiene masa de 100 kg y se balancea partiendo del reposo desde el acantilado sostenindose rgidamente sobre la liana que es de 10 rre medida desde la
rama A de soporte hasta su centro de masa. Determine
su rapidez justo despus que la liana toca la rama inferior
localizada en el punto B. Qu fuerza debe mantener
Tarzn sobre la liana justo antes y justo despus que la
liana entra en contacto con la rama en 8?
14 - 83. Dos estudiantes A y 13. cada uno con peso de

150 lb, quieren saltar del puente partiendo del reposo y
usando una cuerda elstica (cuerda bungee) con rigidez
k = 80 lb/pie. Ellos desean llegar justo a la superficie del
ro, donde A. unido a la euerda.debe soltar a 8 en el instante
en que tocan el agua. Determine la longitud apropiada
sin estirar de la cuerda para lograrlo y calcule la aceleracin
mxima de A y la altura mxima que alcanzar sobre el
agua despus del rebote. A partir de sus resultados. comente sobre la factibilidad de hacer esto.
Hl
?rol). 14-81
Prob. 14-143

14-84. Dos resortes de igual longitud con rigidez k 4 -300 N fin y k ll = 200 N/rn estn "anidados" uno con otro
para formar un absorbedor de choques. Si un bloque de
2 kg se deja caer desde una posicin en reposo 0.6 m por
arriba de la parte superior de los resortes, determine su
deformacin cuando se detiene momentneamente.
1
14-86. Cuando la caja de 6 kg alcanza el punto A tiene

rapidez a A = 2 mis. Determine el ngulo O con el que la
caja deja la rampa lisa circular y la distancia s a la que
cae en el carro. Desprecie la friccin.
Prob. 14-8.5
Prob. 14-84
14-85. El juego en un parque de diversiones consta de

una gndola que es llevada a una altura de 120 pies en
A. Si la gndola es soltada del reposo y cae por la va
parablica. determine la rapidez en el instante y = 20
pies. Determine tambin la reaccin normal de los rieles
sobre la gndola en este instante. La gndola y el pasajero
tienen un peso total de 500 lb. Desprecie los efectos de
la friccin y la masa de las ruedas.
14-87, La caja de 2 lbtiene velocidad de 5 pies/s cuando

empieza a resbalar hacia abajo por la superficie lisa inclinada Localizada en A. Determine el punto C (x, y)
donde la caja toca el plano inclinado inferior.
'14-88. La caja de 2 lb tiene velocidad de 5 pies/5
cuando empieza a resbalar hacia abajo por la superficie
lisa inclinada localizada en .A . Determine su rapidez justo
antes de tocar la superficie en C y el tiempo que le toma
viajar de A a C. Las coordenadas del punto C son x =
17.66 pies y y = 8.832 pies,
5 pies/s
Prob. 14-85
Probo. 14-87/88
PRO6LEMAS
1449. La bola de 2 kg y tamao insignificante es lanzada desde el punto A con velocidad inicial de 10 m/s
hacia arriba por el plano liso inclinado. Determine la distancia desde el punto C hasta donde la bola toca la superficie horizontal en D. Cul es su velocidad cuando toca
la superficie?
Pro!). 14-89
14- 9(1. La hola tiene un peso de 15 lb y est fija a una
barra de masa insignificante. Si es liberada del reposo

cuando
0u,determine el ngulo O para el cual la fuerza
de compresin en la barra se vuelve cero.
'14-92: La bola de 0.5 lb es disparada desde el disposith?o - con resorte mostrado. Determine la rigidez k ms
pequea requerida para disparar la bola a una distancia
mxima de 30 pulg. hacia arriba por el plano inclinado
despus que el resorte es empujado hacia atrs 3 pulg. y
la hola es liberada del reposo. Las cuatro cuerdas C y la
placa P mantienen el resorte comprimido en 2 pulg.
cuando no hay carga sobre la placa.
1
Probs. 14-91/92
14-93. Cuatro cables inelsticos C estn unidos a una

placa P y. cuando no hay peso sobre la placa. mantienen
0.25 pies en compresin al resorte de 1 pie de longitud.
Se tiene tambin un resorte no deformado anidado dentro de este resorte comprimido. Si el bloque de 10 lb de
peso se mueve hacia abajo a z. = 4 pies /5, cuando est a
2 pies por arriba de la placa, determine la compresin
mxima en cada resorte despus que el bloque golpea la
placa. Desprecie la masa de la placa. del resorte, y cualquier
energa perdida en la colisin.
Prob. 14-90
2 pies
k = 30
14-91. La bola de 0.5 lb es disparada desde el dispositivo
con resorte mostrado. El resorte tiene rigidez k = 10
lb/pulg.. y las cuatro cuerdas C y la placa P mantienen al
resorte comprimido en 2 pulg, cuando no hay carga sobre
la placa. sta es empujada hacia atrs 3 pulg. desde su
posicin inicial. Si entonces es liberada del reposo, determine la rapidez de la bola cuando viaja 30 pulg. hacia arriba
por el plano liso.
203
- k'
= 50 lbipulg.
Pro h. 14-93
14.9,4. El amortiguador de doble resorte se usa para

detener el lingote de acero de 1500 lb en la planta de laminacin. Determine la dellexin mxima de La placa A
causada por el lingote si ste la golpea con una rapidez
de 8 pies/s. Desprecie la masa de resortes, rodillos y placas
A y B. Considere k1 =- 3000 lb/pie, k2 = 4500 lb/pie.
= 8 pies/1
9 9
PROYECTOS DE DISEO
14-ID. DISEO DE LA DEFENSA
DF UN AUTOMVIL
Un automvil va a ser protegido por una defensa a base de

resortes unida al marco del automvil. Disee la defensa
de manera que detenga un automvil de 3500 lb viajando
libremente a 5 m /h y no deforme los resortes ms de 3
pulgadas. Presente un croquis de su diseo que muestre la
colocacin de los resortes y su rigidez. Grafique el diagrama
de carga -deflexin para la defensa durante una colisin
directa con una pared rgida, tambin grafique la desee-eleracidn del automvil como funcin del desplazamiento de
los resortes.
TffillINE1111~1~~12111111111K
5 mik i rri
Prob. 14-94
14-95. Si la masa de la Tierra es M,, demuestre que la
II
energa potencial gravitatoria de un cuerpo de masa m

localizado a una distancia r del centro de la Tierra es
-GiW,m/r. Recuerde que la fuerza gravitatoria que
acta entre la Tierra y el cuerpo es F = G(114,m
ecuacin 13-1. Para los clculos, localice el dm= en r
ao. Pruebe tambin que F es una fuerza conservativa.
Vg =
''14-9er. Un cohete de masa m es disparado verticalmente desde la superficie de la Tierra, esto es, desde r = r1.
Suponiendo que no se pierde masa cuando viaja hacia
arriba, determine el trabajo que debe efectuar el cohete
contra la gravedad para alcanzar una distancia r. La
/r2.(Ec.13-1). donde
fuerza de la gravedad es F =
M,. es la masa de la Tierra y r la distancia entre el cohete
y e) centro de la Tierra.
Prob. 1.4-11)
14-21). DISEO DE UN ELEVADOR
Se requiere que un elevador y su contenido, con peso mximo

de 500 lb, sean levantados a una alura y 20 pies partiendo
del reposo. y que luego de 6 segundos se detengan. Un motor
si mple con tambor enrollador de cable puede ser montado
en cualquier parte y utilizado para realizar la operacin.
Durante cualquier elevacin o descenso, la aceleracin no
debe exceder de 10 pies/52. Disee un sistema de polea y
cable para el elevador: tambin estime el costo del material
si el cable cuesta $1.30/pie y las poleas cuestan $3.50 cada
una. Presente un dibujo de su diseo, e incluya grficas de
la salida de potencia requerida del motor y de la rapidez del
elevador contra la altura y recorrida.
rp
Prob, 14-96
Prob, 14-21)
REPASO DEL CAPITULO - 205
REPASO DEL CAPTULO

Trabajo de una fuerza. Una fuerza efecta trabajo cuando experimenta un desplazamiento a lo
largo de su lnea de accin. Si la fuerza vara con el desplazamiento, entonces U = f F ds.
Grficamente, esto representa el rea bajo el diagrama Fs. Si la fuerza es constante, entonces.
para un desplazamiento ds en la direccin de la fuerza, U = F s.
Un ejemplo tpico de este caso es el trabajo del peso, U = W
Aqu, y es el desplazamiento vertical. Una fuerza de resorte. F = ks, depende del elongamiento
o compresin s del resorte. El trabajo es determinado por integracin igual a U =lks2 .
El principio del trabajo y la energa. Si la ecuacin de movimiento en la direccin tangencial.
= ma,,es combinada con la ecuacin cinemtica, a r ds
dv, obtenemos el principio del trabajo
y la energa.
+
= T2
Aqu, la energa cintica inicial de la partcula (T1 = Int.71 2 ), ms el trabajo realizado por todas las
fuerzas que actan sobre la partcula cuando ella se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin
final (1U, _ 2), es igual a la energa cintica final de la partcula (Tt = Iniv22).
El principio del trabajo y la energa es til para resolver problemas que implican fuerza, velocidad
y desplazamiento. En aplicaciones, el diagrama de cuerpo libre de la partcula debe ser trazado para
identificar las fuerzas que trabajan.
Pateada y eficiencia. La potencia es la razn con respecto al tiempo de efectuar trabajo. La
potencia se define mediante P= dUldt,o P = F V. Para aplicaciones, la fuerza F que crea la potencia
y su velocidad y deben ser especificadas. La eficiencia representa la razn de la salida de potencia a la entrada de potencia. Debido a las prdidas por friccin, la eficiencia es siempre menor
que uno.
lu enerva Una fuerza conservativa es aquella que efecta un trabajo independiente de su trayectoria. Dos ejemplos son el peso de una partcula y la fuerza en un resorte.
La friccin es una fuerza no conservativa ya que el trabajo depende de la longitud de la trayectoria.
Entre ms larga es la trayectoria, ms trabajo es realizado. El trabajo realizado por una fuerza
conservativa depende de su posicin con respecto a un datum. Cuando este trabajo es referido con
respecto a un datum, se le denomina energa potencial. Para un peso, la energa potencial es Vg = VVy,
y para un resorte es V, = kx2 .
1
. 1 n S Un
(del<11 (h .
La energa mecnica consta de energa cintica T y energas potenciales gravitatoria y elstica V.

De acuerdo con la conservacin de la energa, esta suma es constante y tiene el mismo valor en
dos posiciones cualesquiera sobre la trayectoria. Esto es,
+ =T2 + V2
Si el movimiento de la partcula es causado slo por fuerzas gravitatorias y de resorte, entonces

esta ecuacin puede ser usada para resolver problemas que implican desplazamiento y velocidad.
Las velocidades de los vehculos implicados en este accidente pueden ser

estimadas usando los principios de impulso y mornentum.
CAPTULO
15

Impulso y momentum
Desarrollar el principio del impulso y momentum lineal para una

partcula.
Estudiar la conservacin del momentum lineal para partculas.
Analizar la mecnica del impacto.
Presentar e) concepto de impulso y momentum angular.
Resolver problemas que impliquen corrientes de fluido permanentes
y propulsin con masa variable.
15.1 Principio del impulso y momentum lineal

En esta seccin integraremos la ecuacin de movimiento con
respecto al tiempo y con ello obtendremos el principio del impulso y el momentum. Se demostrar entonces que la ecuacin
resultante es til para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo.
La ecuacin de movimiento para una partcula de masa ni
puede escribirse como
dv
F
=m
(15-1)
dt
donde a y v son medidas desde un marco de referencia inercia]. Reordenando los trminos e integrando entre los lmites
r = r i en t = t, y V = y, en t = t,. tenemos
1I I
dt = ni( dv
207
208 CAPTULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum

_
1 1
o bien
F dt = mv2 - mv i
(15-2)
A esta ecuacin se le conoce como principio del impulso y momenrum

lineal. A partir de la derivacin se puede ver que es simplemente una
integracin de la ecuacin de movimiento con respecto al tiempo. Esta
ecuacin proporciona un medio directo para obtener la velocidad final vz de la partcula despus de un periodo de tiempo especfico. cuando se conoce la velocidad inicial de la partcula y las fuerzas que actan
sobre sta son o constantes o pueden ser expresadas corno funciones
del tiempo. En comparacin, si v, fue determinada usando la ecuacin
de movimiento, ser necesario un proceso de dos pasos; esto es, aplicar
= ma para obtener a y luego integrar a = dvidt para obtener v,.
Momentum li neal. Cada uno de los dos vectores de la forma L = mv
que aparecen en la ecuacin 15-2 se denomina mornenturn lineal de la
partcula. Como m es un escalar positivo, el vector momentum lineal tiene la misma direccin que y, y su magnitud mv tiene unidades de masavelocidad. esto es, kg m/s o slug pies/s.
La herramienta de impulso se usa para

eliminar la abolladura en la defensa de
un automvil. Primero. su extremo inferior es atornillado en un agujero que se
perfora en la defensa. luego el peso es
agarrado y sacudido hacia arriba golpeando el anillo tope. El impulso que se
desarrolla es transferido a lo largo de la
barra de la herramienta que activa instantneamente sobre la abolladura de la
defensa.
Impulso lineal. La integral 1 = f F dt que aparece en la ecuacin 15-2

se llama impulso lineal. Este trmino es una cantidad vectorial que mide
el efecto de una fuerza durante el tiempo que sta acta. Como el tiempo es un escalar positivo, el impulso acta en la misma direccin que la
fuerza, y su magnitud tiene unidades de fuerza-tiempo, es decir, N s o
lb s.. Si la fuerza es expresada como una funcin del tiempo. el impulso
puede ser determinado por evaluacin directa de la integral. En particular, la magnitud del impulso 1 = f F dr puede ser representada experimentalmente por el rea sombreada bajo la curva de fuerza contra
tiempo. figura 15-1. Cuando la fuerza es constante en magnitud y direccin.
el impulso resultante es 1 = f r F, dr = FM? - t i ).1a cual representa el rea
sombreada rectangular mostrada en la figura 15-2.
F
l =.1
Fr9'2 -
Fuerza variable
Fuerza constante
Fig- 15-1
Fig. 15Z.
1)
*Aunque las unidades para el impulso y el momentum son definidas en forma diferente, se puede mostrar que la ecuacin 15-2 es dimensionalmente homognea.
SECCIN
15.1
Principio del impulso y momentum lineal 209
Principio del impulso y momentum lineal. Para la resolucin de

problemas, la ecuacin 15-2 puede ser reescrita en la forma
mvt +
,
F dt = mv2
1,
(15-3)
la cual establece que el momentum lineal de la partcula en t i , ms la

suma de todos los impulsos aplicados a la partcula desde t l hasta t2,
es equivalente al momentum final de la partcula en t2. Estos tres trminos estn ilustrados grficamente en los diagramas de impulso y
momentum mostrados en la figura 15-3. Los dos diagramas de momentum son simplemente formas delineadas de la partcula que indican la
direccin y la magnitud de los momentos inicial y final de la partcula,
y my,. respectivamente, figura 15-3 Similar al diagrama de cuerpo
libre, el diagrama de impulso es una forma delineada de la partcula
que muestra todos los impulsos que actan sobre la partcula cuando
est localizada en algn punto intermedio a lo largo de su trayectoria. En general, siempre que la magnitud o la direccin de una fuerza
varan con el tiempo, el impulso es representado en el diagrama de
impulso como 571 F di. Si la fuerza es constante, el impulso aplicado a la
partcula es FM, fi), y acta en la misma direccin que F,
Diagrama de
momearon]
inicial
F dt
o
Diagrama
de impulso;
II
N,....4fr?
. V:
131
Ecuaciones escalares. Si cada uno de los vectores mostrados en la

ecuacin 15-3 es resuelto en sus componentes x, y, z, podemos escribir
simblicamente las siguientes tres ecuaciones escalares:
Diagrama de
mamen iurn
final
Hg.
rn(v)1 +
F di = m(v,_)2
1rrev.) 1 -E-
F,dt = m(a y )2
(15-4)
+ E F z dt = m(v,),
ri
Estas ecuaciones representan el principio del impulso y momentum lineal para la partcula en las direcciones x, y, z, respectivamente.
210
CAPITULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
El principio del impulso y momentum lineal se usa para resolver

problemas que implican fuerza, tiempo y velocidad, ya que estos
trminos estn presentes en la formulacin. Para las aplicaciones se
sugiere usar el siguiente procedimiento.*
f Ndt
Fria
y' dr
f N" dr
Cuando las ruedas de la mquina de lanzamientos giran. aplican impulsos de friccin a la pelota. dndole un momentum
lineal. Estos impulsos se muestran en el
diagrama de impulsos. Aqu los impulsos
de friccin y normales varan con el tiempo. Por comparacin. vemos que el impulso del peso es constante y muy pequeo
va que el tiempo t que la pelota est en
contacto con las ruedas es muy pequeo.
Establezca el marco de referencia inercial a., y. z y dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula para tomar en cuenta todas
las fuerzas que producen impulsos sobre ella.
La direccin y el sentido de las velocidades inicial y final de la
partcula deben ser establecidos.
Si un vector es desconocido. suponga que el sentido de sus componentes es en la direccin de las coordenadas inerciales positivas.
Com procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y momentum para la partcula como se present en referencia
a la figura 15-3.
Principio del iinputst, y nunnenturn
De acuerdo con el sistema coordenada establecido, aplique el principio del impulso y momentum lineal, mv i
dt = my,. Si
el movimiento ocurre en el plano x y. las dos ecuaciones de componentes escalares pueden ser formuladas resolviendo las componentes vectoriales de F a partir del diagrama de cuerpo libre, o
usando los datos que aparecen en los diagramas de impulso y momentum.
Observe que cada fuerza que acta en el diagrama de cuerpo libre de la partcula crear un impulso, aunque algunas de esas fuerzas no efectuarn trabajo.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben ser integradas
para obtener el impulso. Grficamente, el impulso es igual al rea
bajo la curva fuerza-tiempo.
Si el problema implica el movimiento dependiente de varias partculas, use el mtodo establecido en la seccin 12.9 para relacionar sus velocidades. Asegrese de que las direcciones coordenadas positivas usadas para escribir esas ecuaciones cinemticas
son las mismas que las utilizadas para escribir las ecuaciones de
impulso y momentum.
l'Este procedimiento es el que se seguir al desarrollar las pruebas y la teoria en el
texto.
SECCIN 15.1
EJEMPLO
2CX) N
La piedra de 100 kg mostrada en la figura 15-4 est originalmente

en reposo sobre la superficie lisa horizontal. Si una fuerza de 200 N.
que acta a un ngulo de 45'. se aplica a la piedra durante 10 s. determine la velocidad final y la fuerza normal que la superficie ejerce
sobre la piedra durante el intervalo de tiempo.
(a)
Solucin
Este problema puede ser resuelto usando el principio del impulso y
momentum ya que implica fuerza, velocidad y tiempo.
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-4h. Como todas las fuerzas que actan son constantes, los impulsos son simplemente el producto de la magnitud de la fuerza y 10 s [1 = F_(/ 2 / i )]. Observe el
procedimiento alternativo de dibujar los diagramas del impulso y momentum de la piedra, figura 15-4c.
200 N
Principio del inspill.so y momenrum. Resolviendo los vectores que

aparecen en la figura 15-4h a lo largo de los ejes x. y y aplicando las
ecuaciones 15-4 obtenemos
ot(11,1 1 +
O
j
dt = dile.',),
r:
200 N(10 s) cos 45' = (100 kg)r,
= 14.1 m/s
"/
(b)
Rep.
t,
O + Ne--(10 s) 981 N(10 s) + 200 N(10 s) seri 45' = O
Re rp,
/Ve = 840 N
Como no ocurre movimento en la direccin y. la aplicacin directa
= O da el mismo resultado para N ( ..
de la ecuacin de equilibrio
1
1100 kg! v,
(C
F i* 15-4
212
CAPITULO 15 Cintica
de una partcula: Impulso y momentum
Sobre la caja de 50 lb mostrada en la figura 15-5a acta una fuerza

de magnitud variable P = (20t) lb, donde t est en segundos. Determine la velocidad de la caja 2 s despus que P ha sido aplicada. La
velocidad inicial es v t = 3 pies/s hacia abajo por el plano. y el coeficiente de friccin cintica entre la caja y el plano es A = 0.3.
Solucin
(10
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-5b. Como la magnitud

de la fuerza P = 20t vara con el tiempo, el impulso que genera debe
ser determinado integrando sobre el intervalo de tiempo de 2 s. El

peso, la fuerza normal y la fuerza de friccin (que acta en sentido
opuesto al del movimiento) son constantes, as que el impulso generado por cada una de esas fuerzas es simplemente la magnitud de la
fuerza multiplicada por 2 s.
Principio del
impuly3 y
momearan,. Aplicando las ecuaciones 15-4
en la direccin x, tenemos
.
Fx dt = tn(v x )2
(+ )
In(v,) 1 +
2
50 lb
20t dt 0.3M2 s) + (50 1b)(2 s) sen 30 =
(3
pies
/s)
+
f
v2
u
2
32.2 pies/s
32.2 pies/s?
50 lb
4.66 + 40 0.6Ne + 50 = 1.55z72

La ecuacin de equilibrio puede ser aplicada en la direccin y. Por
qu?
+ \T' F,, = 0:
Nc 50 cos 30 lb = O
Despejando,
/Ve = 43.3 lb
= 44.2 pies/s
Nota: Tambin podemos resolver este problema usando la ecuacin
de movimiento. A partir de la figura 15-5b,

+/I F = ma x ;
201 0.3(43.3) + 50 len 30 =
50 a
32.2
a = 12.88t + 7.734
Usando cinemtica,
+/dv = a dt;
dv =
3
f2
-=
(12.881 + 7.734) dr
44.2 pies/s
Por comparacin, vemos que la aplicacin del principio del impulso

y momentum elimina la necesidad de usar la cinemtica (a = dv di),
lo Pile da un mtodo ms fcil de solucin
SECCION 15.1
Principio del impulso y momentum lineal
Azizimadamag
a
Los bloques A y 13 mostrados en la figura 15-6a tienen masa de 3 y
5 kg, respectivamente. Si el sistema es liberado del reposo, determine
la velocidad del bloque B en 6 s. Desprecie la masa de las poleas y la
cuerda.
Dm=
Solucin
Diagriona de cuerpo libre. Vea la figura 15-6b. Como el peso de cada bloque es constante, las tensiones en la cuerda tambin sern constantes. Adems. como la masa de la polea D es insignificante, la tensin T. = 271. Observe que los bloques se han supuesto viajando
hada abajo en las direcciones coordenadas positivas. s4 y s B .
Principio del impulso y mmilenuun.
Bloque A:
12
( ' 1)
m(v,4)1 +
Fv dr = Pro(vA)2
ri
2TB (6 s) + 3(9.81) N(6 s) = (3 kg)(vA )2
(1)
Bloque B:
12
(+ 1)
inev8 )1 + "5.: I F, dr = rn(y3)2

t,
O + 5(9.81) N(6 s) TB (6 s) = (5 kg)(vB ) 2
T.,=.2r,
27'4
(2)
Cinemtica. Como los bloques estn sometidos a movimiento dependiente. la velocidad de A puede ser relacionada a la de B usando
el anlisis cinemtica presentado en la seccin 12.9. Un nivel de danim
horizontal se establece a travs del punto fijo C, figura 15-6a, y las
coordenadas de posicin, set y ss, son relacionadas con la longitud
constante total / de los segmentos verticales de la cuerda por medio
de la ecuacin
''
3(9.811N
2sA + sB = 1
Tomando la derivada con respecto al tiempo se obtiene
2vA
Itt
(3)
lo indica el signo negativo, cuando B se mueve hacia abajo A

se mueve hacia arriba.* Sustituyendo este resultado en la ecuacin 1
y resolviendo las ecuaciones 1 y 2 obtenemos
Como
(vB)2 = 35.8 m/s

TR = 19.2 N
'Observe que la direccin positiva (hacia abajo) para V A y vg es consistente en las fij uras 15-6a v 15-6b ven las ecuaciones 1, 2 v 3. ,..Por Qu es impurtanke esto?
I
n
213
214 CAPITULO
15.2
15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
Principio del impulso y momentum lineal para un sistema de partculas
El principio del impulso y momentum lineal para un sistema de partculas que se mueven con respecto a un marco inercia!, figura 15-7, se
obtiene a partir de la ecuacin de movimiento aplicada a todas las
partculas presentes en el sistema, es decir.
o
0O
G.
r,
Sistema coordenada
Fig. 15-7
dv
EF, =
(15-5)
inercia!
El trmino en el lado izquierdo slo representa la suma de la fuerzas externas que estn actuando sobre el sistema de partculas. Recuerde que
las fuerzas internas f i que actan entre las partculas no aparecen en esta
suma. ya que de acuerdo con la tercera ley de Newton se presentan en
pares colineales iguales pero opuestos, y por tanto se cancelan. Multiplicando ambos lados de la ecuacin 15-5 por dt e integrando entre los liy
resulta
mites t = ti. y, = (Y,)i t = t2. Vi =
Imi (v,) 1 -I- E
dt =
(15-6)
Esta ecuacin establece que los momentum lineales iniciales del sistema. ms los impulsos de todas las _fuerzas externas que actan sobre
el sistema desde t i hasta r2, son iguales a los momentos lineales finales
del sistema.
Como la ubicacin del centro de masa G del sistema es determinada
a partir de mrG = Eni ir i. donde m = Erni es la masa total de todas las
partculas. figura 15-7, entonces. tomando las derivadas con respecto al
tiempo, tenemos
I71VG
= ErniV
la cual establece que el momentum lineal total de un sistema de partculas es equivalente al momentum lineal, de una partcula agregada
"ficticia" de masa ni = mi que se mueve con la velocidad del centro
de masa del sistema. Sustituyendo en la ecuacin 15-6 se obtiene
m(vG ) 1 + E J F, dr = ni(vG ),
(15-7)
71
Aqui el momentum lineal inicial de la partcula agregada ms tos impulsos externos que actan sobre el sistema de partculas desde t i hasta t,
es igual al momentum lineal final de la partcula agregada. Como en
realidad todas las partculas deben tener tamao no cero para poseer
masa. la ecuacin anterior justifica la aplicacin del principio del impul,
;o v mnmenturn lineal s un ruernn ripian renresentscln rnmn una snls
PROBLEMAS
215
PROBLEMAS
15-1. Un bloque de 20 lb se desliza hacia abajo por un
plano inclinado a 30' con velocidad inicial de 2 pies/s.
Determine la velocidad del bloque en 3 s si el coeficiente debido a la friccin cintica entre el bloque y el plano
= 025,
es
15-2. Una pelota de 2 lb se lanza en la direccin mostrada con una rapidez. inicial e 4 = 18 pies, Determine
el tiempo necesario para que alcance su punto ms alto
8 y la rapidez con que est viajando en B. Use el principio del impulso y momerinim para encontrar la solucin.
15-5. 1..a grfica muestra la fuerza de reaccin vertical

de la interaccin zapato-suelo como funcin del tiempo.
El primer pico acta sobre el taln, y el segundo pico acta sobre el frente del pie. Determine el impulso total que
acta sobre el zapato durante la interaccin.
E 11h)
750
1 .A
= 18
piesls
ton
500
30
Pruh. 115-2
15-3. A un bloque de 5 lb se le da una velocidad inicial
de 10 pies is hacia arriba por una pendiente lisa a 45.
Determine el tiempo que le tomar al bloque subir por
la pendiente ames de detenerse.
*15-4. El obrero de 180 lb est asegurado con un dispositivo que detiene su cada: el dispositivo consta de un arns y una cuerda AB que est fija a la viga. Si la cuerda
tiene una holgura de 4 pies. determine la fuerza impulsiva promedio desarrollada en la cuerda si el obrero cae 4
pies. Desprecie su tamao en los clculos y suponga que
el impulso tiene lugar en U.6 segundos.
15-6. Un hombre golpea la pelota de golf de 50 g de manera que la pelota deja el soporte a un ngulo de 40" con
la horizontal y toca el suelo a la misma elevacin a una
distancia de 20 m. Determine el impulso del palo C sobre
la pelota. Desprecie el impulso causado por el peso de la
pelota mientras el palo la golpea.
itkilkkAognimki

15-7. La cabeza H de un martillo con peso de 0.25 lb
se est moviendo verticalmente hacia abajo a 40 pies/s
cuando golpea la cabeza de un clavo de masa insignificante y lo inserta en un bloque de madera. Encuentre
el impulso sobre el clavo si se supone que el agarre en
A es suelto, el mango tiene masa insignificante. y el martillo permanece en contacto con el clavo mientras ste
alcanza el reposo. Desprecie el impulso causado por el
peso de la cabeza del martillo durante el contacto con
el clavo.
15-9. Cuando el bloque de 5 kg se encuentra a 6 m de

la pared, est deslizndose a u t = 14 rri/s, Si el coeficiente de friccin cintica entre el bloque y el plano horizontal es
= 0.3. determine el impulso necesario de
la pared sobre el bloque para detener ste. Desprecie el
impulso de friccin que acta sobre el bloque durante la
colisin.
Prob. 15-9
Prub. 15-7
*15-8. Durante su operacin, el martillo perforador

desarrolla sobre la superficie del concreto la fuerza que
est indicada en la grfica. Para lograrlo, la barreta S de
2 lb es disparada desde el reposo sobre la superficie a 200
pies/s. Determine la rapidez de la barreta justo despus
del rebote.
F I I W) lb
112.5
90
67.5
4:1
01 02 (13
04
r f ms)
1548. Un hombre patea la pelota de 200 e en forma tal

que sta deja el terreno a un ngulo de 30 con respecto
a la horizontal y toca el terreno a la misma elevacin a
una distancia de L5 m. Determine el impulso del pie Fsobre la pelota. Desprecie el impulso causado por su peso
mientras est siendo pateada.
PROBLEMAS
15-11. Sobre la partcula P acta su propio peso de 3 lb

y las fuerzas F1 y F,, donde t est en segundos. Si originalmente la partcula tiene velocidad v L = :3i + lj + 6k1
pie-sis, determine su rapidez despus de 2 segundos.
= {51+
217
15-13. Suponiendo que la fuerza que acta sobre una

hala de 7 g, cuando pasa horizontalmente por el barril de
un rifle, vara coin e-1 tiempo en la manera mostrada. determine la Fuerza neta mxima. Fo. aplicada a la hala cuando es disparada. La velocidad de salida es de 500 m/s
cuando r = 0.75 ms. Desprecie la friccin entre la bala y
el barril del rifle.
+ tk}113
Prigh, 15-13
'1542. Un crispamiento espasmdico en un msculo

del brazo desarrolla una fuerza que puede ser medida como funcin del tiempo como se muestra en la grfica. Si
la contraccin efectiva del msculo dura un tiempo til. determine el impulso desarrollado por el msculo.
1544. Como se ve en la derivacin, el principio del impulso y momenrum es vlido para observadores situados
en cualquier mareo de referencia inercial. Muestre que
esto c-s as considerando el bloque de 10 kg que descansa sobre la superficie lisa y est sometido a una fuerza
borimmtal de 6 N. Si el obseniador A est situad() en un
marco fijo x, determine la rapidez final del bloque en 4 s
si tiene una rapidez inicial de 5 m/c medida desde el marco fijo. Compare el resultado con el obtenido por un observador B. unido ni eje x'. que se mueve con velocidad
constante de 2 m/s con milrecto a A .
II
(f-le 17 7
2 mis
5 mis
6N
111111
218 CAPTULO 15 Cintica de una particula: Impulso y momentum

15 - 15. El archivero de 4 lb est sometido a la fuerza
F = 12 / (t + 1)1. donde r est en segundos. Si el archivero

se est moviendo hacia arriba por el plano con velocidad
de 10 pies/s, determine cunto tiempo tarda en detenerse. F acta siempre paralelamente al plano. Desprecie el
tamao de las ruedas.
Pral. 15-15
15-17. La ballena de 5.5 Mg est varada en la orilla debido a cambios en la marea. Para tratar de rescatarla.
un bote remolcador de 12 Mg la jala con una cuerda inextensible atada a su cola. Para vencer la fuerza de friccin
que la arena ejerce en la ballena, el remolcador retrocede de manera que la cuerda quede holgada y luego procede hacia delante a 3 m ,ss. Si el remolcador apaga entonces sus motores. determine la fuerza F promedio de
friccin en la ballena si el deslizamiento ocurre por 1.5 s
antes que el remolcador se detenga al tensarse la cuerda.
Tambin. cul es la fuerza promedio en la cuerda durante el remolque?
Prnb. 15-17
'1 1.5-16. Si al remolcador de 50 Mg le torna 35 s incre-
15- 18. La viga uniforme tiene un peso de 50001h_ Deter-
mentar su rapidez uniformemente a 25 km /h. partiendo del reposo. determine la fuerza presente en la cuerda
del remolcador. La hlice proporciona la fuerza F de
propulsin que da al remolcador un movimiento hacia
adelante, mientras que la barcaza se mueve libremente. Determine tambin la E que acta sobre el remolcador. La barcaza tiene masa de 75 Mg,
mine la tensin promedio en cada uno de los das cables.

AB y AC. si a la viga se le imprime una rapidez hacia arriba de 8 pies /s en 1.5 s partiendo del reposo. Desprecie la
masa de los cables.
3 pie'.
Prob. 15-16
Prob. 15-18
PROBLEMAS 219
15- 19, El bloque de 5 kg se est moviendo hacia abajo
con velocidad = 2 m/s cuando est a 8 m de la superficie arenosa. Determine eI impulso necesario de la arena sobre el bloque para detener su movimiento. Desprecie la distancia que el bloque se entierra en la arena y
suponga que no rebota. Tambin desprecie el peso del
bloque durante el impacto con la arena.
95-29. El bloque de 5 kg est cayendo a le t = 2 mis
cuando est a 8 m de la superficie arenosa. Determine la
fuerza impulsiva promedio que acta en el bloque desde
la arena si el movimiento del bloque es detenido en 0.9
s una vez que toca la arena. Tambin desprecie la distancia que el bloque se entierra en la arena y suponga que
ste no rebota. Desprecie el peso dei bloque durante el
impacto con la arena.
15-22. El trineo cohete tiene masa de 3 Mg y parte del

reposo cuando t = O. Si el motor proporciona un empuje horizontal T que vara como se muestra en la grfica.
determine la velocidad del trineo en t = 4 s. Desprecie la
resistencia del aire, la friccin y la prdida de combustible durante el movimiento.
T-140 30e
tu
' i.(1 031
1 v i 2 mis
r (S)
15-22
Prats. 15-19/20
15-21. Un bloque de 30 lb est movindose inicialmente a lo larva de una superficie lisa horizontal con rapidez
= 6 pies is hacia la izquierda. Si sobre el bloque acta

una fuerza F. que vara en la manera mostrada, determine la velocidad del bloque en 15 s.
15-23. La pelota de tenis tiene rapidez horizontal de

f5 mis cuando es golpeada por la raqueta. Si entonces
viaja a un ngulo de 25' desde la horizontal y alcanza una
altura mxima de 10 m, medida desde la altura de la raqueta, determine la mamiitud del impulso neto de la raqueta
sobre la pelota. sta tiene masa de 180 El. Desprecie su
peso durante d tiempo que la raqueta la golpea.
Z (5)
Prr>1). 15-21
Prob. 15-23
220 . CAPTULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum

mis.u. El bloque deslizable de 40 kg se est moviendo
hacia la derecha con rapidez de 15 m/s cuando actan
sobre l las fuerzas F I y F?. Si estas cargas varan de la
manera mostrada en la grfica_ determine la rapidez del
bloque en r = 6 s. Desprecie la friccin y la masa de poleas y cuerdas.
15.26. El paquete de 5 kg es liberado del reposo en el

punto A. El paquete se desliza hacia abajo por el plano
liso. que est inclinado a 30" hacia la superficie rugosa
que tiene un coeficiente de friccin cintica p.k = 0.2.
Determine el tiempo total de viaje hasta que el paquete
deja de deslizarse. Desprecie el tamao del paquete.
3m
4n
30
Prot.. 15--215
2t1
tu
2
r ( s)
Pro'', 15-24
15.25, Determine las velocidades de los bloques A y B

2 s despuS que son liberados del reposo. Desprecie la
masa de poleas y cables.
15-27. El bloque A pesa 10 lb y el bloque pesa 3 lb. Si

8 se est moviendo hacia abajo con velocidad eR)1 =
3 pies/s en r = 0, determine la velocidad de A cuando
r = 1 s, Suponga que el plano horizontal es liso. Desprecie la masa de poleas y cuerdas.
PRO9LEMAS
n5-28. El bloque A pesa 10 lb y el bloque B pesa 3 lb.

Si B se est moviendo hacia abajo con velocidad (1,3) L
3 pies/s en t = 0, determine la velocidad de A cuando
= 1 s. El coeficiente de friccin cintica entre el plano horizontal y el bloque A es p -- (115.
15-31. El tronco tiene masa de 500 kg y descansa sobre el suelo para el cual los coeficientes de. friccin
esttica y cintica son 14,, = 0.5 y la k = 0.4. respectivamente. El montacargas entrega una fuerza horizontal
T a su cable en A que vara como se muestra en la grfica. Determine la rapidez del tronco cuando r = 5 s.
Originalmente la tensin en el cable es cero. Sugerencia:
Determine primero la fuerza necesaria para empezar
a mover el tronco.
T (N)
18(X)
T = 200
r2
t (s)
Proh, 15-28
l5-29. El montacargas entrega una fuerza horizontal F

a su cable en A que vara como se muestra en la grfica.
Determine la rapidez de la cubeta B de 70 kg cuando
t = 18 s. Originalmente la cubeta se est moviendo hacia
arriba con v i = 3 m/s.
15-3(1. El montacargas entrega una fuerza horizontal F
a su cable en A que varia como se muestra en la grfica.
Determine la rapidez de la cubeta B de 80 kg cuando
r = 24 s. Originalmente la cubeta se est moviendo hacia
abajo a 20 m/s.
12
24
221
Prob. 15-31
15.3 Conservacin del momentum lineal para un sistema de partculas

Cuando la suma de los impulsos externos que actan sobre un sistema de partculas es cero, la ecuacin 15-6 se reduce a la forma simplificada
Zmi(vi)2.
(15-8)
Esta ecuacin se llama ecuacin de la conservacin del momentum lineal.

Establece que el momentum lineal total para un sistema de partculas
permanece constante durante el periodo de tiempo t, a t:. Sustituyendo
nivt, = rmy : en la ecuacin 15-Fi. tambin podemos escribir
(vo ) 1 = (vG)2
El martillo que aparece en la foto superior

aplica una fuerza impulsiva a la barreta.
Durante este tiempo de contacto extremadamente corto. el peso de la barreta puede
conNidcrar5e no impulsivo. y si la barreta
es introducida en suelo suave. el impulso
del suelo que acta sobre la barreta tambin puede ser considerado no impulsivo.
En contraste, si la barreta se usa en una
perforadora para romper concreto. entonces dos fuerzas impulsivas actan sobre la
barreta: una cn su parte superior debida a
(15-9)
la cual indica que la velocidad v G del centro de masa para el sistema

de partculas no cambia cuando ningn impulso externo es aplicado
al sistema.
La conservacin del momentum lineal a menudo es aplicada cuando entran en colisin o interachan partculas. En su aplicacin, debe
efectuarse un cuidadoso estudio del diagrama de cuerpo libre de iodo
el sistema de partculas para identificar las fuerzas que generan impulsos externos o internos y as determinar en qu direccin (o direcciones) es conservado el momentum lineal. Como se estableci antes, los
impulsos internos del sistema siempre se cancelan ya que ocurren en
pares colineales iguales pero opuestos. Si el periodo en que se estudia
el movimiento es muy corro, algunos de los impulsos externos pueden
ser despreciados o considerados aproximadamente iguales a cero. Las
fuerzas que causan estos impulsos insignificantes son llamadas fuerzas
no impulsivas. En comparacin. las fuerzas muy grandes que actan
durante un periodo de tiempo muy corto producen un cambio importante en el momentum y son llamadas f uerzas illipulsivas. Estas fuerzas, por supuesto. no pueden ser despreciadas en el anlisis de impulso-momentum.
Las fuerzas impulsivas ocurren normalmente debido a una explosin o al choque de un cuerpo contra otro, mientras que las fuerzas
no impulsivas pueden incluir el peso de un cuerpo. la fuerza impartida por un resorte ligeramente deformado con rigidez relativamente
pequea. o cualquier fuerza que es muy pequea comparada con otras
fuerzas ms grandes (impulsivas). Al hacer esta distincin entre fuerzas impulsivas y no impulsivas. es importante observar que cato MC aplica slo durante el tiempo t i a tz . Corno ilustracin, considere el efecto de golpear una pelota de tenis con una raqueta como se muestra
en la fotografa. Durante el tiempo de interaccin demasiado corto.
ce-shra 1. rcaln.in rs, itnnrsI in:.n.
In flip-r-rn rIf. In 7-arn
SrccioN 15.3 Conservacin del momentum lineal para un sistema de partculas - 223
la pelota tendr un efecto insignificante en el cambio de mo.mentum,
y por tanto no es una fuerza impulsiva. En consecuencia, puede ser
despreciada con respecto a un anlisis de impulso-momentum durante este tiempo, S un anlisis de impulso-momentum es considerado
durante el tiempo mucho ms largo de vuelo despus de la interaccin raqueta-pelota, entonces el impulso del peso de la pelota es importante ya que, junto con la resistencia del aire, causa el cambio en
el momentum de la pelota.
En general, el principio del impulso y momentum lineal. o la conservacin del momentum lineal. es aplicado a un sistenta de partculas para determinar las velocidades finales de las partculas justo
despus del periodo de tiempo considerado. Aplicando estas ecuaciones a todo el sistema. los impulsos internos que actan dentro
del sistema.y que pueden ser desconocidos. son eliminados del anlisis. Para las aplicaciones se sugiere que se use el siguiente procedimiento.

Establezca el marco de referencia inercia) x. y. z y dibuje el diagrama de cuerpo libre para cada partcula del sistema con el propsito de identificar las fuerzas internas y externas.
La conservacin del momentum lineal se aplica al sistema en una
direccin dada cuando ninguna fuerza externa o. si fuerzas no impulsivas actan sobre el sistema en esa direccin.
Establezca la direccin y el sentido de las velocidades inicial v final de las partculas. Si el sentido se desconoce, suponga que es a
lo largo de un eje coordenado inercia! positivo.
Corno procedimiento alternativo. dibuje los diagramas de impulso y momentum para cada partcula del sistema.
Ecuaciones de momemitm.
Aplique el principio del impulso y momentum lineal o la conservacin del momentum lineal en las direcciones apropiadas.
Si es necesario determinar el impulso interno ,f F dr que acta sobre una sola partcula de un sistema. entonces la partcula debe
ser aislarla (diagrama de cuerpo libre), y el principio del impulso
y mornentum lineal debe ser aplicado a la partcula.
Despus de calculado el impulso, y si se conoce el tiempo &
que acta el impulso, entonces la .. fuerza impulsivo prontedio
F,,,.,,, puede ser determinada a partir de F,,,, = .fF eh' I Ar.
224
CAPTULO 15 Cintica
de
una partcula: Impulso y momentum
El vagn de carga A de 15 Mg viaja libremente a 1.5 m/s sobre la va

horizontal cuando encuentra un carro tanque B de 12 Mg que se
desplaza libremente a 0.75 m/s hacia l como se muestra en la figura 15-8a. Si los carros se encuentran y acoplan entre s, determine (a)
la rapidez de ambos justo despus del acoplamiento, y (b) la fuerza
promedio entre ellos si el acoplamiento tiene lugar en 0.8 s.
1.5 mis
0.75 mis
(a)
Solucin
Parte ia) Diagrama de cuerpo libre." Aqu hemos considerado ambos carros como un solo sistema, figura 15-8b. Por inspeccin, el momentum se conserva en la direccin x ya que la fuerza de acoplamiento E es interna al sistema y por tanto se cancela. Se supone que ambos
carros, al estar acoplados, se mueven a v 2 en la direccin x positiva.
Conservacin del momentum
)
m Aev
+ ins(vs)i
( mA
nli3) 2 )2
(15 000 kg)(1.5 m/s) 12 000 kg(0.75 m/s) = (27 000 kg)v2
2 2 = 0.5 m/s
Resp.
...[5.
111q>
fig. 15
La fuerza de acoplamiento promedio (impulsiva),

puede ser determinada aplicando el principio del momentum lineal a
cualquiera de los carros.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-8c.
aislando el vagn de carga la fuerza de acoplamiento es externa al
carro.
Principio del impulso y momentum, Como fFdt =
tenemos
= Fp,,(0.8).
m A(v A )i + I F dt = m Avi
(15 000 kg)(1.5 mis) Fp.(0.8 = (15 000 kg)(0.5 m/s)
= 18.8 kN
La solucin fue posible aqu puesto que la velocidad final del vagn
de carga fue obtenida en la parte (a). Intente encontrar Fp,,,, aplicando el principio del impulso y momentum al carro tanque.
'En el diagrama de cuerpo libre se muestran Rln fuerzas horizontales.
SECCIN 1 5.3
Conservacin del rnomentum lineal para un sistema de partculas 225
.1
E! can de 1200 lb mostrado en la figura 15-9a dispara un proyectil de 8 lb con velocidad de salida de 1500 piesis con respecto al
suelo. Si el disparo tiene lugar en 0.03 s, determine (a) la velocidad
de retroceso del can justo despus del disparo, y (h) la fuerza impulsiva promedio que acta sobre el proyectil. El soporte del can
est fijo al suelo. y su retroceso horizontal es absorbido por dos resortes.
Resurte de retroceso
V i,
Solucin
Parir la) Diagrama de. cuerpo filir
Como se muestra en La figura 15-9b. hemos considerado al proyectil y al can corno un solo sistema, va que las fuerzas impulsivas, F entre el can y el proyectil
son internas y por tanto se cancelarn en el anlisis. Adems. durante el tiempo t = 0.03 s, los dos resortes de retroceso que estn unidos al soporte ejercen cada uno una fuerza no impulsiva F, sobre el
can, Esto es porque t es muy pequeo, de manera que durante
este tiempo el can slo se mueve entre distancias muy pequeas.t
En consecuencia, F, =
0, donde k es la rigidez del resorte. Por
consiguiente. se puede concluir que el momenrum del sistema se conserva en la direccin horizontal. Aqu supondremos que el can se
mueve hacia la izquierda, mientras que el proyectil lo hace hacia la
derecha despus del disparo.
C'onserraein del mamen!~ lineal.
( )
Prk(vr)1
0+0=
mp('vp)1 =
nir(Vc)2
mp(vp)2
1200 lb ,
8 lb
7- (151) Pie-sis)
2 /v
32.2 pies/sn
32.2 pies/s
(102 = 10 pies/s
Parre 1 I) J. La fuerza impulsiva promedio ejercida por el can

sobre el proyectil puede ser determinada aplicando el principio del
impulso y triomentum lineal al proyectil (o al can). Por qu?
Prf
'I unneritum Usando los datos que aparecen
en la figura 15.-9c, y observando que j F dt = F prom dr = Ft,,,,(0.03),
tenemos
rn(2.1.1.1
O -h
1..jF di = m(vp )2
s)
8 lb
Pies/s)
32.2 pies/s2 (15D0
Fp,ll, = 12.4(1&) lb = 12.4 kip

*En el diagrama de cuerpo libre se muestran slo fuerzas horizontales.
f'Si el can est firmemente fijo a su soporte (sin resortes). la fuerza reactiva del sopone sobre el cann debe ser considerada como un intpulso externo al sistema. ya
que no le permitir movimiento al can. Esto. por supuesto. supone que el movi-
(c)
1"50-011911111A
El remolcador T de 350 Mg mostrado en la figura 15-10a se usa para jalar la barcaza B de 50 Mg con una cuerda R. Si inicialmente la
barcaza se encuentra en reposo y el remolcador est viajando libremente con velocidad de (yr)! = 3 m/s mientras la cuerda tiene holgura. determine la velocidad del remolcador directamente despus que
la cuerda se tensa. Suponga que la cuerda no se alarga. Desprecie los
efectos de friccin del agua.
Irth = 3 mis
(ti)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-10b.
hemos considerado al sistema en su conjunto (remolcador y barcaza).
Por tanto. la fuerza impulsiva creada entre el remolcador y la barcaza
es interna al sistema, y por ello el momentum del sistema se conserva durante el instante del remolque.
El procedimiento alteritativo de dibujar los diagramas del impulso
y momentum del sistema se muestra en la figura 15-10c.
Conservacin del momentum. Al observar que (vB) 2 = (v T),, tenemos
mr(v-r)1 mn(vB)] = mT(LY), mB('vB)2
)
3
350(10 ) kg(3 m/s) + 0 350(103 ) kg(v7-) 2 + 50(103) kg(vT)2
Despejando.
(131, )2
= 2.62 m/s
krsp.
Este valor representa la velocidad del remolcador justo despus del

impulso de remolque. Use este resultado y muestre que el impulso de
remolque es de 131 kN - s.
(c)
*Ea el diagrama de cuerpo libre se muestran sello fuerzas horizantale_o..
SECCIN
15.3 Conservacin del mornentum lineal para un sistema de partculas
El pilote rgido P de 800 kg mostrado en la figura 15-11a es hincado en

el terreno usando un martinete TI de 300 kg. El martinete cae del reposo desde una altura yo = 0.5 m y golpea la parte superior del pilote. Determine el impulso que el martinete imparte al pilote si ste se
encuentra completamente rodeado por arena suelta. de manera que
despus del golpe el martinete no rebota en el pilote.
Solucin
Cormervaciiin de la energia. La velocidad con que el martinete
golpea al pilote puede ser determinada aplicando la ecuacin de la
conservacion de la energa al martinete. con el datum en la parte superior del pilote, figura 15-1 la, tenemos
To + V{)
+ V1
inti(vtiVi WHY1
HPnFt(vm)
WHYI
O + 300(9.81) N(0.5 m) = (300 kg)(vH)1 + O

= 3.13 mis
Diagrama de cuerpo libre. A partir de los aspectos fsicos del problema, el diagrama de cuerpo libre del martinete y el pilote. figura
15-11b, indica que durante el corro tiempo que transcurre justo antes a
justo despus de la colisin, los pesos del martinete y el pilote, as corno
la fuerza resistente Fs. de la arena, son fuerzas no impulsivas. La fuerza impulsiva R es interna al sistema y por tanto se cancela. En consecuencia_ el momentum se conserva en la direccin vertical durante
este corto tiempo.
(U)
Consemicin del MOMR'nfIf711. Como el martinete no rebota en el

pilote justo despus de la colisin. entonces (tru)2 = ( vp)2 = y2.
(+
11'
Inli(vH)1 + Mp(Vp)1 = rrzr1v -1- inpV2
(300 kg)(3.13 mis) + 0 = (300 kg)Y2 + (800 kg)Y2

1)2 = 0.854 m/s
Principia del impulsa y mor:rentan?. El impulso que el pilote imparte al martinete puede ser determinado ahora ya que v2 es conocida.
A partir del diagrama de cuerpo libre para el martinete, figura 15-11c.
tenemos
( 4- 1)
ira i1
(In
W ti - O
= mnv2
(300 kg)(3.13 m/s) R dt = (300 kg)(0.854 mis)

i
R dt
683 N - s
El impulso igual pero opuesto acta sobre el pilote. Intente encontrar

este impulso aplicando el principio del impulso y momentum al pilote.
1h
227
CAPITULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
228
-$
Un nio con masa de 40 kg est parado en la parte de atrs de un

tobogn de 15 kg que originalmente se encuentra en reposo, figura
15-12a. Si el nio camina hacia el frente ubicado en 8 y se detiene,
determine la distancia que se mueve el tobogn. Desprecie la friccin
entre el fondo del tobogn y el suelo (hielo)_
--2 m -ta l
Solucin I
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza de friccin desconocida de los
zapatos del nio sobre el fondo del tobogn puede ser excluida del
anlisis si el tobogn y el nio son considerados como un solo sistema.
De esta manera la fuerza de friccin F resulta interna y es aplicable
la conservacin del momentum, figura 15-12b.
Vb
k
E
(b)
I-.5
2m
Posicin inicial
A
Posicin final
C.L.
/
St
2m
(c)
Conservacin del
Como los momentos inicial y final del
sistema son cero (porque las velocidades inicial y final son cero). el
momentum del sistema tambin debe ser cero cuando el nio est en
algn punto intermedio entra A y 8. Entonces
()
mbvb mem
(1)
Aqu las dos incgnitas vi, y v, representan las veloddades del nio
movindose hacia la izquierda y del tobogn movindose hacia la derecha. Ambas son medidas desde una referencia fija inercia! ubicada
sobre el suelo.
En cualquier instante, la posicin del punto A sobre el tobogn
y la posicin del nio deben ser determinadas por integracin. Como
= ds Idt. entonces mheis h + m,ds, = 0. Suponiendo que la posicin
inicial del punto A est en el origen, figura 15-12c. entonces tenemos, en la posicin final, rrt bsh + mts, = 0. Como sh + s, = 2 m, o
(2 5,), entonces
rnh(2
st
s,) + m,s, = 0
2(40)
2m b
1.45 m
mb + m t 40 + 15
(2)
Res.
Solucin 11
El problema tambin puede ser resuelto considerando el movimiento relativo del nio con respecto al tobogn, vfo. Esta velocidad est
relacionada a las velocidades del nio y el tobogn mediante la
ecuacin 12-34. Como se supone que el moviecuacin vt, = V t
miento positivo es hacia la derecha cn la ecuacin 1, v b y n/, son
negativos porque el movimiento del nio ca hacia la izquierda. Por
consiguiente, en forma escalar, ub = v, vio, y la ecuacin 1 es entonces mb(v, vbit) + ?Tu, = 0. La integracin da
mh(s, shit ) + m,s,
Al observar que &o = 2 m, obtenemos la ecuacin 2.
PROBLEMAS 229
PROBLEMAS
'15-32. Un carro de ferrocarril con masa de 15 Mg viaja libremente a 1.5 mis sobre una va horizontal. Al mismo tiempo, otro carro con masa de 12 Mg viaja libremente a 0.75 m/s en la direccin opuesta. Si los carros se
encuentran y quedan acoplados, determine la rapidez de
ambos justo despus del acoplamiento. Encuentre la diferencia entre la energa cintica total antes y despus del
acoplamiento, y esplique cualitativamente lo que sucede
a esta energa.
1_5-33. El auto A tiene un peso de 4500 lb y est viajando hacia la derecha a 3 pies/s. Mientras tanto, un auto B
de 3000 lb est viajando a 6 piesfs hacia la izquierda. Si
estos autos chocan frontalmente y quedan unidos. determine su velocidad comn justo despus de la colisin. Suponga que los frenos no se aplican durante la colisin_
t., = 3 pies/s
= 6 pfeg/s
Prob. 15-35
.1'15-36. Dos hombres. A y E. cada uno con peso de 160

lb, estn de pie sobre el carro de 200 lb. Cada individuo
corre con rapidez de 3 pies /5 medida con respecto al
carro. Determine la rapidez final del carro si (a) A corre
y salta del carro y luego B corre y salta por el mismo
extremo, y (b) ambos corren y saltan al mismo tiempo
fuera del carro. Desprecie la masa de las ruedas y suponga que los saltos son hechos horizontalmente.
Prob. 15-33
15-34. El autobs B tiene un peso de 15 000 lb y est

viajando hacia la derecha a 5 pies/s. Mientras tanto, un
auto A de 3000 lb est viajando a 4 pies/s hacia la izquierda. Si estos vehculos chocan de frente y quedan
u nidos, determine su velocidad comn justo despus de la
colisin. Suponga que los vehculos pueden rodar libremente durante la colisin.
5 pits.?5,
= 4 pises
A
Pruh. 15-34
15.35, Los dos bloques A y B tienen cada uno masa de

5 kg y estn suspendidos de cuerdas paralelas. Un resorte
con rigidez k = 60 Nirn se encuentra unido a B y est
comprimido 0.3 m contra A y B corno se muestra. Determine los ngulos mximos El y rfi de las cuerdas cuando
I
.1
Froto. 15-36
15-37. Un hombre con patines para hielo lanza un bloque de 8 kg con velocidad inicial de 2 m/s. medida con
respecto a si mismo, en la direccin mostrada. Si l est
originalmente en reposo y completa el lanzamiento en 1.5
s mientras mantiene sus piernas rgidas, determine la velocidad horizontal del hombre justo despus de soltar el
bloque. Cul es la reaccin vertical de sus patines sobre
el hielo durante el lanzamiento? El hombre tiene masa
de 70 kg. Desprecie la friccin y el movimiento de sus
brazos.
2 mis
230 CAPTULO 15 Cintica de una particula: Impulso y momentum

15-38. La barcaza pesa 45 000 lb y soporta dos autos A
y B. los cuales pesan 4000 y 3000 lb, respectivamente. Si
los autos parten del reposo y se dirigen uno al otro, acelerando a e a = 4 pies/s2 y aa = 8 pies/s2 hasta que alcanzan una rapidez constante de 6 pies/s con relacin a
la barcaza, determine la rapidez de la barcaza justo antes que los autos choquen. En cunto tiempo ocurre esto? Originalmente la barcaza est en reposo. Desprecie
la resistencia del agua.
15-41. El bloque A tiene masa de 2 kg y se desliza suavemente en un extremo abierto de la caja B avelocidad
de 2 mas. Si la caja tiene masa de 3 kg y descansa sobre
una placa P con masa de 3 kg, determine la distancia que
la placa se mueve despus que deja de deslizarse en el
piso. Cunto tiempo pasa despus del impacto antes que
cese todo movimiento? El coeficiente de friccin cintica entre la caja y la placa es ata = 0.2. y entre la placa y
el suelo If k = 0.1. El coeficiente de friccin esttica entre la placa y el suelo es le = 0.12. Desprecie la friccin
dentro de la caja.
2 m/t,
/3
]...
Prob. 15-38
Probs. 15-40/41
15-39. La barcaza B pesa 30 0(X) lb y soporta un auto

que pesa 3000 lb. Si la barcaza no est amarrada al muelle
P y alguien conduce el auto de un extremo a otro para
descargarlo. determine qu tan lejos se mueve la barcaza del muelle. Desprecie la resistencia del agua.
200 pies
15-42. El hombre M pesa 150 lb y Salta sobre el bote B

que pesa 200 tb. Si el hombre tiene una componente horizontal de velocidad relativa al bote de 3 pies/s. justo antes de llegar al bote, y el bote est viajando a v a = 2 pies/s
alejndose del muelle cuando l salta. determine la velocidad resultante del hombre y el bote_
15.43. El hombre M pesa 150 lb y salta sobre el bote B
que est originalmente en reposo. Si este individuo tiene
una componente horizontal de velocidad de 3 pies/s justo antes de entrar al bote. determine el peso del bote si
ste tiene velocidad de 2 pies, s una vez que el hombre
entra a l.
Prob. 15-39
*15 -40. El bloque A tiene masa de 2 kg y se desliza sua-
vemente en un extremo abierto de la caja B a velocidad

de 2 m/s. Si la caja tiene masa de 3 kg y descansa sobre
una placa P con masa de 3 kg. determine la distancia que
la placa se mueve despus que deja de deslizarse en el piso. Tambin. cul es la distancia despus del impacto antes que cese todo movimiento? El coeficiente de friccin
cintica entre la caja y la placa es p. = 0.2, y entre la placa y el suelo,.F. = 0.4. Tambin. el coeficiente di- frirekin
PROBLEMAS
95-44. Un nio A con peso de 80 lb y una nia B con

peso de 65 lb estn de pie en reposo en los extremos del
tobogn que tiene un peso de 20 lb. Si A camina hacia B
y se detiene, y ambos caminan juntos de regreso a la posicin original de A, determine la posicin final del tobogn justo despus que el movimiento cesa. Desprecie la
friccin.
231
Proh. 15-46
15-47. El bloque de 10 kg es mantenido en reposo sobre el plano inclinado liso por medio del tope colocado
en A. Si !a bala de 10 g est viajando a 31(X) m/s cuando se
incrusta en el bloque de 10 kg. determine la distancia que
el bloque se deslizar hacia arriba del plano antes de detenerse momentneamente.
E
4 pies ,
Prob. 15-14
15-45. El proyectil de 10 lb es disparado desde el nivel

del terreno con velocidad inicial V A = 80 pies/s en la direccin mostrada. Cuando el proyectil alcanza su punto
ms alto, B. explota en dos fragmentos de 5 lb. Si un fragmento viaja verticalmente hacia arriba a 12 pies/s, determine la distancia entre los fragmentos despus que tocan
el suelo. Desprecie el tamao del can.
Proh. 15-47
y
z
601
l'rolh. 15-45
15.46. Dos cajas A y B. cada una con peso de 16 lb, estn situadas sobre la banda transportadora de 500 lb que
puede rodar libremente sobre el suelo. Si la banda parte
del reposo y comienza a moverse con rapidez de 3 pies/s.
determine su rapidez final cuando (a) las cajas no estn
encimadas y A sale fuera de la banda y luego B tambin
sale, y (h) A est encima de B y ambas salen juntas de la
915-48. Un bote remolcador T con masa de 19 Mg est

unido a una barcaza H con masa de 75 Mg. Si la cuerda es
"elstica - de tal manera que tiene rigidez k= 600 kNfin.
determine el alargamiento mximo en la cuerda durante
el remolque inicial. Originalmente, tanto el remolcador
como la barcaza se estn moviendo en la misma direccin con rapidez (ty), = 15 km/h y ( v8)1 = 10 km ih. respectivamente. Desprecie la resistencia del agua,
232
CAPTULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y rnornentum
15-49. El carro B de 20 lb est soportado sobre rodillos

de tamao insignificante. Si una maleta A de 10 lb se lanza horizontalmente sobre el carro a 10 pies/s, determine
el tiempo que. A se desliza con respecto a B. y la velocidad
final de A y B. El coeficiente de friccin cintica entre A
y B es p.k = 0,4.
15-50. El carro B de 20 lb est soportado sobre rodillos
de tamao insignificante. Si una maleta A de 10 lb es lanzada horizontalmente sobre el carro a 10 pies ls, determine el tiempo t y la distancia que B se mueve antes que A
se detenga con respecto a B. El coeficiente de friccin cintica entre A y B es p.k = 0.4.
*15-52- El bloque tiene masa de 50 kg y descansa sobre

la superficie del carro que tiene masa de 75 kg. Si el resorte que est unido al carro y no al bloque es comprimido
0.2 m y el sistema es liberado del reposo, determine la
rapidez del bloque despus que el resorte pierde su deformacin. Desprecie la masa de las ruedas del carro y
del resorte, as como la friccin en los clculos. Considere k = 300 N im.
15.53. E bloque tiene masa de 50 kg y descansa sobre
la superficie del carro que tiene masa de 75 kg. Si el resorte que est unido al carro y no al bloque es comprimido
0.2 m y el sistema se libera del reposo, determine la rapidez del bloque con respecto aI can-o despus que el
resorte deja de estar deformado. Desprecie la masa de las
ruedas y del resorte as como la friccin en los clculos.
Considere k = 300 N i-tn.
10 piesis
e
15---19/511
Probs. 1.5-52153
15-51. Una rampa de rodamiento libre tiene masa de
40 kg. Una cala de 10 kg es liberada del reposo en el punto A y se desliza hacia abajo 3.5 m hasta el punto B. Si
la superficie de la rampa es lisa, determine su rapidez
cuando la caja llega a B. Tambin, icul es la velocidad
de la caja?
Prob. 15-51
15-54. Los bloques A y B tienen masa de 40 y 60 kg,

respectivamente, Se encuentran colocados sobre una
superficie lisa y el resorte que los conecta est estirado
2 m. Si ambos bloques son liberados del reposo, determine su rapidez en el instante en que el resorte no est
alargado
Prob.. 15-54
SECCIN
15.4
Impacto 233
15.4 Impacto
El impacto ocurre cuando dos cuerpos entran en colisin entre s durante un periodo muy corto, ocasionando que grandes fuerzas (impulsivas)
sean ejercidas entre los cuerpos. El golpe de un martillo sobre un clavo.
o el de un palo de golf sobre una pelota, son ejemplos comunes de
cargas de impacto.
En general. hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la direccin del movimiento de los centros de masa de las dos partculas en colisin es a lo largo de una lnea que pasa por los centros
de masa de las partculas. Esta lnea se llama lnea de impacto, figura
15-13a. Cuando el movimiento de una o de ambas partculas forma
ngulo con la lnea de impacto. figura 15-13h, el impacto se denomina impacto oblicuo.
Pituto de contacto
CUPP011.0itiall
(al
Plano de contacto
Linea de impacto
Impacto central. Para ilustrar el mtodo de anlisis de la mecnica del

impacto, considere el caso que implica el impacto central de das partculas lisas A y B mostradas en la figura 15-14.
Las partculas tienen el mismo momentum lineal inicial mostrado en

la figura 15-14a. Si (v4 1 > (t/ 8 )1.eventualmente ocurrir la colisin.
Durante la colisin las partculas deben considerarse como deformables o no rgidas. Las partculas sufrirn un periodo de deformacin en el que ejercen un impulso de deformacin igual pero
opuesto, j P dt, entre si, figura 15-14b.
Slo en el instante de deformacin mxima se movern ambas partculas con una velocidad comn y, ya que su movimiento relativo
es cero, figura 15-14e.
Despus ocurre un periodo de restitucin en el que las partculas
retornan a su forma original o quedan permanentemente deformadas. El igual pero opuesto impulso de restitucin J R dt separa a las partculas una de otra, figura 15-14d. En realidad, las propiedades fsicas de dos cuerpos cualesquiera son tales que el
i mpulso de deformacin es siempre mayor que el de restitucin,
esto es, f P di > f R dt.
Justo despus de la separacin. las partculas tendrn los mamentum finales mostrados en la figura 15-14e, donde (-118)2 > (vA )2.
Linea de impacto
rB
tbi
Fig. 15-13
,1
!Vi B)
I AtvAlt
.10
A
Requiere
9
501> (Plii
1 .:Ante!ditl irnpecto4
tal
Fig. 15-14
P1111:91317
-f P
f Pdr
1:
R e
IO
1141111
11
Efecto de R sobre A
Efecto de A sobre B
Efecto de A 4rshre B
Efecto de B sobre A
(Va ;2'
(v,,y.,
tlintUill de defontaini
I Deformacin mxima ,
Impelen de restitucin,
Despiks del implictra
tb)
(e l
Idr
le)
234
CPITULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
En la mayora de los problemas las velocidades iniciales de las partculas sern conocidas. y ser necesario determinar sus velocidades finales
( v.4)-2 y (VD)1. El momentum del sistema de partculas se conserva ya que
durante la colisin los impulsos internos de deformacin y restitucin se
cancelan. Por tanto, con referencia a las figuras 15-14a y 15-14e requerimos que
7710,V.8)
.
RegIlLer
:- Siy , 1
Ardes cltt itnpocrtd
lir
Efecto de B sobre A
Efecto de A sobre 13
lire4lso de deforrnaeit5n
hl
A(vA)i
m$(va)1 = mA(vA)2
n18( 12n),
(15-10)
Para obtener una segunda ecuacin necesaria y encontrar (v,4 ), y (.213 )2.
debemos aplicar el principio del impulso y momentum a cada partcula.
Por ejemplo, durante la fase de deformacin para la partcula A. figuras
15-14a, 15-14b y 15-14c. tenemos
()
tn (v ) 1 I P dt = mv
Para la fase de restitucin, figuras 15-14c, 15-14d y 15-14e.

it rir
fR di
mato I? dt = nr.t (v ),
Efecto de R sobre .1
Hei111 de A sohre LI
1111711mo de restkucitd
d
La razn del impulso de restitucin al impulso de deformacin se llama

coeficiente de restitucin. e. De las ecuaciones anteriores, este valor es,
para la partcula A,
rtrirtry.1:-.
IO
4
R dt
e
tru t z atrA t2
.---
f' dt
Despus del inyecto
1.12.15-14
VA )2
(LIA)1 tt
De manera similar, podemos establecer e considerando Ja partcula B,

figura 1544. Esto da
R dt
f.'
P tlt
(v n ),
- ( 1 '11 )i
Si la v desconocida es eliminada con las dos ecuaciones anteriores, el

coeficiente de restitucin puede ser expresado en trminos de las velo-.
cidades iniciales y finales de las partculas como
( )
( v8)2
(VA )2
(v A)i
(va)1
SEcoNt 15.4 Impacto 235

Si se especifica un valor para e. las ecuaciones 15-10 y 15-11 pueden
ser resueltas simultneamente para obtener (vA ), y (va ),. Sin embargo.
al hacerlo as, es importante establecer cuidadosamente una convencin
de signos para definir la direccin positiva de vA y vB, y luego usarla consistentemente al escribir ambas ecuaciones. Como se observa en la aplicacin mostrada e indicada simblicamente por la flecha entre parntesis,
hemos definido la direccin positiva hacia la derecha al referirnos a los
movimientos de A y B. En consecuencia, si resulta un valor negativo para
la solucin de (r,1)2 o de (va ),. ello indica que el movimiento es hacia la
izquierda.
Coeficiente de restitucin. Con referencia a las figuras 15-14a y 15-
14e. vemos que la ecuacin 15-11 establece que e es igual a la razn de la

velocidad relativa de la separacin de las partculas justo despus del impacto. (v a), (y A)2. a la velocidad relativa'del acercamiento de las partculas justo antes del impacto (v A )1 (v a ) i . Midiendo experimentalmente
esas velocidades relativas, se ha encontrado que e vara de modo apreciable con la velocidad del impacto as como con el tamao y la forma de los
cuerpos en colisin. Por estas razones, el coeficiente de restitucin es confiable slo cuando se usa con datos que se aproximan bastante a las
condiciones existentes cuando se efectuaron sus mediciones. En general.
e tiene un valor de entre cero y uno, y se debe ser consciente del significado fsico de esos dos lmites.
I mpacto elstico (e = 1): Si la colisin entre las dos partculas es per-
fectamente elstica. el impulso de deformacin (1 P dt) es igual y opuesto

al impulso de restitucin (5 R dt). e = 1 para una colisin elstica, aunque
en realidad esto nunca puede alcanzarse.
Impacto plstico (e = 0): Se dice que el impacto es inelstico o plstico
cuando e = O.En este caso no hay impulso de restitucin dado a las partculas (5 R dt = O), por lo que despus de la colisin ambas partculas
permanecen unidas entre s con una velocidad comn.

A partir de la derivacin anterior debera ser claro que el principio
del trabajo y la energa no puede ser usado para el anlisis de problemas de impacto, ya que no es posible saber cmo varan o se desplazan las fuerzas internas de deformacin y restitucin durante la colisin. Sin embargo, conociendo las velocidades de las partculas antes y
despus de la colisin, la prdida de energa durante la colisin puede
ser calculada con base en la diferencia de la energa cintica de las partculas. Esta prdida de energa. I U1 _, = 1 T2 11'1 . ocurre porque
parte de la energa cintica inicial de la partcula es transformada en
energa trmica as como en la generacin de sonido y deformacin localizada del material cuando sucede la colisin. En particular, si el impacto es perfectamente elstico, ninguna energa se pierde en la colisin; mien=
tras que si la colisin es plstica, la energa perdida durante la colisin
es un mximo.
La calidad de una pelota de tenis es medida por la altura de su rebote, la cual

puede ser relacionada con su coeficiente de restitucin. Usando la mecnica
del impacto oblicuo. los ingenieros pueden disear un dispositivo de separacin para mantener el control de calidad de las pelotas de tenis despus de
la produccin.
236 CAPITULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
(IMPACTO CENTRAL)
En la mayora de los casos, las velocidades finales de dos partculas
lisas deben ser determinadas justo despus que sean sometidas a un
impacto central directo. Si son conocidos el coeficiente de restitucin,
la masa de cada partcula, y la velocidad inicial de cada partcula justo ames del impacto, la solucin del problema se puede obtener usando las dos ecuaciones siguientes:
La conservacin del momentum es aplicable al sistema de partculas, In] v i ---- Ertiv2_
El coeficiente de restitucin, e = [(vB)2 (v A MIA )1 (vB)11, relaciona las velocidades relativas de las partculas a lo largo de la lnea
de impacto, justo antes y justo despus de la colisin.
Al aplicar estas dos ecuaciones, el sentido de una velocidad desconocida puede ser supuesto. Si la solucin da una magnitud negativa, la velocidad acta en el sentido contrario.
Impacto oblicuo. Cuando entre dos partculas lisas ocurre impacto oblicuo, las partculas se alejan una de otra con velocidades cuyas direcciones y
magnitudes son desconocidas. Si se conocen las velocidades iniciales, en el
problema estarn presentes cuatro incgnitas. Como se muestra en la figura 15-15a, estas incgnitas pueden ser representadas como
(v8 )2 , 02 y
02, o como las componentes x y y de las velocidades finales.
Linea de implicitz
I
eik5
Plano de La:mutan
MAI:10m b
41,1
1ELit
".111
1..1:
.111
"/01(1,1v)1 t
niRt vih
.
F24i.
t
+1
0I/nlIVRA
(b)
Fig. 15-15
riivAvzi,
(IMPACTO OBLICUO)
Si el eje y es establecido dentro del plano de contacto y el eje x a lo
largo de la lnea de impacto, las fuerzas impulsivas de deformacin y
restitucin actan slo en la direccin ', figura 15-15h. Resolviendo los
vectores de velocidad o momentum en componentes a lo largo de
los ejes x y y, figura 15-15b, es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar ( v,u)2, ( vav)2. viii9 Y (v/31)7 El momentum del sistema se conserva a lo largo de la lnea de
imparto, eje x, de manera que Em(tg i = Inz(v,) 2.
(v 13 )11,
El coeficiente de restitucin, e = [(y
(y :1 ,1] I[(v
relaciona las componentes de velocidad relativa de las partculas
a lo largo de la lnea de impacto (eje x).
El momentum de la partcula A se conserva a lo largo del eje y.
perpendicular a la lnea de impacto, ya que ningn impulso acta
sobre la partcula A en esta direccin.
El momentum de la partcula B se conserva a lo largo del eje y.
perpendicular a la lnea de impacto, ya que ningn impulso acta
sobre la partcula & en esta direccin.
La aplicacin de estas cuatro ecuaciones es ilustrada numricamente en el ejemplo 15.11.
SECCIN
15.4 Impacto
pmmia,7,. JE MAI
La bolsa A, con peso de 61b, es liberada del reposo en la posicin f) =
0. como se muestra en la figura 15-16a. Despus de caer a O = 90,
la bolsa golpea una caja B de 18 lb. Si el coeficiente de restitucin
entre la bolsa y la caja es e = 0.5. determine las velocidades de la
bolsa y de la caja justo despus del impacto y la prdida de energa
durante la colisin.
Solucin
Este problema implica impacto central. Por qu? Sin embargo, antes
de analizar la mecnica del impacto, primero es necesario obtener la
velocidad de la bolsa justo antes de que toque la caja.
ta)
Daturn
Conservacin de la energa. Con el datum en O = 0. figura 15-16b,

tenemos
Tu +V0 =Ti+ VI
1
6 lb
O+0=
, (V A )/ 61b(3 pies); (V A ) 1 = 13.9 pies/s
2 ( 32.2 pies/s')
Conservacin del inarrientarn. Supondremos que despus del impacto A y B viajan hacia la izquierda. Aplicando la conservacin del momentum al sistema, tenemos
( )
+ mA(vA)1 = ma( va)2 + m.40402

18 lb
61b
lb
61b
, (13.9 pies/s) =
0+
2 v8/2
2 vAj2
32.2 pies/s'
32.2 pies/s
+ 32.2 pies/s '
61b
(b)
rnB(vB)l
(1)
(vA)2 = 13.9 3( vB)2
Coeficiente de restitucin. Observando que para que la separacin

ocurra despus de la colisin (1./R)2 > (v4)2. figura 15-16c. tenemos
(
3 pies
e=
(VB)2 (vA)2.
vA)1
13
( 0)1'
0.5
13.9 pies/s O
= (vB)2 6.95
Resolviendo simultneamente las ecuaciones 1 y 2 obtenemos
pies/s = 1.74 pies/5 * y
(v B ) 2 =
5.21 pies/s c--
(2)
,
p.
Prdida de energa. Aplicando el principio del trabajo y la energa

a la bolsa y la caja justo antes y justo despus de la colisin. tenemos
U1 -2 =
71;
p ( 181b )
6 lb
I
2
,)(1.74 pies/s) 21
(
, (5.21 pies/s) +
2 32.2 pies/v- 12 1,32.2 pies/s
61b i )(13.9 pies/s)2]
1 6(
2 32.2 pies/5IU1 _ 2 = 10.1 pies - lb
Por qu hay una prdida de energa?
y n
(v,01
Justo antes del impacto
(vB)2 (v=4)z
(VA)2
(vA)2 = 1.74
(11) 1 =0
tv,th.
(v13 )2
Justo despus del impacto

(L)
Vi g, 15-.1h
237
.1 E M
15.10
L 0
La bola B mostrada en la figura 15-17a tiene masa de 1.5 kg y est

suspendida del techo por medio de una cuerda elstica de 1 m de longitud. Si la cuerda es estirada hacia abajo 0.25 my la bola es liberada del reposo. determine qu tanto se estira la cuerda despus que la
bola rebota en el techo. La rigidez de la cuerda es k = 800 N/m, y el
coeficiente de restitucin entre la bola y el techo es e = 0.8. La bola
efecta un impacto central con el techa
Datum
81) NI m
y=f1+0.25)m
o)
(a)
Solucin
Primero debemos obtener la velocidad de la bola justo antes de gol
pear el techo usando mtodos de energa, luego consideraremos el
impulso y el momentum entre la bola y el techo, y finalmente aplicaremos de nuevo mtodos de energa para determinar el alargamiento de la cuerda.
Conservacin de la energa. Con el datum localizado como se
muestra en la figura 15-17a, y observando que inicialmente y -= =
(1 + 0.25) m = 125 m, tenemos
Tu + = +
m(v B )1 Woh + .1ks2 = -Itn(v8 )1 + O
2
O 1.5(9.81) N(1.25 m) 1(800 N/m)(025 m)2 = 1(1.5 kg)(vB )
( v B ) 1 = 2.97 m/s
La interaccin de la bola con el techo ser considerada ahora usando los principios del impacto." Como una porcin desconocida de la
masa del techo est implicada en el impacto, la conservacin del momentum para el sistema bola-techo no ser escrita. La "velocidad - de
esta porcin del techo es cero ya que se supone que ste (o la Tierra)
permanece en reposo tanto antes como despus del impacto.
lut o, = 2.97 mis

(bi
Coeficiente de restitucin. Figura 15-17b.

( 4- f) e
Datum
'SAO 1
k = 800
Nim
(VB)2
(vA)2
0.8
( v/3)2 O
O 2.97 mis
( )A)1 (va)t
(VB )2 = 2.37 mis = 2.37 misl
Conservacin de la energa. El alargamiento mximo ..y?, en la cuerda
puede ser determinado aplicando de nuevo la ecuacin de la conservacin de la energa a la bola justo despus de la colisin. Suponiendo que y -= y3 = (1 +
m, figura 15-17c. entonces
T, + V2 = T3 + V3
IkSi
!, M(VB)1 + O = ;1 171( 1,B)1 WBY3
2
1(1.5 kg)(2.37 m/s) = 0 9.81(1.5) N(1 m + s2 ) +1(800 Nirn).s1
400s1 14.72,Na 18.94 =
,
(c)
Resolviendo la raz positiva en esta ecuacin cuadrtica obtenemos

i,.,! ,
s3 = 0.237 m = 237 mm
.
EI peso de la bola se considera como una fuerza no impulsivo.
SECCIN
Dos discos lisos A y B con masa de I y 2 kg, respectivamente, entran

en colisin con las velocidades mostradas en la figura 15-18a. Si el
coeficiente de restitucin para los discos es e = 0.75, determine las
componentes x y y de la velocidad final de cada disco justo despus
de la colisin.
Solucin
El problema implica impacto oblicuo. Por qu? Para buscar una
solucin, hemos establecido los ejes x y y a lo largo de la linea de
impacto y el plano de contacto, respectivamente, figura 15-18a.
Resolviendo cada una de las velocidades iniciales en componentes
x y y, tenemos
15.4 Impacto - 239
(vial= I m/s
=
(rA i t =3 rri/s
Linea de impacto
--
Plano de contiwill
mA(vm)i
(v Ay ) t = 3 sen 30 = 1.50 m/s

(vAx )1 = 3 cos 30 = 2.60 mis
0
sen 45 = 0.707 m/s
1 cos 45' =- 0.707 m/s (va y )1
(vBx)i
Las cuatro componentes de velocidad desconocidas despus de la colisin son supuestas actuando en direccin positiva, figura 15-18h. Como
el impacto ocurre slo en la direccin x (lnea de impacto), la conservacin del momentum para ambos discos puede ser aplicada en esta
direccin. Por qu?
ni,t(VA! )
na A(v4 ,)
SFeir
er
111>
(oinerti/rion Pi Itionienium x", Con referencia a los diagramas de

momentum. tenemos
-t
PnA( va.1)1 trin(vEtt)i = ma(v.4i )2
m8( 1)11,r)2
>)
nt V e,)-4
1 kg(2.60 m/s) + 2 kg( -0.707 m/s) = 1 kg( v Ax ) 2 + 2 kg(v8i )2

(vAx )2 + 2( va, )2 = 1.18
( 1)
re di- restimcin 'Al. Se supone que ambos discos tienen

componentes de velocidad en la direccin +x despus de la colisin.
figura 15-18h.
)
e -
( 1-111x)2
(vAx)i
VAT )2
(vax)i
(v8J2
0.75 =
(v8x)2 (vAx)2
2.60 m/s - -0.707 mis)
(vAx ) 2 = 2.48
(2)
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 para (v,)2 y (vB,,) 2 resulta

(vAx)2 = -1.26 mis = 1.26 tris
(vax)2 = 1.22 mis
,,
r r1,ervacin del morneniuni

El momentum de cada disco se
conserva en la direccin y (plano de contacto), ya que los discos son
lisos y por tanto ningn impulso externo acta en esta direccin. A
partir de la figura 15-181h,
(vAy)2 = 1.50 m/sT
(+T) mA('vay)i = mii(vAy)2;
(+ ) Pli sel)By)i = Mil(V8 y )i; el n y ) 2 = -0.707 m/s = 0.707 m/s,l,
Demuestre que al sumar las componentes de velocidad se obtienen
los resultados mostrados en la figura 15-18c.
y
(t.:4 )2 =1.9611V;
- 50.0
30_ 1
(L14)2= 1.41 mi:,

1 c)
1ir.15-
v.,,,
PROBLEMAS
15-55. Una bola de marfil con masa de 200 g es liberada
del reposo a una altura de 400 mm por arriba de una superficie fija metlica muy grande. Si la hola rebota a una
altura de 325 mm por arriba de la superficie. determine el
coeficiente de restitucin entre la bola y la superficie.
*15-56. El bloque A tiene masa de 3 kg se est deslizando sobre una superficie rugosa horizontal a velocidad
(v A )1 = 2 m/s cuando experimenta una colisin directa con el bloque B que tiene masa de 2 kg y originalmete est en reposo. Si la colisin es perfectamente elstica (e 1), determine la velocidad de cada bloque justo
despus de la colisin y la distancia entre los bloques
cuando dejan de deslizarse. El coeficiente de friccin cintica entre los bloques y el plano es p. = 0,3.
15-59. Si dos discos A y B tienen la misma masa y estn

sometidos a un impacto central directo de manera tal que
la colisin es perfectamente elstica (e = 1). pruebe que la
energa cintica antes de la colisin es igual a la energa
cintica despus de la colisin. La superficie sobre la cual
se deslizan los discos es lisa.
15-4. Cada hola tiene masa rn y el coeficiente de Testi-
tucion entre ellas es e. Si se acercan entre s a velocidad e.

determine su rapidez despus de la colisin. Tambin determine su velocidad comn cuando alcanzan el estado de
deformacin mxima. Desprecie el tamao de cada bola.
t.
($'411
771j
_
Prob. 15-60
Prob. 15-56
15-57. El disco A tiene masa de 2 kg y se desliza hacia

adelante sobre la superficie lisa con velocidad (t'A )1 = 5
m/s cuando golpea al disco B de 4 kg. el cual se desliva hacia A a (v8)1 = 2 m/s, con un impacto central directo. Si el
coeficiente de restitucin entre los discos es e = 0.4. calcule las velocidades de A y B justo despus de la colisin.
1t,I ) I =5 Ins
(vi p l = 2 I11/11
B
Prob. 15-57
15-58. Las tres bolas pesan cada una 0.5 lb y tienen coeficiente de restitucin e = 0.85. Si la bola A es liberada
del reposo y golpea a la bola B y luego la bola B golpea
a la bola C, determine la velocidad de cada bola despus
que ocurre la segunda colisin. Las bolas se deslizan sin
friccin.
Prob. 15-58
15-61. El hombre A tiene un peso de 175 lb y salta del

reposo hasta una altura h = 8 pies sobre una plataforma
P con peso de 60 lb. La plataforma est montada en un
resorte que tiene rigidez k = 200 lb/pie. Determine (a)
las velocidades de A y P justo despus del impacto. y (b)
la compresin mxima impartida al resorte por el impacto.
Suponga que el coeficiente de restitucin entre el hombre
y la plataforma es e = 0.6, y que el hombre se mantiene
rgido durante el movimiento.
15-62. E] hombre A tiene un peso de 100 lb y salta del
reposo sobre una plataforma P cuyo peso es de 60 lb. La
plataforma est montada en un resorte que tiene rigidez
k = 200 lb/pie. Si el coeficiente de restitucin entre el
hombre y la plataforma es e = 0.6, y el hombre se mantiene rgido durante el movimiento. determine la altura 11
requerida del salto si la compresin mxima del resorte
debe ser de 2 pies.
Probs_ 15-61/62
PROBLEMAS 241
15-63. Las tres bolas tienen la misma masa m. Si A tiene rapidez v justo antes de una colisin directa con E. determine la rapidez de C despus de la colisin. El coeficiente de restitucin entre cada bola es e. Desprecie el
tamao de cada bola.
B
15-67. La bola de 2 kg es lanzada al bloque suspendido

de 20 kg con velocidad de 4 m/s, Si el coeficiente de restitucin entre la bola y el bloque es e = 0.8, determine la
altura mxima 11 a la que el bloque oscilar antes de detenerse momentneamente.
"i5-61. La bola de 2 kg es lanzada al bloque suspendido de 20 kg con velocidad de 4 m/s. Si el tiempo de impacto entre la bola y el bloque es de 0.005 s. determine
la fuerza normal promedio ejercida sobre el bloque durante este tiempo. Considere e = 0.8.
Prob. 15-63
1 5.6-1. Si la nia lama la pelota con velocidad horizontal de 8 pies/s. determine la distancia d tal que la pelota
rebote una vez sobre la superficie lisa y luego entre al tazn ubicado en C. Considere e = 0.8.
'A
fh
3 pies
Prohs. 15-67/68
Proh. 15-64
15-65. La bola de 1 lb se libera del reposo y cae una distancia de 4 pies antes de golpear el plano liso en el punto A. Si e = 0.8. determine la distancia d a donde la hola volver a golpear el plano en el punto B.
15-66. La hola de 1 lb se libera del reposo y cae una distancia de 4 pies antes de golpear el plano liso en el punto A. Si la bola rebota y en r = 0.5 s de nuevo golpea el
plano en el punto FI, determine el coeficiente de restitucin e entre la bola y el plano. Cul es la distancia d?
r 0
15-69. Una bola es lanzada sobre un piso rugoso a un ngulo O. Si rebota a un ngulo 1 y el coeficiente de friccin
cintica es p.. determine el coeficiente de restitucin e. Desprecie el tamao de la bola. Sugerencia: Muestre que durante el impacto los impulsos promedio en las direcciones
x y y estn relacionados por 4 = p..4. Como el tiempo de
impacto es el mismo. Fx.li = F4i o F,
15-711. Una bola es lanzada sobre un piso rugoso a un

ngulo O 45'. Si rebota con el mismo ngulo d9 = 45.
determine el coeficiente de friccin cintica entre el piso
y la bola. El coeficiente de restitucin es e 0.6. Sugerencia: Muestre que durante el impacto Los impulsos promedio en las direcciones x y y estn relacionados por
1, = p.4. Corno el tiempo de impacto es el mismo, Frl =
p.F,. .r o F, =
N4 pies
Probs. 15.-65'66
Probs. 15-b9/79
242 CAPITULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momenturn

15-71. Las placas A y B tienen cada una masa de 4 kg
y estn restringidas a moverse a lo largo de las guas lisas.
Si el coeficiente de restitucin entre las placas es e = 0.7.
determine (a) la rapidez de ambas placas justo despus de
la colisin, y (b) la compresin mxima del resorte. La
placa A tiene velocidad de 4 m/s justo antes de golpear
a B. La placa B se encuentra originalmente en reposo y
el resorte no est estirado.
0.1 ni
0.1 rn
500 Nm
15 -73. Se observa que una pelota de tenis, al ser servida horizontalmente 75 pies pcir arriba del campo, golpea
el suelo liso en el punto B a 20 pies de distancia. Determine la velocidad inicial v, de la pelota y su velocidad %I
(y O) justo despus que toca el campo en B. Considere
e = 0.7.
15-74. La pelota de tenis es golpeada con velocidad horizontal VA, pega en el suelo liso en el punto B, y rebota
Determine la velocidad inicial v A .
hacia arriba a O =
la velocidad final vB , y el coeficiente de restitucin entre la
pelota y el suelo.
VA
7.5 pies
I-
20 pies
Priilis. 15-73/74
Proli. 15-71
.415-72. La bola de 8 lb es liberada del reposo a 10 pies

de la superficie de una placa plana P que pesa 6 lb. Determine la compresin mxima en el resorte si el impacto es
perfectamente elstico.
15 - 7S La pelota de ping-pong tiene masa de 2 g. Si es

golpeada con la velocidad que se muestra, determine a
qu altura h se eleva por arriba del extremo de la mesa
lisa despus del rebote. Considere e = O.H.
10 pies
= 3 lbpulg.
Prub.
Prii1). 15-75
PROBLEMAS 243
1 5- 7 6. La bola es eyectada del tubo con velocidad horizontal el = 8 pies/s como se muestra. Si el coeficiente
de restitucin entre la hola y el suelo es e = 0.8. determine (a) la velocidad de la bola justo despus que rebota en el suelo, y (b) la altura mxima a la que la bola se
eleva despus del primer rebote.
15-79. La esfera de masa P71 cae y golpea el bloque triangular con velocidad vertical v. Si el bloque descansa sobre una superficie lisa y tiene masa de 3m. determine su
velocidad justo despus de la colisin. El coeficiente de
restitucin es e.
"I = 8 piesis
"
3 pies
Prob. 15-76
15-77. A la bola A se le da una velocidad inicial (e A lt =
5 m/s. Si sufre una colisin directa con la hola B(e = 0.8).
determine la velocidad de B y el ngulo O justo despus de
rebotar en la baranda ubicada en C(e' = 0.6). Cada bola
tiene masa de 0.4 kg. Suponga que las bolas se deslizan
sin rodar.
(u,o i =5 n'IN
Proli. 15-79
3t1'
P11111.15-7 7
15-78. La caja de 20 lb se desliza sobre la superficie para la cual p.k 0.3. La caja tiene velocidad e = 15 pies/s
cuando est a 2 pies de la placa. Si golpea la placa lisa,
que tiene un peso de 10 lb y es mantenida en posicin
por un resorte no estirado con k = 400 lb/pie, determine la compresin mxima impartida al resorte. Considere e = 0.8 entre la caja y la placa. Suponga que la placa
se desliza suavemente.
[5 pies/s
2 pies
Pro1). 15-78
I 5-g0. El bloque A, con masa in, es liberado del reposo. cae una distancia h y golpea la placa B que tiene masa de 2 m. Si el coeficiente de restitucin entre A y B es
e. determine la velocidad de la placa justo despus de la
colisin. El resorte tiene rigidez k.
I 5-81. Antes que un arndano pueda llegar al plato del

lector, debe pasar una prueba de rebote que clasifica su
calidad. Si los arndanos con e 0.8 van a ser aceptados, determine las dimensiones ci y h necesarias para la
barrera de modo que cuando un arndano caiga del reposo en A. pegue contra la placa en B y rebote sobre la
barrera en C.
PrI313.
L4-81
15-82. Si el disco A se est deslizando a lo largo de la

tangente al disco B y golpea a 11 con velocidad v, determine la velocidad de El despus de la colisin y calcule la
prdida de energa cintica durante la colisin. Desprecie la friccin. El disco B est originalmente en reposo.
El coeficiente de restitucin es e y cada disco tiene el mismo tamao y masa rn.
Prob. 15-82
15 -83. Dos monedas lisas A y B. cada una con igual masa. se deslizan sobre una superficie lisa con el movimiento
mostrado. Determine la rapidez de cada moneda despus
de la colisin si se mueven a lo largo de las trayectorias de choque. Sugerencia: Como la lnea de impacto no
ha sido definida. aplique la conservacin del momentum
a lo largo de los ejes x y y. respectivamente.
Prob. 15-83
1.584. 'bbs monedas A y 11 tienen las velocidades iniciales mostradas justo antes de que entren en colisin en el
punto O. Si las monedas tienen pesos de W4 = 13.2(10 - 3 )
lb y Wa = 6.60(10 -3) lb y la superficie sobre la que se
deslizan es lisa, determine su rapidez justo despus del
impacto. El coeficiente de restitucin es e 0.65.
rrob. 15-84
PROBLEMAS 245
15-85. Dos discos lisos A y B tienen cada uno masa de

03 kg. Si ambos discos se estn moviendo con las velocidades mostradas cuando entran en colisin, determine sus
velocidades finales justo despus de la colisin. El coeficiente de restitucin es e = 0,75.
15-116. Dos discos lisos A y B tienen cada uno masa
de 0.5 kg. Si ambos se estn moviendo con las velocidades mostradas cuando entran en colisin, determine el coeficiente de restitucin entre ellos si despus
de la colisin B viaja a lo largo de una lnea a 31r en
sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
el eje y.
l'15-8M. La "piedra" A usada en un juego de bolos sobre hielo se desliza en el hielo y golpea otra "piedra" B
como se muestra. Si cada "piedra" es lisa y tiene un peso
de 47 lb, y el coeficiente de restitucin entre las "piedras"
es e = 0.8. determine su rapidez justo despus de la colisin. Inicialmente A tiene velocidad de 8 pics/s y B est
en reposo. Desprecie la friccin.
--3 pies--
11 37J
(' 4 ) 1 = 8 pies/s
Priihs. 15-85/11N
15-87. Dos discos lisos A y 13 tienen las velocidades iniciales mostradas antes de entrar en colisin en O, Si sus
masas son m_4 = 8 kg y m 5 = 6 kg, respectivamente. determine su rapidez justo despus del impacto. El coeficiente de restitucin es e = 0.5.
Prob. 15$7
15- 89, La bola A golpea a la bola B con velocidad inicial de (v.4 )1 como se muestra. Si ambas bolas tienen
igual masa y la colisin es perfectamente elstica, determine el ngulo H despus de la colisin. La bola B
est originalmente en reposo. Desprecie el tamao de
cada bola,
15.5 Momentum angular

El momentum angular de una partcula con respecto al punto O se define como el "momento" del momentum lineal con respecto al punto O
de la partcula. Como este concepto es anlogo a encontrar el momento de una fuerza con respecto a un punto. el momento angular, 110, es
llamado a veces momento de un momentum.
Formulacin escalar. Si una partcula se est moviendo por una curva en el plano x y, figura 15-19. el momentum angular puede ser deter-
ct:; Ho
minado en cualquier instante con respecto al punto O (en realidad el eje

z) usando una formulacin escalar. La magnitud de 140 es
1(H0 ),
Fig. 15-19
(15-12)
(d)(mv)
Aqu d es el brazo de momento o distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de mv. Unidades comunes para (H0)., son kg m2 is
o slug - pie2 /s. La direccin de H0 es definida mediante la regla de la
mano derecha. Como se muestra. el doblez de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotacin de mv con respecto a O. por lo que
en este caso el pulgar (o 110 ) est dirigido perpendicularmente al plano
x y a lo largo del eje z positivo.
Formulacin vectorial. Si la partcula se est moviendo por una cur-
va espacial, figura 15-20. puede usarse el producto cruz vectorial para determinar el momentum angular con respecto a O. En este caso
H0 r X my
Fig. 15-20
(15 13)
Aqu r denota un vector posicin dibujado desde el punto O hasta la

partcula P. Como se muestra en la figura. 110 es perpendicular al plano
sombreado que contiene a r y mv.
Para evaluar el producto cruz. r y rnv deben expresarse en trminos
de sus componentes cartesianas, de manera que el momentum angular
es determinado evaluando el determinante:
r;
ry
r,
rn r,,
1117?,.
MlI z
(15-14)
SECCIN 15.6
Relacin entre el momento de una fuerza y el momentum angular 247
15.6 Relacin entre el momento de una fuerza y el momentum angular

Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actan
sobre la partcula en la figura 15-21a pueden ser relacionados al momentum angular de la partcula usando la ecuacin de movimiento. Si la masa de la partcula es constante, podemos escribir
=
Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se pueden obtener efectuando una multiplicacin de producto cruz a cada lado de esta
ecuacin mediante el vector posicin r. el cual se mide en el marco de
referencia inercia' x, y. z. Tenemos
IM0 =rx F = r x mv
Del apndice C, la derivada de r x mv puede escribirse como
Ho = (r x mv) = x mv
rx
di
El primer trmino en el lado derecho,

mv = rn(i. x = O, ya que
el producto cruz de un vector consigo mismo es cero. Por consiguiente,
la ecuacin anterior toma la forma
zmo = HU
(15-15)
Esta ecuacin establece que el momento resultante con respecto al

punto O de todas las fuerzas que actan sobre la partcula es igual a
la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum angular de la
partcula con respecto al punto O. Este resultado es similar a la ecuacin 15-1, esto es,
11
(15-16)
Aqui L = mv, por lo que la fuerza resultante que acta sobre la partcula es igual a la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum
lineal de la partcula.
A partir de las derivaciones. se observa que las ecuaciones 15-15 y
15-16 son otra manera de establecer la segunda ley del movimiento de
Newton. En otras secciones de este libro se mostrar que esas ecuaciones
tienen muchas aplicaciones prcticas cuando se amplan y se usan en la
solucin de problemas que implican un sistema de partculas o un cuerpo rgido.
Sistema coordenada
inerrial
(a)
Fig. l5-2I
Sistema de partculas. Una ecuacin con la misma forma que la ecuacin 15-15 puede ser derivada para el sistema de partculas mostrado en
la figura 15-21h. Las fuerzas que actan sobre la partcula i-sima arbitraria del sistema consisten en una fuerza externa resultante Fi y en una
fuerza interna resultante fi. Al expresar los momentos de estas fuerzas con
respecto al punto O, usando la forma de la ecuacin 15-15, tenemos
(ri X Fi ). + (ri X fi ) = (lijo
Aqu r, es el vector posicin trazado desde el origen O de un marco
de referencia inercial hasta la i-sima partcula. y (1:100 es la razn de
cambio con respecto al tiempo del momento angular de la partcula
i-sima con respecto a O. Ecuaciones similares pueden ser escritas para
cada una de las otras partculas del sistema. Cuando los resultados son
sumados vectorialmente, el resultado es
X Fi ) + I(ri X f1 ) =
El segundo trmino es cero ya que las fuerzas internas ocurren en pares iguales colineales pero opuestos. y por consiguiente el momento de
cada par con respecto al punto O es cero. Cancelando la notacin con
subndices. la ecuacin anterior puede ser escrita en forma simplificada
como
EMo =
(15.-17)
la cual establece que la suma de los momentos con respecto al punto O

de todas las ,fieerzas externas actuando sobre un sistema de partculas es
igual a la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum angular total del sistema con respecto al punto O. Aunque O ha sido elegido
aqu como el origen de coordenadas, en realidad puede representar cualquier punto fijo del marco inercial de referencia.
o
Sistema coordenado
incrtiel
(b)
Fila. 15-21
SECCIN 15.6
Relacin entre el momento de una fuerza y el momentum angular 249
4
-
;-
- IIii
15.1
La caja mostrada en la figura 15-22a tiene masa ni y est viajando

hacia abajo por la rampa lisa circular de tal forma que cuando est
en el ngulo O tiene rapidez v. Determine su momentum angular con
respecto al punto O en este instante y la razn del incremento de su
rapidez, es decir, a,.
f al
ibl
Fig. 15-22
Solucin
Como v es tangente a la trayectoria, aplicando la ecuacin 15-12. el
momentum angular es
1/0 rmv j
Revi.
La razn del incremento en su rapidez (dv /di) se puede encontrar

aplicando la ecuacin 15-15. A partir del diagrama de cuerpo libre del
bloque, figura 15-221', se observa que slo el peso W = mg contribuye un momento con respecto al punto O. Tenemos
r+rdwo /101
d
(p- mr)
mg(r sen =
di
Como r y m son constantes,

dv
ingr sen = rm
di
= g
sem
R '4f1
Este mismo resultado puede, por supuesto, ser obtenido a partir de

la ecuacin de movimiento aplicada en la direccin tangencial, figura 15-22b, es decir.
=m a
mg sen O =
d/v
di
(Ir
g sen
15.7 Principios del impulso angular y del momentum angular

1
.7(19
Principio del impulso y momentum angular. Si la ecuacin 15-15

es reescrita en la forma EM0 dt = dH 0 e integrada, tenemos, suponiendo que en el tiempo t = ti.fl o = (H0)1 y en el tiempo t = 12, H 0 = (110 )2 ,
t,
Mo dt = (110),1
(110)1
o bien
1
( 4)1
t,
Mo 11 = (I10)2
(15-18)
A esta ecuacin se le llama principio del impulso y momentum angular.

Los momentos angulares inicial y final (H0)1 y (H 0), son definidos como el momento del momentum lineal de la partcula ( H0 = r X my)
en los instantes t1 y 12. respectivamente. El segundo trmino del lado
izquierdo, E .1 M o di, se denomina impulso angular. Este trmino es
determinado integrando, con respecto al tiempo. los momentos de todas
las fuerzas que aculan sobre la partcula en el periodo r i a r2. Como el
momento de una fuerza con respecto al punto O es Mo = r X F, el impulso angular puede ser expresado en forma vectorial como
FI!
impulso angular = I M0 dt = f (r x F) dt
ti
(15-19)
Aqu r es un vector posicin que se extiende desde el punto O hasta

cualquier punto sobre la lnea de accin de F.
De manera similar, usando la ecuacin 15-18. el principio del impulso
y momentum angular para un sistema de partculas puede ser escrito como
r.(H0)1
Mo dt = I(110)2
(15-20)
r;
Aqu los trminos primero y tercero representan los momentos angulares del sistema de partculas [Elio = E(ri X 'n )1 en los instantes ti y f,.
El segundo trmino es la suma de los impulsos angulares dados a todas
las partculas desde t i hasta t2. Recuerde que esos impulsos son creados
slo por los momentos de las fuerzas externas actuando sobre el sistema donde. para la partcula i-sima, M0 = ri X F.
5EccioN 15.7 Principios del impulso angular y del momentum angular 251
Formulacin vectorial. Usando los principios del impulso y momen-
tum angular. es posible escribir dos ecuaciones que definan el movimiento de la partcula, es decir, las ecuaciones 15-3 y 15-18, reescritas
coro o
nrvi + E F di = mv,
fr i
(15-21)
r,
(H0)1 + E M 0 di = ( 11o)2
J
rt
Formulacin escalar. En general. las ecuaciones anteriores pueden

ser expresadas en forma de componentes x, y. z, dando un total de seis
ecuaciones escalares independientes. Si la partcula est confinada a

moverse en el plano x y , entonces pueden ser escritas tres ecuaciones
escalares independientes para expresar el movimiento: stas son
ti
r,
rn ( v
+Z
r,
F:cit = in(ux )2
F. dt = m(uy)2
(15-22)
r,
(110 )1 +
ri
M o dt = (H 0 )2
Las primeras dos de estas craciones representan el principio del impulso y momentum lineal en las direcciones x y y, lo cual ha sido analizado en la seccin 15.1, y la tercera ecuacin representa el principio del
impulso y momentum angular con respecto al eje z.
25Z . CAPTULO 15 Cintica de una particula: Impulso y momentum

Conservacin del momentum angular. Cuando los impulsos angulares que actan sobre una partcula son todos cero durante el tiempo t,
a t 2 ,la ecuacin 15-18 se reduce a la siguiente forma simplificada:
( 110)1 = (H0),
(15-23)
Esta ecuacin se conoce como la conservacin del momentum angular.

Establece que de r i a t, el momentum angular de la partcula permanece constante. Es claro que si ningn impulso externo se aplica a la partcula, el momentum lineal y el momentum angular se conservarn. Sin
embargo, en algunos casos, el momentum angular de la partcula se conservar y el momentum lineal no. Un ejemplo de esto ocurre cuando
la partcula est sometida slo a una fuerza central (vea la Sec. 13.7).
Como se muestra en la figura 15-23, la fuerza impulsiva central F siempre est dirigida hacia el punto O al moverse la partcula a lo largo de
la trayectoria. Por consiguiente, el impulso angular (momento) creado
por F con respecto al eje z que pasa por el punto O es siempre cero,
y por tanto el momentum angular de la partcula se conserva con respecto a este eje.
A partir de la ecuacin 15-20. tambin podemos escribir la conservacin del momentum angular para un sistema de partculas, esto es.
Fig. 15-23
-5. 11
( .9)1 = -7.( 110)2
(15-24)
En este caso la suma debe incluir los momentos angulares de todas las
partculas presentes en el sistema.
:
,.. .,_
.... ,.,.., ,5
iial,
s
awi
liman....._
._
..... _.
.
Al aplicar los principios del impulso y momentum angular. o la conservacin del momentum angular. se sugiere usar el siguiente procedimiento.
w.rtnilikil,_
N
Si se desprecia la resistencia del aire, los
pasajeros sentados en estas sillas voladoras estn sometidos a la conservacin del
momentum angular con respecto al eje de
rotacin. Como se observa en el diagrama
de cuerpo libre. la lnea de accin de la
Fuerza normal N del asiento sobre el pasajero pasa por el eje, y el peso W del pasajero es paralelo a l. Ningn impulso
angular acta alrededor del eje z.
Dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula para determinar

cualquier eje con respecto al cual el momentum angular se conserve. Para que esto ocurra, los momentos de las fuerzas (o impulsos)
deben ser paralelos o pasar por el eje para generar un momento
cero en el periodo t, a r 2 .
La direccin y el sentido de las velocidades inicial y final de la
partcula tambin deben ser establecidos.
Un procedimiento alternativo ser dibujar los diagramas de impulso y momentum angular para la partcula.
Ecuaciones de momentum angular.
Aplique el principio del impulso y momentum angular. (1-10 ),
dr
t2
(140)2, o si es Apropiado. la conservacin del moY.: fr i . Mo
mentum angular, (110),1 --= (110)2.
SECCIN
15.7 Principios del impulso angular y del momenturn angular 253
EJEMPLO 15.13
El bloque de 5 kg de tamao insignificante descansa sobre el plano

liso horizontal, figura 15-24a. y est unido en A a una barra esbelta
de masa tambin insignificante. La barra est unida a una junta esfrica en el punto B. Si un momento M = (3t) N m, donde t est en
segundos, se aplica a la barra y una fuerza horizontal P = 10 N se
aplica al bloque, determine la rapidez del bloque en 4 s partiendo del
reposo.
.
M =(30N
ni
/3
I
.4,7--
Y.,,...,...
Pr. 10 N
0_4 m
Mg, 15-24
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Si consideramos el sistema de barra
y bloque, figura 15-24b. entonces la reaccin de fuerza resultante
Fa en la junta esfrica puede ser eliminada del anlisis aplicando
el principio del impulso y momentum angular con respecto al eje
z. Si se hace esto, los impulsos angulares creados por el peso y la
reaccin normal NA tambin son eliminados, ya que actan paralelamente al eje z y por tanto crean momento cero con respecto a
este eje.
Principia del impulso y ~mentan; angular.
(tz ) 1 +
( Hz)i +
r,
di
t,
M z di =
r,
rs4 13 ( l) = (Hz)2
O+
3t di + (0.4 m)(10 N)(4 s) = 5 kg( ti 4 )2. (0.4 m)

24 + 16 = 2(vA ) 2
(2'A ) 2 = 20 m/s
254 CAPTULO
i
rlitrrnriaM
!
mitin:muro1E11 11111111~1111111~1
La bola .8 de 0.8 lb mostrada en la figura 15-25a est unida a una

cuerda que pasa por un agujero situado en el punto A de una mesa
lisa. Cuando la bola se encuentra a r1 = 1.75 pies del agujero. est girando alrededor de un crculo con rapidez y1 = 4 pies/s. Al aplicar
una fuerza F. la cuerda es jalada hacia abajo por el agujero con rapidez constante u. = 6 pies/s. Determine (a) la rapidez de la bola en el
instante en que est a r2 = 0.6 pies del agujero. y (b) el trabajo realizado por F al acortarse la distancia radial de r1 a r,. Desprecie el tamao
de la bola.
Solucin
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Cuando la bola se mueve de r1
a r,, figura 15-2512. la fuerza F presente en la cuerda sobre la bola pasa
siempre por el eje z. y el peso y Na son paralelos a l. Por tanto, los
momentos. o impulsos angulares creados por estas fuerzas, son todos
cero con respecto a este eje. As que la conservacin del momentum
angular se aplica con respecto al eje z.
(u)
v'7
6 fflesis
r2 = 0.6 pies
ri = 1.75 pigy/
0.8111
li1 4
F / 13
4 pies/s.
Conservacin del momentum angular. La velocidad v2 de la bola se

resuelve en dos componentes. La componente radial, 6 pies/s, es
conocida; sin embargo. produce un momentum angular cero con respecto al eje z. As,
112
11
NB
rimo' = r2m1v;
(15)
1.75 p les(
fl1. 15-23
0.8 lb
1
3 .2 pies/s
)
2
0.8 lb
= 0.6 pies(
.,-
32.2 pies/s
= 11,67 pies/s
La rapidez de la bola es entonces
= \/(11.67) 2 + (6) 2
= 13.1 pies/s
Parte (h). La nica fuerza que efecta trabajo sobre la bola es F (la
fuerza normal y el peso no se mueven verticalmente). Las energas
cinticas inicial y final de la bola pueden ser determinadas de modo
que a partir del principio del trabajo y la energa. tenemos
Ti + E U1_2 = T2
1 ( 0.8 lb
z
4 piests) 2 +
UF=
i
- )(13.1piesfs)
pies/s
2 \.32.2 pies/s2
32.2
i
1(
0.8 lb
UF = 1.94 pies lb
RE'sp..
SECCIN 15.7 Principios del impulso angular y del momentum angular - 255
El disco de 2 kg mostrado en la figura 15-26a descansa sobre una superficie lisa horizontal y est unido a una cuerda elstica que tiene
rigidez k, = 20 NI/m y no est alargada inicialmente. Si al disco se le
da una velocidad (vD), --- 1.5 m/s. perpendicular a la cuerda, determine la razn con que la cuerda se est alargando y la rapidez del
disco en el instante en que la cuerda est estirada 0.2 m.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Despus que el disco ha sido lanzado, se
desliza a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 15-26b. Por
inspeccin, el momentum angular con respecto al punto O (o el eje
z) se conserva, ya que ninguna de las fuerzas produce un impulso angular con respecto a este eje. Adems, cuando la distancia es de 0.7
m. slo la componente (v'D ) 2 produce un momentum angular del
disco con respecto a O.
(a)
Conservacin del marnenram angular. La componente (v'D ), se

puede obtener aplicando la conservacin del momentum angular con
respecto a O (el eje z), es decir.
(Ho)i (H0)2
rima(vD)i = rzma(v.a )2
(u +)
0.5 m(2 kg)(1.5 m/s) = 0.7 m(2 kg)(ila ) 2

(2/D ) 2 = 1.07 m/s
Conservacin de la energia. La rapidez del disco se puede obtener

aplicando la ecuacin de la conservacin de la energa en el punto
donde el disco fue lanzado y en el punto donde la cuerda est estirada 0.2 m.
+
= T2 -1- V2
1(2 kg)(1.5 m/s) 2 + 0 = 1(2 kg)(17D)3,- + 1(20 N/m)(0.2 m)2

Entonces,
(vD ), = 1.36 m/s
Una vez determinada (vD)2 y su componente (VD ),, la razn de alargamiento de la cuerda (v71 ), se calcula con el teorema de Pitgoras,
( 1-V2 = Veva/
2
= \/(1.36)2 (1.07)
0.838 m/s
Ibl
Fig. I5-26
256 - CAPTULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y momentum
PROBLEMAS
15-9K Determine el momentum angular de la partcula
A de 2 lb con respecto al punto O. Use una solucin vec-
torial cartesiana.
*15-92. Determine el momentum angular Ho de cada

una de las partculas con respecto al punto O.
15-93. Determine el momentum angular Hp de cada una
de las partculas con respecto al punto P,
-__
6 kg
O
\160
12 pies/s/
4 pies
4 m/s
12 m
6 m/s
>t2 pies
3 pies
2 pies
30')
4 kg 11.5m
6 m --I 2 m
5 rn
co
1
)4'5
Priiii. 15-90
2 kg
fi2
2.6 m/s
Prohs. I .-92/9_1
15-91. Determine el momentum angular H o de la partcula con respecto al punto O.
15-94, Determine el momenturn angular H0 de la partcula con respecto al punto O.
15-95. Determine el momentum angular Hp de la partcula con respecto al punto P.
14 piey
6 pies
5 pies
5 pies_
3 pies
y4-4 m
3m
4 pies
2 pi
R pie*
9 pies
Predi. I5--41.
Prubs. 15-9419
PRO9LEMA5 257
'15-96. Determine el momentum angular total Ha para

el sistema de tres partculas con respecto al punto O.
Todas las partculas se mueven en el plano x y.
Proh. 15-99
15-100. La hola de 3 lb localizada en A es liberada del

reposo y se desliza suavemente hacia abajo por la trayectoria curva. Si la bola ejerce una fuerza normal de 5 lb
sobre la trayectoria cuando llega al punto B. determine
el ~mentara angular de la bola con respecto al centro
de curvatura. o punto O. Sugerencia: El radio de curvatura en el punto B debe ser determinado.
Prob. 15-96
15-97. Determine el momentum angular H( de cada

una de las dos partculas con respecto al punto O. Use una
solucin escalar.
15-98. he termine el momentum angular Hp de cada una
de las dos partculas con respecto al punto P. Use una solucin escalar.
,44000009w
LO pies
5m
Elroh, /S- DM
15 mis
A "<
am
Oj
4m
5-1111, El pequeo cilindro C tiene masa de 10 kg y

est unido al extremo de una barra cuya masa puede ser
despreciada. Si el marco est sometido a un par M = (812
+ 5) N - m, donde e est en segundos. y el cilindro est
sometido a una fuerza de 60 N que siempre est dirigida como se muestra, determine la rapidez del cilindro
cuando t = 2 s. El cilindro tiene rapidez yo = 2 rri/s cuando r = O.
['rolas. 15-97/98
15-99- La bola B tiene masa de 10 kg y est unida al extremo de una barra cuya masa puede ser despreciada. Si
la barra est sometida a un torsor M = (3r 2 + 5t + 2)
N rni. donde t est en segundos. determine la rapidez de
la bola cuando r = 2 s. La bola tiene rapidez y = 2 m/s
cuando r = 0.
Prub. 15-101
258 CAPTULO
15 Cintica de una particula: Impulso y momentum
15-102. Las cuatro esferas de 5 lb estn unidas rgidamente a la cruceta que tiene un peso insignificante. Si se
aplica un momento M = (0.5t + 0.8) lb pie, donde r
est en segundos, determine la rapidez de cada una de las
esferas en 4 s partiendo del reposo. Desprecie el tamao
de las esferas.
*15-104. La bola B tiene un peso de 5 1b y originalmente est girando en un crculo. Como se muestra. la
cuerda AB tiene longitud de 3 pies y pasa por el agujero
A. que est 2 pies por arriba del plano de movimiento. Si
15 pies de cuerda son jalados por el agujero, determine
la rapidez de la hola cuando se mueve en una trayectoria circular en C.
14= in.51-4 ato lb- pies
2 pies
0_6 pe!,
Pro!). 15-102
15-103. Un satlite terrestre con masa de 700 ke es lanzado en una trayectoria de vuelo libre con respecto a la
Tierra y con rapidez inicial de VA = 10 km/s cuando la distancia desde el centro de la Tierra es r4 = 15 Mm_ Si el
ngulo de lanzamiento en esta posicin es OA 70'. determine la rapidez V a del satlite y su distancia ms corta r ae desde el centro de la Tierra. La Tien-a tiene masa
M, = 5.976(1014 ) kg. Sugerencia: Bajo estas condiciones,
el satlite est sometido slo a la fuerza gravitatoria de
la Tierra. E =-- GM,rn,/ r2, ecuacin 13-1. Para parte de la
solucin, use la conservacin de la energa (vea el Proh.
14-97),
va
Prob. 15-104
15-105. Una bola B de 4 lb est viajando alrededor de

un circulo, de radio
= 3 pies con rapidez v a )1 = 6
pies/s. Si la cuerda unida es jalada hacia abajo por el
agujero con rapidez constante Etr = 2 pies/s. determine la
rapidez de la bola en el instante r2 = 2. pies. Cunto
trabajo se ha realizado para jalar la cuerda hacia abajo?
Desprecie la friccin y el tamao de la bola.
15-106. Una bola B de 4 lb est viajando alrededor de
un crculo de radio r i = 3 pies con rapidez fv,811 1 = 6
pies/s. Si la cuerda unida es jalada hacia abajo por el
agujero con rapidez constante y, ---- 2 pies/s, determine
cunto tiempo se requiere para que la bola alcance una
rapidez de 12 pies/s. Qu tan lejos r, est la bola del
agujero cuando esto ocurre? Desprecie la friccin y el tamao de la bola,
=t5
piesis
r., 2 piesis
I
Prub. 15-103
Prubs. 15-105/106
PROBLEMAS 259
15-107. Un juego de un parque de diversiones consta

de un carro que est unido al cable OA. El carro gira en
una trayectoria horizontal circular y alcanza una rapidez
v i = 4 pies/1 cuando r = L2 pies. El cable es entonces recogido a razn constante de 0.5 pies/s. Determine la rapidez del carro en 3 s.
15-109. El carro de 800 lb de la montaa rusa parte del

reposo sobre la va que tiene forma de hlice cilndrica.
Si la hlice desciende 8 pies en cada revolucin. determine
la rapidez del carro en t = 4 s. Cunto ha descendido el
carro en este tiempo? Desprecie la friccin y el tamao
del carro.
11 pies
Proh. 15-107
Prob. 15-149
*15-108. Una nia con masa de 50 kg mantiene sus piernas levantadas como se muestra cuando oscila hacia
abajo desde el reposo en 01 = 30'. Su centro de masa
est localizado en el punto G1 . Cuando est en la posicin ms baja, 8 -= 0'. ella dobla reperdinurnente sus piernas cambiando su centro de masa a la posicin G2. Determine su rapidez cuando va hacia arriba debido a este
movimiento repentino y el ngulo 92 que oscila antes de
llegar momentneamente al reposo. Considere el cuerpo
de la nia como una partcula.
3 ni
15-110. A un pequeo bloque con masa de 0.1 ke se le

da una velocidad horizontal y1 = 0.4 m/s cuando r1 =
500 mm. El bloque se desliza a lo largo de la superficie cnica lisa. Determine la distancia h que debe descender
para alcanzar una rapidez de v2 = 2 m/s. Cul es el ngulo de descenso 0, esto es. el ngulo medido desde la
horizontal a la tangente de la trayectoria?
2.80 m
1
91 =30
Prob. 15-108
Prob. 15-110
15.8 Corrientes de fluido estacionarias

El conocimiento de las fuerzas desarrolladas por corrientes de fluido estacionarias es importante en el diseo y anlisis de turbinas, bombas, labes y ventiladores. Para ilustrar cmo el principio del impulso y momentum puede ser usado al determinar estas fuerzas, considere la desviacin
de una corriente estacionaria de fluido (lquido o gas) por un tubo fijo,
figura 15-27a. El fluido entra al tubo con velocidad vA y sale con velocidad v B. Los diagramas de impulso y momentum para la corriente de
fluido se muestran en la figura 15-27b. La fuerza EF, mostrada en el diagrama de impulso. representa la resultante de todas las fuerzas externas
que actan sobre la corriente del fluido. Esta es la carga que da a la corriente un impulso por medio del cual el momentum original del fluido
cambia en magnitud y direccin. Como el flujo es estacionario.
ser
constante durante el intervalo de tiempo dt. Durante este tiempo la corriente de fluido est en movimiento, y como resultado una pequea cantidad
de fluido, con masa dm_ est a punto de entrar al tubo a velocidad vA en
el tiempo t. Si este elemento de masa y la masa del fluido en el tubo son
considerados como un "sistema cerrado", entonces, en el tiempo t + dt,
un elemento correspondiente de masa dm debe salir del tubo a velocidad vB. Tambin. la corriente de fluido dentro de la seccin del tubo tiene
masa ni y velocidad promedio v que es constante durante el intervalo de
tiempo dr. Aplicando el principio del impulso y momentum lineal a la
corriente de fluido, tenemos
dm v A + + XF dr = dm
don
Fig. 15-27
IF di
dm
--____
Tiempo r
Tiempo dr
(b)
+ mv
SEccoN 15.8 Corrientes de fluido estacionaras
261
Fuerza resultante. Despejando la fuerza resultante obtenemos
dm.
di
(15-25)
Si el movimiento del fluido puede ser representado en el plano x-y,

usualmente conviene expresar esta ecuacin vectorial en la forma de dos
ecuaciones componentes escalares, esto es,
dm
T
c y (v B., - v.4 ,}
(15-26)
dm
EF,. =
dr (v B , - vAl }
El trmino MI& es llamado flujo de masa e indica la cantidad constante

de fluido que pSs.a hacia dentro o hacia fuera de la tubera por unidad de
tiempo. Si las reas transversales y las densidades del fluido en la entrada A y la salida 8 son A A , p A y A B , pli, respectivamente, figura 15-27c,
entonces la confina:Wad de masa requiere que din p dV = p A(ds A A A ) =
pdds BA B ). Por consiguiente, durante el tiempo dr, como L = ds A /dt
y 7.,18 = risa/A tenernos
dm
dr
- - PA1"A
= PBVBAB = pAQA
= P r 2u
(15-27)
Aqu Q = .ttl es la razn de flujo volumtrico. la cual mide el volumen

de fluido que pasa por unidad de tiempo.
dm! .
ds(e)
,\
dm
h7ra debe su rmin isLa barril!

trar fuerzas de friccin a la grava que cae
sobre ella para cambiar el mornenrum de
la corriente de grava, de manera que empiece a viajar a lo largo de la banda.
264
CAPTULO 15 Cintica de una partcula: Impulso y monnentum
Un chorro de agua de 2 pulg de dimetro y velocidad de 25 pies /s incide sobre un solo labe mvil. figura 15-29a. Si el labe se aleja a 5
pies/s del chorro, determine las componentes horizontal y vertical de
fuerza que ejerce sobre el agua. Qu potencia genera el agua sobre
el labe? El agua tiene un peso especfico de y, = 62.4 lb/pie3.
2 pulo.
;1,,i
.4
r,t .
25 pielis
(a)
Solucin
piesis
Diagrama cinemtica. Desde un sistema coordenado fijo inercial,
figura 15-29b. la razn a la que el agua entra al labe es
v A = 25111 pies/s
Y$
tchilatk. t
La velocidad relativa de flujo del agua sobre el labe es viodi,.0r v,

vkb, = 25i 5i = 1201) pies/s. Como el labe se est moviendo con
velocidad vdbt. = [Si} pies/s, la velocidad de flujo en 8 medida desde
.7c, y es la suma vectorial. mostrada en la figura 15-29h. Aqui.
V
dtegx
labe + tv , Malle
+ 20j) pies/s
Entonces, el flujo de masa de agua sobre el labe que sufre un cambio de momentum es
rby
dm
dm = P IV(V av (labe )
A =
62.4 (20\ [ 7r ( )2 ]
)
32.2
1._
0.846 slug/s
Diagrama de cuerpo lihrr. El diagrama de cuerpo libre de una seccin de agua actuando sobre el labe se muestra en la figura 15-29c.
El peso del agua ser despreciado en los clculos, ya que esta fuerza
es pequea comparada con las componentes reactivas F, y Fv.
Ecuaciones de flujo e.stacionario.
=
dm
dt
(vp vA )
= 0.846(51 + 20j 251)

Fig. 15-29
Igualando las respectivas componentes i y j obtenemos

F, = 0.846(20) 16.9 lb <
= 0.846(20) = 16.91h1
Rcv
El agua ejerce fuerzas iguales pero opuestas sobre el labe.

Como la fuerza del agua que causa que el labe se mueva hacia
adelante horizontalmente con velocidad de 5 pies/s es F, = 16.9 lb.
entonces, a partir de la ecuacin 14-10. la potencia es
P = F v;
16.9 lb(5 pies/s)

= 0.154 hp
550 hp/(pies Ibis)
s r
SEcciN 15.9 Propulsin con masa variable 265
*15.9 Propulsin con masa variable

En la seccin previa consideramos el caso en que una cantidad constante de masa dm entra y sale de un "sistema cerrado". Sin embargo. hay
otros dos casos importantes que implican flujo de masa. los cuales son
representados por un sistema que gana o pierde masa. En esta seccin
analizaremos cada uno de esos casos por separado.
Un sistema que pierde masa. Considere un dispositivo, por ejemplo
un cohete, que en cierto instante tiene una masa ni y se est moviendo
hacia adelante con velocidad y, figura 15-30a. En ese mismo instante, el
dispositivo expulsa una cantidad de masa m con velocidad de flujo de
masa vt,. Para el anlisis, el "sistema cerrado- incluye la masa m del dispositivo y la masa expulsada m. Los diagramas de impulso y momentum
para el sistema se muestran en la figura 15-30h. Durante el tiempo dt. la
velocidad del dispositivo se incrementa de v a + dv ya que una cantidad
de masa dm, ha sido expulsada y por ello ganado en la salida. Sin embargo, este incremento en velocidad hacia adelante no cambia la velocidad ve
de la masa expulsada, ya que esta masa se mueve a rapidez constante una
vez que ha sido expulsada. Los impulsos son creados por IF,., que representa la resultante de todas las fuerzas externas que aculan sobre el sistema
en la direccin del movimiento. Esta fuerza resultante no incluye la fuerza que causa que el dispositivo se mueva hacia adelante, ya que esta fuerza
(llamada empuje) es interna al sistema; esto es. el empuje acta con magnitud igual pero direccin opuesta sobre la masa m del dispositivo y la masa
expulsada del escape m,.* Aplicando el principio del impulso y momentum al sistema. figura 15-30b. tenemos
Sistema
( ) mv m e v, + IP; dt = (ni dm e )(y + dv) (me + dm )v,

o hien
= dm, + m dv me
dm,
(a)
{nt
rnv
(v
dv}
t nao + drirIr,
1', di
(n/, + chnd
me,
tiempo
tiempo dr
(b)
Fig. 15-30
*s F: representa la fuerza externa resultante amando sobrp d sistema, la cual es diferente di: !E que es la fuerza resultante actuando slo sobre el dispositivo.
tiempo / 4- dt
266
CAPTULO 15
Cintica de una partcula: Impulso y momentum

Sin perder exactitud, el tercer trmino del lado derecho puede ser
despreciado ya que es un diferencial de "segundo orden". Dividiendo
entre dt resulta
sistema
1
F lr
(hl
nid
t
dmr
)
dt
La velocidad relativa del dispositivo como es visto por un observador

que se mueve con las partculas de la masa expulsada es -v DR. =
+ ve ),
y entonces el resultado final puede ser escrito como
dv
dt
v L?
dmrt
(15-29)
dt
Aqu el trmino fimdzit representa la razn con que la masa est siendo expulsada.
Para ilustrar una aplicacin de la ecuacin 15-29, considere el cohete
mostrado en la figura 15-31. el cual tiene un peso W y se est moviendo hacia arriba contra una fuerza resistente atmosfrica Fb. El sistema
a ser considerado consta de la masa del cohete y la masa del gas expulsado m,. Aplicando la ecuacin 15-29 a este sistema obtenemos
W dv
Fa W =
dt
dm,
dr
El ltimo trmino de esta ecuacin representa el empuje T que el escape

del motor ejerce sobre el cohete, figura 15-31. Por tanto, como dv/dt = a.
podemos escribir
(t)
Fig. 15-31
FD W
= w a
g
Si se traza un diagrama de cuerpo libre del cohete. resulta obvio que esta ecuacin representa una aplicacin de EF = ma para el cohete.
Sistema
la)
Fig. 15-32
Un sistema que gana masa. Un dispositivo como un cangiln o una

pala puede ganar masa al moverse hacia adelante. Por ejemplo, el dispositivo mostrado en la figura 15-32a tiene masa ni y se est moviendo hacia
adelante con velocidad v. En este instante, el dispositivo est recolectando una corriente de partculas de masa pn. La velocidad de flujo ', de
esta masa inyectada es constante e independiente de la velocidad v de manera tal que r > v,. El sistema a ser considerado incluye la masa del dispositivo y la masa de las partculas inyectadas. Los diagramas de impulso
y momentum para este sistema se muestran en la figura 15-32h. Junto
con un incremento de masa dm, ganada por el dispositivo, se tiene un
supuesto incremento de velocidad dv durante el intervalo de tiempo dt.
Este incremento se debe al impulso creado por EF la resultante de todas
las fuerzas externas que actan sobre el sistema en la direccin del movimiento. La suma de fuerzas no incluye la fuerza retardante de la masa
SECCIN
15.9 Propulsin con masa variable 267
MV
Tiempo r + dr
Tiempo
inyectada que acta sobre el dispositivo. Por qu? Aplicando el principio del impulso y momentum al sistema, tenemos
)
mv + miv, + SF,.clt = (m + dtrt i )(v + dv) + (mi dmi )vi
Usando el mismo procedimiento que en el caso previo. podemos escribir esta ecuacin como
dv
1F; m
dt
dm(y
dr
Dado que la velocidad relativa del dispositivo vista por un observador

que se mueve con las partculas de la masa inyectada es v1
(y
el resultado final puede ser escrito como
dv
1F, =
dmi
dr
(.15-30)
donde drni /dr es la razn de masa inyectada en el dispositivo. El ltimo

trmino que aparece en esta ecuacin representa la magnitud de la fuerza
R, que la masa inyectada ejerce sobre el dispositivo. Como dv/dr = a. la
ecuacin 15-30 resulta en
R = ma
Esta es la aplicacin de 1F = ola, figura 15-32c.
Como en el caso de flujo estacionario, los problemas que son resueltos usando las ecuaciones 15-29 y 15-30 deben ser acompaados por el
diagrama de cuerpo libre necesario. Con este diagrama es posible determinar 11", para el sistema y aislar la fuerza ejercida sobre el dispositivo
por [a corriente de partculas.
a
F,
La caja recolectora detrs de este tractor

representa un dispositivo que Rana masa,
Si el tractor mantiene velocidad constante-.
entonces dv,1 4/
V. corno el suelo
est originalmente en reposo. u p il = e Por
la ecuacin 15-30. la fuerza horizontal de
remolque sobre la caja es entonces T = O
zitdmidtj. donde dni/4/ es la razn de
acumulacin de tierra en la caj a.
268 CAPTULO
0 15.18
La masa combinada inicial de un cohete y su combustible es m0. tina

masa total mf de combustible es consumida a razn constante de
dm,/dt = c y expelida con rapidez constante de u relativa al cohete.
Determine la velocidad mxima del cohete, esto es, en el instante en
que se agota el combustible. Desprecie el cambio en el peso del cohete con la altitud y la resistencia por friccin del aire. El cohete es
disparado verticalmente del reposo.
Solucin
Como el cohete est perdiendo masa al moverse hacia arriba, la figura 15-29 puede usarse para buscar la solucin. La nica fiterza externa que acta sobre el sistema constituido por el cohete y una porcin
de la masa expelida es el peso W, figura 15-33. Por consiguiente.
+ EY, = m--- vos,
dt
Sistema
drn,
dt
d'u
f m 1C
dt
(1)
La velocidad del cohete se obtiene integrando esta ecuacin.

En cualquier instante dado 1 durante el vuelo, la masa del cohete
puede ser expresada como rn m o (drn e ldt)i = mt, ct. Como
W = ?mi, la ecuacin 1 toma la forma
dy
(m o ct)g (mo cr) tec
cit
Al separar las variables e integrar, observando que 'u = O en t = O,

tenemos
( t.E.
10-1' dv
tia
l o
g)
el
1110
= u ln(m o cl) gt
= u ln
1710 el
gt
(2)
Observe que el despegue requiere que el primer trmino a la derecha sea mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t' necesario para consumir todo el combustible
est dado por
Fig. 115.-33
171 f
dm ,
dt
Por consiguiente.
t" = m fic
Sustituyendo en la ecuacin 2 obtenemos

= u In
mo
1710 mf
gm f
Re
SECCIN
15.9 Propulsin con masa variable 269
Una cadena de longitud !, figura 15-34a, tiene masa ni. Determine la

magnitud de la fuerza F requerida para (a) levantar la cadena con rapidez constante vc, partiendo del reposo cuando y = 0: y (b) bajar la
cadena con rapidez constante vc. partiendo del reposo cuando y L
Solucin
Parte (a). Conforme la cadena es levantada, a todos los eslabones
suspendidos les es dado un impulso repentino hacia abajo por cada
eslabn adicional q ue se levanta del suelo. As, la porcin suspendida de la cadena puede ser considerada como un dispositivo que est
g anando masa. El sistema a ser considerado es la longitud de cadena
y que est suspendida por F en cualquier instante, incluido el siguiente
eslabn que se encuentra a punto de ser agregado pero todava est
en reposo, figura 15-34h. Las fuerzas q ue actan sobre este sistema
excluyen las fuerzas internas P y P, las cuales actan entre el eslabn a gre gado y la porcin suspendida de la cadena. Por consiguiente. EF, = F nig(y II).
Para aplicar la ecuacin 15-30, tambin es necesario encontrar la
razn a la que la masa est siendo agregada al sistema. La velocidad
ve de la cadena es equivalente a vEvi. Por qu? Como ve es constante. dvddi O y dyldt = vc. Integrando. usando la condicin inicial
y 0 en t = 0. resulta y = 7),.1. As, la masa del sistema en cualquier
instante es ni s = rn(y11) = m(vrtll), y por tanto la razn a la que la
masa est siendo agregada a la cadena suspendida es
(a)
dmi m tic )
)
dt
Al aplicar la ecuacin 15-30 al sistema. usando estos datos, tenemos
, I
dv,
rtig
dm ,
= m + vol(
els
dt
v
c)
G) = O + tictn(
Por consiguiente.
F (mll)( g y +
Parte <In. Cuando la cadena est siendo bajada, los eslabones que
son expelidos (dada una velocidad cero) no imparten un impulso a
los restantes eslabones suspendidos. Por qu? As, el sistema q ue analizamos en la parte (a) no puede ser considerado. En vez de esto, ser usada la ecuacin de movimiento para obtener la solucin. En el
tiempo t la porcin de cadena q ue an no toca el suelo es y. El diagrama de cuerpo libre para una porcin suspendida de la cadena se
muestra en la figura 15-34c. As,
+ F = rna:
F mg (X) =()
F
= mg
( y )
7
Fig. 1.-34
PROBLEMAS
15-111- El bombero de 150 lb sostiene una manguera de
2 pulg de dimetro que tiene una tobera con dimetro
de I pulg. Si durante la descarga la velocidad del agua es
de 60 pies/s, determine la fuerza resultante normal y de
friccin que acta sobre los pies del bombero en el suelo. Desprecie el peso de la manguera y el agua dentro de
ella. y. = 62.4 lb/pie'.
15- 113. El agua sale del hidrante de 150 mm de di-
metro con velocidad v E, = 15 m/s. Determine las componentes de fuerza horizontal y vertical y el momento
desarrollado en la base A, si la presin esttica (manomtrica) en A es de 50 kPa. El dimetro del hidrante en
el punto A es de 200 mm. ps. = 1 Mg/m3.
Proh. 15-113
Proh. 15-111
*15-111 Un chorro de agua con rea de 4 pulg' en su

seccin transversal golpea el labe fijo con una rapidez
de 25 pies/s. Determine las componentes de fuerza horizontal y vertical que el labe ejerce sobre el agua. y,,. =
62.4 lb /pi.
15- 114. La paleta divide el chorro de agua que tiene

un dimetro de 3 pulg. Si un cuarto del agua fluye hacia
abajo mientras que los otros tres cuartos fluyen hacia arriba. y el flujo total es Q = 0.5 pies3 /s, determine las componentes de fuerza horizontal y vertical ejercida sobre la
paleta por el chorro: y,. = 62.4 lb/pi'.
130`
=1
1111.111.
25 pies/s
Proh. 15-112
Proh. 15-114
PROBLEMAS
15-115. El ventilador extrae aire por una ventila con rapidez de 12 pies/s. Si el rea de la seccin transversal de
la ventila es de 2 pies`, determine el empuje horizontal
ejercido sobre la pala. El peso especfico del aire es y, =
0,076 lb/pie=.
271
15-117. La presin esttica del agua en el punto C es de

40 113/pulg2. Si el agua sale del tubo en los puntos A y B
con velocidades v A = 12 pies/s y v a = 25 pies/s. respectivamente. determine las componentes de fuerza horizontal y vertical ejercida sobre el codo instalado en C
y que son necesarias para mantener en equilibrio al sistema de tubos. Desprecie el peso del agua dentro de los
tubos y el peso de stos. En el punto C el tubo tiene dimetro de 0.75 pulg, y en A y B el dimetro es de 0.5 pulg.
y, = 62.4 lb /pie'.
Prob. 15-115
15-116. Los cangilones sobre la rueda Pelton estn

sometidos a un chorro de agua de 2 pulg de dimetro y
velocidad de 150 pies/s. Si cada cangiln est viajando a
95 pies/s cuando el agua lo golpea, determine la potencia desarrollada por la nieda. y 62.4 lb/ pie=.
Prob. 15-117
15-118. El bote de 200 kg es impulsado por el ventilador que desarrolla una corriente con dimetro de 0.75 m.
Si el ventilador emite aire con rapidez de 14 m/s, medida
con respecto al bote, determine la aceleracin inicial del
bote si ste se encuentra inicialmente en reposo. Suponga que el aire tiene densidad constante de
1.22 kg/m3
y que el aire que entra est esencialmente en reposo. Desprecie la resistencia de friccin del agua.
Prob. 15-116
Kok 15-11X

15-119, Una podadora mecnica de csped "levita" muy
cerca del suelo. Esto lo logra aspirando aire con rapidez
de 6 m/s a travs de una unidad de acceso A que tiene
un rea transversal A A = 0.25 ni=. y descargndolo luego
en el suelo B. donde el rea transversal de descarga es
A a = 0.35 m:. Si en el punto A el aire est sometido
slo a presin atmosfrica, determine la presin de aire
que la podadora ejerce sobre el suelo cuando la altura de
la podadora est libremente soportada y no se tiene carga sobre el maneo. La podadora tiene masa de 15 kg con
centro de masa en G. Suponga que el aire tiene densidad
constante p, = 1.22 kg/m3.
15-121. El carro se usa para recoger el agua que se encuentra entre los rieles. Determine la fuerza necesaria
para jalar el carro hacia adelante a velocidad constante
v para cada uno de los tres casos. El recolector tiene un
rea de seccin transversal A y la densidad del agua es p,,
la)
(b)
F;
C)
l'rub. 15-121
Prob. 15-119
*15-120. ES codo de una tubera enterrada de 5 pulg

de dimetro est sometido a una presin esttica de
10 lb /pulg2. La rapidez del agua que pasa por el codo es
= 8 pies/s. Suponiendo que las conexiones de los tubos en los puntos A y B no ofrecen ninguna resistencia
de fuerza vertical sobre el codo, determine la fuerza vertical resultante F que el suelo debe ejercer entonces sobre
el codo para mantenerlo en equilibrio. Desprecie el peso
del codo y del agua dentro de l. y = 62.4 lbipie3.
15-122. Un dispositivo recolector instalado al frente de

una locomotora recoge nieve a razn de 10 pies3 /s y la
almacena en el tren. Si la locomotora est viajando a rapidez constante de 12 pies/s. determine la resistencia al
movimiento causada por la recoleccin. El peso especifico de la nieve es y, = 6 lb/pie3.
15-123. El bote tiene masa de 180 kg y est viajando
hacia adelante por un ro con velocidad constante de
70 km /h. medida con relacin al ro. El rfo est fluyendo en la direccin opuesta a 5 km/h. Si se coloca un tubo en el agua, como se muestra, para tomar 40 kg de agua
en 80 s, determine el empuje horizontal T que se requiere sobre el tubo para vencer la resistencia a la recoleccin del agua. p u = 1 Mg/m3.
111111.111.111 111111111r
2 1
T
45
Prob. 15-120
Prob. 15-113
r, k nt
-
PROBLEMAS 273
`15-124. La segunda etapa del cohete de dos etapas pesa

2000 lb (vaca) y es lanzada desde la primera etapa con
velocidad de 3000 mi/h. El combustible existente en la
segunda etapa pesa 1000 lb. Si este combustible se consume a razn de 50 lb/s y es eyectado con velocidad relativa de 8000 pies/s, determine la aceleracin de la segunda etapa justo despus que el motor es encendido. Cul
es la aceleracin del cohete justo antes de que todo el combustible sea consumido? Desprecie el efecto de la gravitacin.
15-127. El helicptero de 10 Mg lleva un recipiente con

500 kg de agua que se usa para apagar incendios. Si el
helicptero se mantiene volando en una posicin fija y
luego libera 50 kg/s de agua a 10 m/s. medida con respecto al helicptero, determine la aceleracin inicial que
experimenta hacia arriba cuando el agua est siendo liberada.
15-125. El cohete pesa 40 000 lb. El empuje constanteproporcionado por el motor principal es 7' = 15 000 lb.
Un empuje extra es proporcionado por dos impulsores
adicionales B. El combustible en cada impulsor adicional
es quemado a una razn constante de 150 lb/s. con velocidad relativa de expulsin de 3000 pies/s. Si la masa del
combustible perdido por el motor principal puede ser
despreciada.. determine la velocidad del cohete despus
del tiempo de combustin de 4 s de los impulsores adicionales. La velocidad inicial del cohete es de 300 mi/h.
--"111 911391
1..
10~
e
Proh. 15-12s
15-126. La mquina para remover tierra lleva 10 m3 de
arena con densidad de 1520 kg/m3. La arena es descargada horizontalmente a travs de un puerto P de descarga de 2.5 m2 a razn de 900 kg.es medida con relacin al
puerto. Determine la fuerza de traccin resultante F en
sus ruedas frontales si la aceleracin del vehculo es de
0.1 m/s` cuando la mitad de la arena ha sido descargada.
Vaco. el vehculo tiene masa de 30 Mg. Desprecie cualquier resistencia al movimiento hacia adelante y la masa
de las ruedas. Las ruedas posteriores tienen libertad para
girar.
Proh.
Proh. 15-127
15- U8. El cohete tiene masa de 65 Mg incluido el combustible. Determine la razn constante a la que el combustible debe ser quemado para que su empuje d al cohete
una rapidez de 200 piesis en 10 s partiendo del reposo
El combustible es expulsado del cohete a una rapidez
relativa de 3000 pies/s. Desprecie los efectos de la resistencia del aire y suponga que g es constante.
rrua.15-12.8
274 . CAPTULO 15 Cintica
de una partcula: impulso y momentum
15429. El cohete tiene masa inicial mo, incluido el combustible. Por razones prcticas. se requiere que el cohete
mantenga una aceleracin constante ao hacia arriba. Si el
combustible es expelido del cohete con rapidez relativa e,,
determine la razn a la que debe ser consumido para mantener el movimiento. Desprecie la resistencia del aire y suponga que la aceleracin gravitatoria es constante.
15-131. El avin a chorro est viajando con rapidez de

500 mi /h. a 30' con la horizontal. Si el combustible se
consume a 3 Ibis y el motor torna aire a 400 lbjs. mientras que el gas de escape (aire y combustible) tiene una
rapidez relativa de 32 800 pies/s, determine la aceleracin del avin en este instante. La resistencia del aire es
F r, = (0.7v 2 ) lb. donde la rapidez es medida en pies/s. El
avin tiene un peso de 15 000 lb. Sugerencia: Vea el problema 15-130.
30
Prob. 15-131
Proh. 15-129
15-130. El avin a chorro de 12 Mg tiene rapidez constante de 950 km/h cuando est volando a lo largo de una
lnea recta horizontal. El aire entra a las cavidades de entrada 5 a razn de 50 nr3 /s. Si el motor quema combustible a razn de 0,4 kg/s y el gas (aire y combustible) es
expulsado relativo al avin con rapidez de 450 m/s, determine la fuerza de friccin resultante ejercida sobre el
avin por el aire. Suponga que el aire tiene densidad constante de 1.22 kg/m3. Sugerencia: Como del avin entra y
sale masa, las ecuaciones 15-29 y 15-30 deben combinarse para dar
dv
dt
dna
dr
Prob. 15-130
04
'15-132. El camin tiene masa de 50 Mg cuando est

vaco. Cuando se encuentra descargando 5 m3 de arena a
razn constante de 0.8 m3 /s, la arena fluye por la parte
posterior con rapidez de 7 m/s. medida con respecto al
camin. en la direccin mostrada. Si el camin puede
rodar libremente, determine su aceleracin inicial justo
cuando la carga empieza a vaciarse. Desprecie la masa de
las ruedas y cualquier resistencia por friccin al movimiento. La densidad de la arena es p, = 1520 kg/m 3,
dm,
dr
Proh. 15-132
PROYECTOS DE DISEO
L-133. El carro tiene masa mil y se usa para jalar la

cadena lisa de longitud total 1 y masa por unidad de longitud m'. Si originalmente la cadena est apilada, determine la fuerza de traccin F que debe ser suministrada
por las ruedas posteriores del carro, necesaria para
mantener una rapidez constante u mientras la cadena
es estirada.
15-134. Determine la magnitud de la fuerza F como una

funcin del tiempo que debe ser aplicada al extremo de
la cuerda localizado en A para levantar el gancho fi con
rapidez constante u = 0.4 m /s. Inicialmente la cadena esta'
en reposo sobre el suelo. Desprecie la masa de la cuerda
y el gancho. La cadena tiene masa de 2 kg/m.
Prob. L4-133
Proh. 15-134
PROYECTOS DE DISEO
15-1D. DISEO DE UN SELECTOR
DE ARNDANOS
La calidad de un arndano depende de su firmeza, que a
su vez est relacionada con su capacidad de rebotar.
Experimentalmente se ha encontrado que aquellos arndanos que rebotan a una altura de 2.5 15 h' c 3.25 pies.
cuando se liberan del reposo a una altura de h = 4 pies. son
apropiados para procesarlos. Usando esta informacin,
determine el rango permisible del coeficiente de restitucin de Los arndanos. y luego disee una manera en
que los buenos puedan separarse de los malos. Presente un dibujo de su diseo y muestre los clculos de cmo
se efecta la seleccin y recoleccin de arndanos a partir del establecimiento de su geometra.
275
H =4 I
tr ,
it"
Prob. 15-11)
276
CAPITULO 15 Cintica de una particula: Impulso y momentum
REPASO DEL CAPTULO

hnpu/so. Un impulso que acta sobre una partcula es definido por
1
F dr
Grficamente esto representa el rea bajo el diagrama F-1. Si la fuerza es constante, entonces el impulso es
1 = Fc (t2 t i )
Principio del impulso y momentum. Cuando la ecuacin de movimiento, EF = rna, y la ecuacin cinemtica, a = dv/dt, son combinadas, obtenemos el principio del impulso y el momentum.
1,
rrtv l
+ Ef F cit = niv z
Aqu, el momentum inicial de la partcula, mil i . ms todos los impulsos que son aplicados a sta durante el
tiempo t i a z,, sf F dt. es igual al momentum final mv, de la partcula. Esta es una ecuacin vectorial que
puede ser resuelta en componentes y es usada para resolver problemas que implican fuerza. velocidad y tiempo. En su aplicacin, el diagrama de cuerpo libre debe ser dibujado para tomar en cuenta todos los impulsos que actan sobre la partcula.
Cotwervacin del momentum lineal. Si el principio del impulso y momentum es aplicado a un sistema
de partculas, entonces las colisiones entre las partculas producen impulsos internos que son iguales.
opuestos y colineales, y por tanto se cancelan en la ecuacin. Adems, si un impulso externo es pequeo,
es decir, la fuerza es pequea y el tiempo corto. entonces el impulso se clasifica como no impulsivo y puede ser despreciado. En consecuencia, el momentum para el sistema de partculas se conserva, y entonces
i(mvj i = E(mvi )2
Esta ecuacin es til para encontrar la velocidad final de una partcula cuando son ejercidos impulsos internos entre dos partculas. Si el impulso interno debe ser determinado, entonces una de las partculas es
aislada y el principio del impulso y momentum se aplica a esta partcula.
impacto. Cuando entran en colisin dos partculas (A y B), el impulso interno entre ellas es igual, opuesto y colineal. En consecuencia, la conservacin del momentum para este sistema se aplica a lo largo de
la lnea de impacto. Si las velocidades finales son desconocidas, se necesita una segunda ecuacin para
encontrar la solucin. Aqu, usamos el coeficiente de restitucin e. Este coeficiente, determinado experimentalmente, depende de las propiedades fsicas de las partculas en colisin. Puede ser expresado corno
la razn de la velocidad relativa despus de la colisin a la velocidad relativa antes de la colisin,
e
(v13)2
77
1 - 41
(v, )2
(vB)1
Si la colisin es elstica, no hay prdida de energa y e = 1. Para una colisin plstica e = O.

Si el impacto es oblicuo, entonces la conservacin del momentum para el sistema y la ecuacin del coeficiente de restitucin se aplican a lo largo de la lnea de impacto. Tambin_ la conservacin del momentum para cada partcula se aplica perpendicularmente a esta lnea, porque ningn impulso acta sobre
las partculas en esta direccin.
REPASO DEL CAPITULO 277
Principio del impulso y ntomomtn

Fl momento del morrienturn lineal con respecto a un eje
(z) se denomina momentum angular. Su magnitud es
( H0), = (d)(mv)
En tres dimensiones. se usa el producto cruz,
r x 111V
El principio del impulso y momentum angular se deriva a partir de tomar momentos de la ecuacin de
movimiento con respecto a un eje inercia!, usando a = tividt, El resultado es
(110) 1.
M0 rdr = ( H0)2
Esta ecuacin se usa a menudo para eliminar impulsos desconocidos sumando los momentos con respecto
a un eje a travs del cual las lineas de accin de esos impulsos no producen momento. Por esta razn. un
diagrama de cuerpo libre debe acompaar a la solucin.
Corrienres de fluido euacionarios. Los mtodos del impulso y momentum a menudo son usados para
determinar las fuerzas que ejerce un dispositivo sobre el flujo de masa de un fluido liquido o gas.
Para ello, se traza un diagrama de cuerpo libre de la masa de fluido que est en contacto con el dispositivo para identificar esas fuerzas. Se calcula tambin la velocidad del fluido al entrar o salir del
dispositivo. Las ecuaciones de flujo estacionario implican la suma de fuerzas y momentos para determinar estas reacciones. Tales ecuaciones son
dm
E =
IF=
di
dm
ar
(vBy
-
VA.,)
(v B ,.
v A ,)
dm
M o = dt (<lot3vB
do..111 A )
Propuiskin con masa variable. Algunos dispositivos_ como un cohete. pierden masa al ser impulsados
hacia adelante. Otros ganan masa. como una pala. Podemos tornar en cuenta esta prdida o ganancia de
masa aplicando el principio del impulso y momentum al dispositivo. A partir de esta ecuacin. la fuerza
ejercida sobre el dispositivo por el flujo de masa puede entonces ser determinada. Para una prdida de
masa, la ecuacin es
Fs
dnr t
dv
= in 1,Die
dt
dt
Y para una ganancia de masa, es

dv
EFs = 171
dt
dm,
dt
CAPTULO
16
Cinemtica plana
de un cuerpo rgido

Clasificar los diversos tipos de movimiento plano de un cuerpo rgido.
Investigar la traslacin de un cuerpo rgido y mostrar cmo se analiza
el movimiento alrededor de un eje fijo.
Estudiar el movimiento plano usando un anlisis de movimiento absoluto.
Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad y
aceleracin usando un marca de referencia en traslacin.
Mostrar cmo encontrar el centro instantneo de velocidad cero y determinar la velocidad de un punto sobre un cuerpo usando este mtodo.
Proporcionar un analisis de movimiento relativo de velocidad y
aceleracin usando un marco de referencia en rotacin,
16.1 Movimiento de un cuerpo rgido

En este captulo analizaremos la cinemtica plana de un
cuerpo rgido. Este estudio es importante para el diseo
de engranes, levas y mecanismos usados en muchas operaciones mecnicas. Adems, una vez que la cinemtica
de un cuerpo rgido sea completamente entendida, ser
posible aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales
relacionan las fuerzas sobre el cuerpo con el movimiento de ste.
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias que son equidistantes de un
plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta movimiento
plano. Hay tres tipos de movimiento plano de un cuerpo
rgido y, en orden de complejidad creciente, son;
293
294
CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
Trayectoria de traslacin rectilnea
Trayectoria de traslacin curvilnea
(a)
Fig. 16-1
Rotacin con respecto a un eje fijo
Movimiento plano general
(c)
(d)
1. Traslacin. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de lnea sobre el cuerpo permanece paralelo a su direccin original durante el movimiento. Cuando las trayectorias de movimiento para
dos partculas cualesquiera del cuerpo son a lo largo de lneas rectas equidistantes, el movimiento se llama traslacin rectilnea. figura 16-1a. Sin embargo, si las trayectorias de movimiento pasan por
lneas curvas que son equidistantes, el movimiento se llama traslacin curvilnea. figura 16-lb.
2. Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido gira
con respecto a un eje fijo, todas las partculas del cuerpo, excepto
aquellas que se encuentran sobre el eje de rotacin, se mueven por
trayectorias circulares. figura 16-1c.
3. Movimiento plano general. Cuando un cuerpo est sometido a movimiento plano general, experimenta una combinacin de traslacin
y rotacin, figura 16-1d. La traslacin ocurre dentro de un plano de
referencia, y la rotacin se efecta con respecto a un eje perpendicular al plano de referencia.
En las siguientes secciones consideraremos con todo detalle cada uno
de estos movimientos. Ejemplos de cuerpos experimentando estos movimientos se muestran en la figura 16-2.
-
Fig. 16-2
Traslacin rectilnea
fraslacin curvilnea
SECCfN
16.2
Traslacin 295
16.2 Traslacin
Considere un cuerpo rgido que est sometido a traslacin rectilnea o
curvilnea en el plano xy. figura 16-3.
y'
Sistema
coordenado en traslacin
Sistema
coordenado fijo
Fig. 16-3
Posicin. La ubicacin de los puntos A y B en el cuerpo se define desde

el marco de referencia fijo x, y usando vectores de posicin r, y r n. El
sistema coordenada en traslacin x', y' est fijo en el cuerpo y tiene su
origen localizado en el punto A. al que llamaremos punto base. La posicin
de B con respecto a A es denotada mediante el vector de posicin relativa
rivA ("r de B con respecto a A"). Por adicin vectorial,
CB = rA
I' B A
Velocidad. Una relacin entre las velocidades instantneas de A y B se

obtiene tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacin de
posicin. la cual da vo = v,, + drIdr. Aqu v, y v R denotan velocidades
absolutas ya que estos vectores son medidos desde los ejes x, y. El trmino
dri, A I dt = O, ya que la magnitud de rs es constante por definicin de un
cuerpo rgido, y a causa de que el cuerpo se est trasladando la direccin
de r8,,4 es constante. Por tanto.
VB = VA
Aceleracin. Tomando la derivada con respecto al tiempo de la

ecuacin de velocidad se obtiene una relacin similar entre las aceleraciones instantneas de A v 8:
al; = a A
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un

cuerpo rgido sometido a traslacin rectilnea o curvilnea se mueven con
la misma velocidad y aceleracin. Como resultado, la cinemtica del
movimiento de una partcula, vista en el captulo 12. puede usarse
tambin para especificar la cinemtica de puntos ubicados en un cuerpo
rgido en traslacin.
En este juego los pasajeros estn sometidos a traslacin curvilnea va que el

vehculo se mueve en una trayectoria
circular pero siempre permanece en posicin vertical.
296 CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
16.3 Rotacin con respecto a un eje fijo

Cuando un cuerpo est girando alrededor de un eje fijo. cualquier punto
P ubicado en el cuerpo viaja por una trayectoria circular. Para estudiar
este movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular
del cuerpo alrededor del eje.
ac
M ovimiento
angular. Un punto no tiene dimensin. por lo que carece

de movimiento angular. Slo lneas o cuerpos experimentan movimiento
angular. Por ejemplo. considere el cuerpo mostrado en la figura 16-4a y el
movimiento angular de una linea radial r localizada dentro del plano
sombreado y dirigida desde el punto O sobre el eje de rotacin hasta el
punto P.
Posicin angular. En el instante mostrado, la posicin angular de r est
definida por el ngulo O. medido entre una lnea de referencia fija y r.
(31
Desplazamiento angular. El cambio en la posicin angular. que puede

ser medido como un diferencial de. se llama desplazamiento angular.*
Este vector tiene una magnitud de dO. medido en grados, radianes o revoluciones, donde 1 rev = 27r rad. Como el movimiento es con respecto a un
eje fijo, la direccin de de es siempre a lo largo del eje. Especficamente,
la direccin es determinada aplicando la regla de la mano derecha; esto
es, los dedos de la mano derecha se doblan segn el sentido de la rotacin, de manera que en este caso el pulgar, o do. seala hacia arriba.
figura 16-4a. En dos dimensiones. como se muestra en la vista superior
del plano sombreado, figura 16-4h, O y de estn dirigidos en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, por lo que el pulgar seala hacia
fuera de la pgina.
Velocidad angular. La razn de cambio con respecto al tiempo de la
posicin angular se llama velocidad angular w. Como de ocurre durante
un instante dr, entonces,
_ de
dt
(bY
Fig.
(16-1)
Este vector tiene una magnitud que a menudo es medida en rad/s. Est
expresado en forma escalar ya que su direccin es siempre a lo largo del
eje de rotacin, esto es, en la misma direccin que O, figura 16-4a. Al indicar el movimiento angular en el plano sombreado. figura 16-4b. podemos
referirnos al sentido de rotacin como igual o contrario al de las manecillas
del reloj. Aqu hemos elegido arbitrariamente las rotaciones en sentido
contrario al de las manecillas del reloj como positivas, indicado esto por
medio de la flecha curva mostrada en parntesis a un lado de la ecuacin
16-1. Sin embargo. observe que el sentido direccional de <o es en realidad
hacia fuera de la pgina.
*En la seccin 20.1 se muestra que las rotaciones finitas o los desphwantient os angulams
finitos no son cantidades vectoriales. aunque las rotaciones diferenciales do si lo son.
SECCIN
16.3 Rotacin con respecto a un eje fijo - 297
aceleracin angular a mide la razn de

cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este
vector puede ser escrita como
Aceleracin angular. La
a=
(Izo
dr
(16-2)
Usando la ecuacin 164, es posible expresar a como
d 20
dt 2
(16-3)
La lnea de accin de a es la misma que la de w, figura 16-4a: sin embargo, el sentido de direccin depende de si w est aumentando o disminuyendo. En particular, si e est disminuyendo, entonces a se llama desaceleracin angular y tiene, por tanto, un sentido de direccin opuesto
al 1441 O).
Eliminando di de las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacin
diferencial entre la aceleracin angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, esto es,
(16-4)
a dO = (t) dru
La similitud entre las relaciones diferenciales para el movimiento

angular y las desarrolladas para el movimiento rectilneo de una partcula
= ds /di, a = dr; Idt, y a tis = dv) deber ser aparente.
Aceleracin angular constante. Si la aceleracin angular del cuerpo
es constante, a = ae , entonces las ecuaciones 16-1,16-2 y 16-4, al ser
integradas, resultan en un conjunto de frmulas que relacionan la
velocidad angular del cuerpo, la posicin angular y el tiempo. Esas
ecuaciones son similares a las 12-4,12-5 y 12-6 usadas para movimiento
rectilneo. Los resultados son
= con + act
19 = 00
tour + laf t
- 90)
Aceleracin angular constante
=
0.42)
+ 17,(9
(16-5)
(16-6)
(16-7)
Aqu Go y con son los valores iniciales de la posicin angular y de la

velocidad angular del cuerpo, respectivamente.
298 CAPTULO
16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
(di
Fig. 14-4
Movimiento del punto P. Al girar el cuerpo rgido en la figura 16-4c,

el punto P viaja por una trayectoria circular de radio r y centro en el punto
D. Esta trayectoria est contenida dentro del plano sombreado que
aparece en la vista superior, figura 16-4d.
Posicin. La posicin de P es definida por el vector de posicin r, el cual

se extiende desde O hasta P.
Velocidad. La velocidad de P tiene una magnitud que puede encontrarse
a partir de sus componentes coordenadas polares v r = r y Ye = r9
ecuaciones 12-25. Como r es constante, la componente radial v,, _r =
entonces y = vN -- r0 . Ya que (.0
. ecuacin 16-1. la velocidad es
Cor
(16-8)
Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la direccin de y es tangente

a la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la direccin de v tambin pueden ser determinadas usando el producto cruz de co y rp (vea el Apndice C). Aqu.
rp est dirigido desde cualquier punto sobre el eje de rotacin hasta el
punto P, figura 16-4c. Tenemos
= X rp
(16-9)
En esta formulacin el orden de los vectores es importante, ya que el

producto cruz no es conmutativo, esto es, tia x rp # rp x w. Con respecto
a esto, observe en la figura 16-4c cmo la direccin correcta de v es
establecida aplicando la regla de la mano derecha. Los dedos de la mano
derecha se doblan de co hacia rp. El pulgar indica la direccin correcta
de y, que es tangente a la trayectoria en la direccin del movimiento.
A partir de la ecuacin C-8, la magnitud de y en la ecuacin 16-9 es
u core sen 0), y como r = rp sen 0, figura 16-4c, entonces y = cor, lo
que concuerda con la ecuacin 16-8. Como caso especial. eI vector r
puede seleccionarse para rp. Aqu r se encuentra en el plano de movimiento y de nuevo la velocidad del punto P es
V = Wi X 1'
(16-1(1)
SEcciori 16.3 Rotacin con respecto
a un eje
Aceleracin. La aceleracin de P puede ser expresada en trminos de

sus componentes normal y tangencial.* Como a, = dv/dt y a = t> p, donde
p = r,
cor,y a = doldt. tenemos
a, = ar
(16-11)
a colr
(16-12)
La componente tangencia' de aceleracin, figuras 16-4e y 16-4f, representa la razn de cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la
velocidad. Si la rapidez de P aumenta, entonces a, acta en la misma
direccin que y; si la rapidez disminuye, a, acta en la direccin opuesta
de y: y finalmente, si la rapidez es constante, a, es cero.
La componente normal de aceleracin representa la razn de cambio
con respecto al tiempo de la direccin de la velocidad. La direccin de
a es siempre hacia O. el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e
y 16-41:
Igual que la velocidad, la aceleracin del punto P puede ser expresada
en trminos del producto cruz vectorial. Tomando la derivada con
respecto-al tiempo de la ecuacin 16-9. tenemos
a
dv _
dt
x rp (.0 x
drp
di
Recordando que a = (ha !dr, y usando la ecuacin 16-9 (drpidi = v

rp), resulta
a = x rp + cia x (co x rp)
(16-13)
A partir de la definicin de producto cruz, el primer trmino a la derecha

tiene una magnitud a, = arp sen = rxr , y por la regla de la mano derecha,
a x rp tiene la direccin de a,. figura 16-4e. Igualmente. el segundo
trmino tiene una magnitud a = otrp sen b = (02r. y aplicando la regla
de la mano derecha dos veces, primero para determinar el resultado de
vp = w x rp y luego el de w X vp, puede verse que este resultado tiene
la misma direccin que air, mostrado en la figura 16-4e. Observando que
sta es tambin la ItliSInfi direccin de -r. la cual se encuentra en el
plano de movimiento, podemos expresar a en una manera mucho ms
simple como a = ah. Por consiguiente. la ecuacin 1642 puede ser
identificada por sus dos componentes como
a a r a
riT:r
Como a, y a son perpendiculares entre s, de ser necesario, la magnitud
de la aceleracin puede determinarse a partir del teorema de Pitgoras,

figura 16-4f.
es decir, a -- Va +
*Tambin pueden usarse coordenadas polares. Como ZIr = f - riF y a, =
sustituyendo = = O, b = w, B = a. obtenemos las ecuaciones 16-11 y 16-12.
Fig. 16-4
fijo 299
Los muchos engranes usados en la operacin de una gra giran todos con respecto a ejes fijos. Los ingenieros deben
poder relacionar los movimientos angulares para disear apropiadamente este
sistema de engranes.
PUNTOS IMPORTANTES
Un cuerpo puede experimentar dos tipos de traslacin. Durante
una traslacin rectilnea todos los puntos siguen trayectorias paralelas en lnea recta, y durante una traslacin curvilnea los puntos
siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son equidistantes una de otra.
Todos los puntos situados en un cuerpo en traslacin se mueven
con la misma velocidad y aceleracin.
Los puntos ubicados sobre un cuerpo que gira con respecto a un
eje fijo siguen trayectorias circulares.
La relacin a d8 = r,, &o se deriva de a = da,/dr y co = dB idt por
eliminacin de dt.
Una vez conocidos los movimientos angulares w y a, la velocidad
y la aceleracin de cualquier punto sobre el cuerpo pueden ser
determinadas.
La velocidad acta siempre tangencialmentc a la trayectoria del
movimiento.
La aceleracin tiene dos componentes. La aceleracin tangencia]
mide la razn de cambio en la magnitud de la velocidad y puede
ser determinada usando ni = ar. La aceleracin normal mide la
razn de cambio en la direccin de la velocidad y puede ser determinada a partir de a =
SECCIN 16.3
La velocidad y la aceleracin de un punto ubicado sobre un cuerpo
rgido que gira alrededor de un eje fijo pueden ser determinadas
usando el siguiente procedimiento.
Movimiento angular:
Establezca el sentido de direccin positivo de acuerdo con el eje de
rotacin y mustrelo junto a cada ecuacin cinemtica en que se
aplique.
Si se conoce una relacin entre dos cualesquiera de las cuatro
variables a, (0.0 y r, entonces puede obtenerse una tercera variable
aplicando una de las siguientes ecuaciones cinemticas que relaciona las tres variables.
d
dco
, a = a de = w du>
= at
dt
la aceleracin angular del cuerpo es constante, entonces pueden

usarse. las siguientes ecuaciones:
0. = can + er,r
O = 00 + aro/ + act 2
w2- 0,1 + 2a,. (O 6)
Una vez obtenida la solucin, el sentido de O. w y a es determinado
a partir de los signos algebraicos de sus cantidades numricas.
Movimiento de M
En muchos casos la velocidad de P y sus dos componentes de
aceleracin pueden ser determinadas con las ecuaciones escalares
Si la geometria del problema es difcil de visualizar. deben ser

usadas las siguientes ecuaciones vectoriales:
v= xrp=o1xr
a, =axrp=aXr
2
= co X (( X rp) = --(0 r
Aqu rp est dirigido desde cualquier punto sobre el eje de rotacin
hasta el punto P. mientras que r se encuentra en el plano del movimiento de P. Cualesquiera de esos vectores. junto con ro y a, deben
ser expresados en trminos de sus componentes i. j, k, y. si es necesario. resolver los productos cruz usando una ampliacin del determinante (vea la ecuacin C-12),
301
302 CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
Una cuerda es enrollada alrededor de una rueda que inicialmente est

en reposo como se muestra en la figura 16-5. Si una fuerza aplicada
a la cuerda le da una aceleracin a = (4t) m/s2 , donde t est en segundos, determine en funcin del tiempo, (a) la velocidad angular de
la rueda, y (b) la posicin angular de la lnea OP en radianes.
Solucion
Fig. 16-5
Parte (a). La rueda est sometida a rotacin con respecto a un eje

fijo que pasa por el punto O. El punto P sobre la rueda tiene entonces
movimiento alrededor de una trayectoria circular, y la aceleracin de
este punto tiene componentes tangencia' y normal. La componente
tangencia! es (ap)1 = (4t) m/s2, ya que la cuerda est enrollada alrededor de la rueda y se mueve tangente a ella. Por tanto, la aceleracin
angular de la rueda es
(f +)
(ap)1 = ar
(4t) m/s2 = a(0.2 m)
a = 20t rad/s2 j
Usando este resultado, la velocidad angular de la rueda w puede ser

determinada ahora a partir de a = dw /dt. ya que esta ecuacin relaciona a, t y w. Integrando, con la condicin inicial a = O en t 0.
obtenemos
(r+)
a=
dt
dw
j1)
(20t) rad/s2
= J 201 dt
= 10,2 rad/sJ
Resp.
Por qu no usar la ecuacin 16-5 (o) = ton + act) para obtener este
resultado?
Parte (1;,. Usando este resultado, la posicin angular O de OP puede
encontrarse con (o = de/ dt, ya que esta ecuacin relaciona e, (1) y t.
Integrando, con la condicin inicial e = O en t = O, tenemos
de
V+)
dt
= 111 = (10/ 2 ) rad/s

M
de
j'i 10t 2 dt
= 3.33t rad
lin
SECCIN 16.3
Rotacin con respecto a un eje fijo 303
witiaaduia
tt
El motor mostrado en la fotografa se usa para hacer girar una rueda

y el ventilador contenido dentro del bastidor. Los detalles del diseo
se muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al motor comienza a girar desde el reposo con aceleracin angular cx A = 2 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del punto P
sobre la rueda, despus que la rueda B ha girado una revolucin. Suponga que la banda de transmisin no resbala sobre la polea ni sobre la
rueda.
Solucin
Movimiento angular. Primero convertimos la revolucin a radianes.
Como hay 27r radianes en una revolucin, entonces
= 1 rey (
27r rad)
1 rey
6.283 rad
Podemos calcular la velocidad angular de la polea A si encontramos

primero su desplazamiento angular. Como la banda no resbala, una
longitud equivalente de banda s debe desenrollarse de la polea y de
la rueda en todo momento. As,
0.15 m
A
B A (0.15 m) = 6.283(0.4 m)
t3A = 16.76 rad
s = O Ar = tirn:
Como a,, es constante, la velocidad angular de la polea A es, por

tanto,
tr.,2
= w
0)
= O + 2(2 radis )(16.76 rad 0)
w,4 = 8.188 rad/s
to2A
ac( 0
La banda tiene las mismas rapidez y componente tangencia' de

aceleracin cuando pasa sobre la polea y la rueda. As.
= al A r A = ( L8 P-8:
a, = a A rA = cr B rB ;
8.188 rad/s(0.15 ni) = 408(0.4 m)

wB = 3.070 rad/s
2 rad/s2( 0.15 m) = a8(0.4 m)
a s = 0.750 rad/s2
Movimik.nto dr P Como se muestra en el diagrama cinemtico

mostrado en la figura 16-6b, tenemos
vp = coRt-B = 3.070 rad/s(0.4 m) = 1.23 m/s
(ap), = aBrB = 0.750 rad/s2 (0.4 m) = 0.3 m/s2
(ap) = w2B r R = (3.070 rad/s)2(0.4 ni) = 3.77 m/s`
Entonces,
ap = V(0.3) 2
+ (3.77)2 = 3.78 m/s
1aI
= 2 rad/1,2
PROBLEMAS
16-1. Una rueda tiene velocidad angular inicial, en el sentido de las manecillas del reloj, de 10 rad/s y aceleracin
angular constante de 3 rad/s-. Determine el nmero de
revoluciones que debe experimentar para adquirir una
velocidad angular, en el mismo sentido. de 15 rad /s. Qu
tiempo se requiere?
16-5. Debido a un incremento de potencia, el motor M

hace girar la flecha con aceleracin angular de a = (0.0602 )
rad/s2, donde O est en radianes. Si la flecha est girando
inicialmente a con = 50 rad/s. determine la velocidad angular del engrane B despus que la flecha experimenta
un desplazamiento angular 150 = 10 revoluciones.
16-2. Un volante tiene una rapidez angular que es incremen lada uniformemente desde 15 hasta 60 rad/s en
80 s. Si el dimetro de la rueda es de 2 pies. determine las
magnitudes de las componentes de aceleracin normal y
tangencia' de un punto sobre el borde de la rueda cuando
= 80 s, y la distancia total que el punto viaja durante eI
periodo de tiempo.
La velocidad angular del disco est definida por
w = (5t2 -1- 2) rad/s, donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del
punto A sobre el disco cuando t = 0.5 s.
C L?
ffi
6-6. El gancho se mueve desde el resposo con acelera-
Prob. 16-3
-16-4. Justo despus que el ventilador es encendido, el

motor da al aspa una aceleracin angular a = (20e-(I n
rad is2. donde 1 est en segundos. Determine la rapidez
de la punta P de una de las aspas cuando t = 3 s. Cuntas
revoluciones ha efectuado el aspa en 3 s? Cuando r = O,
el aspa est en reposo.
cin de 20 pies/s2. Si se encuentra unido a una cuerda

que est enrollada alrededor del tambor. determine la
aceleracin angular del tambor y su velocidad angular
despus que el tambor ha completado 10 revoluciones.
Cuntas revoluciones ms girar el tambor despus que
ha completado primero 10 revoluciones y el gancho contina movindose hacia abajo durante 4 segundos?
a = 20 pies"
Pral). 16-4
Proh. 16-6
PROBLEMAS 305
(16-7. El disco es impulsado por un motor tal que su potein angular es definida por = (20t + 412 ) rad. donde
est en segundos. Determine el nmero de revoluciones, la
velocidad angular y la aceleracin angular del disco cuando = 90 s.
--\
1 6_91 El motor M comienza a girar a una razn angular

= 4( I e `) rad /s, donde t est en segundos. Si las
poleas y el ventilador tienen los radios mostrados. determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del
punto P sobre el aspa del ventilador cuando t = 03 s.
Cul es la rapidez mxima de este punto?
CV
- r = 1 pulg.
Prnh. 16-9
Prob. 16-7
*16-8. El engrane pin A colocado en la flecha del motor recibe una aceleracin angular constante = 3 rad/52.
Si los engranes A y 13 tienen las dimensiones mostradas.
determine la velocidad angular y el desplazamiento angular de la flecha de salida C cuando t ----- 2 s partiendo
del reposo. La flecha est fija a B y gira con l.
16-10. El disco est girando originalmente a roo = 8 rad/s.

Si se encuentra sometido a una aceleracin angular constante de a = 6 rad/s2. determine las magnitudes de la
velocidad y de las componentes n y I de la aceleracin
del punto A en el instante t = 0.5 s.
16-11. El disco est girando originalmente a W = 8 tad/s.
Si se encuentra sometido a una aceleracin angular
constante de a = 6 rad /s 2. determine las magnitudes de
la velocidad y las componentes n y r de aceleracin del
punto B justo despus que la rueda efecta 2 revoluciones.
ot, =8 radis
Proh. 14-8
Probs. 16-111/ll
46-12..- Cuando slo dos engranes estn acoplados. el

engrane impulsor A y el engrane impulsado B giran siem-
pre en direcciones opuestas. Para que giren en la rnisn:a

direccin se usa un engrane intermedio C. En el caso mostrado. determine la velocidad angular del engrane 8 cuando t = 5 s, si el engrane A parte del reposo y tiene una
aceleracin angular de a = (3t + 2) rad /s2. donde t est
en segundos.
16-14. El disco est girando originalmente a Eh) = R radis.

Si se encuentra sometido a una aceleracin angular constante Lx., = 6 rad /s=, determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y t de la aceleracin del punta
A en el instante t = 3 s.
= 8 radis
Engrane
intermedio
Pral>,
Engrane
impulsor
la-12
I6-.13. Un motor da al disco A una aceleracin angular

de (Y A = (0.6/2 + 0.75) rad /s2, donde r est en segundos.
Si la velocidad angular inicial del disco es w0 = 6 rad /s.
determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del bloque B cuando t = 2 s.
Prob. 16-14
16-15. El engrane A est acoplado con el engrane 8 co-
mo se muestra. Si A parte del reposo y tiene aceleracin

angular constante de tvA = 2 rad/s2. determine el tiempo
necesario para que B alcance una velocidad angular de
ar s = 50 rad/s.
100 = 6 racits
Prob. 16-13
Prob. 16-15
PROBLEMAS
`16-16. El engrane A sobre la flecha impulsora del motor fuera de borda tiene radio r.4 = 0.7 pulg, y el engrane pin B acoplado sobre la flecha de la hlice tiene radio ra = 1.4 pulg. Determine la velocidad angular de la
hlice en 1 -= 1.3 s si la flecha impulsora gira con aceleracin angular a = (300Vt) rad/s2. donde t est en segundos. La hlice est originalmente en reposo y el marco del motor no se mueve.
307
16-19. Partiendo del reposo cuando s = 0. la polea A

recibe una aceleracin angular constante a, = 6 rad/s2.
Determine la rapidez del bloque B cuando se ha levantado s = 6 m. La polea tiene un cubo interior D que est
fijo a C y gira con l.
16-17. Para el motor fuera de borda referido en el problema 16-16, determine las magnitudes de la velocidad
y la aceleracin de un punto P ubicado sobre la punta de
la hlice en el instante r = 0.75 s.
Pral>. 16-19
Prnirc.16-16/17
6-18. Partiendo del reposo cuando s = 0, la polea A

di
recibe una aceleracin angular a = (60) rad/s . donde 0
2
est en radianes. Determine la rapidez del bloque 13 cuando se ha levantado s = 6 m. La polea tiene un cubo inicrior D que est fijo a C y gira con l.
16-20. Inicialmente, el motor de la sierra circular gira

su flecha a w = (20t") rad/s. donde t est en segundos.
Si los radios de los engranes A y B son de 0.25 pulg. y 1
pulg.. respectivamente. determine las magnitudes de la
velocidad y la aceleracin de un diente C sobre la hoja
de la sierra despus que la flecha impulsora gira ti = 5 rad
partiendo del reposo.
Pral. 16-20
308
CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
16-21. Debido al tornillo situado en E. el impulsor

proporciona movimiento lineal al brazo colocado en F
cuando el motor hace girar al engrane instalado en A. Si
los engranes tienen los radios indicados en la figura, y el
tomillo en E tiene un paso p = 2 mm, determine la rapidez en F cuando el motor hace girar a A a ri.A = 20 rad/s.
Sugerencia: El paso del tornillo indica la cantidad de
avance del tornillo por cada revolucin completa.
16 - 23. Un motor da al engrane A una aceleracin

angular de O'A = (4r3) rad/s2, donde r est en segundos.
Si este engrane est girando inicialmente a (wA )(1 = 20
rad/s, determine la velocidad angular del engrane B
cuando t = 2 s.
= 10 mm
ria =50 mm
rc =15 mm
r0 = 60 mm
Pro!). 16-23
Prob. 16-21
16.22,.1- Un motor le imparte al engrane A una acelercin angular de o = (0.250 -I- 0.5) radls2. donde tl
est en radianes. Si este engrane est girando inicialmente a (z A ),, = 20 rad/s. determine la velocidad angular del
engrane B despus que A experimenta un desplazamiento angular de 10 revoluciones.
16-24, El disco parte del reposo y recibe una aceleracin

angular a = (.100 1 3) radls2. donde O est en radianes.
Determine la velocidad angular del disco y su desplazamiento angular cuando t = 4 s.
Pruh, 16-22
Nolo. 16-24
PROBLEMAS ' 309

16-15. El disco parte del reposo y recibe una aceleracin
angular a = 1100") radis2. donde O est en radianes.
Determine las magnitudes de aceleracin de las componentes normal y tangencial de un punto P sobre el borde del disco cuando t = 4 s.
Prrib.
N-27. La operacin de -reversa" para la transmisin
automtica de tres velocidades est ilustrada esquemticamente en la figura. Si la flecha G del cigilefial est girando
con rapidez angular de 60 rad/s. determine la rapidez angular de la flecha impulsora H. Cada uno de los engranes
gira con respecto a un eje fijo. Observe que los engranes
A y B. C y D. E y F estn acoplados. Los radios de cada
uno de esos engranes estn indicados en la figura.
16-25.
Pruh. lo- 27
*"1 (1-2.6. Si la velocidad angular del tambor es incremen-
tada uniformemente de 6 rad 1s cuando r = O a 12 rad/s

cuando t = 5 s. determine las magnitudes de la velocidad
y la aceleracin de los puntos A y B sobre la banda cuando t = 1 s. En este instante. los puntos estn ubicados
como se muestra.
T rol). 16-26
"16- 28. La rotacin del brazo robticd ocurre debido a

un movimiento lineal de los cilindros hidrulicos A y B.
Si el cilindro A se est extendiendo a razn constante de
0.5 pies/s mientras i3 se mantiene fijo, determine la magnitud de la velocidad y la aceleracin de la parte C sostenida en el agarre del brazo. El engrane situado en D
tiene radio de 0.10 pies.
Proh. 16-28
310 CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido

16-29. En el instante mostrado, el engrane A est girando con velocidad angular constante ca,..k = 6 rad/s. Determine la mxima velocidad angular del engrane B y la mxima rapidez del punto C.
16-31. La cuerda de dimetro d est enrollada alrededor del tambor ahusado que tiene las dimensiones mostradas. Si el tambor se encuentra girando a una razn
constante w. determine la aceleracin del bloque hacia
arriba. Desprecie el pequeo desplazamiento horizontal
del bloque.
ri
Prt)b. 16-29
16-30. En una planta textil. un molino usa el arreglo de

banda y polea mostrado para transmitir potencia. Cuando
t = O, un motor elctrico hace girar la polea A con velocidad angular w A = 5 rad/s. Si esta polea est sometida
a aceleracin angular constante de 2 rad/s2 , determine la
velocidad angular de la polea 8 despus que gira 6 revoluciones. El cubo situado en D est conectado rgidamente a la polea C y gira con 'ella.
Proh. 16-30
Pruh. 16-31
16-32. El conjunto de barras est soportado por juntas

esfricas colocadas en A y B. En el instante mostrado.
est airando con respecto al eje y a velocidad angular
w = 5 rad/s y tiene aceleracin angular a = 8 rad/s2.
Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del punto C en este instante. Resuelva el problema usando vectores cartesianos y las ecuaciones 16-9
y 16-13.
'h
Proh. 16-32
SECOON
16.4 Anlisis del movimiento absoluto
311
*16.4 Anlisis del movimiento absoluto

Un cuerpo sometido a MOVittliCTUO plano general experimenta traslacin y rotacin simultneas. Si el cuerpo es representado por una placa delgada. la placa se traslada en el plano y gira con respecto a un eje
perpendicular al plano. El movimiento puede ser completamente especificado si se conocen tanto la rotacin angular de una lnea fija en el
cuerpo corno el movimiento de un punto sobre el cuerpo. Una manera de definir estos movimientos es usar una coordenada s de posicin
rectilnea para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada O de posicin angular para especificar la orientacin de la lnea.
Las dos coordenadas son relacionadas entonces usando la geometra
del problema. Por aplicacin directa de las ecuaciones diferenciales de
tiempo y = ds Idt, a = Idt, w = de Idt, y a = da ) Idt, el movimiento
del punto y el movimiento angular de la lnea pueden ser relacionados.
En algunos casos, este procedimiento puede ser usado tambin para
relacionar los movimientos de un cuerpo con los de un cuerpo conectado, o para estudiar el movimiento de un cuerpo'ometido a rotacin
con respecto a un eje fijo.
:11 )0V 20oud

(C)
La velocidad y la aceleracin de un punto P que experimenta movimiento rectilneo pueden relacionarse con l velocidad angular y
la aceleracin angular de una lnea contenida dentro de un cuerpo
usando el siguiente procedimiento.
Ecuacin de la coordenada de posicin.
Localice el punto P usando una coordenada de posicin s que se
mida desde un origen fijo y est dirigida a lo largo de la trayectoria del movimiento en linea recta del punto P.
Mida desde una lnea fija de referencia la posicin angular O de una
lnea que se encuentre en el cuerpo.
De las dimensiones del cuerpo, relacione s con 0,s = f(0). usando
geometra y/o trigonometra.
Derivadas con respecto II tiempo.
Tome la primera derivada de s = 108) con respecto al tiempo para
obtener una relacin entre y y w.
Tome la segunda derivada para obtener una relacin entre a y a.
En cada caso debe usarse la regla de la cadena al tomar las derivadas de la ecuacin de la.coordenada de posicin.
El contenedor sobre el camin gira con respecto a un eje fijo que pasa por el pasador
localizado en A. Es operado por medio de
la extensin del cilindro hidrulico BC. La
posicin angular del contenedor puede ser
especificada usando la coordenada de posicin angular O. y la posicin del punto C sobre el contenedor es especificada usando la
coordenada rectilnea s. Como a y b son longitudes fijas. entonces las coordenadas pueden ser relacionadas mediante la ley de los
cosenos. s = Va'- + b2 - 2ab cos O. Usando la regla de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin relaciona
la rapidez a la que el cilindro hidrulico se
extiende con la velocidad angular del contenedor. esto es.
1 ,
e = -(re- b2 2ab cos 13) -11(2ab sen o) ca.
2
312
CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido

MIMO
El extremo de la barra R mostrada en la figura 16-7 mantiene contacto con la leva por medio de un resorte. Si la leva gira con respecto a un eje que pasa por el punto O con una aceleracin angular a
y velocidad angular ti), determine la velocidad y la aceleracin de la
barra cuando la leva est en la posicin arbitraria H.
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin_ Las coordenadas O V x son
elegidas para relacionar el movimiento rotatorio del segmento de linea 04 sobre la leva con el movimiento rectilneo de la barra. Estas
coordenadas son medidas desde el punto fijo O y pueden ser relacionadas entre s usando trigonometra. Como OC = CB = r cos O. figura 16-7. entonces
x = 2r cos O
Derivadas con respecto al tiempo. Usando la regla de la cadena, tenemos
dx
dt
d9
2r(sen O )
dt
=
= 2rai sen
da)
Resp
dO
2r( sen O 2no(cos0)

dt
dt
dt
2
a = 2r(a sen 6 + ca cos 9)
Los signos negativos indican que y y a son opuestas a la direccin positiva de x.
SECCIN
16.4 Anlisis del movimiento absoluto 313
EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, mostrado en la figura 16-8.
tiene velocidad angular o.) y aceleracin angular a. Determine la
1, n,
,antre-I.
l ocidad y
ve
LAL/1-11.1314
y 11.2
4.21. su LA.
id ti G S
4i .al
1.4 c ili ndro rue d a sin
deslizar.
ti
.4
= 11
Fig. lts-N
Solucin
Frunci,/ de la coordenada de posicin. Por inspeccin, el punto G se mueve horizontalmente hacia la izquierda desde G hasta
G' conforme el cilindro rueda. figura 16-8. En consecuencia. su nueva ubicacin C' ser especificada por la coordenada de posicin
horizontal sG , la cual se mide desde la posicin original (G) del centro del cilindro. Observe tambin que, al rodar el cilindro (sin deslizar), los puntos sobre su superficie entran en contacto con el suelo
de tal forma que la longitud de arco A'B de contacto debe ser igual
a la distancia sc,. Por consiguiente, el movimiento requiere que la
lnea radial GA gire O a la posicin G'A'. Como el arco AS = r O,
entonces G viaja una distancia
sG = r0
Derivadas can respecto al tiempo. Tomando derivadas sucesivas con
respecto al tiempo de esta ecuacin y observando que r es constante. w = delldt,y a = dcoldt, obtenemos las relaciones necesarias:
sG = re
VG
ro)
aG = ra
Recuerde que esas relaciones son vlidas slo si el cilindro (disco,
rueda, bola, etc.) rueda sin deslizar.
314 CAPITULO
La ventana larga mostrada en la figura 16-9 se abre usando un cilindro hidrulico AB. Si ste se extiende a razn constante de 0,5 mis,
determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la ventana en el instante O = 30'.
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin. El movimiento angular de

la ventana se puede obtener usando la coordenada 0, mientras que la
extensin o el movimiento a lo largo del cilindro hidrulico es definido usando una coordenada s. la cual mide la longitud desde el
punto fijo A hasta el punto mvil B. Esas coordenadas se pueden relacionar usando la ley de los cosenos, esto es.
s 2 = (2 m) 2 + (1 m) 2 2(2 )(I m) cos

5
Fig. 16-9
4 cos
(1)
Cuando O = 30,
s = 1.239 m
Derivadas con respecto al tiempo. Tomando las derivadas con respedo al tiempo de la ecuacin 1, tenemos
ds
d
= O 4(sen 0) -d
da
s(v x ) = 2(sen19)Ce
(2)
Corno e, = 0.5 m/s. entonces, en O = 30,

(1239 m)(0.5 m/s) = 2 sen 30'w
= 0.620 rad/s
ReV
I.
Tomando la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 2, resulta
dv,
ds
do
, v. + s , = 2(cos 0)-irt w +
at
___
,2
")
2(sen O)
dt
l.. sa r = 2(cos 0)w + 2(sen 6)a
Corno as = dv,/dr = 0, entonces

2
(0.5 m/s)2 + 0 = 2 cos 30'(0.620 rad/s) -F 2 sen 30a
2
a = 0.415 rad/s
Resp.
Corno el resultado es negativo, ello indica que la ventana tiene desaceleracin angular.
PROBLEMAS
315
PROBLEMAS
16-33. La barra DC gira uniformemente alrededor de
la flecha en el punto D con velocidad angular constante w. Determine la velocidad y la aceleracin de la barra
AB. la cual est limitada por las guas a moverse verticalmente.
Prob. 16-33
16- 34. El andamio S es - levantado hidrulicamente
moviendo el rodillo instalado en A hacia el pasador en

B. Si A se est acercando a B con rapidez de 1.5 pies/s.
determine la rapidez con que la plataforma se est levantando como una funcin de O. Los eslabones de 4
pies estn conectados mediante un pasador en sus puntal medios.
16- 35. El mecanismo se usa para convertir el movimiento circular constante w de la barra A8 en movimiento de
traslacin de la barra CD. Determine la velocidad y la .
aceleracin de CD para cualquier ngulo O de AB,
Prob. 16-35
El bloque se mueve hacia la izquierda con velocidad constante vi.). Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de.la barra en funcin de O,
vo
Prob. 16-34
Prob. 16M1
316
16-37. Determine la velocidad de la barra R para cualquier ngulo H de la leva C si sta gira con velocidad
angular constante w. La conexin de pasador en O no
ocasiona ninguna interferencia con el movimiento de A
sobre C.
16-411.' El disco A rueda sin deslizar sobre la superficie

del cilindro fij B. Determine la velocidad angular de A
si su centro C tiene rapidez r e- = 5 m/s. Cuntas revoluciones habr efectuado A alrededor de su centro justo
despus que el eslabn 1]C ha completado una revolucin?
'.(.-=5mbrs
l't tolo. 16-37
16-344. El cigeal A /3 est girando con velocidad angular constante de H = 150 raq/s. Determine la velocidad
del pistn P en el instante B 30%
Prfili. 1(1-10
x
PI ola. P.-38
la gua ranurado se el:t

16-39, En el instante O =
moviendo hacia arriba con aceleracin de 3 rri/s2- y velocidad de 2 m/s.petermine la aceleracin angular y la velocidad angular del eslabn AB en este instante. Nota: El
movimiento hacia arriba de la gua es en la direccin y
negativa.
,}.1. El brazo AB tiene velocidad angular cu y aceleracin angular a. Si no ocurre deslizamiento entre el
disco y la superficie curva fija, determine la velocidad
angular y la aceleracin angular del disco.
Prob. 16-41
PROBLEMAS
16-42. La placa inclinada se mueve hacia la izquierda

con velocidad constante v. Determine la velocidad aneular y la aceleracin angular de la barra esbelta de longitud 1. La barra piyoica en el escaln localizado en C al
deslizarse sobre la placa.
317
*16-44. Los pasadores ubicados en A y B estn confinados para moverse en las guas vertical y horizontal.
Si el brazo ranurado ocasiona que A se mueva hacia
abajo a V A. determine la velocidad de B en el instante
mostrado.
Prob. 16-.42
Prob. 1(1-44
16-43. El extremo A de la barra se est moviendo hacia la izquierda con velocidad constante V A . Determine la
velocidad angular w y la aceleracin angular a de la barra
en funcin de" su posicin
---
1 ----
(
6-454' La barra AB gira uniformemente alrededor del
ador Filo A con velocidad angular constante Lo. Determine la velocidad y la aceleracin del bloque C en el instante 0 = 6O'.
YA
Prob. 16-43
Prob. 16-4:"
318 CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido

16-46. La barra est confinada para moverse a lo largo
de los planos vertical e inclinado. Si la velocidad del rodillo en A es v A = 6 pies/s cuando 8 = 45'. determine la
velocidad angular de la barra y la velocidad del rodillo B
en este instante.
Prob. 16-46
16- 48. La barra ranurada est articulada en el punto A

mientras que el extremo B se usa para mover el pistn R
horizontalmente. Si el disco gira con velocidad angular
constante w. determine la velocidad y la aceleracin del
pistn. El pasador C est fijo al disco y gira con l.
Prob. 16-48
16- 49. La cruz de Malta A proporciona un movimiento

16- 47. El disco est girando con velocidad angular do y
tiene aceleracin angular de a. Determine la velocidad y

la aceleracin del cilindro B. Desprecie el tamao de la
polea en C.
rotatorio intermitente .f.aA para un movimiento continuo

= 2 rad/s del disco D. Al elegir d = 100V2 mm. la
rueda tiene velocidad angular cero en el instante en que
el pasador B entra a. o sale de, una de las cuatro ranuras. Determine la magnitud de la velocidad angular toA
de la cruz de Malta para cualquier ngulo B para el cual
el pasador B est en contacto con la ranura.
d =100112:mm
Prob. 16-47
Prob. 16-49
SEcciN 165 Anlisis de movimiento relativo: Velocidad
319
16.5 Anlisis de movimiento relativo: Velocidad

El movimiento plano general de un cuerpo rgido puede ser descrito
como una combinacin de traslacin y rotacin. Para considerar esos
movimientos de "componentes"por separado. usaremos un anlisis de movimiento relativo implicando dos conjuntos de ejes coordenados. El sistema coordenada y es fijo y mide la posicin absoluta de dos puntos
A y B sobre el cuerpo, figura 16-10a. El origen del sistema coordenado x'. y' estar unido al "punto base" A seleccionado, el cual generalmente tiene un movimiento conocido. Los ejes de este sistema coordenada no giran con el cuerpo, en lugar de ello slo podrn trasladarse
con respecto al marco fijo.
Referencia
en inislacin
Refemncia fija
Posicin. El vector de posicin rA mostrado en la figura 16-10a especi-
fica la ubicacin del "punto base" A. y el vector de posicin relativa r 814

sita el punto B con respecto al punto A. Por adicin vectorial. la posicin
de B es entonces
rB = r A +
Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt, los puntos A
y B experimentan desplazamientos dr A y dr B como se muestra en la figura 16-10b. Si consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes, entonces todo el cuerpo se traslada primero una
cantidad dr A de manera que A, el punto base. se mueve a su posicin
final y el punto B se mueve a B', figura 16-10c. El cuerpo es entonces
girado con respecto a A una cantidad do de manera que B' experimenta un desplazamiento relativo dr B /A . y se mueve as a su posicin
final B. Debido a la rotacin con respecto a A, dr B ,, A = r B , A dt9.y el
desplazamiento de B es
drB = dr,4 + dram
Idebidti a rotacin con respecto a A
debido a traslacin de A
debido a traslacin y rotacin
Tiempo r + dr
Tiempo
Movimiento
plano general
0,1
(c )
Fig. 16-10
320 . CAPTULO 16 Cinematca plana de un cuerpo rgido
Al moverse horizontalmente hacia la izquierda con velocidad v 4. el bloque deslizable A ocasiona que el eslabn C8 gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj. de
tal manera que vo est dirigido tangente a su
trayectoria circular, esto es, hacia arriba a la
izquierda. La biela AB est sometida a movimiento plano general. y en el instante mostra
do tiene una velocidad angular ca.
Velocidad. Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y 8. es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de la
ecuacin de posicin, o simplemente dividir la ecuacin de desplazamiento entre dt. Esto da
dris dr A
clt
dt
dr
Los trminos dril idt = vB y drA idt = v A son medidos desde los ejes fijos
x, y y representan las velocidades absolutas de los puntos A y B. respectivamente. La magnitud del tercer trmino es r A de I dr = r B ,A B = r 8
donde <o es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
Denotaremos este trmino corno la velocidad relativa v 8 , A . ya que
representa la velocidad de B con respecto a A medida por un observador fijo a los ejes en traslacin
y. Como el cuerpo es rgido, observe que este observador slo ve al punto B moverse por un arco circular que tiene radio de curvatura rB i .A. En otras palabras, el cuerpo
parece moverse corno si estuviera girando con velocidad angular w con
respecto al eje z' que pasa por A. En consecuencia. v B , , A tiene magnitud de v B , A = (fi A y una direccin que es perpendicular a r8 .4 . Por
tanto, tenemos
VA = VA + Y Bi A
(1.6-15)
donde
ve r = velocidad del punto B
V A = velocidad del punto base A

v o ,A = velocidad relativa de R con respecto a A"
Este movimiento relativo es circular. la magnitud es v BiA = wr8 , A, y la
direccin es perpendicular a rB A.
SEcciN 165 Anlisis de movimiento relativo: Velocidad 321

Trayectoria
del punto A
Trayectoria
del punto B
Traslacin
(el
Rotacin con respecto

al punto base A
tltl
I gl
1.11 116-10
Cada uno de los tres trminos que aparecen en la ecuacin 16-15 est
representado grficamente en los diagramas cinernticos de las figuras 16-10e. 16-10f y 16-10g. Aqu se ve que la velocidad de B. figura
16-10e, es determinada considerando que todo el cuerpo se traslada con
velocidad v A . figura 16-10f, y gira con respecto a A con velocidad angular tu, figura l6-10g. La adicin vectorial de esos dos efectos, aplicada a B, resulta en vB, como se muestra en la figura 16-10h.
Ya que la velocidad relativa va A representa el efecto de movimiento
circular. con respecto a A. este trmino puede ser expresado mediante
el producto cruz v a = w X rB A. ecuacin 16-9. Por consiguiente. para su
aplicacin. tambin podemos escribir la ecuacin 16-15 corno
Vg= VA + <O X' r8.14
la)
(16-16)
donde
v a = velocidad de B
vA = velocidad del punto base A
velocidad angular del cuerpo
r BiA = vector de posicin relativa dibujado desde A hasta B

Las ecuaciones de velocidad 16-15 o 16-16 pueden ser usadas de manera prctica para estudiar el movimiento plano general de un cuerpo
rgido que est conectado mediante un pasador a, o en contacto con.
otros cuerpos mviles. Al aplicar esta ecuacin, los puntos A y B deben
ser, generalmente, seleccionados como puntos sobre el cuerpo que estn
conectados mediante pasadores a otros cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un Movimiento conocido. Por
ejemplo, ambos puntos A y B sobre el eslabn AB, figura 16-11a, tienen
trayectorias de movimiento circular ya que la rueda y el eslabn CB se
mueven en trayectorias circulares. Las direcciones de v., y v B pueden.
por tanto, establecerse ya que son siempre tangentes a sus trayectorias
de movimiento, figura 16-1 lb. En el caso de la rueda mostrada en la figura 16-12, que rueda sin deslizar, el punto A puede ser seleccionado en
el suelo. Aqu A (momentneamente) tiene velocidad cero ya que el suelo no se mueve. Adems, el centro de la rueda. B. se mueve a lo largo
de una trayectoria horizontal de manera que v a es horizontal.
(b)
HE. IN-II
322 CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido
La ecuacin de velocidad relativa puede ser aplicada usando anlisis vectorial cartesiano o escribiendo las ecuaciones de componentes escalares x y y directamente. Para aplicaciones, se sugiere usar el
siguiente procedimiento.
ANLISIS VIECT0141X1
Diagrama cinemtica.
Establezca las direcciones de las coordenadas fijas x, y y dibuje un
diagrama cinemtica del cuerpo. Indique en este diagrama las velocidades v4. va de los puntos A y B, la velocidad angular w, y el vector de posicin relativa ram .
Si las magnitudes de vA , VA, o tO son desconocidas, el sentido de
esos vectores puede ser supuesto.
Ecuacin de velocidad
Para aplicar v a = v4 + co X rfi,A, exprese los vectores en forma
vectorial cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el producto cruz y luego iguale las respectivas componentes i y j para
obtener dos ecuaciones escalares.
Si la solucin da una respuesta negativa para una magnitud desconocida, ello indica que el sentido de direccin del vector es opuesto al mostrado en el diagrama cinemtica.
ANLim; 1,st
N. R
Diagrama cinemtica.
Si la ecuacin de velocidad va a ser aplicada en forma escalar, entonces la magnitud y la direccin de la velocidad relativa vai4 deben
ser establecidas, Dibuje un diagrama cinemtico como se muestra
en la figura 16-10g, la cual ilustra el movimiento relativo. Ya que el
cuerpo se considera momentneamente "articulado" en el punto
base A, la magnitud es VB / A = curBIA. El sentido de direccin de
va ,4 se establece a partir del diagrama, de tal manera que B., A
acta perpendicularmente a r igir A de acuerdo con el movimiento
rotatorio w del cuerpo.*
Escriba la ecuacin 16-15 en forma simblica, = v + vB.A,
debajo de cada uno de los trminos represente grficamente los
vectores mostrando sus magnitudes y direcciones. Las ecuaciones
escalares son determinadas a partir de las componentes x y y de
estos vectores.
*La notacirt rR = TIA + s gmcp,d,,, puede ser til para recordar que A est 'articulado"_
SECCION
1 6.5
Anlisis de movimiento relativo: Velocidad 323
pwrawnimilagafpn
El eslabn mostrado en la figura 16-13a es guiado por dos bloques

ubicados en A y B que se mueven en las ranuras fijas. Si la velocidad
de A es de 2 m/s hacia abajo, determine la velocidad de B en el instante O = 45.
Solucin (Anlisis vectorial)
Diagrama cinemtica Como los puntos A y B estn restringidos a
moverse por las ranuras fijas y v A est dirigida hacia abajo, la velocidad vs debe estar dirigida horizontalmente hacia la derecha, figura
16-13b. Este movimiento ocasiona que el eslabn gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj; esto es, por la regla de la mano
derecha, la velocidad angular w est dirigida hacia fuera, perpendicular al plano del movimiento, Conocida la magnitud y la direccin de
VA y las lneas de accin de v s y w, es posible aplicar la ecuacin
de velocidad v R = v A + w X rB.A a los puntos A y B para encontrar
las dos magnitudes desconocidas vs y w. Como r81,4 es necesario, tambin se muestra en la figura 16-13b.
1LO
Fraaci,; ,, ,!.. .',.t ,-:(fad. Expresando cada uno de los vectores que
aparecen en la figura 16-13b en trminos de sus componentes i, j, k,
y aplicando la ecuacin 16-16 a A, el punto base, y B, tenemos
VA + (, X rAIA
L'Bi = 2j +
b)
[wk X (0.2 sen 451 0.2 cos 451)]
vsi = 2j + 0.2w sen 451 + 0.2w cos 451

Igualando las componentes i y j obtenemos
= 0.20, cos 45
0 = 2 + 0.2w sen 45
Entonces,
cd
VA
= 14.1 rad/s
uB = 2 m/s
Rey?
Como ambos resultados son positivos, las direcciones de va y w son

correctas como se muestra en la figura 16-13b. Debe enfatizarse que
esos resultados son vlidos slo en el instante O = 45. Un nuevo
clculo para 8 = 44 da v oy = 2.07 m/s y w = 14.4 rad/s: mientras que
para O = 46, vs = 1.93 m/s y w = 13.9 rad/s, etctera.
Ahora que la velocidad de un punto (A) sobre el eslabn y la velocidad angular son conocidas, la velocidad de cualquier otro punto
sobre el eslabn puede ser determinada. Como un ejercicio. vea si
puede aplicar la ecuacin 16-16 a los puntos A y Coa los puntos B
y C y muestre que cuando A = 45, vc = 3.16 m/s, dirigida a A = 18.4
hacia arriba desde la horizontal.
324 - CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
iwwW3111 affilefflai
co = 15 radis
El cilindro mostrado en la figura 16-14a rueda sin deslizar sobre la

superficie de una banda transportadora que se mueve a 2 pies/s.
Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene velocidad angular. en el sentido de las manecillas del reloj, ta = 15 rad /s en el
instante mostrado.
Solucin I (Anlisis vectorial)
tu)
Diagrama cirremfica Como no ocurre deslizamiento, el punto B

sobre el cilindro tiene la misma velocidad que la banda transportadora, figura 16-14b. Adems, la velocidad angular del cilindro es conocida, por lo que podemos aplicar la ecuacin de velocidad a B, el
punto base. y a A para determinar vA .
Ecuacin de velocidad.
V A = VB
Gti X l'A B.
21 + ( -15k) X (-0.5i 0.5j)

t'AM = 21 + 7.50j + 7.501
( VA) yi =
(VA)
(VA )xi
de manera que
), = 2 + 750 = 9.50 pies/5
(voy ),, = 750 pies/s
Entonces,
vA = V(9.50)2 + (7.50)2 = 12.1 pies/s
7.50
vA
O = tan-1-= 38.3*.Z
9.50
Re.sp.
Solucin II (An?".-
Como un procedimiento alternativo. las componentes escalares de v,4

=v +
pueden obtenerse directamente. A partir del diagrama
cinemtico que muestra el movimiento relativo "circular" vA R. figura 16-14c. tenemos
vA/19 = wr, m = (15 rad/s)
Movimiento relativo
le)
I
11
(0.5 pies
cos 45'
= 10.6 pies/s
As,
VA = VB VA/B
[(1.7 A ),1
[(
i2 pies/s]
[10.6 pies/s I
e 4
Al igualar las componentes x y y tenemos los mismos resultados que

antes. esto es,
= 9.50 pies/s
= 2 + 10.6 cos
( v A ),. = O + 10.6 sen 45' = 7.50 pies/s
SECCIN
16.5 Anlisis de movimiento relativo: Velocidad
325
El collar C mostrado en la figura 16-15a se mueve hacia abajo con

velocidad de 2 m/s. Determine las velocidades angulares de CB y AB
en este instante.
Diagrama einemtiro. El movimiento hacia abajo de C ocasiona
que B se mueva hacia la derecha. Adems, CB y AB giran en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Para encontrar la solucin,
escribiremos la ecuacin cinemtica apropiada para cada eslabn.
Ecuacin de velocidad.
Eslabn c' 7i (movimiento plano general): Vea la figura i6-15b.
ql
VB VC taCR rBIC
7731 = 2j + coc isk x (0.21 0_2j)
vBi = 2j + 0.20icd + 0.2wcai
za = 0.2wcs
(1)
O = 2 + 0.2wts
(2)
caes = 10 rad/s'
Resp
vn
(b)
va = 2 m/s
Eslabn AB (rotacin con respecto a un eje fijo): Vea la figura 16-15c,
v f; w As X ry
2i = WA Bk x (-0.2j)
2 = 0.2wAB
w AB = 10 rad/s)
18
ni
Solucin ii (Anlisis escalar)

Las ecuaciones de componentes escalares de va = v c + v Bir pueden
obtenerse directamente. El diagrama cinemtico mostrado en la figura 16-15d muestra el movimiento relativo "circulas" vsl e. Tenemos
V8 = Vc VBx-
v]_,[2./si
_)
[
Resolviendo esos vectores en las direcciones x y y resulta
8
= O + wcil (0.2V2 cos 45')
Movitniento relativo
O = 2 + toc-8(0.2'vf2 sen 45')
td)
que son los mismos resultados obtenidos con las ecuaciones 1 y 2.
Fig. 16-15
326
CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
La barra AB del mecanismo mostrado en la figura 16-164 tiene velocidad angular. en el sentido de las manecillas del reloj, de 30 rad/s
cuando d = 60c'. Determine las velocidades angulares del miembro
BC y de la rueda en este instante.
m
1
-
0.2 ni---
0.2, ni
wAR = 30 melr's
9- 60
(a)

Diagrama cinemtica. Por inspeccin, las velocidades de los puntos B y C son definidas mediante la rotacin del eslabn AB y de
la rueda con respecto a sus ejes fijos. Los vectores de posicin y la
velocidad angular de cada miembro se muestran en el diagrama cinemtico que aparece en la figura 16-1617. Para resolver el p lema, escribiremos la ecuacin cinemtica apropiada para cada
miembro.
Eslabn AB (rotacin con respecto a un eje fijo):
Y13 = Ed AB X 1
= ( 30k) x (0.2 cos 609 + 0.2 sen 601)

= {5.20i 3.0j} m/s
Eslabn HC . (movimiento plano general):
vc = B
BC X rus
vci = 5.20i 3.0j + (wBck) X (0.21)
vci = 5.201 + (0.21.0Bc 3.0)j
vc = 5.20 m/s
ch;
O = 0.2colic 3.0
coBc = 15 rad/si
Rey.
Fig. 1-111
Rueda (rotacin con respecto a un eje fijo):

vc = cap X rc
520i = (wDk) X ( -0in
5.20 = 0.1(up
<do = 52 rad/s
Resp
Observe que. por inspeccin, figura 16-16a, v8 = (02)(30) 6 m/s,

"V' y vc estn dirigidas hacia la derecha. Como un ejercicio, use
esta informacin y trate de obtener tu& aplicando vc = vB + Vcig
usando componentes escalares.
PROBLEMAS 327
PROBLEMAS
16-50. En el instante moltrado, el bumerang tiene velocidad angular w = 4 rad /s, y su centro de masa G tiene
velocidad VG = 6 pulg. /s. Determine la velocidad del punto B en este instante.
16-52. El engrane pin A rueda sobre la cremallera

fija B con velocidad angular w = 4 rad/s. Determine la
velocidad de la cremallera C.
16-53. El engrane pin A rueda sobre cremalleras. Si B
se est moviendo hacia la derecha a 8 pies/s y C se est
moviendo hacia la izquierda a 4 pies/s. determine la velocidad angular del pin y la velocidad de su centro A.
= 4 raLl/s
Probs. 16-52/53
Proh. 16-11
416-51. El cigeal AB est girando a 500 rad/s aireihdor de un eje fijo que pasa por A. Determine la rapidez del pistn P en el instante que est en la posicin
mostrada.
Proh. 16-51
16-54, El mecanismo formador est diseado para dar

un golpe cortante lento y tener un rpido retorno a una
hoja unida al deslizador colocado en C. Determine la velocidad del bloque deslizador C en el instante 6 = 60' si
el eslabn AB est girando a 4 rad/s.
16-55. Determine la velocidad del bloque deslizable
ubicado en C en el instante O = 45', si el eslabn AB
est girando a 4 rad/s.
['roto,. 16-54/55

96-56. La velocidad del bloque deslizable C es de 4
pies/s hacia arriba por la ranura inclinada. Determine la

velocidad angular de los eslabones AB y BC y la velocidad del punto B en el instante mostrado.
e.. .c.= 4
1(*-58. Si el eslabn AB est girando a 0),IB = 3 rad/s,

determine la velocidad angular del eslabn CD en el instante mostrado.
pia/s
1 pie
Proh. 16-56
16-57. Si el bloque ubicado en C se est moviendo hacia abajo a 4 pies/s. determine la velocidad angular de la
barra AB en el instante mostrado.
16-59. El engrane planetario A est articulado en B. El

eslabn BC gira en el sentido de las manecillas del reloj
con velocidad angular de 8 rad/s. mientras que la cremallera exterior gira en sentido contrario con velocidad
angular de 2 rad/s. Determine la velocidad angular del
engrane A.
Prob..16-57
Piob. 16-59
PROBLENFAS
16-6O. La rotacin del eslabn AB crea un movimiento oscilatorio del engrane F. Si AB tiene velocidad angular de (.0 4ii- = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane F en el instante mostrado. El engrane E est unido rgidamente al brazo CD y articulado en D a un punto fijo.
329
16-63. El sistema planetario de engranes se usa en una

transmisin automtica para un automvil. Bloqueando
o liberando ciertos engranes, el sistema tiene la ventaja
de poder operar el auto a diferente rapidez. Considere el
caso donde el engrane anular R se mantiene fijo, (o< =
y el engrane sol 5 est girando a (as = 5 rad/s. Determine la velocidad angular de cada uno de los engranes planetarios P y de la flecha A.
75 mm
Prub. 16-60
Prob. 1G-63
16-61. En el instante mostrado, el camin est viajando

hacia la derecha a 3 mis, mientras que el tubo est rodando en sentido contrario al de las manecillas del reloj
a w = 8 rad/s sin deslizar en B. Determine la velocidad
del centro G del tubo.
'''16-(1 Si el eslabn AB est girando alrededor del pasador ubicado en A con velocidad angular w Ati = 5 rad/s,
determine las velocidades de los bloques C y E en cl instante mostrado,

hacia la derecha a 8 m/s. Si el carrete no resbala en B.
determine su velocidad angular si su centro de masa G
parece permanecer estacionario a un observador apostado en el suelo.
Pulir.. 16-61 62
Pral). 16-64
330
CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido
16-65. Si el disco D tiene velocidad angular constante

Liz) = 2 rad/s. determine la velocidad angular del disco A
en el instante 6 = 600 .
Prub. 16-65
16-66. La bicicleta tiene velocidad u = 4 pies/s, y en el

mismo Islante la rueda trasera tiene una velocidad angulat(e el sentido delliTnarlecillas del reloj, w = 3 rad /s
que la liace deslizar en su punto de contacto A. Determine la velocidad -defpunto A.
Proh. 16-66
i la velocidad angular del eslabn AB es cuAB =

/s, determine la velocidad del bloque en el punto C
y la velocidad angular del eslabn conectar CB en el instante O = 45' y =30'.
Proh. 16-67
16-68. Si el extremo de la cuerda es jalado hacia abajo con rapidez vt- = 120 mn/s, determine las velocidades
angulares de las poleas A yBy la rapidez del bloque 0.
Suponga que la cuerda no resbala sobre las poleas.
Prob. 16-68
PROBLEMAS

hacia la derecha a 81 m/s. mientras el tubo est rodando
en sentido contrario al de las manecillas del reloj a w =
2t radis sin deslizar en B, donde r est en segundos. Determine la velocidad del centro G del tubo como funcin
del tiempo.
hacia la derecha a 12 m/s Si el tubo no resbala en B. determine su velocidad angular si a un observador situado
en el suelo le parece que su centro de masa G se mueve hacia la derecha a 3 m/s.
331
'16-72. Parte de una transmision automtica consta

de un engrane anular fijo R, tres engranes planetarios
iguales P. el engrane sol S. y el portador de planetas C,
que se muestra sombreado. Si el engrane sol est girando a ta, = 6 radis, determine la velocidad angular tac del
portador de planetas. Observe que C est conectado por
medio de un pasador al centro de cada uno de los engranes planetarios.
4
Probs. 16-69/70
Prot.). 16-72
1.6-71. En la figura se muestra la vista superior de una

ventana de servicio automtico en un restaurante de comida rpida. Durante.la operacin, un motor impulsa al
eslabn CB, conectado mediante un pasador. con velocidad angular tics = 0.5 rad/s. Determine la velocidad del
extremo A en el instante mostrado, el extremo se mueve a lo largo de la gua ranurada.
Prob. 16-71
El mecanismo que se muestra se usa en una

mquina remachadora. Consta de un pistn impulsor A.
tres eslabones y un remachador unido al bloque deslizable D. Determine la velocidad de D en el instante
mostrado, cuando el pistn instalado en A est viajando
a ti,4 = 20 m/s.
16-73.
Prelb. 16-73
332 CAPITULO
16 Cinemtica plana de un cuerpo rigida
16-74. En
una transmisin de automvil los piones planetas A y B giran sobre flechas que estn montadas sobre el portador CD de los piones planetas. Como se
muestra, CD est unido a una flecha en E alineada con
el centro del engrane sol fijo S. Esta flecha no est unida al engrane sol. Si CD est girando a ca c p = 8 rad/s,
determine la velocidad angular del engrane anular R.
96-76. Si
el bloque deslizable A se est moviendo hacia abajo ay /1 4 m/s. determine las velocidades de los
bloques B y C en eI instante mostrado.
= 4 mis
1'r1111.16-76
Prnh. 16-74
16-75. El motor de dos cilindros est diseado de manera que los pistones se conectan al cigeal BE usando una barra maestra ABC y una barra articulada AD.
Si el cigeal est girando a w = 30 rad/s, determine
las velocidades de los pistones C y D en el instante
mostrado.
Prob. 16-75
16-77. Los animales mecnicos de juguete a menudo

usan un mecanismo para caminar como el que se muestra idealizado en la figura. Si la manivela impulsora AB
es movida por un motor de resorte en tal forma que
aiAB = 5 rad/s. determine la velocidad de la pata trasera
E en el instante mostrado. Aunque no es parte de este
problema. el extremo superior de la pierna delantera
tiene una gua ranurada que est constreida por el pasador fijo en G.
Prob. 16-77
SECCIN 16.6 Centro instantneo de velocidad cero 333
16.6 Centro instantneo de velocidad cero

La velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rgido puede
obtenerse en una manera muy directa si se elige el punto base A como
un punto que tiene velocidad cero en el instante considerado. En este
caso. v4 = O, y por tanto la ecuacin de velocidad, vi? = vA + W x r u . A.
toma la forma v8
x r B ,A . Para un cuerpo con movimiento plano
general. el punto A seleccionado de esta manera se llama centro instantneo de velocidad cero (CI), y se encuentra sobre el eje instantneo de
velocidad cero. Este eje es siempre perpendicular al plano del movimiento, y la interseccin del eje con este plano define la ubicacin del C/.
Como el punto A coincide con el C/. entonces vE = w X r Biri, y as el
punto 8 se mueve momentneamente alrededor del C/ en una trayectoria circular: en otras palabras. el cuerpo parece girar con respecto al eje
instantneo. La magnitud de v B es simplemente tiB =
.( 1.donde w es
la velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la direccin de v a debe ser siempre perpendicular a r1
Por ejemplo, considere la rueda mostrada en la figura 16-17a. Si rueda sin deslizar, entonces el punto de contacto con el suelo tiene velocidad
cero. Por tanto, este punto representa el CI para la rueda, figura 16-17h.
Si suponernos que la rueda est momentneamente articulada en este
punto. las velocidades de los puntos B, C, O, etc., pueden encontrarse
usando y = wr. Aqu las distancias radiales r 8 . c-i . reci y ro/gil. mostradas en la figura 16-17h. deben ser determinadas partiendo de la geometra de la rueda.
El CI para esta bicicleta est en el suelo. Ah los rayos son algo visibles. mientras que en la parte superior de la rueda
se ven borrosos. Observe tambin cmo
los puntos sobre las porciones laterales
de la rueda se mueven como lo muestran
sus velocidades.
(a)
334 CAPTULO

['inunde
el
co
Ubicacin del Cl.

conocidas vA y co
Ubicacin del C/ ,
conocidas las lneas de accin dr y4 y ve
(b)
Fig. 16-18
Ubicacin del Cl. Para localizar el Cl podemos usar el hecho de que la

velocidad de un punto sobre el cuerpo es siempre perpendicular al vector
de posicin relativa que se extiende desde el C1 hasta el punto. Existen
varias posibilidades:
Dada la velocidad v A de un. punto A sobre el cuerpo, y la velocidad

angular w del cuerpo. figura 16-18a. En este caso, el CI est ubicado a
lo largo de la lnea dibujada perpendicularmente a vA en A. de tal
forma que la distancia desde A hasta el a es r A ,cf =" VA /w. Observe que el CI se encuentra arriba a la derecha de A ya que V A debe
generar una velocidad angular <o en el sentido de las manecillas del
reloj con respecto al CL
Dadas las lneas de accin de dos velocidades no paralelas v A y va , figura 16-18b. En los puntos A y 13. estructure segmentos de lnea que
sean perpendiculares a vA y va. La extensin de esas perpendiculares hasta su punto de interseccin, corno se muestra. localiza el C/ en
el instante considerado.
Dada la magnitud y la direccin de dos velocidades paralelas v,ti y vB.

Aqu se determina la ubicacin del CI por medio de tringulos semejantes. Se muestran ejemplos en las figuras 16-18c y d. En ambos
casos rA = v A ,, y ra fe-, = v8,,,. Si d es una distancia conocida entre
los puntos A y B. entonces en la figura 16-18c, r A le + r 8 = d, y en
la figura 16-18d, ripcy rAici = d. Como un caso especial, observe
que si el cuerpo se est trasladando, v A = v 8 , cinc-tices el CI estar
ubicado en el infinito, entonces rAfa = rsici ce-. Si este es el caso. tu = (v A lr A ci ) = (y8 1 ra j a )--,0, como se esperaba.
SECCION
16.6 Centro instantneo de velocidad cero 335
Ubicacin del Cl,

conocidas yA y vE
Fin. 16-18
Observe que el punto elegido como centro instantneo de velocidad

cero para el cuerpo slo puede (osarse para un instante de tiempo ya que
el cuerpo cambia su posicin de un instante al siguiente. El lugar geomtrico de los puntos que definen la ubicacin del CI durante el movimiento del cuerpo se llama centrode. figura I6-18a, y as cada punto del
centrode acta como CI para el cuerpo slo por un instante.
Aunque el CI puede ser convenientemente usado para determinar la
velocidad de cualquier punto en un cuerpo, generalmente no tiene aceleracin cero y, por tanto, no debe usarse para endontrar las aceleraciones
de puntos en un cuerpo.
Al deslizarse la tabla hacia abajo a.la izquierda. queda sometida a un movimiento general plano, Como las direcciones
de las velocidades de sus extremos A y
B son conocidas. el CI est ubicado como
se muestra, En este instante, la tabla girar momentneamente alrededor de este
punto. Dibuje la tabla en diversas posiciones. establezca el CI para cada caso,
y esboce el centrode.
L verocidad de un punto sobre un cuerpo sometido a movimiento plano general puede ser determinada con referencia a su centro instantneo de velocidad cero siempre que la ubicacin del Cl
sea establecida primero usando uno de los tres mtodos descritos
arriba.
Como se muestra en el diagrama cinemtico en la figura 16-19, el
cuerpo es supuesto como "extendido y articulado" en el C/ de tal
manera que, en el instante considerado, gira con respecto a este
pasador con su velocidad angular w.
La magnitud de la velocidad para cada uno de los puntos arbitrarios A, B y C sobre el cuerpo puede ser determinada usando la
ecuacin u = ror. donde r es la distancia radial desde el CI hastd
cada punto.
La lnea de accin de cada vector velocidad y es perpendicular a
su lnea radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de direccin que tiende a mover el punto de manera consistente con la
rotacin angular ro de la lnea radial, figura 1649.
Fig. 16-19
336 CAPTULO 16
Cinemtica plana de un cuerpo rgido
Muestre cmo determinar la ubicacin del centro instantneo de velocidad cero para (a) el miembro BC mostrado en la figura 16-20a: y
(b) para el eslabn CB mostrado en la figura 16-20b.
tia
16-2/
Solucin
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B tiene una
velocidad vB que es causada por fa rotacin del eslabn AB en el
sentido de las manecillas del reloj. El punto B se mueve en una trayectoria circular tal que v B es perpendicular a AB. y acta entonces
a un ngulo O con la horizontal como se muestra en la figura 16-20c. El
movimiento del punto B causa que el pistn se mueva horizontalmente hacia adelante con velocidad v e. Cuando se trazan lneas perpendiculares a v il y ve-, figura 16-20c, stas se cortan en el a
Icl
<Do
1)
!'arre /b) Los puntos B y C siguen trayectorias circulares de movimiento ya que cada una de las barras AB y DC est sometida a rotacin con respecto a un eje fijo, figura 16-20b. Como la velocidad es
siempre tangente a la trayectoria, en el instante considerado, ve sobre
la barra DC y v il sobre la barra AB estn dirigidas verticalmente hacia abajo, a lo largo del eje del eslabn CR. figura 16-20d. Lneas
radiales dibujadas perpendicularmente a esas dos velocidades forman
lneas paralelas que se cortan en el "infinito", esto es r cici ' w y
riljci ce. Entonces, 0.1c5 = (Vcirci cr) = --0 a En consecuencia, la
barra CB se traslada momentneamente. Sin embargo. un instante
despus, CB se mover a una posicin inclinada, causando que el centro instantneo se traslade a alguna ubicacin finita.
SECCIN 16.6 Centro instantneo de velocidad cero
El bloque D mostrado en la figura 16-21a se mueve con rapidez de

3 m/s. Determine las velocidades angulares de los eslabones BD y
AB, en el instante mostrado.
(a)
Fig. lb-21
Solucin
Conforme D se mueve hacia la derecha, causa que el brazo AB gire
en el sentido de las manecillas del reloj con respecto al punto A. Por
tanto, v jj est dirigido perpendicularmente a AB. El centro instantneo
de velocidad cero para BD se localiza en la interseccin de la lnea de
segmentos dibujada perpendicularmente a v a y vD, figura 16-21b. Por
geometra.
= 0.4 tan 45m 0.4 m
0.4 m
raro = cos
0.566 m
(b)
Como la magnitud de v a es conocida, la velocidad angular del eslabn BD es

3 mis
vo
= 5.30 rad/s)
rn/c[ 0.566 m
La velocidad de B es, por tanto,
v i? = w ii n(r ibri ) = 5.30 rad/5(0.4 m) = 2.12 mis "
4'
A partir de la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es

wAE
VA
rBIA
2.12 mis
-- 5,30 rad/sj
0.4 m
R,.
le)
337
338 CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo
rigido
16.12
El cilindro mostrado en la figura 16-22a rueda sin deslizar entre las
dos placas mviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C en el instante mostrado.
(a)
Fig. 16-22
r:,= 0.25 mis
Solucin
Como no ocurre ningn deslizamiento, los puntos de contacto A y B
sobre el cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y D,
respectivamente. Adems, las velocidades vil y vi/ son paralelas. de
modo que, por la proporcionalidad de los tringulos rectos, el 0 est
ubicado en un punto sobre la lnea AB. figura 16-22b. Suponiendo
que este punto est a tina distancia x de B. tenemos
0.4 m/s = wx
v a = <di;
V
(b)
-= (13(0.25 m
0.25 m/s .--- 0)(0.25 m x)
x):
Dividiendo una ecuacin entre la otra se elimina w y se obtiene
0.4(0.25 x) = 0.25x
0.1
x=
0,154 m
065
. =
Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es
v8
x
.4 m/ s
2.60 rad/sj
00.154 ni
La velocidad del punto C es, por tanto,

= wrewr = 2.60 rad/s(0.154 m 0.125 m)
= 0.0750 m/s
i<cT,
PROBLEMAS
339
PROBLEMAS
16.78. Resuelva el problema 16-51 usando el mtodo
del centro instantneo de velocidad cero.
pa dar un golpe cortante lento y tener un rpido retomo
16-87; El mecanismo de retorno rpido est diseado
16-79. Resuelva el problema 16-54 usando el mtodo

a una hoja unida al deslizador colocado en C. Determine

la velocidad angular del eslabn CB en el instante mostrado si el eslabn AB est girando a 4 rad /s.
16-8O. Resuelva el problema 16-60 usando el mtodo

16-81. Resuelva el problema 16-61 usando e] mtodo
16-85. Resuelva el problema 16.66 usando el mtodo
16-86. En cada caso muestre grficamente cmo localizar el centro instantneo de velocidad cero del eslabn
AB. Suponga que se conoce la geometria.
Proh. 16-87
'5 16-88. En el instante mostrado, el disco est girando a

w = 4 radis. Determine las velocidades de los puntos A.
B y C.
= 4 radls
(c)
Prnh. 16-86
Pruh. 16-88

16-89. Los rodillos ruedan sobre sus cubos sin deslizar
sobre la superficie horizontal. Si la velocidad del centro

de la rueda es vc = 2 pies/s hacia la derecha. determine las velocidades de los puntos A y B en el instante
mostrado.
16- 91.
Si el eslabn AB est girando a co..113 = rad/s.

determine las velocidades angulares de los eslabones BC
y CD en el instante H = 60'.
Prob. 16-91
Preh. 16-89
f
16-90. Si el eslabn CD tiene velocidad angular weD =
6 raid/s. determine la velocidad del punto E sobre el
eslabn BC y la velocidad angular del eslabn AB en
el instante mostrado.
'16-92. Determine la velocidad angular del eslabn AB

en el instante mostrado si el bloque C se est moviendo
hacia arriba a 12 pulg./s.
9.3 m 0.3 m
Prob. 16-90
Prob. 14-92
PROBLEMAS
16-93. Al viajar el auto hacia delante a 80 pies/s sobre

un camino mojado, debido al deslizamiento, las ruedas
traseras tienen velocidad angular w = 100 rad/s. Determine la rapidez de los puntos A, B y C causada por el
movimiento.
341
96-96. Debido al deslizamiento. los puntos A y B sobre

el borde del disco tienen las velocidades mostradas. Determine las velocidades del punto C central y del punto D
en este instante.
16-97. Debido al deslizamiento, los puntos A y B sobre
el borde del disco tienen las velocidades mostradas. Determine las velocidades del punto central C y del punto
E en este instante.
SO pies
4 I 00 razts
Prob. 16-93
16-94. Se sabe que la velocidad angular del eslabn AB

es wAR = 4 rad/s. Determine la velocidad del collar en el
punto C y la velocidad angular del eslabn CB en el instante mostrado. El eslabn CB est en posicin horizontal en este instante.
16-95. Si el collar instalado en C se est moviendo
hacia abajo y a la izquierda a vc = 8 m/s, determine la
velocidad angular del eslabn AB en el instante mostrado.
Probs. 16-96/97
16-98. El mecanismo usado en un motor marino consta

de un solo cigeal AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistn colocado en C cuando el.eigtieal
est en la posicin mostrada y tiene velocidad angular de
5 rad/s.
16-99. El mecanismo usado en un motor marino consta
de un solo cigeal AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistn colocado en D cuando el cigeal
est en la posicin mostrada y tiene velocidad angular de
5 rad/s.
dr.
/
41ir
/5'
Probb. 1A-94/95
Probs. 16-9809

lb-100. La placa cuadrada est confinada dentro de las
ranuras en los puntos A y B, Cuando O = 30", el punto A
se est moviendo a t1,1 = 8 mis. Determine la velocidad
del punto C en este instante.
16-101. La placa cuadrada est confinada dentro de las
ranuras en los puntos A y B. Cuando O = 3tV, el punto A
se est moviendo a vA = 8 m/s. Determine la velocidad
del punto D en este instante.
16- 103. El mecanismo produce un movimiento intermitente del eslabn AB. Si la rueda dentada S est girando
con velocidad angular (c),, = 6 rad/5, determine la velocidad
angular del eslabn AB en este instante. La rueda dentada
S se encuentra montada sobre una flecha que est separada de una flecha colineal unida a AB en A. El pasador situado en C est unido a uno de los eslabones de
la cadena.
ra
= 8 Irtib.
. Probs.. 16-100/101
Prob. 16-103
16402. El tren epicclico de engranes es impulsado

por el eslabn giratorio DE. que tiene velocidad angular
( DE 5 rad /s. Si el engrane anular F est fijo. determine las velocidades angulares de los engranes A. 13 y C.
16-1(u1. Los eslabones similares AB y CD giran con

respecto a los pasadores fijos en A y C. Si AB tiene velocidad angular wA8 = 8 rad/s. determine la velocidad
angular de BDP y la velocidad del punto P.
300 mm h 300 mm
Prob. 16-102
Prob. 16-104
SECCION
16.7 Anlisis
de movimiento relativo: Aceleracin
16.7 Anlisis de movimiento relativo: Aceleracin
343
Trayectoria
del punk) A
Una ecuacin que relaciona las aceleraciones de dos puntos sobre un

cuerpo rgido sometido a movimiento plano general puede ser determinada diferenciando la ecuacin de velocidad vB = vA
Vo . A con respecto al tiempo. Esto da
dv B
dt
dv 4
CIViir,4
di
dt
Los trminos dv B /tit = s il y dv A /dt =

son medidos desde un conjunto
de ejes fijos x, y, y representan las aceleraciones absolutas de los puntos
B y A. El ltimo trmino representa la aceleracin de B con respecto a
A medida por un observador fijo a los ejes en traslacin
y' que tienen su origen en el punto base A. En la seccin 16.5 se mostr que a este
observador le parece que el punto B se mueve por un arco circular que
tiene radio de curvatura r B A. En consecuencia, aB ,A puede ser expresada en trminos de sus componentes de movimiento tangencia] y normal;
esto es, alLA = (a11 1)r (a B , A ). donde (a LA ), = czr Birt y (a B . A ) =
arr n , A. Por consiguiente. la ecuacin de la aceleracin relativa puede ser
escrita en la forma
aB =
a,1
(aB,A)l + (a8,4)
Movimiento plano genenil
Trayectoria
del punto A
(a)
(16-17)
donde
Traslacin
b)
a B = aceleracin del punto B

aA = aceleracin del punto A
(at A)r = componente de aceleracin tangencial relativa de "B con respecto a A". La magnitud es (a B , A ), = arBm , y la direccin es
perpendicular a rB A.
(Eta ,A)n = componente de aceleracin normal relativa de "B con respecto a A. La magnitud es (a B ,,i ) = to2 r B A, y la direccin es
siempre de B hacia A.
Cada uno de los cuatro trminos que aparecen en la ecuacin 16-17

est representado grficamente en los diagramas cinemticos mostrados en la figura 16-23. Aqu se ve que en un instante dado la aceleracin de 13, figura 16-23a, es determinada considerando que el cuerpo
se traslada con aceleracin A , figura 16-23b. y gira simultneamente
con respecto al punto base A a velocidad angular instantnea id y
aceleracin angular a, figura 16-23c. La adicin vectorial de esos dos
efectos. aplicados a B. resulta en aB, como se muestra en la figura 16-23d.
En la figura 16-23a debe observarse que, como los puntos A y B se
mueven de acuerdo con trayectorias curvas, las aceleraciones de esos
puntos tendrn componentes tangencial y normal. (Recuerde que la aceleracin de un punto es iangente a la trayectoria slo cuando la trayectoria es rectilnea o cuando se trata de un punto de inflexin sobre
una curva.)
RotaciOn con respecto

al punto base .4
(c)
(aam
aB = aA
(11
8.14 )1 + (IBM ln
(d)
Fig. 1-23
344 CAPTULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rgido
Trayectoria de B
lb)
(a)
Fig. 16-24
Como las componentes de aceleracin relativa representan el efecto

de movimiento circular observado desde los ejes en traslacin con origen en el punto base A. estos trminos pueden ser expresados como
(aB IA ), --- a X ril , A y (aB A) = 02rs /A, ecuacin 16-14. Por consiguiente, la ecuacin 16-17 toma la forma
a B .---- a A axr Bi A <JI BIA I
(16-18)
donde
a s = aceleracin del punto B
aA = aceleracin del punto base A
= aceleracin angular del cuerpo
= velocidad angular del cuerpo
rB, A
(a)
aA (aA ),
(b)
Fig. 16-2.5
vector de posicin relativa dibujado de A a B
Si las ecuaciones 16-17 o 16-18 son aplicadas de manera prctica al

estudio del movimiento acelerado de un cuerpo rgido que est conectado mediante un pasador a dos otros cuerpos. debe observarse que los
puntos que coinciden en el pasador se mueven con la misma aceleracin,
ya que la trayectoria del movimiento sobre la que viajan es la misma.
Por ejemplo, el punto B sobre la barra AB, o BC, del mecanismo mostrado en la figura 16-24u tiene la misma aceleracin, ya que las barras
estn conectadas mediante un pasador colocado en B. Aqu el movimiento de B es conforme a una trayectoria curva, por lo que a s puede
ser expresada en trminos de sus componentes tangencia] y normal. En
el otro extremo de la barra 13C. el punto C se mueve a lo largo de una
trayectoria de lnea recta, la cual est definida por el pistn. Por consiguiente, ac es horizontal. figura 16-24b.
Si dos cuerpos estn en contacto uno con otro sin deslizar, y los puntos
en contacto se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, las componentes de aceleracin tangencial de los puntos sern las mismas; sin embargo,
las componentes normales no sern las mismas. Por ejemplo, considere
los dos engranes acoplados que muestra la figura 16-25a. El punto A est
ubicado sobre el engrane B y un punto coincidente A' se localiza sobre
(aA),; sin embarel engrane C. Debido al movimiento rotatorio, ( aA
go, como ambos puntos siguen trayectorias curvas diferentes. (a,,)
(*A ),, y por tanto aA an ., figura 16-25b.
SECC!ON 16.7
Anlisis de movimiento relativo: Aceleracin
345
La ecuacin de la aceleracin relativa puede ser aplicada entre dos
puntos cualesquiera, A y B. sobre un cuerpo usando anlisis cartesiano vectorial, o escribiendo directamente las ecuaciones de componentes escalares x y y_
nalisis de velocidad
Determine la velocidad angular w del cuerpo usando un anlisis
de velocidad como el presentado en las secciones 16.5 o 16.6. Determine tambin las velocidades vA v vil de los puntos A y B si
estos puntos se mueven por trayectorias curvas.
ki l'A': i el( /MAL
Diagrama cinemtica.
Establezca las direcciones de las coordenadas fijas', y y dibuje el diagrama cinemtico del cuerpo. Indique en ste a A , aB . w, a. y
Si los puntos A y B se mueven por trayectorias curvas, entonces sus
aceleraciones deben ser indicadas en trminos de sus componentes
tangencial y normal, esto es, ttA = (14)1 = (aA),, y as = (an)r+
Ecuacin de la aceleracin,
Para aplicar a 8 = a A + a X IS,A w2r H , A , exprese los vectores en
forma cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el producto
cruz y luego iguale las respectivas componentes i y j para obtener
dos ecuaciones escalares.
Si la solucin proporciona una respuesta negativa para una magnitud desconocida, ello indica que el sentido de direccin del vector
es opuesto al mostrado en el diagrama cinemtica.
N.7% 4.1,15.11ti ENC Al '04
Diagrama cinemtica.
Si la ecuacin a8 = a,1 (aBm), + (a

1 es aplicada, entonces
rBIA'n
las magnitudes y direcciones de las componentes de aceleracin
relativa (a8 A ), y (a s ,t ) deben ser establecidas. Para hacer esto.
dibuje un diagrama cinemtico como el mostrado en la figura
16-23c. Ya que el cuerpo se considera momentneamente "articulado" en el punto base A, las magnitudes son (aRia)( = arBIA
(a8m ) = eal rillA . Su sentido de direccin se establece a partir del
diagrama de tal manera que (aB/A), acte perpendicularmente a
rB de acuerdo con el movimiento rotatorio a del cuerpo, y (aB , A )
est dirigido de hacia A.*
Ecii a (*in
de la aceleracin.
Represente grficamente los vectores en a8 = aA + (aB), +

(aB A) mostrando sus magnitudes y direcciones debajo de cada
trmino Las ecuaciones escalares son determinadas a partir de
las componentes x y y de estos vectores.
'La notacin a s = a 4 + (as, A
que A se supone articulado.
l p.
s.d)),
--
(as , 4,,1 ,4 ) puede ser til para recordar
Se muestra el mecanismo de apertura para

una ventana. Aqu CA gira con respecto a un
eje fijo que pasa por C, y AB experimenta
un movimiento plano general. COMO el punto A se mueve por una trayectoria curva. tiene dos componentes de aceleracin, mientras
que el punto B se mueve a lo largo de una
gua recta y la direccin de su aceleracin
est especificada.
La barra AB mostrada en la figura 16-26a est confinada a moverse

a lo largo de los planos inclinados en A y a Si el punto A tiene aceleracin de 3 m /s2 y velocidad de 2 m/s. ambas dirigidas hacia abajo
por el plano en el instante en que la barra est horizontal, determine
la aceleracin angular de la barra en este instante.
il

Aplicaremos la ecuacin de la aceleracin a los puntos A y B sobre la barra. Para esto, primero es necesario determinar la velocidad angular de la barra. Muestre que es w = 0.283 rad /s ) usando la
ecuacin de velocidad o el mtodo de los centros instantneos.
'45'
rtibl
45 6.1=0.283 radk
1.;_, I = 3 rn.".s 2
Diagrama cinemticv. Como los puntos A y B se mueven ambos a

lo largo de trayectorias rectas, no tienen componentes de aceleracin
normal a las trayectorias. Hay dos incgnitas en la figura 16-26b,
esto es, a B y cr.
Ecuacin de la aceleracin. Aplicando la ecuacin 16-18 a los puntos A y B sobre la barra, y expresando cada uno de los vectores en
forma cartesiana, tenernos
rh)
+ aX
Uf?' = a .1
cincos
45'i t
aB sen
rBiA co r a/A
45'j = 3 cos 451 3 sen 45"j (ak) x (101) (0.283)2(101)
Efectuando los productos cruz e igualando las componentes i y j

resulta
aB
cos 45' = 3 cos 45' (0.283) 2(10)
(1)
aB sen 45 = 3 sen 45e cc(10)
(2)
Resolviendo las ecuaciones obtenemos

2
aB = 1.87 rn/s
"FiM ~f "7-" a rivA
10 rn
(as,.). = w'rs.J.A
ro = 0.283 rad/s
Fig. /6-26
f b`
= 0.344 rad/s2)
Resp.
Solucin II (Anlisis escalar)

Como procedimiento alternativo, las ecuaciones de componentes
escalares 1 y 2 se pueden obtener directamente. A partir del diagrama cinemtica. que muestra las componentes de aceleracin relativa
(as , A ), y (li n , A ). figura 16-26c, tenemos
aB =
aB
[Z4'' J
11
[3 mis 1
.r 45'
1-
,4
(aft,, A)/
(0.283 radis) 2 (10 m)
[a(10 tn)
L
( aB
Igualando las componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2. y

la solucin procede como antes.
SEccoN 16.7 Anlisis de movimiento relativo: Aceleracin 347
16.14
En un instante dado, el cilindro de radio r. mostrado en la figura
16-27a, tiene velocidad angular w y aceleracin angular ce, Determine la velocidad y la aceleracin de su centro G si rueda sin deslizar.
Al rodar el cilindro, el punto G se mueve a lo largo de una lnea recta.
y el punto A. ubicado sobre el borde del cilindro, se mueve por una
trayectoria curva llamada cicloide, figura 16-27b. Aplicaremos las
ecuaciones de velocidad y aceleracin a esos dos puntos.
(a)
Trayectoria
del punto A
Anlisis de velocidad. Como no ocurre deslizamiento, en el instante

en que A toca el suelo, vA = O. As, a partir del diagrama cinerntico
mostrado en la figura 16-27c, tenemos
Ve = V 4 + 1.1.1 X TeA
X1 1 = O ( wk) X
Trayectoria
ckl punto O
(h l
(rj)
vG = wr
(1)
Este mismo resultado tambin se puede obtener directamente al advertir que el punto A representa el centro instantneo de velocidad
cero.
Diagrama cinemtica. La aceleracin del punto G es horizontal va
que ste se mueve a lo largo de una trayectoria de lnea recta. Justo
antes que el punto A toque el suelo. su velocidad est dirigida hacia
abajo a lo largo del eje y. figura 16-27b, y justo despus del contacto,
su velocidad est dirigida hacia arriba. Por esta razn, el punto A empieza a acelerar hacia arriba cuando deja el suelo, figura 16-27d. Las
magnitudes de aA y aG son desconocidas.
A
(d)
Ecuacin de la aceleracin.
aG = a A + a >< re,/A
a ci = a A j
w2rG / A
Fig. l(,-27
( ak) x (rj) w 2 (rj)
Evaluando el producto cruz e igualando las componentes i y j obtenemos

.aG
= cxr
a A = trf 2r
(2) Resp.
( 3)
Estos importantes resultados, es decir, ve = wr y aG = (yr_ tambin

fueron obtenidos en el ejemplo 16.4. Se aplican a cualquier objeto
circular. tal como una bola, una polea. un disco. etc., que rueda sin
deslizar. Adems, el hecho de que 0 A = (D'-r, indica que el centro instantneo de velocidad cero, o punto A, no es un punto de aceleracin cero.

Lial
ladaMata
La bola rueda sin deslizar y tiene el movimiento angular mostrado

en la figura 16-28a. Determine las aceleraciones de los puntos B y
A en este instante.
(a)
6 radis
\a = 4 rad/s2
S5
= 2 piesi9
-- 0/ rapa...1
rA
0.5 pi&s
a0 = 2 pies'a
(b)
Fig 16-28

Diagrama cinemtico. Usando los resultados del ejemplo previo, el
centro de la bola tiene una aceleracin de a o ar = (4 rad/s2 )(O.5
pies) = 2 pies/s2. Aplicaremos la ecuacin de la aceleracin a los puntos OyBya los puntos O y A.
Para el punto B. figura 16-28b.
aR = so + a X r8,0
a s = 2i
r 8 (0
+ (4k) x (0.5i) (6)2(0.5i)
aB = 20i
+ 2,11 pies/s2
Resp.
Para el punto A. figura 16-28c,

a A = a o cr X rA.0
a A = 2i
(0 .
I A10
+ (4k) x (0.5j) (6) 2(0.5j)
a A = { -41 18j} pies/s2
SECCIN
' 3'
16.7
Anlisis de movimiento relativo: Aceleracin 349
111 16.16
El carrete que aparece en la figura 16-29a se desenrolla de la cuerda,

de tal modo que en el instante mostrado tiene velocidad angular de
3 rad/s y aceleracin angular de 4 rad/s2 . Determine la aceleracin
del punto B.
Solucin 1 (Anlisis vectorial)
El carrete "parece" estar rodando hacia abajo sin deslizar en el punto A. Por tanto, podemos usar los resultados del ejemplo 16.14 para
determinar la aceleracin del punto G, esto es,
4 rad/s2 (0.5 pies) = 2 pies/s2
aG = ar
Aplicaremos la ecuacin de la aceleracin en los puntos G y B.
(a)
Diagrama cinenitico. El punto B se mueve por una trayectoria

curva en radio de curvatura desconocido.* Su aceleracin ser
representada por sus componentes x y y desconocidas como se muestra en la figura 16-291).
a B = a 0 + a X r BiG
wzrn,.G
(a B ),i + (aB),j = 2j + (-4k) X (0.75j) (3) 2(0.75j)

Igualando los trminos i y j, las ecuaciones componentes son
(ay) x
4(0.75) = 3 pies/s2
(a B ), = 2 6.75 = 8.75 pies/s2 = 8.75 pies/s2 1,
(1)
(2)
La magnitud y la direccin de so son, por tanto,
ay = \/(3 ) 2
(8.75)2 = 9.25 pies/s2
O = tan718.75 = 71.1"=e
3
(b)
Rc.5,r)
Rt'Ap
Solucin (Anlisis escalar)

Este problema puede ser resuelto escribiendo las ecuaciones de componentes escalares directamente. El diagrama cinemtico de la figura
16-29c muestra las componentes de aceleracin relativa (213 G), y
(ail 3-;),. Entonces,
ea =
[
(aB)31
(aB oll
(aBiG)n
+ [(a21):1
1_
1'
_I
2
[2 pies/s 1
1
2
[4 rad/s2(0,75 pies)] + [(3 rad/s) (0,75 pies)]
1
Las componentes x y y dan las ecuaciones 1 y 2 anteriores.

*Observe que el radio de curvatura p de In trayectoria no es igual al radio del carrete
va que el carrete no est girando con respecto al punto G. Adems, p no es definido
como la distancia desde A (Cr hasta B. ya que la ubicacin del C/ depende slo de la
velocidad de un punto y no de la geometra de su trayectoria.
Fil. U-29
350 - CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

111
El collar C que aparece en la figura 16-30a se est moviendo hacia

abajo con aceleracin de 1 rn/s2 . En el instante mostrado, tiene una
rapidez de 2 m/s que le imprime a los eslabones CB y AB una velocidad angular w AB = cu t-B = 10 rad/s. (Vea el Ej. 16.8.) Determine las
aceleraciones angulares de CB y AB en este instante.
ac = 1 mis=
= 2 m/s
(0 4, =10 ralis
toco
10 radIN
.0.2 m
la)

Diagrama fineyr(ti' , - ,. Los diagramas cinemticos de los eslabones
AB y CB se muestran en la figura 16-30b. Para encontrar la solucin,
aplicaremos la ecuacin cinemtica apropiada a cada eslabn.
Ecuacin de la ace1y,,,.;,.;71
.Eslabn AB (rotacin con respecto a un eje fijo):
a8
= a A8 x r 8 ( r Rr
a B = (a ABli) x (-0.2j) (10) 2 ( 0.2j)

aB = 0.2a ABi + 20j
Observe que a n tiene dos componentes ya que se mueve por una trayectoria curva.
i---0.2 fri
(b)
Fig. 111.-30
(movimiento plano general): Usando el resultado obtenido para as y aplicando la ecuacin 16-18. tenernos
Eslabn I? (
2 8 = a c + acB x r 8:c
0.2a ABi + 20j -= lj + (0.(-Bk) x (0.21 0.2j) (10) 2 (0.21 0.2j)
0.2a ABi + 20j = lj + 0.2a cki j + 0.2ac- Bi 20i + 20j
As,
0.2a Aft = 0.2.acR 20

20 = 1 + O lacki + 20
Despejando los valores.

als = 5 rad/s2"i
Resp.
a AB = 95 rad/s = 95 rad/s2 J
fl',
SECCION
16.7 Anlisis de movimiento relativo: Aceleracin 351
El cigeal AB de un motor gira con aceleracin angular constante

de 20 rad/s2, ey el sentido de las manecillas del reloj, figura 16-31a.
Determine la aceleracin del pistn en el instante en que AB est en
la posicin mostrada. En este instante. coA 8 = 10 rad/s y WRC = 2.43
rad /s.
-1335
conc 2.43 rad/5

Diagrama cinemtica. Los diagramas cinemticos para AB y BC se
muestran en la figura 16-31b. Aqu ac es vertical ya que C se mueve
a lo largo de una trayectoria en lnea recta.
Ecuacin de la aceleracin. Expresando cada tino de los vectores
de posicin en forma vectorial cartesiana,
(a)
rE = { -0.25 sen 451 + 0.25 cos 45'j) pies = { - 0.177i + 0.177j} pies
roa --- {0.75 sen 13.61 + 0.75 cos 13.61} pies = {0.176i + 0.729j} pies
Cigeal AB (rotacin con respecto a un eje fijo):
RB = CCAB X
rB - (0,4811*B
= ( -20k) x (-0.177i + 0.177j) - (l0)2 ( -0.177i 4- 0.177j)

= {21.21i - 14.14j} pies/s2
Biela /3( (movimiento plano general): Usando el resultado para aB y
observando que ac tiene direccin vertical, tenemos

ac = a8 + aBc x rc,B T italcrcia
acj = 21.21i - 14.14j + (aBck) x (0.176i + 0.729j) - (2.43)2(0.176i + 0.729j)
rcad
acj = 21.21i - 14.14j + 0.176aBcj - 0.729a8ci - 1.04i - 4.30j

O = 20.17 - 0.729aBc
ac = 0.176o
13.6'
PC
(175 cos 13.6 pies
- ver = 2.43 radis
- 18.45
45
Resolviendo obtenemos
(1.25 cos 45 piesril

aBc 27.7 rad/s2
ac =
13.6 pies/s2
Como el pistn se est moviendo hacia arriba, el signo negativo para ac indica que se encuentra desacelerando, es decir, ac = [ 13.6j}
2
pies/5 . Esto causa que la rapidez del pistn disminuya hasta que
AB resulte vertical, en donde el pistn est momentneamente en
reposo.
co 4B = 10 rad/5 2
rz AB = 20 rallis
A
352 . CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
PROBLEMAS
16-105. En un instante dado el fondo A de la escalera
tiene aceleracin a te = 4 pies/s2 y velocidad v A = 6 pies/s.
ambas actuando hacia la izquierda. Determine la aceleracin de la parte superior de la escalera,B, y la aceleracin
angular de la escalera en este mismo instante.
*16-108. En un instante dado, el bloque deslizable A

tiene la velocidad y la aceleracin mostradas. Determine
la aceleracin del bloque B y la aceleracin angular del
eslabn en este instante.
16-106. En un instante dado, la parte superior B de la

escalera tiene aceleracin a B = 2 pies/s2 y velocidad va =
4 pies/s, ambas actuando hacia abajo. Determine la aceleracin del fondo A de la escalera y la aceleracin
angular de la escalera en este instante.
1 A =
13 mis
aA =
Inisl
Prob. 16-108
Prob, 16- 105/10h
16-109. La rueda se est moviendo hacia la derecha en

tal forma que tiene velocidad angular w = 2 rad is y aceleracin angular a = 4 rad/s2 en el instante mostrado. Si
no hay deslizamiento en A, determine la aceleracin del
punto B.
16.107. En un instante dado. el extremo superior A de

la barra tiene la velocidad y la aceleracin mostradas.
Determine la aceleracin del fondo 8 y la aceleracin
angular de la barra en este instante.
a = 4 radis2
a) =
Prob. 16-107
2 radas
1
Prob. 16-109
PROBLEMAS 353
16-110. En un instante dado la rueda est girando con

.los movimientos angulares mostrados. Determine la aceleracin del collar en A en este instante.
*16-112. En un instante dado la rueda est girando

con la velocidad angular y la aceleracin angular mostradas. Determine la aceleracin del bloque 13 en este
instante.
Prob. 16-112
Prob. 16-11{1
16-111. El volante gira con velocidad angular w = 2

rad/s y aceleracin angular a = 6 rad/s2. Determine la
aceleracin angular de los eslabones AB y BC en este
instante. La pendiente de la linea desde A hasta B es de
3 /4.
16-113. El disco se est moviendo hacia la izquierda en

tal forma que tiene aceleracin angular a = 8 radls` y
velocidad angular w = 3 rad/s en el instante mostrado.
Si el disco no resbala en A, determine la aceleracin del
punto B.
16-1 hl. El disco se est moviendo hacia la izquierda en
tal forma que tiene aceleracin angular a = 8 rad/s2 y
velocidad angular w = 3 rad/s en el instante mostrado.
Si el disco no resbala en A, determine la aceleracin del
punto D.
ro = 2 radis
a = fi radisl
Prob. 16-111
Probs, 16-113/114

16-115. El aro es lanzado sobre la superficie rugosa de tal
modo que su velocidad angular es ta = 4 rad/s y su aceleracin angular es a = 5 rad /s2. Su centro tiene velocidad
vo = 5 m/s y desaceleracin a0 = 2 m /s2. Determine la
aceleracin del punto A en este instante.
'16-116. El aro es lanzado sobre la superficie rugosa de
tal modo que tiene velocidad angular w = 4 rad/s y aceleracin angular a = 5 rad/s2. Su centro tiene velocidad
yo = 5 m/s y desaceleracin ao = 2 mis2. Determine la
aceleracin del punto B en este instante.
= 4 radls
16-118. En un instante dado. el bloque deslizable B est

viajando hacia la derecha con la velocidad y la aceleracin
mostradas. Determine la aceleracin angular de la rueda
en este instante.
20 puig.
a R = 3 pulgjs -
Proh. 16-118
0.3 ra
",
45
Prohs. 16-115/116
16-119. Los extremos de la barra AB estn confinados

a moverse a lo largo de las trayectorias mostradas. En un
instante dado.A tiene velocidad de 8 piesjs y aceleracin
de 3 pies/s2. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de AB en este instante.
16-117. El disco gira con velocidad angular w = 5 rad/s

y aceleracin angular a = 6 rad/s2. Determine la aceleracin angular del eslabn CB en este instante.
PM). 16-117
Prole. 16-119
PROBLEMAS 355
96;120) La barra AB tiene el movimiento angular
mostrado. Determine la aceleracin del collar C en este
n stan te.
a48
16-122. En un instante dado, los engranes A y B tienen

los movimientos angulares mostrados. Determine la aceleracin angular del engrane C v la aceleracin de su
punto central D en este instante. Observe que el cubo
interior del engrane C est acoplado con el engrane A. y
su borde exterior est acoplado con el engrane B.
= 4 radis
= 8 rad/s2
= 5 radis
2
3 raWs Azia 20
pule.
->
=1 radis
trn = 6 rad/s.-2
Prub. 16-122
Prob. 16-120
16-121. En el instante dado el miembro AB tiene los movimientos angulares mostrados. Determine la velocidad y
la aceleracin del bloque deslizable C en este instante.
16-123. El mecanismo de engranes y manivela unidos

imprime un movimiento de mecedora a la manivela AC
que es necesario para operar una prensa impresora. Si el
eslabn DE tiene el movimiento aneular mostrado. determine las velocidades angulares respectivas del engrane F
y la manivela AC en este instante, y la aceleracin angular
de la manivela AC.
111
Prob. 16-121
Prob. 16-123
356
CAPITULO 15 Cinemtica plana de un cuerpo rigida
16-124. Al desenrollarse la cuerda del cilindro. ste

tiene una aceleracin angular de a = 4 rad /s2 y velocidad
angular de w = 2 rad tis en el instante mostrado. Determine las aceleraciones de los puntos A y B en este instante.
Proh. 16-124
16-126. En un instante dado, el engrane tiene el movimiento angular que se muestra. Determine las aceleraciones de los puntos A y B sobre el eslabn y la aceleracin
angular del eslabn en este instante.
PrIbh. 16-1 ,Z6
11S-127. Determine la aceleracin angular del eslabn

AB si el eslabn CD tiene la velocidad angular y la desaceleracin angular mostradas.
16-125. La rueda gira sin deslizar de manera que en el
instante mostrado tiene velocidad angular w y aceleracin
angular a.Determine la velocidad y la aceleracin del punto B sobre la barra en este instante.
0.6 m
Oca = 4 ract/s
co = 2 rad/s
Prob. 16-125
Proh. 16-127
PROBLEMAS 357
El bloque deslizable B se est moviendo hacia

16-148.
.
la-derecha con aceleracin de 2 pies/s2. En el instante
mostrado, su velocidad es de 6 pies/s. Determine la
aceleracin angular del eslabn AB y la aceleracin del
punto A en este instante.
a. = 2 pies/s2
16-130. En un instante dado, los cables que soportan el

tubo tienen los movimientos mostrados. Determine la
velocidad angular y la aceleracin angular del tubo, y
la velocidad y la aceleracin del punto B ubicado sobre
el tubo.
tr' = 5 piesis
= 6 piesis
6 pte1/1
3 pies
5 pes
a' = 1.5 pies/s2
a =2piesJs2
A
Proh. 16-128
16-129. Los extremos de la barra AB estn confinados

a moverse a lo largo de las trayectorias mostradas. En un
instante dado, A tiene velocidad v,.1 = 4 pies/s y aceleracin a A 7 pies/s2. Determine la velocidad angular
y la aceleracin angular de AB en este instante.
2 pies
trA 4 pies/s
aA = 7 piesis -
Prob. 16-129
Pral]. 16-130
358
CAPITULO 16 Cinemtica Diana de un cuerpo rgido
16.8 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacin

En la seccin previa. el anlisis del movimiento relativo para velocidad
y aceleracin fue descrito usando un sistema coordenado en traslacin.
Este tipo de anlisis es til para determinar el movimiento de puntos
sobre el mismo cuerpo rgido, o el movimiento de puntos ubicados sobre
varios cuerpos rgidos conectados mediante pasadores. Sin embargo, en
algunos problemas 'son construidos tales cuerpos rgidos (mecanismos)
que ocurrir deslizamiento en sus conexiones. El anlisis cinemtico para
ese tipo de casos se efecta ms convenientemente cuando el movimiento es estudiado usando un sistema coordenado que se traslada y gira.
Adems, este marco de referencia es til para analizar los movimientos
de dos puntos que se encuentran en un mecanismo pero no estn sobre
el mismo cuerpo rgido. y para especificar la cinemtica del movimiento de una partcula cuando sta se est moviendo por una trayectoria
rotatoria.
En el siguiente anlisis son desarrolladas dos ecuaciones que relacionan la velocidad y la aceleracin de dos puntos. uno de los cuales es el
origen de un marco de referencia mvil sometido a traslacin y a rotacin
en el plano.' Debido a la generalidad en la derivacin que sigue. esos
dos puntos pueden representar das partculas cualesquiera movindose
independientemente una de otra o dos puntos ubicados sobre el mismo
(o diferente) cuerpo rgido.
rn
(a)
Fig. 1642
Posicin. Considere los dos puntos Ay B mostrados en la figura 16-32a.

Su ubicacin es especificada por los vectores de posicin rA y r8. los cuales
se miden desde el sistema coordenado fijo X, Y, Z. Como se muestra en
la figura, el "punto base" A representa el origen del sistema coordenado
x. y, z, que se supone en traslacin y rotacin con respecto al sistema X.
Y, Z. La posicin de B con respecto a A se especifica mediante el vector
de posicin relativa rBIA. Las componentes de este vector pueden ser
expresadas en trminos de vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y.
esto es, 1 y J. o por vectores unitarios a lo largo de los ejes x. y, es decir,
i y j. Para el desarrollo que sigue, r B /A ser medido con relacin al marco
mvil de referencia x. y. As, si B tiene coordenadas (x9 , ya), figura 16-32a,
entonces
rlim
x ll i +
Usando la suma vectorial, los tres vectores de posicin mostrados en

la figura 16-32a estn relacionados por la ecuacin
r B r A rRIA
(16-19)
En el instante considerado, el punto A tiene veloCidad v A y aceleracin

aA , mientras que la velocidad angular y la aceleracin angular de los ejes
= dfl f dt. respectivamente. Todos esos vectores son
x. y son fi y
,
.E1 movimiento tridimensional ms general de los puntos es desarrollado en la seccin 20.4.
4
SECCIN 16.8 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacin 35!
medidos desde el marco de referencia X, Y, Z aunque pueden ser

expresados en trminos de componentes I, J, K, o i, j, k. Como se especifica
un movimiento piano. por la regla de la mano derecha, fi y fi estn
dirigidos siempre perpendicularmente al plano de movimiento de referencia, mientras que vA y aA se encuentran en este plano.
Velocidad. La
velocidad del punto B es determinada tomando la

derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 16-19, lo que da
V8 = VA +
(16-20)
di
El ltimo trmino en esta ecuacin es evaluado corno sigue:

dr.BiA
di
Bi + yj)
dr
d.rB, di
dj
dyB,
yB
+ X8 +
dt
dt
dr
dt
dx Bi dyB i )
dj
x_ di
H
YB
dr
di
dr +
dt
(16-21)
Los dos trminos en el primer conjunto de parntesis representan las

componentes de la velocidad del punto fi medida por un observador
unido al sistema de coordenadas mviles x, y, z. Estos trminos sern
denotados mediante el vector (v g;A ),,,,. En el segund conjunto de parntesis la razn instantnea de cambio con respecto al tiempo de los
vectores unitarios i y j es medida por un observador ubicado en el sistema
coordenado X. Y. Z fijo. Estos cambios_ di y dj. son debidos slo a la
rotacin instantnea de de los ejes x, y, z, causando que i se convierta
en = i + di y j se convierta en y = j + dj, figura 16-32b. Como se
muestra, las magnitudes de di y dj son iguales a 1 (d0), ya que i = =
j = j' = 1. La direccin de di es definida mediante +j, ya que di es
tangente a la trayectoria descrita por la cabeza de flecha de i en el lmite
cuando .t dr. De la misma manera. dj acta en la direccin
figura
I6-32b. Por consiguiente,
di
do
dr
de
= dt
(h)
Viendo los ejes en tres dimensiones. figura 16-32c, y observando que

= fik, podemos expresar las derivadas anteriores en trminos del
producto cruz como
=ft x
t
dj
xj
(16-22)
dt
Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 16-21 y usando la propiedad

distributiva del producto cruz, obtenemos
(c)
dr BIA
dr
= (v BiA ) .., + fi X (x gi
.vgj)
= (vg/A )xy,
n X r B , A (16-23)
Fin. 16-32
360 CAPITULO
Por consiguiente. la ecuacin 16-20 toma la forma
VB = VA
rBIA
(VRIA)-ty:
(16-24)
donde
va = velocidad de B, medida desde la referencia X, Y, Z
V A = velocidad del origen A de la referencia x. y, z, medida desde
la referencia X, Y. Z
= velocidad relativa de "B con respecto a A", medida por un

observador unido a la referencia giratoria x, y. z
(v B , A )
z
= velocidad angular de la referencia x, y, z, medida desde la

referencia X, Y. Z
rB I A = posicin
relativa de - B con respecto a A"
Comparando la ecuacin 16-24 con la 16-16, v8 = V A + fi X rg/A , que

ey vlida para un marco de referencia en traslacin, se puede ver que la
nica diferencia entre las ecuaciones est representada por el trmino
(vBrA
Al aplicar la ecuacin 16-24, a menudo es til entender qu representa

cada uno de los trminos. En orden de aparicin, son como sigue:
velocidad absoluta de 13
VB
(es
movimiento de B observado
desde el marco X, Y, Z
}
igual a)
velocidad absoluta
{ del origen del marco x. y, z
VA
( ms)
{efecto de velocidad
fi X r BiA angular causado por la
rotacin del marco x, y, z
movimiento del marco

x. y, z observado desde
el marco X, Y,
(ms)
velocidad relativa de B
""' con
{ respecto a A
(v
movimiento de 8 observado desde el marco x. y. z
SECCIN 16.S
Anlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacin
Aceleracin, La aceleracin de B. observada desde el sistema coordenado X. Y. Z, puede ser expresada en trminos de su movimiento medido
con respecto a] sistema de coordenadas en rotacin o mvil tomando la
derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 16-24, esto es,
dv B dv A
di
dr
di/
di
aB = a A +
X risim
X rfim +
drB/ A d(Vili,4 ) xyz

dr
dr
dr 8 / A d(v AJA
X
(16-25)
di
dr
fi
Aqui. Z = (nal& es la aceleracin angular del sistema coordenado

z.
Para movimiento plano, fi es siempre perpendicular al plano del movimiento. y por tanto fi mide slo el cambio en magnitud de a La derivada
drlim Mi en la ecuacin 16-25 es definida mediante la ecuacin 16-23,
por lo que
X
drB/A
x (val A ),,,,
x (11 X rB/A )
06-26)
Encontrarnos la derivada con respecto al tiempo de (v briA ),),z =

( 1),B,/,,i)xi + (ie.4) ei,
. d(vam)xyr
[ 11(va/A)x,
d(vaiA)v
u'
dr
dt
di
di
, di
,
+
kvB
Ail
+
(al/4)v
+
'
dt
di
I Los dos trminos en el primer conjunto de corchetes representan las

componentes de la aceleracin del punto 8 medidas por un observador
unido al sistema coordenado mvil. Estos trminos sern denotados por
(a B ,A ),,,,,. Los trminos en el segundo conjunto de corchetes pueden ser
simplificados usando las ecuaciones 16-22.
d(v.a/A).0.e
dr
(aB,A).y, + a
BiA)xyz
(v -
Sustituyendo esto y la
, ecuacin 16-26 en la ecuacin 16-25, y reordenando trminos.
a a = aA + fl x rBIA + fi x (ft X 91,4) 20 x lv
,.8fArx}z +
, donde
(16-27)
aB = aceleracin de B. medida desde la referencia X, Y, Z

a A = aceleracin del origen A de la referencia y. z.
medida desde la referencia X, Y. Z
(*a lA)xvz, (I a lAbliz = aceleracin relativa y velocidad relativa de "B con
respecto a A", medidas por un observador unido
a la referencia x. y. z en rotacin
I, fi = aceleracin angular y velocidad angular de la
referencia x, y, z. medidas desde la referencia
X, Y.
posicin relativa de "B con respecto a A"
361
362

Si la ecuacin 16-27 es comparada con la 16-18, escrita en la forma
a l, =1.4 + 51 X r wA + fi X (11 X r B ,A ), la cual es vlida para un marco
de referencia en traslacin, puede verse que la diferencia entre las ecuaciones est representada por los trminos 20 x (v,,, A )x.vz y (a B ,,i ),. En
particular, 20 X (vB, A )..z es llamada aceleracin de Cc)riolis. en honor
del ingeniero francs G. . Coriolis, quien fue el primero en determinarla
Este trmino representa la diferencia en la aceleracin de B medida
desde ejes x, y, z no giratorios y giratorios. Como est indicado por el
producto vectorial cruz, la aceleracin de Coriolis siempre ser perpendicular afi ya (v 8 A ),,.. Esta aceleracin es una componente importante
que debe ser considerada siempre que se usen marcos de referencia
giratorios. Por ejemplo, esto ocurre a menudo al estudiar las aceleraciones
y fuerzas que actan sobre cohetes. proyectiles de largo alcance, y otros
cuerpos que tengan movimientos cuyas mediciones son afectadas considerablemente por la rotacin de la Tierra.
La siguiente interpretacin de los trminos que aparecen en la ecuacin 16-27 puede ser til al aplicar esta ecuacin a la solucin de
problemas.
(aceleracin absoluta de B
a8
}movimiento de B observado
desde el marco X. Y. Z
(es igual a)
aceleracin absoluta del
{origen del marco x, y, z
aA
flt x r Bu
(ms)
efecto de aceleracin
angular causado por la
rotacin del marco x, y, z
(plus)
movimiento del
marco x. y, z
observado desde
el marco X. Y, Z
efecto de velocidad angular
fi x (11 x rB..A ) causado por la rotacin

del marco x, y. z
(ms)
{
211. x
efecto combinado de 8
movindose con respecto
a coordenadas x, v. z
y rotacin del marco x, y. z
movimiento
interactuante
}
(ms)
(
11
3/A)xyz
aceleracin relativa de B
con respecto a A
{
movimiento de B observado
desde el marco x, y, z
}
SECCIN
16.8 Anlisis de movimiento relativo usando e jes en rotacin 363
Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden ser aplicadas a la solucin de
problemas que implican el movimiento plano de partculas o de cuerpos rgidos usando el siguiente procedimiento.
Ves. coordt.nadO.
* Elija una ubicacin apropiada para el origen, y la orientacin

adecuada de los ejes para el marco X,Y,Z y el marco de referencia
mvil x, y, z.
Muy a menudo las soluciones se obtienen fcilmente si en el
instante considerado:
(1) los orgenes coinciden
(2) los ejes correspondientes son colineales
(3) los ejes correspondientes son paralelos
* El marco mvil debe seleccionarse fijo al cuerpo o dispositivo a lo
largo del cual ocurre el movimiento relativo.
Ecuacione.s cinemticas.
Despus de definir el origen A de la referencia mvil y especificar

el punto mvil B.las ecuaciones 16-24 y 16-27 deben escribirse en
forma simblica
r B , A, +
vil = vil + n
a B = a A (I X r n , A + fl X (fi X rB/A) + 211, X (vB/.4).2 (aBiA).tyr
Las componentes cartesianas de todos estos vectores pueden ser

expresadas a lo largo de los ejes X, Y, Z o de los ejes x, y, z. La
opcin es arbitraria siempre que se use un conjunto consistente
de vectores unitarios.
El movimiento de la referencia mvil es expresado por vA , a,% . fi,
y
y el movimiento de B con respecto a la referencia mvil se
expresa mediante r B, A, (vii/A)xyz y (aBrA)xyz
La rotacin del contenedor del camin

con respecto al punto C es operada por
medio de la extensin del cilindro hidrulico AB. Para determinar la rotacin del
contenedor debida a esta extensin. podemos usar las ecuaciones de movimiento
relativo y fijar los e jes x. y al cilindro de
manera q ue el movimiento relativo de la
extensin del cilindro ocurra a lo lar go del
eje y.
364 CAPTULO
41~1111.11
En el instante H = 60. la barra mostrada en la figura 16-33 tiene velocidad angular de 3 rad/s y aceleracin angular de 2 rad/s2. En este mismo
instante, el collar C est viajando hacia fuera a lo largo de la barra de
tal forma que cuando x = 0.2 ni. la velocidad es de 2 m/s y la aceleracin de 3 m/s2, ambas medidas con respecto a la barra. Determine
la aceleracin de Coriolis y la velocidad y aceleracin del collar en
este instante.
Solucin
Ejes coordenadas. El origen de ambos sistemas coordenados est ubicado en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collar es relativo a la barra, el marco de referencia x, y, z se une a la barra.
lila. 16-33
a-naciones- el:temticas.
Vc = Yo + fi X raid (V(70),yz
(1)
mc = ao .11 x r cio + fi x (fi X r c/o ) + 2S1 x
(a no) y.
(2)
Ser ms fcil expresar los datos en trminos de vectores componentes i. j, k que en componentes 1..1, K. Por consiguiente,
Movimiento
Movimiento de C con
a referencia mvil
vo = O
ao = O
SZ = { 3k} rad/s
respecto de referencia pnovil

rCIO
{0.2i} m
(VC/0)xyz = {2i} m/s

( k.70)xyz = -{3i} m/s2
= { 2k} rad/s2
A partir de la ecuacin 2, la aceleracin de Coriolis es definida como
= 2fl x
= 2( 3k) x (2i) = 12j} m/s' Rvp.
Este vector se muestra con una lnea discontinua en la figura 16-33. Si

se desea, puede ser resuelto en componentes 1, J actuando a lo largo
de los ejes X y Y. respectivamente.
La velocidad y la aceleracin del collar son determinadas sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2 y evaluando los productos
cruz. lo que da
ve = vo + n x r Eo + ( vc,,o) xyz
+ (-3k) x (0.2i) + 2i
= {2i 0.6j} m/s
+ 2iZ x (vcio), + (acf0).,,,

se = a o + tZ x rpo + n x (n, x
= 0 + (-2k) X (0.21) + (-3k) x [(-3k) x (0.201 + 2(-3k) x (2i) + 3i
= O 0.4j 1.80i 12j + 3i
Resp.
= {1.20i 12.4j} m/52
SECCIN 16.8
Anlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacin
365
16.20
La barra AB, mostrada en la figura 16-34, gira en el sentido de las manecillas del reloj de manera que tiene una velocidad an gular WAJ = 3 rad/s
y aceleracin angular 0A8 = 4 rad/s2 cuando 0 = 45. Determine el movimiento angular de la barra DE en este instante. El collar instalado en
C est conectado por un pasador a AB y se desliza sobre la barra DE.
Solucin
Ejes coordenadas. El origen de los marcos fijo y mvil de referencia est ubicado en D, fi gura 16-34. Adems, la referencia x, y, z est
unida a, y gira con, la barra DE de manera que el movimiento relativo del collar es fcil de seguir.
Y, y
Ecuaciones cinemticas.
Vc = VD
+ Si X r ct p (
ac = az) -E n X r cip
(1)
WC7D)xyz
(ti
rcID)
fl x (vciv).ry: (ac/D)yyz
(2)
Todos los vectores sern expresados en trminos de componen114 m
tes 1, j, k.
Movimiento
Movimiento de C con
respecto a referencia mvil
de referencia mvil
(vc/D)xyz = (VCID)xyzi
' "''
-le ( Como el collar se mueve por una trayectoria circular, su velocidad y aceleracin pueden ser determinadas usando las
ecuaciones 16-9 y 1644.
.CO AR X r eit
= (-3k)
x (0.41 + 0.4j) {1.21
1.2j} m/s
ac OAB X rCI A 0.4Bre/A

= (-4k) X (0.41 + 0.4j) (3) 2(0.4i + 0.4j) = {-21 5.2j}
Sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2.. tenemos

vc = 4 D + fi x rcip
(Vc/D),.).,
1.2i 1.2j = O + (WDEk) x (0.41) +
,'D xv
1.21 1.2j = O 0.4wDE.i
(vcirlyz = 1.2 m/s
vc/D)rvzi
to DE = 3 rad/sJ
ac = a D
R,:sy
X r c + S2 X (Si X rc,D) +2(1 X (vc/D)xyz (aci.atvz
21 5.2j = O + (aDEk) x (0.41) + (-3k) X [( 3k) x (0.4i)1

+2( 3k) X (1.21) + (acJD)xvzi
421 5.2j = 0.4aDE 3.61 7.2j (aC/D)xyzi
(acip)xyz = 1.6 m/ s2
a DE = 5 rad/s2 = 5 rad/s2
Rt._;1)
upe 0),R = 3 raclis

CeAR = 4 radsl
= 45'
Fig. 16-34
(aC.+D)ryz: = (aCID)xyzi
Vc
CobEanE.
ro*, = { 0.44 m
=- O
ar) = O
ti
X. x
366 . CAPITULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo
rgido
Dos aviones A y B estn volando a la misma altura y tienen los movimientos mostrados en la figura 16-35. Determine la velocidad y la
aceleracin de A medidas por el piloto de B.
Solucin
Ejes coordenadas, Como se busca el movimiento relativo de A con
respecto al piloto situado en B. los ejes x. y, z son unidos al avin B.
figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el
origen del marco fijo X. Y, Z.
Ealaciones
nX
VA = VB
(1)
a 5 + f1 X r A/B + fi X (1/ X r Ais) +211 X (V418),y, + (111/13).,y,

(2)
Movimiento de referencia fIlritql:
Y5 -=
{600j} km/h
(600)2
l
v
=
(a =
400
p
900 km/h`
2 5 = (a 5) + (2 k ), = (900i 1001} km/h2

=
v. 5
a=
y o 600 km/h
=
= 1.5 rad/hl
p
41X) km
( aE),
700 kmfhl
600 km/h
1100 km/111
100 km/h2
= 025 rad/h2')
400 km
{0.25k} rad/h 2
Vforimiento ile .4 e i- in re.,s pesto a la referencia mvil:
F. x
400 km
11 = {-1.5k} rad/h
r A .2
{ -4i} km (v A
= ? (a A / 5), =
Sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2, y observando que V A =

1700j1 km/h y 2A = 150j1 krn/h 2, tenemos
SZ
YA = 118 "1" )< A:8 + (V

700j = 600j + (-1.5k) x (-4i) + (vA/5) xy
Rc.sp.
Flg.
2A = 25 + d1 X r A/5 + f1 x (11 x rA/5) + 2C1 x (v A53),yz + (ams) ivz

50j = (900i 100j) + (0.25k) x (-4i)
+ (-1.5k) x [(-1.5k) x (-4i)] + 2(+1.5k) x (94j) + (2 A/5).,,
(aA/2)xyz
{ 11911 + 151j} km/h2
Mesp.
Compare la solucin de este problema con la del ejemplo 12.26.
PROBLEMAS 367
PROBLEMAS
161131. l bloque A, que est unido a una cuerda.. se mueve a lo largo de la ranura de una barra horizontal ahorquillada. En el instante mostrado, la cuerda es jalada hacia abajo a travs del agujero localizado en O con aceleracin de
4 m/s' y velocidad de 2 m/s. Determine la aceleracin del
bloque en este instante. La barra gira alrededor de O con
velocidad angular constante w = 4 rad /s.
16-133. El hombre est sobre la plataforma en el punto O y corre hacia el borde de manera que cuando est
en A, y = 5 pies. su centro de masa tiene velocidad de 2
pies/s y aceleracin de 3 pies /s2. ambas medidas con
respecto a la plataforma y dirigidas a lo largo del eje y.
Si la plataforma tiene el movimiento angular mostrado.
determine la velocidad y la aceleracin de su centro de
masa en este instante.
Prob. 16-131
16-132. La bola B de tamao insignificante rueda a travs del tubo de manera que en el instante mostrado tiene
velocidad de 5 pies /s y aceleracin de 3 pies/s2, medidas
con respecto al tubo. Si el tubo tiene velocidad angular de
2
w = 3 rad/s y aceleracin angular de a = 5 rad /s en
este mismo instante. determine la velocidad y la aceleracin de la pelota.
Pro!). 16-133
16-134. El bloque B se mueve a lo largo de la ranura localizada en la plataforma a rapidez constante de 2 pies/s,
medida con relacin a la plataforma en la direccin mostrada. Si la plataforma est girando con razn constante
ca = 5 rad/s. determine la velocidad y la aceleracin del
bloque en el instante O = 60'.
0.) =
Prtib. 16-132
5 rad8.
Pral). 16-134
368 - CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

16- 135. Mientras el puente giratorio se cierra con rota-
cin constante de 0.5 rad/s. un hombre corre a lo largo

de la calzada a rapidez constante de 5 pies/s con relacin
a la calzada. Determine su velocidad y aceleracin en el
instante d = 15 pies.
16-137. Una nia est de pie en el punto A sobre una plataforma que gira a velocidad angular constante c 0.5
rad/s. Si ella camina con rapidez constante de L = 0.75 mfs,
medida con relacin a la plataforma. determine su aceleracin (a) cuando llega al punto D al ir a lo largo de la
trayectoria ADC, d = 1 m; y (b) cuando llega al punto B
si ella sigue la trayectoria ABC, r = 3 ni.
Prob. 16-135
Prob.
16-136. Mientras el puente giratorio se cierra con rotacin constante de 0.5 rad is, un hombre corre a lo largo de la calzada de tal forma que cuando d = 10 pies. l
est corriendo hacia fuera desde el centro a 5 pies /s con
aceleracin de 2 pies /s2. ambas medidas con relacin a la
calzada. Determine su velocidad y aceleracin en este instante.
Prob. 16-136
16-138. Una nia est de pie en el punto A sobre una plataforma que gira con aceleracin angular a = 0.2 raid/52
y en el instante mostrado tiene velocidad angular co 0.5
rad/s, Si la nia camina a rapidez constante v = 0.75 m/s
medida con relacin a la plataforma, determine su aceleracin (a) cuando llega al punto D por la trayectoria
ADC, d = 1 m; y (b) cuando llega al punto B si ella sigue la trayectoria ABC, r = 3 m.
Prob. 16-138
PROBLEMAS 369
16-139. La barra AB gira en sentido contrario al de

ls manecillas del reloj con velocidad angular constante
= 3 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin del
punto C ubicado sobre el collar doble cuando H = 45'. El
collar consta de dos bloques deslizables conectados mediante un pasador que estn constreidos a moverse por
la trayectoria circular de la barra AB.
16-141. El bloque B del mecanismo est confinado a moverse dentro del miembro ranurado CD. Si AB est girando a razn constante de ru A B = 3 rad/s. determine la
velocidad angular y la aceleracin angular del miembro
CD en el instante mostrado.
l'rob. 16-139
Proh. 16-141
16-1411. Un juego en un parque de diversiones consta

de una plataforma rotatoria P con velocidad angular constante rop = 1.5 rad/s. y cuatro canos. C. montados sobre
la plataforma, los cuales tienen velocidad angular constante alcrp = 2 rad/s, medida con relacin a la plataforma. Determine la velocidad y la aceleracin del pasajero
situado en 8 en el instante mostrado.
A
11.75 rrt
ttY,
Ify-143\ En el instante mostrado, el brazo robtico A B

est girando en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a ta = 5 rad /s y tiene una aceleracin angular
cr = 2 rad/s Simultneamente. el agarre BC gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a tu' = 6 rad /s
y a' = 2 rad /52, ambas medidas con relacin a una referencia fija. Determine la velocidad y la aceleracin del
objeto sostenido en el agarre C.
rad:,
= 2 rail:.
Proh. 16-1411
Proh. 16-142
370 - CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rigido

16-143. El mecanismo de dos eslabones sirve para amplificar el movimiento angular. El eslabn AB tiene un
pasador en B que est confinado a moverse dentro de la
ranura del eslabn CD. Si en el instante mostrado AB
(entrada) tiene velocidad angular (.0 48 = 2.5 rad/s y aceleracin angular n.,417 3 rad /s2 , determine la velocidad
angular y la aceleracin angular de CD (salida) en este
instante.
16-145. El engrane tiene el movimiento angular mostrado. Determine la velocidad angular y la aceleracin
angular del eslabn ranurado 8C en este instante. La espiga en el punto A est fija al engrane.
,
al= 2 rad/s.
a= 4 rattis2
2 pies
[J
150 mm
0,7 pies
vo,
ra re
3fr
1
rs r y
Pi
45'
200
"
N AB = 2.5 radis
2
AB= 3 radis
Pruh, 16-145
16-146. El mecanismo de retomo rpido consta de la manivela AB. el bloque deslizable B. y el eslabn ranurado
CD. Si la manivela tiene el movimiento angular mostrado. determine el movimiento angular del eslabn ranurado en este instante.
Kok 16-143
96-144. En el instante mostrado, la barra AB tiene

velocidad angular w,48 = 3 rad/s y aceleracin angular
ty AB = 5 rad/s2. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra CD en este instante. El collar
en C est conectado mediante un pasador a CD y se desliza sobre AB.
ti
L'roh. 16-144
Prub. 16-146
PROBLEMAS 371
16-147. Un juego en un parque de diversiones consta de
un brazo giratorio AB con velocidad angular constante
WAB = 2 radfs con respecto al punto A, y de un carro
montado en el extremo del brazo que tiene velocidad angular constante
= (-0.5k) rad/s, medida con relacin
al brazo. En el instante mostrado. determine la velocidad
y la aceleracin del pasajero instalado en C.
Prot.>. 16-149
Prob. 16-147
l6r.1118. Un juego en un parque de diversiones consta
de un brazo giratorio AB que tiene aceleracin angular de
/2.48 = 1 racifs= cuando wAn = 2 rad/s en el instante
mostrado. En este instante. el carro montado en el extremo del brazo tiene aceleracin angular relativa de w'
1 -0.6111 rad /s2 cuando w' = 1-0.5k} rad/s. Determine la
velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en C en
este instante.
16- 150. Los carros en un juego de un parque. de diversiones giran alrededor del eje localizado en A a velocidad angular constante fdAm. = 2 racifs, medida con relacin al marco AB. Al mismo tiempo el marco gira
alrededor del soporte principal del eje situado en B a velocidad angular constante .tof = 1 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en D en el
instante mostrado.
Pruh. 16-148
16-149. Los carros en un juego de un parque de diversiones giran alrededor del eje localizado en A a velocidad angular constante de conit = 2 rad/s. medida con relacin al marco AB, Al mismo tiempo el masco gira
alrededor del soporte principal del eje situada en B a velocidad angular constante wf = 1 radis. Determine la velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en C en el
instante mostrado.
Pro!). 16-150
PROYECTOS DE DISEO
16-ID. DISEO DE UN SISTEMA

DE TRANSMISIN POR BANDA
4 radis
La rueda A se usa en una fbrica textil y debe girar en

sentido contrario al de las manecillas del reloj a 4 rad /s.
Esto puede lograrse usando un motor instalado sobre la
plataforma en la ubicacin mostrada. Si la flecha B sobre
el motor puede girar en el sentido de las manecillas del
reloj a 50 rad/s, disee un mtodo para transmitir la rotacin desde B hasta A. Use una serie de bandas y poleas
como base para su diseo. Una banda impulsa la rotacin
de la rueda A enrollndose alrededor de su superficie exterior. y una polea puede unirse a la flecha del motor as
como en cualquier otra parte. No permita que la longitud
de cualquier banda sea ms larga que 6 pies. Presente un
dibujo de su diseo y los clculos cinemticos. Determine tambin el costo total de los materiales si las bandas
cuestan $2.50 y las poleas $ 2r. donde r es el radio de la
polea en pulgadas.
16-ti)
16211 DISEO DE UN MECANISMO

DE ESLABN OSCIL-1.TORIO
La operacin de una mquina de coser requiere que la
barra de 200 mm de longitud oscile en vaivn a travs de
un ngulo de 60' cada 0.2 segundos. Para proporcionar la
potencia necesaria, se dispone de un motor con una flecha impulsora que gira a 40 radis Especifique la ubicacin del motor y disee un mecanismo requerido para
efectuar el movimiento. Realice un dibujo de su diseo
que muestre la colocacin del motor. y calcule la velocidad y la aceleracin del extremo A del eslabn como funcin de su ngulo de rotacin 0_. O :5 60.
P rol). 16-21)
PROYECTOS DE DISENO 373

I6-3D. DISEO DE UN MECANISMO
RETRCTIL DE ATERRIZAJE
La rueda de la nariz de un avin pequeo est unida al
miembro AB. el cual se articula al fuselaje del avin en
el punto B. Disee un mecanismo que permita a la rueda retractarse por completo hacia delante. es decir, ser girada en el sentido de las manecillas del reloj 90''. en
4 segundos. Use un cilindro hidrulico que tenga una longitud cerrada de L25 pies y. si es necesario, una longitud
totalmente extendida de 2 pies. Asegrese de que su diseo mantiene a la rueda en una posicin estable cuando se encuentre sobre el suelo. Muestre grficas de la velocidad angular y la aceleracin angular de AB contra su
posicin angular de 0" H 90,
Proh. lfiM)
16-4D. DISEO DE UN IIIECANISN10

DE ESLABN DE SIERR .
En un aserradero, se requiere que la hoja de una sierra permanezca en posicin horizontal y experimente
un movimiento completo de vaivn en 2 segundos. Se
dispone de un motor elctrico cuya flecha gira a 50 raddis
para impulsar la sierra y puede estar instalado en cualquier parte. Disee un mecanismo que transfiera la
rotacin de la flecha del motor a la hoja de la sierra.
Presente dibujos de su diseo y clculos cinemticos
de la sierra. Incluya una grfica de la velocidad y la
aceleracin de la sierra como funcin de su posicin
horizontal. Observe que para cortar el tronco se debe
permitir a la hoja moverse libremente hacia abajo as
como en vaivn.
Proh, lb-41)
374 - CAPTULO 16 Cinemtica plana de un cuerpo rgido
REPASO DEL CAPTULO

.1.1orimiento plano de un cuerpo rgido. Un cuerpo rgido experimenta tres tipos de movimiento plano:
traslacin. rotacin con respecto a un eje fijo. y movimiento plano gcnetal.
Traslacin. Cuando un cuerpo tiene traslacin rectilnea. tildas sus partculas viajan a lo largo de trayectorias de lnea recta. Si las trayectorias tienen el mismo radio de curvatura, entonces ocurre traslacin
curvilnea. Si conocemos el movimiento de una de las partculas, entonces el movimiento de todas las
otras partculas tambin es conocido.
Rotacin con n'yero.) a un tje fijo. En este. tipo de movimiento, todas las partculas se desplazan por
trayectorias circulares.-Aqu, todos los segmentos de lnea presentes en el cuerpo experimentan desplazamiento angular, velocidad angular y aceleracin angular idnticos. Las relaciones difernciales entre
esas cantidades cinemticas son
= de/dt
a = dw /dt
a dO = codo)
Si la aceleracin anular es constante, tr ac , entonces estas ecuacicines pueden ser integradas y resultan ser
i
; t2
00 +
2cr,.(0 00 )
Una vez conocido el movimiento angular delwietlpo, la velocidad de cualquier partcula a una distancia
r del eje de rotacin es
=wr
v = ca X r
'La aceleracin de la partcula tiene dos co onentes. La componente tangencial toma en cuenta el cambio en la magnitud de la velocidad
at = alo
a, ---- a
r
La componente normal toma en cuenta el cambio en la direccin de la velocidad
2
Un = LO
an =
Ahrviariento plano general. Cuando un cuerpo experimenta movimiento plano general, se traslada y gira simultneamentee. Un ejemplo tpica es una rueda que gira sin deslizar. Hay varios mtodos para analizar
este Movimiento.
Inlisisr de MOVirniento ahvollito. Si el movimiento de un punto sobre un cuerpo, o el movimiento angular de una lnea, es conocido, entonces puede ser posible relacionar este movimiento al de otro punto
o lnea usando un anlisis de movimiento absoluto. Para hacer esto. se establecen coordenadas s de posicin
lineal o coordenadas O de posicin angular (medidas desde una lnea o punto fijo). Estas coordenadas de
posicin son relacionadas entonces usando la geometra del cuerpo. La derivada con respecto al tiempo
de esta ecuacin resulta en la relacin entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda derivada con respecto al tiempo relaciona las aceleraciones yjo las aceleraciones angulares.
REPASO DEL CAPTULO
375
Anlisis de velocidad relativa. El movimiento plano general tambin puede ser analizado usando un
anlisis de movimiento relativo entre dos puntos A y B. Este mtodo considera el movimiento en partes:
primero una traslacin del punto base A seleccionado, luego una - rotacin" relativa del cuerpo con respecto al punto A, medida desde un eje en traslacin. Las velocidades de los dos puntos A y B son relacionadas entonces usando
FB = VA VB.
Esta ecuacin puede seraplicada en .forma cartesiana vectorial, escrita como

vB
+ x ra, A
De manera similar, para aceleracin,

aB
aA + ( 11 8
(a 8,, ,4)11
o bien
a n = HA + a X TB! A
0.17 Bi A
Dado que el movimiento relativo es visto como un movimento circular alrededor del punto base, el punto B tendr una velocidad vi, . t . que es tangente al circulo. Este punto tambin tiene dos componentes
de aceleracin. (aBiA)t y (an 1),. Es importante observar que aA y aB pueden tener dos componentes si
esos puntos se mueven de acuerdo con trayectorias curvas.
Centro instantneo de velocidad cero. Si el punto base A es seleccionado con velocidad cero; entonces
la ecuacin de velocidad relativa es

-= w x
En este caso, el movimiento aparece como si el cuerpo estuviese girando con respecto a un eje instantneo.
El centro instantneo de rotacin (0) puede ser establecido si se conocen las direcciones de las velocidades de dos puntos cualesquiera sobre el cuerpo. Como la lnea radia r siempre es perpendicular a
cada velocidad, entonces el CI est en el punto de interseccin de esas dos lineas radiares. Su ubicacin
medida es determinada a partir de la geometra del cuerpo. Una vez establecido. la velocidad de cualquier punto P sobre el cuerpo puede ser determinada con y = wr, donde r se extiende desde el CI hasta el punto P.
Movimiento relativo usando ejes en rotacin. Los problemas que implican miembros conectados que
se deslizan con respecto a otros, o puntos no ubicados sobre el mismo cuerpo. pueden ser analizados usando un anlisis de movimiento relativo referido desde un mareo rotatorio. Las ecuaciones de movimiento
relativo son
va = vA
aB aA +
n X rs
(va;A)ic,z
x rB,A + 11 x (11 X r B I A ) + 2S1 x
A) sy~ + (aBiA),,
En particular, el trmino 211 x (vB/A).7 se llama aceleracin de Coriolis.
Al empezar a acelerar, las fuerzas que actan sobre este automvil de carreras trucado son muy severas y deben tomarse en cuenta en el diseo de su
estructura.
CAPTULO
17
Cintica plana de un cuerpo

rgido: Fuerza y aceleracin

Presentar los mtodos usados para determinar el momento de inercia
de masa de un cuerpo.
Desarrollar las ecuaciones ci nticas de movimiento plano para- un ,
cuerpo rgido simtrico.
Analizar la aplicacin de esas ecuaciones a cuerpos que experimentan
traslacin, rotacin con respecto a un eje fijo, y movimiento plano
general.
17.1 Momento de inercia

Como un cuerpo tiene forma y tamao definidos, aplicarle un sistema de fuerzas no concurrentes puede ocasionar
que se traslade y gire. Los aspectos traslacionales del movimiento fueron estudiados en el captulo 13 y estn regidos por la ecuacin F = ma. En la seccin 17.2 veremos
que los aspectos rotacionales. causados por un momento
M, estn regidos por una ecuacin de la forma M = I. El
smbolo / que aparece en esta ecuacin se llama momento de inercia. Por comparacin. el momento de inercia es
una medida de la resistencia de un cuerpo a aceleraciones
angulares (M la) en la misma forma que la masa es
una medida de la resistencia de un cuerpo a aceleraciones
(F = ma).
377
378 CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin

El volante del motor de este tractor tiene
un gran momento de inercia con respecto a su eje de rotacin. Una vez en movimiento. ser difcil detenerlo. y esto a su
vez impedir que el motor se atasque permitindole mantener una potencia constante.
Definimos el momento de inercia como la integral del "segundo momento" con respecto a un eje de todos los elementos de masa dm que
constituyen el cuerpo.' Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo
con respecto al eje z en la figura 17-1 es
Fig. 17-1
drn. 1
(17-1)
Aqu el "brazo de momento" r es la distancia perpendicular del eje z al

elemento arbitrario din. Como la formulacin implica a r. el valor de /
es diferente para cada eje con respecto al cual se formula. En el estudio
de cintica plana. el eje que generalmente se elige para el anlisis pasa
por el centro de masa G del cuerpo y es siempre perpendicular al plano de movimiento. El momento de inercia calculado con respecto a este eje es denotado por / G. Observe que como r est elevado al cuadrado en la ecuacin 17-1. el momento de inercia de masa es siempre una
cantidad positiva. Las unidades comunes usadas para su medicin son
kg m2 o slug pie2.
Si el cuerpo est constituido de material con densidad variable. p = p
(x. y. z), su masa elemental din puede ser expresada en trminos de su
densidad y volumen como din = p dV. Sustituyendo dm en la ecuacin
17-1, el momento de inercia del cuerpo es calculado entonces usando
elementos de volumen en la integracin: esto es,
*Otra propiedad del cuerpo. que mide la simetria de la masa del cuerpo con respecto
a un sistema coordenado, es el producto de inercia. Esta propiedad se aplica al movimiento
tridimensional de un cuerpo y ser analizada en el captulo 21.
SECON
I = r 2 p dV
17.1 Momento de inercia 379
(17-2)
En el caso especial de p igual a una constante, este trmino puede ser

factorizado fuera de la integral, y la integracin es entonces meramente una funcin de geometra,
I = pj- dV
ti
(17-3)
Cuando el volumen elemental elegido para efectuar la integracin

tiene dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, por ejemplo,
dV = clr dy dz. figura 17-2a. el momento de inercia del cuerpo debe ser
determinado usando "integracin triple". Sin embargo, el proceso de integracin puede ser simplificado a una integracin simple siempre que
el volumen elemental elegido tenga tamao diferencial o espesor en una
sola direccin. Los elementos tipo cascarn o tipo disco son los usados
ms a menudo para este fin.
Para la integracin, consideraremos slo cuerpos simtricos que tengan superficies generadas por una curva revolvente con respecto a
un eje. Un ejemplo de un cuerpo de tal tipo que es generado con
respecto al eje z se muestra en la figura 17-2a. Pueden elegirse dos
tipos de elementos diferenciales.
ti
Elemento tipo cascarn.

Si un elemento del tipo cascarn con altura z. radio r = y y espesor
dy es elegido para efectuar la integracin, figura 17-2h, entonces el
volumen es dV = (2iry)(z) dy Este elemento puede ser usado en las ecuaciones 17-2 o 17-3 para
determinar el momento de inercia I, del cuerpo con respecto al eje
z. ya que todo el elemento, debido a su "delgadez". se encuentra a la
misma distancia perpendicular r = y del eje z (vea el ejemplo 17.1).
(b)
Elemento tipo disco.

Si un elemento tipo disco, con radio y y espesor dz, se etc para la
integracin, figura 17-2c entonces el volumen es dV = (7ry2 ) dz.
Este elemento es finito en la direccin radial. y en consecuencia
no todas sus partes se encuentran a la misma distancia radial r del
eje z. Como resultado. las ecuaciones 17-2 o 17-3 no pueden ser
usadas para determinar /, directamente. En vez de ello, para efectuar
esta integracin es necesario determinar primero el momento de
inercia del demento con respecto al eje z y luego integrar este resultado (vea el ejemplo 17.2).
dz
ILI
Fig. 17-2
380
CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin
Determine el momento de inercia del cilindro mostrado en la figura 17-3a con respecto al eje z. La densidad del material. p, es constante.
Solucin
Elemento tipo cascarn. Este problema puede ser resuelto usando el elemento tipo cascarn mostrado en la figura 17-3b e integracin simple. El volumen del elemento es dV = (2irr)(h) dr. por lo
que su masa es dm = p dV =- p(2irhr clr). Como todo el elemento se
encuentra a la misma distancia r del eje z. el momento de inercia
del elemento es
di. = r 2 din = p2m-hr 3 dr
Al integrar sobre toda la regin del cilindro obtenemos
r-
R
'Ci
111
inr
r 3 dr R4h
La masa del cilindro es

R
m = j dm = plan I r dr = p7;lt R2
/71
por lo que
1. mk2
SECCIN 17.1
i
1111111111~111
n
Un sodo se forma girando el rea sombreada que muestra la figur4 7-4a con respecto al eje y. Si la densidad del material es de
5 etigipie 3, determine el momento de inercia con respecto al eje y.
la I
h)
Fig. 17-4
Solucin
fiemryPir , cipo disco. El momento de inercia se calcular usando un
elemento del tipo disco, como se muestra en la figura 17-4h. Aqu el
elemento interseca la curva en el punto arbitrario (x. y) y tiene masa
din = p dV =
_r2 ) dy
Aunque todas las porciones del elemento no estn ubicadas a la

misma distancia del eje y, an es posible determinar el momento de
inercia dl,. del elemento con respecto al eje y. En el ejemplo anterior
se mostr que el momento de inercia de un cilindro con respecto
a su eje longitudinal es / = 1,mR 2, donde ni y R son la masa y el
radio del cilindro. Ya que la altura del cilindro no aparece en esta frmula, el cilindro mismo puede ser considerado como un disco. As,
para el elemento tipo disco de la figura 17-4b, tenemos
dl,, = 1(don)x2 = l[p(trx ) dy]x 2
Sustituyendo .r y2. p = 5 slugpie3, e integrando con respecto a y.
a partir de y = O hasta y = 1 pie, obtenemos el momento de inercia
para todo el slido.
=
7(5
1.1 x4 dy
o
77(5) -1 14
J y dy = 0.873 slug pies= R,.vp.

o
Momento de inercia 381
382 CAP{TULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin
Fig. 17-5
Teorema de los ejes paralelos. Si el momento de inercia del cuerpo
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo es conocido, entonces el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje parado puede ser determinado usando el teorema de los ejes paralelos. Es
posible derivar este teorema considerando el cuerpo mostrado en la
figura 17-5. El eje z' pasa por el centro de masa G.mientras que el correspondiente eje z paralelo se encuentra alejado a una distancia d constante.
Seleccionando el elemento diferencial de masa dm, que est localizado
en el punto (x'. ), y usando el teorema de Pitgoras,r2 = (d x' )2 + y' 2
podemos expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje
z como
2
= J r dm=
rn
[(d + x')2 + y' 2 ] dm

1
+ '1 ) dm + 2d x'dm d 2 f dm
17;
rn
111
+ y2, la primera integral representa le. La sePuesto que r' 2 =

gunda integral es igual a cero, ya que el eje z' pasa por el centro de
masa del cuerpo, es decir, .fx'dm = Sdrn = O ya que 1' = O. Finalmente, la tercera integral representa la masa total m. del cuerpo. Por
SECCIN
consiguiente, el momento de inercia con respecto al eje z puede escribirse como
+ ind 2
(17.-4)
donde
!d = momento de inercia con respecto al eje z' que pasa por el centro de masa G
m masa del cuerpo
d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos
Radio de giro. En ocasiones, el momento de inercia de un cuerpo con
respecto a un eje especifico es reportado en los manuales de ingeniera

usando el radio de giro, k. Este valor tiene unidades de longitud, y cuando se conoce junto con el valor de la masa ni del cuerpo. el momento de
inercia del cuerpo es determinado a partir de la ecuacin
t = nik 2 o k =-
(17-5)
Advierta la similitud entre la definicin de k en esta frmula y r en la

ecuacin di = r2dm, la cual define el momento de inercia de una masa
elemental dm del cuerpo con respecto a un eje.
Cuerpos compuestos. Si un cuerpo est construido a partir de varias

formas simples como discos. esferas y barras, su momento de inercia con
respecto a cualquier eje z puede ser determinado sumando algebraicamente los momentos de inercia de todas las formas componentes, calculados
con respecto al eje z. La adicin algebraica es necesaria ya que una parte
componente debe ser considerada como una cantidad negativa s ya ha sido contada como pieza de otra parte, por ejemplo, un "agujero" restado
de una placa slida. El teorema de los ejes paralelos es necesario para
efectuar los clculos si el centro de masa de cada parte componente no se
/G + md').
encuentra sobre el eje z. Entonces, para los clculos. /
Aqu, para cada una de las partes componentes, / G es calculado por integracin o puede ser determinado con una tabla. como la dada en la cubierta interna posterior de este libro.
17.1 Momento de inercia 383
EJEMPLO
Si la placa mostrada en la figura 17-6a tiene densidad de 800(1 kg/m3 y
espesor de 10 mm, determine su momento de inercia con respecto a un
eje dirigido perpendicularmente a la pgina y que pase por el punto O.
- 115 nun
2.31)
115 inrn
E; ptsor de 1 O rant
fa)
Fig. 17e
Solucion
La placa consta de dos partes componentes, el disco de 250 mm de radio menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-6b. El momento de
inercia con respecto a O puede ser determinado calculando el momento de inercia de cada una de estas partes con respecto a O y luego sumando algebraicamente los resultados. Los clculos se efectan usando
el teorema de los ejes paralelos junto con los datos dados en la tabla
que aparece en la cubierta interna posterior de este libro.
Divrr. El momento de inercia de un disco con respecto a un eje ceotroidal perpendicular al plano del disco es 4; = z mr 2 . El centro de
masa del disco est a una distancia de 0,25 m del punto O. Entonces.
3
2
i7 = pdlid = 8000 kg/m [7r((1.25 m) (0.01
= 15.71 kg
- 2
( 4)0 T,md r1 + indt1
= (15.71 kg)(0.25 In)2 + (15.71 kg )(0.25 m) 2

= 1.473 kg tn 2
Agujero. Para el disco (agujero) de 125 mm de radio, tenemos
8000 kg/m3 pr(0.125 m) 2((1.01 m)] = 3.93 kg
pah =
( 4)0 = rnh ri + mh d.2

1
= (3.93 kg)(0.125 m)2 + (3.93 kg)(0_25 rn)

2
= 0.276 kg m 2
El momento de inercia de la placa con respecto al punto O es. por
tanto.
)o
fo = (4)(.>
2
= 1.473 kg m 0.276 kg - m .2
= 1.20 kg m2
386 CAPITULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin
PROBLEMAS
17-1. Determine el momento de inercia I, para la barra
esbelta. La densidad p y el rea transversal A de la barra son constantes. Exprese el resaltado en trminos de
la masa total no de la barra.
17-3. El cono circular recto se forma girando el rea

sombreada alrededor del eje x, Determine el momento
de inercia 4 y exprese el resultado en trminos de la masa total in del cono. El cono tiene densidad constante p.
=- X
h
h --
Prob. 17-1
Prob, 17-3
17-2. Determine el momento de inercia del anillo delgado con respecto al eje z. El anillo tiene masa m.
17 -4, Un sernielipsoide es formado girando cl rea

sombreada con respecto al eje x. Determine el momento
de inercia de este slido con respecto al eje x y exprese
el resultado en trminos de su masa ni. El material tiene
densidad constante p.
Proh. 17-2
Proh. 17-4
PROBLEMAS
1 7-5. El slido se forma girando el rea sombreada con
respecto al eje y. Determine el radio de giro k r El peso
especfico del material es y =- 380 lb/pie3.
387
17-7. Determine el momento de inercia 1, del toro. La

masa del toro es ni y la densidad p es constante, Sugerencia: Use un elemento tipo cascarn.
pulg.
3 pu1g.---1
Prob. 17-5
17-6. La esfera se forma girando el rea sombreada con

respecto al eje x. Determine el momento de inercia /, y
exprese el resultado en trminos de la masa total m de la
esfera. El material tiene densidad constante p.
Prob. 17-(
Pr.bly.
17-7
-17-8. El cilindro slido tiene radio exterior R. altura h.

y est hecho con un material que tiene una densidad que
vara desde su centro segn p = k ar2. donde k y a son
constantes. Determine la masa del cilindro y su momento de inercia con respecto al eje y.
Prob. 17-8
388
CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rigida: Fuerza y aceleracin
17-9. El molde de concreto se forma girando el rea

sombreada con respecto al eje y. Determine el momento de inercia 4. El peso especifico del concreto es y =
150 lb/piel.
17-i I. Determine el momento de inercia del prisma

triangular homogneo con respecto al eje y. Exprese el
resultado en trminos de la masa nt del prisma. Sugerencia: Para la integracin. use elementos de placa delgada
paralelos al plano x y con espesor dz.
Prnh. 17-9
Pr.,11 17 I 1
t.?. El cono truncado se forma girando el rea sombreada alrededor del eje x. Determine su momento de
inercia 4 y exprese el resultado en trminos de la masa
total ni, El cono truncado tiene densidad constante.
' 17-12. Determine el momento de inercia del conjunto

con respecto a un eje que es perpendicular a la pgina y
pasa por el punto O. El material tiene un peso especfico y = 90 lb/pie3.
2h
Pral). 17-10
Prob. 17-12
PROBLEMAS
17-13. El conjunto consta de un disco con masa de 6 kg

y las barras esbeltas AB y DC que tienen masa de 2 kg/m.
Determine la longitud L de DC de manera que el centro
de masa est en la chumacera O. Cul es el momento de
inercia del conjunto con respecto a un eje perpendicular
a la pgina y que pase por O?
389
97-16. El pndulo consta de la barra esbelta de 3 kg y

la placa delgada de 5 kg. Determine la ubicacin y del
centro de masa G del pndulo: luego calcule e] momento de inercia del pndulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pase por G.
17-14_ El conjunto consta de un disco con masa de 6 kg

y las barras esbeltas AB y DC que tienen masa de 2 kg/m.
Si L = 0.75 m, determine el momento de inercia del conjunto con respecto a un eje perpendicular a la pgina y
que pase por O.
0.8m
m--
2m
-
F-
0,5 in
Prohs. 17-13:14
Prub. 17-16
17-15. La rueda consta de un anillo delgado con masa

de 10 kg y cuatro rayos hechos de barras esbeltas con masa de 2 kg cada una. Determine el momento de inercia
de la rueda con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pase por el punto A.
17-17. Cada una de las tres barras tiene masa ni. Determine el momento de inercia del conjunto con respecto a
un eje que es perpendicular a la pgina y pasa por el punto central O.
Prob. 17-15
Proh. 17-17

17-1a. Las barras esbeltas tienen peso de 3 lb/pie.
Determine el momento de inercia del conjunto con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que atraviese por
el pasador instalado en A.
--r) 4 m-- (1.4 n-L-1

ri
1.5 m
2 pies
-11
1.5 pies-1-1.5 pies
11 pie
Probs. 17-20(21
_l_
1 7 -22. Determine el momento de inercia de la pieza
slida de acero mostrada alrededor del eje x. El acero tiene un peso especfico de 7,,,, = 49D Ibipie3.
Prob, 17-18
17-1f). El pndulo consta de una placa con peso de 12 lb

y una barra esbelta con peso de 4 lb. Determine el radio
de giro del pndulo con respecto a un eje perpendicular
a la pgina que pase por el punto O.
Prob. 17-22
1 pie
3 pies
1 pie-4--
2 pies
17.23. Determine el momento de inercia con respecto

a un eje perpendicular a la pgina y que atraviese el pasador instalado en O, La placa delgada tiene un agujero
en su centro, Su espesor es de 50 mm, y el material tiene
densidad p 50 kg/m-'.
Prob. 17-19
'l7-20. El pndulo consta de dos barras esbeltas AB y

OC que tienen masa de 3 kg/m. La placa delgada tiene
masa de 12 kg/m2. Determine la ubicacin y del centro
de masa G del pndulo. luego calcule el momento de inercia del pndulo con respecto a un eje perpendicular a la
pgina y que pase por G.
17-21. El pndulo consto de dos barras delgadas AB y
OC que tienen masa de 3 kg/m. La placa delgada tiene
masa de 12 kg/m 2. Determine el momento de inercia del
pndulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina
y que atraviese el pasador instalado en O.
Prob. 17-23
SECCION
17.2 Ecuaciones cinticas de movimiento plano 391
17.2 Ecuaciones cinticas de movimiento plano

En el siguiente anlisis limitaremos nuestro estudio de cintica plana a
cuerpos rgidos que, junto con sus cargas, son considerados simtricos
con respecto a un plano de referencia fijo.* En este caso. la trayectoria
del movimiento de cada partcula del cuerpo es una curva plana paralela a un plano de referencia fijo. Como el movimiento del cuerpo puede
ser visto dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos
de par) que actan sobre el cuerpo pueden ser proyectadas entonces en
el plano. Un ejemplo de un cuerpo arbitrario de este tipo se muestra en la
figura 17-8a. Aqu el marco de referencia inercia! x, y, z tiene su origen
coincidiendo con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por definicin, estos ejes no giran, y estn fijos o se trasladan con velocidad constante.
F3
a
tal
Fig. 17-8
Ecuaciones de movimiento traslacional. Las fuerzas externas

mostradas en el cuerpo de la figura 17-8a representan el efecto de fuerzas gravitatorias, elctricas, magnticas o de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este sistema de fuerzas ha sido considerado previamente en
la seccin 13.3 para el anlisis de un sistema de partculas, la ecuacin
13-6 resultante puede ser usada aqu, en cuyo caso
maG
Esta ecuacin se llama ecuacin de movimiento traslacional para el
centro de masa de un cuerpo rgido. Establece que la suma de todas las
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la aceleracin de su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el plano x y. la ecuacin del movimiento traslacional puede ser escrita en la forma de .dos ecuaciones
escalares independientes, que son
rFx = m(aG)x
= m(aG)y
*Haciendo esto. la ecuacin del movimiento rotatorio se reduce a una forma algo
simplificada. El caso ms general de forma y carga del cuerpo es considerado en el
captulo 21.
392
CAPITULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin

Ecuacin de movimiento rotatorio. Determinaremos ahora los efec-
Diagrama de cuerpo libre de una partcula
tos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados
con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento (el eje 7.)
que pasa por el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre
de la partcula i-sima, figura 17-8b. Fi. representa la fuerza resultante externa que acta sobre la partcula. y f, es la resultante de las fuerzas internas
causadas por interacciones con partculas adyacentes. Si la partcula tiene masa ni, y en el instante considerado su aceleracin es a,. entonces el
diagrama cintico es construido como se muestra en la figura 17-8c. Si los
momentos de las fuerzas que actan sobre la partcula son sumados con
respecto al punto P. requerimos que
(b)
rXFi+rXfi=rXtriiai
o bien
( Mp)i = r X mi ai
li
Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en trminos de

la aceleracin del punto P, figura 17-8d. Si el cuerpo tiene aceleracin
angular a y velocidad angular co, entonces, usando la ecuacin 16-18, tenemos
(Mp), = pnir X (ap -- a X r w2r)
= mi [r X ap + r X (tx X r) a)2 (r X r)]
El ltimo trmino es cero, ya que r X r = O. Expresando los vectores
con componentes cartesianas y efectuando las operaciones de producto
cruz obtenemos
(MP).k = m,{(xi
Diagrama cintico de una partcula

(c)
yj) X Rap) i i + (ap),j]

+
+ yj) X [ak x (xi + yj)]}
2
2
( Mr)tk mily (ap), + x(ap),, + ax + ay ]k
2
L( MP)i = mi [ y(ap)a + x(ap) y + ar 1
Naciendo"> dm e integrando con respecto a toda la masa ni del cuerpo, obtenemos la ecuacin resultante de momento
= ( r
a
(d)
Fig. 17-8
y dm)(ap), ( x dm)(ap),, +
(jmr`2
drrt)
Aqu EMp representa slo el momento de las fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las
fuerzas internas es cero, ya que para todo el cuerpo esas fuerzas ocurren
en pares iguales, colineales y opuestos, por lo que el momento de cada par
de fuerzas con respecto a P se cancela. Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el centro de max dm,
sa G del cuerpo con respecto a P, ya que jjm = f y dm y .1-yrr
figura 17-8d. La ltima integral representa el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto al eje z, esto es ip = r r2dm. As.
tIMp = ym(ap), + Im(ap) y + pa
(17-6)
SECCION 17.2 Ecuaciones cinticas de
movimiento plano 393
Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto P

coincide con el centro de masa G para el cuerpo. Si este es el caso, entonces x = y = 0. y por tanto*
MG = 1Ga
.0'4
1
(17-7)
Esta ecuacin de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas calculadas con respecto al centro de
masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleracin angular del cuerpo.
La ecuacin 17-6 tambin puede ser reescrita en trminos de las componentes x y y de aG y del momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto
G est ubicado en el punto (.77, y), figura 17-8d, entonces. por el teorema de los ejes paralelos,
m(1-2 + p2). Sustituyendo en la ecuacin 17-6 y reordenando trminos, obtenemos
M,
+w
F3
Diagrama de
cuerpo libre
= ym[---(ap) x + ya] + -.Vm[(ap),, + Yca] + 1Ga
(17-8)
A partir del diagrama cinemtico de la figura 17-8d, ap puede ser expresada en trminos de aG como
a G ap + a x
(02-t
(aG ) x11 + (aG), = (a.p)xi + (a p)j + ak X
+ yj)
+ Y.1)
Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes
i y j resultan las dos ecuaciones escalares
(aG)x (aP)x 97a - 1(02
(ae)y = (aP)y la - .9<02
A partir de estas ecuaciones, [-(ap), + ya] = [-(aG), - ical y [(ap),
+
= RaG ) y jva9. Sustituyendo estos resultados en la ecuacin
17-8 y simplificando obtenemos
Mp = -37m(ctG ) t + Tcnt(aG ) 1. + IGa
(17-9)
Este importante resultado indica que cuando los momentos de as fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con
respecto al punto P, figura 17-8e, resultan ser equivalentes a la suma de
los "momentos cinticos" de las componentes de maG con respecto a P
ms el "momento cintico" de lutz, figura 17-8f. En otras palabras, cuando son calculados los "momentos cinticos". EG4tdp, figura 17-8f. los
vectores m(aG ),, y m(aG ), son tratados como vectores deslizables: esto
es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. De
manera similar, f Ga puede ser tratado como un vector libre y puede. por
tanto, actuar en cualquier punto. Es importante recordar que maG e IGa
no son lo mismo que una fuerza o un momento de par. sino que son causados por los efectos externos de fuerzas y momentos de par que estn
actuando sobre el cuerpo. Con esto en mente podemos escribir la ecuacin 17-9 en una forma ms general como
(17-10)
*Tambin E 1tfip = /pa se reduce a esta misma forma simple cuando el punto P es un punto
fijo (vea la ecuacin 17-16) o la aceleracin del punto P est dirigida a lo largo de la lnea PG.
Diagrama cintico
(1)
Fig. 17-8

Aplicacin general de las ecuaciones de movimiento. Para resumir
este anlisis. pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico.
= nr(ac,),
1Fy = rrt(aG ) ),
EM G = I GU o
rmp
r(ik)p
(17-11)
Al aplicar estas ecuaciones, siempre se deber dibujar un diagrama de

cuerpo libre, figura 17-8e, con la finalidad de tomar en cuenta los trminos implicados en F I F, Y, M G o E M p. En algunos problemas
tambin puede ser til dibujar el diagrama cintico para el cuerpo.
Este diagrama toma en cuenta grficamente los trminos m(aG ),,rn(aG ),
e /Go, y es especialmente conveniente cuando se usa para determinar
las componentes de maG y los trminos de momento en Gik)p.*
17.3 Ecuaciones de movimiento: Traslacin
F.
(
1
)M i )
( G
(a)
fig, 17-9
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin. figura 17-9a,

todas sus partculas tienen la misma aceleracin. de modo que a G = a.
Adems, a = O. en cuyo caso la ecuacin de movimiento rotatorio aplicada al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es, E M G = O. La
aplicacin de sta y de las ecuaciones de movimiento traslacional ser
analizada ahora para cada uno de los dos tipos de traslacin.
Traslacin rectilnea. Cuando un cuerpo est sometido a traslacin
rectilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de
lnea recta. Los diagramas de cuerpo libre y cintico se muestran en la
figura 17-9b. Como IG a = O. solo rna G se muestra en el diagrama cintico. Por consiguiente, las ecuaciones de movimiento que se aplican en este caso son
= in(aa).
1Fy = m(04,
114G =
(17-12)
La ltima ecuacin requiere que la suma de los momentos de todas las

fuerzas externas (y momentos de par) calculados con respecto al centro
de masa del cuerpo sea igual a cero. Por supuesto. es posible sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo. en cuyo ca-
*Per esta razn. el diagrama cintico ser usado en la solucin de un ejemplo problema
=
Atk ) r sea aplicada.
siempre que E
SECCIN 17.3
Ecuaciones de movimiento: Traslacin
11111 ,7;
11
(b)
Fig. 17-9
so el momento de mac debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el

punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de ma s.
es aplicable la siguiente ecuacin de momento:
1, ImA = E(ittk)A;
EM A = (rnaG )d
Aqu la suma de momentos de las fuerzas externas y momentos de par

con respecto a A (E M A , diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de mata con respecto a A (E ( 41.k)a, diagrama cintico).
Traslacin curvilnea. Cuando un cuerpo rgido est sometido a
traslacin curvilnea. todas sus partculas viajan por trayectorias paralelas
curvas. Para el anlisis, a menudo es conveniente usar un sistema coordenado inercia' con origen coincidente con el centro de masa del cuerpo en
el instante considerado, y ejes orientados en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento, figura 17-9c. Las tres ecuaciones escalares de movimiento son entonces
EF
1!
In(aG
2Ft = m(aG),
EMG = O
(17-13)
Aqu (aG ), y (aG), representan. respectivamente. las magnitudes de las

componentes de aceleracin tangencia' y normal del punto G.
Si la ecuacin de momento E M G = O es reemplazada por una suma
de momentos con respecto al punto arbitrario 13, figura 17-9c, es necesario tornar en cuenta los momentos, E (.44)B, de las dos componentes
m(ata)n y m(aG)s con respecto a este punto. A partir del diagrama cintico.
h y e representan las distancias perpendiculares (o "brazos de momento") desde B hasta las lneas de accin de las componentes. Por tanto, la
ecuacin de momento requerida se convierte en
(, +
= (Jak )n;
EMB = e[m(aG)r) h[ni(aG)n]
mial,i,,
395
396
Los problemas de cintica que implican traslacin de un cuerpo
rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema coordenada inercia' x. y o n,t y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas
externas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo.
Los diagramas de cuerpo libre y cintico

para este bote y remolque son dibujados
primero con el propsito de aplicar las
ecuaciones de movimiento. Aqu las fuerzas sealadas en el diagrama de cuerpo
libre causan el efecto mostrado en el diagrama cintico. Si los momentos son sumados con respecto al centro de masa. G.
entonces M G = O. Sin embargo. si los
momentos son sunaados con respecto al
punto B, entonces r + 3 M 5 = maG (d).
11
La direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa del

cuerpo a G deben ser establecidos.
Identifique las incgnitas presentes en el problema.
Si en la solucin se decide usar la ecuacin de movimiento rotatorio E Mp = (Arl.k )p, entonces considere dibujar el diagrama
cintico. ya que toma en cuenta grficamente las componentes
nz(aG ).,,, m(aG),. o m(ata )r , rn(a G ) y es, por tanto, conveniente
para -visualizar" los trminos necesarios en la suma de momentos 3 (hl k )p.
Ecuarinnev de movimiento.
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida.
Para simplificar el anlisis. la ecuacin de momento E M G = O puede ser reemplazada por la ecuacin ms general IMF = (.114.k .
donde usualmente el punto P est ubicado en la interseccin
de las lineas de accin de tantas fuerzas desconocidas como es
posible.
Si el cuerpo est en contacto con una superficie rugosa y ocurre
deslizamiento, use la ecuacin de friccin E = tukN. Recuerde que
F siempre acta sobre el cuerpo oponindose al movimiento del
cuerpo con relacin a la superficie de contacto.
Cinemtica.
- Use cinemtica cuando la velocidad y la posicin del cuerpo deban ser determinadas.
- Para traslacin rectilnea con aceleracin variable, use a G = dvG I di

=
a GdsG = .uctIvG
Para traslacin rectilnea con aceleracin constante, use
(1.3G )0 ac,1
(SG)0
(VG)nt
= (vG)5+ 2ac[46-
(sG)D1
4 laGt
2
Para traslacin curvilnea, use (ata) = v11 p = w p, (aG ), =
dvGI dt, (aG ),dsG = vG dvG , (aG )t = ap
398
La motocicleta mostrada en la figura 17-1Ia tiene masa de 125 kg y

centro de masa en G1 , en tanto que el motociclista tiene masa de 75 kg
y centro de masa en G4. Determine el coeficiente mnimo de friccin
esttica necesario entre las ruedas y el pavimento para que el pasajero pueda levantar la rueda frontal como se muestra en la fotografa.
Qu aceleracin es necesaria para hacer esto? Desprecie la masa de
las ruedas y suponga que la rueda frontal puede rodar libremente.
(a)
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. En este problema consideraremos a la motocicleta y al motociclista como el "sistema" por
analizar. Es posible determinar primero la ubicacin del centro de
masa para este "sistema" usando las ecuaciones z = rmlErn y
= .7-7m/ Em. Sin embargo, aqu consideraremos el peso y la masa
por separado de cada una de sus partes componentes como se muestra en los diagramas de cuerpo libre y cintico. figura 17-11b. Ambas
partes se mueven con la misma aceleracin y hemos supuesto que la
rueda frontal est a punto de dejar el suelo, por lo que la reaccin
normal N A O. Las tres incgnitas en el problema son N 3 , FB y aG .
II
0.3 m
0.6 m
(b)
Fx = m(aG ) x ;
-FT EFy = m(aG ) y;
FB = (75 kg + 125kg)aG
(1)
N a 735.75 N 1226.25 N = 0
(2)
t+ 1MB = (Atk )B: (735.75 N)(0,4 rn) (1226.25 N)(0.8 m) =

(75 kg aG )(0.9 m) (125 kg aG )(0.6 m)
Resolviendo.
a G = 8.95 m/s2
Fig. ;7-11
Rvsp.
Na = 1962 N
FB = 1790 N
As, el coeficiente mnimo de friccin esttica es
04).n
F o 1790 N
N B 1962 N
0.912
Resp
SECCION 17.3 Ecuaciones de movimiento: Traslacin -
1~41111.111M
Una caja uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie horizontal

para la cual el coeficiente de friccin cintica es iak = 0.2. Determine
la aceleracin de la caja si se le aplica una fuerza P = 600 N como se
muestra en la figura 17-12a.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede causar que la caja se
deslice o se vuelque. Como se muestra en la figura 17-12b. se supone
P = 600 N_ 1...
que la caja se desliza, de manera que F = AL k N c = 0.2 N c. Adems. 03 mi
la fuerza resultante normal N e acta en O, a una distancia x (donde
0.5 ni
O < x 0.5 m) desde la lnea central de la caja.* Las tres incgnitas
x y a G.
son
490.5 N
A
F=0.21V e
Ft-unciones de movimiento
- Eft = m(ac),y;
= m(aG) y:
1+1." MG = 0;
600 N 0.2Nt. = (50 kg)a0
Nc - 490.5N=0
600 N(0.3 m)
Nc(x) 0.2Nc(0.5 m) = O
(1)
(2)
(3)
Resolviendo, obtenemos
Nc = 490 N
x = 0.467 m
aG = 10.0 m/s`
f?::5;1.
Ya que x = 0,467 m < 0.5 m, la caja se desliza como se supuso originalmente. Si la solucin hubiese dado un valor de x > 0.5 m, el problema habra tenido que ser replanteado con la suposicin de que
ocurra vuelco. Si este fuese el caso, N c- actuara en el punto de esquina A y F 0.2Nc-.
= 0).
*La linea de accin de N c no pasa necesariamente por el centro de masa G
ya que Nc debe contrarrestar la tendencia al vuelco causada por P. Vea la seccin 8.1
de bfetnica vectorial para ingenieros: Esttica,
Fig. 17-12
399
400
lama jada:ma
\i
c s\
La viga BD de 100 kg mostrada en la figura 17-13a est soportada

por dos barras con masa insignificante. Determine la fuerza creada
en cada barra en el instante 19 = 30 y w = radls.
Solucin
9-30'
Diagrama de cuerpo libre. La viga se mueve con traslacin curvilnea puesto que los puntos B y D y el centro de masa G se mueven
todos conforme a trayectorias circulares, cada trayectoria tiene el mismo radio de 0.5 m. Usando coordenadas norma] y tangencia], el diagrama de cuerpo libre para la viga se muestra en la figura 17-13h.
Debido a la traslacin. G tiene el mismo movimiento que el pasador
instalado en B, el cual est conectado a la barra y a la viga. Estudiando el movimiento angular de la barra AB. figura 17-13c, advierta que
la componente de aceleracin tangencial acta hacia abajo y hacia la
izquierda debido a la direccin de a en el sentido de las manecillas
del reloj. Adems, la componente normal de aceleracin est dirigida
sieiripre hacia el centro de curvatura (hacia el punto A para la barra
AB). Como la velocidad angular de AB es de 6 radis. entonces
(aG ) = io2r = (6 rad/s)2(0.5 m) = 18 m/s2
Las tres incgnitas son TR, TD y (aG ),. Las direcciones de (aG ),., y (a G),
han sido establecidas, y estn indicadas sobre los ejes coordenadas.
.PO
co 6 rath
0,5 rn
911 N
j1
&vario/Ie. de tr nimiento.
2
= rri(aG); TB To 981 cos 30 N= 100 kg(18 m/s ) (1)
+1/1: F, = rn(uG)::
981 seri 30' = 100 kg(aG),
(2)
1+IMG = 0: -(TB cos 30%0.4 m) (To cos 301(0.4 rn) = 0 (3)

La solucin simultnea de esas tres ecuaciones da
3(r
TB = TD = 1..32 kN `11
(ad = 4.90 W52
Rew
PROBLEMAS 401
PROBLEMAS
-17-24. El recipiente de 4 Mg contiene material de desperdicio nuclear cubierto de concreto. Si la masa de la
viga BD es de 50 kg, determine la fuerza en cada uno
de los eslabones AB, CD, EP' y Gil cuando el sistema
es levantado con aceleracin a = 2 m/s2 por un periodo corto.
17-27. Una pieza con masa de 8 Mg es levantada usando el sistema de aguiln v polea. Si el malacate situado
en fi jala el cable con aceleracin de 2 mis?. determine
la fuerza de compresin necesaria en el cilindro hidrulico para soportar el aguiln. El aguiln tiene una masa
de 2 Mg y centro de masa en G.
17.25. El recipiente de 4 Mg contiene material de desperdicio nuclear cubierto de concreto, Si la masa de la

viga BD es de 50 kg, determine la mxima aceleracin
vertical a del sistema de manera que cada uno de los eslabones AB y CD no estn sometidos a una fuerza mayor
que 30 kN, y los eslabones EF y Gil no estn sometidos
a una fuerza mayor que 34 kN.
Prob. 17-27
17-26. La botella de 2 lb descansa sobre la banda

transportadora de una tienda. Si el coeficiente de friccin
0.2, determine la mxima aceleracin que
esttica es
la banda puede tener sin que la botella deslice o se vuelque. El centro de gravedad est en G.
17-28. El avin a chorro tiene una masa total de 22 Mg

y centro de masa en G. Inicialmente, durante el despegue. los motores proporcionan un empuje de 2T = 4 kN
y T. = 1.5 kN. Determine la aceleracin del avin y las
reacciones normales sobre la rueda de la nariz y sobre
cada una de las dos ruedas de las alas ubicadas en B.
Desprecie la masa de las ruedas y, debido a la pequea
velocidad. desprecie cualquier levantamiento causado
por las alas.
17.
33 - 77
U
~~.~-
? 111
-3 rr1
PruI i. 1 1- :51
Prob. 17-2$
4
6 m

17-29. El camin elevador tiene masa de 70 kg y centro
de masa en G. Si levanta el carrete de 120 kg con una
aceleracin de 3 ni /s2. determine las reacciones de cada
una de las cuatro ruedas sobre el suelo. La carga es simtrica. Desprecie la masa del brazo CD mvil.
17-33. El tubo uniforme tiene un peso de 500 lb/pie

y dimetro de 2 pies. Si es levantado como se muestra
con una aceleracin de 0,5 pies/s2. determine el momento interno en el centro A del tubo debido al levantamiento.
17.34, El camin elevador tiene masa de 70 kg y centro

deimasa en G. Determine la mxima aceleracin posible
hacia arriba del carrete de 120 kg de manera que la reaccin de las ruedas sobre el terreno no exceda de 600 N.
0.5 pies/s2
5 pies
1
5 pies-4-5 pes-- pies
1 pie
Pro13. 17-33
17-29/30
17-31. La puerta tiene un peso de 200 lb y centro de gravedad en G. Determine qu tan lejos se mueve la puerta en 2 s. partiendo del reposo. si un hombre la empuja
en C con una fuerza horizontal F = 30 lb. Encuentre tambin las reacciones verticales en los rodillos A y B.
17-32. La puerta tiene un peso de 200 lb y centr de
gravedad cn G. Determine la fuerza constante F que debe aplicarse a la puerta para desplazarla 12 pies hacia la
derecha en 5 s. partiendo del reposo. Encuentre tambin
las reacciones verticales en los rodillos A y B.
6 pies-- - 6 pies-1
111-4
ProtiN. 17-31/32
17-34. El tubo tiene masa de 800 kg v est siendo remolcado detrs del camin. Si la aceleracin del camin
es a, = 0,5 m/s2. determine el ngulo O y la tensin en el
cable. El coeficiente de friccin cintica entre el tubo y
el terreno es 1.z.k = 0.1.
17-35. El tubo tiene masa de 800 kg y est siendo remolcado detrs del camin. Si el ngulo O = 30`. determine
la aceleracin del camin y la tensin en el cable. El coeficiente de friccin cintica entre el tubo y el terreno es
= 0.1.
fi
Probs. 17-34/35

'117-40. El automvil acelera uniformemente desde el
resposo a 88 pies /s en 15 segundos. Si tiene un peso de
3800 lb y centro de gravedad en G. determine la reaccin
normal de cada rueda sobre el pavimento durante el
movimiento. Se desarrolla potencia en las ruedas frontales. mientras que las ruedas posteriores pueden girar
libremente. Desprecie la masa de las ruedas y tome los
coeficientes de friccin esttica y cintica igual a u, =0.4 y p,k = 0.2, respectivamente.
17-42. La caja uniforme tiene masa ni y descansa sobre

una tarima rugosa para la cual el coeficiente de friccin
esttica entre la caja y la tarima es p.,. Si a la tarima se le
da una aceleracin de ap.muestre que la caja volcar y deslizar al mismo tiempo si u, = b/h.
13
Proll, 17-42
Prob. 17-40
17- 41. La carretilla soporta el tambor de 600 lb que

tiene su centro de gravedad en G. Si el operador la empuja hacia delante con una fuerza horizontal de 20 lb,
determine la aceleracin de la carretilla y las reacciones
normales en cada una de las cuatro ruedas. Desprecie la
masa de las ruedas,
0.5 pies 1 pie
Predi., 17-41
1743. El camin con brazo de levantamiento y el operador tienen un peso combinado de 10 000 lb y centro de
masa en G. Si el camin se usa para levantar el tubo
de concreto de 2000 lb. determine la aceleracin vertical
mxima que puede dar al tubo de manera que no se vuelque hacia delante sobre sus ruedas frontales.
17-44. El camin con brazo de levantamiento y el operador tienen un peso combinado de 10 000 lb y centro de
masa en G. Si el camin se usa para levantar el tubo
de concreto de 2000 lb, determine las reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si el tubo recibe una
aceleracin hacia arriba de 4 pies /52.
1 -5 pies 4 pie , Prole. 17-4314.1
PROBLEMAS
17-45. La camioneta tiene un peso de 4500 lb y centro

de gravedad en G r.Lleva una carga fija de 800 lb que tiene centro de gravedad en G1.Si la camioneta est viajando a 40 pies/s. determine la distancia que patina antes de
detenerse. Los frenos causan que todas las ruedas se traben o patinen. El coeficiente de friccin cintica entre las
ruedas y el pavimento es u. = 03. Compare esta distancia con aquella en que la camioneta viaja sin carga. Desprecie la masa de las ruedas.
405
17-47. El carro de mano tiene masa de 200 kg y centro

de masa en G. Determine las reacciones normales en
cada una de las dos ruedas colocadas en A y en las dos
ruedas en B si una fuerza P = 50 N se aplica en el mango. Desprecie la masa de las ruedas.
17-4a. El carro de mano tiene masa de 200 kg y centro de masa en G. Determine la magnitud de la mxima
fuerza P que puede ser aplicada al mango de manera que
las ruedas ubicadas en A o B continen manteniendo contacto con el sucio. Desprecie la masa de las ruedas.
4 pies
Proh. 17-15
Pro I1,. 17-47/48
17-46. La caja tiene masa de 50 kg y descansa sobre el

carrito de superficie inclinada. Determine si la caja volcar o deslizar con respecto al carrito cuando ste se encuentre sometido a la mnima aceleracin necesaria para
causar uno de estos movimientos relativos. Cul es la
magnitud de esa aceleracin? El coeficiente de friccin
esttica entre la caja y el carrito es la, = 0.5.
17-49. El tubo en arco tiene masa de 80 kg y descansa

sobre la superficie de la plataforma. Al ser levantado de
un nivel al siguiente, a = 0.25 ral/s2 y w .= 0.5 rad/s en
Si no desliza. determine las reacciones
el instante O =
normales del arco sobre la plataforma en este instante.
17-50. El tubo en arco tiene masa de 80 kg y descansa so-.
bre la superficie de la plataforma para la cual el coeficiente de friccin esttica es 1,, = 0.3. Determine la mxima
aceleracin angular a posible de la plataforma, partiendo
del reposo cuando O = 45. sin que el tubo resbale sobre
la plataforma.
Proh.17 46
17--49/50
406
17-51. La caja tiene un peso de 150 lb y descansa sobre cl elevador del camin para el cual el coeficiente de
friccin esttica es
0,11. Detennine la mxima aceleracin angular inicial a. partiendo del reposo, que los
eslabones paralelos AB y DE pueden tener sin causar
que la caja resbale. No ocurre vuelco.
-. 17-52. El brazo BDE del robot industrial es activado al aplicar el parel par M = 50 N m al eslabn CD.
Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los eslabones estn en la posicin mostrada y tienen
velocidad angular de 2 rad/s. El brazo uniforme BDE
tiene masa de 10 kg y centro de masa en G1 . El recipiente sostenido en su tenaza en E tiene masa de 12 kg
y centro de masa en G2.Desprecie la masa de los eslabones AB y CD.
17.22f,1 tht
Poli). 17-5 7
17.4 Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo

Considere el cuerpo :leido mostrado en la figura 17-14a, el cual est
constreido a girar en el plano vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pgina y que atraviesa el pasador ubicado en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por el sistema de
fuerza externa y momento de par que actan sobre el cuerpo_ Como el
centro de masa G del cuerpo se mueve en una trayectoria circular. la
aceleracin de este punto est representada mediante sus componentes
tangencia! y normal. La componente tangencial de aceleracin tiene una
magnitud de (aG )r = ar0 y debe actuar en una direccin que sea cnnrislente con la aceleracin angular a del cuerpo. La '7-I ntik-bid de la con
2
ponente normal de aceleracin es tac ) = co r0 , Esta componente est
dirigida siempre desde el punto G hasta el punto O, independientemente de la direccin de ea.
Fig.. E7-14
SECCIN
17.4 Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo 407
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran

en la figura 17-14h. El peso del cuerpo. W = mg, y la reaccin F0 en el
pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que representan fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes
m(a G ), y m(a G ),,, mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con
las componentes tangencia' y normal de aceleracin del centro de masa
del cuerpo. Estos vectores actan en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen magnitudes de in(aG )t y m(a G ),,, respectivamente. El vector I Ga acta en la misma direccin que a y tiene
magnitud de IGa, donde IG es el momento de masa del cuerpo calculado
con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por G. A
partir de la derivacin dada en la seccin 17.2, las ecuaciones de movimiento que se aplican al cuerpo pueden ser escritas en la forma
EF, = m(aG ),, = nun2rG
EF; = m(aG ), = mar o
EMG = IGa
F4
1d
(17-14)
La ecuacin de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos E (.14..k )p generados por I Ga,m(aG ),
y m(a G ) con respecto al punto. En muchos problemas es conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza desconocida F0. A partir del diagrama cintico, figura 17-14b. esto requiere
+ E M o = E (.,14, )0... E Mo = rGm(a G ) i + 10a
F3
1/12N,
(17-15)
Advierta que el momento de m(a G ) no est incluido en la suma ya que

la lnea de accin de este vector pasa por O. Sustituyendo (aG) t = roa, podemos reescribir la ecuacin anterior como ,1,+ M o VG + mr2; )a. A
partir del teorema de los ejes paralelos. / 0 = /G + md 2 , y por tanto el
trmino entre parntesis representa el momento de inercia del cuerpo
con respecto al eje fijo de rotacin que pasa por O.* En consecuencia.
podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento para el cuerpo como
\\
Fo
EF = m(a G ), = nua rG
= rn(aG ), = marta
IM0 -= 10a
(17 16)
En aplicaciones, debe recordarse que "10a" toma en cuenta el -momento'. de trt(a G ), y de I Ga con respecto al punto O, figura 17-14h. En otras
palabras. E MG = 1(.. k )0 = IGa, como lo indican las ecuaciones 17-15
y 17-16.
*El resultado I M0 = toa tambin puede obtenerse directamente a partir de la ecuacin 17-6 seleccionando el punto P para que coincida con O. observando que (ap), =
(aP) = O.
mac,..)1(
(la
Fig. 17-14
)44-77
408
Los problemas de cintica que implican la rotacin de un cuerpo
con respecto a un eje fijo pueden ser resueltos usando el siguiente
procedimiento.
Establezca el sistema coordenada inercial x, y o n, r y especifique
la direccin y el sentido de las aceleraciones (a0) y (a c), y la
aceleracin angular a del cuerpo. Recuerde que (a, ) r debe actuar
en una direccin que est de acuerdo con a, mientras que (aG),,
siempre acida hacia el eje de rotacin, o punto O.
Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las
fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo.
Calcule el momento de inercia k n 10.
Si se decide a usar la ecuacin rotatoria del movimiento L M p
GRO p, esto es. P es un punto distinto de G u O. entonces considere dibujar el diagrama cintico para ayudar a -visualizar - los
"momentos" desarrollados por las componentes nt(a G ),.,. m(aG ),, e
kra al escribir los trminos para la suma de momentos (.44)p.
FelitleirifteS de movimiento.
La manivela de la bomba extractora de petrleo experimenta rotacin con respecto a un

eje fijo que es causada por una torea impulsora M dei -motor. Las cargas mostradas en el
diagrama de cuerpo libre causan los efectos
que ilustra el diagrama cintico. Si les momentos se suman con respecto al centro de
masa. G, entonces Mi., =
Sin embargo.
si los momentos se suman con respecto al punto O. observando que (069, = ad. entonces
l,+>1:Mo = !Ger rn(aG )i d rrt(aQ )(0)
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida.
Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del
cuerpo. entonces 1: MG = IG". ya que (rnaG)r y (maai no generan momento con respecto a G.
Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O
sobre el eje de rotacin, entonces (tad), no genera momento con
respecto a G. y puede demostrarse que E M o = l oa.
Cinemtica.
Use cinemtica cuando no pueda ser obtenida una solucin completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento.
Si la aceleracin angular es variable, aplique
4; + ind 2 )a = rcrtY.
a=
Si la aceleracin
de =ca ta
dt
angular es constante, use

w = <go a c
2
co
= lelot la`vr 2
= 098 + 2a c,(0 19e)
d0
=
dt
SECCIN 17.4 Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo 409
El disco uniforme de 30 kg mostrado en la figura 17-15a est soportado por un pasador ubicado en su centro. Si el disco parte del
reposo, determine el nmero de revoluciones que debe efectuar para
alcanzar una velocidad angular de 20 rad/s. Cules son las reacciones
en el pasador? Sobre el disco acta una fuerza constante F = 10 N,
la cual es aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia.
y un momento de par constante M = 5 N - m. Desprecie la masa de
la cuerda en los clculos.
/:= ION
la)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-15b. Advierta que el centro de
masa no est sometido a aceleracin: sin embargo, el disco tiene aceleracin angular en el sentido de las manecillas del reloj.
El momento de inercia del disco con respecto al pasador es
294.3 N
kg)(0.2 m)2 = 0.6 kg m 2
Id = Irnr 2 =
Las tres incgnitas son O x , O y y a.

F=1ON
+T EF,
m(aG ) y:
2943 N 10 N = O
Oy ".=
14+ 1 Mo = loa;
Re,p
0, = O
EFr m(aG)x;
304 N
R ffup.
10 N(0.2 m) 5 N m = (0.6 kg rn2)a

a = 11.7
rad/s2
Cinemtica. Como a es constante y en el sentido de las manecillas

del reloj, el nmero de radianes que el disco debe girar para obtener
una velocidad angular de 20 rad/5 en ese sentido es
co2
4 + 2a,(6 ea )
(-20 rad/s)2 = O + 2( 11.7 rad/52 )(0 O)

O = 17.1 rad = 17.1 radj
Por consiguiente,
1 rev
= 17.1 rad(
\.27r rad)
2.73 rev
410 CAPITULO 17 Cintica plana de un cuerpo rigido: Fuerza y aceleracin
La barra esbelta de 20 kg mostrada en la figura 17-16a est girando

en el plano vertical y en el instante mostrado tiene velocidad angular cp = 5 rad /s. Determine la aceleracin angular de la barra y las
componentes de reaccin horizontal y vertical en el pasador en este
instante.
(a)
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Figura 17-16b. Como se aprecia en el diagrama cintico, el punto G se mueve en una trayectoria
circular por lo que tiene dos componentes de aceleracin. Es importante que la componente tangencia! a, -= ara acte hacia abajo ya que
debe estar de acuerdo con la aceleracin angular a de la barra. Las
tres incgnitas son: 0,, O, y a.
60 N rn
Emociones de movimiento.
0 = (20 kg)(5 rad/s)2 (1.5 rn)
<- F,, = nuo2r0 ;

+12,F, = mara:
01 + 20(9.81) N = (20 kg)(a)(1.5 m)
= 4,-a; 01 (1.5 m) + 60 N - m = [1(20 kg)(3 m)21a
Resolviendo las ecuaciones, obtenemos

192
Fig. 17-16
0, = 750 N
0, = 19.0 N
a = 5.90 rad/s2
Resp.
Una solucin ms directa para este problema sera sumar momentos con respecto al punto O para eliminar O, y O, y obtener una
solucin directa para a. Aqu.
r-(,ak)o;
60 N m + 20(9.81) N(1.5 m) =
[4(20 kg)(3 m)21a + [20 kg(a) (1.5 m)1(1.5 m)
a = 5.90 rad/s2
Tambin, Corno
r+Imo = lea;
rrll2
Ter s i r.
para una barra esbelta, podemos aplicar
60 N. m + 20(9.81) N(1.5 rn) = W20 kg)(3 m) 21a

a = 5.90 radls2
Svni.
Por comparacin, la ltima ecuacin proporciona la solucin ms

simple para a y no requiere el uso del diagrama cintico.
SECCION
17.4 Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo 413
La barra esbelta mostrada en la figura 17-19a tiene masa m y longitud 1 y es liberada del reposo cuando 0 =- 0. Determine las componentes de fuerza horizontal y vertical que el pasador ubicado en A
ejerce sobre la barra en el instante O = 90.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre para la

barra se muestra cuando sta est en la posicin general 9, figura
17-19b. Por conveniencia, las componentes de fuerza en A se muestran actuando en las direcciones n y t. Observe que a acta en el sentido de las manecillas del reloj.
El momento de inercia de la barra con respecto al punto A es
/.4 =
Fcuaciones de movimiento. Sumaremos los momentos con respecto a A para eliminar las fuerzas reactivas ah.*
= nuo2rd, A mg sen O = tnco2 (112)
= marG :
A, mg cos O = ma(112)
(1)
(2)
= I Aa:
tng cos 0(112) = (3m1`)a
(3)
Cinemtica. Para un ngulo O dado hay cuatro incgnitas en las tres

ecuaciones anteriores: A.
w y a. Como se advierte en la ecuacin
3. a no es constante: sino que depende de la posicin O de la barra. La
necesaria cuarta ecuacin se obtiene usando cinemtica. donde a y w
pueden relacionarse con O mediante la ecuacin
w dw = a d8
(r+)
(4)
Observe que la direccin positiva en el sentido de las manecillas del

reloj para esta ecuacin concuerda con la de la ecuacin 3. Esto es
importante ya que estamos buscando una solucin simultnea.
Para encontrar (1) en 9 = 90, eliminamos a de las ecuaciones 3 y 4.
lo que da
w dw = (1.5 gil) Cos SO
Como e.,) = O en O = 00 . tenemos
-0
wdw = (1.5 g11)

w2 =,
(Y.
cos o de
Sustituyendo este valor en la ecuacin 1 con O = 900 y resolviendo

las ecuaciones 1.2 y 3 resulta
a =O
A, = O
A = 2.5 mg
*Si se usa E MA = c (.44.1).4 . se deben tomar en cuenta in5 momentos de I r a y 111 (aG),
con respecto A. Aqu, sin embargo, hemos usado 1M A = fha.
al
/2
tac)/
051
17-I9
)a
414 CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rigido: Fuerza y aceleracin
PROBLEMAS
17.53. El disco de 80 kg, est soportado mediante un pasador instalado en A. Si el disco se libera del reposo desde la posicin mostrada. determine las componentes iniciales de reaccin horizontal y vertical en el pasador,
'17-56. El tambor tiene un peso de 80 lb y radio de giro k o = 0.4 pies. Si el cable. que est enrollado alrededor
del tambor. se encuentra sometido a una fuerza vertical
P = 15 lb. determine el tiempo necesario para incrementar la velocidad angular del tambor a partir de (01 = 5
rad /s a (0, = 25 rad/s. Desprecie la masa del cable.
r_53
17.54. La rueda de 10 kg tiene radio de giro k,-1 = 200
rnm_ Si est sometida a un momento M = (Sr) N m. donde / est en segundos. determine su velocidad angular
cuando r - 3 s partiendo del reposo. Calcule tambin las
reacciones que el pasador fijo A ejerce sobre la rueda durante el movimiento.
Prob. V-
Prob. 17-56
17.51 E! carrete est soportado sobre pequeos rodillos instalados en A y B. Determine la fuerza constante
P que debe ser aplicada al cable para desenrollar 8 m de
cable en 4 s partiendo del reposo. Calcule tambin las
fuerzas normales presentes en A y B durante este tiempo.
El carrete tiene masa de 60 kg y radio de giro k o = 0.65
m. Al efectuar los clculos desprecie la masa del cable y
de los rodillos en A y B.
17-55. Las aspas del ventilador tienen masa de 2 kg y

momento de inercia IE3 = 0.18 kg nr" con respecto a un
eje que pasa por su centro O. Si las aspas estn sometidas a un momento M = 3{1 - e-u) N rn. donde r
est en segundos. determine su velocidad angular cuan4 s partiendo del reposo.
do r
Proli. 17-57
PROBLEMAS . 415
17-58. Una cuerda est enrollada alrededor del ncleo
interior de un carrete. Si la cuerda es jalada con una tensin constante de 30 Ib y el carrete est originalmente en
reposo, determine la velocidad angular del carrete cuando s = 8 pies de cuerda ha sido desenrollada. Desprecie
el peso de la porcin de 8 pies de cuerda. El carrete y toda la cuerda tienen un peso total de 400 Ib, y el radio de
giro con respecto al eje A es k...1 = 1.30 pies.
17-ti.. El rollo de 20 kg de papel tiene radio de giro

1,4-'= 90 mm con respecto a un eje que pasa por el punto A. El rollo est soportado en ambos extremos por dos
barras AB conectadas mediante un pasador. Si el rollo
descansa contra una pared, para la cual el coeficiente de
friccin cintica es p.k =- 0.2, y es aplicada una fuerza vertical F = 30 N al extremo del papel, determine la aceleracin angular del rollo al desenrollarse el papel.
Proh. 17-58
17-59. La barra de 10 lb est sostenida por un pasador

instalado en su centro O y conectada a un resorte de
torsin. El resorte tiene rigidez k = 5 lb pie /rad. de manera que el par (torque) desarrollado es M = (50) lb - pie.
donde O est en radianes. Si la barra es liberada del reposo cuando est en posicin vertical en O = 90. determine
su velocidad angular en el instante O =
I 7-Ml. La barra de 10 lb est sostenida por un pasador
instalado en su centro O y conectada a un resorte de
torsin. El resorte tiene rigidez k 5 lb pie/rad, de manera que el par (torque) desarrollado es M = (50) lh - pie,
donde 0 est en radianes. Si la barra es liberada del reposo cuando est en posicin vertical en B = 90, determine
su velocidad angular en el instante 0 = 45'.
Proh. 17-61
17 -67 El cable se desenrolla de un carrete soportado
sobre pequeos rodillos, ubicados en A y B, ejerciendo
una fuerza T = 300 N sobre el cable en la direccin mostrada. Calcule el tiempo necesario para desenrollar 5 m
de cable del carrete si ste y el cable tienen una masa total de 600 kg y radio de giro centrodal 1( 0 = 1.2 m. En
los clculos, desprecie la masa del cable desenrollado y la
de los rodillos en A y B. Los rodillos giran sin friccin,
T= 300 N
301'i
}-1 m
Probs- 17-59/60
Prob. 17-62

11-63. La puerta se cierra automticamente usando resortes torsionales montados sobre las bisagras, Cada
resorte tiene rigidez k = 50 N - mirad de manera que el
par sobre cada bisagra es 114 = (50() N - m, donde t/ est medido en radianes. Si la puerta se libera del reposo
cuando est abierta en N = 9(r, determine su velocidad
angular en el instante (9 = 0'. Para efectuar los clculos,
trate la puerta como una placa delgada con masa de 70 kg.
17-65. El diagama cintico que representa el movimiento rotatorio general de un cuerpo rgido con respecto a
un eje fijo en O se muestra en la figura. Demuestre que
'G-ir puede ser eliminado moviendo los vectores .rn(aG )i y
in(a G), al punto P. ubicado a una distancia r apa partir del centro de masa G del cuerpo. Aqu k G representa el radio de giro del cuerpo con respecto a G. El
punto P se llama centro de percusin del cuerpo.
P p.
"
nlar;)>,
i;
la
:1
Prob. 17-63
-17414. La puerta se cierra automticamente usando resortes torsionales montados sobre las bisagras.. Si el par
sobre cada bisagra es M kl). donde fi est medido en
radianes, determine la rigidez torsional k requerida de
manera que la puerta cierre (e =
con velocidad angular w = 2 radfs cuando sea liberada del reposo en =
Para efectuar los clculos, trate la puerta como una placa
delgada con masa de 70 kg.
rOP
I
"
G:In
roG
Prob. 17-65
17-66. Determine la posicin rp dcl centro de percusin

P de la barra esbelta de 10 lb. (Vea el Prob. 17-65.) Cul
es la fuerza horizontal A, presente en el pasador cuando
la barra es golpeada en P con una fuerza F = 20 lb?
4 pum
Frob. 17-66
PROBLEMAS
17-67. La barra esbelta de 4 kg est soportada horizontalmente por medio de un resorte instalado en A y una
cuerda ubicada en B. Determine la aceleracin angular
de la barra y la aceleracin del centro de masa de la barra
en el instante en que la cuerda en B es cortada. Sugerencia: La rigidez del resorte no es necesaria para efectuar
el clculo.
1-
2 in
417
17-69. El disco D de I0 lb est sometido a un momento en sentido contrario al de las manecillas del reloj de
M = (100 lb pie, donde t est en segundos. Determine
la velocidad angular del disco 2 s despus que se aplica
el momento. Debido al resorte. la placa P ejerce una fuerza constante de 100 lb sobre el disco. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre el disco y la placa son
= 0.3 y 14 = 0.2, respectivamente. Sugerencia: Primero encuentre el tiempo necesario para que el disco empiece a girar.
il
Proh. 17-67
*17-.68. La operacin del timbre requiere el uso del electroimn que atrae la barra AB de acero. articulada en el
extremo A y que consiste en una barra esbelta de 0.2 kg
a la que est unida la bola de acero de 0.04 kg con radio
de 6 mm. Si la fuerza atractiva del imn colocado en C
es de 0.5 N sobre el centro de la bola cuando el botn es
empujado. determine la aceleracin angular inicial de la
barra. Originalmente el resorte est estirado 20 mm.
50 mm
Proh. 17-69
17-70. Si el soporte colocado en B es retirado sbitamente, determine las reacciones iniciales en el pasador A.
La placa tiene un peso de 30 lb.
2 pies
40 mm
44 mm
Prob. 17-68
Prob, 17-78
418 CAPITULO 17 Cintica plana de un cuerpo rigido: Fuerza y aceleracin
-11.\ Si el soporte colocado en B es retirado sbitaMente, determine la aceleracin inicial hacia abajo del
punto C. Los segmentos AC y CR tienen cada uno un peso de 10 lb.
17-73. El disco tiene masa de 20 kg y originalmente est girando en el extremo del puntal con una velocidad
angular de w = 60 rad/s. Si entonces es colocado contra
la pared, para la cual el coeficiente de friccin cintica es
p,k = 0.3, determine el tiempo requerido para que el
movimiento cese. Cul es la fuerza en el puntal BC durante este tiempo?
3 pies
Proh. 17-73
17-72. Determine la aceleracin angular del trampoln
de 25 kg y las componentes de reaccin horizontal y vertical en el pasador A en el instante que el hombre salta.
Suponga que la tabla es uniforme y rgida, y que en el
instante del salto el resorte es comprimido un mximo de
200 mm. w = 0. y la tabla est en posicin horizontal.
Considere k = 7 kN/m.
Proh. 17-72
17-74. El disco tiene masa 211 y radio R. Si un bloque de

masa m est unido a la cuerda, determine la aceleracin
angular del disco cuando el bloque es liberado del reposo. Tambin. cul es la velocidad del bloque despus que
cae una distancia 2R partiendo del reposo?
Prob. 17-74
PROBLEMAS -
17-75. Los dos bloques A y B tienen masa m A y m8.respectivamente, donde rnB > mA . Si la polea puede ser tratada como un disco de masa M, determine la aceleracin
del bloque A. Desprecie la masa de la cuerda y cualquier
deslizamiento sobre la polea.
17-77. La pieza en escuadra es liberada del reposo en

la posicin mostrada. Determine el momento flexionante inicial en la junta fija B. Cada barra tiene masa ni
longitud 1.
Prob. 17-T7
PM). 17-75
17-76. La turbina de peso ligero consiste en un rotor

que es impulsado por una torea aplicada en su centro. En
el instante en que el rotor est en posicin horizontal, tiene velocidad angular de 15 rad /S y aceleracin angular
de 8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.
Determine la fuerza normal interna, la fuerza cortante y
el momento en una seccin a travs de A. Suponga que el
rotor es una barra esbelta de 50 m de longitud y masa
de 3 kg/m.
17-78. La armadura (barra esbelta) AB tiene masa de

0.2 kg y puede pivotear con respecto al pasador instalado
en A. El movimiento es controlado por el electroimn E,
que ejerce una fuerza horizontal atractiva sobre la armadura en B de FB = (0.2(10-3)1-2 ) N, donde 1 en metros
es el entrehierro entre la armadura y el imn en cualquier
instante. Si la armadura se encuentra en el plano horizontal y originalmente est en reposo, determine la rapidez
del contacto en B en el instante / = 0.01 m. Originalmente / = 0.02 m.
Prob. 17-76
419
Prob, 17-78

17-79. La rueda tiene masa de 25 kg y radio de giro
k g = 0.15 m. Originalmente est girando a ae = 40 rad/s.
Si se coloca sobre el suelo, para el cual el coeficiente de
friccin cintica es u,c- = 0.5, determine el tiempo requerido para que el movimiento cese. Cules son las componentes de reaccin horizontal y vertical que el pasador
situado en A ejerce sobre AB durante este tiempo'? Desprecie la masa de AB.
Prob. 17-79
17-81. Un nio de 40 kg est sentado en la parte superior de una gran rueda que tiene masa de 400 kg y
radio de giro k 0 = 5.5 m. Si el nio parte del reposo en
= y la rueda empieza a girar libremente, determine
el ngulo en que el nio empieza a deslizar. El coeficiente de friccin esttica entre la rueda y el nio es p. = 05,
Desprecie el tamao del nio en los clculos.
Prnh. 17-81
97-841. La cuerda est enrollada alrededor del ncleo
interno del carrete. Si un bloque B de 5 lb es suspendido

de la cuerda y liberado del reposo, determine la velocidad angular del carrete cuando t = 3 s. Desprecie la
masa de la cuerda. El carrete tiene un peso de 180 lb y
radio de giro con respecto al eje A de kit = 1.25 pies. Resuelva el problema de dos modos: primero, considerando
al "sistema" del bloque y el carrete, y luego considerando al bloque y al carrete por separado.
l'roh. 1
17-82. El disco D gira con velocidad angular constante

de 30 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. El
disco E tiene un peso de 60 lb e inicialmente- est en reposo cuando es puesto en contacto con D. Determine el
tiempo requerido para que el disco E alcance la misma
velocidad angular que el disco D. El coeficiente de friccin cintica entre los dos discos es k = 0.3. Desprecie
el peso de la barra BC.
Prob. 17-82
PROBLEMAS
17411 La barra tiene un peso por longitud de w. Si est

girando en el plano vertical a razn constante c con
respecto al punto O. determine la fuerza normal, la fuerza
cortante y el momento flexionante en funcin de x y O.
421
17-85. El disco D de 10 kg est sometido a un momento M = (100 lb - pie en sentido contrario al de las manecillas del reloj, donde t est en segundos. Determine la
velocidad angular del disco 2 s despus de aplicado el momento. Debido al resorte. la placa P ejerce una fuerza
constante de 100 lb sobre el disco. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre el disco y la placa son
= 0.3 y p.k = 0.2. respectivamente. Sugerencia: Primero
encuentre el tiempo necesario para que el disco empiece
a girar.
Prob. 17-83
Prob. 17-415
17-114. Una fuerza F = 2 lb es aplicada perpendicularmente aleje de la barra de 5 lb y se mueve desde O hasta
A a razn constante de 4 pies/s. Si la barra est en reposo cuando O = 0' y F est en O cuando t = 0. determine
ta velocidad angular de la barra en el instante en que la
fuerza est en A. Qu ngulo ha girado la barra cuando
esto ocurre? La barra gira en el plano horizontal.
/ 7-ha. El tambor tiene un peso de 50 lb y radio de giro

k A = 0.4 pies. Una cadena de 35 pies de longitud con pe-
so de 2 lb; pie est enrollada alrededor de la superficie exterior del tambor de manera que una cadena de longitud s = 3 pies queda suspendida como se muestra. Si el
tambor est originalmente en reposo. determine su velocidad angular despus que el extremo B ha descendido a
s = 13 pies. Desprecie el espesor de la cadena.
4 pies/s
Prob. 17-414
Prob. 17-14b
422
17.5 Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general

El cuerpo rgido mostrado en la figura 17-20a est sometido a un movimiento plano genera] causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente. Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el
cuerpo se muestran en la figura 17-20b, Al elegir, como se muestra, un
sistema coordenado inercia] x, y, las tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como
1F, m(ata)s
EF:1, = ni(aG ) 1.
EMG
(17-17)
IG a
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con

respecto a algn punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones de
movimiento son
1F, = m(aG )
F y m(aG ),.
(17-18)
MP = (M.O?
Aqui E (..14)p representa la suma de momentos de i ca y maG (o sus

componentes) con respecto a P segn son determinados por los datos
que aparecen en el diagrama cintico.
Fig. 17-20
SECCIN 17.5
Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general
Problemas de rodamiento con friccin. Hay una clase de problemas
de cintica plana que merece mencin especial. Estos problemas implican

ruedas. cilindros o cuerpos de forma similar, que ruedan sobre una superficie plana rugosa. Debido a las cargas aplicadas, no se puede saber si el
cuerpo rueda sin deslizar, o Si se desliza al rodar. Por ejemplo, considere
el disco homogneo mostrado en la figura 17-21a. que tiene masa in y
est sometido a una fuerza P horizontal conocida. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 17-21b. Como a G est dirigida hacia la derecha y a es en el sentido de las manecillas del reloj, tenemos
F, = m(aG ) x.,
+TIFy = in(aG)v:
r-i- EMG
P F = maG
- mg = 0
Fr = I Ga
(17-19)
(17-20)
(17-21)
Se necesita una cuarta ecuacin ya que estas tres ecuaciones contienen

cuatro incgnitas: F, N, a y a G.
No deslizamiento. Si la fuerza de friccin F es lo suficientemente
grande como para permitir que el disco ruede sin deslizar, entonces a 0
puede ser relacionada con a mediante la ecuacin cinemtica.*
(r +)
a G = ar
(17-22)
Las cuatro incgnitas son determinadas resolviendo simultneamente las

ecuaciones de la 17-19 a la 17-22. Cuando se obtiene la solucin. el supuesto de no deslizamiento debe ser revisado. Recuerde que no ocurre
deslizamiento si F }.1,N, donde es el coeficiente de friccin esttica.
Si la desigualdad es satisfecha, el problema est resuelto. Sin embargo.
cuando F > p.,N. el problema debe volverse a plantear. ya que el disco
desliza al rodar.
Deslizamiento. En el caso de que se tenga deslizamiento. a y a G son
independientes una de otra, de manera que la ecuacin 17-22 no es
aplicable. En vez de ello, la magnitud de la fuerza de friccin es relacionada con la magnitud de la fuerza normal usando el coeficiente de
friccin cintica p..k , esto es.
F = I.Lk N
(17-23)
En este caso, se usan las ecuaciones de la 17-19 a la 17-21 y la 17-23 para
encontrar la solucin. Es importante recordar que siempre que se aplican
las ecuaciones 17-22 o 17-23 es necesario mantener la consistencia en el
sentido direccional de los vectores. En el caso de la ecuacin 17-22, aG debe estar dirigida hacia la derecha cuando a es en el sentido de las manecillas del reloj, ya que el movimiento rodante as lo requiere. Y en la ecuacin 17-23. F debe estar dirigida hacia la izquierda para prevenir el
supuesto movimiento de deslizamiento hacia la derecha, figura 17-21b. Por
otra parte. si estas ecuaciones no se usan para encontrar la solucin, esos
vectores pueden tener cualquier sentido direccional supuesto. Entonces,
si el valor numrico calculado de estas cantidades es negativo, los vectores actan en sus sentidos de direccin opuestos. Los ejemplos 17.15 y
17.16 ilustran numricamente estos conceptos.
'Vea el ejemplo 16.3 o el 16.14.
(U
423
424
Los problemas de cintica que implican movimiento plano general
de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Diagrama de twerlio libre,
Establezca el sistema coordenado inercial
x,y y dibuje el diagrama
de cuerpo libre para el cuerpo.

Especifique la direccin y el sentido de la aceleracin del centro
de masa, aG. y la aceleracin angular
a del
cuerpo.
1G.
Calcule el momento de inercia
Si se decide que va a usarse la ecuacin de movimiento rotacional
M p = > (.Atk)p, entonces

darse a "visualizar
nentes
los
dibuje el diagrama cintico para ayu-
"
momentos" desarrollados por las compo-
m(aG),,m(aG), e /Ga al escribir los trminos en la suma de
momentos
5:,(At k )p.
Ectracionev
"
fn orino
in: lo,
Aplique lastres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida.
Cuando est presente la friccin, existe la posibilidad de que el

movimiento
sea sin deslizamiento o sin vuelco. Debe considerarse
cada posibilidad de movimiento.
Cinemtica.
Al moverse hacia delante el compactador
de suelo. el rodillo tiene movimiento plano
general. Las fuerzas mostradas en el diagrama de cuerpo libre del rodillo causan
los efectos que ilustra el diagrama cintico.
Si los momentos se suman con respecto al
centro de masa G. entonces IMG = 1Ga.
Sin embargo, cuando los momentos se suman con respecto al punto A. entonces
= lua + (maG )d.
Use cinemtica si no puede obtenerse una solucin completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento.
Si el movimiento del cuerpo est restringido a causa

tes,
pueden
de sus sopor-
obtenerse ecuaciones adicionales usando aB = a,t +
%/A, la cual relaciona las aceleraciones de dos puntos

ra A y B sobre el cuerpo.
Cuando una rueda. un
cualesquie-
disco, un cilindro o una bola ruedan sin des-
lizar, entonces aG = or.
SECCIN 17.5 Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general 425

lalaragallialaa
El carrete que aparece en la figura 17-22a tiene masa de 8 kg y radio

de giro kG = 0.35 m. Si las cuerdas de masa insignificante estn enrolladas alrededor de su cubo interior y su borde exterior corno se
muestra, determine la aceleracin angular del carrete.
100N
Solucin I
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-22b. La fuerza de 100 N causa
que aG acte hacia arriba. Adems, a acta en el sentido de las manecillas del reloj, ya que el carrete se enrolla alrededor de la cuerda en A.
Hay tres incgnitas T, a0 y a. El momento de inercia del carrete
con respecto a su centro de masa es
/G =
ta
= 8 kg(0.35 m)2 = 0.980 kg m2
&naciones de movimiento.
4-TIFy, = in(aG)34
T + 100 N 78.48 N = (8 kg)aG
(1)
r+ M 0 = ca; 100 N(0.2 m) T(0.5 m) = (0980 kg m2 )a (2)

Cinemtica. Se obtiene una solucin completa cuando se usa cinemtica para relacionar aG con a. En este caso el carrete "rueda sin
deslizar" sobre la cuerda en A. Por consiguiente, podemos usar los resultados de los ejemplos 16.3 o 16.14, de modo que
(C +)a0 = ar,
a0 = 0.5a
(3)
Resolviendo las ecuaciones 1, 2 y 3, tenemos
8.4ti N
a = 10.3 rad/s2
aG = 5.16 m/s2
T = 19.8 N
Solucin II
(8 k.gIati
,
FroacInnev de l'inri fnielIlf). Podemos eliminar la T desconocida sumando momentos con respecto al punto A. A partir de los diagramas
de cuerpo libre y cintico, figuras 17-22b y 17-22c, tenemos
r
+ m, = E(.A4)A:
_...-----
7
/1
2
1,0.9110 kg-ri
) a1
100 N(0.7 m) 78.48 N(0.5 ni)

= (0.980 kg mz)a + [(8 kg)ad (0.5 m)
Usando la ecuacin (3).
ICI
a = 10.3 rad/s2
426 - CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin

Jigeluap
Azimadua
17.15
La rueda de 50 lb mostrada en la figura 17-23a tiene radio de giro

k G = 0.70 pies. Si se le aplica un momento de par de 35 lb - pie. determine la aceleracin de su centro de masa G. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre la rueda y el plano en A son s = 0.3 y
= 0.25, respectivamente.
Solucin
= 35 Lb -
%!
pH.
pie
Diagrama de eiserpro
Por inspeccin de la figura 17-23b. se
aprecia que el momento de par causa que la rueda tenga una aceleracin angular de a en el sentido de las manecillas del reloj. Como
resultado, la aceleracin del centro de masa. a G, est dirigida hacia la
derecha. El momento de inercia es
G
id)
50 lb
(0.70 pies)' = 0.761 slug pies2
32.2 pies/5-
Las incgnitas son
N A . FA, a0
CV.
-- F, = m(ac)a;
M(12G ) y ;
FA=
501b
32.2 pies/s2aG
N A 50 1b = 0
(1)
(2)
r+IM G = 10a; 35 lb - pies 1.25 pies(FA ) = (0.761 slug pies2 )a

(3)
Se requiere de una cuarta ecuacin para tener la solucin completa.
(b)
Fie. 17-23
Cinemtica (Sin deslizamiento). Si se asume esta suposicin, entonces

(r+)
<la = (1.25 pies)a
(4)
Resolviendo las ecuaciones de la 1 a la 4.

F A = 21.3 lb
NA = 50.0 lb
2
a = 11.0 rad/5
aG = 13.7 pies/s2
La suposicin original de que no hay deslizamiento requiere que

FA S ki,,N A . Sin embargo, como 21.3 lb > 0.3(50 lb) = 15 lb, la rueda
desliza al rodar.
(Deslizamiento). La ecuacin 4 no es vlida, por lo que FA = 1.1*N A , O
FA = 0.25NA
( 5)
Resolviendo las ecuaciones 1, 2, 3 y 5 resulta

NA = 50.0 lb
F A = 12.5 lb
a ---- 25.5 rad/s2

aG = 8.05 pies/s2 -->
Resp.
SECCIN
-
Mik,11-11! !Pr.,!1!
17.5 Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general 427
L.
11~11/
El poste uniforme esbelto mostrado en la figura 17-24a tiene masa de

100 kg y momento de inercia /G = 75 kg rl. Si los coeficientes de friccin esttica y cintica entre e] extremo del poste y la superficie son
= 0.3 y gt, = 0.25, respectivamente, determine la aceleracin angular del poste en el instante que la fuerza horizontal de 400 N es
aplicada. El poste est originalmente en reposo.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-24b. La trayectoria del movimiento del centro de masa G ser conforme a una trayectoria curva
desconocida con radio de curvatura p, que inicialmente es paralela al
eje y. No hay componente normal o y de aceleracin ya que el poste
est originalmente en reposo. esto es, VG = O, de manera que (aG),
= O. Supondremos que el centro de masa acelera hacia la derecha y que el poste tiene una aceleracin angular de a en el sentido
de las manecillas del reloj. Las incgnitas son NA, FA, aG y et.
-) IF, = in(aG ) x ;
400 N FA
N A 981 N = 0
m(aa)y;
(100 kg)aG
(2)
Cinemtica (Sin deslizamiento). En este caso, el punto A acta

como "pivote" de manera que si a es en el sentido de las manecillas
del reloj, entonces aG est dirigida hacia la derecha.
aG = (1,5 m)a
(4)
Resolviendo las ecuaciones de la 1 a la 4 resulta

981 N FA = 300 N
aG = 1 m/s2
a = 0.667 rad/s2
NA =
Probar la suposicin original de no deslizamiento requiere que FA

p3 NA. Sin embargo, 3(X) N > 0.3(981 N) = 294 N. (Deslizamiento en A.)
( Deslizamiento). Para este caso la ecuacin 4 no es aplicable. Se
A. Por tanto,
debe usar la ecuacin de friccin FA =
FA = 0.25NA
(5)
Resolviendo simultneamente las ecuaciones 1, 2, 3 y 5 resulta

NA =
981 N
a=
aG
a
951N
FA =
245 N
a G = 1.55 mis2
0.428 rad/s2 = 0.428 rad/s2 j
400 N
(1)
/Ga;
F4(1.5 m) 400 N(1 m) = (75 kg m2)a
(3)
Se requiere de una cuarta ecuacin para lograr la solucin completa.
r+aG = arAG;
1.5 in
EL-naciones de movimiento.
FT EFy
(a)
R si .
FA
113)
Fig. 17-24
428 . CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza
y aceleracin
~IN
La rueda de 30 kg mostrada en la figura 17-25a tiene su centro de

masa en G y radio de giro k G = 0.15 ni. Si originalmente la rueda est
en reposo y es liberada desde la posicin que se muestra, determine
su aceleracin angular. No ocurre ningn deslizamiento.
0.25 ni
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Las dos incgnitas FA y NA
mostradas en el diagrama de cuerpo libre, figura 17-25h. pueden ser
eliminadas del anlisis sumando momentos con respecto al punto A.
El diagrama cintico acompaa la solucin para ilustrar la aplicacin
de (Ak )A. Como el punto G se mueve conforme a una trayectoria
curva, las dos componentes m(aG), y m(aG) y se muestran en el diagrama cintico, figura 17-25h.
El momento de inercia es
/G = mk1 = 30(0.15) 2 = 0.675 kg m2
Hay cinco incgnitas. NA, FA. (aG)x, (a0),, Y a.
Ecuacin dr. movimiento. Aplicando la ecuacin rotacional de movimiento con respecto al punto A para eliminar NA y FA, tenemos
L+/MA = Y.(ill,k ) A; 30(9.81) N(0.1 m) =
(0.675 kg rn 2 )a + (30 kg)(aG ) x (0.25 m) + (30 kg)(a G) y (0.1 m) (1)
Hay tres incgnitas en esta ecuacin: (aG)x , (pc;), y a.
W=0
rt;p:
(ad G O ao= al 1.25)
0.1 m
(aG ),
cint rmifico. Por medio de cinemtica, (aG)x y (a0)y se relacionan

con a. Como se muestra en la figura 17-25c, estos vectores deben tener el mismo sentido de direccin que los vectores correspondientes
en el diagrama cintico ya que buscamos una solucin simultnea con
la ecuacin 1. Como no ocurre deslizamiento, a0 = ctr = a(0.25 m),
dirigida hacia la izquierda, figura 17-25c. Adems, w = 0. ya que originalmente la rueda est en reposo. Aplicando la ecuacin de aceleracin al punto O (punto base) y al punto G, tenemos
(aG)i
aG = ao a X r0 ,0 w2rG10
(aG)3 j = 42(0.25)i + (ak) X ( -0.11)
Desarrollando e igualando las respectivas componentes i y j, tenemos

(aG)x = a(0.25)
(aG) 1 = a(0.1)
(2)
(3)
Resolviendo las ecuaciones 1, 2 y 3, resulta

a = 10.3 rad/s2)
(aG) x = 2.58 m/s2
(aG ) y = 1.03 m/s2
Como un ejercicio. demuestre que FA = 77.4 N y NA = 263 N.
Recta.
PROBLEMAS
429
PROBLEMAS
17-87. Si el disco mostrada en la figura 17-21a rueda sin
deslizar,demuestre que cuando los momentos se suman con
respecto al centro instantneo de velocidad cero, C/.es posible usar la ecuacin de momentos E M, = kya, donde
ICE representa el momento de inercia del disco calculado
con respecto al eje instantneo de velocidad cero.
`17-88- El saco de arena de 20 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa G de kG = 0.4 m. Si
est inicialmente en reposo y sometido a una fuerza horizontal E = 30 N, determine la aceleracin angular inicial del saco y la tensin en el cable AB de soporte.
17.91 Cuando es disparado el cohete tiene un peso de

20 000 lb. centro de masa en G, y radio de giro con respecto al centro de masa de k G = 21 pies. Cada uno de sus
dos motores proporciona un empuje T = 50 000 lb. En
un instante dado. el motor A deja de operar repentinamente. Determine la aceleracin angular del cohete y la
aceleracin de su nariz B.
1m
Pruh. 17-814
Proh. 17-90
17-89. El disco semicircular con masa de lo kg est gi0

rando a w = 4 radls en el instante O = 60 . Si eI coeficiente de friccin esttica en A es i.L, = 0.5. determine si el
disco desliza en este instante.
1791. Dos hombres ejercen fuerzas verticales constantes de 40 y 30 UN respectivamente en los extremos A y B
de un tabln uniforme que tiene un peso de 50 lb. Si el
tabln est originalmente en reposo, determine la aceleracin de su centro y su aceleracin angular. Suponga que
el tabln es una barra esbelta.
30 lh
40 lb
Pruh. 17-89
Pruh. 17-91

17-92, La tabla uniforme de SO lb est suspendida de
cuerdas colocadas en C y D. Si estas cuerdas estn sometidas a fuerzas constantes de 30 y 45 lb, respectivamente. determine la aceleracin del centro de la tabla y la
aceleracin angular de sta. Suponga que la tabla es una
placa delgada. Desprecie la masa de las polcas ubicadas en E y F.
17-95. El carrete tiene masa de 100 kg y radio de giro

kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccin esttica y cintica en A son p. = 0.2 y p. 0.15. respectivamente, determine la aceleracin angular del carrete si P = 50 N.
.17-96. Resuelva el problema 17-95 si la cuerda y la fuerza P = 50 N estn dirigidas verticalmente hacia arriba.
kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccin esttica y cintica en A son j.t., = 0.2 y j.k = 0.15. respectivamente, determine la aceleracin angular del carrete si P = 600 N.
250
----'-- 400
mm
.45 lb
30 lb
Proh. 17-92
Prohs. 17-9.5/96N7
17-91 El carrete tiene masa de 500 kg y radio de giro

k G = 1.30 m. Descansa sobre la superficie de una banda
transportadora cuyo coeficiente de friccin esttica es
p = 0.5 y su coeficiente de friccin cintica es k = 0.4.
Si la banda acelera a ac = 1 mis", determine la tensin
inicial en el alambre y la aceleracin angular del carrete.
Originalmente el carrete est en reposo.
k G = 1.30 m. Descansa sobre la superficie de una banda
transportadora cuyo coeficiente de friccin esttica es
0.5. Determine la mxima aceleracin ac posible de
la banda sin que el carrete resbale. Cules son la tensin inicial en el alambre y la aceleracin angular del
carrete? Originalmente el carrete est en reposo.
Nolo,. 17-93194
17-98. El cuerpo superior del maniqu para pruebas de

accidentes tiene masa de 75 lb, un centro de gravedad en
G, y radio de giro con respecto a G de k G = 0,7 pes. Por
medio del cinturn de seguridad. este segmento del cuerpo se supone conectado mediante un pasador al asiento
del automvil en el punto A. Si un choque ocasiona que
el automvil desacelere a 50 pies/s2. determine la velocidad angular del cuerpo cuando ste ha girado B =
Prob.
1 7 .)1,
PROBLEMAS . 431
17-99. La barra esbelta de a kg est soportada mediante la cuerda BC y luego es liberada del reposo en el
punto A. Determine la aceleracin angular inicial de la
barra y la tensin en la cuerda.
17 - 102. El rodillo cortador de csped tiene masa de 80

kg y radio de giro k r, = 0.175 m. Si es empujado hacia
delante con una fuerza de 200 N cuando el mango est a
45', determine su aceleracin angular. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre el terreno y el rodillo son
I.L, = 0.12 y p.k = 0.1. respectivamente.
300 mas
Prob. 17-99
17 - 100. Una barra uniforme con peso de 10 lb est soportada mediante un pasador colocado en el punto A de
un rodillo que se mueve sobre una va horizontal. Si la
barra est originalmente en reposo. y una fuerza horizontal F 15 lb es aplicada al rodillo. determine la aceleracin de ste. Desprecie la masa del rodillo y su tamao d
en los clculos.
17 - 101. Resuelva el problema 17-100 suponiendo que el
rodillo ubicado en A es reemplazado por un bloque deslizable con masa insignificante. El coeficiente de friccin
cintica entre el bloque y la va es iLk = 0.2. Desprecie la
dimensin d y el tamao del bloque en los clculos.
Prob. 17- 192
17- 103, Las dos barras conectadas mediante un pasador

tienen peso de 10 lb/pie cada una. Si un momento M =
lb pie es aplicado a la barra AB. determine la reaccin
vertical inicial en C y las componentes de reaccin horizontal y vertical en B. Desprecie e] tamao del rodillo en
el punto C. Las barras estn inicialmente en reposo.
4 pies
Probo. 17-109/191
Proh. 17-1(13
432 CAPTULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido; Fuerza y aceleracin
97-104. Una larga tira de papel est enrollada en dos

rodillos, cada uno con masa de 8 kg. El rodillo A est
soportado mediante un pasador que pasa por su centro
mientras que el rodillo B no est soportado centralmente.
Si B es llevado en contacto con A y liberado del reposo,
determine la tensin inicial en el papel entre los rodillos
y la aceleracin angular de cada rodillo. Al efectuar los
clculos suponga que los rodillos son aproximados por cilindros.
7- 111(1. La escalera tiene peso W y descansa contra la

pared y el suelo lisos. Determine su aceleracin angular
como una funcin de 8 cuando es liberada y puede deslizarse hacia abajo. En los clculos. trate a la escalera como
una barra esbelta.
Pral. 17-104
Prub. 17-106
17-105. La barra uniforme de masa m y longitud L est
equilibrada en la posicin vertical cuando la fuerza horizontal P es aplicada al rodillo ubicado en A. Determine
la aceleracin angular inicial de la barra y la aceleracin
de su punto superior B.
Prub. 17-105
17-1117. El bolo de 16 lb es lanzado horizontalmente so-
bre una bolera de tal forma que inicialmente m = O y su

centro de masa tiene velocidad Z = 8 pies/s. Si el coeficiente de friccin cintica entre aqul y sta es i.t,k = 0.12.
determine la distancia que el bolo recorre antes de rodar
sin deslizar. En los clculos. desprecie los orificios hechos
en el bolo para los dedos y suponga que tiene densidad
uniforme.
Prob. 17-107
PROBLEMAS
"17-108. El aro o anillo delgado recibe una velocidad

angular inicial de 6 radls cuando es colocado sobre la superficie. Si el coeficiente de friccin cintica entre el aro
y la superficie es p.k = 0.3. determine la distancia que el
aro se mueve antes de terminar de deslizar.
(0) =6 rad/s
433
17-111, El conjunto est constituido por un disco de

8 kg y una barra de 10 kg que est conectada mediante
un pasador al disco_ Si el sistema es liberado del reposo,
determine la aceleracin angular del disco. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre cl disco y el
plano inclinado son /2,, = 0.6 y 14, = 0.4. respectivamente. Desprecie la friccin en B.
17-112. Resuelva el problema 17411 si se retira la
barra. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre el disco y el plano inclinado son p = 0.15 y ju.k = 0.1.
respectivamente.
Prob. 17-111/1
17-109. La placa circular de 15 lb est suspendida de un
pasador instalado en A. Si el pasador se encuentra conectado a una va a la que se le da una aceleracin a A 3
piesis`. determine las componentes de reaccin horizontal y vertical en A y la aceleracin del centro de masa G
de la placa. La placa est originalmente en reposa
Prirbs. 17-111/
G
( 2 pi
Pruh. 17-109
1 7-1 10. Una cuerda C est enrollada alrededor de cada
uno de dos discos de 10 kg. Si los discos son liberados del
reposo. determine la tensin en la cuerda fija D. Desprecie la masa de la cuerda.
17-113. La viga de 500 lb est soportada en A y 8

cuando es sometida a una fuerza de 1000 lb como se
muestra. Si el soporte de pasador en A falla repentinamente, determine la aceleracin angular inicial de la viga y la fuerza del soporte de rodillo sobre la viga. Para el
clculo, suponga que la viga es una barra esbelta de manera que su espesor puede ser despreciado.
pies
Prob. 17-1111
Prob. 17-113
2 pies-
434 , CAPITULO 17 Cintica plana de un cuerpo rgido: Fuerza y aceleracin
PROYECTOS DE DISEO
17-1D. DISEO DE UN DINAMMETRO
Para probar la resistencia dinmica de cables, debe

usarse un instrumento llamado dinammetro que
mide la tensin en un cable cuando ste levanta un
objeto muy pesado con movimiento acelerado. Disee un instrumento de tal tipo con base en el uso
de uno o varios resortes, de manera que pueda ser
utilizado en un cable que soporta un tubo de 300
kg y al que se le da una aceleracin hacia arriba de
2 mis-. Presente un dibujo y explique cmo opera
su dinammetro.
17-2D. DISEO DE FRENO
PARA UN ELEVADOR PEQUEO
Un pequeo elevador privado es operado usando

un malacate. Con fines de seguridad, es necesario
instalar un mecanismo de frenado que se activara
automticamente en caso de que el cable falle durante la operacin. Disee el mecanismo de frenado
usando miembros de acero y resortes. El elevador
y su contenido tienen masa de 300 kg, y viajan a 2.5
mis. La desaceleracin mxima permisible para
detener el movimiento es de 4 m/s7. . Suponga que
el coeficiente de friccin cintica entre cualquier
miembro de acero v las paredes del pozo del elevador es k 0.1 La holgura entre el marco del elevador y cada pared del pozo es de 50 mm. Haga un
dibujo a escala de su diseo junto con un anlisis
de fuerzas para mostrar que podr detener el movimiento como es requerido. Analice en clase la seguridad y confiabilidad del mecanismo.
17- 31). SEGURIDAD EN 1.'N. BICICLF1 A
Uno de los accidentes ms comunes que puede tener alguien que se traslade en bicicleta es volcarse
sobre el manubrio. Obtenga las medidas necesarias
de una bicicleta de tamao estndar, junto con su
masa y su centro de masa. Considere que usted es
el ciclista, con centro de masa en el ombligo. Efecte un experimento para determinar el coeficiente
de friccin cintica entre las ruedas y el pavimento.
Con estos datos, calcule la posibilidad de volcarse
cuando sean aplicados (a) slo los frenos traseros.
(b) slo los frenos delanteros, y (c) tanto los frenos
delanteros como los traseros simultneamente. Qu
efecto tiene la altura del asiento en esos resultados?
Sugiera una manera de mejorar el diseo de la bicicleta_ y escriba un reporte sobre la seguridad del
ciclismo con base en este anlisis,
Prob. 17-'2D
Prob. 17-31)
REPASO DEL CAPITULO
435
REPASO DEL CAPTULO
Ifontent(1 de inercia. El momento de inercia es una medida de la resistencia de un cuerpo a un cambio

en su velocidad angular. Es definido mediante / = f r2 dm y ser diferente para cada eje con respecto
al cual se calcule. Para un cuerpo con un eje de simetra, la integracin es llevada a cabo empleando
usualmente elementos de disco o de cscara.
Muchos cuerpos estn compuestos de formas simples. Siendo este el caso, pueden usarse valores tabulados de I, como los dados en la cubierta interna posterior de este libro. Para obtener el momento
de inercia de un cuerpo compuesto con respecto a cualquier eje especfico, el momento de inercia de
cada parte es determinado con respecto al eje y los resultados se suman. Al hacer esto se requiere a
menudo usar el teorema de los ejes paralelos / = /a + nzd 2. Los manuales de ingeniera tambin proporcionan valores de los radios de giro k para el cuerpo. Si la masa del cuerpo es conocida, entonces
el momento de inercia de masa se determina con 1 = micz .
rcuacirnil , , iJe nun'irnientn plano.- La ecuacin que define el movimiento traslacional de un cuerpo
rgido es >L F = maG . Aqu, aG es la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
La ecuacin que describe el movimiento rotatorio del cuerpo es determinada tomando los momentos
de todas las partculas presentes en el cuerpo con respecto a un eje. Cuando el eje pasa por el centro de
masa, el resultado es E M G =' i r a. Si los momentos se toman con respecto a algn punto arbitrario P,
entonces obtenemos Mp = (..,k )p. La suma del lado derecho representa los momentos de los vectores cinticos mata e l oce con respecto al punto P.
Para tomar en cuenta todos los trminos que hay en estas ecuaciones. la aplicacin debe ir acompaada siempre de un diagrama de cuerpo libre, y en algunos problemas. tambin puede ser conveniente dibujar el diagrama cintico.
Traslacin. Aqu IGa = O ya que a = O. Si el cuerpo experimenta traslacin rectilnea, use un eje x y
inercia!, en cuyo caso las ecuaciones de movimiento son
F x = m(aG)x
EF. = m(ti a ) y
2,Ma = O
Para traslacin curvilnea. use los ejes n
Wt
inerciales de manera que
= m(a(; )
Fc = m(ata)r
EM G = O
Para rotacin con respecto a un eje fijo. el vector cintico m(a ri),,
no genera momento con respecto al eje de rotacin. y entonces la ecuacin rotacional de movimiento
se reduce a una forma simplificada con respecto al punto O. Las ecuaciones de movimiento son
Fr = azor
= nua2 rG
Y.: M G = 1Ga o EM0 = 10a
1.1avimienio plano general. Para movimiento plano general, tenemos
IF y = m(aG ) y
EF, = rn(aG ),,
IM P = Ida o El = E(At k )p
Si el cuerpo est restringido por sus soportes, entonces pueden obtenerse ecuaciones adicionales de cian/A para relacionar las aceleraciones de dos puntos cualesquiera A y
nemtica usando afi
presentes en el cuerpo.
El principio del trab o y la energa juega un papel importante en el movimiento propio de los trabajos de extraccin realizados para levantar tubera en este
equipo de perforacin.
CAPTULO
18

rgido: Trabajo y energa

Desarrollar formulaciones para calcular la energa cintica de un
Cuerpo, y definir las diversas maneras en que una fuerza y un par
efectan trabajo.
Aplicar el principio del trabajo y la energa para resolver problemas
de csntica plana de un cuerpo rgido que implican fuerza, velocidad
y desplazamiento.
Mostrar cmo la conservacin de la energa puede ser empleada
para resolver problemas de cintica plana de un cuerpo rgido.
18.1 Energa cintica

En este captulo aplicaremos mtodos del trabajo y la energa a problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento relacionados con el movimiento plano de un cuerpo
rgido. Sin embargo, antes de hacer esto, ser necesario desarrollar primero un medio para obtener la energa cintica del
cuerpo cuando est sometido a traslacin, rotacin con respecto a un eje fijo, o movimiento plano general.
Con este propsito consideraremos el cuerpo rgido mostrado en la figura 18-1, el cual est representado aqu por una
placa plana que se mueve en el plano de referencia inercial
x y. Una partcula i-sima arbitraria del cuerpo, con masa din,
est localizada en r a partir del punto arbitrario P. Si en el instante mostrado la partcula tiene una velocidad v,, entonces la
v2 .
energa cintica de la partcula es Ti =
Fig. 18-1
437
438
CAPTULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa
La energa cintica de todo el cuerpo es determinada escribiendo expresiones similares para cada partcula del cuerpo e integrando los
resultados, esto es,
T = 1dmvZ
nz
Esta ecuacin tambin puede ser expresada en trminos de la velocidad

del punto P. Si el cuerpo tiene velocidad angular r.x.3 entonces, a partir de
la figura 18-1, tenemos
vi = vr vop
( vp),i + (vp).j
Fig. 18-1
= [() vP A
wYli
+ cok
r
+ yi)
(vP)y
El cuadrado de la magnitud de yi es entonces

vi vi =
= Rvp),
cr,byl 2
+ l(trp) v
Vp)2x 2(Vp)x edy
COXi l
w2y2 +
= V2p 2( Vp) x ltly
+ 2(vp),,wx +
2("Vp) v 31
O)
w2r2
Sustituyendo en la ecuacin de la energa cintica resulta
f
T = 1(1 dm)vii (vp),w(j r dn) + (i) p )001C1 x drr) +1w2(fr2 drn)
111
La primera integral a la derecha representa toda la masa del cuerpo.

Como ym = J' y dm y zm = f x dm. la segunda y la tercera integrales
establecen el centro de masa G del cuerpo con respecto a P. La ltima
integral representa el momento de inercia 1 p del cuerpo, calculado con
respecto al eje z que pasa por el punto P. As.
T = 1m7.3 (vp), wypn + ( Vp) i, (0:1C-M
co
(18-1)
Como caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa G

para el cuerpo, entonces y = = O. y por tanto
T = mt + i tso2
(18-2)
Aqu /G es el momento de inercia para el cuerpo con respecto a un

eje que es perpendicular al plano del movimiento y pasa por el centro
de masa. Ambos trminos del lado derecho son siempre positivos, ya que
las velocidades estn elevadas al cuadrado. Adems, se puede verificar
que esos trminos tienen unidades de longitud multiplicada por fuerza.
con unidades comunes de m N o pies lb. Sin embargo, recuerde que
en el SI la unidad de energa es el joule (J), donde 1 J = 1 m N.
SECCIN 18.1
Energa cintica
Traslacin. Cuando un cuerpo rgido de masa rn est sometido a traslacin rectilnea o curvilnea, la energa cintica debida a la rotacin es
cero, ya que co = O. A partir de la ecuacin 18-2. la energa cintica del
cuerpo es, por tanto.
-11
T mv1
(18-3)
donde vG es la magnitud de la velocidad v de traslacin en el instante

considerado, figura 18-2.
Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido est
girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O. figura 18-3. el
cuerpo tiene energa cintica traslacional y rotacional como est definida
por la ecuacin 18-2. es decir,
T=
+ Icor'
Traslacin
Fig. 18-2
(18-4)
La energa cintica del cuerpo tambin puede ser formulada obser(/G + inr)co2 . Por el teorema
vando que vo = rGw, en cuyo caso T
de los ejes paralelos, los trminos dentro del parntesis representan el
momento de inercia l o del cuerpo con respecto a un eje perpendicular
al plano del movimiento y que pasa por el punto O. Por consiguiente,'
T = j 100)2
(18-5)
Segn la derivacin, esta ecuacin dar el mismo resultado que la 18-4.

ya que toma en cuenta las energas cinticas traslacional y rotacional del
cuerpo.

Fig. 18-3
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rgido est sometido

a movimiento plano general, figura 18-4, tiene velocidad angular w y su
centro de masa tiene velocidad vG. Por consiguiente, la energa cintica es
definida mediante la ecuacin 18-2, es decir,
T=
ni r"-
juw2
(18-6)
Aqu se observa que la energa cintica total del cuerpo consta de la suma
escalar de la energa cintica traslacional del cuerpo, rnv, y de la energa cintica rotacional con respecto a su centro de masa, /Ga,2.
Debido a que la energa es una cantidad escalar, la energa cintica
total para un sistema de cuerpos rgidos conectados es la suma de las
energas cinticas de todas sus partes mviles. Dependiendo del tipo
de movimiento, la energa cintica de cada cuerpo se encuentra aplicando la ecuacin 18-2 o las formas alternativas mencionadas lneas
arriba.
EI lector debe notar la similitud que hay entre esta derivacin y la de 2Mo = locr.
ecuacin 17-16. Tambin advierta que se puede obtener el mismo resultado directamente
a partir de la ecuacin 18-1 seleccionando el punto P en O. observando que v o = O.
Movirnienio plano general
439
440
CAPITULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa

La energa cintica total de esta compactadora de suelo est constituida por la energa cintica del cuerpo de
la mquina, debida a su traslacin. y por las energas
cinticas traslacional y rotatoria del rodillo y Las ruedas, originadas por su movimiento plano general. Aqu
excluimos la energa cintica adicional deSarrollada por
las panes mviles del motor y del tren impulsor.
El sistema de tres elementos mostrado en la figura 18-5a consta de

un bloque B de 6 kg. un disco D de 10 kg, y un cilindro C de 12 kg.
Si no ocurre deslizamiento, determine la energa cintica total del sistema en el instante mostrado.
Solucin
Para calcular la energa cintica del disco y del cilindro, es necesario
determinar primero wp, w c y y0. figura 18-5a. A partir de la cinemtica del disco,
0.8 m/s = (0.1 m)*),0
v B = rr oD;
wp = 8 rad/s
Como el cilindro rueda sin deslizar, el centro instantneo de velocidad cero est en el punto de contacto con el suelo, figura 18-5b, por
lo que,
VE = rEICIOC;
0.8 m/s = (0.2 m)wc
= (0.1 m)(4 rad/s) = 0.4 m/s
11 = raCIOC:
r = 0.8 nVs
= 0.2 m
cac = 4 rad/s
!Hoque
.0.1 m
B1731 = 1(6 kg)(0.8
TB =
mis)2 = 1.92 J
1(1' mDr2o)tti.
[ ( 1 O kg) (0.1 m)21(8 rad/s) 2 = 1.601
2
DW 2
TD
=
( intuir('
Tc = j!m + 4;4
= 2 mvb + 1(1nictbsk
2
2
2
= 1(12 kg)(0.4 m/s) + 1[1(12 kg)(0.1 m) 1(4 rad/s) = 1.44 J
la energa cintica total del sistema es, por tanto.

T = TEI Tn n.
= 1.92 -I + 1.60J + 1.44J = 4.96 J
Resp_
SECCION 18.2
El trabajo de una fuerza
18.2 El trabajo de una fuerza

problemas de cintica plana que implican un cuerpo rgido. a menudo son encontrados varios tipos de fuerzas. El trabajo de cada una de
esas fuerzas ha sido presentado en la seccin 14.1 y se da a continuacin
como un resumen.
Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F acta soun cuerpo rgido, el trabajo realizado por la fuerza cuando se mueve
a lo largo de la trayectoria s, figura 18-6, se define como
bre
UF
= Fr = I F cos ds
1
(18-7)
Aqu O es el ngulo entre las "colas" del vector fuerza y del desplazamiento diferencial. En general. la integracin debe tomar en cuenta la
variacin de la direccin y la magnitud de la fuerza.
Fig. 111-c,
Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa F, acta so-bre un cuerpo rgido, figura 18-7. y mantiene una magnitud constante F.,
y una direccin constante O, mientras el cuerpo experimenta una traslacin
s. la ecuacin 18-7 puede ser integrada de manera que el trabajo se convierte en
= (F, cos O)s
(18-8)
Aqu cos O representa la magnitud de la componente de fuerza en la

direccin del desplazamiento.
Fig. 18-7
441
442 = CAPTULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energia
Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo efecta trabajo slo
cuando
el centro de masa G del cuerpo experimenta un desplazamiento vertical Ay.
Si este desplazamiento es hacia arriba, figura 18-8, el trabajo es negativo
puesto que el peso y el desplazamiento estn en direcciones opuestas
= WAy
He. 114M
(18-9)
De la misma forma, si el desplazamiento es hacia abajo (ay) el trabajo

resulta positivo. En ambos casos el cambio de elevacin se considera pequeo de manera que W. que es causado por la gravitacin. es constante.
Trabajo de una fuerza de resorte, Si un resorte elstico lineal est
Polein no
estirada del
resorte, s = O
unido a un cuerpo. la fuerza presente en el resorte F, = ks que acta sobre el cuerpo efecta trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s t hasta otra posicin s2. En ambos casos el trabajo ser negativo ya
que el desplazamiento del cuerpo es en la direccin opuesta a la fuerza, figura 18-9. El trabajo realizado es
s1
<2
Fig. 1$'
[ U, = ( Pcs3 lksi)
(18-10)
donde 1 s2 1 > 1 si 1.
Fuerzas que no trabajan. Hay algunas fuerzas externas que no traba-
Fig. 18-10
jan cuando el cuerpo se desplaza. Estas fuerzas pueden actuar en puntos

fijos sobre el cuerpo o tener una direccin perpendicular a su desplazamiento. Ejemplos de fuerzas que no trabajan incluyen las reacciones en un
soporte de pasador con respecto al cual un cuerpo gira. la reaccin normal que acta sobre un cuerpo que se mueve a lo largo de una superficie
fija. y el peso de un cuerpo cuando el centro de gravedad del cuerpo se
mueve en un plano horizontal, figura 18-10. Una fuerza de resistencia al
rodamiento. F, actuando sobre un cuerpo redondo cuando ste rueda sin
deslizar por una superficie rugosa tampoco efecta trabajo. figura 18-10.*
Esto es porque, durante cualquier instante de tiempo di, F r acta en un
punto (sobre el cuerpo) que tiene velocidad cero (centro instantneo, C/).
as que el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. En otras
palabras, el punto no es desplazado en la direccin de la fuerza durante
ese instante. Como F, entra en contacto con puntos sucesivos por slo un
instante, el trabajo de F. ser cero.
`El trabajo realizado pot la fuerza de friccin cuando el cuerpo desliza fue analizado en
la seccin 14.3.
SECCIN
18.3 El
trabajo de un par 443
18.3 El trabajo de un par

Cuando un cuerpo sometido a un par experimenta movimiento plano
general, las das fuerzas del par trabajan slo cuando el cuerpo experimenta una rotacin. Para demostrar esto, considere el cuerpo que aparece en la figura 18-11a, el cual est sometido a un momento de par
M = Fr. Cualquier desplazamiento diferencial general del cuerpo puede
ser considerado como una traslacin ms rotacin. Cuando el cuerpo se
traslada, de tal manera que la componente de desplazamiento a lo largo
de la linea de accin de las fuerzas es dsp, figura 18-1lb, claramente el
trabajo "positivo" de una fuerza cancela el trabajo "negativo" de la otra.
Si el cuerpo experimenta una rotacin diferencial dO con respecto a
un eje que es perpendicular al plano del par e interseca el plano en el
punto O, figura 18-11c, entonces cada fuerza tendr un desplazamiento
dso = (r12)dO en la direccin de la fuerza. Por consiguiente, el trabajo
total realizado es
Traslacin
(b)
dU Af = Fei d0) + F(-;d0) (Fr) de

dso -,_ (18
= M de
o
Xdst,
Aqui la lnea de accin de dO es paralela a la lnea de accin de M.

Este es siempre el caso para movimiento plano general, ya que M y de
son perpendiculares al plano del movimiento. Adems, el trabajo resoltante es positivo cuando M y dO tienen el mismo sentido de direccin, y
es negativo si estos vectores tienen sentido de direccin opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano un ngulo finito O medido en radianes, desde 01 hasta 02, el trabajo de un par es
III de
Si el momento de par M tiene magnitud constante, entonces
M( 02 01)
(18-12)
Aqu el trabajo es positivo si NI y (62 O]) estn en la misma direccin.
Rotacin
(c)
Fig. 18-11
444
CAPITULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa
La barra mostrada en la figura 18-12a tiene masa de 10 kg y est sometida a un momento de par M 50 N m ya una fuerza P = 80 N, que
siempre es aplicada perpendicularmente al extremo de la barra. Tambin, el resorte tiene una longitud no alargada de 0.5 m y permanece en
la posicin vertical debido a la gua de rodillo colocada en B, Determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan sobre la
barra cuando sta ha girado hacia abajo desde O = O' hasta O = 90".
I rn
lal
Solucin
Primero se dibuja el diagrama de cuerpo libre de la barra para tomar
en cuenta todas las fuerzas que actan sobre ella, figura 18-12b.
Pele) U. Como el peso 10(9.81) N = 98.1 N es desplazado hacia abajo 1.5 m, el trabajo es
Uw = 98.1 N(1.5 m) = 147.2 J
Por qu es positivo el trabajo?
de par U. El momento de par gira un ngulo O = n.12 radianes. Por consiguiente
11017telirli
UM =
50 N m(rr/2) = 78.5 ,1
tuerza en el resorte F. Cuando 0 = 0' el resorte est estirado en

(0.75 m 0.5 m) = 0.25 m, y cuando O = 90', el alargamiento es de
(2 m + 0.75 m) 0.5 m = 2.25 m. Entonces
U, = [1(30 N/m)(2,25 m)2
Nim)(0.25 m)2 ] = 75,0 J
Por inspeccin, el resorte efecta trabajo negativo sobre la barra ya

que F., acta en la direccin opuesta al desplazamiento. Esto concuerda 'con el resultado.
Fuerza P Al moverse la barra hacia abajo. la fuerza es desplazada por
una distancia de (gr/2)(3 m) = 4.712 m. El trabajo es positivo. Por qu?
i1r = 80N(4.712m) 377,0 J

Reacciones en el pasador. Las fuerzas A, y Ay no trabajan ya que
no se desplazan.
trabajo wird. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra es desplazada es entonces
U := 147.2 + 78.5 J 75.0 J + 377.0 J = 528 ,1
kr-.19
SECCION 1 8.4
18.4 Principio del trabajo y la energa

Al aplicar el principio del trabajo y la energa desarrollado en la seccin
141 a cada una de las partculas de un cuerpo rgido y sumando los resultados algebraicamente. ya que la energa es un escalar, el principio del
trabajo y la energa para un cuerpo rgido toma la forma
lT
+ Y..1/_ 2 = T2
(18-13)
Esta ecuacin establece que la energa cintica traslacional rotatoria

inicial del cuerpo, ms el trabajo realizado por todas las fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo cuando ste se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final, es igual a la energa
cintica traslacional y rotacional final del cuerpo. Advierta que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que ser considerado ya que
el cuerpo es rgido. Estas fuerzas ocurren en pares iguales colineales pero opuestos. de manera que cuando el cuerpo se mueve, el trabajo de
una fuerza cancela al de su contraparte. Adems, como el cuerpo es rgido. ningn movimiento relativo ocurre entre estas fuerzas. y entonces
ningn trabajo interno se lleva a cabo.
Cuando varios cuerpos rgidos estn conectados par medio de pasadores, por cables inextensibles o acoplados entre si. la ecuacin
18-13 puede ser aplicada a todo el sistema de cuerpos conectados.
En todos estos casos las fuerzas internas. que mantienen juntos los
diversos miembros, no trabajan y. por consiguiente. son eliminadas
del anlisis.
El trabajo del par o momento desarrollado por los

engranes impulsores sobre los dos motores es
transformado en energa cintica de rotacin del
tambor de la mezcladora.
446
El principio del trabajo y la energa se usa para resolver problemas
cinticos que implican velocidad. fuerza y desplazamiento, ya que estos trminos estn implicados en la formulacin. En aplicaciones, se
sugiere usar el siguiente procedimiento.
Energa cintica (Diagramas cinemtiens),
La energa cintica de un cuerpo est constituida por dos partes. La
energa cintica de traslacin se refiere a la velocidad del centro de
masa, T
mti,y la energa cintica de rotacin es determinada
cuando se conoce el momento de inercia con respecto al centro de
masa, T = z f ria;. En el caso especial de rotacin con respecto a un
eje fijo, estas dos energas cinticas son combinadas y pueden ser
expresadas como T = 10;2, donde /0 es el momento de inercia
con respecto al eje de rotacin.
Los diagramas cinenu$licos para velocidad pueden ser tiles para
determinar uG y co o para establecer una relacin entre 1,0 y to..
Trabajo (Diagrama de cuerpo libro,
Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando est ubicado en un punto intermedio a lo largo de la trayectoria para tomar
en cuenta todas las fuerzas y los momentos de par que trabajen sobre el cuerpo al moverse ste a lo largo de la trayectoria.
Una fuerza efecta trabajo cuando se mueve por un desplazamiento en la direccin de la fuerza_
Fuerzas que son funciones de desplazamiento deben ser integradas para obtener el trabajo. Grficamente, el trabajo es igual al
rea bajo la curva fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el desplazamiento vertical, Uw = Wv. Es positivo cuando el peso se mueve
hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma U, = 71,-1% 1s2 , donde k es la rigidez del resorte y s es el alargamiento o la compresin del resorte.
El trabajo de un par es el producto del momento de par y del ngulo en radianes por el cual gira.
Como se requiere la suma algebraica de los trminos de trabajo, es
importante que se especifique el signo apropiado de cada trmino.
Especficamente, el trabajo es positivo cuando la fuerza (o momento de par) tiene la misma direccin que su desplazamiento (o
rotacin): de otra manera es negativo.
Principio del trabajo r la energa.
_2 =
del trabajo y la energa, Ti +
Aplique el princi
Como esta es upa ecuacin escalar, puede usarse para resolver
slo una incgnita cuando se aplica a un solo cuerpo rgido.
*lin breve repaso de las secciones 16.5, 16.6 y 16.7 podra ser de utilidad para resolver problemas, ya que lol clculos que implican energa cintica requieren de un anlisis cinemtica de la velocidad.
SEcciN 18.4 Principio del trabajo y la energa 447

1
- 1
111 1
16
El disco de 30 kg mostrado en la figura 18-13a est soportado mediante un pasador colocado en su centro. Determine el nmero de revoluciones que debe efectuar para alcanzar una velocidad angular de
20 rad lis partiendo del reposo. Sobre el disco actan una fuerza constante F = 10 N. la cual se aplica a una cuerda enrollada alrededor de
su periferia. y un momento de par constante Al 5 N m. Desprecie la masa de la cuerda en los clculos.
1ON
la)
Solucin
Energa cintica: Como el disco gira con respecto a un eje fijo, la
energa cintica puede ser calculada usando T = ;l ora'- , donde el momento de inercia es /o =
Inicialmente. el
disco est en reposo, por lo que
Tt = a
T2 = l0103 = G(30 kg)(0.2 m)9(20 rad/s) 2 = 120 J

Trahafo tningrama de cuerpo.
Como se muestra en la figura
18-13b. las reacciones O y O. en el pasador y el peso (294.3 N) no
trabajan. ya que no son desplazados. El momento de par. con magnitud constante, efecta trabajo positivo Um = MO al girar el disco en
un ngulo de 0 radianes en el sentido de las manecillas del reloj, y la
fuerza constante E efecta trabajo positivo UF = Es al moverse la cuerda hacia abajo s = Or = 8(0.2 ni).
Principio del trabaja y la ener.cia
+ {):111_2} =
(T i
{ MO + Es} = {T2 }
= (1207)
{0} + {(5 N m)0 + (10 N)0(0.2
O = 17,1 rad = 17.1 rad ( 1 rey ) = 2.73 rey
k.7-n- rad
Este problema tambin fue resuelto en el ejemplo 17.9. Compare
los dos mtodos de solucin y observe que al estar implicados fuerza. velocidad y desplazamiento O. un enfoque de trabajo y energa da
una solucin ms directa.
294.3 N
448 CAPITULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa

1i
El tubo de 700 kg est suspendido uniformemente de los dos dientes

del elevador de carga mostrado en la foto. El tubo est experimentando un movimiento oscilatorio tal que cuando 0 = 30' se encuentra momentneamente en reposo. Determine las fuerzas normal y de
friccin que actan sobre cada diente y son necesarias para soportar
el tubo en el instante O = O. Las medidas del tubo y del colgante se
muestran en la figura I8-14a. Desprecie la masa del colgante y el espesor del tubo.
I. a I
Solucin
Debemos usar las ecuaciones de movimiento para encontrar las fuerzas sobre los dientes ya que esas fuerzas no trabajan. Sin embargo,
antes de hacer esto, aplicaremos el principio del trabajo y la energa
para determinar la velocidad angular del tubo cuando 6 = O.
Energa cintica (Diagrama cinemtica). Como el tubo est origi-
nalmente en reposo, entonces

O
La energa cintica final puede ser calculada con referencia al punto
fijo O o al centro de niasa G. Para el clculo consideraremos al tubo
como un anillo delgado tal que 4; = mi'. Al considerar el punto G,
tenemos
Gtl
Prietki
2
= 1(700 kg)[(0.4 m)w21 +
kg(0.15 m)9(411
= 63.875w?
Si el punto O es considerado. entonces debe usarse el teorema de los
ejes paralelos para determinar / o. Por consiguiente,
T2 = i022
1701.1 kg( 0.15 m) 2 + 700 kg( 0.4 m)2]w

= 63.875w
SECCION 18,4 Principio del trabajo y la energa 449
Trabain (Diem ra fri rt de cuerpo libre). Figura 18-14b. Las fuerzas

normal y de friccin sobre los dientes no trabajan ya que stos no se
mueven al oscilar el tubo. El peso. centrado en G, efecta trabajo
positivo ya que el peso se mueve hacia abajo una distancia vertical
hy = 0.4 m - 0.4 cos 30 m = 0.05359 m.
Principio del trabajo y la energia
{7-1 } + { W1-2} = IT21
{O} + (700(9.81) N(0.05359 m)} = {63.875(03}
= 2.40 rad/s
&naciones de movimiento. Con referencia a los diagramas de cuerpo libre y cintico mostrados en la figura 18-14c, y usando el resultado para (02 , tenemos
= ni(aG),;
FT = 700(a0 )1
F = M(C1c-,) NT 700(9.81) N = 700 kg(2.40 radis)2(0.4 ni)

= / 0:
O = [700 kg(0.15 m)2 + 700 kg(0.4 m) 21a
Como (aG ), = 0.4, entonces

a = 4), (adr g
FT = O
NT = 8.48 kN
Se tienen dos dientes para soportar la carga, por lo que
= (1
N 'T =
8.48 kN
= 4.24 kN
Debido al movimiento oscilatorio los dientes estn sometidos a una fuerza normal mayor que si la carga fuese esttica, en cuyo caso N' T =
700(9.81)N/2 = 3.43 kN.
450 CAPITULO
18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa
La rueda mostrada en la figura 18-15a pesa 40 lb y tiene radio de giro k G = 0.6 pies con respecto a su centro de masa G. Si la rueda est sometida a un momento de par de 15 lb pie en el sentido de las
manecillas del reloj y rueda desde el reposo sin deslizar, determine
su velocidad angular despus que su centro G se mueve 0.5 pies. El
resorte tiene rigidez k = 10 lb/pie e inicialmente no est estirado
cuando se aplica el momento de par.
- pie
Solucin
Energa cintica (Diagrama cinernatico). Como la rueda est inireposo,
cialmente en
Ti =--
1:11
.
I 6 pie
`'\
El diagrama cinemtica de la rueda cuando se encuentra en la posicin final se muestra en la figura 18-15b. Por consiguiente, la energa
cintica final es
T2 bn(VG)1
1- /Gtoi
1
40 lb \
, 1 [ 40 lb , (0.6 pies)2 1w1
)(vG)1'
+ [
2 32.2 pies/s
2 32.2 pies/s
La velocidad del centro de masa puede relacionarse con la velocidad
angular mediante el centro instantneo de velocidad cero ( 0), esto
es, (vG ), = 0.8w,. Sustituyendo en la ecuacin anterior y simplificando, tenemos
F
.41.,- 40 lb 1
T2 = 0.621(01
15 lb pi,
Fa
4
NB
(c)
Fig. 18-15
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura

18-15c, slo la fuerza del resorte F, y el momento de par efectan trabajo. La fuerza normal no se mueve a lo largo de su lnea de accin
y la fuerza de friccin no trabaja, ya que la rueda no desliza al rodar.
Aqu el
El trabajo de F, puede ser calculado usando U,. =
trabajo es negativo ya que F, tiene direccin opuesta al desplazamiento. Como la rueda no desliza cuando el centro G se mueve 0.5
s IrGICI = 0.5 pies/0.8 pies = 0.625 rad, figupies, la rueda gira O = -G,ra 18-15b. Por consiguiente, el resorte se estira s A = Orme-1 = 0.625
rad (1.6 pies) = 1 pie.
Principio del trabajo y la energa
{T1} + {Y.11 1 _2 } = {T 2 }
{T 1 } + {M6 ks2 } --= {T 2 }
2
{0} + {15 lb pies(0.625 rad) (10 lb/pies)(1 pie) } = {0.621whies lb}
to2 ---- 2.65 rad/sj
SECCION
1 8,4 Principio del
trabajo y la energa . 451
~Ea
La barra de 10 kg mostrada en la figura 18-16a est restringida a que
sus extremos se muevan a lo largo de ranuras. La barra est inicialmente en reposo cuando O =
Si sobre el bloque deslizable ubicado en el punto B acta una fuerza horizontal P = 50 N, determine
la velocidad angular de la barra en el instante 8 = 45. Desprecie la
friccin y la masa de los bloques A y B.
Solucin
Por qu puede usarse el principio del trabajo y la energa para resolver este problema?
Energa cintica (Diagramas einenttiorm). En la figura 18-16b se
muestran dos diagramas cinemticos de la barra, cuando est en la
posicin inicial 1 y en la posicin final 2. Cuando la barra est en la posicin 1. Tl = O ya que (vG ) 1 = (01 = O. En la posicin 2, la velocidad
angular es (.0.7 y la velocidad del centro de masa es (v0)2. Por consiguiente, la energa cintica es
= ;m(va +14-ml
= 1(10 kg)(vG )1 +
10 kg)(0.8 m) 21(03
0)4 hl'.
(..1.4"rri
P=5
(I ,G)1 =
(Oi =O
5(vG)1 + 0.267((02 )2
Las dos incgnitas (17(;)2 y (02 pueden ser relacionadas mediante el
centro instantneo de velocidad cero para la barra, figura 18-16b. Se
aprecia que al moverse A hacia abajo con velocidad (vA )2, B se mueve horizontalmente hacia la izquierda con velocidad (va ),. Conocidas estas direcciones, el C/ es determinado corno se muestra en la
figura. As,
(vG ), = rue-1(02 = (0.4 tan 45 m)(02
0.4w2
Por tanto.
T, = 0.803 + 0.267(03 = 1.067(01
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Figura 18-16c. Las fuerzas normales NA y Nn no trabajan cuando la barra se desplaza. Por qu? El
peso de 98.1 N se desplaza una distancia vertical de Ay = (0.4 0.4
cos 45) m: mientras que la fuerza de 50 N se mueve una distancia
horizontal x = (0.8 sen 45') m. Estas dos fuerzas efectan trabajo
positivo. Por qu?
{T i } + {E111 _2 } = {T2}
{T1 } + {14/ 4 + Ps} = {T2 }
{0}
(c)
198.1 N(0.4 m 0.4 cos 45 m) + 50N(0.8sen45m)}

= {1.067(41}
La solucin para w2 es
(02 = 6.11 rad/s1
Resp.
Fig. 11-1G
452 CAPTULO 18 Cintica plana de un cuerpo rigido: Trabajo y energia
PROBLEMAS
18-1. En un instante dado. el cuerpo de masa m tiene
velocidad angular <a y su centro de masa tiene velocidad
ve,. Demuestre que su energa cintica puede ser representada por T = 5 kW, donde / u/ es el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje instantneo
de velocidad cero, ubicado a una distancia rG/(i del centro de masa como se muestra.
cr
rac
Prob. 18-3
-1
Prob. 18-1
18-2. La rueda est conformada a partir de un anillo delgado de 5 kg y dos barras esbeltas de 2 kg. Si el resorte
torsional unido al centro de la rueda tiene rigidez k = 2
N m/rad, de manera que el par sobre el centro de la
rueda es M = (28) N rn. donde O est en radianes, determine la velocidad angular mxima de la rueda cuando
es girada dos revoluciones y luego liberada del reposo.
111-4. La doble polea consta de dos partes unidas entre

s. Tiene un peso de 50 lb. radio de giro centroidal k o -- 0.6
pies, y est girando con velocidad angular de 20 rad/s en
el sentido de las manecillas del reloj. Determine la energa,
cintica del sistema. Suponga que ninguno de los cables
desliza sobre la polea_
20 rad/s
Prob. 18-2
Prob. 18-4
18-3. En el instante mostrado. el disco de 30 lb tiene velocidad angular de 5 rad/s, en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, cuando su centro tiene velocidad de
20 pies/s, Determine la energa cintica del disco en este
instante.
18-5. En el instante mostrado, el eslabn AB tiene

velocidad angular w AB = 2 rad/s. Si cada eslabn es
considerado como una barra uniforme esbelta con peso
de 0.5 Ib/pulg, determine la energa cintica total del
sistema.
PROBLEMAS
(AH = 2 rad/s
3 pulg.
4 pulg.
453
18- 10. La cubeta de la mezcladora tiene un peso de 70

lb y radio de giro k G --- 1.3 pies con respecto a su centro
de gravedad. Si una torea constante M = 60 lb pie es
aplicada a la rueda volcadora, determine la velocidad
angular de la cubeta cuando ha girado B = 90'. Originalmente la cubeta est en reposo cuando O = 0.
5 pulg.
45'
Proh. 18-5
18-6. Resuelva el problema 17-58 usando el principio

del trabajo y la energa.
del trabajo y la energa.
''Resuelva el problema 17-63 usando el principio
'abajo y la energa.
18-9. Una fuerza P = 20 N es aplicada al cable y causa
la rotacin del carrete de 175 kg que descansa en los dos
rodillos A y B. Determine la velocidad angular del carrete despus que ha realizado dos revoluciones partiendo
del reposo. Desprecie la masa de los rodillos y la masa del
cable. El radio de giro del carrete con respecto a su eje
central es k u = 0.42 m.
Prob. 18-10
18-11. ,Un yoyo tiene un peso de 0.3 lb y radio de giro

k 0 = 0.06 pies. Si es liberado del reposo, determine cunto debe descender para alcanzar una velocidad angular
= 70 rad/s. Desprecie la masa de la cuerda y suponga
que sta se encuentra enrollada alrededor de la espiga central de manera que el radio medio en el cual se desenrolla
es r = 0.02 pies.
400 mm --i
Proh. 111-9
Prob. 18-1.1
454

18-12. Un carro de juguete pesa 110 lb, incluido el pa-
sajero pero excluidas las cuatro ruedas. Cada rueda tiene

un peso de 5 lb. radio de 0.5 pies. y radio de giro k = 0.3
pies. calculado con respecto a un eje que pasa por el eje
de las ruedas. Determine la rapidez del carro despus que
ha viajado 100 pies partiendo del reposo. Las ruedas ruedan sin deslizar. Desprecie la resistencia del aire.
18-14. Cierto motor suministra una torea constante de M
120 lb pie al tambor. Si el tambor tiene un pelo de 30

lb y radio de giro k0 = 0.8 pies, determine la rapidez de
la caja A de 15 lb despus que se ha levantado s = 4 pies
partiendo del reposo. Desprecie la masa de la cuerda.
/PI= 120 lb pie
Prob. 18-12
Pro!). 18,-14
1843. El pndulo de la mquina de pruebas de impac-
to Charpy tiene masa de 50 kg y radio de giro k A = 1.75

ni. Si es liberado del reposo cuando O =
determine su
velocidad angular justo antes de golpear al espcimen S.
O=
l-15. El malacate de mano se usa para levantar la carga de 50 kg. Determine el trabajo requerido para girar el
manubrio cinco revoluciones. El engrane colocado en A
tiene radio de 20 mm.
Proh. IR- 15
PROBLEMAS 455
018-16. La barra esbelta de 4 kg est sometida a una

fuerza y a un momento de par. Cuando se encuentra en
la posicin mostrada tiene velocidad angular <a l = 6 rad /s.
Determine su velocidad angular en el instante en que ha
girado hacia abajo 90. La fuerza siempre es aplicada perpendicularmente al eje de la barra. El movimiento ocurre en el plano vertical.
18-17. La barra esbelta de 4 kg est sometida a una fuerza y a un momento de par. Cuando se encuentra en la
posicin mostrada tiene velocidad angular a l = 6 rad/s.
Determine su velocidad angular en el instante en que ha
girado 360. La fuerza siempre es aplicada perpendicularmente al eje de la barra y el movimiento ocurre en el
plano vertical.
18.19- La cabina E del elevador tiene masa de 1.80 Mg

y el contrapeso C tiene masa de 2.30 Mg. Si el motor Ora la polea impulsora A con una torea de M = (0.0602 +
7.5) N ni. donde O est en radianes, determine la rapidez del elevador cuando ha ascendido 12 m partiendo del
reposo. Cada polea A y B tiene masa de 150 kg y radio
de giro k = 0.2 m con respecto a su centro de masa o eje
articulado. Desprecie la masa del cable y suponga que ste no desliza sobre las poleas.
15N
)
Nin
3m
w 1 = 6 racUs
Prohs. 18-18/19
Probs. 18-16/17
18-18. La cabina E del elevador tiene masa de 1.80 Mg

y el contrapeso C tiene masa de 2.30 Mg. Si el motor gira
la polea impulsora A con una torea constante M = 100
N m, determine la rapidez del elevador cuando ha ascendido 10 m partiendo del reposo. Cada polea A y B tiene
masa de 150 kg y radio de giro k = 0.2 m con respecto a
su centro de masa o eje articulado. Desprecie la masa del
cable y suponga que ste no desliza sobre las poleas.
18-20. El pndulo consta de das barras esbeltas, cada una con masa de 4 kg/m. Si sobre el pndulo acta
un momento M = 50 N m y es liberado de la posicin
mostrada. determine su velocidad angular cuando ha
girado (a) 90' y (b) 180. El movimiento ocurre en el
plano vertical.
i m
M=SONin
2m
Pr4.18-29
456 CAPTULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa

18-21. Un motor suministra una Lorca constante M = 6
kN m al tambor de enrollado que opera el elevador. Si
el elevador tiene masa de 900 kg, el contrapeso C tiene
masa de 200 kg, y el tambor tiene masa de 600 kg y radio de giro k = 0.6 ni con respecto a su eje. determine la
rapidez del elevador despus que se ha elevado 5 rn desde el reposo. Desprecie la masa de las poleas.
'18- 24. El
eslabonamiento consta de dos barras AB y

CD de 8 lb y de una barra AD de 10 lb. Cuando O = 0,
la barra AB est girando con velocidad angular w,4 = 2
rad/s. Si la barra CD est sometida a un momento de par
M = 151b pie y la barra AD est sometida a una fuerza
horizontal P = 20 lb como se muestra, determine ca..0 en
el instante O = 900.
18-25. El
eslabonamiento consta de dos barras AB y CD

de 8 lb y de una barra AD de 10 tb. Cuando O = 0', la
barra AB est girando con velocidad angular a.),.ta = 2
rad/s. Si la barra CD est sometida a un momento de par
M = 15 lb pie y la barra AD est sometida a una fuerza horizontal P = 20 lb como se muestra, determine cu AR
en el instante O = 450 .
Prob. 18-21
El disco de 20 kgIat originalmente en reposo y

el resorte lo mantiene en equilibrio. Un momento de par
M = 30 N m es aplicado al disco como se muestra.
Determine su velocidad angular en el instante en que su
centro de masa G se ha movido 0.8 m hacia abajo a lo
largo del plano inclinado. El disco rueda sin deslizar.
18-22.
18-23, El disco de 20 kg est originalmente en reposo y

el resorte lo mantiene en equilibrio. Un momento de par
M = 30 N m es aplicado al disco como se muestra.
Determine qu tan lejos viaja el centro de masa del disco hacia abajo por el plano inclinado, medido desde la
posicin de equilibrio, antes de detenerse. El disco rueda
sin deslizar.
Prohs. 18-22/23
3 pies
Probs. 18-2425
18-26. El carrete tiene un peso de 500 lb y radio de giro k G = 1,75 pies. Una fuerza horizontal P = 15 lb es aplicada a un cable enrollado alrededor de su ncleo interno.
Si el carrete est originalmente en reposo. determine su
velocidad angular despus que el centro de masa G se ha
movido 6 pies hacia la izquierda. El carrete rueda sin deslizar. Desprecie la masa del cable.
Prob. 18-26
PROBLEMAS
18-27. La barra uniforme tiene masa ni y longitud 1. Si es

liberada del reposo cuando = 0. determine el ngulo O
al que empieza a deslizar primero. El coeficiente de friccin esttica en O es p = 0.3.
457
18-29. Los dos engranes A y B de 2 kg estn unidos a

los extremos de una barra esbelta de 3 kg. Los engranes
ruedan dentro del engrane anular fijo C que se encuentra
en un plano horizontal, Si se aplica una torea de 10 N
al centro de la barra como se muestra. determine el nmero de revoluciones que la barra debe girar partiendo del
reposo para que tenga una velocidad angular w,to = 20
rad/s. Para los clculos, suponga que los engranes pueden
ser aproximados por discos delgados. Cul es el resultado si los engranes se encuentran en un plano vertical?
Pro!), 18-27
.*18-28. _ El sistema consta de un disco A de 20 kg, una

barra esbelta BC de 4 lb. y un collar liso C de I lb. Si el
disco rueda sin deslizar, determine la velocidad del collar
en el instante en que la barra est en posicin horizontal, esto es. O = 0. El sistema es liberado del reposo cuando 8 = 45.
Kok 18-29
~ (rl
113-30. El conjunto consta de dos barras esbeltas de 15

lb-y un disco de 20 lb. Si el resorte no est estirado cuando O = 45 y el conjunto es liberado del reposo en esta
posicin, determine la velocidad angular de la barra AB
en el instante en que O = 0. El disco rueda sin deslizar.
Proh. 18-28
Proh. 18-30
458
18-31. L,a puerta uniforme tiene masa de 20 kg y puede
ser tratada como una placa delgada con las dimensiones

que se muestran. Si esta puerta se encuentra conectada a
un resorte torsional colocado en A, el cual tiene rigidez
k = 80 N tn/rad. determine la torsin inicial del resorte
en radianes de manera que la puerta tenga una velocidad
angular de 12 rad/s cuando se cierre en 9 O' despus
de haber sido abierta en 8 = 90 y liberada del reposo.
Sugerencia: Para un resorte torsional, M = kO. donde k
es la rigidez y O el ngulo de torsin.
18-33. Una bola de masa ni y radio r es lanzada sobre

la superficie horizontal de manera que ruede sin deslizar.
Determine la rapidez mnima vG de su centro de masa G
de manera que ruede completamente alrededor del lazo
de radio R r sin abandonar la superficie.
Proh. 18-33
Pral). 18 31
*18-32. La polea A pesa 15 lb y tiene radio de giro I )

= 0.8 pies. Si el sistema es liberado del reposo, determine la velocidad del centro O de la polea despus que el
bloque de 10 lb se mueve hacia abajo 4 pies. Desprecie
la masa de la polea colocada en B.
Prob. 18 32
18.34. La viga tiene un peso de 1500 lb y est siendo levantada a una posicin vertical jalando muy lespaco su
extremo inferior A. Si la cuerda falla cuando O = 60' y la
viga est esencialmente en reposo. determine la rapidez
de A en el instante en que la cuerda BC est en posicin
vertical. Desprecie la friccin y la masa de las cuerdas, y
trate la viga como una barra esbelta.
Prob. 18-34
SECCIN 18.5
Conservacin
de
la energia

Cuando un sistema de fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido est constituido slo por fuerzas conservativas, el teorema de la conservacin de
la energa puede ser usado para resolver un problema que de otra manera sera resuelto mediante el principio del trabajo y la energa. Este
teorema a menudo resulta ms fcil de aplicar ya que el trabajo de una
fuerza conservativa es independiente de la trayectoria y depende slo de las
posiciones inicial y final del cuerpo. En la seccin 143 se demostr que el
trabajo de una fuerza conservativa puede ser expresado como la diferncia en la energa potencial del cuerpo medida desde una referencia
seleccionada arbitrariamente o datum_
Energa potencial gravitatoria. Como el peso total de un cuerpo

puede considerarse concentrado en su centro de gravedad, la energa potencial gravitatoria del cuerpo es determinada conociendo la altura del
centro de gravedad del cuerpo por arriba o por debajo de un datum horizontal. Midiendo y G corno positiva hacia arriba,la energa potencial gravitatori del cuerpo es entonces
V =
oliv
w
= WyG
(18-14)
v,=_
WyG, I
Aqu la energa potencial es positiva cuando y G es positiva, ya que el

peso tiene la capacidad de efectuar trabajo positivo cuando el cuerpo es
movido de regreso al datum, figura 18-17. De la misma manera, si el
cuerpo est ubicado por debajo del datum (y6), la energa potencial
gravitatoria es negativa. ya que el peso efecta trabajo negativo cuando
el cuerpo retorna al datum.
Energa potencial elstica. La fuerza desarrollada por un resorte

elstico es tambin una fuerza conservativa. La energa potencial elstica
que un resorte imparte a un cuerpo unido a l cuando el resorte es alargado o comprimido desde una posicin inicial no deformada (s = O) hasta
una posicin final s, figura 18-18, es
V K = 4-1ks2
(1 8-1 5)
_L
Energa potencial gravitatoria

lig. 111-17
Posicin no
estirada del
resorte. s =
Energa potencial elstica
Fig. 18-18
En la posicin deformada, la fuerza existente en el resorte y que acta

sobre el cuerpo siempre tiene la capacidad de efectuar trabajo positivo
cuando el resorte es llevado de regreso a su posicin original no deformada (vea la seccin 14.5).
459
460 CAPTULO
18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energia
Conservacin de la energa. En general, si un cuerpo est sometido

a fuerzas gravitatorias y elsticas, la energa potencial total es expresada
como una funcin potencial V representada como la suma algebraica
V = Vs + V,
(18-16)
Aqu la medicin de V depende de la ubicacin del cuerpo con respecto al datum seleccionado.
Observando que el trabajo de fuerzas conservativas puede ser escrito
como una diferencia en sus energas potenciales, esto es, (ru,,),< , =
V, - y2, ecuacin 14-16, podemos reescribir el principio del trabajo y la
energa para un cuerpo rgido como
Tt +
con.s = T2 + y2
(18-17)
Aqu (Z1./1.,),5cons representa el trabajo de las fuerzas no conservativas

como la friccin. Si este trmino es cero, entonces
+ = T2 1- V2
Los resortes torsionales ubicados en la

parte superior de la puerta de la cochera
se enrollan cuando la puerta desciende.
Cuando se levanta.la energa potencial almacenada en los resortes se convierte en
energa potencial gravitatoria del peso de
la puerta, logrando que sta se abra ms
fcilmente.
(18-18)
Esta ecuacin representa la conservacin de la energa mecnica; y

establece que la suma de las energas potencial y cintica del cuerpo
permanece constante cuando el cuerpo se mueve de una posicin a otra.
Tambin se aplica a un sistema de cuerpos rgidos lisos conectados
por pasadores, a cuerpos conectados por cuerdas inextensibles, y a
cuerpos acoplados con otros cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actan en los puntos de contacto son eliminadas del anlisis.
ya que ocurren en pares iguales colineales pero opuestos y cada par
de fuerzas se mueve una distancia igual cuando el sistema experimenta desplazamiento.
Es importante recordar que slo problemas que impliquen sistemas
de fuerzas conservativas son los que pueden ser resueltos usando la ecuacin 18-18. Como se estableci en la seccin 14.5, la fuerza de friccin u
otras fuerzas resistentes, las cuales dependen de la velocidad o de la aceleracin, son no conservativas. El trabajo de tales fuerzas es transformado en energa trmica usada para calentar las superficies de contacto, y
en consecuencia esta energa es disipada en los alrededores y puede no
ser recuperada. Por tanto. los problemas que impliquen fuerzas de friccin pueden ser resueltos usando el principio del trabajo y la energa escrito en la forma de la ecuacin 18-17. si es aplicable, o bien mediante las
ecuaciones de movimiento,
SECCIN 18.5
La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de
fuerza conservativa. En aplicaciones se sugiere usar el siguiente procedimiento.
Energa potencial.
Dibuje dos diagramas que muestren al cuerpo en sus posiciones
inicial y final a lo largo de la trayectoria.
Si el centro de gravedad. G.est sometido a un desplazamiento vertical, establezca un datum horizontal fijo desde el cual se mida la
energa potencial VI gravitatoria del cuerpo.
Los datos pertinentes a la elevacin yG del centro de gravedad del
cuerpo desde el datum y la extensin o compresin de cualquier
resorte conectado pueden ser determinados a partir de la geometra del problema y anotados en los dos diagramas.
Recuerde que la energa potencial V = V 2+ V, Aqu V g = WyG ,
que puede ser positiva o negativa, y V e = 4 ks2 , la cual es siempre
positiva.
Energa cintica.
La energa cintica del cuerpo consta de dos partes: la energa
cintica traslacional, T = Irnv y la energa cintica rotatoria,
T=;1Gw2
Los diagramas cinemticos para la velocidad pueden ser tiles para
determinar y 0 y 0) y establecer una relacin entre estas cantidades.
Aplique la ecuacin de la conservacin de la energa
T2 1/2.
+ V1 =
461
462
La barra AB de 10 kg mostrada en la figura 18-19a est confinada de

modo que sus extremos se mueven en las ranuras horizontal y vertical. El resorte tiene rigidez k = 800 N/in y no est estirado cuando
= 0. Determine la velocidad angular de AB cuando 0 = 0, si la
barra es liberada del reposo cuando 9 = 30. Desprecie la masa de
800 N/m los bloques deslizables.
Solucin
0.2m
0.2 rn
0.2m
(a)
Energa potencial. Los dos diagramas de la barra, cuando est en

sus posiciones inicial y final, se muestran en la figura 18-19b. El datum,
usado para medir la energa potencial gravitatoria, queda alineado
con la barra cuando 0 = 0.
Cuando la barra est en la posicin 1, el centro de gravedad G se
ubica por debajo del datum de manera que la energa potencial gravitatoria es negativa. Adems, energa potencial elstica (positiva)
est almacenada en el resorte, ya que ste se encuentra alargado una
distancia s1 = (0.4 sen 30) m. Entonces,
VI
= W y1 +1k,s1
= 98.1 N(0.2 sen 30 m) 1(800 N/m)(0.4 sen 30 m)2 = 6.19 J
Cuando la barra est en la posicin 2, su energa potencial es cero,

ya que el resorte no est alargado, s, = 0, y el centro de gravedad G
se ubica en el datum. As.
V, = 0
c hi
Mellen. La barra es liberada del reposo desde la posicin

1, por lo que (vG ) i = O y w1 = O, y
Tt = O
En la posicin 2, la velocidad angular es w2 y el centro de masa de
la barra tiene velocidad (vG)2. Entonces,
T2 = Pri (tic-J4 + GWI
= 3.3- (10 kg)(vG ); + 112:(10 kg)(0A m)`lor22
(e)
Fin. 15I4
Usando cinemtica, (vG )2 puede relacionarse con w2 como se muestra en la figura 18-19c. En el instante considerado, el centro instantneo de velocidad cero ( a) para la barra est en el punto A; por con(0.2)(02. Sustituyendo en la expresin
siguiente. (y 0)2 = (raci)(0 2
y
simplificando,
obtenemos
anterior
T2 = 0.267(01
{T2} + {Vil
{O} + (6.19} = 19.267(03} + {0}
{T1 }
(02 = 4.82 radts)
SECCION
18.5 Conservacin de !a energa
El disco mostrado en la figura 18-20a tiene un peso de 30 lb y radio

de giro k G = 0.6 pies, y est unido a un resorte que tiene rigidez k =
2 lb/pie y longitud no estirada de 1 pie. Si el disco es liberado del
reposo en la posicin mostrada y rueda sin deslizar, determine su
velocidad angular en el instante en que G se mueve 3 pies hacia la
izquierda.
Solucin
diagramas del disco, cuando est en sus
posiciones inicial y final, se muestran en la figura 18-20h. No se necesita aqu un datum gravitatorio puesto que el peso no es desplazado verticalmente. A partir de la geometra del problema, el resorte
est estirado si = ( V32. + 42 1) = 4 pies y s2 = (4 1) = 3 pies
en las posiciones inicial y final, respectivamente. As.
Energa potencial. Das
= ksi = 1(2 lb/pies)(4 pies)2 = 16 _I

V2
Energa eintica. El
= 1(2 lb/pies)(3 pies)` = 9 J

disco es liberado del reposo de manera que
(vG)i = O. toi = . y
7.1 = O
En la posicin final,
(b)
T, = -mok l + 2 /Gori
2
= 1( 301b i ) (vG)i 1 r( 30 lb )
2
2 (0.6 pies) 1W.
2
R32.2
pies/s
2 \,32.2 piesfri
Como el disco rueda sin deslizar, (vG)2 puede ser relacionada con 4,2
mediante el centro instantneo de velocidad cero, figura 18-20c, esto
es, (vc)2 = (0.75 pies)co2. Sustituyendo y simplificando resulta
T2 =
0.430(02
{7-1 } + {Vi} = {T2} {V2}

101 + {16} = {0.430a1} + {9}
col = 4.04 rad/si
(c)
Fig. 1$-20
463
El disco homogneo de 10 kg mostrado en la figura 18-21a est unido a una barra AB uniforme de 5 kg. Si el conjunto es liberado del
reposo cuando B = 60. determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 0. Suponga que el disco rueda sin deslizar. Desprecie la
friccin a lo largo de la gua y la masa del collar situado en B.
Solucin
49.05 N
yi =- (0.3 yen (10) m
98.1 N
Energa potencial. Dos diagramas para la barra y el disco, cuando

estn ubicados en sus posiciones inicial y final, se muestran en la figura 18-211). Por conveniencia, el datum pasa por el punto A.
Cuando el sistema est en la posicin 1, el peso de la barra tiene
energa potencial positiva. As,
) 95.1 N 49.0 N
1/1 = WRyi = 49.05 N(0.3 sen 60 rn) = 12.74 J
Datum
Cuando el sistema est en la posicin 2, tanto el peso de la barra

como el peso del disco tienen energa potencial cero. Por qu? As,
(b)
V2 =
Energa cintica- Como todo el sistema est en reposo en la posicin inicial,

=O
En la posicin final, la barra tiene velocidad angular (ca R)2 y su centro
de masa tiene velocidad (vG)2, figura I8-2k. Como la barra est totalmente extendida en esta posicin. el disco se encuentra momentneamente en reposo, por lo que ( 6d0)2 = O y (VA ) 2 = O. Para la barra,
(vG)2 puede relacionarse con ( W R ) 2 por medio del centro instantneo
de velocidad cero, el cual se ubica en el punto A, figura 18-2k. Por
,
consiguiente, (ve,)2 = GIC1,(t
-R,7 o (vG )- = 0.3(0)R ),. Entonces
T2 =
57n R voc,)2, +
,,
i.
.52
i 4 AlIOD1Z
1 (5 kg)( 0 611 2
. :) 1(wa)1 + O + O
12
( kgoi m(wR): ' + 1 -
2
2
-- r
4
2 ICILIRI2 " " MIM.VAI2
.1
= 0.3(to R )3
Conservacin de la energia
{T1 } + {V 1 } = {T2} + {V2}
{0} + {12.74} = {0.3(coR )i} + {0}
( wa)2 = 6.52 rad/sj
PROBLEMAS 465
PROBLEMAS
18-35, Resuelva el problema 18-13 usando la ecuacin
+18.36. Resuelva el problema 1842 usando la ecuacin
18-42. Cuando la barra esbelta AB de 10 kg tiene posicin horizontal se encuentra en reposo y el resorte no est estirado. Determine la rigidez k del resorte de manera
que el movimiento de la barra es detenido momentneamente cuando sta ha girado hacia abajo 90'.
18.37. Resuelva el problema 15-30 usando la ecuacin

18.38, Resuelva el problema 18- I 1 usando la ecuacin
de la conservacin de la energa,
":111111511.
1.5 TI
18-34, Resuelva el problema 18-34 usando la ecuacin

1.5 rn -
Prob. 1412
,,

18-41. El carrete tiene masa de 50 kg y radio de giro k 0
= 0.280 u), Si el bloque .4 de 20 kg es liberado del reposo. determine la distancia que debe caer para que el carrete tenga velocidad angular w = 5 rad/s. Cul es la
tensin en la cuerda mientras el bloque est en movimiento? Desprecie la masa de la cuerda.
18-43. La rueda de 50 lb tiene radio de giro k r; 0.7

pies con respecto a su centro de gravedad G. Si rueda sin
deslizar. determine su velocidad angular cuando ha girado 90en el sentido de las manecillas del reloj desde la
posicin mostrada. El resorte AB tiene rigidez k = 1.20
lb/pie y. longitud no estirada de 0.5 pies. La rueda es liberada del reposo.
3 pies
0.; pies
0.5 pies
1 pie
Prob. 18-41
Prub. 18-43

'9844. La puerta est hecha a partir de una pieza cuvos extremos se mueven a lo largo de las guas horizontal y vertical. Si la puerta se encuentra en la posicin
abierta. O = O', y entonces es liberada, determine la rapidez con que su extremo A golpea el tope colocado en C.
Suponga que la puerta es una placa delgada de 110 lb con
ancho de 10 pies.
18-46. Un neumtico de automvil tiene masa de 7 kg

y radio de giro k(; = 0.3. Si es liberado del reposo en el
punto A sobre el plano inclinado, determine su velocidad
angular cuando alcanza el plano horizontal. El neumtico rueda sin deslizar.
Proh. 18-44
Proh. 18-14
IN-45. Las dos barras son liberadas del reposo en la

posicin O. Determine sus velocidades angulares en el instante en que estn en posicin horizontal. Desprecie la
masa del rodillo en C. Cada barra tiene masa ni y longitud L.
l$-47. La polea de disco compuesto consta de un cubo

y un borde exterior unido al disco. Si la polea tiene masa
de 3 kg y radio de giro kG -= 45 mm, determine la rapidez
del bloque A despus que ha descendido 0.2 m desde el
reposo. Los bloques A y B tienen masa de 2 kg cada uno.
Desprecie la masa de las cuerdas.
30 mm
Pro!). 18-45
Pruh. 18-47
PROBLEMAS 467
18-41i. En el instante en que el resorte no est defornialko, el centro del disco de 40 kg tiene rapidez de 4 m/s,
Desde este punto determine la distancia d que el disco se
mueve hacia abajo por el plano antes de detenerse momentneamente. El disco rueda sin deslizar.
1 8-51. Una escalera uniforme con peso de 30.u:, es liberada del reposo cuando est en posicin vertical. Si se
permite que caiga libremente. determine el ngulo O en
el que el extremo A inferior empieza a levantarse del suelo. Para el clculo, suponga que la escalera es una barra
esbelta y desprecie la friccin en el punta A.
Proli.
1:4.49. El pndulo consta de una barra BA de 2 lb y un

disco de 6 lb. El resurte est estirado 0.3 pies cuando la
barra se encuentra en posicin horizontal como se muestra. Si el pndulo es liberado del reposo y gira con respecto al punto D. determine su velocidad anular en el
instante en que la barra est en posicin vertical. El rodillo colocado en C permite que el resorte permanezca
vertical al caer la barra.
I pie.
k=
Prub. l8-51
th-52. La barra esbelta AB de 25 lb est unida a un reBC que tiene longitud no estirada de 4 pies. Si la
barra es liberada del reposo cuando O = 30'. determine
su velocidad angular en el instante O =
sorte
1 pie
1 pie
{}.25 pies
Prob. 18-49
111-50. El conjuiato consta de La polea A de 3 kg y la polea B de 10 kg. Si un bloque de 2 kg es suspendido de la

cuerda, determine su rapidez despus que desciende 0.5
m partiendo del reposo. Desprecie fa masa de la cuerda
y trate las poleas como discos delgados. No ocurre ningn deslizamiento.
IN-53, La barra esbelta AB de 25 lb est unida a un resorte BC que Cien-e longitud no estirada de 4 pies, Si la
barra es liberada del reposo cuando O 30', determine
su velocidad angular en el instante en que el resorte no
esta estirado,
[Oh I rnnt
4 pies
18-50
Pruhs. 18-5215.
468 . CAPTULO 18 Cintica plana de un cuerpo rgido: Trabajo y energa

18-54. Una cadena con masa insignificante cuelga de una
rueda dentada que tiene masa de 2 kg y radio de giro k o =
50 mm Si el bloque A de 4 kg es liberado del reposo en
la posicin s = 1 m, determine la velocidad angular de la
rueda en el instante s = 2 m.
18-55. Resuelva el problema 18-54 si la cadena tiene masa de 0.8 kg/m. Para el clculo desprecie la porcin de la
cadena que se enrolla sobre la rueda dentada.
EX) mm --.
18 - 57. En el instante mostrado, la barra de 50 lb est

girando hacia abajo a 2 rad/s. El resorte unido a su extremo siempre permanece vertical debido a la gua de
rodillo instalada en C. Si el resorte tiene longitud no
estirada de 2 pies y rigidez k = 6 lb/pie, determine la
velocidad angular de La barra en el instante en que ha girado hacia abajo 30 por debajo de la horizontal.
18-58. En el instante mostrado, la barra de 50 lb est
girando hacia abajo a 2 rad/s. El resorte unido a su extremo siempre permanece vertical debido a la gua de rodillo
instalada en C. Si el resorte tiene longitud no estirada de
2 pies y rigidez k = 12 lb/pie, determine el ngulo O. medido por debajo de la horizontal. que la barra gira antes
de detenerse momentneamente,
=1
2 rad/s
Prnhs. 18-57/58
6 pies
Prohs. 1K-54/55
,--*18.16. El disco A est articulado en el punto O y pesa

15 lb. Una barra de 1 pie y que pesa 2 lb. y una esfera de
1 pie de dimetro y peso de 10 lb estn soldadas al disco,
como se muestra. Si originalmente el resorte est estirado 1 pie y la esfera se libera desde la posicin mostrada. determine la velocidad angular del disco cuando ha
girado 90 -.
Proh. 18-56
18-59. El extremo A de la puerta de una cochera. AB,viaja a lo largo de la gua horizontal. y el extremo del miembro BC est unido a un resorte en el punto C. Si originalmente el resorte no est estirado, determine la rigidez k
de manera que cuando la puerta caiga hacia abajo desde
el reposo en la posicin mostrada, tenga velocidad angular cero en el momento en que se cierra. esto es, cuando la
puerta y BC estn en posicin vertical. Desprecie la masa
del miembro BC y suponga que la puerta es una placa
delgada con peso de 200 lb y ancho y altura de 12 pies.
Se tiene una conexin similar con todo y resorte en el
otro lado de la puerta.
Proh. 18-59
REPASO DEL CAPITULO "
469
REPASO DEL CAPTULO

Fnergia cintica- La energa cintica de un cuerpo rgido que experimenta movimiento plano puede ser
referida a su centro de masa. Para un cuerpo en traslacin, T =
Si el cuerpo est girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, entonces su centro de masa tiene cierta velocidad. y el cuerpo tiene tambin velocidad angular. Por tanto, T = nni+ 1G<Q 2 . Usando V = wr y el teorema de los
ejes paralelos, incluso podemos determinar la energa cintica relativa al punto O. Tenemos T
low2.
Para movimiento plano general. la energa cintica es simplemente T =
I GW 2 , la suma escalar de sus energas cinticas traslacional y rotatoria.
TralTto de una fuerza aro intimeara (IP par Una fuerza efecta trabajo cuando experimenta un desplazamiento ds en la direccin de la fuerza.. El trabajo es U f F ds. Si la fuerza es constante y tiene la
direccin de su desplazamiento As. entonces U = F s. Si un peso W es desplazado hacia abajo Ay. entonces U = W
Si una fuerza F estira un resorte una distancia s, entonces U = ks2. Las fuerzas de
friccin y normal que actan sobre un cilindro o una esfera que ruedan sin deslizar no trabajarn, ya que
la fuerza normal no se desplaza y la fuerza de friccin acta sobre puntos sucesivos localizados en la superficie del cuerpo. Un momento de par trabajar cuando experimente una rotacin O en la direccin del
momento del par, Si este momento es constante. entonces U = 1110.
e mbajo r la energa. Los problemas que implican velocidad. fuerza y desplazamiento pueden ser resueltos usando el principio del trabajo y la energa.
Ti
T2
Aqu, la energa cintiCa es la suma de sus partes rotatoria y traslacional. En las aplicaciones, deber dibujarse un diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta el trabajo de todas las fuerzas y momentos de
par que actan sobre el cuerpo al moverse ste a lo largo de su trayectoria.
* Conservacin de la energa- Si un cuerpo rgido est sometido slo a fuerzas conservativas, entonces''
la ecuacin de la conservacin de la energa puede usarse para resolver el problema. Esta ecuacin requiere que la suma de las energas potencial y cintica del cuerpo contine siendo la misma en dos puntos cualesquiera a lo largo de la trayectoria, esto es,
+
T2 + V2
Aqu, la energa potencial es la suma de sus energas potenciales gravitatorias y elsticas.

V= Vg + IVr
En particular. la energa potencial gravitatoria ser positiva si el centro de masa del cuerpo est ubicado
por arriba de un datum. Si el centro de masa est por debajo del datum. entonces la energa potencial
gravitatoria ser negativa. La energa potencial elstica es siempre positiva, independientemente de si el
resorte est alargado o comprimido.
El .anzamrento de este satlite meteorolgico requiere fa aplicacin de los

principios de impulsa y mornentum para predecir exactamente su movimiento angular orbital y la orientan apropiada
CAPITULO
19

rgido: Impulso y momentum
OBJETIVOS DEL CAPITULO

Desarrollar formulaciones para el rnornenturn lineal y el momentum
angular de un cuerpo.
Aplicar los principios del impulso lineal y angular, del momentum
lineal y del momentum angular para resolver problemas cinticos de
cuerpo rigido planos que implican fuerza, velocidad y tiempo.
Estudiar la aplicacin de la conservacin del momentum,
Analizar la mecnica de! impacto excntrico.
19.1 Momentum lineal y momentum angular

En este captulo usaremos los principios del impulso lineal y angular y del momentum lineal y momentum angular para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo del movimiento plano de cuerpos rgidos. Sin embargo, antes hacerlo,
ser necesario formalizar primero los mtodos para obtener el
momentum lineal y el momentum angular del cuerpo cuando se
encuentre sometido a traslacin. rotacin con respecto a un eje
fijo, y a movimiento plano general, Supondremos aqu que el
cuerpo es simtrico con respecto a un plano de referencia inercia! x-y.
471
472
CAPTULO 19 Cinetica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum

1-9
- y-
Momentum lineal. El momentum lineal de un cuerpo rgido es determinado sumando vectorialmente los momentos lineales de todas las
partculas del cuerpo, esto es, L = Erni v,. Como Imiri = rtzvG (vea la
seccin 15.2) tambin podemos escribir
L
Diagrama del
n'armen/un angular
de una partcula
(a)
(19-1)
P71VG
Esta ecuacin establece que el momentum lineal de un cuerpo es una

cantidad vectorial con magnitud invG , la cual se mide comnmente en
unidades de kg - m/s o slug pie/s, y una direccin definida por vc, que
es la velocidad del centro de masa del cuerpo.
Momentum angular. Considere el cuerpo que presenta la figura 19la, el cual est sometido a movimiento plano general. En el instante mostrado, el punto arbitrario P tiene velocidad vp. y el cuerpo tiene velocidad
angular w. Si la velocidad de la partcula i-sima del cuerpo debe ser determinada, figura 19-la, entonces
Vi = Vp
xr
flap Vp
El momentum angular de la partcula i con respecto al punto P es igual

al "momento" del momentum lineal de la partcula con respecto al punto P. figura 19-la. As.
(Hp)i
r X mi vi
Expresando r, en trminos de Vp y usando vectores cartesianos, tenemos

( Hp)i k
mi(xi + yj) X [(Vp) .t i
(2)p) y i
wk X (xi
vj)]
( Hp); mi y(v p ), + mx(vp) s +

Fig. 19-1
Haciendo in, + dm e integrando sobre toda la masa m del cuerpo. obtenemos

Hp =
-(J m
v riln)(ilar
x din>p)y +
r 2 dr+
Aqu Hp representa el momentum angular del cuerpo con respecto a un

eje (el eje z) perpendicular al plano del movimiento y pasa por el punto P. Como ynt = fy din y Ycin = f x din, las integrales de los trminos
primero y segundo a la derecha se usan para ubicar el centro de masa
G del cuerpo con respecto a P, figura 19-lb. Adems, la ltima integral
representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al
eje z. esto es, /p = fr 2 dm. Entonces.
Hp
57I7J(Vp) x
71:m(vp), + fp&
(19-2)
Esta ecuacin se reduce a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo.* en cuyo caso x = y = O. Por
consiguiente,
*Tambin se reduce a la misma forma simple. Hp = Ipa,, si el punto P es un punto fijo (vea
la ecuacin 19-9) o la velocidad del punto P est dirigida a lo largo de la linea PG.
SECCIN
19.1
= IGto
Momentum lineal y momentum angular

(19-3)
Esta ecuacin establece que el mornennan angular del cuerpo calculado con
respecto a G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo
co11 respecto a un eje que pase por G y la velocidad angular del cuerpo. Es
importante observar que HG es una cantidad vectorial con magnitud 4-,{1.4
la cual comnmente es medida en unidades de kg m l /s o slug pie2 /s,
y direccin definida mediante ca, que siempre es perpendicular al plano
del movimiento.
La ecuacin 19-2 tambin puede ser reescrita en trminos de las componentes x y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo. (V G ).,. y
(v G),.. y del momento de inercia Ir-, del cuerpo. Como el punto G est
ubicado en las coordenadas . v, entonces, por el teorema de los ejes
paralelos, /p = G
m( 2 + 5,12). Sustituyendo en la ecuacin 19-2 y
reordenando trminos, tenemos
Hp = 11-1[(Vp) x yko] + Im[(vp)y
/Gra
(19-4)
A partir del diagrama cinemtico de la figura 19-lb. y 0 puede ser expresada en trminos de Vp como
VG -= Vp W X r
(vG ),i + (vG ) = (15) + (1.5),j + cok x (71 + yj)
Efectuando el producto cruz e igualando las respectivas componentes I

y j resultan las dos ecuaciones escalares
( 1)(;)r = (VP)x
YI
(VG) = (OP)y
Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 19-4 resulta

H p = 1971(Vdi kM(V G ) + 10,W
(19-5)
Con referencia a la figura 19-1c, este resultado indica que cuando el montenIZtPPr angular del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al
momento del momentum lineal tnv G o de sus componentes m(vG ) y rn(vG ),.
con respecto a P ms el ~mentam angular lo}. Advierta que como w es
un vector libre, H G puede actuar en cualquier punto sobre el cuerpo siempre que conserve sus mismas magnitud y direccin. Adems, como el momentum angular es igual al "momento" del momentum lineal, la lnea de
accin de L debe pasar por el centro de masa G del cuerpo para conservar
la magnitud correcta de Hp cuando se calculan "momentos" con respecto
a P, figura 19-1c. Como resultado de este anlisis, consideraremos ahora
tres tipos de movimiento.
Diagrama del
momentum angular
de un cuerpo
{c1
473
474 CAPTULO
19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum
Traslacin. Cuando un cuerpo rgido de masa in est sometido a traslacin

rectilnea o curvilnea. figura 19-2a, su centro de masa tiene una velocidad
v a = v y w = O para el cuerpo. Por consiguiente, el momentum lineal y el
momentum angular calculados con respecto a G se convierten en
= Pli t1G
t1G = O
(19-6)
Si el momentum angular es calculado con respecto a cualquier otro punto

A sobre o fuera del cuerpo, figura 19-2a, el "momento" del momentum
lineal L debe ser calculado con respecto al punto. Ya que d es el "brazo
de momento" como se muestra en la figura. entonces, de acuerdo con la
ecuacin 19-5.
= (d) ( MV G ) ).
Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido est
girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, figura 19-2h.
el momentum lineal y el momentum angular con respecto a G son
L mva
HG = I Gto
(19-7)
A veces es conveniente calcular el momentum angular del cuerpo con

respecto al punto O. En este caso es necesario tomar en cuenta el "momento- de L y HG con respecto a O. Observando que L (o v G ) es siempre perpendicular a rG. tenemos
H o = jGal + rG ( MV G )
(19-8)
Esta ecuacin puede ser simplificada sustituyendo primero va = r Gw.

en cuyo caso 110 = (1G nu-1 G )co. y, por el teorema de los ejes paralelos, observando que los trminos dentro del parntesis representan
el momento de inercia / o del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento que pasa a travs del punto O. Por consiguiente,*
Ha =.1
00.)
(19-9)
Entonces. para el clculo, pueden usarse las ecuaciones 19-8 o 19-9.
*Debe observarse la similitud entre esta derivacin y la de la ecuacin 17-16 (2M(, = Ince)
y la ecuacin 115 (T = 1/0J). Tambin advierta que el mismo resultado puede ser obtenido a partir de la ecuacin 19-2 seleccionando el punto P en 0, ya que (ea), = (vo), = O.
SECCIN 19.1
Momentum lineal y momentum angular 475
11G = iGto
L-
:_11 I, = rnv t
A
Rotacin con raspee) a un eje fijo
Traslacin

(el
la)
19-2
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rgido est sometido

a movimiento plano general. figura 19-2c, el momentum lineal y el mamentum angular calculados con respecto a G se convierten en
L =
rntb
(19-10)
HG =
Si el momentum angular es calculado con respecto a un punto A ubicado sobre o fuera del cuerpo, figura 19-2c, es necesario encontrar los
momentos de L y IIG con respecto a ese punto. En este caso,
H A.
low (d)(niv(: )
Aqu d es el brazo de momento, como se muestra en la figura.
Cuando el pndulo oscila hacia abajo, su momentum angular con respecto al punto O puede ser determinado calculando el momento de I Gto y mvG
( mv G )d.
con respecto a O. Esto es, 1:1o =
Como 11G = DA, entonces no = -w

+ nui2 )) = 10w.
m(wd) d =
476 CAPTULO 19 Cintica plana de un
cuerpo r g ido: impulso y momentum
i
ralgrgninirri
En un instante dado, el disco de 10 kg y la barra de 5 kg tienen los

movimientos mostrados en la figura 19-3a. Determine sus momentos angulares con respecto al punto
con respecto al punto G y al
C/
y al punto
para el disco y
para la barra en este instante.
)8 rad/s
4a)
Solucin
18
, radis
Disco. Como el disco est girando con respecto a un eje fijo (a travs
B), entonces vG = (8 rad/s)(0.25 m) = 2 m/s. figura 19-3b.
del punto
Por consiguiente.
r
ibl
+ H G = IGO. = [1(10 kg )(0.25 m) 1(8 rad/s) = 2.50 kg m /s

2
r + HB =
(ntvG )rG = 2.50 kg m2is + (10 kg ) (2 rn/s) (0.25 m)

R( .5p.
= 730 kg rn2 /sj
Tambin, a partir de la tabla proporcionada en la cubierta interna pos2

terior de este libro. /8 = (3 /2)rnr . por lo que
r
+ H8 = IBW
= G(10 kg)(0.25 m)2 j(8 rad/s) = 7.50 kg m 2 /.5,1
Re sp.
[Jame. La barra experimenta movimiento piano general. El Ci est

establecido en la figura 19-3c, por lo que w = (2 m/s)/(3.464 m) =
0.5774 rad /s y
vG
= (0.5774 rad /s)(2 m) = 1.155 m /s. Entonces.
r + HG = 1G. = [ 1(5 kg) (4 m)9(0.5774 rad/s) = 3.85 kg rn /sj

z
Los momentos de
(c)
Fig. 19-3
r + H ic
Resp.
IG-to y tnvG con respecto al C/ son
+ d(mvG ) 3.85 k g m2/5 + (2 m) (5 kg)(1.155 m/s)'

= 15.4 kg rn2/sj
SECCION
19.2 Principio del impulso y momentum lineal . 477
19.2 Principio del impulso y momentum lineal

Como en el caso del movimiento de una partcula. el principio del impulso y del momentum para un cuerpo rgido se desarrolla combinando la
ecuacin del movimiento con cinemtica. La ecuacin resultante permite
lograr una solucin directa de problemas que implican fuerza. velocidad
y tiempo.
Principio del impulso y momentum lineal. La
ecuacin de movimiento traslacional para un cuerpo rgido puede escribirse como 1F = mac; =
m(dvG ldt). Como la masa del cuerpo es constante,
EF =
dt ( mvG
Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de t = t i , v c =

(vG ) i a t = t2 .V G = (VG), se obtiene
Diagrania de
momentum
lineal y momentum
angular iniciales
(a)
F di = rn(vG ), - m(y0)1
(19-111
t,
A esta ecuacin se le lama principio del impulso y momentum lineal.
Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t i a t, es igual al cambio en el momentum lineal del cuerpo durante
el intervalo de tiempo, figura 19-4.
Principio del impulso y momentum angular. Si
vimiento plano general. podemos escribir Y.1140 =

el momento de inercia es constante,
IMr7
el cuerpo tiene moIG(dut I dt). Como
t (1(P))
Multiplicando ambos lados por di e integrando a partir de t = t i , w =

coi a r = r". w = a)2, obtenemos
Ibi
t;
J r1
MG dt = I00)2
GO)i
(19-12)
De manera similar. para rotacin alrededor de un eje fijo que pase por
el punto O. cuando se integra la ecuacin 17-16 (r../1/0 = 10a) resulta
-t,
(19-l3)
E 1140 dt = 10,2 jt,
Las ecuaciones 19-12 y 19-13 son llamadas principio del impulso y momentum angular. Ambas establecen que la suma de los impulsos angulares que actan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t i a
es igual al cambio en el momentum angular del cuerpo durante este
intervalo de tiempo. En particular. el impulso angular considerado se
determina integrando los momentos con respecto a! punto G u O de
todas las fuerzas externas y momentos de par aplicados al cuerpo.
Para resumir los conceptos precedentes, si el movimiento ocurre en el
plano x - y, usando los principios de impulso y momentum las siguientes
11
Daerama de
momentum
lineal y momennun
angular finales
Fig. 19-4
478 CAPITULO
19 cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum

tres ecuaciones escalares pueden ser escritas para describir el movimiento plano del cuerpo:
m(vG,) 1 +
ni( vG,)1 +
r,
I
FA, d t = m( tb,)2
Fy. dr =
(19-14)
1 Diagrama
de
rn o menina]. lineal
y ?nom-einem angular
iniciales,
(a)
r.
fi.,
r
r,.
'M i dr
(G
............l
W(h- rt )
yi
f FI dt
Diagrama
de impulso
f F; dt
16-col + 1f MG dt = 1ck2
ti
Las primeras dos de estas ecuaciones representan el principio del impulso lineal y del momentum lineal en el plano x-v. ecuacin 19-11, y la
tercera ecuacin representa el principio del impulso angular y del momentum angular con respecto al eje z, el cual pasa por el centro de
masa G del cuerpo. ecuacin 19-12.
Los trminos en las ecuaciones 19-14 pueden ser tomados en cuenta
grficamente dibujando un conjunto de diagramas de impulso y momentum para el cuerpo. figura 19-4. Advierta que los momentos lineales mvG
son aplicados en el centro de masa del cuerpo, figuras 19-4a y 19-4c: mientras que los momentos angulares / cm son vectores Libres, y por tanto. igual
que un momento de par. pueden ser aplicados en cualquier punto sobre
el cuerpo. Cuando el diagrama de impulso es construido, figura 19-4b, la
fuerza F y el momento M varan con el tiempo, y estn indicadas por medio de las integrales. Sin embargo. si F y M son constantes desde ti hasta
12, la integracin de los impulsos da F(t 2 t i ) y M(t2
respectivamente. Tal es el caso para el peso W del cuerpo, figura 19-4h.
Las ecuaciones 19-14 tambin pueden ser aplicadas a todo un sistema
de cuerpos conectados en vez de a cada cuerpo por separado. Hacindolo
as se elimina la necesidad de incluir los impulsos reactives que ocurren
en las conexiones ya que stos son internos al sistema. Las ecuaciones
resultantes pueden ser escritas en forma simblica corno
(
Ir
1
041+2
G
(
Diagrama d
momentum lineal
y momentum angular
finales
In)
Fig. 19-1
momento
lineal del
sistema , i
momento
1 lineal del
sistema
momento
angular
del sistema
vi.
oi
impulso
Ilineal del
sistema ,(1 _
( momento
lineal del
sistema ,,2
( impulso
lineal del
sistema y(1 - 2)
( momento
lineal del
sistema
impulso
r angular
del sistema
(
0(1-2)
momento
1 angular
del sistema
T,
02
(19-15)
Como se indic, el momentum angular y el impulso angular del sistema
deben ser calculados con respecto al mismo punto O de referencia para
todos los cuerpos del sistema.
SECCIN 19.2
Los principios del impulso y del momentum son usados para resolver problemas cinticos que tienen que ver con velocidad, fuerza y
tiempo ya que estos trminos estn implicados en la formulacin.
Diagrama d' cuerpo. libre,
Establezca el marco de referencia inercial x. y, z y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las Fuerzas y
momentos de par que producen impulsos sobre el cuerpo.
La direccin y el sentido de las velocidades inicial y final del centro
de masa del cuerpo, v a, y la velocidad angular ta del cuerpo deben
ser establecidas. Si cualquiera de estos movimientos es desconocido,
suponga que el sentido de sus componentes es en la direccin de
las coordenadas inerciales positivas.
Calcule el momento de inercia 1G o el / 0.
Como un procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y momentum para el cuerpo o sistema de cuerpos. Cada uno de
estos diagramas representa una forma delineada del cuerpo que grficamente toma en cuenta los datos requeridos para cada uno de los
tres trminos que aparecen en las ecuaciones 19-14 o 19-15, figura
19-4. Estos diagramas son particularmente tiles para visualizar los
trminos de -momento" usados en el principio del impulso angular
y del momentum angular si la aplicacin es con respecto a un punto que no sea el centro de masa G del cuerpo o un punto fijo O.
Principio del impulso y niontenrunr.
Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y momentum.
El momentum angular de un cuerpo rgido que gira con respecto
a un eje fijo es el momento de mv G ms /Goa con respecto al eje.
Se puede mostrar que esto es igual a f o = /ow, donde Io es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje.
Todas las fuerzas que actan en el diagrama de cuerpo libre del
cuerpo generarn un impulso: sin embargo, algunas de esas fuerzas no trabajarn.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben ser integradas
para obtener el impulso. Grficamente, el impulso es igual al rea
bajo la curva fuerza-tiempo.
El principio del impulso angular y del momentum angular es usado a menudo para eliminar fuerzas impulsivas desconocidas que
son paralelas o pasan por un eje comn, ya que el momento de
estas fuerzas es cero con respecto a este eje.
C'inemtitica.
Si ms de tres ecuaciones son necesarias para lograr una solucin
completa, puede ser posible relacionar la velocidad del centro de
masa del cuerpo con la velocidad angular del cuerpo" usando cinemtica. Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas
cinernticos (velocidad) pueden ser tiles para obtener la relacin
necesaria.
480
CAPITULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: impulso y momentum
EJEMPL
El disco uniforme de 20 lb que se muestra en la figura 19-5a est
soportado mediante un pasador instalado en su centro. Si sobre el disco acta un momento de par constante de 4 lb - pie y una fuerza de
10 lb que es aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia. determine la velocidad angular del disco dos segundos despus de
partir del reposo. Cuales son las componentes de fuerza de la reaccin en el pasador?
(a)
Solucin
-= to lb Como velocidad angular, fuerza y tiempo estn implicados en los
problemas, aplicaremos los principios de impulso y momenlum a la
solucin.
Y
Diagrama de caerpa libr e.
Figura 19-5b. El centro de masa del
disco no se mueve; sin embargo, la carga ocasiona que el disco gire

- 4 II> - pic
201b
k A,
en el sentido de las manecillas del reloj.

El momento de inercia del disco con respecto a su eje fijo de rotacin es
A,
1A
17501
10 Eb
, 1C 201b
)
=
0.75 pies)' = 0.175 slug pies'
- (
2 32." pies/s
Principio del impulso y momentum,

f
Fig. EV--5
(*)
111
(1
11i )1
F1 di = in( vAx)2.
O+ A,(2 s) =0
( t)
m(u,4)i
Fs.di = ni(vAy)2
r,
O A,(2 s) 20 lb(2 s) 10 113(2 s) = 0

r
{r)
41fi
.
M A dt = I Aw2
-,
O + 4 lb - pies(2 s) + [101b(2 s)1(0.75 pies) = 0.175w

Resolviendo estas ecuaciones obtenemos
A, = O
Resp.
A = 30 lb
Resp
(2, = 132 raells
Resp,
SECCIN 19.2
bill1~1111~~1~1
E] carrete de 100 kg mostrado en la figura 19-6a tiene radio de giro
k G = 0.35 m. Un cable est enrollado alrededor del cubo central del
carrete y le es aplicada una fuerza horizontal con magnitud variable
P = (r + 10) N, donde t est en segundos. Si el carrete est inicialmente en reposo, determine su velocidad angular en 5 s. Suponga que
el carrete rueda sin deslizar en el punto A.
Solucin
Dia grama de cuerpo libre. Por inspeccin del dagrarna de cuerpo

libre, figura 19-6b, la fuerza variable P har que la fuerza de friccin
F A sea variable. y entonces los impulsos creados por P y F ;3 deben ser
determinados por medio de integracin. La fuerza P causa que el centro de masa tenga velocidad v- hacia la derecha mientras el carrete
presenta velocidad angular w en el sentido de las manecillas del reloj.
El momento de inercia del carrete con respecto a su centro de masa es
=
100 kg(0.35 m)2 = 12.25 kg
(a)
m2
Principio del impulo y momentum.

no(va + s J Fr dt = m(vG )2
0+
(t + 10) N dt
F A dr = 100 kg(v,-;) 2
62.5 f F A dt = 100(vG ) 2
(r+)
o
MG
IG(01+
5s
(1 + 10) N 40.4 m)
(1)
di =
fFA d)(0.75 = (12.25 kg -m2 )(02
25 + I FA dt)(0.75) = 12.25w,
(2)
Cinemtica. Como el carrete no se desliza, el centro instantneo

de velocidad cero est en el punto A, figura 19-6c. Por consiguiente. la
velocidad de G puede ser expresada en trminos de la velocidad angular del carrete como (v G ), = (0.75 m)w,. Sustituyendo esto en la
ecuacin 1 y eliminando el impulso desconocido f FA dt entre las ecuaciones 1 y 2, obtenemos
to2 = 1.05 rad/s
,'
Nota: Puede obtenerse una solucin ms directa aplicando el principio del impulso angular y del momentum angular con respecto al
punto A. Como ejercicio. haga esto y muestre que se obtiene el mismo resultado.
(c)
Fi g. 19-fi
482 - CAPTULO
194"
El bloque mostrado en la figura 19-7a tiene masa de 6 kg. Est unido a una cuerda enrollada sobre la periferia de un disco de 20 kg que
2
tiene un momento de inercia /A = 0.4(3 kg ni . Si el bloque est inicialmente movindose hacia abajo con rapidez de 2 m/s. determine
su rapidez en 3 s. Desprecie la masa de la cuerda en los clculos.
(a)
Solucin I
Diagrama dr cuerpo libre. Los diagramas de cuerpo libre del bloque y el disco se muestran en la figura 19-7b. Todas las fuerzas son
wnsiantes ya que el peso del bloque causa el movimiento. El movimiento hacia abajo del bloque y8 causa que la velocidad angular <u
del disco sea en el sentido de las manecillas del reloj.
196.2 N
Principio del impulso y nrninen fume Podemos eliminar Ax y A, del

anlisis aplicando el principio del impulso y momentum angular con
respecto al punto A. Por tanto,
Disco
+ jA/ A dt =
Aw2
0.40 kg m2 (cu l ) + T(3 s)(0.2 m) = (0.4 kg m2 )ft>2

Bloque
( 'T)
/ &86 N
(b)
m8 (18 )1 + 11F,, dt = m8(v8)2

kg(2 m/s) + T(3 s) 58.86 N(3 s) = 6 kg( vB )2
inematica. Como w = yak. entonces co l = (2 m/s)/(0.2 m) = 10

rad/s y (Ah = (v5)2 / 0-2 m = 5(va)2. Sustituyendo y resolviendo las
ecuaciones simultneamente para (v2 )2 obtenemos
(VB ) 2 = 13.0 mis
SECCION
19.2 Principio del impulso y momentum lineal 483
Solucin Il
Diagramas de impulsa y mamentutn. Podemos obtener (vB)2 directamente considerando el sistema q ue consta del bloq ue, la cuerda y el disco.
Los diagramas de impulso y momentum se han dibujado para aclarar la
aplicacin del principio del impulso an gular y del momentum ang ular con
respecto al punto A. fi gura 19-7c.
Principio del impulso y momenumr angular. Observando q ue co i = 10
rad/s y 4)2 = 5(v8)2. tenemos
momento
+
(r+) ( E angular
del sistema m
impulso
gular
del sistema
E an
to_i)
i
momento
= E an g ular
del sistema
6 kg(2 mis)(0.2 m) + 0.4 kg - m2(10 rad/s) + 58.86 N(3 s)(0.2 m)

= 6 kg (vB ) 2 (0.2 m) 0.40 kg m2[5(v B) 2 (0.2 m)1
(y8)2 = 13.0 m/s
58.86 N(3 si
6 kg(2 mis)
(e)
61:0,1)2
A,
484 CAPTULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum

laMi
diaffiglaW
La prueba de impacto Charpy se usa en pruebas de materiales para

determinar las caractersticas de absorcin de energa durante un impacto. La prueba se efecta usando el pndulo mostrado en la figura
19-8a. el cual tiene masa m, centro de masa en G, y radio de giro kc
con respecto a G. Determine la distancia rp desde el pasador colocado en A hasta el punto P donde el impacto con el espcimen S debe
ocurrir para que la fuerza horizontal en el pasador sea esencialmente
de cero durante el impacto. En los clculos, suponga que el espcimen
absorbe toda la energa cintica del pndulo ganada durante el tiempo de cada y por ello impide que el pndulo oscile cuando i =
Solucin
(a)
vG
x
CO
A, -
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 19-86, las condiciones del problema requieren que el
impulso horizontal en A sea cero. Justo antes del impacto, el pndulo tiene velocidad angular o en el sentido de las manecillas del reloj, y el centro de masa del pndulo se est moviendo hacia la izquierda a (VG)1 = Ywi.
r'r'f R
ki impulso y inomentum art:jalar. Aplicaremos el princi-
pio del impulso y momentum angular con respecto al punto A.

I Ato l +
rp
I g oa l
-> )
(b)
di = 14W)
F dt)r p = O
PrIevG )i + F dt = m(vG)2
m(faii ) + JF dt = O
Eliminando el impulso fF cit y sustituyendo IA =
mi-2 resulta
[rnkl; + m7-2 ]<th m(rol )rp = O

Factorizando rural y despejando rp. obtenemos
_
Itz;
rp r +
r
El punto P. as definido, se llama centro de percusin. Colocando el

punto de golpeo en P, la fuerza que se desarrolla en el pasador ser
minimizada. Muchas raquetas. palos de golf, etc.. son diseados de manera que la colisin con el objeto que es golpeado ocurra en el centro
de percusin. En consecuencia, ningn -escozor - ni la ms leve sensacin de golpe se presentan en la mano del jugador. (Vea los problemas 17-65 y 19-1.)
PROBLEMAS
485
PROBLEMAS
19-1. El cuerpo rgido (losa) tiene masa m y est girando a velocidad angular w con respecto a un eje que pasa
por el punto fijo O. Demuestre que los momentos de todas las partculas que forman el cuerpo pueden ser representados mediante un solo vector de magnitud rnvG que
acta a travs del punto P. llamado centro de percusin.
el cual se encuentra a una distancia rp f G = ic:G lrGio del
centro de masa G. Aqu, k G es el radio de giro del cuerpo.
calculado con respecto a un eje perpendicular al plano
del movimiento y que pasa por G.
19-3. Demuestre que si una losa est girando con respecto a un eje fijo perpendicular a la losa y que pasa por
su centro de masa G, el rnomentum angular es el misma
que cuando se calcula con respecto a otro punto cualquiera P sobre la losa.
Prot. 19-3
P rti . 19 -1
19-2. En un instante dado, el cuerpo tiene un momentum lineal L = mv0 y un momentum angular 14G = / Gra
calculado con respecto a su centro de masa. Demuestre
que el momenlum angular del cuerpo calculado con respecto al centro instantneo de velocidad cero CI puede
ser expresado como Ilci= /ara. donde ha representa el
momento de inercia del cuerpo calculado con respecto
al eje instantneo de velocidad cero. Como se muestra.
el CI est ubicado a una distancia 'kin, del centro de
masa G.
'19-4' La cpsula espacial tiene masa de 1200 kg y momento de inercia /G = 900 kg m2 con respecto a un eje
que pasa por G y est dirigido perpendicularmente a la
pgina. Si la cpsula est viajando hacia delante con rapidez vc. = 800 m/s y efecta un giro por medio de dos
propulsores. los que proporcionan un empuje constante
de 4(X) N par 0.3 s. determine la velocidad angular de la
cpsula justo despus que los propulsores son apagados.
T 400 N
Air-1
" 15
r
rk ;
re,cd
= 800 rr_Vs
15
T=
400 N
CI
Prob. 19-2
Prob. 19-4

del impulso y momentum.
t9-(. Resuelva el problema 17-54 usando el principio

k 0 = 0.25.'El bloque A tiene masa de 25 kg y el bloque
B tiene masa de 10 kg. Si los bloques son liberados del
reposo, determine el tiempo requerido para que el bloque A alcance una rapidez de 2 mis.Desprecie la masa
de las cuerdas.
19-M Resuelva el problema 17-69 usando el principio

-5
19-11 Resuelva el problema 17-80 usando el principio

0.18 m

19-11 Un volante tiene masa de 60 kg y radio de giro
kG = 150 mm con respecto a un eje de rotacin que pasa
por su centro de masa. Si un motor suministra una torta
de magnitud M = (5t) N m en el sentido de las manecillas del reloj, donde t est en segundos, determine la
velocidad angular del volante en t -= 3 s. Inicialmente el
volante est girando en el sntido de las manecillas del
reloj a ca l = 2 rad/s.
19-11. El piloto de un jet F-15 daado pudo chntrolar su avin estrangulando los dos motores. Si el avin
tiene un peso de 17 000 lb y radio de giro k G = 4.7 pies
con respecto a su centro de masa G, determine la velocidad angular del avin y la velocidad de su centro de
5 s si el empuje en cada motor es altemasa G en
rado a T1 = 5000 Ib y T2 = 800 lb como se muestra.
Originalmente el avin vuela en lnea recta a 1200
pies/s. Desprecie los efectos de la friccin y la prdida
de combustible.
Proh. 19-11
Proh. 19-12
19-13. El hombre jala la cuerda del carrete con fuerza

constante de 8 lb en la direccin mostrada. Si el carrete
tiene un peso de 250 lb y radio de giro k G = 0.8 pes con
respecto al pasador colocado en A. determine la velocidad angular del carrete en 3 s partiendo del reposo.
Desprecie la friccin y el peso de la cuerda que es desenrollada.
Proh. 19-13
PROBLEMAS 487
19-14. Un movimiento angular es transmitido desde una
rueda impulsora A hasta la rueda impulsada B por medio de friccin entre las ruedas situadas en C. Si A gira
siempre e razn constante de 16 radis, y el coeficiente de
friccin cintica entre las ruedas es iu.k, = 0.2, determine
el tiempo requerido para que B alcance velocidad angular constante una vez que las ruedas hacen contacto
con una fuerza norma] der50 N. Cul es la velocidad angular fina! de la rueda B? La rueda 13 tiene masa de 90
kg y radio de giro con respecto a su eje de rotacin de
k G = 120 mm.
'19-16. El transbordador espacial se encuentra en el "espacio profundo", donde los efectos de la gravedad pueden ser despreciados. Tiene masa de 120 Mg, centro de
masa en G, y radio de giro (kG ), = 14 m con respecto al
eje x. Originalmente est viajando hacia delante a v = 3
krn/s cuando el piloto enciende el motor instalado en A,
generando un empuje T = 600(1 e
j kN, donde
est en segundos. Determine la velocidad angular del
transbordador 2 s despus.
Proh. 19-14
Prob. 19-16
1915.
lIave,de impacto consta de una barra esbelta
AB de 1 kg y 580 mm de longitud, y pesos cilndricos en
sus extremos A y 8 con dimetro de 20 mm y masa de
1 kg cada uno. Este conjunto puede girar con respecto a
la manija y el enchufe. los cuales estn unidos a la niel-.
ca de casquillo colocada en la rueda de un automvil. Si
a la barra AB se le imprime velocidad angular de 4 rad is
y golpea la escuadra C sobre la manija sin rebotar, determine el impulso angular impartido a la tuerca de casquillo.
Prob. 19-15
19-17. El tambor tiene masa de 70 kg. radio de 300 mm,

y radio de giro k o = 125 min. Si los coeficientes de friccin
esttica y cintica en A son
= 0.4 y berk = 03, respectivamente, determine la velocidad angular del tambor 2
s despus que es liberado del reposo. Considere B = 30.
Prob. 19-17
Mi CAPTULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momenturn

19-18. La doble polea consta de dos ruedas unidas en-
tre s que giran a la misma velocidad. La polea tiene masa de 15 kg y radio de giro k r) = 110 mm. Si el bloque
ubicado en A tiene masa de 40 kg, determine su rapidez
3 s despus que una fuerza constante F = 2 kN es aplicada a la cuerda enrollada alrededor del cubo interno de
la polea. El bloque est originalmente en reposo. Desprecie la masa de la cuerda.
*19-20. El tambor de masa rn, radio r y radio de giro k o.

rueda a lo largo de un plano inclinado para el cual el coeficiente de friccin esttica es pi,. Si el tambor es liberado del reposo. determine el mximo ngulo ti del plano
inclinado de manera que el tambor ruede sin deslizar.
Prnh. 19-20
Prob. 19-18
19-21. El disco de 12 kg tiene velocidad angular w = 2()
19-19. El carrete tiene un peso de 30 lb y radio de giro

k o = 0.45 pies. Una cuerda est enrollada alrededor de
su cubo interno y el extremo se encuentra sometido a una
fuerza horizontal P = 5 lb. Determine la velocidad angular del carrete en 4 s partiendo del reposo. Suponga que
el carrete rueda sin deslizar.
rad/s. Si el freno ABC es aplicado de manera que la

magnitud de la fuerza P vara con el tiempo como se
muestra. determine el tiempo necesario para detener el
disco. El coeficiente de friccin cintica en el punto B es
= 0.4.
t (s ~
Pruh. 19-19
Proh, 19-21
PROBLEMAS 489
14)-22. La polea tiene un peso de 8 lb y puede ser tratada como un disco delgado. Una cuerda enrollada sobre su superficie est sometida a las fuerzas T,1 = 4 lb
y Ta ---- 5 lb. Determine la velocidad angular de la polea
cuando r = 4 s si parte del reposo cuando t = 0. Desprecie la masa de la cuerda.
To = 5 lb
por razones de seguridad, el poste de soporte de

20 kl de un letrero es diseado para que se rompa en el
punto R con poca resistencia cuando sea sometido al
impacto de un automvil. Suponiendo que el poste est
soportado en A mediante un pasador y puede ser aproximado por una barra delgada, determine el impulso que
el parachoques del automvil ejerce sobre l si despus
del impacto el poste parece girar hacia arriba a un ngulo de 9, = 150`.
7-4 -41b
Prob. 19-24
Proh. 19-22
19-23. El cubo interno de la rueda descansa sobre la va
horizontal Si el cubo no se desliza en el punto A, determine la rapidez de1 bloque de 10 lb 2 s despus que es
liberado del reposo. La rueda pesa 30 lb y tiene radio de
giro kc = 1.30 pies. Desprecie la masa de la polea y la
cuerda.
19-25. La placa rectangular de 10 lb est en reposo so-
bre un piso horizontal liso. Si la placa recibe los impulsos

horizontales mostrados. determine su velocidad angular
y la velocidad del centro de -masa.
pie
lb N
2 pi.
Prob. 19-23
Prob. 19-25
490 CAPTULO 19 Cintica plana de un cuerpo rigido: Impulso y momentum

19-2. La bola de masa m y radio r rueda a lo largo de
un plano inclinado para el cual el coeficiente de friccin
esttica es g. Si la bola es liberada del reposo. determine
el ngulo mximo O del plano inclinado de manera que
ruede sin deslizar en el punto A.
19-28. El aro (anillo delgado) tiene masa de 5 kg y es

liberado hacia abajo por el plano inclinado de manera
que tiene un giro inverso ro ---- 8 rad/s. y su centro tiene
velocidad vo =- 3 m/s como se muestra, Si el coeficiente
de friccin cintica entre el aro y el plano es 14 0.6,
determine cunto tiempo rueda el aro antes de dejar de
deslizarse.
Prob. 19-26
Pruh. 19-28
19-27. El carrete tiene un peso de 75 lb y radio de giro

k o = 1.20 pies. Si el bloque .9 pesa 60 lb y una fuerza
P = 25 lb es aplicada a la cuerda, determine la rapidez
del bloque en 5 s partiendo del reposo. Desprecie la masa de la cuerda.
Prob. 19-27
19-29. Si la bola tiene un peso W y radio r y es lanzada

sobre una superficie rugosa con velocidad yo paralela a la
superficie. determine la cantidad de giro inverso, <do, que
se le debe dar de manera que deje de girar en el mismo
instante que su velocidad hacia delante sea cero. No es
necesario conocer el coeficiente de friccin en A para
efectuar el clculo.
Prob. 19-29
PROBLEMAS
19-30. La placa cuadrada tiene masa ni y est suspendida en su esquina A mediante una cuerda. Si recibe un mipulso horizontal I en la esquina 8, determine la ubicacin y del punto P con respecto al cual la placa parece
girar durante el impacto.
491
'19-32. La polea doble consta de dos ruedas unidas entre s que giran a la misma razn. La polea tiene masa de
30 kg y radio de giro ke. = 250 mm, Si dos hombres A y
B se cuelgan de las cuerdas suspendidas y saltan de las
salientes al mismo tiempo, determine su rapidez en 4 s
partiendo del reposo. Los hombres A y B tienen masa de
60 y 70 kg, respectivamente. Suponga que ellos no se
mueven con respecto a la cuerda durante el movimiento,
Desprecie la masa de la cuerda.
Prol>. 19-311
19.31, El automvil golpea un poste de luz que fue diseado para romperse en su base con resistencia insignificante. En un video tomado de la colisin se observa que
al poste se le imprime una velocidad angular de 60 rad /s
cuando AC est en posicin vertical. El poste tiene masa
de 175 kg, centro de masa en G. y radio de giro con respecto a un eje perpendicular al plano del conjunto del
poste y que pasa por G de k G = 2.25 ni, Determine el impulso horizontal que el automvil ejerce sobre el poste
mientras AC est esencialmente en posicin vertical.
Proh. 19-32
19-33. La caja tiene masa nac. Determine la rapidez constante u0 que adquiere al moverse hacia abajo por la banda
transportadora. Los rodillos tienen cada uno un radio r.
masa ni. y estn separados entre s una distancia dAdvierta que la friccin causa que cada rodillo gire cuando la
caja entra en contacto con l.
Prob. 19-31
Proh. 19-33
492 CAPTULO
19.3 Conservacin del momentum

Conservacin del momentum lineal. Si [a suma de todos los impulsos lineales que actan sobre un sistema de cuerpos rgidos conectados es
cero, el momentum lineal del sistema es constante, o se conserva. En consecuencia, las primeras dos de las ecuaciones 19-15 se reducen a la forma
momento lineal
del sistema ) 1
momento lineal)
del sistema )2
(19-16)
A esta expresin se le conoce como ecuacin de la conservacin del moPn enturn lineal.
Sin inducir apreciables errores en los clculos, puede ser posible aplicar la ecuacin 19-16 en una direccin especfica para la cual los impulsos lineales son pequeos o no impulsivos. Especificamente, las fuerzas
no impulsivas ocurren cuando fuerzas pequeas actan por periodos muy
cortos. Ejemplos tpicos incluyen la fuerza de un resorte ligeramente
deformado, el contacto inicial con suelo blando, y en algunos casos el
peso del cuerpo.
Conservacin del momentum angular. El momentum angular de un
sistema de cuerpos rgidos conectados se conserva con respecto al centro
de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O,cuando la suma de
todos los impulsos angulares creados por las fuerzas externas que actan
sobre el sistema es cero, o apreciablemente pequea (no impulsiva), si se
calcula con respecto a esos puntos. La tercera de las ecuaciones 19-15 es
entonces
.vv momento angular

.
sistema
01
momento angular)
del sistema
02
(19-17)
A sta se le llama ecuacin de la conservacin del momentum angular.

En el caso de un solo cuerpo rgido, la ecuacin 19-17 aplicada al punto
G se convierte en (T00)1 = (/Gto)2 , Para ilustrar una aplicacin de esta
ecuacin, considere a un clavadista que ejecuta una voltereta despus
de saltar de un trampoln. Al doblar sus brazos y piernas y llevarlos cerca de su trax, l disminuye el momento de inercia de su cuerpo incrementando as su velocidad angular (lGto debe ser constante). Si el clavadista se endereza justo antes de entrar al agua, el momento de inercia
de su cuerpo aumenta y su velocidad angular disminuye. Como el peso de
su cuerpo crea un impulso lineal durante el tiempo de movimiento, este
ejemplo tambin ilustra cmo el momentum angular de un cuerpo puede conservarse y no as el momentum lineal. Tales casos ocurren siempre que las fuerzas externas generan un impulso lineal que pasa por el
centro de masa del cuerpo o por un eje fijo de rotacin.
Con tal que la velocidad lineal o angular inicial del cuerpo sea conocida, la conservacin del momentum lineal o del momentum angular se
usa para determinar la respectiva velocidad lineal o angular final del
SECCIN
19.3 Conservacin dei momentum
cuerpo justo despus del periodo considerado. Adems, aplicando esas

ecuaciones a un sistema de cuerpos, los impulsos internos que actan
dentro del sistema, los cuales pueden ser desconocidos, son eliminados
del anlisis, ya que ocurren en pares iguales colineales pero opuestos. Si
es necesario determinar una fuerza impulsiva interna actuando sobre
slo un cuerpo de un sistema de cuerpos conectados, el cuerpo debe ser
aislado (diagrama de cuerpo libre) y aplicrsele el principio del impulso lineal o angular y el de momentum lineal y momentum angular. Despus que el impulso 5 F dr es calculado, entonces, siempre que el tiempo A/ en que el impulso acta sea conocido, la fieerza impulsiva promedio
Fr,puede ser determinada con F pr , = (5 F dt)I t.
La conservacin del momentum lineal o del momentum angular debe ser aplicada usando el siguiente procedimiento.
Diagrunta de cuerpo libre,
Establezca el marco de referencia inercial x. y y dibuje el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el
tiempo de impacto. A partir de este diagrama clasifique cada una
de las fuerzas aplicadas como "impulsivas" o "no impulsivas".
Por inspeccin del diagrama de cuerpo libre, la conservacin del
momentum lineal se aplica en una direccin dada cuando no actan fuerzas impulsivas externas sobre el cuerpo o sistema en esa
direccin; mientras que la conservacin del mamen!~ angular se
aplica con respecto a un punto fijo O o en el centro de masa G de
un cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas impulsivas externas que actan sobre el cuerpo o sistema generan un momento cero (o impulso angular cero) con respecto a O o a G.
Como procedimiento alternativ. dibuje los diagramas de impulso
y momentum para el cuerpo o sistema de cuerpos. Estos diagramas son particularmente tiles para visualizar los trminos de "momento" usados en la ecuacin de la conservacin del momentum
angular, cuando se ha decidido que los momentos angulares van a
ser calculados con respecto a un punto que no es el centro de masa G del cuerpo.
Conservacin del mamen ruin.
Aplique la conservacin del momentum lineal o del momentum
angular en las direcciones apropiadas.
Cinemtica.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemticos (velocidad) pueden ser tiles para obtener las relaciones
cinemticas necesarias.
493
494 - CAPTULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum

.
121111~11.11a
La rueda de 10 kg mostrada en la figura 19-9a tiene un momento de

inercia /G = 0.156 kg m2. Suponiendo que la rueda no se desliza o
rebota, determine la velocidad mnima va que debe tener para rodar
justo sobre l obstruccin situada en A.
Solucin
r'
Diagramas de impulso y momearan'. Como no ocurre deslizamiento ni rebote, esencialmente la rueda pivotes con respecto al punto A
durante el contacto. Esta condicin se muestra en la figura 19-9h que
indica, respectivamente, el momentum de la rueda justo antes del
impacto, los impulsos dados a la rueda durante el impacto, y el momentum de la rueda justo despus del impacto. Slo dos impulsos
(fuerzas) actan sobre la rueda. En comparacin, la fuerza en el punto A es mucho mayor que el peso, y como el tiempo de impacto es
muy corto, el peso puede ser considerado no impulsivo. La fuerza impulsiva F en A tiene magnitud y direccin O desconocidas. Para eliminar esta fuerza del anlisis, advierta que el momentum angular con
respecto a A esencialmente se conserva ya que (98.1 t)d 11% 0.
(0.2 - 0.031
(C
2
t:
Grg.
A
dr
Conservacin del momeo:un angular. Con referencia a la figura

19-9b.
( H A ), = (H.4)2
(r+)
p (vG)i
rm(uG)2 IGw2
(0.2m 0.03 m)(10 kg)(va)i
(0.156 kg m2 )(w t )
(0.2 m)(10 kg) ('G ) 2 + (0.156 kg m 2 )(w2 )
-577
Cinemtica. Como no ocurre deslizamiento, en general a> = vG lr

vG /02 m = 5 vG, Sustituyendo esto en la ecuacin anterior y simplificando se obtiene
(VG )2 = 13.892 (VG )1
98 cli N
0.03 m
Datum
r;
11/
Cidc ci
; J.
(1)
iart de la energa.
Para rodar sobre la obstruccin, la rueda debe pasar la posicin 3 mostrada en la figura'19-9c. Por tanto,
para que (vG)2 lo (%)11 sea un mnimo, es necesario que la energa
cintica de la rueda en la posicin 2 sea igual a la energa potencial
en la posicin 3. Construyendo el datum a travs del centro de gravedad, como se muestra en la figura. y aplicando la ecuacin de la
conservacin de la energa, tenemos
{1/3 }
{T2} + {1/2} = {7"3 }
2 ;)
11(10 kg)(vG )1 + 1(0.156 kg m )(05} + {0} =
{0} + 1(98.1 N)(0.03 m)}
Sustituyendo w2 = 5(vG), y la ecuacin 1 en esta ecuacin, y resolviendo,
vG)i = 0.729 mis )
i?.y[1.
*Este principio no es aplicable durante el imparto, va que se pierde energa durante

la colisin; sin embargo. puede usarse justo despus del impacto, posicin 2.
SECCIN
19.3 Conservacin del momentum - 495
La barra esbelta de 5 kg mostrada en la figura 19-10a est articulada
en. O e inicialmente se encuentra en reposo. Si una bala de 4 g es

disparada hacia la barra con velocidad de 400 m/s, como se muestra
en la figura, determine la velocidad angular de la barra justo despus
que la bala queda empotrada en ella.
O
= 400 mis
0.75 m
/3
304
Solucin
0.25 m
El impulso que la bala ejerce

sobre la barra puede ser eliminado del anlisis, y la velocidad angular de la barra justo despus del impacto puede ser determinada considerando la bala y la barra como un solo sistema. Para aclarar los
principios implicados. los diagramas de impulso y momentum se muestran en la figura 19-10b. Los diagramas de Tnomentum se dibujan justo antes y justo despus del impacto. Durante el impacto, la bala y la
barra intercambian impulsos internos iguales pero opuestos en el punto A. Como se muestra en el diagrama de impulso. los impulsos que
son externos al sistema se deben a las reacciones en O y a los pesos
de la bala y la barra. Como el tiempo de impacto, t. es muy corto,
la barra slo se mueve levemente, y entonces los "momentos" de los
impulsos por peso con respecto al punto O son esencialmente cero.
Por ello, el momentum angular se conseva con respecto a este punto.
Diagranzav de impulw y momearon.
(a)
otA1
0, Ar
olr
+.19.05 A:
Conservacin del numen:atm angular.
A partir de la figura 19-10b,
tenemos
1(110)1 = 1:(11
0)2
(1+)
(0,75
m)
+ mR(11G)2(0.5 m) + /0)-2
=
in
m)
cos
30Q(0.75
(v
)
B B 2
ma(va)i
(0.004 kg)(400 cos 30m./s)( 0.75 m) =
2
(0.004 kg)(vB)2(0- 75 m) + (5 kg)(vG ) 2(0.5 m) + [(5 kg)(1 m) jca,
o bien
1.039 = 0.003(vB)2 + 2.50( vG )2 + 0.417(1)2
(1)
w.,
o5m
175
Cinemtica. Como la barra est articulada en O. a partir de la figura 19-10e tenemos

( yG)7 = ( 0.5 m)(02
(V$)2 = (0.75 m)w2
Sustituyendo en la ecuacin 1 y resolviendo obtenemos

(02 = 0.623 rad/s
Rey).
Fie. 19-10
496 CAPTULO
19 Cintica plana de un cuerpo rigido; Impulso y momentum
19.4 Impacto excntrico
Un ejemplo de impacto excntrico ocurre

aqu entre la hola y los bolos.
Lnea
de impacto
Plano de impacto
Fig. 19-1 I
Los conceptos que implican impacto central y oblicuo de partculas fueron presentados en la seccin 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y analizaremos el impacto excntrico de dos cuerpos. El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros de masa de los
dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto.* Este tipo de impacto
ocurre a menudo cuando uno o ambos cuerpos estn restringidos a girar
con respecto a un eje fijo. Por ejemplo. considere la colisin experimentada en el punto C entre los dos cuerpos A y B, mostrados en la figura
19-11a. Se supone que justo antes de la colisin R est girando en sentido contrario al de las manecillas del reloj con velocidad angular ( wB )1 ,
y la velocidad del punto de contacto C ubicado en A es (uA ) i . Los diagramas cinemticos para ambos cuerpos justo antes de la colisin se muestran
en la figura 19-11b. Si los cuerpos son lisos, las fuerzas impulsivas que
ejercen entre s estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto. Por consiguiente. la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo B.
que est dirigida a lo largo de la lnea de impacto, es (v8 ) 1 =
figura 19-11b. De la misma forma, sobre el cuerpo A, la componente de
velocidad (uA 11 a lo largo de la lnea de impacto es (vA )i . Para que ocurra
una colisin, (vA ) 1 > (vB)1.
Durante el impacto. una fuerza impulsiva P igual pero opuesta y que
deforma sus perfiles en el punto de contacto es ejercida entre los cuerpos. El impulso resultante se muestra sobre los diagramas de impulso
para ambos cuerpos, figura 19-11c. Advierta que la fuerza impulsiva
creada en el punto C sobre el cuerpo en rotacin genera reacciones impulsivas sobre el pasador instalado en O. Se supone que en estos diagramas el impacto crea fuerzas que son mucho mayores que los pesos
no impulsivos de los cuerpos, las cuales no se muestran. Cuando la deformacin en el punto C es un mximo, en ambos cuerpos C se mueve
con velocidad comn v a lo largo de la lnea de impacto. figura 19-11d.
Entonces ocurre un periodo de restitucin en el que los cuerpos tienden
a recuperar sus formas originales. La fase de restitucin crea una fuerza impulsiva R igual pero opuesta que acta entre los cuerpos como se
muestra en el diagrama de impulso, figura 19-11e. Despus de la restitucin los cuerpos se separan de manera que el punto C sobre el cuerpo
B tiene velocidad (vB) 2 y el punto C sobre el cuerpo A tiene velocidad
(u A ),. figura 19-11f, donde (243 )2 > (vA)2.
En general. un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la determinacin de dos incgnitas (v A )2 y (v 8)2. suponiendo que
( -t' A )t y (1,8 )1 son conocidas (o que pueden ser determinadas usando cinemtica. mtodos de energa, las ecuaciones de movimiento, etc.). Para resolver este problema, deben escribirse dos ecuaciones. Generalmente, la primera ecuacin implica aplicar la conservacin del momentum
angular a los dos cuerpos. En el caso de ambos cuerpos A y B. podemos
establecer que el momentum angular se conserva con respecto al punto
O ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos en O
*Cuando estas lineas coinciden, ocurre un impacto central y el problema puede ser analizado como se estudi en la seccin 15.4.
SEcciN
19.4 Impacto excntrico 497
Opi) = COK} I r
C
A
Velocidad antes
antes de la colisin
Velocidad a deformacin
mxima
de ileVurrnaciiIin
impulso
de reslituMin
(d)
lel
crean un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al punto O. La segunda ecuacin se obtiene usando la definicin del coeficiente de restitucin, e, que es una razn del impulso de restitucin al impulso
de deformacin. Para establecer una forma til de esta ecuacin primero debemos aplicar el principio del impulso angular y del momentum
angular con respecto al punto O a los cuerpos B y A por separado. Combinando los resultados obtenemos la ecuacin necesaria. Al proceder
de esta manera, el principio del impulso angular y momentum angular
aplicado al cuerpo B desde el tiempo justo antes de la colisin hasta el
instante de mxima deformacin, figuras 19-11h, 19-11c y 19-11d, obtenemos
f o(d0B ) 1
r P rlr - toco
(19-18)
Aqu / 0 es el momento de inercia del cuerpo B con respecto al punto O.

De manera similar, aplicando el principio del impulso angular y el mernentum angular a partir del instante de mxima deformacin hasta el
tiempo justo despus del impacto, figuras 19-11d. 19-11e y 19-11f resulta
U +)
Iow + r j Rdt= to(coB )2
(19-19)
Resolviendo fP dr y f R dt en las ecuaciones 19-18 y 19-19, respectivamente, y formulando e, tenemos

R dt
e= Pdt
- rw
rto - r(o)a ) 1
eYs)2 V Vg)i
V el Gh.: dad despus

do Ea colisin
I11
498
CAPTULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum
De la misma forma. podemos escribir una ecuacin que relacione las

magnitudes de velocidad (vA ) i y (V A ), del cuerpo A. El resultado es
e -
- (vA)2
( v,4)1
Al combinar las ecuaciones anteriores, eliminando la velocidad comn

n. obtenemos el resultado deseado, esto es,
( +7)
e-
(va)2 (vA)2
(VA)1 (vB)i
(19-20)
Esta ecuacin es idntica a la 15-11, la cual fue derivada para el impacto central entre dos partculas. La ecuacin 19-20 establece que el
coeficiente de restitucin es igual a la razn de la velocidad relativa de
separacin de los puntos de contacto (C) justo despus del impacto a
la velocidad relativa en que los puntos se acercan entre s justo antes
del impacto. Al derivar esta ecuacin. supusimos que los puntos de contacto para ambos cuerpos se mueven hacia arriba y hacia la derecha
antes y despus del impacto. Si el movimiento de un punto cualquiera
de los puntos que entran en contacto ocurre hacia abajo y hacia la izquierda, la velocidad de este punto es considerada una cantidad negativa en la ecuacin 19-20.
Como se indic, cuando la ecuacin 19-20 se usa junto con la conservacin del momentum angular para los cuerpos. proporciona un medio
til para obtener las velocidades de los dos cuerpos en colisin justo despus de que sta ocurre.
Las columnas de muchos letreros de autopista son

diseadas para que se rompan separndose de sus
soportes y fallen fcilmente en sus uniones durante un impacto. Esto se demuestra mediante las conexiones ranuradas en sus bases y las rupturas en
la seccin media de las columnas. La mecnica del
impacto excntrico se usa en el diseo de estas
estructuras.
SECCIN 19.4
Impacto excntrico
499
La barra esbelta de 10 lb est suspendida del pasador colocado en A,

figura 19-12a. Si una pelota B de 2 lb es lanzada hacia la barra y golpea su centro con velocidad horizontal de 30 pies/s, determine la velocidad angular de la barra justo despus del impacto. El coeficiente
de restitucin es e = 0.4.
li
30 piesis
1.5 pies
1.5 pies
Solucin
.t
Conservacin del momenturn angular. Considere a la pelota y la ba-
rra como un sistema. figura 19-126. El mornentum angular se conserva con respecto al punto A ya que la fuerza impulsiva entre la barra
y la pelota es interna. Los pesos de la pelota y la barra son no impulsivos. Observando las direcciones de las velocidades de la pelota y la
barra justo despus del impacto como se muestran en el diagrama cinemtica, figura 19-12c. se requiere
(H4)1 (HA)2
m 5 (v 8 ) i (1.5 pies) = m8( v'8)2(1.5 pies) + m R ( vG ) 2(1.5 pies) + !Gw2
'NI,
2 lb
(32.2 lb
pies) +
2 pies/s2)(30 pies/s)(1.5 pies)
32.2 pies/52)11'8)2(1-5
(i,)
10 lb
)
2
32.2 pies/s
(vG)2(1.5 pies) +
10 lb
I- 1
2
1w2
, (3
( pies)
112 ( 32.2 pies/s- )
1
1bl
1.5 ries
(z.B), = 30 pitss
Como (vG )2 = 1.5w2, entonces
2.795 = 0.09317(v8) 2 + 0.9317(02
(1)
Coeficiente de restitucin. Con referencia a la figura 19-12c, tenernos

e =--
ev0)
(v0)'_
(v8!'
(va
(y8)1
(1.5 pies)w2 (vB) 2

30 pies/s 0
12.0 = 1.5w2 (1/9)2
0.4 =
Resolviendo las ecuaciones,

(%)2 = 6.52 pies/s = 632 pies/s
w2 = 3.65 rad/s
vc;k2
(vg)2
(e)
Hz 19-12
500
CAPITULO 19 Cintica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum
PROBLEMAS
19-34. Dos ruedas A y 8 tienen masas m A y ni13 y radios
de giro con respecto a sus ejes centrales verticales de k A
y k a, respectivamente. Si las ruedas estn girando libremente en la misma direccin a w4 y <al? con respecto al
mismo eje vertical. determine su velocidad angular comn
despus que son puestas en contacto y el deslizamiento
entre ellas cesa.
19-35. Una plataforma horizontal circular tiene un peso de 300 lb y radio de giro k r = 8 pies con respecto al
eje que pasa por su centro O. La plataforma puede girar libremente con respecto al eje z e inicialmente est
en reposo. Un hombre con peso de 150 lb empieza a correr por el borde en una trayectoria circular de 10 pies
de radio. Si l tiene una rapidez de 4 pies /1s y la mantiene con relacin a la plataforma, determine la velocidad
angular de la plataforma. Desprecie la friccin.
Prob. 19-36
19-37. Cada una de las dos barras esbeltas y el disco tienen la misma masa m. La longitud de cada barra es igual
al dimetro d del disco. Si el conjunto se encuentra girando con velocidad angular ah cuando las barras estn
dirigidas hacia fuera. determine la velocidad angular del
conjunto si por medios internos las barras son llevadas a
una posicin vertical_
I9-M
wi
'1'19-36. Una plataforma horizontal circular tiene un pe-
so de 300 lb y radio de giro k. = 8 pies con respecto al

eje z que pasa por su centro O. La plataforma puede girar libremente con respecto al eje z e inicialmente est
en reposo. Un hombre con peso de 150 lb lanza un bloque
de 15 lb fuera del horde de la plataforma con velocidad
horizontal de 5 pies/s. medida con relacin a la plataforma. Determine la velocidad angular de la plataforma si
el bloque es lanzado (a) tangente a la plataforma, a lo
largo del eje a-1. y (b) hacia fuera a lo largo de una lnea
radial, o eje +n. Desprecie el tamao del hombre.
Proh. 19-37
PROBLEMAS
19-38. El hombre est sentado en una silla giratoria sosteniendo dos pesas de 5 lb con sus brazos estirados. Si l
est airando a 3 rad/S en esta posicin, determine su velocidad angular cuando las pesas son acercadas y mantenidas a (1.3 pies del eje de rotacin. Suponga que el hombre pesa 160 lb y tiene un radio de giro k, = 0.55 pies
con respecto aI eje z. Desprecie la masa de sus brazos y
el tamao de las pesas en el clculo.
501
19-411. El satlite espacial tiene masa de 125 kg y momento de inercia /, = 0940 kg - m 2. excluidos los cuatro
paneles solares A, 8, C y D. Cada panel solar tiene masa
de 20 kg y puede ser aproximado como una placa delgada. Si el satlite est girando originalmente con respecto
al eje z a razn constante za, = 0.5 radis cuando
90.
determine la razn de giro si todos los paneles son levantados y alcanzan la posicin vertical, fi = T, en el mismo
instante.
-
-ti r 3 radis
ri p iar
2.5 pies
0.2 ra
Proth 19-40
Prob. 19-38
19-39. Un Hombre tiene un momento de inercia 1, con
respecto a! eje z- l est originalmente en reposo y de pie
sobre una pequea plataforma que puede girar libremente. Si el hombre toma una rueda que est girando a (2) y
tiene un momento de inercia ir con respecto a su eje de
rotacin, determine su velocidad angular si (a) l sostiene
la rueda como se muestra en la figura, (h) gira la rueda
hacia fuera a un ngulo O = 9T, y (c) gira la rueda hacia
abajo a un ngulo fi = 180'.
19-41. La barra ACB de 2 kg soporta en sus extremos

los dos discos de 4 kg. Si ambos discos reciben una velocidad angular (w )t = lwa l L 5 radjs en cl sentido de las
manecillas del reloj mientras la barra es mantenida estacionaria y luego es liberada, determine la velocidad angular
de la barra despus que los dos discos dejan de girar con
respecto a ella debido a la resistencia de friccin en los
pasadores A y 8. El movimiento es en el plano horizontal. Desprecie la friccin en el pasador C.
'
Proh, 19-39
Prob. 19,-41

l9-42. La barra AB de 5 lb soporta en su extremo el disco de 3 lb. Si al disco se le imprime una velocidad angular
wt.) = 8 rad/s mientras la barra se mantiene estacionaria y
luego es liberada, determine la velocidad angular de la
barra despus que el disco ha dejado de girar con respecto a ella debido a la resistencia por friccin en el apoyo
A. El movimiento es en el plano horizontal. Desprecie la
friccin en el apoyo fijo B.
19-44. El pndulo consta de una barra esbelta AB de

5 lb y de un bloque de madera de 10 lb. Un proyectil con
peso de 0.2 lb es disparado hacia el centro del bloque
con una velocidad de 1000 pies/s. Si el pndulo est inicialmente en reposo. y el proyectil se empotra en el bloque. determine la velocidad angular del pndulo justo
despus del impacto.
1
3 pies
2 pies
B
= 1000 piesis
sag.
Proh. 19-42
1 pie
pie ---I
Proh, 19-44
19-43. Un disco delgado de masa rn tiene velocidad angular w, al girar sobre una superficie lisa. Determine su
nueva velocidad angular justo despus que el gancho colocado en su borde golpea la clavija P y el disco empieza a girar alrededor de P sin rebotar.
19-15. Un aro delgado con masa de 15 kg golpea el escaln de 20 mm de altura. Determine la mxima velocidad
angular co l que el aro puede tener para no rebotar en el
punto A del escaln al golpearlo.
,20 mm
Proh. 19-43
Proh. 19-45
PROBLEMAS
19-46. Determine la altura h a la que la bola de billar

de masa m debe ser golpeada de manera que no se desarrolle una fuerza de friccin entre la bola y la mesa en el
punto A. Suponga que el taco C slo ejerce una fueren
horizontal P sobre la bola.
503
19- 49. Una bala de 7 g con velocidad de 800 m/s es

disparada hacia el borde del disco de 5 kg como se muestra. Determine la velocidad angular del disco justo despus que la bala se empotra en l_ Calcule tambin a qu
ngulo 9 oscilar el disco antes de detenerse. El disco
est originalmente en reposo.
Prob, 19-46
19-47. El disco tiene masa de 15 kg. Si es liberado del

reposo cuando 9 -= 30'. determine el mximo ngulo
de rebote despus que choca con la pared. El coeficiente de restitucin entre el disco y la pared es e = 0.6. Cuando 9 = 0, el disco cuelga tocando apenas la pared. Desprecie la friccin en el pasador C.
- 1 SO min - -j
l'rnb. 19-49
19-511. Cada uno de los dos discos pesa 10 lb. Si son liberados del reposo cuando O = 30'. determine O despus
Proh. 19-/7
que entran en colisin y rebotan. El coeficiente de restitucin es e = 0.75. Cuando fi = 0'. los discos cuelgan
tocndose apenas entre s.
-19-48. El bloque de 10 lb se est deslizando sobre la

superficie lisa cuando la esquina D golpea un tope S. Determine la velocidad v mnima que debe tener el bloque
para poder volcarse sobre su lado y llegar a la posicin
mostrada. Desprecie el tamao de S. Sugerencia: Considere que durante el impacto el peso del bloque es no impulsivo.
Prob. 19-48
Pruh. 19-511
CAPTULO 19 Cipetica plana de un cuerpo rgido: Impulso y momentum
504
19-51. La barra AB de 4 lb cuelga en posicin vertical.

Un bloque de 2 lb, que se desliza sobre una superficie lisa
horizontal con velocidad de 12 piesfs, golpea la barra en su
extremo 8. Determine la velocidad del bloque inmediatamente despus de la colisin. El coeficiente de restitucin
entre el bloque y la barra en el punto 13 es e = 0.8.
79-54. El disco tiene masa m y radio r. Si golpea el escaln rugoso con altura de Ir como se muestra, determine
la mxima velocidad angular ao, que el disco puede tener
sin rebotar en el escaln al golpearlo.
12 pies
Prob. 19-54
Proli. 19-51
El pndulo consta de una hola slida de 10 lb y

de una barra de 4 lb. Si es liberado del reposo cuando Si l =
0, determine el ngulo 02 despus que la bola golpea la
pared, rebota. y el pndulo oscila hasta el punto de reposo momentneo. Cbmiligive e = 0.6.
'19-52.
19-55. La bola slida de masa m es dejada caer con velocidad v1 sobre el borde del escaln rugoso. Si rebota
horizontalmente en el escaln a velocidad V. determine
el ngulo O en que ocurre el contacto. Suponga que no
hay deslizamiento cuando la bola golpea el escaln. El
coeficiente de restitucin es e.
' 0:3 pie>

41111
.1
2 pie ,
111
Yi
pees
Priv!). 19--,;2
La barra esbelta AB de 6 lb est originalmente

en reposo, suspendida en posicin vertical. Una bola de
1 lb se lanza hacia la barra con velocidad t' = 50 pie-sis
y la golpea en el punto C. Determine la velocidad angular de la barra justo despus del impacto. Considere e = 0.7
y d = 2 pies.
19-53.
Prob. 19-55
`19-56. Una bola slida con masa m es lanzada contra
el suelo de tal forma que en el instante de contacto tiene
velocidad angular c y componentes de velocidad (vG),,1
y (v01
1 como se muestra. Si el suelo es rugoso y no ocurre
deslizamiento. determine las componentes de la velocidad de su centro de masa justo despus del impacto. El
coeficiente de restitucin es e.
3 pies
Prob. 19-53
Prob. 19-56
REPASO DEL CAPITULO
505
REPASO DEL CAPITULO

,Vfoinenturn lineal y momentum angular. El momentum lineal de un cuerpo rgido puede ser referido a
la velocidad de su centro de masa G. El resultado es L = mvG. Sumando los momentos de los momentum
lineales de todas las partculas del cuerpo con respecto a un eje que pase por G. es posible demostrar que
el momentum angular del cuerpo con respecto a G es
= IGCO. Si se debe determinar el momentum
angular con respecto a un eje que no pase por el centro de masa, entonces al momentum angular se suman
el vector 1-1G y el momento del vector Lci con respecto a este eje.
Traslacin. Si el cuerpo est en traslacin, entonces ce = 0, y as
L = rnt,G
HG = 0
Rotacin con respecto a un eje fijo. Aqu.

L = rue,
HG = iGa)
Corno vG = wr. entonces, usando el teorema de los ejes paralelos, el momentum angular con respecto
al eje de rotacin es
Ho l oa)
Movimiento plano general_ En este caso, el momentum lineal y el momentum angular con respecto al
punto G son
L mik H G
/GO/
Principio del impulso y momearan,. Los principios del impulso lineal y angular y del momentum lineal
y momentum angular para un cuerpo rgido son
E
JF
dt = m(vo ),
lo<th + r J AiG dr = IGav-

Antes de aplicar estas ecuaciones, es importante establecer el sistema coordenado inercial x, y, Z. El diagrama de cuerpo libre para el cuerpo debe dibujarse para tomar en cuenta todas las fuerzas y momentos de. par que producen impulsos sobre el cuerpo.
f'onver ac1n del montemum. Si la suma de los impulsos lineales que actan sobre un sistema de cuerpos rgidos conectados es cero en una direccin particular, entonces el momentum lineal para el sistema
se conserva en esta direccin. La conservacin del momentum angular ocurre si los impulsos pasan por
un eje o son paralelos a l. El momentum angular tambin se conserva si las fuerzas externas son pequeas y por ello crean fuerzas no impulsivas sobre el sistema.
Un diagrama de cuerpo libre debe acompaar cualquier aplicacin para clasificar las fuerzas como
impulsivas o no impulsivas y determinar un eje con respecto al cual el momentum angular puede ser conservado.
Impacto excntrico. Si la lnea de impacto no coincide con la lnea que conecta los centros de masa de
. dos cuernos en colisin, entonces ocurrir un impacto excntrico. Si el movimiento de los cuerpos justo
despus del impacto debe ser determinado. entonces es necesario considerar una ecuacin de conservacin de momentum para el sistema y usar la ecuacin del coeficiente de restitucin.
C A PT U LO
20
Cinemtica tridimensional
de un cuerpo rgido
Analizar la cinemtica de un cuerpo sometido a rotacin con

respecto a un eje fijo y a movimiento plano general.
Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de un cuerpo rigido
usando ejes en traslacin y en rotacin,
20.1 Rotacin con respecto a un punto fijo

Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un punto fijo, la distancia
r desde el punto hasta una partcula P ubicada sobre el cuerpo es la
,misma para cualquier posicin del cuerpo. Entonces, la trayectoria de
movimiento para la partcula se encuentra sobre la superficie de una
esfera con radio r y centro en el punto fijo. Como el movimiento a lo
largo de esta trayectoria ocurre slo a partir de una serie de rotaciones
ocurridas durante un intervalo de tiempo finito, primero desarrollaremos cierta familiaridad con algunas propiedades de los desplazamientos
rotatorios.
El aguiln puede girar hacia arriba y hacia

abajo, y como est articulado en un punto
sobre cl cjc vertical alrededor del cual gira.
se encuentra sometido a rotacin con respecto a un punto fijo.
523
524 - CAPTULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
Teorema de Euler. El teorema de Euler establece que dos rotaciones

"componentes- con respecto a ejes diferentes que pasan por un punto son
equivalentes a una sola rotacin resultante con respecto a un eje que
pasa por el punto. Si son aplicadas ms de dos rotaciones, pueden ser combinadas en pares y cada par, a su vez, reducirse adicionalmente para combinarlo en una rotacin.
Rotaciones finitas Si las rotaciones componentes usadas en el teorema de Euler son finitas, es importante que se mantenga el orden en que
se aplican. Esto es porque las rotaciones finitas no obedecen la ley de la
suma vectorial, y por ello no pueden ser clasificadas corno cantidades vectoriales. Para mostrar esto, considere las das rotaciones finitas 01 + 02
aplicadas al bloque mostrado en la figura 20-1a. Cada rotacin tiene magnitud de 90 y direccin definida por la regla de la mano derecha, como
indican las flechas. La orientacin resultante del bloque se muestra a la
derecha. Cuando estas dos rotaciones son aplicadas en el orden 07 + 01.
como puede apreciarse en la figura 20-1b. la posicin resultante del bloque
no es la misma que la de la figura 20-1a. En consecuencia, las rotaciones
finitas no obedecen la ley conmutativa de la suma O / +
+ 01 , y por
tanto no pueden ser clasificadas como vectores. Si se hubiesen usado rotaciones ms pequeas pero finitas para ilustrar este punto. por ejemplo.
10 en vez de 90. la orientacin resultante del bloque despus de cada
combinacin de rotaciones sera tambin diferente: sin embargo. en este
caso la diferencia sera slo una cantidad pequea.
/1111111--Y
(a)
90'
SECCION
20.1 Rotacin con respecto a un punto fijo
R otaciones
infinitesimales. Al definir los movimientos angulares de

un cuerpo sometido a movimiento tridimensional, slo sern consideradas
rotaciones que sean infinitesimalmente pequeas. Tales rotaciones pueden
ser clasificadas como vectores, ya que es posible sumarlas vectorialmente de
cualquier manera. Para mostrar esto, simplemente consideremos que el
cuerpo rgido es una esfera a la que se le permite girar con respecto a su
punto fijo central O,figura 20-2a. Si imponemos al cuerpo dos rotaciones
infinitesimales Al i + dO2, puede verse que el punto P se mueve a lo largo
de la trayectoria dO i X r + de, x r y termina en P'. S las dos rotaciones
sucesivas hubiesen ocurrido en el orden d9, + de l . entonces los desplazamientos resultantes de P habran sido dO2 X r + dO 1 x, r. Como el producto
vectorial cruz obedece la ley distributiva, por comparacin (do1 + r/02 )
r
x r (c/02 + do1) X r. Aqu las rotaciones infinitesimales dO son vectores, ya que estas cantidades tienen magnitud y direccin para las cuales el
orden de la suma (vectorial) no es importante, esto es, dO t + d02 = dO,
dO i . Adems, como se muestra en la figura 20-2a, las dos rotaciones
componentes" dO1 y c/02 son equivalentes a una sola rotacin resultante
de = del + d02 , lo que es consecuencia del teorema de Euler.
\Ty
525
dr
1 dO 1
N , 2O \
da,' -
,i
dO x r
I
dO, x r
dO x r
Ia1
Eje instantnw.,
de rotacin
Velocidad angular. Si el cuerpo est sometido a una rotacin angular

d0 con respect a un punto fijo, la velocidad angular del cuerpo es definida mediante la derivada con respecto al tiempo,
co,
1
\
. ; d0
1
,11:111 1111!
=O
(20-1)
1111, ,m,
A la lnea que especifica la direccin de w, la cual es colineal con de. se

le llama efe instantneo de rotacin, figura 20-2b. En general, este eje
cambia de direccin durante cada instante. Como dO es una cantidad
vectorial, lo es tambin w, y se infiere de la suma vectorial que si el cuerpo est sometido a dos componentes de movimiento angular. w i = 01 y
(02 = 02, la velocidad angular resultante es w = co l +
(11)
Fig. 211-2
Aceleracin angular. La aceleracin angular del cuerpo se determina
a partir de la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular.

esto es,
(20-2)
Para movimiento con respecto a un punto fijo. a debe tomar en cuenta

tanto el cambio de magnitud como el de direccin de w, por lo que, en
general. a no est dirigida a lo largo del eje instantneo de rotacin, figura 20-3.
Como la direccin del eje instantneo de rotacin (o la lnea de accin
de w) cambia en el espacio, el lugar geomtrico de los puntos definidos
por el eje crea un cono espacial fijo. Si el cambio en este eje es visto con
respecto al cuerpo rotatorio, el lugar geomtrico del eje crea un cono de
cuerpo. figura 20-4. En cualquier instante dado, estos conos son tangentes
Eje instantneo
de rotacin
211-3
526 CAPITULO
20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rigido
Eje instrintheo
de rotacin
a lo largo del eje instantneo de rotacin. y cuando el cuerpo est en

movimiento, el cono de cuerpo parece rodar sobre la superficie interior
o'exterior del cono espacial fijo. Siempre que las trayectorias definidas
por los extremos abiertos de los conos son descritas mediante la cabeza
del vector w, a debe actuar tangente a estas trayectorias en cualquier
instante dado, ya que la razn de cambio con respecto al tiempo de w
es igual a a, figura 20-4.
Velocidad. Una vez especificada w: la velocidad de cualquier punto P
sobre un cuerpo girando con respecto a un punto fijo puede ser determinada usando los mismos mtodos que para un cuerpo que gire con respecto a un eje fijo (seccin 163). As, por el producto cruz.
Fig. 20-4
v=coXr
(20-3)
Aqu r define la posicin de P medida desde el punto fijo O, figura

20-3.
Aceleracin. Si w y a son conocidas en un instante dado, la aceleracin
de cualquier punto P sobre el cuerpo puede ser obtenida por diferenciacin con respecto a] tiempo de la ecuacin 20-3. lo cual resulta en
0=-- aXr+coX cox r)
(20-4)
La forma de esta ecuacin es la misma que la desarrollada en la seccin

16.3Ja cual define la aceleracin de un punto ubicado sobre un cuerpo
sometido a rotacin con respecto a un eje fijo.
*20.2 La derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde

un sistema fijo o rotatorio en traslacin
En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto a un punto fijo, la velocidad angular w es especificada
en trminos de sus movimientos componentes angulares. Por ejemplo, el
disco mostrado en la figura 20-5 gira con respecto al eje horizontal y a
ws mientras que rota o precesa con respecto al eje vertical z a top. Por
tanto, su velocidad angular resultante es <o = co, + oip. S la aceleracin
angular a=io de un cuerpo con tal forma debe ser determinada, a veces es ms fcil calcular la derivada con respecto al tiempo de ca usando un sistema coordenado que tenga rotacin definida mediante una o
ms de las componentes de to.* Por esta razn, y para usos posteriores,
derivaremos ahora una ecuacin que relaciona la derivada con respecto
al tiempo de cualquier vector A definida desde un marco de referencia
en traslacin y rotacin a su derivada con respecto al tiempo definida
desde una referencia fija.
Fig. 20-5
*En el caso del disco giratorio, figura 20-5. a los ejes x, y, t se les puede imprimir una
velocidad angular de roi,.
SECCION
20.2 La derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde un sistema fijo o...
Considere que los ejes x, y, z del marco de referencia mvil tienen una
velocidad angular f1 medida desde los ejes fijos X. Y, Z. figura 20-6a. En
el siguiente anlisis ser conveniente expresar el vector A en trminos
de sus componentes i, j_ k, las cuales definen Las direcciones de los .ejes
mviles. Por consiguiente,
A=
+ A zk
En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tomar en

cuenta el cambio tanto en magnitud corno en direccin del vector. Sin
embargo, si esta derivada se toma con respecto al marco de referencia
mvil, debe considerarse slo un cambio en las magnitudes de las componentes de A. ya que las direcciones de las componentes no cambian
con respecto a la referencia mvil. Por consiguiente,
()x ., = xi +
(20-5)
tal
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se toma con respecto

al marco fijo de referencia, las direcciones de 1, j y k slo cambian debido a la rotacin fi de los ejes y no a su traslacin. Por ello, en general.
= xi +
+ :1c + A xi +
i en el tiempo !
+ .11,1
Consideraremos ahora las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios. Por ejemplo. i = di/di representa slo un cambio en la
direccin de i con respecto al tiempo, ya que i tiene magnitud tija de 1
unidad. Como se muestra en la figura 20-6h, el cambio, di. es tangente a
la trayectoria descrita por la cabeza de flecha de i cuando i se mueve debido a la rotacin fi. Por tanto, para tomar en cuenta la magnitud y la
direccin de di, podemos definir i usando el producto cruz, i = SI
En general,
i =nxi j=nxj ic=nxk

Estas formulaciones fueron desarrolladas tambin en la seccin 16.8,
considerando el movimiento plano de los ejes. Sustituyendo los resultados
en la ecuacin anterior y usando la ecuacin 20-5, obtenemos
()xz + x A
(20-6)
No
Este resultado es muy importante y ser usado en toda la seccin 20.4

y en el capitulo 21. Establece que la derivada con respecto al tiempo de
cualquier vector A tal como es observado desde el marco fijo de referencia X, Y, Z es igual a la razn de cambio con respecto al tiempo de A
como es observado desde el marco x, y. z de traslacin y rotatorio, ecuacin 20-5. ms fi X A, el cambio de A causado por la rotacin del marco.
x, y, z. Como resultado, la ecuacin 20-6 debe ser usada siempre que fi
tenere un cambio en la direccin de A como se aprecia desde la referencia X. Y, Z. Si este cambio no ocurre. esto es, fi = O. entonces A =
(A),y~ y la razn de cambio con respecto al tiempo de A como es observado desde ambos sistemas coordenados ser la misma.
di
i en el tiempo 1
(b)
Fig. 28-6
527
528 CAPTULO
'
20 Cinemtica
tridimensional de un cuerpo rgido
El disco mostrado en la figura 20-7a est girando con respecto a su

eje horizontal a velocidad angular constante ay, = 3 radis, mientras
que la plataforma horizontal sobre la cual el disco est montado
se encuentra rotando con respecto al eje vertical a razn constante
= 1 rad/s. Determine la aceleracin angular del disco y la velocidad y la aceleracin del punto A sobre ste cuando el disco se encuentra en la posicin mostrada.
z. z
Solucin
El punto O representa un punto fijo de rotacin para el disco si se

considera una extensin hipottica del disco a este punto. Para determinar la velocidad y la aceleracin del punto A, es necesario calcular
primero las resultantes de- velocidad angular w y de aceleracin angular a del disco, ya que estos vectores se usan en las ecuaciones
20-3 y 20-4.
Velocidad rzaquiar. La velocidad angular, que se mide desde X, Y,
Z, es simplemente la suma vectorial de los dos movimientos componentes. Entonces,
+ ca p = {3j lk} rad/s

A primera vista, no parece que el disco est realmente rotando con
esta velocidad angular, ya que por lo general es ms difcil imaginar
la resultante de movimientos angulares que la de movimientos lineales. Para entender mejor el movimiento angular, considere al disco
siendo reemplazado por un cono (un cono de cuerpo) que est rodando sobre el cono espacial estacionario. figura 20-7b. El eje instantneo de rotacin est ubicado a lo largo de la lnea de contacto de
los conos. Este eje define la direccin de la resultante co que tiene
componentes (14 y top.
SECCIN 202
La derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde un sistema fijo o... 529
u+,
Eje instanineo
'- de rptneidri
(h)
R e. 214-711
.teeleracin angular. Como la magnitud de ca es constante, slo un

cambio en su direccin, como es visto desde una referencia fija, genera la aceleracin angular a del disco. Una manera de obtener a es
calculando la derivada con respecto al tiempo de cada una de las dos
componentes de co mediante la ecuacin 20-6. En el instante mostrado en la figura 20-7a, imagine que los ejes X, Y, Z fijos coinciden con
un marco rotatorio ./c, y, z. Si se elige que el marco rotatorio .r, y, Z
tenga velocidad angular fi = top =
rad/s, entonces cas estar dirigida siempre a lo largo del eje y (no del Y), y la razn de cambio
con respecto al tiempo de ca, como es vi.sw desde x. y, z es cero; esto es,
= O (la magnitud y la direccin de co, son constantes). Entonces, por la ecuacin 20-6,
=
+ cap X ws = O + (-1k) X (3j) = {3i} rad /s2
Con la misma seleccin de rotacin de ejes, fi = cap, o incluso con

tieSl = 0,1a derivada con respecto al tiempo (ca p ),, = O. ya que
ne magnitud y direccin constantes. Por consiguiente,
co,,
ro, = (iop),y, + ca p X coi, = O + O = O

La aceleracin angular del disco es, por tanto,
a =cv=
+ ("a l, = {31} rad/s2
ca y a ya han sido determinadas, la

velocidad y la aceleracin del punto A pueden ser calculadas usando
las ecuaciones 20-3 y 20-4. Observando que rA {lj + 0.25k} m. figura 20-7a, tenemos
I docithrif y aceleracin. Como
v A --- w X r A = (3j lk) x (lj + 0.25k) = {1.75i} m/s

-- a x r A + x (w x r A )
= (3i) x (lj + 0.25k) + (3jlk) x [(3j lk)
= {-2.50j 2.25k} m/s2
(1j+ 0.25k)]
530
CAPTULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
En el instante O = 60, el trompo giroscpico que aparece en la figura

20-8 tiene tres componentes de movimiento angular dirigidas como
se muestra y con las magnitudes definidas como:
giro: co, = LO radis, aumentando a razn de 6 rad/s2
~acin: , = 3 rad/s, aumentando a razn de 2 rad/s2
2
precesin: top = 5 rad /s, aumentando a razn de 4 rad/s
Determine la velocidad angular y la aceleracin angular del trompo.
Solucin
elocidad angular. El trompo est girando con respecto al punto fijo O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden en el instante mostrado.
entonces la velocidad angular puede ser expresada en trminos de las
componentes 1, j, k, asociadas al marco x, y, z: es decir,
a)_=.,
tudis
65=-- 6 radis2
= wni
sen Oj + (cap + ca, cos 0)k
= 3i + 10 sen 601 + (5 + 10 cos 60)k

= 5 rad/s
P
top = 4 radisSiempre
en la
direccin Z
X. x
= 31 + 8.66j + 10k} rad/s

Y. y
ro, = 3
t
(15 = 2 radis=
"
Siempre en el plan(*) x--y
Fig. 211-8
Resp
Aceleracin angular. Igual que en la solucin del ejemplo - 20.1, la

aceleracin angular a ser determinada investigando por separado
la razn de cambio con respecto al tiempo de cada una de las componentes de velocidad angular tal como son vistas desde la referencia
fija X, Y, Z. Seleccionaremos una fi para la referencia x. y, z de manera que la componente de co que est siendo considerada sea vista
con una direccin constante al ser observada desde x, y, z.
Un examen cuidadoso del movimiento del trompo revela que co,
tiene una direccin constante con relacin a x, y, z si estos ejes giran
en S1 = can + cap. Entonces.
111
s).tyz
Id
(1)
p)
= (6 sen 60j+6 cos 60'k) +( 31+5k)x (10 sen 601+10 cos 60k)
= { -43.301 + 20.20j 22.98k} rad/s2
Como ca n se encuentra siempre en el plano fijo X-Y, este vector tiene direccin constante si el movimiento se ve desde los ejes x, y, z que
tienen rotacin de fi = ca p (no fi = ca, + con ). Entonces,
tan -= (ia),yz +ca p x con = 2i +(5k) X (-31) = {-2i-15j} rad/s2
Por ltimo, la componente cap est dirigida siempre a lo largo del eje
Z de manera que aqu no es necesario pensar que los ejes x, y, z estn rotando, esto es, fi = O. Expresando los datos en trminos de las
componentes 1, j, k tenemos, por tanto,
ca p --- (ca p),yz + O x ca p = {4k} rad/s2
Entonces, la aceleracin angular del trompo es
a = id, + ti) + con = { -45.31 + 5.20j 19.0k} rad/s2 Rey).
Seccin: 20.3 Movimiento general
20.3 Movimiento general

En la figura 20-9 se muestra un cuerpo rgido sometido a movimiento
general en tres dimensiones para el cual la velocidad angular es w y la
aceleracin angular es a. Si el punto A tiene un movimiento conocido
de vA y aA . el movimiento de cualquier otro punto B puede ser determinado asando un anlisis de movimiento relativo. En esta seccin emplearemos un sistema coordenada en traslacin para definir el movimiento
relativo, y en la prxima seccin consideraremos una referencia que gira
y se traslada.
Eje instantneo
de rotacin
cn
Si el origen del sistema coordenado en traslacin x. y, z

= O) est
ubicado en el "punto base" A, entonces, en el instante mostrado. el movimiento del cuerpo puede ser considerado como la suma de una traslacin
instantnea del cuerpo con un movimiento vA y aA y una rotacin del cuerpo con respecto a un eje instantneo que pase por el punto base. Como
el cuerpo es rgido, el movimiento del punto B medido por un observador ubicado en A es el mismo que el movimiento del cuerpo con respecto
a un punto fijo. Este movimiento relativo ocurre con respecto al eje instantneo de rotacin y es definido mediante vi3jA = co x r 8 4 , ecuacin
20-3, y aBIA = rr x rs(A + c,J x (co x r Bu), ecuacin 20-4. Para ejes en
traslacin, los movimientos relativos estn relacionados con los movimientos absolutos por medio de v8 = vA + vy.A y a8 = a ,4 + aBIA. ecuaciones
16-15 y 16-17. de manera que la velocidad y la aceleracin absolutas del
punto B pueden ser determinadas a partir de las ecuaciones
= VA 4- <o X r B/A
(20-7)
Y
-= aA + a X rEtjA +
X (co X rBIA) 1
(20-8)
Estas dos ecuaciones son idnticas a las que describen el movimiento

plano general de un cuerpo rgido. ecuaciones 16-16 y 16-18. Sin embargo. aparecen dificultades en su aplicacin al movimiento tridimensional, porque a mide el cambio tanto en magnitud como en direccin de
ca. (Recuerde que para movimiento plano general, a y to son siempre
paralelas o perpendiculares al plano del movimiento, y por tanto a mide slo un cambio en la magnitud de w.) En algunos problemas las restricciones o conexiones de un cuerpo requieren que las direcciones de
los movimientos angulares o las trayectorias de desplazamientos de puntos sobre el cuerpo sean definidas. Como se ilustra en el siguiente ejemplo, esta informacin es til para obtener algunos de los trminos de las
ecuaciones anteriores.
z
tt
a,/
Fig. 20-9
531
532 CAPITULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rigido
Un extremo de la barra rgida CD mostrada en la figura 20-10a se

desliza a lo largo del miembro horizontal AB, y el otro extremo lo
hace a lo largo del miembro vertical EF. Si el collarn instalado en C
se mueve hacia B con rapidez de 3 m/s. determine la velocidad del
collarn situado en D y la velocidad angular de la barra en el instante mostrado. La barra est conectada a los collarines en sus puntos
extremos por medio de juntas esfricas.
tal
Solucin
La barra CD est sometida a movimiento general. Por qu? La velocidad del punto D sobre la barra se puede relacionar con la velocidad del punto C mediante la ecuacin
vo = vc + ca X rDir
Se supone que los marcos de referencia fijo y en traslacin coinciden en el instante considerado, figura 20-10b. Tenemos
vD = vDk
r D, c = {li + 2j 0.5k} m
ve = {3j). mis
w = co ri + *4,1 + t:y
Al sustituir estas cantidades en la ecuacin anterior resulta

i j k
(bi
Mg. Z11-111
e nk = 3j + t, - W y
co z
1 2 0.5
Desarrollando e igualando las respectivas componentes i, j, k obtenemos
0.5wy 20 = O
(1)
0.5o, + lroz + 3 = O
(2)
2o. 10.1y + v D = O
(3)
Estas ecuaciones contienen cuatro incgnitas.* Una cuarta ecuacin
puede escribirse si se especifica la direccin de w. En particular. cualquier
componente de w que acte a lo largo del eje de la barra no tiene efecto en el movimiento de los collarines. Esto se debe a que la barra puede rotar libremente con respecto a su eje. Por tanto, si w es especificada
como actuando perpendicularmente al eje de la barra. entonces <o debe
tener una magnitud nica para satisfacer las ecuaciones anteriores. La
perpendicularidad es garantizada si el producto punto de to y ro c- es
cero (vea la ecucin C-14 del apndice C). Por consiguiente,
r D/c. = (coxi + coyj + w,k) (li + 2j 0.5k) = O
1w,. + 2w y 0.5w, = 0
(4)
Resolviendo las ecuaciones de la 1 a la 4 simultneamente obtenemos

w x = 4.86 rad/s W,. = 2.29 rad/s coz = 0.571 rad/s Resp,
an = 12.0 m/s j
Rey.
*Aunque este es el caso. la magnitud de vp puede obtenerse. Par ejemplo. obtenga de

las ecuaciones 1 y 2 w y mi, en trminos de <o, y sustityalas en la ecuacin 3. Observar que ro, se cancda, lo que permite lograr una solucin para vi,.
PROBLEMAS 533
PROBLEMAS
ZO-1. La escalera del camin de bomberos gira alrede= 0.15 rad./s. la
dor del eje z con velocidad angular
cual aumenta a razn de 0,8 rad/s2. En el mismo instante.
la escalera est girando hacia arriba a razn constante de
er.h = 0.6 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin
del punto A ubicado en la punta de la escalera en este
instante.
20-3. El
movimiento del trompo es tal que en el instante mostrado est rotando con respecto al eje z a w l = 0.6
rad/s mientras gira a o), = 8 rad/s. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular del trompo en este
instante. Exprese el resellado Como un vector cartesiano.
Prole. 20-3
'20-4.
20-2. La escalera del camin de bomberos gira alrededor del eje z con velocidad angular La i = 0.15 rad/s. la
cual aumenta a razn de 0.2 rad/s1. En el mismo instante. la escalera est girando hacia arriba a coz = 0.6 rad/s
mientras aumenta a 114 rad/s2. Determine la velocidad y
la aceleracin del punto A ubicado en la punta de la escalera en este instante.
Prcih. 211-2
En un instante dado. la antena parablica tiene

movimiento angular ro l = 6 rad /s y Lb = 3 rad /s2 con
respecto al eje z. En este mismo instante O = 25', el movimiento angular con respecto al eje x es w2 2 rad/s. y
id 2 = 1.5 radij. Determine la velocidad y la aceleracin
del amplificador A en este instante.
534 CAPTULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido

20-5. El engrane A est fijo mientras el engrane T3 puede girar libremente sobre la flecha S. Si la flecha est
girando alrededor del eje z a ca z = 5 rad/s, mientras aumenta a 2 radis2. determine la velocidad y la aceleracin
del punto C en el instante mostrado. La cara del engrane B se ubica en un plano vertical.
20-7. En un instante dado, la antena tiene un movimiento angular w1 3 rad/s y

= 2 rad /s2 con respecto al
eje z. En este mismo instante B = 30'. el movimiento angular con respecto al eje x es ai2 = 1.5 rad/s, y io2 = 4
rad/sz. Determine la velocidad y la aceleracin del amplificador A en este instante. La distancia desde O hasta
A es d = 3 pies.
Proh. 20-5
20-6. El engrane B est conectado a la flecha rotatoria.

mientras que la placa del engrane A est fija. Si la flecha
est notando a una razn constante de to, = 10 rad/s con
respecto al eje ::, determine las magnitudes de la velocidad angular y de la aceleracin angular del engrane B.
Determine tambin las magnitudes de la velocidad y la
aceleracin del punto P.
- 200
Proh. 211-7
211-8. El cono rueda sin deslizar de manera que en el

instante mostrado ,tar = 4 rad/s y a, =. 3 raci/s2. Determine la velocidad y la aceleracin del punto A en este
instante.
mol
to r = 10 rad/s.._
Prob. 20-6
Predi. 20-8
PRORLErwAS 535
20-9. El cono rueda sin deslizar de manera que en el instante mostrado or, --- 4 radis y r1r. = 3 radisl, Determine
la velocidad y la aceleracin del punto B en este instante.
211.11. El engrane A est fijo al cigeal S. mientras que

el engrane C est fijo y B puede rotar libremente, El cigeal se encuentra girando a 80 radis con respecto a su
eje. Determine las magnitudes de la velocidad angular de
la hlice y de la aceleracin angular del engrane B.
w. =4 rad/s
= 3 radis2
l'unb. 20-9
20.10. Si el engrane superior B est girando con razn

constante w. determine la velocidad angular del engrane
A. el cual puede girar libremente alrededor de la flecha
y rueda sobre el engrane fijo inferior C.
Pro0. 20-11
'20-12. El disco B puede girar libremente sobre la flecha

S. Si la flecha est girando alrededor del eje a ,/,, = 2.
rae/1s y acelerando a 8 red/s? , determine la velocidad y
la aceleracin del punto A en el instante mostrado.
radis2
2 rarlis
20-10
Prolr. 20-12
536
CAPITULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
20-13. La flecha BD est conectada a una junta esfrica en el punto B. y un engrane cnico A se encuentra
unido a su otro extremo. El engrane est acoplado con
un engrane fijo C. Si la flecha y el engrane A estn girando con velocidad angular constante wi = 8 rad/s.
determine la velocidad angular y la aceleracin angular
del engrane A.
211- E S En el instante mostrado, la gra est rotando
con respecto al eje a velocidad angular iwit = 0.25 rad /s,

la cual est aumentando a 0.6 rad/s". El aguiln DA se
encuentra rotando hacia abajo con velocidad angular
= 0.4 rad/s. la cual est aumentando a 0.8 rad/s-.
Determine la velocidad y la aceleracin del punto A ubicado en la parte superior del aguiln en este instante.
29-1.5
P rol). VI-13
20-16. El aguiln AB de la gra de construccin est gi-
.-
20-14. El cono truncado gira con respecto al eje a razn constante icriz = 0.4 rad/s sin deslizar sobre el plano
horizontal. Determine la velocidad y la aceleracin del
punto A sobre el cono.
Probo. 24-14
rando con respecto al eje z a velocidad aneular constante
de iat = 0.15 rad/s, mientras que est girando hacia abajo

con velocidad angular constante de w2 = 0.2 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin del punto A ubicado
en la punta del aguiln en el instante que se muestra.
Prob.
-16
PROBLEMAS
211-17. El diferencial de un automvil permite que las

dos ruedas posteriores giren con diferente rapidez cuando
el automvil viaja a lo lareo de una curva. Para su operacin, los ejes traseros estn unidos a las ruedas en un
extremo v tienen engranes cnicos A y B en sus otros extremos. La cubierta D del diferencial se encuentra colocada sobre el eje izquierdo pero puede girar con respecto
a C independientemente del eje. La cubierta soporta un
engrane pin E sobre una flecha, la cuas se acopla con
los engranes A y B. Finalmente, un engrane de anillo G
est fi jo a la cubierta del diferencial de manera que la cubierta gira con el engrane de anillo cuando este ltimo es
impulsado por el pin impulsor N. Este engrane, como
la cubierta del diferencial puede girar libremente con respecto al eje izquierdo de la rueda. Si el pin impulsor
est girando a ww = l00 radis y el engrane pin E rota
con respecto a su flecha a ai T = 30 rad/s. determine la velocidad angular, 0.1A y fe) B , de cada eje.
537
,,tc -- 8 radh.
1,5 pies
6 pies
2 pies
Probs. 2(I-1W19
Dei motor
''20-211, Si la barra est unida con juntas esfricas a los
collarines lisos A y .8 en sus puntos extremos, determine
La rapidez de B en el instante mostrado si A se mueve
haca abajo con rapidez constante de u n = 8 pies/s. Determine tambin la velocidad angular de la barra cuando
est dirigida perpendicularmente al eje de la barra.
Y
fi
A la rueda
derecha
Prull. 20-17
20 - 1 8. La barra AB est unida al brazo giratorio por
medio de una junta esfrica. Si AC est girando con velocidad angular constante de 8 rad/s con respecto al pasador instalado en C. determine la velocidad angular del
eslabn BD en el instante mostrado.
20-9. La barra AB est unida al brazo giratorio por me-
dio de una junta esfrica. Si AC est girando can respecto al punto C con velocidad angular de 8 rad/s y tiene
aceleracin angular de 6 rad,/ s:en el instante mostrado.
determine la velocidad angular y la aceleracin angular
del eslabn BD en este instante.
Prob. 20-20
20-21. Si el collarn instalado en A se est moviendo

hacia abajo con aceleracin a4 = { 5k} pies /s' en el instante en que su rapidez es r A = 8 piesjs. determine la
aceleracin del collarn colocado en B en este instante.
20-23. Si el collarn instalado en A tiene aceleracin an

--2k} m/s:en el instante en que su rapidez es VA = 3 m/s.
determine la magnitud d la aceleracin del collarn situado en B en este instante.
Prob. 20-23
Prob. 241-21
20-22. La barra AB est unida a collarines en sus extremos por medio de juntas esfricas. Si el collarn A tiene
rapidez vA = 3 m/s. determine la rapidez del collarn B
en el instante mostrado.
+20-24. La barra AB est unida a collarines en sus extremos por medio de juntas esfricas. S el collarn A tiene
velocidad vA = 5 pies/s. determine la velocidad angular
de la barra y la velocidad del collarn B en el instante
mostrado. Suponga que la velocidad angular de la barra
est dirigida perpendicularmente a la barra.
tA = 3 mi
Prtbb. 20-22
Prob. 20-24
PROBLEMAS
20-25. Resuelva el problema 20-24 si la conexin en el

collarn B consta de un pasador como se muestra en la
figura, en vez de una junta esfrica. Sugerencia: La restriccin permite que la flecha rote a lo largo de la barra
(direccin j) y a lo largo del eje del pasador (direccin
u). Como no hay componente rotacional en la direccin u,
esto es, perpendicular a n y j donde u= j K n, puede obtenerse una ecuacin adicional para encontrar la solucin
a partir de ca u = O. El vector u est en la misma direcrp, c.
cin que ra , c
20-2a. El conjunto de tubos est soportado en B por una

junta esfrica y en A por una abrazadera. Si el collarn instalado en B se mueve en el plano x-z con rapidez 2./B = 5
pies/s.deterrnine la velocidad de los puntos A y C sobre
el conjunto de tubos en el instante mostrado. Sugerencia:
Vea e! problema 20-25.
539
*20-28, La barra AB est unida a collarines en sus extremos mediante juntas esfricas. Si el collarn A se mueve
hacia arriba con aceleracin a A = 4 pies/s2 , determine la
aceleracin angular de la barra AB la magnitud de la aceleracin del collarn B.Suponga que la aceleracin angular
de aquella est dirigida perpendicularmente a ella.
20-29. La placa triangular ABC est soportada en A mediante una junta esfrica y en C por el plano x-z. El lado AB se encuentra en el plano x-y. En el instante 0 =
60c. 0 -- 2 rad/s y el punto C tiene las coordenadas que
se muestran. Determine la velocidad angular de la placa
y la velocidad del punto C en este instante.
20-30. La placa triangular ABC est soportada en A
mediante una junta esfrica y en C por el plano x-z. El
lado AB se encuentra en el plano x-y. En el instante 6 =
60". 9 = 2 rad/s. 0 = 3 rad /s2. y el punto C tiene las
coordenadas que se muestran. Determine la aceleracin
angular de la placa y la aceleracin del punto C en este
instante.
Proh. 20-26
20-27.* La barra AB est unida a collarines en sus extremos mediante juntas esfricas. Si el collarn A se mueve
hacia arriba con velocidad de 8 pies/s, determine la velocidad angular de la barra y la rapidez del collarn B en
el instante mostrado. Suponga que la velocidad angular
de sta est dirigida perpendicularmente a ella.
540
CAPITULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
*20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes

en traslacin y en rotacin
La manera ms general de analizar el movimiento tridimensional de
un cuerpo rgido requiere el uso de ejes x. y, z de traslacin y rotacin
relativos a un segundo marco X, Y. Z. Este anlisis proporciona tambin un medio para determinar los movimientos de dos puntos A y
ubicados en miembros separados de un mecanismo, y para definir el
movimiento relativo de una partcula con respecto a otra cuando una
o ambas partculas se estn moviendo a lo largo de trayectorias en rotacin.
Como se muestra en la figura 20-11, las ubicaciones de los puntos A
y B son especificadas con relacin al marco de referencia X, Y, Z mediante los vectores de posicin r4 y r B. El punto base A representa el
origen del sistema coordenado x. y, z. el cual se traslada y gira con respecto a X. Y. Z. En el instante considerado, la velocidad y la aceleracin
del punto A son v A y a A, respectivamente. y la velocidad angular y la
aceleracin angular de los ejes x, y, z son fi y fl= cal/ch. respectivamente. Todos estos vectores son medidos con respecto al marco de referencia X. Y. Z, aunque pueden ser expresados en forma de componentes
cartesianas a lo largo de cualquier conjunto de ejes.
Fig. 20-11
SECCIN
20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en traslacin y en rotacin - 541
Posicin. Si la posicin de "B con respecto a A" es especificada mediante el vector de posicin relativa rif., A.figura 2041. entonces, por suma
vectorial,
rB = rA
(20-9)
r/37A
donde
r 8 = posicin de B
r A = posicin del origen A
r B/A = posicin relativa de "13 con respecto a A"
Velocidad. La velcidad del punto B medida desde X. Y . Z se determina tomando la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 20-9, que
resulta en
= A + iilm
Los primeros dos trminos representan v B y VA. El ltimo trmino es
evaluado aplicando la ecuacin 20-6, ya que rBiA es medida entre dos
puntos en una referencia giratoria. Por consiguiente,
=
+ S x rara (20-10)
Aqu (vB/A ), es la velocidad relativa de B con respecto a A medida

desde .r, y, z. As,
VB =V A
-F ax
+ (VB/A)xyz
(20-11)
donde
v B = velocidad de B
v a = velocidad del origen A del marco de referencia .r. y. z
(Y8/.4)xvz = velocidad relativa de B con respecto a A" como es medida por un observador situado en el marco de referencia x,
y. z
fi = velocidad angular del marco de referencia x. y.
rB/A = posicin relativa de "B con respecto a A"
542
CAPTULO
20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido

Aceleracin. La aceleracin del punto B medida desde X, Y, Z se determina tomando la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 20-11,
lo cual resulta en
wu --- V A +
ax
nx
da
Las derivadas con respecto al tiempo definidas en los trminos primero

y segundo representan RB y a A , respectivamente. El cuarto trmino es
evaluado usando la ecuacin 20-10. y el Ultimo trmino es evaluado aplicando la ecuacin 20-6, lo que da
d
d r k. vem)xyz = l
4r
11/ A) xvz
ta5M)xyz
nX
( 57 81 A)i- yz
n )<. ( V III A) xyz
Aqu (ay jA ), es la aceleracin relativa de B con respecto a A medida

desde xv.z. Sustituyendo este resultado y la ecuacin 20-10 en la ecuacin anterior y simplificando. tenemos
ap = a A +
rB/A + Sl x tri xr E/A ) + 21-1 X ev iiA lo, + (aB/n)x,s

(20-12)
donde
aB = aceleracin de B
a A = aceleracin del origen A del marca de referencia
x. y. z
(a Bi ),, (v,/,), = aceleracin relativa y velocidad relativa de "B
con respecto a A" medidas por un observador situado en el marco de referencia giratorio x. y,
= aceleracin angular y velocidad angular del
marco de referencia x, y, z
rB1A = posicin relativa de "B con respecto a A".
El complicado movimiento espacial de la cubeta B de concreto ocurre debido a la rotacin del aguiln con respecto al eje L, al
movimien.t de la canasta A a lo largo del
aguiln. y a la extensin y oscilacin del cable AB. Un sistema coordenada
z en
~ladn y giratorio puede ser establecido
sobre la canasta. y es posible aplicar un anlisis de movimiento relativo al estudio de este
movimiento.
Las ecuaciones 20-11 y 20-12 son idnticas a las usadas en la seccin 16.8 para analizar movimiento plano relativa* Sin embargo. en
ese caso, la aplicacin se simplifica ya que fi y tienen una direccin
constante que siempre es perpendicular al plano del movimiento. Para
movimiento tridimensional, S debe calcularse usando la ecuacin 20-6.
ya que fi depende del cambio tanto en magnitud como en direccin
de
*Refirase a la seccin 16.8 para encontrar una interpretacin de los trminos
5Ecci0N 20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en traslacin y en rotacin 543
El movimiento
tridimensional de partculas o cuerpos rgidos puede ser

analizado con las ecuaciones 20-11 y 20-12 usando el siguiente procedimiento.
Ejes coordenadas,
Seleccione la ubicacin y la orientacin de los ejes coordenados X, Y,

Z y x, y, 2_ A menudo las soluciones son obtenidas fcilmente si en el
instante considerado:
(1) los orgenes coinciden
(2) los ejes son colineales
(3) los ejes son paralelos
Si varias componentes de velocidad angular estn implicadas en un
problema, los clculos se reducirn si los ejes x. y, z son seleccionados
de manera que slo una componente de velocidad angular es observada en este marco (11) y el marco gira con fi definida mediante las
otras componentes de velocidad angular.
Ecuaciones cinernricas.
Despus que el origen A de la referencia mvil se ha definido y el
punto mvil B ha sido especificado, las ecuaciones 20-11 y 20-12
deben escribirse en forma simblica como
VB =
VA
r4..4
aB = a A + dl x r B/A +
(v,/,),yz
ry A ) + 211 x (vB/A ),3., + (a 1
Si rA y n parecen cambiar de direccin al ser observados desde la referencia fija X, Y, Z, use un conjunto de ejes de referencia con primas. x', y', z' que tengan ft' = ft, y la ecuacin 20-6 para determinar
dZ y el movimiento vA y a,,A del origen de los ejes mviles x,y. z.
parecen cambiar de direccin al ser observados des Si (rB/A). y
de x, y, z, entonces use un conjunto de ejes de referencia con primas.
x', y', z' que tengan fi' = nz, y la ecuacin 20-6 para determinar
fl iyz y el movimiento relativo (vBfA ),),, y (aBIA )in.
) y, (a )
a (vB/A,xyz,
Despus que las formas finales de n,vA , -A.
pueden
ser sustituidel
problema
son obtenidas, los datos numricos
dos y los trminos cinemticos evaluados. Las componentes de todos
estos vectores pueden seleccionarse a lo largo de los ejes X, Y, Z o x,
y, z. La seleccin es arbitraria, siempre que sea usado un conjunto
consistente de vectores unitarios.
544 CAPITULO
20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
Un motor y una barra AB unida a l tienen los movimientos angulares mostrados en la figura 20-12. Un collarn C instalado sobre la
barra se ubica a 0.25 m de A y se est moviendo hacia abajo a lo
2
largo de la barra con velocidad de 3 m/s y aceleracin de 2 m/s .
Determine la velocidad y la aceleracin de C en este instante.
Solucin
Ejes coordenadas, Elegimos ubicar el origen de la referencia fija X,
Y, Z en el centro de la plataforma, y el origen del marco mvil x, y, z
en el punto A, figura 20-12. Como el collarn est sometido a dos componentes de movimiento angular. to p y <d m, ser considerado con una
velocidad angular de (1,,,, = en x, y, z. Los ejes x, y, z se unirn
a la plataforma de manera que C1 = top.
Yv.
Fig. 20-12
SECCION 20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes
en
traslacin y en rotacin
&unciones cirremtica.s. Las ecuaciones 20-11 y 20-12. aplicadas a

los puntos C y A. toman la forma
= VA +
(VC/A);yz.
rCIA
2c = a A + x re/A + x (11 x rciA ) + 2S1 (vc, A ) ..:+ (aciA ),
vc
Movimiento de A.
Aqu r A cambia de direccin con respecto a X Y Z.
Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de rA , usaremos un conjunto de ejes y', z' que coincidan con los ejes X, Y. Z
que giran a 11!' = fi = wp. Entonces
fi = w p = {5k} rad/s (fi no cambia de direccin con respecto a XYZ.)
=
= {2k} rad/s2
rA = {2i} m
<top X rA = O + 5k x 21 {10j} m/s
= kit
, ,
(il p X r A + co p x iA
= [(VA )x y z al p X (iA).0
aA
-
= [O + O] + 2k x 21 + 5k X 101= {-501 + 4j} m/s
Movimiento ele C con respecto a A.

Aqu (rciA ),,,, cambia de direccin con respecto a x y z. Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de (rc/A)xyz use un con= com. As
junto de ejes x", y", z" que giren a 0" =
= com = {31} rad/s (lir , no cambia de direccin con respecto a xyz-)
2
tiry: = io m = {11} rad/s
= { 0.25k} m
(reA).tyz
= 3k + [3i X (-0.25k)] = {0.75j 3k}
1
(VCIA)xyz ( CIA)xyz = (ICIA)xyz +
41 X
(1
= [(IC7A)xyz ()3111 X (1C/A)x,vj t11111 X (rC,IA)xyz fOlf

= [ 2k + 3i x (-3k)] + (11) x (-0/5k) + (31) x (0.75j 3k)
{18.25j + 0.25k} mIs2
( 4C/A)xyz = (IPA )xyz

-
Movimiento de C.
vC = VA + X IrciA (VCIA)xyz
= 10j + 15k x (-0.25k)] + (0.75j 3k)
Rc,p
= {10.8j 3k} mis
Rc = a A + ilk x r ciA + S2 x (11 > cr ciA ) + 21 " 1 x (vciA ) xyz + (2c/A) xyz
= (-501 + 4j) + [2k x (-0.25k)] + 5k x [5k x (-0.25k)]
+ 215k x (0.75j 3k)] + (18.25j + 0.25k)
= {-57.51 + 22.2j + 0.25k} m/s2
(rC/A)xyz
545
A-.
(;.3 1 = 1.5 ratihi z
x
(7.1
I - 4 rudis
Y. y'
t1,5 tn
El pndulo mostrado en la figura 20-13 consta de dos barras; AB est

soportada mediante un pasador colocado en A y oscila slo en el
plano Y-Z, mientras que una chumacera instalada en B permite a la
barra unida BD girar con respecto a la barra AB. En un instante dado,
las barras tienen los movimientos angulares mostrados. Adems, un
collarn C. ubicado a 0.2 m de 13, tiene velocidad de 3 m/s y aceleracin
de 2 in/s2 a lo largo de la barra. Determine la velocidad y la aceleracin del collarn en este instante.
Solucin 1
Ejes coordenadas. El origen del marco fijo X. Y, Z se situar en A.
Conviene observar el movimiento del collarn desde B. por lo que el
origen del marco x. y, z es ubicado en este punto. Seleccionaremos
= 632.
Ecitaciones einematicas.
Vc = VB
fi X l'eh! 4- (vc/B) xyz
aC
a8
i/ X reB
aX(fiX1Irc/8) 211 x (vc,33)xy.:
C , B xyz
Movimiento de B. Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de r s . dejamos que los
ejes x', y', z' giren con 11 = coi . Entonces
11 = co l = {4i} rad/s
{1.5i} radis2
r8 = { 0.5k} m
+ oth x 1.8 = O + 4i x (-0.5k) = {2j} m/s
vE = rB =
+
x
+
x ir ?? + co i x
=is =
= [0 + 01 + 1.5i x ( 0.5k) + 4i X 2j = {0.75j + 8k} m/s2
Movimiento de con M'ye(*) a R.
Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de (re/B )_.,, dejamos que los ejes x",
Entonces
giren con n'y,
= to2 = {5k} rad/s
(-rcia).tyz
{0.2j}
m
(je 49)xy'z' + W2 X (rC/B)xyz
("C/B)xyz = ( C/B)xyz
(ac/8).1.yz
= ri>2 = {--6k} rad/s2
4.
(iCili)xyz =
Movimiento de 4( .
fi X Tc-R
y( VR
11
3j + 5k x 0.2j = {ti + 3j} m/s
W2 X ( C/B)x"Yel
X (rC,11).xyz + W2 X (1C+73)xyz
= (2j + 5k X 3j) + (-6k x 0.2j) + [5k x (-11 + 3j)]

= { 28.8i 3j} m/52
(VCiiii)xvz
2j + 41 X 0.2j + (-11 + 3j)
=
+ 5j + 0.8k} m/s
a( = a s + 11 x r e7B + n x (n x rc, R ) + 211 x (Ves),yz (ac/B) slz
(0.75j + 8k) + (1.5i x 0.2j) + [4i x (4i x 0.2j)]
+ 2[4i x (-1i + 3j)] + (-28.8i 3j)
= {-28.8i 5.45j + 32.3k} m/s2
T
z"
SEccIN 20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en traslacin y en rotacin 547
Solucin II
Ejes coordenadas- Aqu dejaremos que los ejes x, y, z giren a
= co l + co2 = {4i + 5k} rad/s

Entonces Avz = O.
Movimimia de B.
De acuerdo con las restricciones del problema, wt no cambia de direces cambiacin con respecto a X, Y, Z; sin embargo, la direccin de
da por w i. As, para obtener iZ considere que los ejes x', y', z' coinciden
con los ejes X, Y, Z en A, de manera que Si = wt . Luego. tornando
la derivada de sus componentes,
S = jai + C10 2 = [( 111)x y'z' t'II X Ctil]
[(C-12)f v'z'
IX
= [1.5i+0] + [-6k+4i x 5k] = {1.5i-20j-6k} rad/s2

Tambin. w i cambia la direccin de r n de manera que las derivadas
con respecto al tiempo de rn pueden ser calculadas usando los ejes
con primas definidos lneas arriba. Por consiguiente,
vt3 = 18 (
<01 ra
= 0 + 4i x (-0.5k) {2j} mis
+ co i X (in ) iy e] + w t X in + co i X in
aa = =
2
= [O + O] +1.5i x (-0.5k) +4i x 2j = {0.75j +8k} m/s
$hivitniento de Cr con respecto a B.
11,y , = O
ilxvz = O
(rcin ),,s, = {0.2j} m
(vc/B)xyz = {3j} m/5
(ac/a)xyz = {2j} m/s'
Adlovirniento de C.
vc = VB + fi X rej? (VC/B)lyz
= 2j + [(4i + 5k) x (0.2j)] + 3j

= {-1i + 5j + 0.8k} m/s
R. ,ri
x :kis ) + 211 x (vcis ) xy , + (ac.,$) xyz

X rc/B + fi x
ac = a s +
= (0.75j + 8k) + R1.51 20j 6k) x (0.2j)]
+ (41 + 5k) x [(41 + 5k) x 0.2j] + 2[(4i + 5k) x 3j] + 2j
{-28.8i 5.45j + 32.3k} m/s2
548 CAPITULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
PROBLEMAS
20-3L Resuelva el ejemplo 20-5 de manera que los ejes
X, y, z se muevan con traslacin curvilnea. fi = O, en cuyo
caso el collarn parece tener velocidad angular 1-1.., -=
ta2 y movimiento radial.
'20-32. Resuelva el ejemplo 20-5 fijando ejes x, y, z a la
+ w2. En este caso el
barra BD de manera que SZ =
collarn parece moverse slo radialmente hacia fuera a lo
largo de BD: por consiguiente 14, = O.
24.35. El aguiln AB de la gra est girando con respecto al eje z a velocidad angular ca z = 0.75 rad/s. la cual
aumenta a
= 2 rad/s 2. En el mismo instante, 8 = 60'
y el aguiln se encuentran girando hacia arriba a razn
constante O = 0.5 rad /s''. Determine la velocidad y la
aceleracin de la punta 8 del aguiln en este instante.
20-33. En un instante dado. la barra BD est girando

con respecto al eje y a velocidad angular /a B D = 2 rad/s y
aceleracin angular (i) = 5 rad /s2. Adems. cuando 8 = 60.
el eslabn AC est girando hacia abajo de tal manera
que O = 2 rad/s y O = 8 rad/s2. Determine la velocidad y la aceleracin del punto A sobre el eslabn en este
instante.
Prob. 211-35
'20-3b. El aguiln AB de la gra est girando con res-
Probs. 20-33
20-34. Durante el instante mostrado, el mareo de la cmara de rayos X est girando con respecto al eje vertical
a <o, = 5 rad/s y t'a = 2 rad/s=. Con respecto al marco, el
brazo est girando a cai 2 rad s y iat = 1 rad/s2.
Determine la velocidad y la aceleracin del centro de la
cmara C en este instante.
Prob, 20-34
pecto al eje z a velocidad angular ca z = 0.75 rad/s, la cual

est aumentando a
= 2 rad/s2. En el mismo instante,
60 y el aguiln estn girando hacia arriba a 8 0.5
rad/s1. lo cual aumenta a 8 =- 0,75 rad/s2. Determine la
velocidad y la aceleracin de la punta B del aguiln en
este instante.
Prob. 20-36
PROBLEMAS
10- 37. ) En el instante mostrado, el aguiln est girand.-con respecto al eje z a velocidad angular coi = 2 rad/s
= 0.8 rad /s'. En este mismo
y aceleracin angular
instante el eslabn giratorio rota a .02 = 3 radfs cuando
= 2 rad /s2. ambas medidas con respecto al aguiln.
Determine la velocidad y la aceleracin del punto P sobre el tubo en este instante.
r.b. = 3 rad's
= 2 radis2
549
'20-40. En
el instante mostrado, el helicptero se est

= 4 pies /s y tiene
moviendo hacia arriba con velocidad
aceleracin aH = 2 pies Is2 . En el mismo instante, el marco
H. no las aspas horizontales. est girando con respecto a
un eje vertical a velocidad angular constante w11 = 0.9
rad/s. Si las aspas B de la cola estn girando a velocidad
angular constante wiLey = 180 rad/ s, medida con relacin
a H. determine la velocidad y la aceleracin de! punto P.
ubicado en la punta de una aspa, en el instante en que el
aspa est en posicin vertical.
wr = 2 radJs
tu =b.8 radis1
20 pies
3 rn
2m
Prub. 211-37
1 -3 . El
aguiln AB de la gra locomotriz est girando con respecto al eje Z a .velocidad angular w i = 0.5
rad !s, la cual se incrementa a i j = 3 rad /s'. En este
mismo instante. O = 30 y el aguiln est girando hacia
arriba a razn constante de O = 3 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin de la punta 8 del aguiln en este
instante.
41
20-39. La gra locomotriz est viajando hacia la _derecha a 2 mis y tiene aceleracin de 1.5 m is2, mientras que
el aguiln se encuentra girando con respecto al eje Z con
velocidad angular w i = 0.5 rad/s. la cual est aumentan= 3 rad /s2. En este mismo instante. O = 30' y el
do a
aguiln est girando hacia arriba a razn constante de O =
3 rad /s. Determine la velocidad y la aceleracin de la punta B del aguiln en este instante,
3 m -1
= 0.5 rad/s
Pral). 211-40
.211-11. En
el instante mostrado. el brazo OA de la banda

transportadora est girando con respecto al eje z a velocidad angular constante w1 = 6 rad/s, mientras que al mismo
instante el brazo se encuentra rotandu hacia arriba a la razn constante er: = 4 -rad/5. Si la banda se mueve a razn
constante k = 5 pies,. s, determine la velocidad y la aceleracin del paquete P en el instante mostrado. Desprecie
el tamao del paquete.
20.42. En el instante mostrado. el brazo OA de la banda
transportadora est girando alrededor del eje z con velocidad angular constante w1 = 6 rad/s, mientras que al mismo instante el brazo se encuentra girando hacia arriba a
razn constante de 02 = 4 rad s. Si la banda est avanzando a razn de i. = 5 pies is. la cual aumenta a r = 8 pies/s2 ,
determine la velocidad y la aceleracin del paquete P en
el instante mostrado. Desprecie el tamao del paquete.
Prol, 211-41/42
.4
3 rad/s?
11 = 3 radis
Proles. 2111-38/39
550 CAPITULO 20 Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido

20-43. La partcula P se desliza alrededor del aro circular
con velocidad angular constante de O = 6 rad/s. mientras
que el aro gira con respecto al eje x a razn constante de
w 4 rad/s. Si en el instante mostrado el aro est en el
plano x-y y el ngulo 6 = 45'. determine la velocidad y
la aceleracin de la partcula en este instante.
20-46. En el instante mostrado, la base del brazo robtico se encuentra ,Orando alrededor del eje z con velocidad
angular ca t = 4 rad/s, la cual est aumentando a wt = 3
radis:I. El segmento BC est votando a can{- = 8 rad/s, la
cual aumenta a wac = 2 rad/s-'. Determine la velocidad
y la aceleracin de la parte C sostenida en su tenaza en
este instante.
Prob. 20-43
*20-44. En el instante dado. la barra est girando con

respecto al eje z a velocidad angular ca l = 8 rad/s y aceleracin angular i
2 rad./s2. En este mismo instante. el
disco est girando a razn constante coi:1 = 4 rad/s. medida con relacin a la barra. Determine la velocidad y la
aceleracin del punto P sobre el disco en este instante.
Probs. 20-15/46
20-47. 'tu el instante mostrado, el manipulador indus-
trial est girando con respecto al eje z a tal = 5 rad/s. y

alrededor de la junta B a caz = 2 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin de la tenaza A en este instante,
cuando ct. = 30'. 6 = 45' y r = 1.6 m.
Proh. 20-44
20-45. En el instante mostrado. la base del brazo robtico se encuentra girando alrededor del eje z con velocidad
=3
angular (a l = 4 rad/s, la cual est aumentando a
rad /s2. Adems, el aguiln BC est girando a razn
constante de w Ec = 8 rad/s. Determine la velocidad y
la aceleracin de la parte C sostenida en su tenaza en este
instante.
Proh. 20-47
REPASO DEL CAPITULO
551
REPASO DEL CAPTULO

Rotacin con respecto a un punto fijo. Cuando un cuerpo gira con respecto a un punto fijo O, entonces los puntos sobre el cuerpo siguen una trayectoria que se encuentra sobre la superficie de una
esfera. Las rotaciones infinitesimales son cantidades vectoriales, mientras que las rotaciones finitas no
lo son.
Como la aceleracin angular es una razn de cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular.
entonces debemos tomar en cuenta los cambios tanto en magnitud como en direccin de co al calcular
su derivada. Para hacer esto, la velocidad angular es a menudo especificada en trminos de sus movimientos componentes, de tal manera que algunas de esas componentes permanezcan constantes con
respecto a ejes x, y, z rotatorios. Si este es el caso, entonces la derivada con respecto al tiempo relativa al eje fijo puede ser determinada a partir de la ecuacin 20-6, esto es,
=
xA
Una, vez conocidas w y a, la velocidad y la aceleracin del punto P pueden ser determinadas con
a---crxr+coX(coX
v=to X r
* 31ovimiento general. Si el cuerpo experimenta un movimiento general, entonces el movimiento de un
punto B en el cuerpo puede ser relacionado al movimiento de otro punto A usando un anlisis de
movimiento relativo, junto con ejes trasladables en A. Las relaciones son
=
a n = H. A
rA, A
VA +
xrFwA+
x (co x r A)
Anlisis del movimiento relativo usando ejes en traslacin y en l'inaChin. El movimiento de dos puntos A y B sobre un cuerpo, sobre una serie de cuerpos conectados o ubicados sobre dos trayectorias
diferentes, puede ser relacionado usando un anlisis de movimiento relativo con ejes en rotacin y en
traslacin en A. Las relaciones son
VB
a8
aA
r8 .4
= VA + ri
n
X rivA (VR'4)xr
Tia/ A) -I- 211
X (v8/ A ),,-yz
(aR,A),yz
Al aplicar estas ecuaciones, es importante tomar en cuenta los cambios en magnitud y direccin de rA,
(rBIA),._.C1 y f/,,,, al tomar sus derivadas con respecto al tiempo para encontrar vA, aA , (v8 / A ),_, (aB/A),,
Para hacer esto apropiadamente, debe usarse la ecuacin 20-6.
y l.y
El diseo de los juegos mecnicos de los parques de diversiones requiere un anlisis

de fuerzas que depende del movimiento tridimensional de tales juegos,
CAPTULO
21
Cintica tridimensional
de un cuerpo rgido

Presentar tos mtodos necesarios para encontrar iQs momentos de
inercia y los productos de inercia de un cuerpo con respecto a varios
ejes
Mostrar cmo aplicar los principios del trabajo y la energia y del
rnomentum lineal y el momenturn angular a un cuerpo rigida que
tenga movimiento Irldimensionai.
Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres
dimensiones.
Estudiar el movimiento de un girscopo y el movimiento libre de torta.
*21.1 Momentos y productos de inercia

Al estudiar la cintica plana de un cuerpo, fue necesario introducir el momento de inercia ITG. el cual se calcul con
respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento y
pasaba por el centro de masa G del cuerpo. Para el anlisis
cintico del movimiento tridimensional, ocasionalmente ser necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos trminos, llamados momentos y productos de inercia, describen
de una manera particular la distribucin de masa para un
cuerpo con respecto a un sistema coordenada dado que tiene orientacin especfica y punto de origen..
553
554
CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
Momento de inercia. Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura

21-1. El momento de inercia para un elemento diferencial dm del cuerpo con
respecto a cualquiera de los tres ejes coordenados es definido como el
producto de la masa del elemento y el cuadrado de la distancia ms corta del
eje al elemento. Por ejemplo, como se ve en la figura, r x = Vy2 + z2. de
modo que el momento de inercia de masa de dm con respecto al eje x es
dI1
Fig. 21-1
= r:?; dm = (y 2 + z 2 ) dm
El momento de inercia
para el cuerpo es determinado integrando
esta expresin sobre toda la masa del cuerpo. Por consiguiente, para cada
uno de los ejes, podemos escribir
'XX
iyy
ini
in
rl din = I (y 2 + z 2 ) dm
113
r din
m = (x 2 + z 2 ) d in
(21 1)
rn
2
r 1- din -= I (x + y2 ) d m
Jrn
Aqu se aprecia que el momento de inercia es siempre una cantidad

positiva, puesto que es la suma del producto de la masa dm. que es siempre positiva, y las distancias al cuadrado.
Producto de inercia. El producto de inercia para un elemento diferencial dm es definido, con respecto a un conjunto de dos planos
ortogonales, como el producto de la masa del elemento y las distancias
perpendiculares (o ms cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo,
esta distancia es x al plano yz y es y al plano xz. figura 21-1. El producto
de inercia dl para el elemento dm es. por tanto
xy dm
Tambin advierta que dI vi = dl. . Integrando sobre toda la masa, el

producto de inercia del cuerpo para cada combinacin de planos puede
ser expresado como
yx
xy dm
ni
.
I, = 4,, = 1yz
dm
ni
fxzdm
131
(21-2)
SECCIN
21.1 Momentos y productos de inercia - 555
(b)
Fig. 21-2
A diferencia del momento de inercia, que es siempre positivo, el producto de inercia puede ser positivo, negativo o cero. El resultado depende de los signos de las dos coordenadas definitorias. las cuales
varan independientemente una de otra. En particular, si uno o ambos
planos ortogonales son planos de simetra para la masa, el produca de
inercia con respecto a esos planos ser cero. En tales casos. los elementos de masa se presentan en pares ubicados a cada lado del plano de
simetra. En un lado del plano el producto de inercia para el elemento
ser positivo, mientras que en el otro lado el producto de inercia para
el correspondiente elemento ser negativo. y por tanto la suma sdr
igual a cero. Ejemplos de esto se muestran en la figura 21-2. En el
primer caso, figura 21-2a, el plano
es un plano de simetra. y por
tanto . =
= O. El clculo de
dar un resultado positivo, ya que
todos los elementos de masa son ubicados usando slo coordenadas y
y z positivas. Para el cilindro, con los ejes coordenadas ubicados como
se muestra en la figura 21-2b, ambos planos xz y yz son planos de
simetra. As. I t ,. =
=
0_
Teoremas de los ejes paralelos y de los planos paralelos. Los

mtodos de integracin que se usan para determinar el momento de
inerci.a de un cuerpo fueron descritos en la seccin 17.1. Tambin se
analizaron mtodos para determinar el momento de inercia de un cuerpo
compuesto, esto es, un cuerpo que consta de semientas simples. como los
tabulados en la cubierta interna posterior de este libro. En estos dos casos.
a menudo se usa el teorema de los ejes paralelos para efectuar los
clculos. Este teorema, que fue desarrollado en la seccin 17.1, es usado
para transferir el momento de inercia de un cuerpo desde un eje que
pasa por su centro de masa G hasta un eje paralelo que pasa por algn
otro punto. En. cuanto a esto. si G tiene coordenadas x 0 , y G, Zr- con
respecto a los ejes x, y. z, figura 21-1 entonces las ecuaciones de los ejes
556 CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
paralelos usadas para calcular los momentos de inercia acerca de los

ejes x, y. z son
(Ir.x , )G +
lxx
+ 11)
1-
lvv = (Iy..)G + m(xl ZG)

Izz (I {; )a + m(xl + .v1)
Fig. 21-3
(21-3)
Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la

misma manera que los momentos de inercia del cuerpo. Sin embargo, aqu
es importante el teorema de los planos paralelos. Este teorema se usa para
transferir los productos de inercia del cuerpo desde un conjunto de tres
planos ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo hasta un
conjunto correspondiente de tres planos paralelos que pasan por algn
otro punto O. Definiendo las distancias perpendiculares entre los planos
como
y G y ZG. figura 21-3.1as ecuaciones de los planos paralelos pueden
escribirse como
I
Ix ,, = (Ix'y')G
M-V
GYd
( 4.1..)G tnyGZG
111
ZGXG
(21-4)
La derivacin de estas frmulas es similar a la dada para las ecuaciones

de los ejes paralelos en la seccin 17.1.
Tensor de inercia. Las propiedades inerciales de un cuerpo son
completamente caracterizadas por nueve trminos. seis de los cuales son independientes entre s. Este conjunto de trminos se define usando las
ecuaciones 21-1 y 21-2 y puede ser escrito como
I
- I U. i
15.1.
,
1,t,
I )z
.TX
177
Este arreglo se llanta tensor de inercia:Tiene un conjunto nico de valores

para un cuerpo cuando se calcula para cada ubicacin del origen O y
cada orientacin de los ejes coordenados.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinacin nica
de ejes para la cual los productos de inercia para el cuerpo son cero al
calcularlos con respecto a estos ejes. Cuando se hace esto. se dice que el
tensor de inercia est "diagonalizado" y puede ser escrito en la forma
simplificada
El comportamiento dinmico del

transbordador espacial al orbitar
la Tierra puede ser previsto slo
si sus momentos y productos de
inercia son conocidos.
e /, = L. son llamados los momentos principales

Aqu 1, = 1 =
de inercia para el cuerpo. y se calculan a partir de los ejes principales de
inercia. De estos tres momentos principales de inercia, uno ser un mximo
y otro un mnimo de los momentos de inercia del cuerpo.
SEcoorq 21.1 Momentos y
productos
de inercia
557
La determinacin matemtica de las direcciones de los ejes principales de inercia no se ver aqu (vea el problema 21-21). Sin embargo,
hay muchos casos en que los ejes principales pueden ser determinados
por inspeccin. En el anlisis anterior vimos que si los ejes coordena-
dos de los tres planos ortogonales

simetra para el cuerpo, entonces to
dos estn orientados de manera que

que contienen los ejes son planos de
dos los productos de inercia para el cuerpo son cero con respecto a los
planos coordenados, y por tanto los ejes coordenados son ejes principales
de inercia. Por ejemplo, los ejes x, y, z mostrados en la figura 21-2b re presentan los ejes principales de inercia para el cilindro en el punto
O.
Momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario. Considere
el
rr
cuerpo mOstrado en la figura 21-4. donde los nueve elementos del tensor
de inercia han sido calculados para los ejes x, y, z con origen en
O. Aqu
deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al
Oa, para el cual su direccin es definida por el vector unitario u. Por

2
= f b dm. donde b es la distancia perpendicular desde dm
hasta 0a. Si la posicin de dm es ubicada usando r. entonces b = r sen O.
que representa la magnitud del producto cruz u
r. Por tanto. el mo
eje
definicin l
mento de inercia puede ser expresado como
1(un x
dm =
Fll
Siua
(tic, x r) (u,
x r)
dm
AI
u xi + uj u y y r = xi + + zk, de manera que ur, r (u z

(uj ux)k, entonces, despus de sustituir y
r
u ry)i + (u z x ur z)j +
efectuar las operaciones de producto punto, podemos escribir el momento de inercia como
10_ [(u
u
zv) -
14
zx
2
( uxy u y x) ] d in
vz) 2
111
(y1 z2 )
dm +
2lexU),
(z2 .r2 ) dm + it? (x2 + y') dm
'
.
1Ti
xy
dm
yz dm 2u
`
171
zx dm
Pri
Observando que las integrales son los momentos y productos de inercia

del cuerpo, ecuaciones 21-1 y 21-2, tenemos
110,1 = 4,1,4 +
2
z .u .
21 u.0 x
(21-5)
Entonces, s el tensor de inercia es especificado para los ejes x. y, z, el

momento de inercia del cuerpo con respecto al eje
Oa inclinado puede
encontrarse usando la ecuacin 21-5. Para realizar el clculo deben
u, de los ejes. Estos trminos

a, p,
formados entre el eje positivo Oa y los ejes positivos x, y, z, respectiva
determinarse los cosenos directores ur, ur,
especifican los cosenos de los ngulos coordenados de direccin
mente (vea el Apndice C).
Fig. 21-4
558 CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo
rgido
pwwwlmaziairl
Determine el momento de inercia de la barra doblada mostrada en
la figura 21-5a con respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los
tres segmentos se muestra en la figura.
Solucin
Antes de aplicar la ecuacin 21-5, es necesario determinar primero
los momentos y productos de inercia de la barra con respecto a los
ejes x. y, z. Esto se hace usando la frmula para el momento de inercia
de una barra esbelta. 1 = m1 . y los teoremas de los ejes paralelos
y de los planos paralelos, ecuaciones 21-3 y 21-4. Dividiendo la barra
en tres partes y ubicando el centro de masa de cada segmento, figura 21-5b, tenemos
2
I = [-2-(2)(0.2) 2 + 2(0.1)2] + [0 + 2(0.2) 2]

+ [1(4)(0.4)2 + 4((0.2)2 + (0.2)2 )]
0.480 kg m2
l
2
= [1(2)(0.2) 2 + 2(0.1) 2] + fi-i(2)(0.2)
+ 2((-0.1)2 + (02)2 )]
+
/ = [0 +
+ 4((-0.2)2 + (0.2) 2)] = 0.453 kg m2
2
2
+ [1(2)(0.2) + 2(0.1)2] + [-1(4)(0A) + 4(( 0.2) 2
+ (02) 2)] 0.400 kg m2

Ixy = [0 +0] +[0 +0]+[0 +4(-0.2)(0.2)]=-0.160kg m 2
/y, = [0 + 0] + [0 + 0] + [0 + 4(0.2)(0.2)] = 0.160 kg m 2
= [0 + 0] + [0 + 2(0.2)(-0.1)] + [0 + 4(0.2)(-0.2)] = 0.200 kg m2
El eje Aa es definido por el vector unitario
rD
uAa =
t.!)
0.2i + 0.4j + 0.2k
= 0.4081 + 0.816j + 0.408k
\/(-0.2) 2 + (0.4)2 + (0.2)2
Entonces.
u, = 0.408
e rg,_ 11-5
u, =
0.816
u, = 0.408
Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 21-5 obtenemos

.1.
1,4a = ixrU2
lyyti,
L.0
21y u uy
21,u :id"
+ (0.453)(0.816) + 0.400(0.408)
2( 0.160)( 0.408)(0.816) 2(0_160)(0.816)(0.408)
= 0.480(-0.408)2
2( 0.200)(0.408)( 0.408)
= 0.169 kg - m2
Rep.
PROBLEMAS
559
PROBLEMAS
21-1. Demuestre que la suma de los momentos de inercia de un cuerpo. ./. /,, 1, es independiente de la
orientacin de los ejes x, y, z y depende slo de la ubicacin del origen.
Determine el producto de inercia 4, del cuerpo

formado al girar el rea sombreada alrededOr de la lnea
x = 5 pies. Exprese el resultado en trminos de la densidad p del material.
21-2. Determine el momento de inercia del cilindro con

respecto al eje a-a. El cilindro tiene masa m.
21-5. Determine el momento de inercia /.) del cuerpo

formado al girar el rea sombreada alrededor de la linea
x = 5 pies. Exprese el resultado en trminos de la densidad p del material.
3 pies_ 2 pics--1
a
Prnh. 21-2
21-3. Determine el momento de inercia 1,. del slido generado al girar el rea sombreada alrededor del eje x. La
densidad del material es p = 12 slugipie3.
Probs. 21-4/5
21-h. Determine por integracin directa el producto de

inercia
para el prisma homogneo. La densidad del
material es p. Exprese el resultado en trminos de la
masa m del prisma.
21-7. Determine por integracin directa el producto de
inercia 4, para el prisma homogneo. La densidad del
material es p. Exprese el resultado en trminos de la masa m del prisma.
4 pies
Prob. 21-3
21 -017
560 - CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido

v21-8. Determine los radios de giro k., y k, para el slido formado al girar el rea sombreada con respecto al
eje y. La densidad del material es p.
21-10. Determine los elementos del tensor de inercia

para el cubo con respecto al sistema coordenado x, y. z.
La masa del cubo es rn.
z
U.25 pies
rv =
4 pies
0.25 pies
1-4
pies
Prob, 21-10
Prob. 21-8
21-9. Determine el momento de inercia de masa dei bloque homogneo con respecto a su eje x' centroidal. La
masa del bloque es m.
Prub. 21-9
21-11. Determine los momentos de inercia con respecto a los ejes x. y, z del conjunto de barras. Las barras
tienen masa de 0.75 kg,im.
Prob. 21-11
PRontrviA5
1.1 2. Determine el momento de inercia del cono con
respecto aI eje z'. El peso del cono es de 15 lb. la

es h =- 1.5 pies. y el radio es r = 0.5 pies.
altura
Prole. 21-12
21-13. La barra doblada tiene un peso de 1.5 Ihipie.

Localice el centro de gravedad G(.1Y, y) y determine los
de la barra
momentos de inercia principales 4, /, e
con respecto a los ejes f.y', z'.
Prob. 21-13
551
Determine el momento de inercia de la barra de

1.5 kg y del disco de 4 kg con respecto al eje z'.
21.14.
Pral). 21-14
21-15. Determine el momento de inercia Jr del conjunto de placas. Las placas tienen peso especfico de fi lb/pie2,
21 - M. Determine el producto de inercia 1,, del conjunto de placas. Las placas tienen peso de 6 lb /pie:
.
Probs. 21-15/16
562 . CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido

21-17, Determine el momento de inercia del cuerpo compuesto con respecto al eje aa. El cilindro pesa 20 lb y cada
semiesfera pesa 10 lb,
21-19. La pieza metlica consta de una placa A de 15 lb.

una placa 8 de 40 lb y cuatro barras de 7 lb cada una.
Determine los momentos de inercia de la pieza con respecto a los ejes principales A. y. z.
4
2 pies
Prolt. 21-17
Prob. 21-19
2 / - 18, Determine el momento de inercia del conjunto

de barras y anillo delgado con respecto al eje z. Las
barras y el anillo tienen masa de 2 kg/m.
-
21-20. La barra doblada tiene masa de 4 kg/m. Determine el momento de inercia de la barra con respecto al
eje 0a.
04 m
Prob. 21-18
Prob. 21-20
SEccini 21.2 Momentum angular . 563
*21.2 Momentum angular

En esta seccin desarrollaremos las ecuaciones necesarias para determinar el momentum angular de un cuerpo rgido con respecto a un punto
arbitrario. Esta formulacin nos dar un medio para desarrollar el principio del impulso y momentum y las ecuaciones de movimiento rotatorio
para un cuerpo rgido.
Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura 21-6 y que tiene
masa ni y centro de masa en G. El sistema coordenada X, Y, Z representa un marco de referencia inercial, y por consiguiente, sus ejes estn
fijos o se trasladan con velocidad constante. El momentum angular como
es medido desde esta referencia se calcular relativo al punto arbitrario
A. Los vectores de posicin rA y p1 se trazan desde el origen de coordenadas hasta el punto A y desde A hasta la partcula i sirna del cuerpo, Si la masa de la partcula es mi , el momentum angular con respecto
al punto A es
( 1: it)
PA X MiVi
donde vi representa la velocidad de la partcula medida desde e] sistema coordenado X, Y, Z. Si el cuerpo tiene velocidad angular rd en el instante considerado. y, puede ser relacionada a la velocidad de A aplicando la ecuacin 20-7. es decir.
'= v A w X p A
Entonces,
PA X Pri i(VA
ao X P A)
= (PArnJ X v A + p
A X (co X
PA)
171,
Sumar todas las partculas del cuerpo requiere una integracin. y como
---> din, tenemos
HA =
PA dm) X V
+ PA X (<0
P1J
Sistema coordenatio inercia'
11121-6
PA)
din
(216)
564
CAPTULO 21 Cintica tricfirnensonal de un cuerpo rgido
O
Punto fijo
Centro de masa
(a)
(b)
Fig. 21-7
Punto fijo O. Si A
se vuelve un piano fijo O en el cuerpo, figura 21-7a.
entonces y11 = O y la ecuacin 21-6 se reduce a
Ho
frr
Po x ( wx Po) dm
(21-7)
Centro de masa G. Si A
est situado en el centro de masa G del cuerpo, figura 21-7b, entonces f ,pA din =1) y
1-1O
= J
Pcx(wXpG) din
(21-8)
Punto arbitrario A. En
general, A puede ser algn otro punto distinto de O o de G,figura 21-7c, en cuyo caso la ecuacin 21-6 puede. sin embargo. ser simplificada a la forma siguiente (vea el problema 21-22).
r
HA = PG!n
X mvo
(21-9)
Aqu el momentum angular consta de dos partes el momento del

momentum lineal nsv G del cuerpo con respecto al punto A sumado
(vectorialmente) al momentum angular HG. La ecuacin 21-9 puede
ser usada tambin para calcular el momentum angular del cuerpo con
respecto a un punto fijo O: los resultados. por supuesto, sern los mismos que los calculados usando la ms conveniente ecuacin 21-7.
Componentes rectangulares de H. Para hacer uso prctico de las
ecuaciones 21-7.21-8 y 21 -9. tenemos que expresar el momentum anguPunto arbitrario
teI
lar en trminos de sus componentes escalares. Para esto, es conveniente

elegir un segundo conjunto de ejes x, y, z con orientacin arbitraria relativa
SECCIN
a los ejes X,Y,Z, figura 21-7, y para una formulacin general, advertimos
que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son ambas de la forma
p x (co X p)drn
111
Si expresamos H,pyco en trminos de componentes x, y, y z. tenemos

H x i + H y j + H,k = (xi + yj + zk) x [(coxi + wyj +
Ii)z k)
itt
(xi + yj + zk)1 dm
Al desarrollar los productos cruz y combinarlos obtenemos
111 + 11.1 + .11,k = [w x f (y2 +z`) dmw,,l xy drn w r xzdm]i

NJ
//1
PTE
+ [ cox xy dm + w y (x2 + z2 ) dm
J
yz dm + w z I (x 2 + y2 ) dmik
w,,
[ Wx Zx din
`/71
yz drnil
pfl
/I)
Igualando las componentes respectivas i, j, k y reconociendo que las

integrales representan los momentos y los productos de inercia. obtenemos
Hx
= Ixikx
=
=
l xyWy -
+
r.r
wx
r vyw
(21-10)
Izyw y + .1:zwz
Estas tres ecuaciones representan la forma escalar de las componentes i. j. k de 1-10 o HG (dada en forma vectorial por las ecuaciones
21-7 y 21-8). El momentum angular del cuerpo con respecto al punto arbitrario A, distinto del punto fijo O o del centro de masa G. tambin
puede ser expresado en forma escalar. Aqu es necesario usar la ecuacin 21-9 para representar pc; , A y ni como vectores cartesianos, efectuar
la operacin del producto cruz y sustituir las componentes, ecuaciones
21-10, para HG.
Las ecuaciones 21-10 pueden simplificarse si los ejes coordenadas
x. y, z se orientan de manera que sean ejes principales de inercia para el cuerpo en el punto. Cuando se usan estos ejes, los productos de
0, y si los momentos de inercia principales
inercia
= l ,,t =
=
con respecto a los ejes x. y, z son representados como 1,. =
,
las
tres
componentes
del
momentum
angular
toman
la
e /: = /u
forma
11, = Ixwi r
H, = 1,,w,.
21.2 Momentum angular
565
566
Principio del impulso y momentum. Ahora que la formulacin del

momentum angular para un cuerpo ha sido desarrollada, el principio del
impulso y momennan, como se estudi en la seccin 19.2, puede ser usado
para resolver problemas cinticos que implican fuerza, velocidad y tiempo.
Para este caso, se dispone de las siguientes dos ecuaciones vectoriales:
m(vG ) ] + E
m(vG ),
(H 0 ) 1 + If f'modi = ( 110)2
El movimiento del astronauta es controlado por el uso de pequeos propulsores direccionales sujetos a su traje espacial. Los
i mpulsos que proporcionan estos propulsores deben ser especificados cuidadosamente para impedir la prdida de estabilidad y orientacin.
(21-12)
(21-13)
En tres dimensiones, cada trmino vectorial puede ser representado mediante tres componentes escalares, y por tanto puede escribirse un total
de seis ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso lineal
con el momentum lineal en las direcciones x, y. z. y las otras tres relacionan el impulso angular del cuerpo con el momentum angular sobre los
ejes x, y, z. Antes de aplicar las ecuaciones 21-12 y 21-13 a la solucin
de problemas. convendra que el lector repasara el material presentado
en las secciones 19.2 y 19.3.
*21.3 Energa cintica

Para aplicar el principio del trabajo y la energa a la solucin de problemas que implican el movimiento general de un cuerpo rgido. es necesario formular primero expresiones para la energa cintica del cuerpo. Con
respecto a esto, considere el cuerpo rgido mostrado en la figura 21-8. que
tiene masa ni y centro de masa en G. La energa cintica de la partcula isima del cuerpo con masa mi y velocidad y,. medida con relacin
al marco de referencia inercial X. Y, Z, es
7: =
r.
Sistema coordenado inerrial
Fig. 21-8
= lmi(v,vt )
Si la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo es conocida, vi

puede ser relacionada con vA mediante la ecuacin yr = VA w x pA ,
donde co es la velocidad angular del cuerpo. medida desde el sistema coordenado X. Y. E. y pA es un vector de posicin dibujado desde A hasta i.
Usando esta expresin para vi, la energa cintica para la partcula puede
ser escrita como
= Imi(v A +wxpA ) (VA f co X p A )
= 1-(V A v A ) mi + vA(w X p A ) m i + 5-(w X p A ). (te X
PA)
mi
La energa cintica para todo el cuerpo se obtiene sumando las energas

cinticas de todas las partculas del cuerpo. Esto requiere una integracin, y como m, din, obtenemos
T = -.1-, m(vA vA ) + v A (co x r p A dm) + ; I (tu X p A ) (lo x p A ) dm
- VII
El ltimo trmino a la derecha puede ser reescrito usando la identidad

vectorial ax b-e=ab x e. donde a = w.b p,byc=o)XpA. El
resultado final es
SEcoN 21.3 Energa cintica - 567
T = lm(v A vA ) + v A co X pA dm)
Ico J PA x (co x P A ) dm (21-14)
Pi i
Esta ecuacin rara vez se usa debido a Los clculos que implican las
integrales. Sin embargo, las operaciones se pueden simplificar cuando el
punto de referencia A es un punto fijo O o el centro de masa G.
Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7a. en-
tonces V A = Q. y usando la ecuacin 21-7, podemos expresar la ecuacin

21-14 como
T= ,,co 110
Si los ejes x. y, z representan los ejes principales de inercia para el cuerpo, entonces ro = cu,ci + w,j + (.1),,k y Ho = /toxi + /,,caj + 4/0,4. Sustituyendo en la ecuacin anterior y efectuando las operaciones de producto
punto resulta
T = 41.01 + 404, + iza'? i
(21-15)
Centro de masa G. Si A est situado en el centro de masa G del cuerpo,
figura 21-7b. entonces fp A dm = O y. usando la ecuacin 21-8, podemos escribir la ecuacin 21-14 como
T=
+ ya HG
De manera similar que para un punto fijo, el ltimo trmino en el lado

derecho puede ser representado en forma escalar, en cuyo caso
T = rrivl + I
+ 11-04 + ,10=
(21-16)
Aqu se aprecia que la energa cintica consta de dos partes: la energa

cintica traslacional del centro de masa, 2 mv2 G. y la energa cintica
rotacional del cuerpo.
Principio del trabajo y la energa. Una vez formulada la energa ci-
ntica para un cuerpo. el principio del trabajo y la energa puede ser aplicado para resolver problemas cinticos que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento. En este caso, slo una ecuacin escalar puede ser escrita
para cada cuerpo. esto es,
+ 21,11-2
T2
(21-17)
Antes de aplicar esta ecuacin, es aconsejable repasar el material presentado en el captulo 18.
568
CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rigiclo
(a)
La barra mostrada en la figura 21-9a tiene un peso de 1.5 lb/pie. Determine su velocidad angular justo despus que el extremo A se inserta en el gancho colocado en E. El gancho proporciona una conexin
permanente para la barra debido al mecanismo S de cerradura de golpe. Justo antes de golpear el gancho la barra est cayendo con rapidez
(vG)i = 10 pies/s.
Solucin
El principio del impulso y momentum ser usado ya que ocurre un
impacto.
dr
,-,'! IT ~un:. Figura 21-9b. Durante el corto
tiempo r, la fuerza impulsiva F que acta en A cambia el momentum
de la barra. (El impulso generado por el peso W de la barra durante
este tiempo es pequeo comparado con f F dt, por lo que se desprecia, es decir. el peso es una fuerza no impulsiva.) Por consiguiente, el
mornenturn angular de la barra se conserva con respecto al punto A
ya que el momento de fF dt sobre A es cero.
Con.servacin
numienrani angular. La ecuacin 21- 9 debe usarse para calcular el momentum angular de la barra, ya que A no es un
punto fijo sino hasta despus de la interaccin con el gancho. Entonces, con referencia a la figura 21-9b, (HA)1 = (111a)2,
riGtl X M(VG)1 =
m(vc)2 + (H0)2
(1 )
A partir de la figura 21-9a, rGiA = { 0.6671 + 0.5j } pies. Adems. los
ejes con primas son ejes principales de inercia para la barra porque
= 0. Por tanto, a partir de las ecuaciones 21-11, (HG)2
/.,. =
= 4.caxi +
+ /,,(0,:k. Los momentos de inercia principales son
0.0272 slug pie'. 1, = 0.0155 slug pie2, = 0.0427 slug pie2
(vea el problema 21-13). Sustituyendo en la ecuacin 1, tenemos
4.5
(-0.667i + 0.5j) X
11.2
21-9
)(-10k)] = (-0.667i + 0.5j) x [( 5 (-- vG)2k1

32.2)
+ 0.0272casi + 0.015504j + 0.0427wzk
Desarrollando e igualando las respectivas componentes i, j y k se

obtiene
0.699 = 0.0699( UG ) 2 0.0272wx
(2)
0.932 = 0.0932( vG)2 + 0.0155ca y
(3)
(4)
O -- 0.0427wz
Hay cuatro incgnitas en las ecuaciones anteriores:sin
embargo, se puede obtener otra ecuacin relacionando <o con (vG )2
mediante cinemtic-a. Como ca, = O (Ec. 4) y despus del impacto la
barra gira con respecto al punto fijo A, la ecuacin 20-3 puede ser
X rG iA, o
aplicada, en cuyo caso (v0),
(VG )2k = (w,i wyn x (-0.6671 + 0.5j)
+ 0.667wy
(5)
(vG)2
Resolviendo simultneamente las ecuaciones de la 2 a la 5 resulta
w = { 4.09i 9.55j} rad/s Resp.
(v, )2 = {-8.41k} piesJs
SECCIN
21.3 Energia cintica
Una tarea de 5 N m es aplicada a la flecha vertical CD que se muestra en la figura 21-10a, la cual permite que el engrane A de 10 kg gire
libremente alrededor de CE_ Suponiendo que el engrane A parte del
reposo, determine la velocidad angular de la flecha CD despus que
esta ha efectuado dos revoluciones. Desprecie la masa de la flecha CD
y del eje CE y suponga que el engrane A puede ser aproximado por
un disco delgado. El engrane B est fijo.
Solucin
El principio del trabajo y la energa puede ser usado para encontrar la
solucin. Por qu?
= 5N m
Trabajo. Si la flecha CD. el eje CE y el engrane A son considerados

corno un sistema de cuerpos conectados. slo trabaja el par aplicada
M. Para dos revoluciones de CD, este trabajo es
.2 = (5 N m)(47r
rad) = 62.83 J.
Energa cinetica. Como el engrane est originalmente en reposo, su
energa cintica inicial es cero. Un diagrama cinemtica para el engrane se muestra en la figura 21-10b. Si la velocidad angular de CD se
toma como 4)03, entonces la velocidad angular del engrane A es 4rA =
oCD + 4)c E. El engrane puede ser imaginado como una porcin de un
cuerpo extendido sin masa que est rotando con respecto al punto fijo C. El eje instantneo de rotacin para este cuerpo est a lo largo de
la lnea CH,porque ambos puntos C y FI sobre el cuerpo (engrane) tienen velocidad cero y, por tanto, deben encontrarse sobre este eje. Esto
requiere que las componentes wcp y 1.1.1cE estn relacionadas mediante la ecuacin weD /0.1 m = cacE /13 m o ak-E = 3 4arD. Entonces,
31 3 -
(1)
1 C Di + (-del-AL
En la figura 21-10a, los ejes x, y, z representan ejes principales de
inercia en C para el engrane. Como el punto C es un punto fijo de rotacin, la ecuacin 21-15 puede ser aplicada para determinar la energa cintica, esta es,
2 + ,vr
1 _co2_
2 +
=1
; z
(2)
Usando el teorema de los ejes paralelos, los momentos de inercia del
engrane con respecto al punto C son los siguientes:
O) A =-
tuCEi
( 0CDk
Ix = 1(10 kg)(0.1 rn )2 = 0.05 kg m2

2
2
/, = IS = 1(10 kg)(0.1 in) 2 + 10 k g(0.3 m) = 0.925 kg m
Como (a, = 34)cp, w = 0, 4), = 4,0). la ecuacin 2 se Invierte en

T A = 1(0 .05)(-30,1c7) )2 + O + ;(0.925)(4)c- D) 2 = 0.68754)6
11,1 Trlirfdo y fa vnergia. Aplicando el principio del trabajo y la energa, obtenemos
Tl
+ Ul 2 = T-
O + 6183 = 0.68754)6
caco = 9.56 rad/s
(a)
.
Eje Irenant.r
leo
de rniaoi n
cero
0.1 ni
1111011~
h]
Fig. 21-10
569
570 CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
PROBLEMAS
21-21. Si un cuerpo no contiene planos de simetra, los
mamemos de inercia principales pueden ser determinados
matemticamente. Para mostrar cmo se hace esto. considere el cuerpo rgido que est girando con velocidad angular w. dirigida a lo largo de uno de sus ejes principales
de inercia. Si el momento de inercia principal con respecto a este eje es 1. el momentum angular se puede expresar
como H = 1w =
+ itoj +
Las componentes de
H pueden expresarse tambin mediante las ecuaciones
21-10, donde el tensor de inercia se supone conocido,
Iguale las componentes i, j y k de ambas expresiones
para H y considere que ca_r. w, y co, son desconocidas. La
solucin de esas tres ecuaciones se obtiene siempre que
el determinante de los coeficientes sea cero. Demuestre
que este determinante, al ser desarrollado, conduce a la
ecuacin cbica
11r ,
+ +
+ Vjyy +
1)1
( Ir xx-ivy
21-22. Demuestre que si el momentum angular de un

cuerpo es determinado con respecto a un punto arbitrario A, entonces HA puede ser expresado mediante la
ecuacin 21-9. Esto requiere sustituir P,1 po + pG,.A
en la ecuacin 21-6 y desarrollarla. observando que f pG
dm = O por definicin del centro de masa y v0 = vA +
to X pG
I,} 1 + 11
1
zz
2IIy
I yzlu
4,11,)=
Las tres races positivas de 1. obtenidas de la solucin de

la ecuacin.. representan los momentos de inercia principales I r, 1,, e
Prub. 21-22
21-23. El engrane A de 2 kg rueda sobre el engrane C

de placa fija. Determine la velocidad angular de la barra
013 con respecto al eje z despus que rota una revolucin con respecto al eje z. partiendo del reposo. Sobre la
barra acula el momento constante M 5 N m. Desprecie la masa de la barra OB. Suponga que el engrane A es
un disco uniforme con radio de 100 mm.
Pruh. 21-21
Pro!). 11-23,
PROBLEMAS 571
'0 21-24. La barra AB tiene un peso de 6 lb y est unida

a dos collarines lisos en sus puntos extremos por medio
de juntas esfricas. Si el collarn A se est moviendo hacia
abajo con rapidez de 8 pies/s. determine la energa cintica de la barra en el instante mostrado. Suponga que en
este instante la velocidad angular de la barra est dirigida perpendicularmente al eje de la barra.
21-27. La
barra pesa 3 lb/pie y est suspendida de cuerdas paralelas colocadas en A y B. Si la barra tiene velocidad angular de 2 rad/s con respecto al cje z en el instante mostrado. determine qu tan alto se encuentra su
centro en el instante en que deja momentneamente de
oscilar.
21-25. En el instante mostrado el collarn ubicado en A

sobre la barra AB de 6 lb tiene velocidad vA = 8 pies/s.
Determine la energa cintica de la barra despus que el
collarn ha descendido 3 pies. Desprecie la friccin y el espesor de la barra. Desprecie la masa del collarn si ste se
encuentra unido a la barra por medio de juntas esfricas.
Prillh. 21-27
21-28- El disco de 5 kg est conectado a la barra esbelta de 3 kg. Si el conjunto se encuentra unido a una junta
esfrica en A y es aplicado el momento de par de 5 N ni.

determine la velocidad angular de la barra con respecto al
eje z despus que el conjunto ha efectuado dos revoluciones sobre el eje z partiendo del reposo. El disco rueda sin
deslizar.
Proh.N. 21-2412.5
21-2Ie El cono tiene masa n7 y rueda sin deslizar sobre

la superficie cnica de manera que tiene velocidad angular
con respecto al eje vertical de ta, Determine la energa
cintica del cono debida a este movimiento.
Prrih. 21-26
21-2Q El disco de 5 kg est conectado a la barra esbelta de 3 kg. Si el conjunto se encuentra unido a la junta
esfrica en A y el momento de par de 5 N - m le da una
velocidad angular con respecto al eje z de wz = 2 rad/s,
determine ta magnitud del momentum angular del conjunto con respecto a A.
Pruhs. 21-28129

21.30, La placa circular tiene un peso de 19 lb y dimetro de 1.5 pies. Si es liberada del reposo y cae horizontalmente 2.5 pies sobre el gancho colocado en S. que
le proporciona una conexin permanente. determine la
velocidad del centro de masa de la placa justo despus
que se efecta la conexin con el gancho.
'21-32. La barra AB tiene un peso de 6 lb y en sus extremas est unida a dos collarines lisos por medio de juntas
esfricas. Si el collarn A se est moviendo hacia abajo
con rapidez de 8 pies/5 cuando z = 3 pies, determine la
rapidez de A en el instante z = O. El resorte tiene longitud
no estirada de 2 pies. Desprecie la masa de los collarines.
Suponga que la velocidad angular de la barra AB es perpendicular a su eje.
2.5 pies
Prob. 21-30
21-.4 1 El disco delgado de 2 kg est conectado a la barra

esbelta fija a la junta esfrica en el punto A. Si se libera
del reposo en la posicin mostrada. determine el giro del
disco con respecto a la barra cuando el disco alcanza su
punto ms bajo. Desprecie la masa de la barra. El disco
rueda sin deslizar.
2I
E/ disco circular tiene un peso de 15 lb y est
montado sobre la flecha AB a un ngulo de 45' con la
horizontal. Determine la velocidad angular de la flecha
cuando t = 3 s si se le aplica una terca constante M = 2 lb
pie. Originalmente la flecha est girando a 0;1 = 8 radjs
cuando el par es aplicada.
21 -14_ El disco circular tiene un peso de 15 lb y est
montado sobre la flecha AB a un ngulo de 45' con la
horizontal. Determine la velocidad angular de la flecha
cuando r = 2 s si se le aplica una torea M
(4e1).1') lb pie. donde 1 est en segundos. Originalmente la flecha est girando a w1 = 8 rad/s cuando el par es aplicada.
0.8 pies
45
l'ruh. 21-31
Prnbs. 21-33134
PROBLEMAS
21-35. La placa rectangular de 15 kg puede rotar libremente alrededor del eje y gracias a las chumaceras
colocadas en A y 13. Cuando la placa est en equilibrio
en el plano vertical, una bala de 3 g es disparada hacia
ella, perpendicularmente a su superficie, con velocidad
v = ( 2000i} m/s_ Calcule la velocidad angular de la
placa en el instante en que ha girado 180. Si la bala
golpea la esquina D con la misma velocidad v, en vez
del punto central C. es igual la velocidad angular resultante? Por qu sf o por qu no?
Prob. 21-35
573
21-37. La placa de 15 lb est sometida a una fuerza F =

8 lb que siempre se encuentra dirigida perpendicularmente a la cara de la placa. Si originalmente la placa est en
reposo, determine su velocidad angular despus que ha rotado una revolucin (3600 ). La placa est soportada por
medio de juntas esfricas en los puntos A y B.
Pro b. 21-37
/ 21-36. La barra doblada est sostenida en el punto G mediante una junta esfrica. Cada segmento tiene masa de 0.5
kg/m. Si la barra se encuentra originalmente en reposo y
se aplica un impulso 1 =- {-8k) N s en D. determine la
velocidad angular del conjunto despus del impacto.
21-38. La cpsula espacial tiene masa de 3.5 Mg y sus radios de giro son k t = k., = 0.8 m y k, = 0.5 m. Si est viajando con velocidad vG- = {(100j} m/s. calcule su velocidad
angular justo despus que es golpeada por un meteorito
con masa de 0.60 kg y velocidad Vin = {-200i 400j -a
200k} m/s. Suponga que el meteorito se empotra en la cpsula en el punto A y que inicialmente la cpsula no tiene
velocidad angular.
Proh. 21-36
Proh. 21-38
-1 4
574 CAPTULO 21
Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
*21.4 Ecuaciones de movimiento

Una vez familiarizados con los procedimientos que se usan para describir
las propiedades inerciales y el rnomentum angular de un cuerpo. podemos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en
sus formas ms tiles.
Ecuaciones del movimiento traslacional. El movimiento traslacional de un cuerpo se define en trminos de la aceleracin del centro de
masa del cuerpo. la cual se mide desde un marco de referencia inercia' X,
Y. Z. La ecuacin del movimiento traslacional para el cuerpo puede ser
escrita en forma vectorial como
= maG
(21-18)
o por las tres ecuaciones escalares

1F, = m(aG ),
m(aG) y
1F, = nt(aG),
(21-19)
Aqu, 1T = EFXi + IF,j + EFzk representa la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.
Ecuaciones del movimiento rotacional. En la seccin 15.6 desarro-
llamos la ecuacin 15-17.

= lo
0.
la cual establece que la suma de los momentos con respecto a un punto fijo O de todas las fuerzas externas que actan sobre un sistema de
partculas (contenidas en un cuerpo rgido) es igual a la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum angular total del cuerpo con
relacin al punto O. Cuando los momentos de las fuerzas externas que
actan sobre las partculas son sumados con respecto al centro de Incisa
G del sistema, se obtiene de nuevo la misma forma simple de la ecuacin 21-20, la cual relaciona la suma de momentos MG con el momentum angular HG. Para demostrar esto, considere el sistema de partculas
que aparece en la figura 21-11. donde X. Y. Z representa un marco de
referencia inercia! y los ejes x_ Z. con origen en G.se trasladan con respecto a este marco. En general. G est acelerando. as que por definicin el marco en traslacin no es una referencia inercial. El momentum
angular de la partcula isirna con respecto a este marco es.
(1
1i)G =
Sistema coordenada inercial
Fig. 21-11
(21-20)
x miviiG
donde ri ,G y viG representan la posicin relativa y la velocidad relativa de

la partcula isima con respecto a G. Tomando la derivada con respecto
al tiempo. tenemos
(1:1-i)0 = ti/c; X mivliv
ri/G
X Miri/G
SECCIN 21.4
Por definicin. 'V 1G = r G . Entonces, el primer trmino del lado derecho es cero ya que el producto cruz de vectores iguales es cero. Tambin,
a uG
G , por lo que
= (r i/G X In
Expresiones similares pueden ser escritas para las otras partculas del
cuerpo. Cuando se suman los resultados, obtenemos
HG =
(rriG X miai G)
Aqu H G es la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum

angular total del cuerpo calculado con relacin al punto G.
La aceleracin relativa de la isima partcula es definida por la ecuacin a uG = a l a G, donde ai yac; representan, respectivamente, las aceleraciones de la partcula isirna y del punto G medidas con respecto
al marco inercial de referencia. Sustituyendo y desarrollando, y usando la
propiedad distributiva del producto cruz vectorial, obtenemos
HG =
E(ri/G X
miai ) ( Im irpG ) X aG
Por definicin del centro de masa, la suma (Enzir i/G ) = (Etni )i es igual
a cero, ya que el vector posicin ir relativo a G es cero. Por consiguiente, el ltimo trmino en la ecuacin anterior es cero. Usando la ecuacin
de movimiento, el producto m a' puede ser reemplazado por la fuerza
externa resultante Fr actuando sobre la partcula isirna. Denotando
ENID = (Ert/G X FI el resultado final puede escribirse como
(21-21)
La ecuacin rotacional de movimiento para el cuerpo ser desarrollada
ahora ya sea a partir de la ecuacin 21-20 o de la 21-21. Con relacin a
esto, las componentes escalares del momentum angular Ho o H G son
definidas mediante las ecuaciones 21-10 o, si se usan ejes de inercia principales en los puntos 0 o G, mediante las ecuaciones 21-11. Si estas componentes son calculadas con respecto a ejes x. y. z que estn girando a
velocidad angular a la cual puede ser diferente de la velocidad angular
co del cuerpo, entonces la derivada con respecto al tiempo H = di I I dt,
como es usada en las ecuaciones 21-20 y 21-21. debe tomar en cuenta la
rotacin de los ejes x. y, z como se mide desde los ejes inerciales X, Y, Z.
Por consiguiente. la derivada con respecto al tiempo de 1-1 debe ser determinada a partir de la ecuacin 20-6. en cuyo caso las ecuaciones 21-20 y
21-21 se convierten en
E1110 =
fi
X H0
(21-22)
n X HG
Aqu (Ii), es la razn de cambio con respecto al tiempo de H medida
desde la referencia x. y. z.
Hay tres maneras en que podemos definir el movimiento de los ejes
x. V. Z
Naturalmente. el movimiento de esta referencia debe elegirse de manera que d el conjunto ms simple de ecuaciones de momento para encontrar la solucin de un problema en particular.
(HG)rvz
Ecuaciones de movimiento 575
576
CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rigido

Ejes x, v, z con movimiento 11 = O. Si el cuerpo tiene movimiento general, los ejes x,y,z pueden ser elegidos con origen en G. de tal forma que
los ejes slo se trasladen con respecto al marco de referencia inercia! X. Y,
Z. Haciendo esto se simplificara la ecuacin 21-22, ya que fi = O. Sin embargo, el cuerpo puede tener una rotacin w con respecto a estos ejes. y por
tanto los momentos y productos de inercia del cuerpo tendran que ser expresados como funciones del tiempo. En la mayora de los casos esto sera una
tarea difcil. por lo que una seleccin tal de ejes tiene un valor limitado.
Ejes .v, y, z con movimiento = coi. Los ejes x,y, z pueden ser elegidos
de manera que estn fijos en y se muevan con el cuerpo. Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes sern constantes durante el movimiento. Como SZ = ca, las ecuaciones 21-22 toman la forma
1.111 0 =
EMG
t X 110
(21-23)
= (HG).tvz + t X HG
Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres

ecuaciones escalares usando las ecuaciones 21-10. Despreciando los
subndices O y G resulta
Mx =
izz)wlw:
(1.7, I )w-coi
1-
xy(Wv wzwr )
1((i), + w,(0).)
1,z(
wxwy)
,x(
ixv(Ic + wvwz)
(irxx
tyv)wxwy
(21-24)
irry(WA w),wz) lxv(wx2 wv)

wzwx )
Observe que para un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de

referencia x-y. y experimentando movimiento plano general en este
plano, J =
= 0, y <d r = w,, = do.),Idt = dcoJdt = 0. Las ecuacio= 0, y
= 1,a, (donde
nes 21-24 se reducen a la forma .Y.:114 =
a; =
la cual esencialmente es la tercera de las ecuaciones 17-16 o
17-17 dependiendo de la seleccin del punto O o del G para sumar
momentos.
Si los ejes x. y. z se eligen como los ejes principales de inercia, los
productos de inercia son cero, J =- 1,. etc., y las ecuaciones 21-24 se reducen a la forma
EMx = ix<i>x
4) 000:.
/Mv = iy(;)y
fx)wzwx
EMz = izt;), (4 ly)w.wy
(21-25)
Este conjunto de ecuaciones se conocen histricamente como las ecuaciones de movimiento de Euler. en honor del matemtico suizo Leonhard Euler. quien fue el primero en desarrolladas. Estas ecuaciones
son aplicables slo para momentos sumados con respecto al punto O
o al G.
SECCION
21.4 Ecuaciones de movimiento
representan las
Al aplicar esas ecuaciones debe ser claro que ci>,,
derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las componentes
x. y. z de ral como son observadas desde el marco x. y. z. Ya que los
ejes x. y, z estn rotando a SI = w. entonces. de la ecuacin 20-6, debe
)aya + w X w. Como <o x = O. (0. = (ti.
observarse que w
Este importante resultado indica que la requerida derivada con respecto al tiempo de ca se puede obtener encontrando primero las componentes de ca a lo largo de los ejes x, y. z. cuando estos ejes estn orientados
en una posicin general. para luego tomar la derivada con respecto al
tiempo de las magnitudes de estas componentes, esto es, (izo
o bien
encontrando la derivada con respecto al tiempo de ca sobre los ejes X.
Y, Z, es decir. w. para determinar entonces las componentes ida. La. ia.
En la prctica. generalmente es ms fcil calcular aaa c y. despus de
encontrar ia . Vea el ejemplo 21-5.
w
Ejes x, y, z con movimiento
n.
Para simplificar los clculos de la

derivada con respecto al tiempo de ta, a menudo es conveniente elegir los
ejes x. y, z con una velocidad angular 11 que sea diferente de la velocidad
angular La del cuerpo. Esto es particularmente apropiado para el anlisis
de trompos rotatorios y girscopos que son simtricos con respecto a sus
ejes de giro.* Cuando es este el caso, los momentos y productos de inercia permanecen constantes durante el movimiento.
Las ecuaciones 21-22 son aplicables para un conjunto tal de ejes seleccionados. Cada una de estas dos ecuaciones vectoriales puede ser reducida a un conjunto de tres ecuaciones escalares que se derivan de manera
similar a las ecuaciones 21-25.t esto es.
{0.
EM, = /afila
+
EM y =tia
y y /9 u> + I fi_to
= izio z
(21-26)
l y axto y
Aqu nx, qa fI. representan las componentes x, y, z de fi medidas desde

iaz deben ser determinadas con
el marco de referencia inercia'. y ( r .
respecto a los ejes x, y, z que tienen la rotacin [1. Vea el ejemplo 21-6.
Cualquiera de estos conjuntos de ecuaciones de momento, ecuaciones
21-24.21-25 o 21-26, representa una serie de tres ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Estas ecuaciones estn "acopladas" ya
que las componentes de velocidad angular se encuentran presentes en
todos los trminos. El xito en determinar la solucin para un problema
en particular depende, por tanto, de lo que sea desconocido en estas ecuaciones. Naturalmente que surgen dificultades cuando se intenta encontrar las componentes desconocidas de co. dados los momentos externos
como funciones del tiempo. Complicaciones adicionales pueden surgir si
las ecuaciones de momento estn acopladas a las tres ecuaciones escalares de movimiento traslacional. ecuaciones 21-19. Esto puede suceder
En la seccin 21.5 se presenta un anlisis detallado de tales dispositivos.
tVea el problema 21-41.
577
578
debido a la existencia de restricciones cinemticas que relacionan la

rotacin del cuerpo con la traslacin de su centro de masa, como en el
caso de un aro que rueda sin deslizar. Los problemas que necesitan la solucin simultnea de ecuaciones diferenciales requieren generalmente la
aplicacin de mtodos numricos con la ayuda de una computadora. Sin
embargo. en muchos problemas de ingeniera se requiere determinar los
momentos aplicados que actan en el cuerpo dada informacin acerca
del movimiento del cuerpo. Afortunadamente, muchos de estos tipos de
problemas tienen soluciones directas y entonces no hay necesidad de recurrir a tcnicas de computadora.
Los problemas que implican movimiento tridimensional de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante considerado y especifique el sistema coordenado x. y. z. El origen de
este marco de referencia debe estar situado en el centro de masa
G del cuerpo. o en el punto O,considerado fijo en un marco de referencia inercia] y ubicado en el cuerpo o sobre una extensin sin
masa del cuerpo.
Las fuerzas reactivas desconocidas se pueden mostrar con un sentido de direccin positivo.
Dependiendo de la naturaleza del problema, decida qu tipo de
movimiento rotatorio 11 debe tener el sistema coordenado x, y. z,
esto es, fi -- O. l = w, o fl w. Al elegir, debe recordarse que
las ecuaciones de momento se simplifican cuando los ejes se mueven de tal manera que representan ejes principales de inercia para
el cuerpo en todo momento.
Calcule los momentos y productos de inercia necesarios para el
cuerpo relativos a los ejes x, y, z.
Determine las componentes x. y, z de la velocidad angular del cuerpo y calcule las derivadas con respecto al tiempo de ca.
Observe que si Z = (.0. entonces w = (W),, y podemos encontrar
las componentes de w a lo largo de los ejes x, y, z cuando los ejes
estn orientados en una posicin general, y luego tomar la derivada con respecto al tiempo de las magnitudes de estas componentes, ioz; o bien podemos encontrar la derivada con respecto al
tiempo de w sobre los ejes X, Y, Z, w, y luego determinar las componentes iax, L'ay , iaz.
Ecuaciones de movimieuro.
Aplique las dos ecuaciones vectoriales 21-18 y 21-22, o las seis
ecuaciones de componentes escalares apropiadas para los ejes
coordenados x. y, z elegidos para el problema.
SECCION 21.4
Ecuaciones de movimiento
579
t)
41
1111101111111111~111111111111111111111~~
El engrane mostrado en la figura 21-12a tiene masa de 10 kg y est

montado a un ngulo de 10' con una flecha rotatoria de masa insignificante. Si 1, = 0.1 kg m2, IY = 1, = 0.05 kg m2, y la flecha est
rotando con velocidad angular constante de w = 30 rad/s, determine
las reacciones que las chumaceras de soporte A y B ejercen sobre la
flecha en el instante mostrado.
Solucin
yierpa libre. Figura 21-12b. El origen del sistema coorDiagrama
denada x, y. z est situado en el centro de masa G del engrane, que
es tambin un punto fijo. Los ejes estn fijos en el engrane y giran con
l, ya que estos ejes siempre representarn los ejes principales de inercia del engrane. Por consiguiente fi =
Cinemtica. Como se muestra en la figura 21-12c, la velocidad angular oi del engrane es constante en magnitud y siempre est dirigida
a lo largo del eje de la flecha AB. Como este vector se mide desde el
atareo de referencia inercial X, Y. 2, para cualquier posicin de los
ejes x. y, z,
w. O
(ay = 30 sen 10"
= 30 cos 10"
Estas componentes permanecen constantes para cualquier orientacin general de los ejes x, y, z, por lo que w. =
0. Observe
tambin que como fi = d, entonces id =
y podemos encontrar
estas derivadas con respecto al tiempo relativas a los ejes X, Y, Z. Con
respecto a esto rto tiene una magnitud y direccin (+Z) constantes y
entonces w = O, por lo que id., = = id, = 0. Adems, como G es un
punto fijo, (aG )x = (aG )y = (aG ), = 0.
L'euarione.c dr rnorinsienra. Aplicando las ecuaciones 21-25 (fi = cd)
se obtiene
ti y = Jz
(a)
1,,,,
....,..,,,.
.,..
,,,....., 1.,
0.2m
1_..dir
98.1 N
0.25
(.1 1,)a.yoz
EM, =
(Ay)(0.2) + (By) (0.25) O (0.05 0.1) (-30 sen 101(30 cos 10')
0_2Ay + 0.25By = 7.70
EMy = i,idy (1, / x )roz ar
A x (0.2) cos 10 Bx(0.25) cos 10 ---- 0 + O
A x = 1_25Bx
(1)
(2)
/Az ( )0.1-wy
0
A x (0.2) sen 10 Bx(0.25) sen 10' = O + O
A x 1.25Bx
Aplicando las ecuaciones 21-19, tenemos
A x + Bx = O
(3)
ZFx = m(aG)x;
(4)
Ay + By 98.1 = O
1Fy. = m(ata)r:
0=0
EFE = rn(aG )z;
Resolviendo simultneamente las ecuaciones de la 1 a la 4 resulta en
By = 26.5 N
A x = B x = O Ay = 71.6 N
(e)
Fig. 21-12
By
580
11~111~!rifaIt~hiffilltrkip~pr
lyI 111~
El avin mostrado en la figura 21-13tt est efectuando una vuelta
horizontal a razn de cop. Durante este movimiento, la hlice del avin
est girando a razn de co,. Si la hlice tiene dos aspas. determine los
momentos que el eje de la hlice ejerce sobre la hlice en el instante
en que las aspas estn en posicin vertical. Por simplicidad, suponga
que las aspas son barras uniformes esbeltas con momento de inercia
/ con respecto a un eje perpendicular a las aspas y que pasa por su
centro s, y con cero momento de inercia con respecto a un eje lon-
gitudinal.
W.v
z
(a)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre.. Figura 21-13h. El efecto de la flecha conectora sobre la hlice es indicado por las resultantes F R y M R . (Se
supone que el peso de la hlice es insignificante.) Los ejes x, y, z se tomarn fijos a la hlice. ya que esos ejes siempre representan los ejes
principales de inercia para la hlice. As, a = ah. Los momentos de
inercia 1 e f t, son iguales (/, = /, = 1) e I. = O.
inemrica. La velocidad angular de la hlice observada desde
los ejes X, Y, Z. que coinciden con los ejes x, y, z, figura 21-13c. es
= w, + top =
+ copk, de manera que las componentes x, y. z
de to son
<o, =
_V ^
(c)
Fig. 21L3
Y, y', y
=O
co. =
Como fi = al, entonces w = (io),,. La derivada con respecto al

tiempo de w puede ser determinada con respecto a los ejes fijos X.
Y, Z. Para hacer esto, debe usarse la ecuacin 20-6 ya que tt, est
cambiando de direccin con respecto a X, Y. Z. Como to = co + top ,
entonces cir = ws + c La razn de cambio con respecto al tiempo
de cada una de estas componentes relativa a los ejes X, Y. Z se puede
obtener usando un tercer sistema coordenada x', ,z'. el cual tenga
velocidad angular fr = co, y sea coincidente con los ejes X, Y. Z en
el instante mostrado. Entonces,
.p.
SECCION 21.4
Ecuaciones de movimiento 581
+ w p X co
=-
( 635).ey'z
wp
wp)
(w3
= O + O + w p X w s ca p X to p
= O + O + w p k X w,i + O =- w pw s i
Corno los ejes X, Y. Z coinciden con los ejes x, y, z en el instante mostrado, las componentes de ia a lo largo de x y z son. por tanto,
=O
= w pw r
tiJ.
=O
Estos mismos resultados pueden determinarse tambin por clculo

directo de
sin embargo. ello implica algo ms de trabajo. Para
hacerlo as, ser necesario ver la hlice (o los ejes x, y, z) en alguna posicin general como la mostrada en la figura 21-13d. Aqu el plano ha
girado un ngulo (/) y la hlice ha girado un ngulo i con respecto al
plano. Observe que wp est dirigida siempre a lo largo del eje fijo Z y
<o, sigue al eje .t. Entonces, las componentes generales de w son
w s =w sen 1(1
W x = Ws
= w cos 113
Como a), y w p son constantes, las derivadas con respecto al tiempo de

estas componentes se convierten en
wx
= w p cos
=O
wp sen //f x/i
tp
y t./ -= ca, en el instante considerado. Entonces,
Pero 1:1) = 4j, =
Wx = Ws
w S,
=O
=O
= w pw,
CU- =
It)
Ce> z
que son los mismos resultados obtenidos previamente.

Ecuaciones de movimiento. Usando las ecuaciones 21-25, tenemos
-= I rt x (1. /z )w yw z = /(0) (./ 0)(0)w p
M, = 0
= Iyl y
zttl x
= (
pa)
( O I )W pCO S
My = 2l&.5(.0,.
Y.:
= .1.)z
=O
)(litO y = 0(0)
( 1 1)ca s(0)
(d)
582 CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rigido

EJEMPLO 21.6
El volante (o disco delgado) de 10 kg mostrado en la figura 21-14a

gira alrededor de la flecha con velocidad angular constante di, = 6
rad/s. Al mismo tiempo, la flecha precesa con respecto a la chuma.'
0.5 ni
cera ubicada en A con velocidad angular col, = 3 rad/s. Si A es una
chumacera de empuje y B es una chumacera simple, determine las
componentes de fuerza de reaccin en cada uno de estos soportes debido al movimiento.
Solucin 1
o =3 rddis Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-14h. El origen del sistema
coordenado x, y, z est situado en el centro de masa G del volante.
Aqu consideraremos que estas coordenadas tienen velocidad angu(a)
lar 11 = ca p = {3k) rad /s. Aunque la rueda gira con respecto a estos
ejes, los momentos de inercia permanecen constantes.* esto es,
Ix =1_= 1(10 kg)(0.2 m)2 = 0.1 kg m2
10 kg)(0.2 m.)2 = 0.2 kg m2
I,. = 1(
a,
( h.)
t'imita rica. A partir del marco de referencia inercial X Y Z coincidente, figura 21-14c, el volante tiene velocidad angular cc, = {6j + 3k}
rad/s, de manera que
a), = 0, coy = 6 rad/s.
= 3 rad/s
La derivada con respecto al tiempo de cf.) debe ser determinada con
relacin a los ejes x, y, z. En este caso, ambas ro, y co, no cambian y
entonces
ioz = 0. my O.
=O
Ecuaciones de movimiento. Aplicando las ecuaciones 21-26 (U w)
resulta
2 Ml = I zioz
+
A z(0.5) + /3,.(0.5) = O (0.2)(3)(6) + 0 = 3.6
EM., = l
41-/ zzo,
0= +
lynxwv
A z(0.5) Bz(0.5) = O O + 0
ywy
x<e)
Aplicando las ecuaciones 21-19, tenemos

EFx = m(aG)x;
A z + BY = O
EFy = nl(aG )y;
A y. = 10(0.5)(3)2
EFz = m(aG )7;
A, + B, 10(9.81) = O
I u!. 21--l.i
Resolviendo estas ecuaciones, obtenemos

A, = 45.0 N Az = 52.6 N
A, = O
B. = 45.4 N
Bz = 0
,
Rt sp.
Re.sp.
no hubiese ocurrido, las reacciones en

Observe que si la precesin
A y B habran sido igual a 49.05 N. Sin embargo, en este caso la diferencia en las reacciones es causada por el "momento giroscpico",
creado siempre que un cuerpo girando precesa con respecto a otro
eje. Estudiaremos este efecto en la prxima seccin.
tp
*Esto no seria cierto para la hlice en el ejemplo 215.
PROBLEMAS
583
Solucin Rl
Este ejemplo tambin puede ser resuelto usando las ecuaciones de
movimiento de Euler, ecuaciones 21-25. En este caso n
+
3k} rad/s, y la derivada con respecto al tiempo (w ), puede obtenerse convenientemente con respecto a los ejes fijos X. Y. Z ya que
= (i ),3.. Este clculo puede efectuarse seleccionando ejes x', y', z'
que tengan velocidad angular = ctr i Figura 21-14c, de manera que
+ w p x ce = O + 3k x (6j + 3k) = {-18i} rad/s2

= 18 rad/s c;), = O
=O
Las ecuaciones de momento se convierten en

M = 1.z l x - (4 - lz )4ii y l z
A,(0.5) + Bz(0.5) = 4.1(-18) (0.2 0.1)(6)(3) = 3.6

EMy = i yio y (lz T 4)co zw,
O =O O
(1, iy )w rory
-4,(0.5) B,(0.5) = O O
La solucin procede entonces como antes.
PROBLEMAS
21- 19. Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria
del movimiento a lo largo del eje x cuando El # w y los
momentos y productos de inercia del cuerpo no son consranzes con respecto al tiempo.
Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria del movimiento a lo largo del eje x cuando fi 5t cu y
los momentos y productos de inercia del cuerpo son consimites con respecto al tiempo.
21-
21.41. Derive las ecuaciones del movimiento de Euler

para fl t, esto es, las ecuaciones 21-26.
39(1 mm
tu = 3 radls
0.75 ~i------ 1.25 m
Prob, 21-42
21-43. El volante (disco) de 40 kg est montado 20 mm

desfasado de su centro verdadero en G. Si la flecha se encuentra girando con rapidez constante (a.= 8 rad/s. determine las reacciones mnimas ejercidas sobre Las chumaceras instaladas en A y B durante el movimiento.
21 - 42. El volante (disco) de 40 kg est montado 20 mm

desfasado de su centro verdadero en G. Si la flecha se
encuentra girando con rapidez constante (.o = 8 rad /s, determine las reacciones mximas ejercidas sobre las chumaceras instaladas en A y B.
0.75r
1.25m
21-43
584
CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
21-4-1. El disco de 20 lb est montado sobre la flecha

horizontal AB de manera que su plano forma un ngulo
de 10 con la vertical. Si la flecha gira con velocidad
angular de 3 rad f s, determine las reacciones verticales desarrolladas en las chumaceras cuando el disco est en la
posicin mostrada.
21-46. El pndulo cnico consta de una barra de masa

ni y longitud L que se encuentra soportada mediante un
pasador en su extremo A. Si el pasador est sometido a
una rotacin <o, determine el ngulo H que la barra forma con la vertical cuando gira. Determine tambin las
componentes de reaccin en el pasador.
Proli. 21_44
21-45. La barra de 4 lb descansa a lo largo de las esquinas lisas de una caja abierta. En el instante mostrado.
la caja tiene velocidad v = {3j } pies/s y aceleracin a
= { 6j} pies/52. Determine las componentes x. y. z de
fuerza que _las esquinas ejercen sobre la barra.
21-47. La placa de 20 lb est montada sobre la flecha AB

de modo que el plano de la placa forma un ngulo i9 = 30
con la vertical. Si la flecha est girando en la direccin mostrada con velocidad angular de 25 rad/s, determine las
reacciones verticales en las chumaceras de apoyo A y B
cuando la placa est en la posicin mostrada.
18 pulg.
Piot). 21-45
Prob. 21-47
583
PROBLEMAS
Solucin Ll
Este ejemplo tambin puede ser resuelto usando las ecuaciones de
movimiento de Euler, ecuaciones 21-25. En este caso 11 = w = { 6j +
3k} rad/5, y la derivada con respecto al tiempo (w )xy, puede obtenerse convenientemente con respecto a los ejes fijos X, Y, Z ya que
Este clculo puede efectuarse seleccionando ejes x',
que tengan velocidad angular 12' = cop , figura 21-14c, de manera que
la =
+ to p x tu = O + 3k X (6j + 3k) = 18i} rad/s2
ws = 18 rad/s ces,, = O
=O
Las ecuaciones de momento se convierten en

2
Mx = lx(;)x (1 iz)coywz
Ax (0.5) + B4(0.5) = 0.1( -18) (0.2 0.1)(6)(3) = 3,6
E My = 46)5. (Ir lx)Wecrix
O=O
EM, = 1,
Iy)w,coy
A,(0.5) B,(0.5) = O O
La solucin procede entonces como antes.
PROBLEMAS
21-39, Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria
del movimiento a lo largo del eje x cuando 51* <o y los
momentos y productos de inercia del cuerpo no son constantes con respecto al tiempo.
21411 . Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria del movimiento a lo largo del ele x cuando n* zo y
los momentos y productos de inercia del cuerpo son constantes con respecto al tiempo.
2141. Derive las ecuaciones del movimiento de Euler
para fi w, esto es. las ecuaciones 21-26.
Proh. 21-42
21-43. El volante (disco) de 40 kg est montado 20 mm
desfasado de su centro verdadero en G. Si la flecha se en-
cuentra girando con rapidez constante w = 8 radis, determine las reacciones mnimas ejercidas sobre Las chumaceras instaladas en A y B durante el movimiento.
21-42. E] volante (disco) de

kg est montado 20 mm
desfasado de su centro verdadero en G. Si la flecha se
5(10 mm
encuentra girando con rapidez constante = 8 rad/ s, determine las reacciones mximas ejercidas sobre las chumaceras instaladas en A y B.
1 .11
0.75 m
1.25 rn
radfs
Prub. 2113

'21-44. El disco de 20 lb est montado sobre la flecha
horizontal AB de manera que su plano forma un ngulo
de 10 con la vertical. Si la flecha gira con velocidad
angular de 3 rad /s. determine las reacciones verticales desarrolladas en las chumaceras cuando el disco est en la
posicin mostrada.
21-46. El pndulo cnico consta de una barra de masa

ni y longitud L que se encuentra soportada mediante un
pasador en su extremo A. Si el pasador est sometido a
una rotacin co, determine el ngulo O que la barra forma con la vertical cuando gira. Determine tambin las
componentes de reaccin en el pasador.
pies
Prr4). 21-44
21-46
21-45. La barra de 4 lb descansa a lo largo de las esquinas lisas de una caja abierta. En el instante mostrado.
la caja tiene velocidad v = {3j} pies/s y aceleracin a
= 6j } pies/52. Determine las componentes x, y. z de
fuerza que las esquinas ejercen sobre la barra.
21-47. La placa de 20 lb est montada sobre la flecha AB

de modo que el plano de la placa forma un ngulo O = 30
con la vertical. Si la flecha est girando en la direccin mostrada con velocidad angular de 25 rad/s. determine las
reacciones verticales en las chumaceras de apoyo A y B
cuando la placa est en la posicin mostrada.
18
O = 30:1\
18 pulg.
ptlig
6 pul.'
Proh. 21-5
Proh. 21-17
PROBLEMAS
2148. El auto est viajando alrededor del camino curvo

de radio p de manera que su centro de masa tiene rapidez
constante v G. Escriba las ecuaciones de movimiento rotatorio con respecto a los ejes x, y. z. Suponga que los seis
momentos y productos de inercia del auto con respecto
a estos ejes son conocidos.
585
21-50. El conjunto de barras est soportado por chuma-
ceras instaladas en A y B. las cuales desarrollan slo

reacciones de fuerza x y y sobre la flecha. Si la flecha AB
gira en la direccin mostrada a w = { 5j} rad/s, determine las reacciones en las chumaceras cuando el conjunto est en la posicin mostrada. Calcule tambin la aceleracin angular de la flecha. La masa de cada barra es
de 1.5 kg/m,
Prnh. 21-50
Proth 21La
21-4'l. El conjunto de barras est soportado mediante

una junta esfrica colocada en C y una chumacera en D.
que genera slo reacciones de fuerza x y y. Las barras
tienen masa de 0.75 kg/m. Determine la aceleracion angular de las barras y las componentes de reaccin en los
soportes en el instante ta = 8 rad /s como se muestra.
21-51. El conjunto de barras tiene un peso de 5 lb/pie,

Est soportado en el punto B mediante una chumacera de
apoyo lisa, la cual desarrolla reacciones de fuerza en x, y,
y en A por una chumacera de empuje, que desarrolla reacciones de fuerza en x. y, z. Si se aplica un par de 50 1h pie
a lo largo de la barra AB, determine las componentes de
reaccin en los apoyos si el conjunto tiene una velocidad
angular w = 10 rad/s en el instante mostrado.
= l rad+s
2 pies
Proh. 21-411
l'rub. 21-51
'U'1-52. El disco de 25 lb est fijo a la barra BCD que

tiene masa insignificante. Determine el par T que debe
aplicarse a la flecha vertical para que tenga aceleracin
angular a = 6 rad/s2. La flecha puede girar libremente
en sus apoyos.
21-53. Resuelva el problema 21-52 suponiendo que la
barra BCD tiene un peso de 2 lb/pie.
21-55. Una placa delgada uniforme con masa de 0.4 kg

est girando a velocidad angular constante w con respecto a su diagonal AB. Si la persona que sostiene la esquina de la placa en el punto B quita su dedo, la placa caer hacia abajo sobre su lado AC. Determine el momento
M de par necesario que al aplicarlo a la placa impedir
que esto suceda.
1 pie
rr
'1-5 1v53
Proh. 21-55
21-54. La barra delgada tiene masa de 0.8 kg y longitud

total de 150 mm. Est girandq con respecto a su punto
medio a una razn constante B = 6 rad/s. mientras que
la mesa a la que el punto A de su eje est unida gira a 2
rad/s. Determine las componentes de momento x, y. z
que ejerce el eje sobre la barra cuando la barra est en
cualquier posicin O.
Pruh. 21 -54
21-56. El cilindro tiene masa de 30 kg y est montado

sobre un eje sostenido mediante chumaceras instaladas
en A y B. Si el eje est girando a to = { 40j } radis, determine las componentes verticales de fuerza que actan
sobre las chumaceras en este instante.
Prob. 21-56
PROBLEMAS 587
21-57. La compuerta uniforme, con masa de 15 kg y centro de masa en G. est soportada en el plano horizontal
mediante chumaceras instaladas en A y B. Si una fuerza
vertical F = 300 N es aplicada a la compuerta como se
muestra. determine las componentes de reaccin en las
chumaceras y la aceleracin angular de la compuerta. La
chumacera colocada en A resiste una componente de fuerza en la direccin y, mientras que la chumacera en B no
puede hacerlo. Para el clculo, suponga que la compuerta es una placa delgada y desprecie el tamao de cada chumacera. La compuerta est originalmente en reposo.
21-50. Cuatro esferas estn conectadas a la flecha AB.

Si ne = 1 kg y mE = 2 kg, determine la masa de D y F
y los ngulos de las barras, en y EJ F. de manera que la
flecha est balanceada dinmicamente, es decir. que las
chumaceras instaladas en A y B ejerzan slo reacciones
verticales sobre la flecha cuando sta gira. Desprecie la
masa de las barras.
Proh. 21-59
Proh. 21 -57
21-58. El hombre est sentado en una silla giratoria que
se encuentra girando con velocidad angular constante de
3 rad/s. l sostiene horizontalmente la barra AB uniforme de 5 lb: repentinamente, le imprime una aceleracin
angular de 2 rad /s2, medida con respecto a l, como se
muestra, Determine las componentes requeridas de fuerza y momento en la tenaza A necesarias para hacer esto.
Establezca ejes en el centro de masa G de la barra. con
+z hacia arriba y +y dirigido a lo largo del eje de la
barra hacia A.
t
- 3 pies
21-60. La barra uniforme doblada ACD tiene un peso

de 5 lb/pie y est soportada en A mediante un pasador
y en 13 por medio de una cuerda. Si la flecha vertical gira
con velocidad angular constante = 20 racifs, determine las componentes de fuerza x, y, z. el momento desarrollado en A, y la tensin en la cuerda.
3 radis
2pies--
2 radIs2
A
Proh. 21-58
Proh. 21-60
588 - CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido
*21.5 Movimiento giroscpico
y, y
X. A'
En esta seccin sern desarrolladas las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo (trompo) que es simtrico con respecto a un eje y
se mueve alrededor de un punto fijo que se encuentra sobre el eje.
Estas ecuaciones sern aplicadas entonces al estudio del movimiento de
un dispositivo particularmente interesante: el girscopo.
El movimiento del cuerpo ser analizado usando los ngulos de Euler
d, O. o. Para ilustrar cmo estos ngulos definen la posicin de un cuerpo, nos referimos al trompo mostrado en la figura 21-15a. El trompo
est unido al punto O y tiene una orientacin relativa a los ejes fijos X,
Y, Z en algn instante de tiempo como se muestra en la figura 21-15d.
Para definir esta posicin final se necesita un segundo conjunto de ejes
x. y, z. Para fines del anlisis, suponga que esta referencia est fija en
el trompo. Comenzando con los ejes X. Y. Z en coincidencia con los
ejes x. y, z, Figura 21-15a, la posicin final del trompo se determina
mediante los siguientes tres pasos:
1. Gire el trompo con respecto al eje Z (o z) un ngulo b (O rfi <
27r), figura 21-15h.
2. Gire el trompo con respecto al eje x un ngulo B (0 15 9 7r), figura 21-15c.
3. Gire el trompo con respecto al eje z un ngulo i i (O
tt < 27r)
para obtener la posicin final, figura 20-15d.
Precesin
La secuencia de estos tres ngulos, 0, 61, y luego 0. debe mantenerse, ya

que las rotaciones finitas no son vectores (vea la Fig. 20-1). Aunque este es el caso. las rotaciones diferenciales de dO y dik s son vectores, y
entonces la velocidad angular ce del trompo puede ser expresada en trminos de las derivadas con respecto al tiempo de los ngulos de Euler.
Las componentes de velocidad angular CP. O. y 1/./ son conocidas como
precesin, ?mocin y giro. respectivamente.
Nutacin
!cl
Fig. 21-15
SECCIN
21.5 Movimiento giroscpico
Sus direcciones positivas se muestran en la figura 21-16. Se observa que

estos vectores no son todos perpendiculares entre s: sin embargo. la w del
trompo an puede expresarse en trminos de estas tres componentes,
En nuestro caso. el cuerpo (trompo) es simtrico con respecto al eje
z o eje de giro. Si examinamos al trompo orientado de manera que en
el instante considerado el ngulo de giro sea i/i = 0 y los ejes x, y, z
sigan el movimiento del cuerpo slo en natacin y precesin, esto es,
= top + con , entonces la nutacin y el giro estn dirigidos siempre a
lo largo de los ejes x y z. respectivamente. figura 21-16. Por consiguiente, la velocidad angular del cuerpo es especificada slo en trminos del
ngulo de Euler O. es decir,
=.
+ (t),.j + co,k
= 9i + (,:bsenO)j + (/, cos O +
(21-27)
Como el movimiento de los ejes no es afectado por la componente de

giro,
=
+ j +
= Bi + (<b sen t9)j + (ab cos 0)k
(21-28)
Los ejes x. y. z mostrados en la figura 21-16 representan ejes principales de inercia del cuerpo para cualquier giro del cuerpo con respecto a
estos ejes. Por tanto, los momentos de inercia son constantes y sern representados como /, = 4,, = le /zz, = f,, Ya que SI co, las ecuaciones 21-26
se usan para establecer las ecuaciones rotatorias del movimiento. Sustituyendo en estas ecuaciones las respectivas componentes de la velocidad
angular definidas por las ecuaciones 21-27 y 21-28, sus correspondientes
derivadas con respecto al tiempo. y las componentes de momento de
inercia resulta
.
=
(1)2 sen B cos O) + i rcfr
sen B(, cos B + iP)
(21-29)
= /(ebsen O + 200 cos O) 40(0 cos O + ti.f)
+ ebcos O
EM, =
sene)
Cada suma de momentos se aplica slo al punto fijo O o al centro de

masa G del cuerpo. Como las ecuaciones representan un conjunto acoplado de ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden, en general
no puede obtenerse una solucin en forma cerrada. En vez de ello. los
ngulos de Euler 0. O , y pueden obtenerse grficamente como funciones del tiempo usando anlisis numrico y tcnicas de computacin.
Sin embargo. existe un caso especial para el cual la simplificacin de
las ecuaciones 21-29 es posible. Este caso. que comnmente se denomina de precesin permanente. ocurre cuando el ngulo de nutacin O. la
precesin (fr, y el giro s permanecen constantes. Las ecuaciones 21-29 se
reducen entonces a la forma
IM, = /Ci>2 sen 8 cos O + I r13 sen 6(;ii cos O +
= (1
=0
(21-30)
Fig. 21-16
589
590
La ecuacin 21-30 puede ser simplificada an ms, observando que.

a partir de la ecuacin 21-27, w, = (5 cos 6 + 01, entonces
EM, = -/:/)2 seno cos +
sen Owz
o bien
ip sen 0(izwz -Ice cos 0)j
(21-31)
Es interesante observar qu efectos tiene el giro i sobre el momento

alrededor del eje x. Acerca de esto consideremos el rotor giratorio mostrado en la figura 21-17. Aqu 0 = 90', en cuyo caso la ecuacin 21-30 se
reduce a la forma
1M, =
o bien
(21-32)
9. 91Y
i tes,
x. x
A partir de la figura se observa que los vectores ElY1. Si,, y roz actan
a lo largo de sus respectivos ejes positivos, y por tanto son mutuamente
perpendiculares. De modo instintivo, esperaramos que el rotor cayese
bajo la influencia de la gravedad! Sin embargo, este no es el caso en absoluto, siempre y cuando el producto 41.-/,,w, sea elegido correctamente
para contrabalancear el momento INf x = WrG del peso del rotor con
respecto a O. Este inusitado fenmeno del movimiento de un cuerpo rgido a menudo es llamado efecto giroscpico.
SECCIN 21.5 Movimiento giroscpico
Tal vez una demostracin ms curiosa del efecto giroscpico se obtiene a partir del estudio de la accin de un girscopo. Un girscopo es un
rotor que gira a una razn muy alta con respecto a su eje de simetra.
Esta razn de giro es considerablemente mayor que su razn prece,sional de rotacin sobre el eje vertical. Por consiguiente, para todo fin prctico, el momentum angular del girscopo puede suponerse dirigido entre
sus ejes de giro. As, para el rotor mostrado en la figura 21-18, wz ny,
y la magnitud del momentum angular con respecto al punto O, tal como
es dado por las ecuaciones 21-11. se reduce a la forma H0 = I.wr . Como la magnitud y la direccin de H o son constantes observadas desde
x, y. z. la aplicacin directa de la ecuacin 21-22 nos da
x
Mx = ny X Ho
(21-33)
591
Ho
Fig. 21-18
Usando la regla de la mano derecha aplicada al producto cruz, se observa

que ny siempre hace oscilar Ho (o coz ) hacia el sentido de In.. En efecto, el Cambio de direccin del momentum angular del girscopo, dH o , es
equivalente al impulso angular causado por el peso del girscopo con
respecto a O. es decir, dilo = EM, di, ecuacin 21-20. Adems. como
H o = 40), y E A 4,, ny., y 1-10 son mutuamente perpendiculares, la ecuacin 21-33 se reduce a la ecuacin 21-32.
Cuando un girscopo se monta en una suspensin tipo cardn, figura
21 -19, resulta libre de momentos externos aplicadas a su base. Entonces,
en teora, su momentum angular H nunca precesar, sino que mantendr
su misma orientacin fija a lo largo del eje de giro cuando la base es
rotada. Este tipo de girscopo se llama girscopo libre, y es til como
brjula cuando su eje de giro es dirigido hacia el norte. En realidad, la
suspensin tipo cardn nunca est completamente libre de friccin. por
lo que un dispositivo de tal tipo es til slo para la navegacin local de
barcos y aviones. El efecto giroscpico es tambin til para lograr la estabilizacin del movimiento de los barcos en el mar y de las trayectorias
de cohetes y proyectiles. Adems, este efecto es de considerable importancia en el diseo de flechas y chumaceras para rotores que estn sometidas a precesiones forzadas.
--Soportes
Suspensin
tipo cardn
Fin. 21-14
El giro del girscopo dentro del marco de

este girscopo de juguete produce un momentum angular Ho que cambia de direccin conforme el marco precesa top sobre
el eje vertical. El girscopo no caer ya
que el momento de su peso W con respecto al soporte es balanceado por el cambio
en la direccin de Ho.
592
CAPTULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo regido
21.7
El trompo mostrado en la figura 21-20a tiene masa de 0.5 kg y precesa con respecto al eje vertical a un ngulo constante 9 = 60. Si el
trompo gira con velocidad angular w,. = 100 rad /s, determine la velocidad de precesin top . Suponga que los momentos de inercia axial
y transversal del trompo son 0.45(10-3) kg cril y 1.20(10-3) kg m2.
respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O.
z
(a)
2! --2u
(b)
Solucin
La ecuacin 21-39 se usar para buscar la solucin ya que el movimiento es de precesin permanente. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 21-20b, los ejes coordenadas son establecidos de la manera usual, esto es, con el eje z positivo en la direccin del giro, el eje
Z positivo en la direccin de la precesin, y el eje x positivo en la direccin del momento EM, (refirase a la figura 21-16). Entonces,
1M, = -1'42 sen O cos O + 1;4 sen o(j, cos o +
4.905 N(0.05 m) sen 60
-11.20(10-3) kg m2 ii)21sen 60 cos 60
+ [0.45(10 3 ) kg m2] c sen 6014 cos 60 + 100 rad/s)

o bien
(1)2 - 120.0/, + 654.0 = 0
(1)
Resolviendo esta ecuacin cuadrtica para la precesin obtenemos

ri
= 114 rad/s
(alta precesin)
keNil
= 5.72 rad/s
(baja precesin)
En realidad, se observara baja precesin del trompo, ya que la alta

precesin requerira mayor energa cintica.
SEccioN 21.5 Movimiento giroscpico 593
El disco de 1 kg mostrado en la figura 21-21a est girando con respecto

a su eje a velocidad angular constante w0 = 70 rad/s. El bloque ubicado en B tiene masa de 2 kg, y ajustando su posicin s e-s posible cambiar
la precesin del disco sobre su pivote de soporte en O. Determine la posicin s que permitir al disco tener una velocidad de precesin constante w f, = 0.5 rad/s sobre el pivote. Desprecie el peso de la flecha.
y
0.2 rn
top = 03 radhs
ay) = 70 radls
0.05
= 90
5 N
rn
X.
200 mm
(b)
19.62 N
10.0 N
te)
Solucin
El diagrama de cuerpo libre del disco se muestra en la figura 21-2Ih.
donde F representa la fuerza de reaccin de la flecha sobre el disco. El
origen de ambos sistemas coordenados x, y, r y X. Y, Z est situado en
el punto O, el cual representa un punto fijo para el disco. (Aunque el
punto O no se encuentra sobre el disco, imagine una extensin sin masa desde el disco hasta este punto.) En el sentido convencional, el eje
Z se elige a lo largo del eje de precesin. y el eje z est a lo largo del
eje de giro, por lo que H = 90v. Como la precesin es permanente. la
ecuacin 21-31 se puede usar para encontrar la solucin. Esta ecuacin
se reduce a
= fil,ta,
la cual es la misma que la ecuacin 21-32. Sustituyendo los datos
requeridos se obtiene
9.81 N(0.2 m) F(0.2 ni) = 0.5 rad/s[;(1 kg)(0.05 m) 21(-70 raid/s)
F = 10.0N
Tal como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la flecha y el
bloque B, figura 21-21c, la suma de momentos con respecto al eje x
requiere
(19.62 N)s = (10.0 N)(0.2 m)
= 0.102 m = 102 mm
Fig. 21-21
594
CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rigido
*21.6 Movimiento libre de par

Cuando la nica fuerza externa que acta sobre un cuerpo es causada
por la gravitacin, al movimiento general del cuerpo se le denomina movimiento libre de par. Este tipo de movimiento es caracterstico de planetas. satlites artificiales y proyectiles siempre que los efectos de la
friccin del aire sean despreciados.
Para describir las caractersticas de este movimiento, la distribucin de
la masa del cuerpo se supondr axialsimtrica. El satlite mostrado en la
figura 21-22 es un ejemplo de un cuerpo de tal tipo, donde el eje z representa un eje de simetra. El origen de las coordenadas x, y, z est situado en el centro de masa G, de modo tal que Ir, = e Ira. = iv, = 1
para el cuerpo. Como la gravitacin es la nica fuerza externa presente,
la suma de momentos con respecto al centro de masa es cero. A partir
de la ecuacin 21-21. esto requiere que el momentum angular del cuerpo
sea constante, es decir,
HG
= constante
En el instante considerado, se supondr que el marco inercia! de referencia est orientado de manera que el eje Z positivo se encuentra dirigido a lo largo de HG y que el eje . se encuentra en el plano formado
por los ejes z y Z, figura 21-22. El ngulo de Euler formado entre Z y z
es O, y por tanto, con esta seleccin de ejes, el momentum angular puede ser expresado como
HG
= Hc sen f)j + HG cos Bk
Adems, usando las ecuaciones 21-11, tenemos

H G = /fox! + Iwj + /z.t. zk
donde cox, ico. wz representan las componentes x, y, z de la velocidad angular del cuerpo. Igualando las componentes respectivas i, j, y k de las
dos ecuaciones anteriores resulta
= 0 w, =
1-IG sen
=H
cos O
Fi{;. 21-22
(21-34)
SECCIN 21.6 Movimiento libre de par
o bien
H G Selli9
H Gcos O
/,
(21-35)
De manera similar. igualando las componentes respectivas i, j, k de la

ecuacin 21-27 con las de la ecuacin 21-34, obtenemos
=o
seo O
sen O
cp cos +
HG cos O
1.,
Resolviendo, obtenemos
O
:
.1
41
= const
HIG
1 - 1, " 11G cos
(21-36)
Entonces, para el movimiento libre de torea de un cuerpo axialsimtrieo, el ngulo O formado entre el vector momennim angular y el giro
del cuerpo permanece constante. Adems, el momenturn angular H 0, la
precesin (, y el giro i para el cuerpo permanecen constantes en todo
momento durante el movimiento. Eliminando H G de la segunda y la tercera de las ecuaciones 21-36 se obtiene la siguiente relacin entre el giro
y la precesin:
- 1_ _
- cos
1_
(21-37)
595
596 . CAPITULO 21 Cintica tridimensional de un cuerpo rgido

Como se muestra en la figura 21-23a. el cuerpo precesa alrededor del
eje Z. que est fijo en direccin, mientras gira con respecto al eje z.
Estas dos componentes de movimiento angular pueden estudiarse
usando un simple modelo de cono, presentado en la seccin 20.1. El
cono espacial que define la precesin est fijo frente a rotaciones. ya que
Eje de giro la precesin tiene una direccin fija. mientras que el cono de cuerpo
rota alrededor de la superficie externa del cono espacial sin deslizar. Con
Cono de cuerpo base en esto. debe intentarse imaginar el movimiento. El ngulo interior
de cada cono se elige de manera tal que la velocidad angular resultante del cuerpo est dirigida a lo largo de la lnea de contacto de los dos
conos. Esta linea de contacto representa el eje instantneo de rotacin
para el cono de cuerpo, y por consiguiente la velocidad angular del cono
de cuerpo y la del cuerpo deben estar dirigidas a lo largo de esta linea.
Como el giro es una funcin de los momentos de inercia 1 e 1. del
cuerpo, ecuacin 21-36. el modelo de cono mostrado en la figura 21-23a
es satisfactorio para describir el movimiento, siempre que 1 >
El moEje instantneo
vimiento libre de Lorca que cumple estos requisitos se llama precesin
de rotacin
Eje de
regular. Si 1 < L. el giro es negativo y la precesin positiva. Este movipret.sesin
miento es representado por el movimiento del satlite que aparece en
la figura 21-23b (1 < 1,). El modelo de cono puede ser usado nuevamenEje de giro
te para representar el movimiento: sin embargo. para preservar la adicin
vectorial correcta de giro y precesin y obtener la velocidad w. la superficie interior del cono de cuerpo debe rodar sobre la superficie exterior
del cono espacial (fijo). A este movimiento se le llama precesin retrgrada.
Eje de
precesin
Eje instantneo
de rotacin
Fig. 21 -23
A los satlites se les imparte a menudo un giro antes de ser lanzados. Si su momentum angular no es colineal con el eje de giro los satlites exhibirn precesin. En la
fotografa izquierda ocurrir precesin regular ya que 1 > 1,, y en la fotografa derecha - ocurrir precesin retrgrada va que 1 <
SECCIN 21.6 Movimiento libre de par 597
El movimiento
de un baln es observado usando un proyector de movimiento lento. En la pelcula, se ve que el giro del baln est dirigido
a 30' de la horizontal, como se muestra en la figura 21-24a. Adems, el
baln precesa con respecto al eje vertical a razn de ir/) = 3 rad/s. Si la
razn de los momentos de inercia axial a transversal del baln es de
3, medidos con respecto al centro de masa, determine la magnitud
del giro del baln y su velocidad angular. Desprecie el efecto de la
resistencia del aire.
z
t0
3 rach
1 1;
(1
(a)
(b)
Solucin
Como el peso del baln es la nica fuerza que acta, el movimiento
se considera libre de torea. En el sentido convencional, si el eje z es
establecido a lo largo del eje de giro y el eje Z a lo largo del eje de
precesin, como se muestra en la figura 21-24b. entonces el ngulo 6
60. Aplicando la ecuacin 21-37. el giro es
=
3I
cos =
(3) cos 60
= 3 rad/s
Usando las emociones 21-34, donde H = 1 (Ec. 21-36), tenemos
wt
=o
116, sen 0
w
N
31 sen 60
-
= lic; cos _ 31 cos 60
2.60 radis
430 rad/s
Entonces,
2
w = V(w.,-) + (w,)2 + (wz)2
= \/(0)2 + (2.60) 2 + (4.50)2

= 5.20 rad/s
598
PROBLEMAS
21-61. Demuestre que la velocidad angular de un cuerpo, en trminos de los ngulos de Euler 0, O y tp. puede
cos 4))i
ser expresada corno w = (4) sen O sen i(91, sen O cos ir - sen tbr)j + (efi cos 0 kiak, donde i, j
y k estn dirigidos a lo largo de los ejes x, y, z como se
muestra en la figura 21-15d.
21-( 2- A
una barra delgada, que coincide originalmente con el eje Z. se le dan tres rotaciones definidas por los
ngulos de Euler 4, = 30,0 = 45' y t// = 60% Si estas rotaciones son impartidas en el orden dado, determine los ngulos coordenados de direccin a. p. y del eje de la barra
con respecto a los ejes X. Y, y Z. Son esas direcciones las
mismas para cualquier orden de las rotaciones? Por
qu?
2 1 -4>3. La turbina de un barco tiene masa de 400 kg y

est montada sobre las chumaceras A y B como se
muestra. Su centro de masa est en G,sus radios de giro
son k, = 0.3 ni, y kt = k y = 0.5 m. Si la turbina est
girando a 200 rad/s, determine las reacciones verticales en las chumaceras cuando el barco experimenta
cada uno de los siguientes movimientos: (a) balanceo,
w E = 0.2 rad/s, (b) rotacin. w, = 0.8 rad/s, (c) cabeceo, 0J3 = 1.4 rad/s.
'' 21 -6-1. La rueda de 30 lb gira sin deslizar. Si tiene un

radio de giro k AB = 1.2 pies con respecto a su eje AB. y
la flecha impulsora vertical est girando a 8 rad /s, determine la reaccin normal que la rueda ejerce sobre el suelo en el punto C.
21 -65. La rueda de 30 lb gira sin deslizar. Si tiene un radio de giro k AB = 1.2 pies con respecto a su eje AB. determine su velocidad angular ca de manera que la reaccin
normal en C sea de 60 lb.0
Prohs. 21-64/65
21-m. El disco de 20 kg est girando con respecto a su

centro a ais = 20 rad/s mientras el eje de soporte rota a
cd, = 6 rad/s. Determine el momento giroscpico causado por las reacciones de fuerza que el pasador A ejerce
sobre el disco debido al movimiento.
Y
lrob. 21-63
Prot.). 2 Itifi
PROBLEMAS
21-67. El motor pesa 50 lb y tiene radio de giro de 0.2

pies con respecto al eje z. La flecha del motor est soportada por chumaceras instaladas en A y B. y gira a una
razn constante de w, = {100k} radfs, mientras el marco
tiene velocidad angular de fa, = 12j} rad/s. Determine
el momento que las fuerzas de apoyo en A y B ejercen
sobre la flecha debido a este movimiento.
599
21-ritt. Una rueda de masa m y radio r rueda con giro

constante w sobre una trayectoria circular que tiene un
radio a. Si el ngulo de inclinacin es O, determine la razn de precesin. Trate la rueda como un anillo delgado.
No se presenta deslizamiento.
tu.
l'rob. 31 -4
Prob. 21-1i7
21-4.8. El trompo cnico tiene masa de 0.8 kg, y sus momentos de inercia son 4
= 3.5(10-3) kg - m2 e i. =
2
-3
0.8(10 ) kg m . Si el trompo gira libremente en la junta
esfrica A con velocidad de ta, = 750 rad/s, calcule su
precesin con respecto al eje de la flecha AB.
21-741. El trompo consta de un disco delgado que tiene

un peso de 8 lb y radio de 0.3 pies. La barra tiene masa
despreciable y longitud de 0.5 pies. Si el trompo est girando a velocidad angular w, = 300 rad/s, determine la
velocidad angular precesional de estado permanente eap
de la barra cuando 9 = 40.
2l -71. Resuelva el problema 21-70 cuando O = 90.
Prob. 21-68
Probs, 21-70/71

-
21-72. El trompo tiene masa de 3 lb y puede ser considerado como un cono slido. Si se observa que precesa con
respecto al eje vertical a una razn constante de 5 rad/s.
determine su giro,
21-74. El carro est viajando a vc = 100 km/h alrededor de la curva horizontal con radio de 80 m. Si cada rueda tiene masa de 16 kg. radio de giro k c; = 300 mm con
respecto a su eje de giro. y radio de 400 mm. determine
la diferencia entre las fuerzas normales de las ruedas posteriores causada por el efecto ffiroscpico. La distancia
entre las ruedas es de 1.30 rn.
Prub. 21-72
Prolr. 21-74
21-73. El girscopo de juguete consta de un rotor R que

est unido al marco de masa insignificante. Si se observa
que el marco precesa con respecto al punto pivote O a
--- 2 rad/s. determine la velocidad angular ca? del rotor. La varilla OA se mueve en el plano horizontal. El
rotor tiene masa de 200 g y radio de giro kan = 20 mm
con respecto a OA.
21-75. El proyectil mostrado est sometido a un movimiento libre de torea. Los momentos de inercia transversal y axial son 1 e 1,. respectivamente. Si O representa el
ngulo entre el eje Z de precesin y el eje de simetra z,
y es el ngulo entre la velocidad angular o> y el eje
z, demuestre que y O estn relacionados por la ecuacin tan O = (///,) tan /3.
- -
A1 1 rnm
Prob. 21-73
Prob. 21-75
PROBLEMAS
.21-76. Mientras el cohete est en vuelo libre tiene un

giro de 3 rad/S y procesa con respecto a un eje medido a
10' del eje de giro. Si la razn de los momentos de inercia axial a transversal del cohete es de 1/15. calculados
con respecto a ejes que pasan por el centro de masa G.
determine eI ngulo que la velocidad angular resultante
forma con el eje de giro. Construya los conos de cuerpo
y espacial usados para describir el movimiento. La precesin es regular o retrgrada?
601
21-71. La cpsula espacial tiene masa de 3.2 Mg. y radios de giro con respecto a sus ejes axial y transversal
que pasan por el centro de masa G de le, = 0.90 m y
k, = 1.85 m, respectivamente. Si La cpsula est girando
a <o, = 0.8 rev/s. determine su momentum angular. Se
presenta precesin con respecto al eje Z-
Prob. 21-78
21-79. El disco de 4 kg es lanzado con un giro rz.v, = 6

rad/s. Si e] ngulo 9 es medido igual a 1.60', determine la
precisin con respecto al eje Z_
125 mm
Proh. 21-76
21-77. La pelota de 0.2 kg es lanzada con un giro w, =

35 rad/s. Si el ngulo O medido es, de 60. determine la
precesin con respecto al eje Z.
Trola. 21-79
-
Prob.. 21-77
21-80. El cohete tiene masa de 4 Mg y radios de giro

0.85 m y k, = 2.3 m, Inicialmente est girando con
respecto al eje z a eci r = 0.05 rad/5 cuando un meteorito
M lo golpea en A y genera un impulso = 1300il N s.
Determine el eje de precesin despus del impacto.
k.
Prob. 21-fia
REPASO DEL CAPTULO

Virolentos y pmdueros de inercia. Un cuerpo tiene seis componentes de inercia para cualesquiera ejes dados x, y, z. Tres de estos componentes son momentos de inercia con respecto a cada uno de los ejes, 4,1,, 4,
y tres son productos de inercia, cada uno definido por dos planos ortogonales, 1,,I y4.Si uno o dos de los
planos son planos de simetra, entonces el producto de inercia con respecto a estos planos ser cero.
Los momentos y productos de inercia pueden ser determinados por integracin directa o usando valores tabulados. Si estas cantidades van a ser determinadas con respecto a ejes o planos que no pasan por
eI centro de masa, entonces deben usarse los teoremas de los ejes o planos paralelos.
Si las seis componentes de inercia son conocidas, entonces el momento de inercia con respecto a cualquier eje puede ser determinado usando la ecuacin de transformacin
/0,, = lxxtcs + 4)44 + I e
21xru xu y 21nri yu z
Momentos- principales de inercia. En cualquier punto sobre o fuera del cuerpo, los ejes x, y, z pueden
ser orientados de manera que los productos de inercia sean igual a cero. Los momentos de inercia resultantes son llamados momentos principales de inercia, uno de los cuales ser un mximo y el otro un momento de inercia mnimo para el cuerpo.
Prindpih tic itnnirlsr , y ' ,inmolan'''. El momentum angular para un cuerpo puede ser determinado con
respecto a cualquier punto A usando la ecuacin
H A = pGiA x mvG +
Si el momentum angular debe ser determinado usando ejes principales de inercia, con el origen situado
en el centro de masa del cuerpo o en un punto fijo. entonces las componentes del momentum angular se
convierten en
Hx =
1cr,, 1r,
11y =
+ 1,yw y lyzw,
H =
.t.rwy Izywy Izzwz
Una vez que el momentum Lineal y el momentum angular para el cuerpo han sido formulados, entonces
el principio del impulso y el momentum pueden ser usados para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. Estas ecuaciones son
12
F dt = m(v o )2
in(VG)1
rl
(H 0)1 +
M o dr = (110 )2
Principio del trabajo y la energa. La energa cintica para un cuerpo es usualmente determinada con
relacin a un punto fijo o al centro de masa del cuerpo. Si los ejes son ejes principales de inercia, entonces para un punto fijo.
T 14(41 + yczkl, +
Y con relacin al centro de masa,
1
T = 5rnv1
; +11,co + 1.1y ro +
REPASO DEL CAPITULO
603
Estas formulaciones pueden ser usadas con el principio del trabajo y la energa para resolver problemas que
implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Esta ecuacin es
+ EL/1 _ 2 = T2
Eameiones de movimiento. Hay tres ecuaciones escalares de movimiento traslacional para un cuerpo
rgido que se mueve en tres dimensiones. Son
= ni(aG)1,
1F, = m(aG ),
Las tres ecuaciones escalares de movimiento rotatorio dependen de la ubicacin de la referencia y, z.
A menudo, estos ejes estn orientados de manera que son ejes principales de inercia. Si los ejes estn fijos en el cuerpo y se mueven con la rotacin to del mismo, entonces las ecuaciones se llaman ecuaciones
de movimiento de Euler. Son
= Oil x
(ly ".
)wyw,
(4. [..)(otto,
rm, = izioz
iv)wiroy
Si los ejes tienen una rotacin
w, entonces las ecuaciones son

EMx =
iznywz
IM y = / vis irr n rw, + /.<11,9)
EMr
Iyf t val
/y.
ra,
Un diagrama de cuerpo libre debe acompaar siempre la aplicacin de estas ecuaciones.

Movimiento giro.sropico. El movimiento angular de un girscopo se describe ms convenientemente
usando los cambios en movimiento de los tres .ngulos de Euler. Estas componentes de velocidad angular son la precesin fi, la nutacin e, y el giro IP. Si 1 = O y 4) y son constantes, entonces al movimiento se le llama precesin permanente. En este caso, las ecuaciones de movimiento rotatorio son
1LI x
/ei)2sen O cos B -I- z rP sen 6P(ci) cos 8 +iji)

Elbly = O
=O
Esto es el giro de un rotor giroscpico y el responsable de que el rotor no caiga hacindolo precesar con
respecto a un eje vertical. Este fenmeno se llama efecto giroscpico.
liovirniento Ubre de loreu. Un cuerpo que est sometido slo a una fuerza gravitatoria no tendr momentos con respecto a su centro de masa, por lo que el movimiento se describe corno libre de torea. El
momentum angular para el cuerpo permanecer constante. Esto causa que el cuerpo tenga un giro y una
precesin. El comportamiento depende del tamao del momento de inercia de un cuerpo simtrico sobre el eje de giro 1, contra el momento de inercia sobre un eje perpendicular 1. Si 1 > /z , entonces ocurre precesin regular. Si 1 < 1,, al movimiento se le llama de precesin retrgrada.
El anlisis de vibraciones juega un papel importante ea el estudio

del comportamiento de estructuras sometidas a sismos.
CAPITULO
22
Vibraciones
OBJETA/05 DEL CAPTULO

Analizar la vibracin no amortiguada de un orado de libertad de un
cuerpo rgido usando la ecuacin de movimiento y mtodos de energia.
Estudiar el anlisis de vibraciones forzadas no amortiguadas y de
vibraciones forzadas con amortiguamiento viscoso.
Introducir el concepto de las analogias de circuito elctrico para estudiar el movimiento vibratorio.
*22.1 Vibracin libre sin amortiguamiento

Una vibracin es el movimiento peridico de un cuerpo o de un sistema de cuerpos conectados desplazados desde una posicin de equilibrio.
En general hay dos tipos de vibracin: libtn y forzada. La vibracin libre ocurre cuando el movimiento es mantenido por fuerzas restauradoras gravitatorias o elsticas, como el movimiento oscilatorio de un pndulo o la vibracin de una barra elstica. La vibracin forzada proviene
de una fuerza externa peridica o intermitente aplicada al sistema. Ambos tipos de vibracin pueden ser amortiguada o no amortiguada. Las
vibraciones no amortiguadas pueden continuar indefinidamente debido
a que los efectos de la friccin son despreciados en el anlisis. De hecho.
ya que tanto las fuerzas de friccin externas como las internas estn presentes, el movimiento de todos los cuerpos en vibracin es en realidad
amortiguado.
605
606
Vibraciones
CAPITULO 22
Posicin de
equilibrio
x
(a/
F kx
NB
El tipo ms simple de movimiento vibratorio es la vibracin libre no

amortiguada, la cual se representa mediante el modelo mostrado en la
figura 22-1a. El bloque tiene masa m y est unido a un resorte con rigidez k. El movimiento vibratorio ocurre cuando el bloque es liberado
desde una posicin desplazada x de manera que el resorte tire de l. El
bloque alcanzar una velocidad tal que no estar en equilibrio cuando
---- O, y s la superficie de soporte es lisa, la oscilacin continuar indefinidamente.
La trayectoria de movimiento dependiente del tiempo del bloque
puede ser determinada aplicando la ecuacin de movimiento al bloque cuando est en la posicin desplazada. El diagrama de cuerpo libre
se muestra en la figura 22-1b. La fuerza elstica restauradora F = kx
est dirigida siempre hacia la posicin de equilibrio, mientras que la aceleracin a se supone actuando en la direccin del desplazamiento positivo. Observando que a = d zx Idt2 = z, tenemos
EF, = ma s:
Fig. 22-1
-kx =
Advierta que la aceleracin es proporcional al desplazamiento del bloque. El movimiento descrito de esta manera se denomina movimiento
armnico simple. Reordenando los trminos en una "forma estndar"
obtenemos
+ ton2x = 0
Posicin de
equilibrio
Y
La constante ca es llamada frecuencia circular o frecuencia natural. expresada en rad/s, y en este caso
(u)
F= W + ky
(22-1)
(22-2)
La ecuacin 22-1 tambin puede obtenerse considerando que el bloque
est suspendido y midiendo el desplazamiento y desde la posicin de equilibrio del bloque. figura 22-2a. Cuando el bloque est en equilibrio, el resorte ejerce una fuerza hacia arriba de F = W - mg sobre el bloque. Por
consiguiente, cuando el bloque es desplazado una distancia y hacia abajo
desde esta posicin. la magnitud de la fuerza en el resorte es F = IV +
ky, figura 22-2b. Aplicando la ecuacin de movimiento resulta
= ma y ;
(b)
-W - ky W = my
o bien
Fig. 2- 2 -2
+ton?y= O
que es de la misma forma que la ecuacin 22-1, donde co est definida

por la ecuacin 22-2.
SECCIN
221 Vibracin libre sin amortiguamiento 607
La ecuacin 22-1 es una ecuacin diferencial, lineal, homognea. de

segundo orden. con coeficientes constantes, Se puede mostrar. usando
los mtodos de las ecuaciones diferenciales, que la solucin general es
x = A sen t,/ + B cos (0,,t
(22-3)
donde A y B representan dos constantes de integracin. La velocidad y

la aceleracin del bloque son determinadas tomando derivadas sucesivas con respecto al tiempo, lo que resulta en
a=
= x = Atmn cos cri n( Bw sen (ni
(22-4)
x = Awn2 sen w,t B(0,2 cos ton /
(22-5)
Cuando las ecuaciones 22-3 y 22-5 son sustituidas en la ecuacin 224,

la ecuacin diferencial est efectivamente satisfecha, mostrando que la
ecuacin 22-3 es la solucin de la ecuacin 22-1.
Las constantes de integracin A y B en la ecuacin 22-3, generalmente son determinadas a partir de las condiciones iniciales del problema.
Por ejemplo, suponga que el bloque en la figura 22-la ha sido desplazado una distancia x1 hacia la derecha desde su posicin de equilibrio y se
le ha dado una velocidad inicial v1 (positiva) dirigida hacia la derecha.
Sustituyendo x = x1 en t = O en la ecuacin 22-3 se obtiene B = x1 . Como y = U1 en t = O, usando la ecuacin 22-4 obtenemos A = u1 /w,,. Si
estos valores son sustituidos en la ecuacin 22-3, la ecuacin que describe el movimiento es
x=
Zr
wn
sen tont + x cos wn t
(22-6)
La ecuacin 22-3 tambin puede ser expresada en trminos de un movimiento senoidal simple_ Sea
A = C cos (75
(22-7)
B = C sen cf)
(22-8)
donde C y son nuevas constantes por determinar en vez de A y B. Sustituyendo en la ecuacin 22-3 resulta
x = C cos sen tont + C sen (t) cos wt
Como sen (9 + 4)) = sen 8 cos
+ cos O sen 0, entonces
x = C sen(cont + 0)1
(22-9)
Si esta ecuacin es graficada sobre un eje x contra un eje tont, se obtiene la grfica mostrada en la figura 22-3. El desplazamiento mximo del
608 . CAPITULO 22 Vibraciones
bloque desde su posicin de equilibrio es definido como la amplitud de la

vibracin. A partir de la figura, o de la ecuacin 22-9.1a amplitud es. C. El
ngulo <ti se llama ngulo de fase va que representa la cantidad que la curva es desplazada desde el origen cuando t = 0. Las constantes C y (1) estn
relacionadas con A y B mediante las ecuaciones 22-7 y 22-8. Elevando al
cuadrado y sumando estas dos ecuaciones, la amplitud se convierte en
C
= \./A2 + B2
(22-10)
Si la ecuacin 22-8 es dividida entre la ecuacin 22-7. el ngulo de fase es

=tan-'
22-3
(22-111)
Observe que la curva seno, ecuacin 22-9, completa un ciclo en el tiempo t = r Cuando
= 27r. o
27r
wn I
(22-12)
Este intervalo de tiempo se llama periodo, figura 22-3. Usando la ecuacin 22-2, el periodo puede ser representado tambin como
= 27r,
rn
(22-13)
La frecuencia f es definida como el nmero de ciclos completados por

unidad de tiempo. y es el recproco del periodo:
f
o bien
COn
27r
k
' 771,
(22-14)
(22-15)
La frecuencia es expresada en ciclos; s. Esta razn de unidades se llama

hertz (Hz). donde 1 Hz = 1 ciclos = 2v rad (s.
Cuando un cuerpo, o un sistema de cuerpos conectados, experimenta
un desplazamiento inicial desde su posicin de equilibrio y es liberado,
vibrar con la frecuencia natural, (0. Si el cuerpo tiene un solo grado de
libertad. esto es, si nicamente requiere de una coordenada para especificar completamente la posicin del sistema en cualquier momento,
entonces el movimiento vibratorio del cuerpo tendr las mismas caractersticas que el movimiento armnico simple del bloque y el resorte que
acabamos de presentar. En consecuencia, el movimiento del cuerpo es
descrito por una ecuacin diferencial de la misma -forma estndar" que
la ecuacin 22-1, esto es.
= t)
(22-16)
Por tanto, si la frecuencia natural n., del cuerpo se conoce, el periodo

de vibracin r. la frecuencia natural f, y otras caractersticas vibratorias
del cuerpo pueden ser establecidas usando las ecuaciones de la 22-3 a
la 22-15.
SECCIN
22.1 Vibracin libre sin amortiguamiento 609
na racin libre OCITITC cuando el movimiento es mantenido

por fuerzas restauradoras gravitatorias o elsticas.
La amplitud es el desplazamiento mximo del cuerpo.
El periodo es el tiempo requerido para completar un ciclo.
La frecuencia es el nmero de ciclos efectuados por unidad de
tiempo. donde 1 Hz = 1 cicloys,
Slo una coordenada de posicin es necesaria para describir la
ubicacin de un sistema con un grado de libertad.
Como en el caso del bloque y el resorte, la frecuencia natural w,

de un cuerpo rgido o sistema de cuerpos rgidos conectados con un
solo grado de libertad, puede ser determinada usando el siguiente
procedimiento:
Dibuje el diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando ste es desplazado una pequea cantidad desde su posicin de equilibrio.
Ubique el cuerpo con respecto a su posicin de equilibrio usando
una coordenada inercia! q apropiada. La aceleracin del centro
de masa aG del cuerpo o la aceleracin angular a del cuerpo deben
tener un sentido en la direccin positiva de la coordenada de
posicin.
- Si la ecuacin de movimiento rotacional IMp = I(At ijp se va a
usar, puede ser conveniente trazar tambin el diagrama cintico ya
que ah se toman en cuenta grficamente las componentes m(aG),,
m(aG ),, e I ca, y por eso resulta til para visualizar los trminos
necesarios en la suma de momentos E(Jlitk)p.
Ecuacin de movimiento.
* Aplique la ecuacin de movimiento para relacionar las fuerzas o
los momentos de par restauradores elsticos o gravitatorios que
actan sobre el cuerpo al movimiento acelerado del cuerpo.
Cinemtica.
Con ayuda de la cinemtica, exprese el movimiento acelerado del
cuerpo en trminos de la segunda derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posicin, 4.
Sustituya el resultado en la ecuacin de movimiento y determine
can reordenando los trminos de manera que la ecuacin resultante sea de la -forma estndar", 4 + ton2q O.
22 Vibraciones
610 CAPITULO
1
ahdil T
AP
11111111L
r
gala
IMPl"1""
Determine el periodo de vibracin para el pndulo simple mostrado
en la figura 22-4a. La partcula tiene masa m y est unida a una cuerda de longitud 1. Desprecie el tamao de la partcula.
Solucin
!flibre. El movimiento del sistema ser relacionado con la coordenada de posicin (q =) O. figura 22-4b. Cuando la
partcula es desplazada un ngulo O, la fuerza restauradora que acta
sobre ella es generada por la componente del peso mg sen 0. Adems, a, acta en la direccin de la s (o 0) creciente.
(a)
lento. Aplicando la ecuacin del movimiento

en la direccin tangencia!, ya que implica a la fuerza restauradora.
obtenemos
+/I F, = mar ;
W = mg
(b)
Fig. 22-4
mg sen O mar
(1)
Cinemtica_ a, = d 2sldt 2 = Adems, s puede ser relacionada con

O mediante la ecuacin s = 10, de manera que a, = 19. Por consiguiente, la ecuacin 1 se reduce a
+ Isen = O
(2)
La solucin de esta ecuacin implica el uso de una integral elptica.

Sin embargo, para desplazamientos pequeos, sen
0, en cuyo caso
+g =o
(3)
Comparando esta ecuacin con la 22-16 (*.i + wn2x = O), se observa

que to Vil/. A partir de la ecuacin 22-12, el periodo requerido
para que la partcula efecte una oscilacin completa es, por tanto,
7r
Este interesante resultado, originalmente descubierto por Galileo Galilei a travs de experimentos, indica que el periodo depende slo de
la longitud de la cuerda y no de la masa de la partcula del pndulo
ni del ngulo 0.
La solucin de la ecuacin 3 es dada por la ecuacin 22-3, donde
N'Y y (9 es sustituida por x. Como en el bloque y el resorte, las
constantes A y B en este problema pueden ser determinadas si, por
ejemplo, conocemos el desplazamiento y la velocidad de la partcula
en un instante dado.
SECCIN 22.1
Vibracin libre sin amortiguamiento 611
La placa rectangular de 10 kg mostrada en la figura 22-5a est suspendida en su centro de una barra que tiene rigidez torsional k = 1.5 N
mirad. Determine el periodo natural de vibracin de la placa cuando
se da un pequeo desplazamiento angular O en el plano de la placa,
JI
b = 0.3 m
O .2 m
T=
(a)
Solucin
Diagrama dr cuerpo fibre. Figura 22-5b. Como la placa es desplazada en su propio plano. el momento torsional restaurador creado por
la barra es M = kO. Este momento acta en la direccin opuesta al
desplazamiento angular O. La aceleracin angular ( acta en direccin de la O positiva
Ecuacin d movimiento.
2M0 = Ioa;
k9 = l
(1)
o bien
Fig.
ID
Como esta ecuacin est en la -forma estndar-, la frecuencia natural es to =Vkllo.
A partir de la tabla proporcionada en la cubierta interna posterior
de este libro, el momento de inercia de la placa sobre un eje coincidente con la barra es lo = rtr(a2 1,2). Por consiguiente.
1
/0 = (10 kg)[(0.2 n-1) 2 + (0.3 m) 21 = 0.108 kg m2
12
El periodo natural de vibracin es. por tanto.

27r
T =
= 27r
27r
V0.108
= 1.69 s
612 CAPITULO 22 Vibraciones
La barra doblada que muestra la figura 22-6a tiene masa insignificante y soporta un collarn de 5 kg en su extremo. Determine el periodo
natural de vibracin del sistema.
200 mrn -
mm
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Figura 22-6b. Aqu la barra
es desplazada una pequea cantidad O desde la posicin de equilibrio.
Como el resorte est sometido a una compresin inicial de x, por
equilibrio, entonces, cuando el desplazamiento x > xs/, el resorte ejerce
una fuerza de F, = kx kt s, sobre la barra. Para obtener la "forma
estndar'', ecuacin 22-16, 5a.s, acta hacia arriba. lo que es consistente con un desplazamiento O positivo.
(a)
0.2 m
Ecuacin de movimiento. Los momentos sern sumados con respecto al punto B para eliminar la reaccin desconocida en este punto.
Como la cantidad O es pequea,
L+rma E(-441 )B1
kx(0.1 m) kx,t (0.1 m) + 49.05 N(0.2 m) = (5 kg)a y (0.2 m)
El segundo trmino del lado izquierdo, kx,t(0,1 m), representa el
momento generado por la fuerza del resorte que es necesario para
mantener el collarn en equilibrio, esto es, en x = 0. Como este momento es igual y opuesto al momento 49.05(0.2) generado por el peso del
collarn, estos dos trminos se cancelan en la ecuacin anterior, de
manera que
kx(0.1) = 5a y (0.2)
(1)
Cinemtica. Las posiciones del resorte y el collarn pueden relacionarse con el ngulo O. figura 22-6e. Como O es pequea, x = (0.1 m)8
y y = (0.2 m)0. Por tanto, a V = y = 0.28. Sustituyendo en la ecuacin
1 obtenemos
0.2 m
y=0.20
400(0.10)0.1 --- 5(0.20)0.2

Reescribiendo esta ecuacin en la "forma estndar" resulta
x=0.1
o + 200 = O
fe)
Comparada con x + con-x = O (Ec. 22-16), tenemos

Fig. 22.-6
= 20
w,1 = 4.47 rad/s.
El periodo natural de vibracin es, por tanto,

T=
2/r 2ir
=
tu n 4.47
1.4U
Re N..p.
SECCIN
221 Vibracin libre sin amortiguamiento - 61
Un bloque de 101b est suspendido de una cuerda que pasa sobre un

disco de 15 lb como se muestra en la figura 22-7a. El resorte tiene
rigidez k = 200 lb/pie. Determine el periodo natural de vibracin
para el sistema.
F,
15 lb
11
75 piel
Solucin
Diagramas- de cuerpo libre y cintico. Figura 22-7h. El sistema consta del disco, que experimenta una rotacin definida por el ngulo 0,
y del bloque, el cual se traslada una cantidad s. El vector i ob acta
en la direccin positiva de 0, y en consecuencia m8a, acta hacia abajo en la direccin positiva de s.
Ecuacin de movimiento. Sumando momentos con respecto al punto
O para eliminar las reacciones Ox y Or y observando que l o = mr2 ,
obtenemos
l'Afo = Y-(Ak)o:
10 lb(0.75 pies) F,(0.75 pies)
15 lb )
= 1(
2.
, (0.75 pies) 0 +
2 k 32.2 pies/s'
10 lb
)a,(0.75 pies)
32.2 pies/s2
(1)
C'inemtica. Como se muestra en el diagrama cinemtico de la figura 22-7c, un pequeo desplazamiento positivo O del disco causa que el
bloque descienda una cantidad s = 0.750; por consiguiente, as = s =
0.750, Cuando 0 = 0, la fuerza requerida en el resorte para equilibrio del disco es de 10 lb, actuando hacia la derecha. Para la posicin
0, la fuerza en el resorte es F, = (200 Ib/pie)(0.756 pies) + 10 lb. Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 1 y simplificando resulta
+ 3680 = O
Por consiguiente,
aln2 = 368
con = 19.2 rad/s
Por tanto, el periodo natural de vibracin es

T
27r
w
27r
19.2
0.328 s
(c)
614 CAPTULO 22 Vibraciones
PROBLEMAS
22-1. Cuando non peso de 20 lb est suspendido de cierto
resorte. ste se estira una distancia de 4 pulg. Determine
la frecuencia natural y el periodo de vibracin para un
peso de 10 lb unido al mismo resorte.
22-2. Cierto resorte tiene rigidez de 600 N /m. Si un bloque de 4 kg que est unido al resorte es empujado 50 mm
por arriba de su posicin de equilibrio y liberado del reposo, determine la ecuacin que describe el movimiento
del bloque. Suponga que los desplazamientos positivos se
miden hacia abajo,
22-8. lin bloque de 3 kg est suspendido de un resorte con rigidez k =

N/m. Si el bloque es empujado 50
mm hacia arriba desde su posicin de equilibrio y luego
es liberado del reposo, determine la ecuacin que describe
el movimiento. Cules son la amplitud y la frecuencia
natural de la vibracin? Suponga que los desplazamientos positivos son hacia abajo.
22-9. Determine la frecuencia de vibracin para el bloque. Los resortes estn comprimidos originalmente una
cantidad .
22-3. Cuando un bloque de 3 kg es suspendido de un

resorte, ste se estira una distancia de 60 mm. Determine la frecuencia natural y el periodo de vibracin para un
bloque de 0.2 kg unido al mismo resorte.
'224. Un bloque de 8 kg est suspendido de un resorte
que tiene rigidez k = 80 N/m. Si al bloque se le imprime una velocidad hacia arriba de 0.4 m/s cuando est a
90 mm por arriba de su posicin de equilibrio, determine la ecuacin que describe el movimiento y el mximo
desplazamiento del bloque hacia arriba medido desde la
posicin de equilibrio. Suponga que los desplazamientos
positivos son medidos hacia abajo.
22-5. Un peso de 2 lb est suspendido de un resorte con
rigidez k = 2 lb/pulg. Si el peso es empujado 1 pulg hacia
arriba desde su posicin de equilibrio y luego es liberado
del reposo, determine la ecuacin que describe el movimiento. Cul es la amplitud y la frecuencia natural de la
vibracin'?
22-e. Un peso de 6 lb est suspendido de un resorte
con rigidez k = 3 lb/pulg. Si al peso se le imprime una
velocidad hacia arriba de 20 pies /s cuando est 2 pulg
por arriba de su posicin de equilibrio, determine la
ecuacin que describe el movimiento y el mximo desplazamiento hacia arriba del peso. medido desde la posicin
de equilibrio. Suponga que los desplazamientos positivos
son hacia abajo.
22-7. Un bloque de 6 kg est suspendido de un resorte
con rigidez k -= 200 N/m. Si al bloque se le imprime una
velocidad hacia arriba de 0.4 m/s cuando est a 75 mm
por arriba de su posicin de equilibrio, determine la ecuacin que describe el movimiento y el desplazamiento mximo del bloque hacia arriba, medido desde la posicin
de equilibrio. Suponga que los desplazamientos positivos
son hacia abajo.
Proh, 22-9
22- 10. Cieno pndulo tiene una cuerda de 0.4 m de longitud y se le imprime una velocidad tangencial de 0.2 m /s
hacia la vertical desde una posicin O = 0.3 rad. Determine la ecuacin que describe el movimiento angular.
22-11. Un cable se usa para suspender una caja fuerte de

800 lb. Si la caja desciende a 6 m/s cuando el motor que
controla al cable se detiene repentinamente, determine la
tensin mxima en el cable y la frecuencia de vibracin
de la caja. Desprecie la masa del cable y suponga que es
elstico, de tal manera que se alarga 20 mm cuando est
sometido a una tensin de 4 kN.
Prob.
PROBLEMAS
22-12. La viga uniforme est soportada en sus extremos mediante dos resortes A y B. cada uno con la misma rigidez k. Cuando la viga no tiene carga. presenta un
periodo de vibracin vertical de 0.8.3 s. Si se coloca una
masa de 50 kg en su centro. el periodo de vibracin vertical es de 1.52 s. Calcule la rigidez de cada resorte y la
masa de la viga.
rt
61
22-14. El aro delgado de masa m est soportado en u

borde de cuchillo. Determine el periodo natural de vibra
ojn para pequeas amplitudes de oscilacin.
ti
Fruti. 22-14
Prnb. 22-12
22-13. El cuerpo de forma arbitraria tiene masa 117 cenit o de masa en G y radio de giro con respecto a G de
k G . Si es desplazado un pequeo ngulo t3 desde su posicin de equilibrio y liberado, determine el periodo natural de vibracin,
22-15. El disco semicircular pesa 20 lb. Determine el pi

riada natural de vibracin si es desplazado una pequee
cantidad y luego liberado.
PI-oh. 22-15
22-16. La placa cuadrada tiene masa ni y est suspei

dida en su esquina por el pasador O. Determine el perii
do natural de vibracin si la placa es desplazada una p
queda cantidad y luego liberada.
Piob, 22-13
Proh. Z2-16

22-17. El disco tiene un peso de 10 lb y rueda sin deslizar
sobre la superficie horizontal cuando oscila con respecto
a su posicin de equilibrio. Si el disco es desplazado hacindolo rodar 0.4 rad en sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine la ecuacin que describe su
movimiento oscilatorio al ser soltado.
22-19. La biela est soportada mediante un borde de cuchillo ubicado en A y el periodo de vibracin es 7 4 = 3.38
s. Entonces es retirada y se gira 180 de manera que queda soportada mediante el borde de cuchillo situado en B.
En este caso el periodo de vibracin es r n = 3.96 s. Determine la ubicacin d del centro de gravedad G. y calcule el radio de giro k G.
.
250 mm
Pfob. 22-17
22 - 18, El apuntador de un metrnomo soporta un deslizador A de 0.4 lb, el cual se ubica a una distancia fija
del pivote O del apuntador. Cuando el apuntador es desplazado, un resorte torsional que se localiza en O ejerce
una par restauradora. sobre el apuntador. de magnitud
M = (1.20) lb - pie, donde O representa el ngulo de
desplazamiento desde la vertical medido en radianes.
Determine el periodo natural de vibracin cuando el
apuntador est desplazado una pequea cantidad O y es
li berado. Desprecie la masa del apuntador.
Proh_ 22-19
u22-20. El disco pesa 15 lb, est soportado mediante un

pasador que se localiza en su centro O. y sostiene el bloque A que tiene un peso de 3 lb. Si la banda que pasa
sobre el disco no desliza en su superficie de contacto, determine el periodo natural de vibracin del sistema.
-J.:= 1.2 lb - pidrad
Prewb. 22-1>1
Prob. 22-29
PROBLEMAS
22-21. Un hombre de pie en un elevador sostiene un

pndulo que consta de una cuerda de 18 puIg y una partcula de 0.5 lb. Si el elevador est descendiendo con aceleracin a = 4 pies/s2. determine el periodo natural de
vibracin para pequeas amplitudes de oscilacin.
617
22-23. La plataforma AB. cuando est vaca, tiene masa de 400 kg. centro de masa en G1 , y periodo natural de
oscilacin r1 2.38 s. Si un carro, con masa de 1.2 Mg y
centro de masa en G,, es colocado sobre la plataforma,
el perodo natural de oscilacin se convierte en 72 = 3.36
s. Determine el momento de inercia del carro con respecto a un eje que pasa por G2.
Prob. 22-23
22 - 24. La barra uniforme tiene masa In y est soportada mediante el pasador O. Si a la barra se le imprime
un pequeo desplazamiento y luego es liberada, determine el periodo natural de vibracin. Los resortes no estn
estirados cuando la barra se encuentra en la posicin
mostrada.
Prot.>. 22--.11
22 - 22. El carrete de 50 lb est unido a dos resortes. Si es

desplazado una pequea cantidad y liberado. determine
el periodo natural de vibracin. El radio de giro del carrete es k G = 1.5 pies. El carrete rueda sin deslizar.
PTI mI L
'2-14
22-25. La rueda de 50 ib tiene un radio de giro con

respecto a su centro de masa G de k0 = 0.7 pies. Determine la frecuencia de vibracin si la rueda es desplazada
ligeramente desde su posicin de equilibrio y liberada.
Supongo que no hay deslizamiento.
Prub. 22-22
Prob. 12-25
618 CAPITULO 22
Vibraciones
*22.2 Mtodos de energa

El movimiento armnico simple de un cuerpo, analizado en la seccin
anterior, es debido slo a las fuerzas restauradoras gravitatorias y elsticas que actan sobre el cuerpo. Como estos tipos de fuerzas son conservativas. tambin es posible usar la ecuacin de la conservacin de la
energa para obtener la frecuencia natural o el periodo de vibracin del
cuerpo. Para mostrar cmo hacer esto, considere de nuevo el bloque y
el resorte de la figura 22-8. Cuando el bloque es desplazado una cantidad arbitraria x desde la posicin de equilibrio, la energa cintica es
T = mv2 = lmi2 y la energa potencial es V = -_15-icx 2. Por medio de
la ecuacin de la conservacin de la energa, ecuacin 14-21, es necesario que
T + V = constante
I kx
= constante
(22-17)
La ecuacin diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se puede obtener diferenciando esta ecuacin con respecto al tiempo; esto es,
nra + kx.ic
+ kx) = O
Como la velocidad _X no siempre es cero en un sistema vibratorio,
+ ca,,2x = O
can =
la cual es la misma que la ecuacin 22-1.

Si la ecuacin de la energa se escribe para un sistema de cuerpos
conectados, la frecuencia natural de la ecuacin de movimiento puede
determinarse tambin por diferenciacin con respecto al tiempo. Aqu
no es necesario desmembrar el sistema para tomar en cuenta las fuerzas
reactivas y conectivas que no trabajan.
Posicin de
equilibrio
F. 22-14
SECCIN 22.2
La suspensin de un vagn de ferrocarril eonsla de un conjunto de resortes montados entre

el bastidor del vagn y el tren de ruedas. Esto
dar al vagn una frecuencia natural de vibracin que puede ser determinada.
PROCEDIMJENTO DE ANLISIS
La frecuencia circular o natural co de un cuerpo, o de un sistema
de cuerpos conectados. puede ser determinada aplicando la ecuacin de la conservacin de la energa mediante el siguiente procedimiento.
Ecuacin de emerga.
Dibuje el cuerpo cuando est desplazada una pequea cantidad
desde su posicin de equilibrio, y defina la ubicacin del cuerpo
desde su posicin de equilibrio por medio de una coordenada q de
posicin apropiada,
Formule la ecuacin de energa para el cuerpo, T + V = constante, en trminos de la coordenada de posicin.
En general, la energa cintica debe tomar en cuenta los movimientos traslacional y rotacional del cuerpo, T = Imv2G + liard,2 ecuacin 18-2.
La energa potencial es la suma de las energas potenciales gravitatoria y elstica del cuerpo, V =
ecuacin 18-16. En
particular, V g debe medirse desde un clatuna para el cual q =
(posicin de equilibrio).
Vg + Ve,
Derivada ron mspecto al tiempo.

Tome la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin de la
energa usando la regla de la cadena del clculo y factorice los
trminos comunes. La ecuacin diferencial resultante representa la ecuacin de movimiento para el sistema. El valor de wn se
obtiene despus de reordenar los trminos en la "forma estndar",
<0.2q = O.
Mtodos de energa
619
620
CAPITULO 22 Vibraciones
223
El aro delgado que muestra la figura 22-9a est soportado mediante
una espiga colocada en O. Determine el periodo natural de oscilacin
para pequeas amplitudes de la oscilacin. El aro tiene masa m.
Solucin
Ecuacin de energa_ Un diagrama del aro cuando est desplazado
una pequea cantidad (q
0 de la posicin de equilibrio se muestra en la figura 22-9b, Usando la tabla proporcionada en la cubierta
posterior interna de este libro y el teorema de los ejes paralelos para
determinar /o, podemos expresar la energa cintica como
2
~202
T = 1 / cm 2 = I [ mr2 + mr 1
Datum
Si un datum horizontal se coloca a travs del centro de gravedad del

aro cuando O = O, entonces el centro de gravedad se mueve hacia arriba r(l. cos e) en la posicin desplazada. Para ngulos pequeos, cos
O puede ser reemplazado por los primeros dos trminos de su desarrollo en serie, cos O = 1 02 12 + .Por tanto, la energa potencial es
Et2
22,-(1
V = mgr[l (1 ) 1 - mgrr2
La energa total en el sistema es

02
T + V ----- mr202 + trigr2
Derivada con respecto al tiempo.

mr 2296 + mgrOi = O
mr0(2r0 + gO) = O
Como h no siempre es igual a cero, a partir de los trminos entre
parntesis,
e=
O
r
Por consiguiente,
= \I
y entonces
27r
tv,
2r
7r\i
2r
Resta.
SECCION 22.2 Mtodos de energia 621

1.111111011111.1111111111111111111~11111111
Un bloque de 10 kg est suspendido de una cuerda enrollada alrededor
de un disco de 5-kg. como se muestra en fa figura 22-10a. Si el resorte
tiene rigidez k = 200 N/ro, determine el periodo natural de vibracin
para el sistema.
Solucin
Ecuacin de energa. Un diagrama del bloque y el disco cuando

estn desplazados las cantidades s y 19 desde la posicin de equilibrio se muestra en la figura 22-10b. Como s = (0.15 m)0.1a energa
cintica del sistema es
ra}
T= m.hV + llc
= jj(10 kg)[(0.15 m)42 + 11(5 kg)(0.15 m)21() 2
= 0.141(0) 2
Si establecemos el datum en la posicin de equilibrio del bloque. y
observando que el resorte se estira s por equilibrio, podemos escribir la energa potencial como
V = lic(sm + s)2 Ws
= 1(200 N/m)[ss, + (0.15 m)012 98.1 N[(0.15 m)0]
La energa total del sistema es. por tanto.
T + V = 0.141(8) 2 + 100(sm + 0.150) 2 14.720
Fig. 22-10
Derivada con respecto al tiempo.

0.281(0 + 200(sst + 0.150)0.156
14.728 =
Como s = 98.1/200 = 0.4905 m. la ecuacin anterior se reduce a la

"forma estndar"
+ 160 = O
de modo que
= V.75 = 4 radls
Entonces,
27r
ter.
= 1.57 s
622
PROBLEMAS
22-26. Resuelva el problema 22-13 usando mtodos de
energa.
energa.
Resuelva el problema 22-16 usando mtodos de
energa.
22-33. El disco de 7 kg est soportado mediante un

pasador conectado en su punto medio. Determine el periodo natural de vibracin del disco si los resortes tienen
suficiente tensin como para impedir que la cuerda resbale sobre el disco al oscilar ste. Sugerencia: Suponga que
cada resorte est estirado inicialmente la longitud d o. Este
trmino se cancelar despus de tomar la derivada con
respecto al tiempo en la ecuacin de energa.

energa.
22-30. La barra uniforme de masa m est soportada mediante un pasador en A y un resorte en B. Si el extremo
B recibe un pequeo desplazamiento hacia abajo y es liberado, determine el periodo natural de vibracin.
A
Prob. 22-311
22-31. Determine la ecuacin diferencial del movimiento

del bloque de 3 kg cuando ste es desplazado ligeramente
y liberado. La superficie es lisa y originalmente los resortes no estn estirados.
Proll. 22-33
22 - 34. Determine
el periodo natural de vibracin del

pndulo. Considere las dos barras como esbeltas, cada una
con peso de 8 lb/pie.
Prd11). 22-31
21-32. La mquina tiene masa m y est soportada uniformemente por cuatro resortes, cada uno con rigidez k.
Determine el periodo natural de vibracin vertical.
Prob. 22-32
Prob. 22-34
PROBLEMAS 623
22-35. Determine el periodo natural de vibracin del disco que tiene masa m y radio r. Suponga que el disco no desliza sobre la superficie de contacto cuando oscila.
22-38. Determine la frecuencia natural de vibracin del

disco de 20 lb. Suponga que el disco no desliza sobre la superficie inclinada.
Prob. 22-35
22 - 36. Determine el periodo natural de vibracin de la
esfera de 3 kg. Desprecie la masa de la barra y el tamao
de la esfera.
Proh. 22-38
22-39. Si el disco tiene masa de 8 kg, determine la frecuencia natural de vibracin. Orieinalmente los resortes
no estn estirados.
300 mm
300 m'u
,
1,41111. 21-35
22-37. La barra esbelta tiene masa nr y est articulada

en su extremo O. Cuando se encuentra en posicin vertical. los resortes no estn estirados_ Determine el periodo natural de vibracin.
Prob. 7'-39
22-40. Determine la ecuacin diferencial del movimiento del carrete de 3 kg. Suponga que no desliza en la superficie de contacto cuando oscila. El radio de giro del
carrete con respecto a su centro de masa es 1s0 = 125 mm.
PT4111. 22-37
Prob. 22-441
624 CAPTULO 22
Vibraciones
*22.3 Vibracin forzada sin amortiguamiento

La vibracin forzada sin amortiguamiento es considerada uno de los tipos ms importantes de movimiento vibratorio en los trabajos de ingeniera. Los principios que describen la naturaleza de este movimiento
pueden ser usados para analizar las fuerzas que causan vibraciones en
an
F = F0sers
muchos tipos de mquinas y estructuras.
Posicin de
equilibrio
(a)
F=
Fcs senwt
Fuerza peridica. El bloque y el resorte mostrados en la figura 22 1 la

proporcionan un modelo conveniente que representa las caractersticas vibratorias de un sistema sometido a una fuerza peridica F = Fri sen (dor.
Esta fuerza tiene una amplitud de F f, y frecuencia forzada w u. El diagrama de cuerpo libre para el bloque cuando est desplazado una distancia
x se muestra en la figura 22-11.b, Aplicando la ecuacin de movimiento
resulta
) EF", =
N W
Fo sen cor - k.r .= rnx
o bien
.
(111
Fi g. 21.-11
k
Fo
+ x = sen wot
m
(22-18)
Esta ecuacin es una ecuacin diferencia] de segundo orden no homognea. Su solucin general consta de una solucin complementaria, x,,
ms una solucin particular, xp.
La solucin complementaria es determinada haciendo el trmino del
lado derecho de la ecuacin 22-8 igual a cero y resolviendo la ecuacin
homognea resultante, que es equivalente a la ecuacin 22-1. La solucin es definida mediante la ecuacin 22-3, esto es.
x, = A sen <Lid + B cos wt
(22-19)
donde 0.1 es la frecuencia natural. con = Vklm, ecuacin 22-2.

Como el movimiento es peridico, la solucin particular de la ecuacin 22-18 puede ser determinada suponiendo una solucin de la forma
x = C sen tor
(22-20)
donde C es una constante. Tomando la segunda derivada con respecto

al tiempo y sustituyndola en la ecuacin 22-18 obtenemos
k
Ffi
-Cw2 sen wor + (C sen wot) = sen wig t

nt
m
Factorizando sen wt y despejando C resulta
C =
Fj)/k
z
(klm) - co - 1 -
(22-21)
Sustituyendo en la ecuacin 22-20, obtenemos la solucin particular

Las mesas vibratorias proporcionan vibraciones forzadas y se usan para separar materiales granulares.
F ork
x
P
1 (toc fie
sen wat
(22-22)
SECCIN
22.3 Vibracin forzada sin amortiguamiento . 62
IV
1/ 11111WIIIIIIIIIII
(a)
(d)
Fie_
:2-12
La solucin general es. por tanto,

x = + xp = A sen wn + 8 cos w
Fk
, se
nale
1 - (catal)=
(22-23)
Aqu x describe dos tipos de movimiento vibratorio del bloque. La solucin complementaria x, define la vibracin libre, que depende de la
frecuencia circular t),, = Vklm y de las constantes A y B. figura 22-12a.
Valores especficos de A y B se obtienen evaluando la ecuacin 22-3 en
un instante dado cuando el desplazamiento y la velocidad son conocidos. La solucin particular x p describe la vibracin forzarla del bloque
causada por la fuerza aplicada F = Fo sen car, figura 22-12h. La vibracin
resultante x se muestra en la figura 22-2c. Como todos los sistemas vibratorios estn sometidos a friccin. la vibracin libre, xt., desaparecer
con el tiempo. Por esta razn, a la vibracin libre se le llama transitoria,
y a la vibracin forzada se le denomina de estado estable ya que es la
(inica vibracin que permanece. figura 22-12d.
A partir de la ecuacin 22-1 se observa que la amplitud de una vibracin forzada depende de la razn de frecuencias fo w. Si el factor de
amplificacin FA se define como la Tazn de la amplitud de la vibracin
de estado estable, (x.p) ", a la deflexin esttica Fo /k que sera producida por la amplitud de la fuerza peridica F fi , entonces, a partir de la
ecuacin 22-22,
(xp)rni
FA
1 -- (wi (.1) 2
=- =
(22-24)
El compactados de suelo opera median
vibraciones forzadas desarrolladas por

motor interno. Es importante que la frecuo
cia forzada no sea cercana a la frecuenc
natural de vibracin, la cul es determina(
cuando se apaga el motor de otra manco
ocurrir resonancia y no se podr control
la mquina.
626 . CAPTULO
22 Vibraciones
Esta ecuacin est graticada en la figura 22-13. Advierta que para o O,
el FA 7-- 1. En este caso. debido a la muy baja frecuencia w C w ri, la magnitud de la fuerza F cambia lentamente y entonces la vibracin del
bloque estar en fase con la fuerza F aplicada. Si la fuerza o el desplazamiento son aplicados con una frecuencia cercana a la frecuencia
1. la amplitud de vibracin del blonatural del sistema, esto es, w/0)
que resulta extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F es
aplicada al bloque de manera que siempre sigue el movimiento del bloque. Esta condicin se llama resonancia, y en la prctica, las vibraciones
en resonancia pueden causar esfuerzos enormes y una falla rpida de las
partes.* Cuando la fuerza cclica F0 sen cat es aplicada a altas frecuencias (ea > con ), el valor del FA resulta negativo, indicando que el movimiento del bloque est fuera de fase con la fuerza. Bajo estas condiciones,
cuando el bloque se desplaza hacia la derecha, la fuerza acta hacia la
izquierda, y viceversa. Para frecuencias extremadamente altas (w con ),
el bloque permanece casi estacionario, y por consiguiente el FA es aproximadamente igual a cero.
MF
3
lig. 22-13
Posicin de
equilibrio
Desplazamiento peridico del soporte. Las vibraciones forzadas

tambin pueden originarse a partir de la excitacin peridica del soporte
de un sistema. El modelo mostrado en la figura 22-14a representa la vibracin peridica de un bloque que es causada por el movimiento armnico 8 = sen wat del soporte. En este caso, el diagrama de cuerpo libre
para el bloque se muestra en la figura 22-14h. La coordenada x es medida desde el punto de desplazamiento cero del soporte, esto es, cuando la
lnea radial OA coincide con OB, figura 22-14a. Por tanto. el desplazamiento general del resorte es (x - 1 sen wt).Aplicando la ecuacin de movimiento resulta
F,
-k(x
sen cat) =
o bien
(a)
ki30
+ x = ~ sen wt
W = mg
(22-25)
En comparacin, esta ecuacin es idntica a la forma de la ecuacin 22-18,

si FMI es reemplazada por k4y. Cuando se efecta esta sustitucin en las
soluciones definidas mediante las ecuaciones 22-21, 22-22 y 22-23, los
resultados son apropiados para describir el movimiento del bloque
cuando est sometido al desplazamiento S = 80 sen cut del soporte.
N= W
(b)
hl:. 22-1-1
'Un columpio tiene un periodo natural de vibracin. como se determin en el ejemplo

22.1. Si se empuja al columpio slo cuando alcanza su punto ms alto. despreciando la
resistencia de la friccin o del viento, se producir resonancia ya que las frecuencias natural
y forzada sern iguales.
SECCION 22.3
Vibracin forzada sin amortiguamiento
123
E,JEMPL.0
El instrumento mostrado en la figura 22-15 est rgidamente unido

a una plataforma P. que a su vez est soportada mediante cuatro
resortes, cada uno con rigidez k = 800 N /m. Inicialmente la plataforma est en reposo cuando el piso es sometido a un desplazamiento fi = 10 sen (8t) mm_ donde t est en segundos. Si el instrumento
est restringido a moverse verticalmente y la masa total de instrumento y plataforma es de 20 kg. determine el desplazamiento
vertical y de la plataforma en funcin del tiempo, medido desde la
posicin de equilibrio. Qu vibracin del piso se requiere para causar resonancia?
Solucin
Como la vibracin inducida es causada por el desplazamiento de los
soportes, el movimiento es descrito mediante la ecuacin 22-23, con
F0 reemplazada por Jack esto es.
y = A sen
Aqu /9 = A-) sen f.ot
co t
=
+ B cos tont
Se
1 ( 60/%)2
sen tm'
le~59.1
..
ormoid-- p
( 1)
10 sen (8t) mm, por lo que

= 10 mm
roe = 8 radis
4(800 N/n-i)
k
= 12.6 rads
=
Pi
y
20 kg
A partir de la ecuacin 22-22. con k60 reemplazando a F0, la amplitud de la vibracin causada por el desplazamiento del piso es
So
10
=16 7mm (2)
1 (wo/0)
1 [(8 radis)/(12.6 rad/s)].,Por consiguiente, la ecuacin 1 y su derivada con respecto al tiempo son
y = A sen(12.6t) + B cos(12.6t) + 16.7 sen(8t)
9 --- A(12.6) cos(12.6t) 11(12.6) sen(12.6t) + 1333 cos(St)
Las constantes A y 3 son evaluadas con estas ecuaciones. Como y = O
y Y = O en t 0, entonces
0=0+B+
O = A(12.6) O + 133.3
B =O
A = 10.5
El movimiento vibratorio es descrito, por tanto, mediante la ecuacin

y = 10.5 sen(12.6t) + 16.7 Sen(St)
La resonancia ocurrir cuando la amplitud de la vibracin causada
por el desplazamiento del piso tienda a infinito A partir de la ecuacin 2, esto requiere
(.0
= u), = 12.6 radis
2,2-15
627
*22.4 Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

El anlisis de vibraciones considerado hasta ahora no ha incluido los
efectos de friccin o amortiguamiento en el sistema, y en consecuencia.
las soluciones obtenidas son slo aproximaciones del movimiento real.
Corno todas las vibraciones desaparecen con el tiempo. la presencia de
fuerzas amortiguadoras debe incluirse en el anlisis.
En muchos casos, el amortiguamiento es atribuido a la resistencia creada por la sustancia, digamos agua. aceite o aire, en que vibra el sistema.
Si el cuerpo se mueve lentamente a travs de la sustancia. la resistencia
al movimiento es directamente proporcional a la rapidez del cuerpo. El
tipo de fuerza desarrollada bajo esas condiciones se llama fuerza de
amortiguamiento viscoso. La magnitud de esta fuerza es expresada por
una ecuacin de la forma
F = cx
donde la constante c se llama coeficiente de amortiguamiento viscoso y tiene unidades de N s/m o lb s/pie.
El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema con amortiguamiento
viscoso puede ser caracterizado por el bloque y el resorte mostrados en la
figura 22-16a. El efecto de amortiguamiento es proporcionado mediante
el amortiguador conectado al bloque en su lado derecho. El amortiguamiento ocurre cuando el pistn P se mueve a la derecha o a la izquierda
dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene un fluido, y el movimiento del pistn se retarda ya que el fluido debe fluir alrededor o a
travs de un pequeo orificio localizado en el pistn. Se supone que el
amortiguador tiene un coeficiente c de amortiguamiento viscoso.
Si el bloque es desplazado una distancia x desde su posicin de equilibrio, el diagrama de cuerpo libre resultante se muestra en la figura
22-166. Tanto la fuerza del resorte kx como la fuerza de amortiguamiento cx se oponen al movimiento hacia delante del bloque, por lo que al
aplicar la ecuacin de movimiento resulta
Posicin de
equilibrio
xH
ida
EF, = ma x ;
kx ci rn*.i
o bien
W = irig
(22-27)
ne +
cx
Esta ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden tiene

soluciones de la forma
=
N= 1V
(b>
Fig. 22-16
(22-26)
donde e es la base de los logaritmos naturales y A es una constante. El

valor de A se puede obtener sustituyendo esta solucin en la ecuacin
22-27, lo cual resulta en
mA 2e-m cAe ke At = O
o bien
e Ai ( mA2 + cA k) = 0
SEcciN 22.4 Vibracin libre con amortiguamiento viscoso 629

Como
nunca es cero, es posible encontrar una solucin siempre que

mA2 + cA + k = 0
Por consiguiente, mediante la frmula cuadrtica, los dos valores de A son

A1
c + Vr. c
2m )
2m
A2
e
2m
\//'
)k
2m m
(22-28)
La solucin general de la ecuacin 22-27 es, por tanto, una combinacin

lineal de funciones exponenciales que contienen estas dos races. Existen tres combinaciones posibles de A l y A2 que deben ser consideradas.
Sin embargo, antes de estudiarlas, definiremos primero el coeficiente de
amortiguamiento crtico ce como el valor de c que vuelve al radical presente en las ecuaciones 22-28 igual a cero: es decir,
cr )2
k
m
o bien
= 2m
ni
(22-29)
Aqu el valor de con es la frecuencia natural w,, = VVirri, ecuacin 22-2.

Sistema sobreamortiguado. Cuando e > cc., ambas races A1 y A2 son
reales. La solucin general de la ecuacin 22-27 puede escribirse coma
x = Ae Al l + Be A-2(
(22-30)
El movimiento correspondiente a esta solucin no es vibratorio. El efecto

del amortiguamiento es tan fuerte que cuando el bloque es desplazado y
liberado, simplemente regresa a su posicin original sin oscilar. El sistema
se llama sobreamortiguado.
c = cc, entonces Al= A2 =
c,/2m = --(o,. Esta situacin se conoce como amortiguamiento crtico,
ya que representa una condicin donde c tiene el mnimo valor necesario
para que el sistema no vibre. Usando los mtodos de las ecuaciones diferenciales, se puede mostrar que la solucin de la ecuacin 22-27 para el
amortiguamiento crtico es
Sistema amortiguado crticamente. S
x = (A + Bt)e -wns
(22-31)
630
Sistema subamortiguado. Muy a menudo e < ce , en cuyo caso al sistema se le llama subamortiguado. En esta circunstancia, las races A l y A2 son
nmeros complejos, y se puede mostrar que la solucin general de la ecuacin 22-27 puede escribirse como
x = DECIc/21")` sen(wdr + 0)11
(22-32)
donde D y cl) son constantes generalmente determinadas a partir de las

condiciones iniciales del problema. La constante tod se llama frecuencia
natural amortiguada del sistema. Esta constante tiene un valor de
e )2
= to\1
2m
ttrd
Ce )
(22-33)
donde la razn c Ict se llama factor de amortiguamiento.

La grfica de la ecuacin 22-32 se muestra en la figura 22-17. El lmite
inicial de movimiento. D, disminuye con cada ciclo de vibracin, ya que
el movimiento est confinado dentro de los lmites de la curva exponencial. Usando la frecuencia natural amortiguada wd, el periodo de vibracin
amortiguada puede escribirse como
(22-34)
Como cod < con , ecuacin 22-33. el periodo de vibracin amortiguada, r d.
ser mayor que el de la vibracin libre, 7 = 27T/W.
ti
D " 12'
I
t3
ta
2mY
Y D[ e lcf2mlt sen (pa, r
11R. 22-17
SECCIN 22.5 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso
*22.5 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso

El caso ms general de movimiento vibratorio de un solo grado de libertad ocurre cuando el sistema incluye los efectos de movimiento forzado
y amortiguamiento inducido. El anlisis de este tipo particular de vibracin es de valor prctico cuando se aplica a sistemas con caractersticas
importantes de amortiguamiento.
Si un amortiguador es unido al bloque y al resorte mostrados en la
figura 2241a, la ecuacin diferencial que describe el movimiento se convierte en
pn5e + cr + kx = F o sen wt
(22-35)
Una ecuacin similar puede ser escrita para un bloque y un resorte que
tienen desplazamiento peridico en un soporte, figura 22-14a. la cual incluye los efectos de amortiguamiento. Sin embargo, en ese caso F 1 es reemplazada por /ello. Como la ecuacin 22-35 es no homognea, la solucin
general es la suma de una solucin complementaria, x, y una solucin particular. x1,. La solucin complementaria es determinada haciendo el lado
derecho de la ecuacin 22-35 igual a cero y resolviendo la ecuacin homognea, que es equivalente a la ecuacin 22-27. La solucin est. por
tanto. dada por las ecuaciones 22-30, 22-31 o 22-32. dependiendo de los
valores de A ] Al. Sin embargo. como todos los sistemas contienen friccin.
esta solucin desaparecer con el tiempo. Slo permanecer la solucin
particular. la cual describe la vibracin de estada estable del sistema.
Como la funcin aplicada de forzamiento es armnica, el movimiento de
estado estable ser tambin armnico. En consecuencia, la solucin particular tendr la forma
x =- A' sen Lig H- 13' cos wt
(22--36)
Las constantes A' y B' son determinadas tomando las derivadas con respecto al tiempo necesarias y sustituyndolas en la ecuacin 22-35. que
despus de simplificar toma la forma
( A' rnw-2 cB'w + kA') sen wt +
(-8' ima2 cA' + k B') cos wr = F 0 sen wt
Como esta ecuacin es vlida en todo momento, los coeficientes constantes de sen cat r cos <o pueden ser igualados: esto es.
A' ntai cB'w + kA' = Fo
B'pnw2 + eA1 + kBP = O
63
632
CAPTULO 22 Vibraciones
Despejando A' y B', observando que ca2 = k/m. resulta

A' =
( Folm)(),,2 - w2 )
(w2 - 0)2 )2 +
(cffilm) 2
2
B' -
- Fo(cw1m
102)2
(22-37)
+ cw/m)2
Tambin es posible expresar la ecuacin 22-36 en una forma similar a la

de la ecuacin 22-9,
xP = C' sen(wt - 0 1 )
(22-38)
en cuyo caso las constantes C' y 4Y son
C' =
Fp/1c
\/[1 (whan )2-12 + [2(c1c,.)(rolco)]2
(22-39)
(b'
-1 2(c/cc)(11")" ) 1
= tan [
1 (w/wn ) ? J
El ngulo O' representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y

la vibracin resultante de estado estable del sistema amortiguado.
El factor de amplificacin FA fue definido en la seccin 223 como la
razn de la amplitud de la deflexin causada por la vibracin forzada a
la deflexin causada por una fuerza esttica F0. A partir de la ecuacin
22-38, la vibracin forzada tiene una amplitud de C'; entonces
MF =
FA
1
C'
=
Ffi /k
-\/[1 - wha) 212 [2(c/cr )(whon )?
(22-40)
El FA est graficado en la figura 22-18 contra la razn de frecuencia

(Oan para varios valores del factor de amortiguamiento cice . En esta
grfica se puede ver que la amplificacin de la amplitud aumenta conforme el factor de amortiguamiento disminuye. La resonancia ocurre naturalmente slo cuando el factor de amortiguamiento es cero y la razn
de frecuencia es igual a 1.
a).
Fig. 22-11/1
SECCIN 22.5
Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso - 633
0141ilarj"9~
El motor elctrico de 30 kg mostrado en la figura 22-19 est soportado

mediante cuatro resortes y cada resorte tiene rigidez de 200 NIrri. Si
el rotor R est desbalanceado de manera que su efecto es equivalente
a una masa de 4 kg ubicada a 60 mm del eje de rotacin, determine
la amplitud de vibracin cuando el rotor est girando a rhb = 10 radis.
El factor de amortiguamiento es eic, = 0.15.
Fig. 22-19
Solucin
La fuerza peridica responsable de que el motor vibre es la fuerza
centrfuga debida al rotor desbalanceado. Esta fuerza tiene magnitud
constante de
Fo = man = mrco2 = 4 kg(0,06 ml( 10 radis) 2 = 24 N
Como F =
sen fui, donde w = 10 radis, entonces

F = 24 sen 10
La rigidez de todo el sistema de cuatro resortes es k = 4(200 Nim)

= 800 N /rn. Por tanto. la frecuencia natural de vibracin es
k
11)4
7
91 =
30 kg
= 5.16 rad/s
Corno el factor de amortiguamiento es conocido, la amplitud de estado estable puede ser determinada con la primera de las ecuaciones
22-39, esto es.,
C'
FrJk
\A1
(coic) 212 + [2(c/ce)(w/w,,)12

24/800
\/[1 (10/5.16) 21 2 + [2(0.15)(10/5A6)12

= 0.0107 m = 10.7 mm
634
*22.6 Analogas con el circuito elctrico
Las caractersticas de un sistema mecnico en vibracin pueden ser representadas mediante un circuito elctrico. Considere el circuito mostrado
en la figura 22-20a que consta de un inductor L, un resistor R y un capacitor C. Cuando un voltaje F(t) es aplicado, se genera una corriente de
magnitud i que fluye por el circuito. Cuando la corriente fluye por el
inductor, la cada de voltaje es L(di/dt), cuando fluye por el resistor la
cada es Ri, y cuando llega al capacitor la cada es (1/C)f i di. Como
la corriente no puede fluir por el capacitor, slo es posible medir la carga
q que acta sobre el capacitor. Sin embargo, la carga puede ser relacionada a la corriente por medio de la ecuacin i = dq Idi. As, las cadas
de voltaje que ocurren a travs del inductor, del resistor y del capacitar,
pueden escribirse como L d 2q/dt 2 , R dq Idt.y /C, respectivamente. De
acuerdo con la ley de voltaje de Kirchhaff. el voltaje aplicado equilibra
la suma de las cadas de voltaje alrededor del circuito. Por tanto,
F (r1
(bi
22-29
d
Ld2q
R q
2
dr
-C
= Mi)
(22-41)
Considere ahora el modelo de un sistema mecnico de un solo grado

de libertad, figura 22-20b, que est sometido a una funcin general forzadora F(t) y amortiguamiento. La ecuacin de movimiento para este
sistema fue establecida en la seccin previa y puede escribirse como
d2
dx
mdrx, + e + kx = F(t)
(22-42)
dt
Por comparacin. se observa que las ecuaciones 22-41 y 22-42 tienen la

misma forma, y por tanto, matemticamente el problema de analizar un
circuito elctrico es el mismo que el de analizar un sistema mecnico en
vibracin. Las analogas entre las dos ecuaciones se dan en la Tabla 22-1.
Esta analoga tiene importantes aplicaciones en el trabajo experimental
ya que es mucho ms fcil simular la vibracin de un sistema mecnico
complejo usando un circuito elctrico, el cual puede ser construido en una
computadora analgica, que construir un modelo mecnico equivalente
de resorte y amortiguador.
TABLA 22-1 Analogas electro-mecnicas
Elctrica
Carga elctrica
Corriente elctrica
Voltaje
Inductancia
Resistencia
Recproco de la
capacitancia
Mecnica
q
i
E(t)
L
R
1/C
Desplazamiento
Velocidad
Fuerza aplicada
Masa
Coeficiente de amortiguamiento
viscoso
Rigidez de resorte
x
dx/ds
F(t)
m
c
PROBLEMAS
63
PROBLEMAS
22-41. El bloque mostrado en la figura 22-16 tiene masa
de 20 kg y el resorte tiene rigidez k = 600 N/ni. Cuando
el bloque es desplazado y liberado, se miden dos amplitudes sucesivas: si = 150 mm y x2 = 87 min. Determine
el coeficiente de amortiguamiento viscoso. e.
22- 45. La barra elstica ligera soporta una esfera de 4 k;

Cuando se aplica una fuerza vertical de 18 N a la esfera,1
barra se de flexiona 14 mm. Si la pared oscila con frecuer
da armnica de 2 Hz y llene amplitud de 15 mm, deierm
ne la amplitud de vibracin para la esfera.
22-42. El bloque de 20 lb est unido a un resorte que

tiene rigidez de 20 lb pie. Una fuerza F = (6 cos 24, donde 1 est en segundos, es aplicada al bloque. Determine
la rapidez mxima del bloque despus que las fuerzas de
friccin que causan las vibraciones libres desaparecen.
Proa. 22-45
Pruh. 22-42
22-43. Un bloque de 4 kg est suspendido de un resorte

que tiene rigidez k 600 NIrn. El bloque es jalado hacia
abajo 50 mm desde la posicin de equilibrio y liberado
del reposo cuando 1 = 0. Si el soporte se mueve en un
desplazamiento impreso de 8 = (10 sen 4/) ram, donde /
est en segundos, determine la ecuacin que describe el
movimiento vertical del bloque. Suponga que los desplazamientos hacia abajo son positivos.
*22-44. Si el bloque est sometido a la fuerza impresa
F=
cos v r, demue-stre que la ecuacin diferencial del
movimiento es ,; + (kttn}y = (FI-11,7r) cos alr, donde y se
mide desde la posicin de equilibrio del bloque. Cul es
la solucin general de esta ecuacin?
Pruh. 21-44
22-41v. Un bloque tiene masa de 0.8 kg y est suspendid

de un resorte con rigidez de 120 N /m. Si un amortiguad(
proporciona una fuerza de amortiguamiento de 2.5 :
cuando la rapidez del bloque es de 0.2 m/s, determine i
periodo de vibracin libre.
22.47 Un bloque de .5 kg est suspendido de un resor

que tiene rigidez de 300 Nitn. Si sobre el bloque act(
una fuerza vertical F (7 sen 8t) N, donde t est en segui
dos. determine la ecuacin que describe el 'T'ovil-Men'
del bloque cuando es jalado hacia abajo 100 mrn dese
su posicin de equilibrio y liberado del reposo en r =
Suponga que los desplazamientos hacia abajo son pi
sitivos.
Pro h. 12-47
636
22-48. El motor elctrico tiene masa de 50 kg y est

soportado mediante cuatro resortes, cada uno con rigidez
de 100 N/m. Si el motor hace girar un disco D que est
montado excntricamente a 20 mm del centro del disco,
determine la rotacin angular w a la que ocun-c la resonancia. Suponga que el motor slo vibra en la direccin
vertical.
20 rara
O,
22-541. E! ventilador tiene masa de 25 kg y est fijo al extremo de una viga horizontal de masa insignificante. Las
aspas del ventilador estn montadas excntricamente sobre
la flecha de manera que esto es equivalente a una masa
deshalanceada de 3.5 kg que se encuentra a 100 mm del
eje de rotacin. Si la deflexin esttica es de 50 mm corno
resultado del peso del ventilador, determine la amplitud
de la vibracin de estado estable del ventilador cuando
la velocidad angular de ste es de 10 rad/s. Sugerencia:
Vea la primera parte del ejemplo 22,8.
22-51. Cul es la amplitud de la vibracin de estado
estable del ventilador tratado en el problema 22-50 si
la velocidad angular del ventilador es de 18 rad /s? Sugerencia: Vea la primera parle del ejemplo 22.8.
Proh. 21-414
Prnhs. 22-50/51
22 - 49. El instrumento est centrado uniformemente
sobre una plataforma P que a su vez se encuentra soportada por cuatro resortes, cada resorte tiene rigidez
k = 130 N /m. Si el piso est sometido a una vibracin
= 7 Hz con amplitud de desplazamiento vertical 81) =
0.17 pies, determine la amplitud del desplazamiento vertical de la plataforma y el instrumento. El instrumento y
la plataforma tienen un peso total de 18 lb.
-12-51 El motor elctrico hace girar un volante excntrico que es equivalente a un peso desbalanceado de 0.25
lb situado a 10 pulg del eje de rotacin. Si la deflexin
esttica de la viga es de 1 pulg debido al peso del motor,
determine la velocidad angular del volante a la que se
presentar la resonancia. El motor pesa 150 lb. Desprecie la masa de la viga.
22-53. Cul ser la amplitud de la vibracin de estado
estable del motor analizado en el problema 22-52 si la
velocidad angular del volante es de 20 rad/s?
22-54. Determine la velocidad angular del volante mencionado en el problema 22-52 que producir una amplitud de vibracin de 0.25 pulg.
Proh. 22$9
Probs. 22-52/53154
PROBLEMAS
22-55. La mquina est montada sobre un bloque de cimentacin soportado mediante resortes. Describa la vibracin de estado estable del sistema si el bloque y la
mquina tienen un peso total de 1500 lb y la mquina, al
estar funcionando, crea una fuerza impresa F = (50 sen
21), donde t est en segundos. Suponga que el sistema vibra slo en la direccin vertical, con el desplazamiento
positivo medido hacia abajo. y que la rigidez total de los
resortes puede ser representada como k = 2000 lb/pie.
'1'22-S6, Determine la rapidez rotatoria w del motor tratado en el problema 2.2-55 que causar resonancia.
69..
k= 40 lb/pie
11,1.1111_
1111rrirl 1/
1,
/4
illiW
41111
1$011 1110 t1 01
hui ai.14i14,
.
VIO 1 111
St
, ir; "t10...A.5:11-r:.:
:
11
1
.
Prob. 22-57
22-5g. Un bloque de 7 lb est suspendido de un reso.

te que tiene rigidez k = 75 lb/pie. El soporte al cual
resorte est unido recibe un movimiento armnico simpl
que puede ser expresado como 5 = (0.15 sen 2i) pies, dor
de r est en segundos. Si el factor de amortiguamiento t
c/c, = 0.8. determine el ngulo de fase de la vibraci
forzada,
22-59. Determine el factor de amplificacin de la comb

nacin bloque, resorte y amortiguador del problema 22-5:
Prubs. 22-55/56
22-57. El bloque con peso de L5 lb est inmerso en un

lquido tal que la fuerza de amortiguamiento que acta
sobre el bloque tiene una magnitud de F = (0.81v1 ) lb,
donde y est en pies/s. Si se tira del bloque hacia abajo
0.8 pies y se le libera del reposo, determine su posicin
como funcin del tiempo. El resorte tiene rigidez k = 40
lb/pie. Suponga que los desplazamientos hacia abajo son
positivos.
22- 60. El bloque de 30 lb est unido a dos resorte

cada uno con rigidez de 10 Ib/pie. Una fuerza F = (8 cc
3r) lb, donde r est en segundos, es aplicada al bloqui
Determine la rapidez mxima del bloque despus que Ir
fuerzas de friccin causan que las vibraciones libres di
saparezcan.
12.
638 CAPITULO 22 Vibraciones

2.2-6i. Un bloque con masa de 7 kg est suspendido de
un resorte que tiene rigidez k = 600 N/ in. Si al bloque se

le imprime una velocidad hacia arriba de 0.6 rri/s desde su
posicin de equilibrio en r = O. determine su posicin
como funcin del tiempo. Suponga que e] desplazamiento
del bloque hacia abajo es positivo y que el movimiento tiene lugar en un medio que proporciona una fuerza de amortiguamiento F = (501 y ) N, donde y est en nits.
2'2.61 El factor de amortiguamiento, e/e,. puede ser de-
terminado experimentalmente midiendo las amplitudes

sucesivas del movimiento vibratorio del sistema. Si dos
de esos desplazamientos mximos pueden ser aproximados por y Ir 2, como se muestra en la figura 22-17. demuestre que la razn ln x1 ixz = 2/r(ciec )/V1 (c./c,) 2. La
cantidad In xilx, se llama decremento logartmico.
1' rol,. 22-44

22-65. Determine la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema vibratorio amortiguado que se muestra. Qu tipo de movimiento ocurre? Considere k = 100
14/m, e = 200 N sini, m =- 25 kg.
22-63. Dibuje el circuito elctrico que es equivalente al

sistema mecnico mostrado. Determine la ecuacin diferencial que describe la carga q en el circuito.
Proh, 22-415
22 - 1,6. El sistema de bloque, resorte y amortiguador, de

10 kg. es amortiguado continuamente. Si el bloque es desplazado a x = 50 mm y liberado del reposo, determine el
tiempo requerido para que regrese a la posicin = 2 mm.
Pri oh, 22-63
22-64. El bloque de 20 kg est sometido a la accin de

la fuerza armnica F = (90 cos 6r1 N. donde r est en segundos. Escriba la ecuacin que describe el movimiento
de estado estable.
4
Pulid', 22-66
REPASO DEL CAPITULO
639
REPASO DEL CAPTULO

11bracin libre no amortiguada. Un cuerpo tiene vibracin libre si las fuerzas restauradoras gravitatorias o elsticas son la causa del movimiento. Este movimiento no es amortiguado cuando las fuerzas de
friccin son despreciadas. El movimiento peridico de un cuerpo vibrando libremente, sin amortiguamiento.
puede ser estudiado desplazando el cuerpo desde la posicin de equilibrio y aplicando luego la ecuacin
de movimiento a lo largo de la trayectoria. Para un sistema con un grado de libertad, la ecuacin diferencial
= O. Aqu ta es la frecuencia circular o natural: si es
resultante puede ser escrita en la forma z +
conocida esta frecuencia, el periodo es r = 27r/0. Adems, la frecuencia, o nmero de ciclos por unidad
de tiempo, es
f = wI27r
I ktOtliPS de encri:ia. Si las fuerzas restauradoras que actan sobre el cuerpo son gravitatorias y elsticas,
entonces la conservacin de la energa tambin puede ser usada en determinar su movimiento armnico
simple. Para hacer esto, el cuerpo es desplazado una pequea distancia desde su posicin de equilibrio, y
se escribe una expresin para su energa cintica y potencial. La derivada con respecto al tiempo de esta
ecuacin puede ser reordenada en la forma estndar + ah,z2 x = O. Si se conoce ca, es posible obtener
las otras propiedades del movimiento.
i1 loreida ate ainortiewida. Cuando la ecuacin de movimiento es aplicada a un cuerpo sometido a una fuerza peridica o a un desplazamiento peridico de soporte con frecuencia ca. entonces el
desplazamiento consta de una solucin complementaria ms una solucin particular. La solucin complementaria es causada por la vibracin libre y puede ser despreciada. La solucin particular se debe a
la vibracin forzada. La resonancia ocurrir si el periodo natural de vibracin. a),, es igual a la frecuencia forzada, a). Esto debe evitarse, ya que el movimiento resulta no acotado.
rbra
if
Vibracin libre con amortiguamiento visrala. Una fuerza de amortiguamiento viscoso es causada por
la resistencia de un fluido sobre el sistema cuando ste vibra. Si el movimiento es lento, esta fuerza reAqu c es el coeficiente de amortiguasistente es entonces proporcional a la velocidad, esto es F =
miento viscoso. Comparando su valor con el coeficiente de amortiguamiento crtico e, = 2mo. podemos
especificar el tipo de vibracin que ocurre_ Sic > c, se trata de un sistema sobreamortiguado: si c = cc ,
tenemos un sistema crticamente amortiguado; si e < cc , el sistema es subamortiguado.
l'ibracin forrada con amortiguamiento vivert30. El tipo ms general de vibracin para un sistema de
un grado de libertad ocurre cuando el sistema es amortiguado y est sometido a un movimiento peridico forzado. La solucin nos proporciona informacin acerca de cmo el factor de amortiguamiento, c/c_,
y la razn de frecuencia, capan, afectan a la vibracin. La resonancia se evita si c/c, t O y La/w 1.
tualogius- con un circuito elctrica. El movimiento vibratorio de un sistema complejo puede ser estudiado modelndolo como un circuito elctrico. Esto es posible ya que las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de cada sistema son las mismas,
Expresiones matemticas
APNDICE
Frmula cuadrtica
Derivadas
2
Si ax 2
+ bx + c = O, entonces x =
-b b - 4ac
2a
Funciones hiperblicas
- e-x
senh x =
cosh x -=.
dx
tanh x =
Identidades trigonomtricas
sen =
senh x
cosh x
d
dx
13
d
dx
sen2
cot 9 =
d
dx
cos'- 8 =" 1
sen(O
= sen O cos
cos e sen
cP) = cos f9 cos rfi
sen se n di
tan
dx
dx
du
dx
du
(see u) = tan u sec u

dx
v/1
- eos 20
dx
du
u) = cos u
dx
du
(cos u) =
dx
-sen u dx
sen O
du
( tan u)
cos
1 + tan2 E = see2 O
dx
1 + cot2 9 = esc2
Desarrollos en series de potencias

.r3
sen x = x - +
3!
X
COS X = 1 +
2!
dx
Senil X x
3!
640
dv
( eot u) = -ese u
(sen
dx
+ cos 29
. seri e
2
dz(
dx
cos 29 = cose O - sed ti

cos h=
dx
d
du
lege u) = -esc u col u
son 20 = 2 sen O cos

cos(O f
d x
dx \, v
sec O =
8
B,
dv du
= u +
d ( u)
ese 6 =
cos 9 =
c,
tan 9 =
(u") = nun-i
du
dx
cosh
,
X2
+
X = 1
2!
= seclu
dx
du
= cosh u
dx
(cosh
dx
u) = senh u
du
dx
APENDICE
Expresiones matemticas
641
Integrales
dx
dx
a bx
PT+1
+ C, n
n+1
dx
[a +
2VFa La
1
4. c.
in
x dx
in( bx2
2
J a+ bx 2b
a)
2Va + bx
bx
ab < O
dx
I \/a + bx + cx 2
,/
v X2 Et2 C
x dx
\/X2 z
a
In(a + bx) + C
dx
a + bx
1
= . 1_1n[V a + bx + cx 2
ve
+ xV-. +
r x dx
x
a
, xVZ
+ C. ab > O
tan
2
a
-V
J a + bx b bab
dx
1
a
+ .bx dx =
x2
2ex b
se
rie ,
\r-7
V6 4ac
+ C. a2 > x 2
j
V (a + bx)3 + C
3b
x + bx dx =
2(2a 3bx)V (a + hx)3

15b2
fx
Va + bx dx =
V fa2 x2 dx
2 2
3
2(8a2 12abx + 15b x )\ (a + bx)
105b
+C
x 2 dx =
V (o2 x2)3
a2
/
/
+ (x v a- x2 + a- sen ) + C, a > O
a
1
1 02 a2 dx= +N / x.2
2
x14/Tx 2 a2 dx
ly( x 2
3
a2 a'
-
inoc
v x2
a2
X / -2
2 3
2
X 2VX 2 a dx = V (.x a ) 8xVx
a4
ln(x + \/x2 a2 ) + C
8
a2)
a2
sen(ax) + C
a3
e"
( ax 1) + C
senil x dx = cosh x + C
sen(ax) + C
f
a2)3
a2x2
1
dx = e" + C
f xe" dx =
2x
[ A-2 cos(ax) dx = --cos(ax)
a-
1
1/ (a2 x 2 )3 + C
fva2 x2 dx =
fx
cos x dx = sen x + C
2[x\,/ a2 x 2 + a2 sen-- ] + C a >
+ C, c > O
sen x dx = cos x + C
1
Ix cos(ax) dx =
a2 cos(ax) +
+C
21/j
]
,+ C c > 0
cosh x dx = senh x + C
APNDICE
Anlisis numrico
y por computadora
Ocasionalmente la aplicacin de las leyes de la mecnica conducir a

un sistema de ecuaciones para las cuales una solucin en forma cerrada es difcil o imposible de obtener. Confrontados con esta situacin,
los ingenieros usan a menudo un mtodo numrico que en la mayora
de los casos puede ser programado en una microcomputadora o en una
calculadora de bolsillo "programable". Aqu presentaremos brevemente un programa de computadora para resolver un conjunto de ecuaciones lineales algebraicas y tres mtodos numricos que se pueden usar
para resolver una ecuacin algebraica o trascendental, evaluar una integral definida, y resolver una ecuacin diferencial ordinaria. La aplicacin de cada mtodo ser explicada por medio de un ejemplo, y es
proporcionado un programa de computadora asociado escrito en Microsoft BASIC, que est diseado para correr en la mayora de las computadoras personales.* Un texto sobre anlisis numrico debera ser
consultado para una discusin adicional relativa a la revision de la exactitud de cada mtodo y los errores inherentes que se pueden generar
en cada mtodo.
8.1 Ecuaciones algebraicas lineales

La aplicacin de las ecuaciones de equilibrio esttico o las ecuaciones de
movimiento requieren a veces la resolucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales. El programa de computadora dado en la figura
B-1 se puede usar con este fin. Este programa se basa en el mtodo de
642
*Tipos similares de programas pueden ser escritos o comprados para calculadoras de

bolsillo programables.
SEccioN B.1
1 PRINT ...Linear system of equations"'PRINT

2 DIM A(10.11)
3 INPUT"Input nunber of equettons : ",N
4 PRINT
5 PRINT"A coefficients"
6 FOR I = 1 TO
1 TO N
7 FOR J
8 PRINT "A(";I;",";];
9 INPUT")=".A(I,J)
10 NEXT J
11 NEXT I
12 PRINT
13 PRINT"B coefficients"
14 FOR I = 1 70 N
15 PRINT "B(";I;
16 INPUT")=".A(I.N+1)
17 NEXT I
18 GOSUB 25
19 PRINT
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
3B
PRINT'Unknowns"
FOR I = 1 TO N
PRINT "X(";Ii")="1A(I,N+1)
NEXT
END
REM Subroutine Ouassian
FOR M=1 TO N
NP=M
BG=ABS(A(M,M);
FOR I = M TO N
1F A3S(A(1,M))4=80 TREN 33
EI G=AB5 WI.M)5
NP=I
NEXT I
IF 1P=M THEN 40
FOR I = M 70 N+1
TE=A(M,I)
A(M.1).A(NP.I)
A(NP.I)=TE
Fig. B-1
eliminacin de Gauss y puede resolver un mximo de 10 ecuaciones con

10 incgnitas. Para usarlo, las ecuaciones deben primero escribirse en el
siguiente formato general:
+ A i,,x = 81
Aiixi + Al2x2 +
A21x1 + A22 x2 + + A2,,x, = B2
Ani x i + /I da, + + A,,,,x = B

Los coeficientes "A" y "B" son -pedidos" al correr el programa. La salida presenta las incgnitas x1,... x,.
Resuelva las dos ecuaciones

3
=4
2xt x2 = 10
x1
Solucin
Cuando el programa empieza a correr, l pide el nmero de ecuaciones (2): luego los coeficientes A en la secuencia A 11 = 3, Al2 = 1, A2I
= 2, A22 = -1, y finalmente los coeficientes B, B1 = 4, B2 10. La salida aparece como
Incgnitas
X(1) = 2.8
X(2) = 4.4
Ecuaciones algebraicas lineales
Rol,.
Resp.
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
643
NEXT I
FOR I = M+1 TO N
FC=A(I.M)/A(M.M)
POR J = M+1 TO N+1
A(I.J)=A(I,J)-FC*A(M,J)
NEXT J
NEXT
NEXT M
A(N,N+1)=A(N,N+1)/A(N.N)
FOR I = N-1 TO 1 STEP -1
SM.0
FOR .7=/*1 TO N
SM=5M+A(1,41. )*A(3,114- 1)
NEXT .1
A(I,N+I)=(A(I.N+1)-SM)/A(I,I)
NEXT I
RETURN
644 APNDICE
B Anlisis numrico y por computadora
B.2 Regla de Simpson

La regla de Simpson es un mtodo numrico que puede usarse para
determinar el rea bajo una curva dada como una grfica o como una
funcin explcita y = f(x). Tambin puede usarse para calcular el valor
de una integral definida que implica la funcin y = f(x). Para usarla,
el rea debe ser subdividida en un nmero par de franjas o intervalos
con un ancho h. La curva entre tres ordenadas consecutivas es aproximada por una parbola, y el rea entera o integral definida es entonces determinada con la frmula
x"
fxp
f(x) dx [yo 4(yi + y3 - + y_ i)

(B-l)
El programa de computadora para esta ecuacin est dado en la figura

B-2. Para su uso, debemos primero especificar la funcin (lnea 6 del
programa). Los lmites superior e inferior de la integral y el nmero
de intervalos son pedidos cuando el programa es ejecutado. El valor de
la integral es entonces dado como salida.
1 PRINT"Eimpeon's rule":PRINT
2 PRINT" To execute this progree :":FRINT
1- Modify right-hand vide of the equation giben below,
3 PRINT"
tben presa RETURN key"
4 PRINT"
2- Type RUN 6":PRINT:EDIT 6
5 PRINT"
6 DEP FSF(X)=LOG(X)
7 PRINT:INPUT" Enter Lower Li.it = ",A
R INPUT" Enter Upper Lieit = ",R
",N%
9 INPUT" Enter Nueber ( evea) of Intervale
10 R.(B-A)/N%:AR=PNF(A):X=A+R
11 FOR J%.2 TO N%
12 6.2*(2-J%+2*INT(3%/2))
13 AR=AR+K*FNF(X)
14 X=X+11:NEXT J%
16 AR=R*(AR+FNF(R))/3
16 PRINT" Integral = ", AR
17 END
Fig. B-2
SECCIN B.2 Regia de Simpson 645
Evale la integral definida

5
J
In x dx
2
SoTudn
El intervalo x0 = 2 a x6 5 ser dividido en seis partes iguales (n
6), cada una con ancho h = (5 2)/6 = 0.5. Luego calcularnos y =
f(x) = In x en cada punto de la subdivisin.
X11
1
2
3
4
5
6
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0.693
0.916
1.099
L253
1.386
1.504
1.609
La ecuacin B-1 torna la forma

.5
J2
ln x dx
0.5
[0.693 + 4(0.916 + 1.253 + 1.504)
3
+ 2(L099 + 1.386) + 1.6091
3.66
Esta respuesta es equivalente a la respuesta exacta con tres cifras significativas. Obviamente_ una mayor exactitud con un mayor nmero
de cifras significativas puede obtenerse seleccionando un intervalo h
menor (o mayor n).
Usando el programa de computadora, primero especificamos la funcin In x, lnea 6 en la figura B-2. Durante la ejecucin. la entrada del
programa requiere los limites superior e inferior 2 y 5 y el nmero de
intervalos n = 6. La salida aparece como
Integral = 3.66082
646
APNDICE B Anlisis numrico y por computadora
B.3 El mtodo de la secante

El mtodo de la secante se usa para encontrar las races reales de una ecuacin algebraica o trascedental f(x) = O. El mtodo deriva su nombre del
hecho de que la frmula usada es establecida de la pendiente de la lnea secante a la grfica y = f(x). Esta pendiente es Lf(x) f(xn _ 1 )1/(x
x n _ 1 ), y la frmula de la secante es
x,.1 = x, f (x)
xn
f(x.) - f(x,,-i)
(B-2)
Para su aplicacin es necesario proporcionar dos conjeturas iniciales x0

y x1 y con ellas evaluar x 2 con la ecuacin B-2 (a = 1). Luego se procede
a reaplicar la ecuacin B-2 con x1 y el valor calculado de x2 y se obtiene
x3 (a = 2), etc., hasta el valor x_,. / x. Puede verse que esto ocurrir
si x se aproxima a la raz de la funcin f(x) = 0, ya que el trmino correctivo a la derecha de la ecuacin B-2 tender a cero. En particular, entre ms grande la pendiente, menor ser la correccin a x y ms rpido
se hallar la raz. Por otra parte, si la pendiente es muy pequea en la
vecindad de la raz. el mtodo conduce a grandes correcciones para x
y la convergencia a la raz es lenta y puede an fallar en encontrarla.
En tales casos deben usarse otros procedimientos numricos para hallar
la solucin.
Un programa de computadora basado en la ecuacin B-2 est dado en
la figura B-3. Primero debemos especificar la funcin en la lnea 7 del
programa. Cuando el programa es ejecutado, deben introducirse dos conjeturas iniciales, x0 y x1 , para aproximar la solucin. La salida da el valor
de la raz. S ste no puede ser determinado, el programa lo indica.
1
2
3
4
5
6
7
PRINT"Secant method":PRINT
PRINT" Te execute Uta prograa :":PRINT
1) Nodify right hand elide of the equaton given below."
PRINT"
PRINT"
then presa RETURN key."
PRINT"
2) Type RUN 7"
PRINT:EDIT 7
DEP FNF(X)..53SIN(E)-2*COS(1)+1.3
8 INPUT"Enter point s1 .".3
9 INPUT"Enter point #2 .",E1
10 ir X.X1 TREN 14
11 EP=.001001:71.211-20
12 FP.(PNP(X1)-FNP(X))/(X1-X)
13 IP ABS(PP),71, TREN 15
14 PRINT"Root can not be found.":END
15 DX.PNF(X1)/PP
16 IP AUS(DX)>EP TREN 19
Function evaluated et this root
";FNF(31)
17 PRINT "Rcet = "0[1:"
18 END
19 X.X1:X1=XI-D?!
20 COTO 12
Fig. B-3
SECCIN B.3 El mtodo de la secante

1111111111111111111111111111~1111~11~
Determine la raz de la ecuacin
2 cos x + 1.30 = O
f (x) = 0_5
Solucin
Las conjeturas para las races iniciales sern xo = 45' y x l = 30. Aplicando la ecuacin B-2.
x2 = 30 (-0.1821)
(30 45)
= 36.48'
(-0.1821 0.2393)
Usando este valor en la ecuacin B-2, junto con x1 =- 30, tenemos
x3 = 36.48 (--0.0148)
36.48
30
( 0.0108 + 0.1821)
36.89'
Repitiendo el proceso con este valor y x, = 36.48. obtenemos

36.48
= 36.87
14 = 36.89 (0.0005)1- 36.89
LL (0.0005 + 0.0108)
As entonces, x = 36.9. con tres cifras significativas.

Si el problema es resuelto usando el programa de computadora,
primero especificamos la funcin, lnea 7 en la figura B-3. Durante
la ejecucin, la primera y segunda conjetura deben introducirse en
radianes. Escogiendo stas como 0.8 rad y 0.5 rad, el resultado aparece COMO
Raz = 0.6435022
Funcin evaluada en esta raz = 1.66893E-06
Este resultado convertido de radianes a grados es
x = 36.9'
647
648
B.4 Mtodo de Runge-Kutta

El mtodo de Runge-Kutta se utiliza para resolver una ecuacin dife-
rencial ordinaria. Consiste en la aplicacin de una serie de frmulas que

se emplean para encontrar los valores especficos de y para los valores
crecientes correspondientes de h en x. Las frmulas proporcionadas de
manera general son las siguientes:
Ecuacin de primer orden Para integrar i" = fit, x) paso a paso
utilice
(B-3)
+ (k i + 2k 2 + 2k3 k4)
xi 4.1 =
en donde
k i = hf (t i , xj
h
k 2 = hf (ti + , x +
2
2
(B-4)
k 3 = hf(t i + x +
k 4 = hf (t i + h, x i + k3)
Ecuacin de segundo orden Para integrar "i = f(t, x , X), utilice
I
x in '=-: x i + h[ .r; + (k 1
k, )
(B-5)
+ (ki + 2k2 + 2k3 + k 4 )
donde
k i = hf (t i, x i , i i )
k2_ hf( f i + h xi + L ii, i - +

2'
'
I-1
h
1 k 3 = hf(t i + , x i + .1i + 1(.1 , i- i - I 4 2
2
k4 =
hf(r i
i2
(B-6)
+ h, x i + 124 + k 2, k i + k 3 )
2
Para aplicar estas ecuaciones, se comienza con los valores iniciales t i = to,
xo y
io (para las ecuaciones de segundo orden). Al seleccionar
un incremento de h para tO, se calculan las cuatro constantes de k, y estos
resultados se sustituyen en la ecuacin B-3 o B-5 para poder calcular
= xl, que corresponde a t i+1 = t1 = ta + h. Cuando se
x,_ 1 =
repite este proceso utilizando t1, x l, x l y h, se calculan entonces los valores de x2, i2 y t2 = r1 + h, etctera.
SECCION
Los programas de cmputo que resuelven las ecuaciones diferenciales

de primero y segundo rdenes por este medio se enlistan en las figuras
B-4 y B-5 respectivamente. Para poder emplear estos programas. el
f (1, x) o :TC = f (t, x, X) (lnea 7), los
operador especifica la funcin
valores iniciales de to, x0, cc (para la ecuacin de segundo orden), el
tiempo final de i n , y el tamao del paso de h. El resultado proporciona
los valores de 4x. y x para cada vez de incremento hasta que se alcanza I n
1 PRINT"Runge-Xutta Method for 1-st order Differential Equation":PRINT

2 PRINT" To execute this progra :":PRINT
3 PRINT"
1) Modify right hand side of the equation given below,"
4 PRINT"
tben Preas RETURN key"
2) Type RUN 7"
5 PRINT"
6 PRINT:EDIT 7
7 DEP ITF(T,X)=54T+X
8 CLS:PRINT" Initial Conditions":PRINT
9 INPUT"Input t
= ",7
10 INPUT"
x
= ",X
11 INPUT"Flos1 t
= ",T1
12 INPUT"step are
",R:PRINT
t
x"
13 PRINT'
14 IF T)=T1+0 TREN 23
15 PRINT USINC".11414..****";TIX
16 X1=111*FNP(T,X)
17 112=8*FNF(T-1.50,X..5*E1)
18 53=ReFNF(T+.5118,X..5*E2)
19 K4=NsFNF(T-11,X+E3)
20 T=T+0
21 X=X+IX1+X24-E241(3+X3+1(4)/6
22 GOTO 14
23 END
I 2, 11--1
1 PRINT"Runge-Eutta Method for 2-nd order Differential Equntton":PRINT

2 PRINT" To execute this program :":PRINT
1) Modify right hand mide of the equation giben below,"
3 PRINT"
tben Fresa RETURN key"
4 PRINT"
2) Type RUN 7"
5 PRINT"
6 PRINT:EDIT 7
7 DEF FNUT.X,XD).
= ",T
8 ISPUT"Input t
9 INPUT'
x
= ',X
dx/dt = ",XD
10 INPUT"
= ",T1
11 INPUT"Final t
12 INPUT"step size = ",8:PRINT
dx/dt"
t
x
13 PRINT"
14 IF T>=714-11 TREN 24
15 PRINT USING"MOMMIWOOMOO";T;X;XD
16 111=11*FliF(T,X,XD)
17 X2=8*FNF(T+.5*N,X+.5*HsXD,XD-4-.5*K1)
1
18 E3=1ISFNP(T+.54,11.X+(.5*8)*(XD+.5*X1),XD- .5*12)
19 1114=11*FNF(T+8,X+RMXD+.5*R*52,XD 4K3)
20 T=T+11
21 X=X+RelID+8*(111+12+13)/8
22 XD.XD+(11+E2+112+113-11(3+E4)/6
23 GOTO 14
24 END
11g.11-5
B.4 Mtodo de Runge-Kutta 649
650
Resuelva las ecuaciones diferenciales ir = 5t + x. Obtenga los resultados para dos pasos utilizando los incrementos de h = 0.02s. en ro = 0,
xo = 0.
Solucin
sta es una ecuacin de primer orden de manera que aplican las ecuaciones B-3 y B-4. Por lo tanto, para to = 0, xo = 0, h = 0.02, tenemos
k i = 0.02(0 + 0) = O
k2 = 0.02[5(0.01) +0] = 0.001
k3 = 0.02[5(0.01) + 0.0005] = 0.00101
k 4 = 0.02[5(0.02) + 0.00101] = 0.00202
x i = O + 1[0 + 2(0.001) + 2(0.00101) + 0.00202] = 0.00101
Por medio de los valores t1 = O + 0.02 = 0.02 y x1 = 0.00101 con
h = 0.02 el valor de x2 se calcula a partir de las ecuaciones B-3 y B-4.
k 1 = 0.02[5(0.02) + 0.00101] = 0.00202
k2 = 0.02[5(0.03) + 0.00202] = 0.00304
k3 = 0.02[5(0.03) + 0.00253] = 0.00305
k4 = 0,02[5(0.04) + 0.00406] = 0.00408
x2 = 0.00101 + 1[0.00202 + 2(0.00304) + 2(0.00305) + 0.00408]
Re'sp
= 0.00405
Para resolver este problema utilizando el programa de cmputo que
se muestra en la figura 8-4, la funcin debe introducirse antes en la
lnea 7, despus se especifican los datos de to = 0, xo = 0, t,, = 004 y
h = 0.02. Los resultados aparecen como
0.00000 0.00000
0.02000 0.00101
0.04000 0.00405
Resp.
APNDICE
Anlisis de vectores
La siguiente presentacin ofrece una breve revisin del anlisis de vectores, lo que se trata con mayor detalle en el libro de Mecnica para Ingenieros: Esttica.
Vector Un vector A es una cantidad que tiene magnitud y direccin
y que se aade en conformidad con la ley del paralelogramo. Como se
muestra en la figura C-1, A = B + C, en donde A es el vector resultanteyByCson vectores componentes.
Vector de unidad Un vector de unidad o unitario n A , tiene la magnitud de una unidad "sin dimensin" y acta en la misma direccin que
A. Se determina al dividir A entre su magnitud A, por ejemplo,
UA =
(C-1)
A= B C
Fig, C-1
651
652 - APNDICE C Anlisis de vectores

Notacin del vector cartesiano. Las direcciones de los ejes positivos x, y, z se definen por los vectores unitarios cartesianos i, j, k , respectivamente.
Como se muestra en la figura C-2, el vector A se formula a partir de
la adicin de sus componentes x, y, z como
(C-2)
A = A xi + A y j + A zk
La magnitud de A se determina de
Fig. C-2
A=
+A}+AZ
(C-3)
La direccin de A se define en trminos de los ngulos de direccin

coordinada, de a, p, y, medidos a partir de la cola de A hacia los ejes
x, y, z positivos, como se muestra en la figura C-3. Estos ngulos se determinan a partir de los cosenos de direccin que representan los componentes i, j, k del vector unitario u,4 que se encuentran en las ecuaciones
C-1 y C-2.
A,.
A -
l+
A.
Ay .
Ai
(C-4)
de manera que los cosenos son

#
cos
Ay
Az
cose = -
COS y =
(C-5)
Por lo tanto, 11A = cos al + cos pj + cos yk. y utilizando la ecuacin

C-3 se observa que
COS
a + cos2 + COS y = 1
(C-6)
Producto Cruzado. El producto cruzado de dos vectores A y B. que

resulta en un vector C se escribe de la siguiente manera
C=AXB
(C-7)
Y se lee C es igual a A -cruzado con" B: la magnitud de C es

C = AB sen O
(C-8)
S O s 180'). La dien donde O es el ngulo de las colas de A y B

reccin de C se determina por la regla de la mano derecha, en donde
los dedos de la mano derecha van de A a By el pulgar apunta hacia
la direccin de C, corno se muestra en la figura C-4. Este vector es perpendicular al plano que contiene los vectores A y B.
El producto del vector cruzado no es conmutativo, por ejemplo
AxBBxA en lugar de.
Fig. C-$
A X B = -8 x A
(C-9)
APENDICE
C Anlisis de vectores
Es vlida la ley distributiva, por ejemplo

A x (B
D) =AxB+AxD
(C-10)
Y el producto cruzado se puede multiplicar por m escalar en cualquier

forma, por ejemplo
nt(A
B) = (mA) xB=A x ( mB) = (A x B)m (C-11)
La ecuacin C-7 puede emplearse para encontrar el producto cruzado en cualquier par de vectores unitarios cartesianos_ Por ejemplo para
encontrar i x j, la magnitud es (i)(j) sen 90 = (1)(1)(1) = 1, y su direccin +k se determina con la regla de la mano derecha aplicada a
i X j, como se muestra en la figura C-2. Se muestra un esquema sencillo
en la figura C-5 y puede ser de utilidad para obtener ste y otros resultados cuando es necesario hacerlo. Si se construye el crculo de la manera como se ilustra y despus se cruzan ambos vectores en el sentido
contrario a las manecillas del reloj se obtiene un tercer vector positivo,
por ejemplo k x i = j. Al mover en el sentido de las manecillas del reloj. se obtiene un vector negativo, por ejemplo i x k = -j.
Si A y B se expresan en forma de componentes cartesianos, entonces
el producto cruzado, ecuacin C-7. puede evaluarse al expandir la determinante
i
C=AxB= A,
Bx
j
Ay
B.
k
A,
B,
(C 12)
que resulta en
= (A,B, - A,B y )i - (A r B - A r B,)j + (A L B, - A r Ajk
Recuerde que el producto cruzado se utiliza en esttica para definir
el momentum de una fuerza F acerca del punto O. en cuyo caso
M o -rxF
(C-13)
donde r es un vector de posicin dirigido desde el punto O a cualquier

punto en la lnea de accin de F
Producto Punto El producto punto de dos vectores A y B, que resulta en escalar se define por
A B = AB cos d
(C-14)
y se lee A "punto" B. El ngulo 8 se forma a partir de las colas de A y

B (O' O s 180).
El producto punto es conmutativo, por ejemplo
A - B = BA
Aplica la ley distributiva
A (B + D) = AB + AD
Hg. C-5
653
654 APNDICE C Anlisis de vectores

Se lleva a cabo de cualquier manera una multiplicacin escalar
in(A .13) = (mA) B = A ( mB) = (A B)m
(c-17)
Por medio de la ecuacin C-14, el producto punto entre ambos vectores cartesianos puede determinarse. Por ejemplo' i = (1) (1) cos O = I
y ij = (1)(1) cos 90' = O.
Si A y B se expresan en forma componente, el producto punto, ecuacin C-14, puede determinarse a partir de
A - B = A r Rx +
A yB y +
ZBZ
(C-18)
El producto punto puede emplearse para determinar el ngulo O que

se forma entre los das vectores. De la ecuacin C-14
cos-I(
A B)
(C-1.9)
AB
Tambin es posible encontrar el componente del vector en cualquier direccin por medio del producto punto. Por ejemplo, la magnitud de un
componente (o proyeccin) del vector A en direccin de B, como se
muestra en la figura C-6. se define por A cos O. De la ecuacin C-14, esta
magnitud es
Acose = A - = A-u R
FI. C-6
(C-20)
u1 representa nn vector unitario que acta en la direccin de B, como

se ilustra en la figura C-6.
Diferenciacin e integracin de las funciones vectoriales. Las
reglas de diferenciacin e integracin de las sumas y productos de las funciones escalares tambin aplican a las funciones vectoriales. Considere
por ejemplo. las dos funciones vectoriales A(s) y B(s). En caso de que
estas funciones sean continuas para todas las s, entonces
B)-
(A
ds
dA
d8
ds
ds
( A + B) ds = A ds +
f B ds
(C-21)
(C-22)
Para el producto cruzado.

( A X 8) =
ds
dA
ds
x 8) + (A x dB
(c-23)
De manera semejante para el producto punto,

dA
dB
( A-8) = B + A-s
d
ds
ds
d
(C-24)
APNDICE
Repaso de los fundamentos

para un examen de ingeniera
El examen de los Fundamentos de Ingeniera es dado dos veces al ao

por el National Council of Engineering Examiners (de los Estados Unidos) y es uno de los requisitos para obtener una Licencia de Ingeniero
Profesional. Una porcin de este examen contiene problemas de esttica, y este apndice ofrece un repaso de los temas ms a menudo considerados en el examen. Antes de resolver cualquiera de los problemas,
debera usted repasar las secciones indicadas en cada captulo para familiarizarse con las definiciones en negritas y los procedimientos usados
para resolver los varios tipos de problemas. Repase tambin los problemas ejemplo en esas secciones.
Los siguientes problemas estn arreglados en la misma secuencia que
los temas en cada captulo. Adems de ayudar en la preparacin para el
examen, esos problemas tambin proporcionan ejemplos adicionales para la prctica general del tema. Las soluciones para todos los problemas
estn dadas al final del apndice.
655
656 APNDICE D Repaso de los fundamentos para un examen de ingeniera
Captulo 12. Secciones de repaso 12.1, 12,4-12.6,

12.8-12.9
3
D-l. La posicin de una partcula ess = (0.5, -- 4t) pies.
en donde t est en segundos. Determine la velocidad y la
aceleracin de la partcula cuando t = 3s.
1)-7. Se roca agua en un ngulo de 90 de la pendiente

a 20 m/s. Determine el rango R.
= 20 ti/s
D-2. Despus de viajar una distancia de 100 m. una

partcula alcanza la velocidad de 30 ni/s. desde un punto
de reposo. Determine su aceleracin constante.
D-3. Una partcula se mueve en una lnea recta de manera que s = (12,3 + 212 + 3t) m. donde est en segundos. Determine la velocidad y aceleracin de la partcula cuando t = 2s.
Una partcula se mueve a lo largo de una lnea
recia de manera que a = (4,2 - 2) m/s2. donde t est en
segundos. Cuando t = 0 la partcula se encuentra a 2m de
a la izquierda de su punto de origen y cuando t = 2s.
sta se ubica a 20 m a la izquierda de su punto de origen.
Determine la posicin de la partcula cuando t = 4s.
D-5. Determine la velocidad a la que debe ser lanzado
el baln A en un ngulo de 30' de manera que entre en
la canasta B_
D-8. Un automvil viaja a una velocidad constante a

lo largo de una curva circular horizontal que tiene un
radio de p= 250m. Si la magnitud de la aceleracin es
de a = 1.5 m/s2 , determine la velocidad a la que viaja
el automvil.
D-9. Un bote viaja a lo largo de un camino circular que
tiene un radio de 30 m. Determine la magnitud de la aceleracin del bote si en un momento determinado la velocidad del bote es de y = 6nais y el incremento en la velocidad es de v = 2 m/s2.
D-10. Un tren viaja a lo largo de una curva circular que
tiene un radio de 600 m. Si la velocidad del tren se incrementa de manera uniforme de 40 km/h a 60 km/h en 5s,
determine la magnitud de la aceleracin en el instante en
que la velocidad del tren es de 50 km/h.
Prah, D-5
D-6. Una partcula se mueve en movimiento curvilneo en el plano x-y de manera que 1 componente de
movimiento y se describe en la ecuacin y = (7,3 ) m.
en donde t est en segundos. Si la partcula comienza
desde un punto de reposo en un origen en donde t = O
y mantiene una aceleracin constante en la direccin
x de 12m/s2 'determine la velocidad de la partcula cuando t = 2s.
D-11. En un momento dado el automvil tienen una

velocidad de 25 m/h y una aceleracin de 3 m/s2 que acta en la direccin indicada. Determine el radio de la curvatura del camino y el incremento de la velocidad del automvil.
Proh.
PROBLEMAS OE REPASO
D-12. En el instante mostrado los automviles A y B

viajan a las velocidades mostradas. Si B acelera a 1200
KMIh 2 a la vez que A mantiene la velocidad constante,
determine la velocidad y aceleracin de A con respec
to de B.
657
Captulo 13 Repaso de las secciones 13.1-13.5
El peso efectivo de un hombre en un elevador

varia de 130 lb a 170 lb mientras se encuentra dentro del
elevador. Cuando ste se encuentra en reposo el hombre
pesa 153 lb. Determine qu tan rpido puede acelerar
el elevador de subida y de bajada.
Sin considerar la friccin y la masa del cable de la
polea, determine la aceleracin a la que el bloque de 4 kg
B descender. Cul el la tensin en el cable? El bloque
A tiene una masa de 2 kg.
lE
II.
h.5 lau/h
Prnb. D-12
1>rob. D-13
11-13. Determine la velocidad del punto P en el cable

para poder levantar la plataforma a 2mis.
1)-16, Los bloques estn suspendido de una polea por

una cuerda. Sin considerar la masa de la cuerda y de la
polea determine la aceleracin de ambos bloques y la tensin en la cuerda.
25 kg
Pruh. D-13
Prnh. D-16
658
APNDICE D Repaso de los fundamentos para un examen de ingeniera

D-17. El bloque B descansa sobre una superficie suave. Si los coeficientes de la friccin esttica y cintica
entre A y B son pi, = 0.4 y btk = 0.3. respectivamente,
determine la aceleracin de cada bloque si P = 6 lb.
9. Determine la velocidad mxima en la que el vehculo puede viajar desde la cima de la colina sin perder
contacto con la carretera.
20 lb
p 25 pies
Pro!). 0-17
Prob. 1)-19
11-18. El bloque descansa a una distancia de 2m a partir

del centro de la plataforma. Si el coeficiente de la friccin
esttica entre el bloque y la plataforma es de p. = 0.3,
determine la velocidad mxima que el bloque puede alcanzar antes de que resbale. Asuma que el movimiento
angular del disco incrementa lentamente.
D-211. Un piloto pesa 150 lb y viaja a una velocidad

constante de 120 pies/s. Determine la fuerza normal que
ejerce sobre el asiento del avin cuando se encuentra
boca abajo en A. La vuelta tiene un radio de curvatura
de 400 pies.
Prob. D-18
Prob. D-20
PROBLEMAS DE REPASO
1)-21. El vehculo deportivo est viajando a lo largo de

una carretera con 30' de inclinacin y que tiene un radio
de curvatura de p = 500 pies. Si el coeficiente de la friccin esttica es p, = 0.2, determine la velocidad mxima
segura para viajar sin que se presente un resbalamiento.
No tome en cuenta el tamao del automvil.
659
Capitulo 14- Repaso de todas las secciones
I)-23. La caja de un trailer tiene un peso de 15000 lb y

es remolcada sobre una plataforma. Si la caja parte del reposo y alcanza una velocidad de 40 pies/s despus de viajar
una distancia de IX) pies, determine el trabajo total realizado en la caja por parte de la fuerza de remolque en esta
distancia si la fuerza de friccin entre la caja y la plataforma es de SO lb.
D-24. El bloque de 20 lb descansa en un plano inclinado a 30'y acta sobre una fuerza de 40 lb. Si la velocidad
inicial del bloque es de 5 pies/5 hacia abajo del plano. determine su velocidad despus de que ha viajado 10 pies. El
coeficiente de la friccin cintica entre el bloque y el plano es de p.k = 0.2.
p= 500 pies
= ano
Pm h. D-21
1)-22. El extremo del pndulo de 5 lb B se libera de

un punto de reposo cuando O = 0'. Determine la tensin en la cuerda BC inmediatamente despus de que
se libera y cuando el pndulo ha alcanzado el punto D.
cuando O = 90v.
Prob, D-24
1)-25. El bloque de 3 kg est sujeto ala accin de las dos

fuerzas que se muestran. Si el bloque parte del reposo, determine la distancia que ha recorrido cuando alcanza una
velocidad de 10m/s. El coeficiente de la friccin cintica
entre el bloque y la superficie es de p.. = 0.2.
2 pes
10 N
Itx) N
21r
1)
Prob. D-22
Prob, [1-25
660 APENDICE D Repaso de los fundamentos para un examen de ingeniera

l)-2<1. La pelota de 6 lb habr de ser lanzada por medio
de un resorte que tiene una resistencia de k = 40 lb/pies.
Determine qu tanto debe comprimirse el resorte de manera que la pelota akance una altura de 8 pies con una velocidad de 6 pies/s.
D- 28. Este arillo de 5 ib se [ibera desde un punto de re-
poso en el punto A y viaja a lo largo de la gua que no

ofrece friccin alguna. Determine la velocidad del arillo
cuando llegue al punto de detenimiento B. El resorte tiene una longitud de 0,5 pies, sin ser reducido.
tr = 6 pies/s 1'
. 411
Predi. D-16
1)-27. El extremo del pndulo de 2 kg se libera a partir

de un punto de reposo en A. Determine la velocidad del
Frub. D-28
D-2'' Si el arillo de 2 kg, tiene una velocidad de cada de

4 mis cuando se encuentra en el punto A. Si el resorte tiene una longitud de im y una dureza de k 30N/rn . determine la velocidad del arillo a s-im.
extremo y la tensin en el cable cuando el extremo pasa
por la posicin ms baja. 8.
2 rn
Pruh. D-27
Prob. D-29
PROBLEMAS DE REPASO 661
Capitulo 15 - Repaso de las secciones 15.1-15.4

D-30, Una mquina de 30 toneladas ejerce una fuerza
horizontal constante de 40 (103) lb en un tren con tres vagones que tienen un peso total de 250 toneladas. Si la resistencia de rotacin de es 10 lb por tonelada tanto para
mquina y vagones. determine cunto tiempo le lleva incrementar la velocidad del tren de 20 pies/s a 30 pies/s.
Cul es la fuerza que ejercen las ruedas de la mquina sobre los rieles?
1)-31. Un bloque de 5 kg se mueve hacia arriba en un plano inclinado a 30' con una velocidad inicial de 3 m/s. Si el
coeficiente de la friccin cintica existente entre el bloque
y el plano es de 1.9, = 0.3, determine por cunto tiempo
debe ejercerse una fuerza horizontal de 100-N sobre el
bloque para incrementar al velocidad del bloque a 10 m/s
sobre el plano.
D-32. Un bloque de 10 lb que se encuentra en el punto
A, alcanza una velocidad de 1 piefs en 5 segundos, par-
tiendo de un punto de reposo. Determine la tensin en el

cable y el coeficiente de la friccin cintica que existe entre el bloque A y el plano horizontal. No tome en cuenta
el peso de la polea. El bloque B tiene un peso de 8 lb.
D - 34. Los dos bloques tienen un coeficiente de restitucin de e = 0.5. Si la superficie es suave, determine la velocidad de cada bloque despus del impacto.
r A .2 m/s
111.,
v il = 5 mis
A
5 kg
2 kg
Prob. D- 34
1) - 35. Un disco de 6 kg A tiene una velocidad inicial de

(va)i = 20 mis y golpea un disco B que tiene una masa
de 24 kg y que originalmente estaba en reposo. Si la colisin es perfectamente elstica, determine la velocidad de
cada disco despus del impacto y eI impulso que el disco
A imparte al disco B.
D-36, Los bloques A y B pesan 5 lb y 10 lb respectivamente. Despus de que el bloque A golpea al B, se desliza
2 pulgadas a la derecha y el B se desliza 3. Si el coeficiente
de friccin cintica es de ,u,j, = 0.2. determine el coeficiente de restitucin entre los bloques. El bloque B estaba en
reposo originalmente.
Proh. D-36
Proh. D-32
33. Determine la velocidad de cada bloque 10 segundo despus de que stos son liberados de un punto de reposo. No considere la masa de las poleas.
Proh. D-33
D-37. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre un plano

suave y horizontal con una velocidad de 3 pies/s. El disco
8 pesa 11 lb y est inicialmente en reposo. Si despus del
primer impacto A tiene una velocidad de 1 pie/s. dirigida
a lo largo del eje x positivo, determine la velocidad del
disco B despus del impacto.
Prab. D-37

Captulo 16 Repaso de las secciones 16.3,
16.5-16.7
1)-14. Si el engranaje A est girando en el sentido de las
manecillas del reloj con una velocidad angular de w,.." =
3 rad/s. determine las velocidades angulares de los engranajes B y C. El engranaje B es una unidad, que tiene
radios de 2 y 5 pulgadas
1)-41. El centro de la rueda tiene una velocidad de 3m

/s. Al mismo tiempo se desliza y tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de
2 rad/s. Determine la velocidad del punto A en el
instante que se ilustra.
Prrdg. 11-38
Prioh. 1)-11
D-39. La secadora giratoria de una lavadora automtica tiene una aceleracin angular constante de 2 rev is2 a
partir de un punto de reposo. Determine cuntos giros
hace en 10 segundos y cul es su velocidad angular cuando = 5s.
I )-411. A partir de un punto de reposo P eh el cable tiene una aceleracin constante de 2 pies/s 2. Determine la
aceleracin angular y la velocidad angular del disco despus de que ha completado 10 revoluciones, Cuntas
revoluciones dar el disco despus de que haya completado 10 revoluciones y P contine disminuyendo por
otros 4 segundos?
1)-42. lin cable est amarrado alrededor del centro

del engranaje y es jalado con una velocidad constante de 2 picsfs. Determine la velocidad del centro del
engranaje C.
i.,= 2 piels
1 pie
0.5 pies
II =
- 20
piefs2
Proh. 11-111
Proh. 13-42
PROBLEMAS DE REPASO
D-43. El centro de la rueda se mueve hacia la derecha

con una velocidad de 2m/s. Si no se resbala sobre el suelo A, determine la velocidad del punto 8 en el instante
que se muestra en la ilustracin.
663
D-45. Determine la velocidad angular de la unin AB

en el instante ilustrado,
11.el En
Proh. D-45
Proh. 1)-43
1) - 44. Si la velocidad del bloque de deslizamiento B es
de 2 piesis hacia la izquierda, calcule la velocidad del bloque en A y la velocidad angular de la varilla en el instante que se ilustra en la siguiente figura.
3 pies
D.14
l)-4a. Cuando el bloque de deslizamiento C est en

la posicin que se indica, la unin AB tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj
de 2 radls. Determine la velocidad del bloque C en ese
instante.
r. p = 2 pie/1;
Proh. I)-4h
664 APENDICE O Repaso de los fundamentos para un examen de ingeniera

1)-47. El centro de la polea se ve levantado verticalmente con una aceleracin de 3 rats2, y en el instante que
se ilustra su velocidad es de 2m/s. Determine las aceleraciones de los puntos A y B. Asuma que la cuerda no se
resbala en la superficie de la polea.
Capitulo 17 - Repaso de todas las secciones

D-49. El automvil de 3500 lb tiene un centro de masa ubicado en G. Determine las reacciones normales que
las llantas frontales y traseras tienen sobre la carretera y
la aceleracin de vehculo si gira libremente sobre la pendiente. No tome en cuenta el peso de las llantas.
Poni. D-49
Prilb, D17
1)--18. En un instante definido eI bloque de deslizamiento A tiene ta velocidad y desaceleracin que se muestran.
Determine la aceleracin del bloque B y la aceleracin
angular de la unin en este instante.
='6 piek A
0.50. La unin AB de 20 lb est fija en el marco de

movimiento en el punto A y sostenida en posicin vertical por medio de la cuerda BC que puede soportar una
tensin mxima de 10 lb. Determine la aceleracin mxima de la unin sin que se rompa la cuerda. Cules
son los componentes correspondientes a la reaccin del
perno A?
aA = 2 pivf
Prah.
Fruti.
[)-50
PROBLEMAS DE REPASO ' 665
D-51. El plato triangular de 50 lb se libera desde un punto en el que estaba en reposo Determine !a aceleracin angular inicial del plato y los componentes verticales y horizontales de la reaccin en B. El momento de inercia del
plato cerca del eje del perno B es / B = 2.30 slug pies'.
1)-54- La rueda de 15 kg tiene un cable amarrado alrededor de su ncleo central y se libera a partir de un
punto en reposo en un plano inclinado cuya friccin cintica es j.kk = 0.1, Si el radio de giro del centroide de
la rueda es de k a = 0.8 m. determine la aceleracin de la
rueda.
Prnb. D-511
r-52. La varilla trapezoidal de 20 kg est fija en el punto O. Determine la reaccin en el punto O justo despus
de cortar el cable.
in
2m
I'[
1)-54
r=
pi=11
,1
Prob. D-52
I)-53. La rueda de 20kg tiene un radio de giro de

KG = OS m. Determine la aceleracin angular de la rueda si no se presenta resbalamiento.
Pruh. D-53
l)-55. El engranaje de 2 kg est en repuso sobre una

superficie de engranaje. Si la superficie recibe repentinamente la aceleracin de 5 m/s2. determine la aceleracin
angular inicial del engranaje. El radio de giro del engranaje es 'cc -= 0.3 m.
Prnb. D-55
Soluciones y respuestas
D-1.
v=
ds
9-8. a, = 0
2
= 1.5t + 41,..3 = 17.5 pies/s
a, = a = 1.5
dt
dv
a =dt- = 11,-3 -= 9 pies/s

1)-2.
(30)2 = (0)2 4_
a = 4.5 m/s2
250'
= 19.4 m/s R09,
9-9. a, --- 2 m/s2

( 6)2
1,2
a = - -= 1.20 m/s2
o)
2a(100
.V 2
30
Rf'117
a = 02) + (1.20)2 = 2.33 m/s

2
ds
0-3. v = - = 36t2 + 4t + 31,
dt
lie,vp
2
72 41,-2 = 148 m/s Ri.sp.
1
a d
t
dt
0-4.
= 155 m/s
= S(41 - 2) dt
4 3
- 21 + C1
=
+ C it
C2
0-5. s = so + vol
10 = O + v lcos 301
112
r = 0.933. v A = 12.4 m/s
lit:s')
d
(20 2
0. 1
8
cos 45 +
( 0) 2
0 .1
= 16281 + 2828j
aiva =
= 324 rn
Res! ,
sen 45' j = 12001 + aA , B
2
\41628)2 + (2828)2 = 3.26(103) km/h
kr 'Ir,
0- 13. 4sA +
= 21t 2 1,=2 =- 84 m/s
Sp=
Vp = -421,1 =
-4( -2) = 8 m/s
ktv
(84) = 87.4 m/s

0-14. T EF,
1
tna,.: 170 - 153 = 3;
32 a
) s = so + yo/
a = 3.58 pies/s
R() O + 20(-)t
=
1 ,
+ - a,tso +
(-i-j ) s
= ma s.: 153 - 130 =
153
32.2
a'
2
a' = 4.84 pies/s j Rcsp.
-R- =)O + 20->

( + 2(-9.81)t
t 5(.10s
R = 76.5 m
= aB aAlB
0-6. v = u0 + ar t
vx = O + 12(2) = 24 mis
D-7. (
(25)2
2
2
vAm = "\/(-79.14) + (14.14) = 80.4 km/h
(24) 2 +
= 4167 km/h2
D- 12. v A
+ vA B
-20 cos 451 + 20 sen 45' j = 651 + vAia
v Ai il = -79.141 - 14.14j
3= 1.5 + v A sen 301 + 2 (-9.81)t
u =
0.6
a -;3 sen 40 =
s = so + vol + 2 a r t
dv
(50)2
2
9-11. a, = 3 cas 40' = 2.30 m/s
t = O. s = -2. ("2 =, -2
r = 2. s = -20,C1 =-9.67
t = 4. s = 28.7 m 1-Uy:
vy
v2
- 14 400 km/h'-
Rcy ).
s = (1t3 - 2t +
s=
0)136001
1(5
3
2
2
2
3
a = \/(14.4) + (4.167) 10 =- 15.0(10 ) km/h
= .
51
a,, =
60 - 40
AV
D-10.
0-15. Bloque B:
+1 EFy = ma s,: 4(9.81)
Bloque A.
-T
~Fx =ma,:T=2a
T = 13.1 N. a = 6.54 m/s2
4a
SOLUCIONES Y RESPUESTAS
0.23. T1 +
1)-l('. Bloque A:
=
+,
15(9.81) - T = -15a
667
= T2
- 80(300) =
O+
Bloque B:
25(9.81) - T = 25a
EFE, =
2
a = 2.45 m/s . T = 184 N R.NI
5"
2 (132.2 )(40)2
397(10 ) pies - lb Re sp
1/1_2
1)-17. Bloques A y B.
70
a, a = 2.76 pies/s2
32.2
Revise si ocurre deslizamiento entre A y B.
-* EF, = ma-r . 6 =
-1 Y. = mai ,: 6 - F =
F= 4.29
2
32 ,
=m
O + (100 cos 20')d - 0.2(5.23)d = (3)(10)2

2
d = 1.61 m
2.43 m/s M.sp

L
1)-19. +1 >:F = ma; m(32.2) = m( 250
)
0-26.
, )
v = 89.7 pies/s Re i
0-20. +1
may; N b + 100 sen 20 - 10 - 3(9.81) =

= 5.23 N
+ EL/1_, = T2
1)-25.
v2
; (0.3)m(9.81)
= ma n ; 150 + N p =
N p = 17.71b kr.sf
( 20 ,
i 2.21u1
= 39.0 pies/s
lb < 0.4(20) = 8 lb-
(0.2)(20 cos 30)(10) + 20(10 sen 30') =
(2.76):
a ..4 = a B = 2.76 m/s` R19 ,

D-18.
D-24. TI + IU1 _ 2 =
1 ( 20 s\ (
+ 40(10) k32.2r 1'
150 ((120)'
+ = T2 + V2
1 6
+ 2 (40)(x)2 = W(6)2. + 6(8)
,
x = 1.60 pies Rev
32.2\ 400
0-27. T A + VA = Ta VB
+ 2(9.81)(1,5) =
F = ma n ; N, sen 30' + 0.2 N,cos 30' = m
1)-_21.
+
(2)(v0) 2 + 0
vB = 5.42 m/s
= O;
/V cos 30" - 0.2 N, sen 30 - m(32.2) - U
= 119 pies/s
+ 1F,, = ma n:T - 2(9.81)
205.42 2
) )
1.5 )
T = 58.9 N ki
1)-i'.2
En B:
A'E F = rna,T = (
5
3:2.2
)(
(13 )2
2
) = 0 11,
En la posicin general.
EF = ma n ; T - 5 SeI2 O
-1- E.,f; = ma r ; 5 cos O =
.91T
64.4 cos O dO
= 11.3 pies/s.
Cuando O =
T = 1516 ffi
vdv
(32?
1)-28
- T i1 +VA =TB+ VB
O + (4)(2.5 - 0.5)2 + 5(2.5)
15\
)G)
5 vde )
32.2 2 d8
=
V B = 16.0
pies/s
-
17-29. TT +V1 =
1
V2
-(2)(4) - (30)(2
(4)( 05)2
- 1) 2
1
2
1
= - (2)(v) 2 - 2(9.81)(1) + (30)( V5 - 1)
2
e = 5.26 m/s
668 , APNDICE D Repaso de los fundamentos para un examen de ingeniera

1)-31i Tres carros:
mvi + IfFdt rnv2
250(2000)
(20) + 40(103 )(t) - 10(250)r
32.2
150(2000)
(30)
(
32.2
= 4.14 s
Locomotora:
6(20). + O = 6(vA )2 + 24(v8),

=
(vB )2 - (v4 2
( va)2 - (v42
1=
e
20 - O
(VB)!'
(vA)t
Rcrp.
(11,4 )2 = -12 m/s = 12 m/s
,
,
p
-'
e
R
(t'8)2 = 8m/s
D-35.
Disco A:
fF
6(20) - f F di = -6(12)
fFdr = 192 N s
pnv i + IfFdt= rm.7 2
30(20(10)
(20) + F(4.14) - 10(30)(4.14)
32.2
30(2000)
(30)
32.2
F = 48001b 11.1?
I)-31. +
Despus de la colisin: T1 +
D-36.
(v A )2 - 1.465 pies/s
( 310 .\ 1
=0
2 \, 2.2 f v8); - 0.2(10)( )
(v B )2 = 1.794 pies/s
Emn = IniV,
= 0;
Nh = 92.48 N
+ f F di = inV z
5(3) + (100 cos 30e)r - 5(9.81) sen 30(t) 0.3(92.48)t = 5(10)
t = I.02 s Ry-sp.
(+ rnvi, +
0
10
(v A ) i + 0 = 322 (1.465) + -(1.794)

32.2
32.2
(V A )! = 5.054
(va)2 (vA )2 1.794 - L465
= 0.0652 R.
e=
5.054 - 0
(v.4 ) 1 - (v B ) 1
F dt = mv2
8
= 322
T= 7.95 lb R,r.
8(5)
5
- 0.2(5 )( 17) = 0
(A)?
1( 32.2)
N - 5(9.81) cos 30 - 100 sen 30` = O
D-32. Block B:
mv2;
T(5)
(1
D-37.
1.4 = 0.789 RI Np
322
32.2
Block A:
+ f F dt = mv2
( -> )
O + 7.95(5) - 14(10)(5) =
Im(v,)1 = 2 m(vi)2
2
11
0 +0 =
( vax
(1) +
(v8r ) 2 = -0.1818 pieS/s
10
32.2
(1)
1)-33. 2s A + si? = 1
2v A = v8
+ J, m( v A )1 + f
m(VA)2
O+ 10(9.81)(10) - 2T(10) = 10(1142
m(vB)1
SF dt m(ve)2
O + 50(9.81)(10) - T(10) = 50(v8 )2
70.1 N
T
(v A )2 = -42.0 mis = 42.0 m/s T
(v B ):, = 84.1 m/s J,
D-34. = Iniv2; 5(2) - 2(5) -= 5(vA )2 + -2(;8)2
(vA).!
(vB)2
(va), - (v40.5 =
e=
(v A )i (va)i
2 (-5)
4(vA )2 = -1 m/s = 1 m/s Ni'V.
(va)2 = 2.5 mis --*
Im(v v ) i = Im(v y ).2

11
2 3 4(V)2
( ) O =O +
32.2
32.2
(11Bv )2 = 0345 piests
2
2
(vB )2 = \A-0,1818) + (0.545) = 0375 pies/s
D-38. 'B(5) = 3(4)

Rt
0.)13 = 2.40 rad/s

wc(3) = 2.40(2)
1.60 radis
1
D-39. O = + wot + -cr, 1
2
O = O + O + - (2)(10) = 100 rev
= tau -I- ac i
w = O 2(5) = 10 rey/5 Re,,,,,
SOLUCIONES Y RESPUESTAS ' 669
20
a,
2(1.5) = 3 m/s
ve = vs + ca X rc!B
= 3 cos 451 - 3 sen 45 j
+ (wk) X (1.5 cos 45' i - 1.5 sen 451)
vc = 4.24 m/s 1 Resp
= 2 rad/s
D-46. vil =
= - = 10 rad/s
2
r
10 rev = 207r rad
Ou )
= Wt) + 2 a,.(0
1
(.0 = O + 2(10)(207 - O)
w = 35.4 rad/s R SP-
D-40. a =
1
O = 00 + w0t + 211,r
2
= 0 + 35.4(4) + 2(10)(4) = 222 rad
O=
277,
2 IT
= 35.3 ICV. Rnp,
1)-41.
+ W Xr A/a
vA
vA i = 31 + (-2k) x (-0.5j)
vA - 2 m/s -1 Riy
D-42.
rA,B
21 = 0 + (-wk) x (1.5j)
w = 1.33 rad/5 j
VC = VB W X ruB
Vci = O + (-1.33k) x (1j)
ve = 1.33 pies/s -) Rcsf.
D-43.
rs c
-Vd =
- = 7.5 rad/s
0.4
-61 + wk x (3 cos 45'1 -4- 3 sen 45' j)
w = 2.828 rad/sj, vB = 6 pies/s
ai2 rs:A
= 21 + (ak) x (3 cos 45' i - 3 sen 45' j)
-(2.828)2 (3 cos 45 i + 3 sen 45 j)
I;
2
t"!'
a s = 31.9 pies/s 1
2
a = 7.06 rad/s J 1<esi)
aB
x
2i = O + (-wk) X 1.5j
w = 1.33 rad/s j
vc, = V A + W
= 2.4 + a X
X rav
V A = V a + t X TA,B
350
= in(aG),: 3500 sen 20 = 32.2 aa

2
,
aci = 11.0 pies/s Re p.
+\ 1F,, = ni(aG).; N4 + .N 8 - 3500 cos 20 = O
Na = 1410 lb Rey?.
20
3
D-50. 1,-1- Y.:29.4 A = 1( Mk)A; 10G)(7) = 32.2(3.5)
2
a = 19.32 pies/s Resp.
vc = 4(0.6) = 2.4 m/s *V a -= Ve. + Cd1 X ratc
-ve sen 30 i + VB cos 30' j

= -2.4i + (w8( .k) X (-0.61)
= 4.80 m/s w Bc = 6.93 radls j
4.80
= 4 rad/s
0.6/sen 30'
D-49.
= N8 (4) - N4 (3) = O
NA = 1879 lb Rey).
x (-31 - 4j)
-21 +
v A = 1.5 pies/s 1 Resp,
Resp.
w = 0.5 rad!s
=
WAB
tul
D-48. V B = VA + X rBiA
v8 = {31 - 1.73j} m/s R,
D-45.
= -= 5 rad/s j
OA
HA = as + a rAfs ei)2 rAts

a A = 3j + (-7.5k) X (-0.4j) - (5) 22( -0.4j)
H A = {-3i + 13j m/s` Rey,
2
a8 = 3 m/s Rey?,
Vi; = 2i + (-1.33k) x (15 cos 30 i + 1.5 sen 30 j)
D-44.
rWe
VA = VB (.0 X
VB = Vo + al
VB
1)-47. w
) (19.32)
--5.: F, = m(aG ) x ; A, + 10(-.) = 32.2
A, = 6 lb Re.VP.
+1 IFy = m(ac,) s ; A y - 20 + 10(:) = O
R I' 1. II
A y =
12 lb Re9).
D-51.
0-54. +1\ IFy = NA 15(9.81 )cos 45' = 0:

NA = 104.1 N
aG = a(0.3)
1 1MB = r(mk)R;(0.1)(io4.1)(1-s5)
+ EMR = / Ra: 50(1) = 2.30a

a = 21.7 rad/s2 Re.p
ar
( cosi-300)(21,7) = 25,1 m/s
2
15( 9.81) sen 45'(0.3) = 15(0.8) a 15(aG )(0.3)
aG = 0.413 m/s'
= m(aG)x;
B, = (5 321)25.1 sen 30 = 19.5 lb Rt.sp

+T EF E = rn(aa)yi
B y 50 =
50
32.2
cos 30'.
B, = 16.2 lb Ra e,
D.52.
2
a = 1.38 radis R(
0-55.
= M(aG ) F A = laG
+ sMG = Ica; FA(0A) = 2(0.3)2a
a A = aG + a X r,va
Em,
0 12
. rAIG
5i = aGi + (ak) X (-0.4j) O
2
2
20(9.81)(0.5) = [7
1 (20)(3) + 20(0.5) 1a
/
a = 4.90 rad/s Rt.v.
5 = aG + 0.4
= 3.60 N
2
D-53. Ningn deslizamiento. por lo que

aG = 1.25a
1,-1- 1MA = (Mk)A: 20(9.81)sen 20(1.25)
= 20(0.8)2a + (20aG)(1.25)
2
a = 1.90 rad/s R,. r
aG = 2.38 m/s'-
aG = 1.80 m/s
a = 8 rad/s2 Resp.
Respuestas a problemas seleccionados

Capitulo 12
12-1.
a,, = 1.74 m/s'. t = 4.80 s
12-2.
2
a,- 6.40 pies/s . e = 12.5 s
12-3.
y2 = 593 pies/s. t = 1.29 s
12-5.
t = 30 s. 5 = 792 m
12-6.
s = 123 pies. a = 2.99 pies/s
12-7.
a,t, = 42 pies/s2. 1.!n, = 135 pies/s
12-9.
r = 21.9 s
e =, 32 m/s, s = 67 m. d = 66 mi
= 46 piles
sl
12-15.
s = 7.87m
12-17.
d4 = 41.0 pies. d8 = 200 pies;

sAB = 132 pies
1_06 m/s2
12-19.
s = 48.3 pies
12-21.
k = -10.2 5-2. = 1.56 pies

= 322 mis. 1 = 19.3 s
12-23.
r = 5.62 s
12-25.
e ---- 129 ni, 5
12-26.
vu = 31.4 piests
12-29,
s = 356 m
12-30.
e = 1.2.7 mis
12-31.
r = 483 s
12-33.
a) v
= 71.8 pies/s
12-99.
En s - 100 ny, a = 16 m/s :
12-103.
a = 7.42 pies/5"
para s = 90 pies. e = 22.8 pies/S:
12-105.
for r = 2110 pies. r = 36.1 pies/s
12-10h.
En s- = 50 pies. e = 22.4 pies/s:
12-107.
= 5.66 m/s. a = 1.02 m/s
en s = 150 pies, e = 38.7 pies/s,
12-100.
2
a = 15.1 pies/5 . Aa = 14 pies
en s = 200 pies, e = 47.4 piesis
12-110.
2
= 19.9 mis. a = 24-2 m/s
12-66.
(4.2, 6) pies
12-111.
a, =- 3,62 m/s', p= 29.6 m
12-67.
a = 80.2 in/s2. (42.7, 16.0, 14.0) pies
12-113.
u = 97.2 pi"'s, a = 42.6 m/s2
12-114.
= 115 pies/s. a = 58.4 pies/s
12-63.
12-69.
v = 9.68 mis. a = 16.8 m/s
12-70.
r = 3.61 km, d = 5.km

- 4.28 mis
12-71.
2
= 1.96 m/s. a = 0.930 na/s
0.921 m/s:
12-115.
1
u = 438 m/s, a = 0.653 m/5
12-117.
a,, = 5.02 m/s2
12-118.
= 51.1 pies/e. a = 103 pies/s'
12-119.
uu = 3.68 m/ s, au = 4.98
a, 7 = {2.511 i} m/s
12-121.
a --- 8.61 m/5.
12-14.
ti, = 0.398 pies,s. r , = 3:98 pies/e
12-122.
2
v = -0.07665 , =- 8,37 m/s.
12-75.
a, -
a, =
12-77.
as =
12-73.
aAs ={0.404 i 7.07 j} m/s ,
- 7.21 m/s.
12-12.1.
twec (
a,, = 0.555 m/5-2.
c cas-(Jr)]
a, = 2.77 in/51
cus- ,r)
12-125.
12-78.
12-79.
u -= 201 m/s. a = 405 rn/s
12-38.
7.48 s
12-411.
h = 2.87 m, 5, = 19.9m
12-39.
t' -= 27.3 s
12-412.
r = 3.55 s, r -= 310 mis
12-11.
u," = 0,89442 in/s. t' = 0.44721 s
12-83.
h = 11.1 pies
12-45.
e' = 33.3 s
12
yn = 67.7 pies/s. O = 58.9'
12-46.
5 = 114 m
12-86.
eA - 27.3 piess
12-47-
30 pies/s
s = 3600 pies. (Pqr)proril =
1.2-87,
e 4 = 36.7 pies/s. h = 113 pies
12-19.
a,Hi = 8 pies/ s'
12-89,
c) r =-- 426 ni
a = g = -9.81 rn/s ,
G A = 193 mis
s8 = 3 m,
a) sA, = 1,40 in,
r, = {138 i + 0.195j} m.
b)
r24 = 1 -2.87 i + 0,873 j} m.
d = 4,00 pies. a = 37.8 pies/s
r = 3.02 km/s
= 37,8 piesis,
mis'
a- 9.38 ni/52. a, = 2.88 m/s"
+ et 2 )
45.5 m/s. b) e = 100 m/s
sr = 1.13 (10') pies
= 40.5 pies
= 21.6 pies/s2.
a, = 35.0 pies/s , p = 2.64110') pies
12-35.
12-50.
d = 28.0 pies. e8 = 2110 pies/s
12-101.
m/52
-L ciss-LL- 2)1
+ ("e
= 11.2 km.ls
12-34.
x = 32.3 pies. y = 6.17 pies.
12-102.
= 69.0 pies
12-14.
12-22,
12-98.
Para s = 40 pies. r. = 12,7 pies/s;
12-65.
12-11.
12-111.
2
En s = 513 m. a =- 032 mjs :
en s 150 m. a =
a = 0.603 pies/s1
= -18 pies.
12-59.
12-62.
12-10.
-- -27.0 pies,
r = 9.88 s
2
en s = 150 rn. a - -0.32 m/s
12-13.
= 75.3': r = 1.45 e
12-58.
12-126.
12-127.
2
= 14.3 s. a = 0.45 sri/s
t = 1.21 s
12-129.
\/1 4 k
2e al
ity =
Vob
h2
" - (1 + b2 )'12
12-130,
2
y = (0,839x - 0.131x ) m.
2
2
a, = 3.941n/5 , a,, = 8.98 m/s
12-131.
d = 17.0 m. aA = 190 m/s .

au = 12.8 m/s'
12-133.
2
= 4.58 m/s. a = 0.653 m/s
12-90,
d = 166 pies
12-134.
a = 35.0 m/s`. s = 67.1 pies
12-91,
yA = 19.4 m/s. ' AD = 434 s
12-135.
a = 52.5, 0 = 142
12-93.
x = 133 pies, y = -7.09 pies
en s = 100 pies.
12-94.
t' A = 16.5 piews, v = 29.2 pies/s
e = 31.67 pies/s; en s = 125 pies.
12-95,
V A = 39.7 pies/s. .s = 6.11 pies
e = 823 pie-s/s
12-97.
L.as dos -afees son tip = 14.7`.
12-51.
5=144m
12-5.1.
s = 875 mi
12-55.
En s = 75 pies. e = 27.4 pies/s;
y - 85.1'
o es = 128'. 3 = 37.9. y -= 94.9'

12-137.
u, = -1.66 mis. ve = -2.07 m/s.

-2
a, = -4.20 m/5 . a, -= 2.97 m/s
12-138.
a = 143 pulg,/s2
671
672 .
12-139.
v = 120 piesfs. a = 76.8 pies/s
12-181.
ue = 1 piesis T
13-11.
v. -= 77.9 piesis
12-141.
= -233 mis, 60 -= 7.91 mis.
12-182.
vio - 30
13-13.
s = 745 pies
12,-183.
vE =
13-14.
114
12-185.
c = 1.50 pies/s
12-186.
= 0.667 mis /
12-187-
.18 = 110 pies/s j.

= 1.11 pies/s'' T
12-189.
vc = 1.2 mis T. ac (1.512 m/8
a, = -158 mis''. a, = -18.6 mis
12-142.
12-143.
a =1.32 al/g2:
v, = 16.0 pies/S. v = 1.94 pies/s.
a, = 7.76 pies/s .
= 1.94 pies/s
12-145.
a, = -6.67 mis'.
3 m/s`
12-146,,
a = 483 puigisl
12-147.
(1250 mis
13-15.
= 6.08 piesis
a, = -3.77 m/s'. tth = 7.20 m/s
12-191.
nR = 1.41 mis T
v, = 120 mis, rlp = 1.50 mis,
12-193.
12-151.
r = {-116u, - 163u,} mutis.

a = -5.81a, - 8.14u,) mm/S
12-153.
h ) 2 )1 2
12-154.
1.1-158.
12-159.
u, = -0212 m/s. va = 0.812 m/s,
h )2)-1r.:
. ) )
12-195.
trAc = 2.40 mis, 8 = 50.3 7
11-197.
Ve
t
D'A =- 1.79110 1 mllh . 6 - 72.0'd
4801= 1955 mi/h". O = 0.767'
= 24.1 pies/s, a = 8.17 piess:
a2-199.
11
12-161.
1
V A,:p = 6.69 111, $. O =
u = 164 turrk/s. a = 659 mmis'
v, -
.4/a = 21.7 Pieais. e = 18.0' Y.

= 36.1 s
533' 7.
12_292.
a z = 035 in/s2 T. T
13-27.
as = 2.30 pies/s
13-29.
s = 5.43 ni
13-30.
a A = 1_51 m/s-' T. T4 = 90.6 N.

aA = 6,64 m/s' 1, TH = 22.6 N
13-31.
u = 30 mis
13-33.
ac = 7.49 mis?. O = 22.8" Y
13-34.
sh) T = 40 1b. b) T = 59.9 1h
va, = 28.5 mi/h, 9 = 44_5' d.
13-37.
98.4 piesis. 9 = 67.6' 37.
13-39.
u n = 4.52 mis
a A a ,--- 19.8 piesis'. O = 57.4' d
13-41,
<t e = 7.59
P = 2mg tan
cen O + p., c-os O)
P = 2mg
vos O - ta, seo O)
in Mi
cos 0,3(1 .1 = -
13-42.
12-206,
u. = 34.6 km/h
13-43,
12-2417,
sf,B = 17.8 mis. O = 762
12-167.
9 = 0.75 rad( s
12-169.
t' - 7.83 mis, a = 2.27 mis
12-170.
y 0.242 mis. a = 0.169 mis.
mgt
mg
(110 ven 19 r, + -)(1
Capitulo 13
F = 199(1171111N
13-2.
= n.s mls T
13-3,
.t8 = 1.09 s. tc = 1.54 s. t a = 2.32 s
12 piesis
13-5.
a -= 0.19 mis' /
a = 0.343 m/s', a = (1.436 mis
y. = 0.180 mis
piesis2
= 20.0piesis. a = 74.5 pies/s

v4
13-45.
13-1.
t. = 0.162 mis.
12-173.
ardi = 9.81 mis
a= 6.54 mis`
= 14.6 pie s/5
3-38.
vt, = 621 m/s. r = 11.4 s
12-166.
t = 2.04s
2
air /A = 3418 mi/h . O = 80.6" .d
12-205.
-= 1.74 mis
= 35.616. A, = 236 lb,
13-35.
v = 14.1 piesis
a, = -2.32 m/
1.32 kN
M ,, = 678 lb pies
= 11.9 piesis
13-26.
12-203.
= 0.943 mis.
T= 4.92 kN
ni A = 13.7 kg
Cuando O = 1 rad.
= -14.1 pies/s.
y, = 0.242 mis,
13-2{,
1 A = 1.52 mis . O = 419'
200
20
a = 14.8 piesis
= 64.4 pies
= 26.5
12-1111.
= 0.00404 rad s
12-174,
38 )2 )17
12-162.
12-171,
1 #
..1sc = 2 pies
Para O 5 r z 10 s: F = 652 lb:
13-23.
y - 5.95 piesis. a = 3.44 pises/s
= 0.0178 rad/5
22-165.
13-22.
12-194.
= -2.80 m/s. v = 19.8 mis
12-161.
12-163.
F.;
12-157.
-118
a, = -0.703 rats. a, = 0.0838 mis
12-155.
v,,vgh= (
a = 0117 mis'
13-IN.
sA
a4
v = 12.6 mis. a = 83.2 m/s'
= 3.43 piesis
pasa 10 < t 5 30 s: F = 109 lb
13-21.
4.
tt4
2
2m - "
=-
R = 530 pies, t = 1.82 s
a, = -4.50 m/s`, a, = 7.20 mis=

12-1541.
13-17.
2
12-196,
= 1.20 mis. v, = 1.26 mis.

1
12-139.
pies/5 T
46.2 piesis, s = 66.2 pies
12-175,
r =160 a
13-6.
12-177.
11p -= 12
13-7.
T= 3.01 kti
12-178.
eso = 2 pies
13-9.
a = 1.66 m/s
12-179.
v,, = 1 piesis I. a,, = 0.5 piesis` 1,
13-11.
a -= 1.75 mis
piesis
xm6.=
m cosen
k
13-46.
T = 1.63 kN
13-47.
7- = 1.8(.1kN
13-49.
= =
13-5(1.
x=d
13-51.
e-(k:mt).
ktl
(n1;, + m 5 )
ima + m 8 )g
13-53.
v," = 24.4 mis
13-106_
a, = 12 m/s2 . 5,71'.
14-2L
s = 9.29 pies
= 12.2 tn/s
13-107.
a, = 11,0 m/s2.
14-22.
r., --- 3.52 piess
13-1119.
P = 12.61b, !V = 4221b
14-23,
es = 7.22 pies/5, N9 - 27,1 lb.
13-55.
3.13 m/s
13-57.
T = 9,09 kfi1, O = 433'
13-111
N = 1131b
13-59.
a, -= 16.1 pie.s/s . T = 46.9111
13-111.
r = 0.198 m
13-61.
0 = 78.1'
13-114.
ri s -=- 7.71 km/s.
13-62.
t1 = 75.6'
13-115.
vr, = 7.31 kints
13-63,
v = 80.2 piesis
13-65.
N = 2771b, F = 13.4 lb
13-117.
a) r = 194(10.) mi.
13-66,
d -= 47.5'
13-67.
a, = 336 mis`
13-70.
tyc = 19.9 pies/s. N, = 7.91 lb.
T = 361N
vE = 21.0 piesis
13-71.
p = 932 ra
1 3-73,
PI = 3.51 kN. N = 6.73 kN
13-74.
v = 2_10 m/s
13-75.
N = 5.18 lb. a,=
13-77.
y = 1.48 mis
13-711.
r = 7.39 s
13-79.
N = 1.02 kN
13-81.
a, = 29.4 pies/s2. N - 69.0 lb
13-82.
-2
a = 7.32 mjs . N = 59.2 N
13-83.
F, = -240 N. F = 66 N.
n.o pies/s1
N =- 2_77 lb
F = 0.143 lb
13-91.
N = 5.79 N. F = 1.78 N
13-93.
N= 593 N.
1 3-144.
F = -0.0155 lb
13-96
13-97.
13-98.
= 17.8,19
F = -0.011)8 lb
F = 7.67 N
14-29.
3.8
pies
p = 883 pies
e, , = 1.68 krrijs
14-33.
y = 0.815 MI, N5 = 568 N.
13-119.
v, = 7.45 kmis
13-121.
vp =- 7.47 km/s
13-122.
r$,, = 3.94 kmis. r = 46.1 mfn
13-123.
-= -466 m/s.
kmis
vE
13-125.
v,4
13-126.
u5 = 1.20 km/s, vA -- -2,17 km; s
13-127.
r = 2.90 lir. vi = 4.42 kna s.
6.11 km/s. ap,, = -2.37 km/s
Captulo 14
1 4-1.
U -= 4.12 U, Li s = -2.44 kit
$ = 59.7 m
1 4-3.
v = 12.6 mis
1 4-5.
v = 0.365 pies.is
14-6.
1 3-90.
14-27.
13-118.
14-2.
= 15.6 N, 1 F,),,, = 23.6N
s = 2.48 pies. T4 = 36.0 lb
r = 0.730 m
cambio en la energa ciUtica.
lb
14-26.
14-31.
FE =- 2.061h
FA )111= = .
k E = 11.1 1LN/m
d) r > 392(101 ) m
La difcrineia toma en cuenta un
( F A ),, = 2.06 lb,
14-25.
17,4 = 28.3 ni/s
f < 392(10') mi.
578 m/s
0 335
13-89.
= 4.63 kmis
14-3 .
17, =-- -3.28 N
13-87.
Nc = 133 lb. e n = 18.2 pies/3
b) r = 392( 10') mi,
v = 6,3.0 m/s. F = 283 N, F, = O,
13-69,
13-86.
uc = 17.0 pies/ s,
e) 194(1011 mi
Fh = 490 N
13-85.
673
= 2.12 km/s (aprox.)
14-7.
It = 15.0 MN/M2
14-9.
d = 12 in
14-10.
s = 179 mm
14-11.
e = 3.41 m
14-13-
cti = 6.08 m/s en el marco de A,
F = 7 ,82 N
11
a = 623 m/s`
14-34.
s = 3.33 pies
14-35.
vo = 17.7 m/s, R = 33.13 ra
14-37.
s = 1.90 pies
14-38.
itt =- 3.82 m/s
14-39.
= 2.36 m/s
14-41.
Pero,
14-12.
entrada de pece ocia = 4.20 hp
14-43.
Sr = 6.78
14-45.
entmcla de potencia -- 102 kW
14-46.
P,, = 119 hp
14-47.
s = 181
14-49.
P,1 - 0.644 hp
14-541.
s=
21 36
kW
pies
/yr'
3P
14-51.
r = 46.2 tiln
14-53.
Pu = 35.4 kW
14-54.
12,0 = 1.12 kW
14-55.
P = 22,2 kW
14-57.
P, = 483 kW
14-58.
14-59.
P, = 1.63 hp
=_ 622 kW
P = 0.229 hp
14-62.
Para 0 s r 0.2: P = 53.3r kW:

para 0.2 s r
5 0.3:
777 =- 4.08 m/s en el marc de B
P = (160t - 5334 2 ) kW:

U = 1.69 U
F, = -210 N, Fq = 0, F. = 2.45 kN
14-14.
y = 2.64m/s. T = 115 N
13-101_
a = 4_00 rad/s, T = 8N
14-15.
ii,t = 7.18 pies/s
14-63.
P, = 10.7 kW
13-102.
N = 24.8 N, F
24.8N
14-17.
irr = 1.37 m/s
1.1-65.
s' E = 7.18 piesis
13-1113.
N = 54.4 N, F = 54.41
14-18.
h = 47.5 m
1 4-66.
u = 1.37 mis
13-105.
T = 509 lb
14-19.
ti2 = 15.4 rrils
1 4-67.
s = 0.730 m
674 Respuestas a problemas seleccionados
14-69.
ve = 7.22 pies,'s, Nfl = 27.1 Ib.
15-19.
= 91.4 picsis*
18.2 piesis
N ( = 133 lb. r o
15-22.
e 20.4 mis
- 0.600 m/s.-.
a)
( 07 )2 = 3:40 m s
15-21.
17.0 pies/s.
15--71.
/ = 63.4 N -s
= 30-1 mm
15-73.
e,, = 29.3 pics/s. r1R, = 33.1 pi /s.
14-79.
Irk - 287 Nim
15-23.
/ = 8.49 N s
14-71.
15_25,
rt,r = 21.5 pies/s 1.
14-73.
ve = 25-4 pies/s
v? = 13.9 pics/s
15-26.
r = 5,47 s
14-74.
v2 = 1L7 pies,
15-27.
(1:A h = 10.5 pies/s
14-75.
v., -- 145 mis
15-29.
152 = 21,8 m/s
15-75.
h = 0.390 rn
14-77.
y = 12.6 pies,/s, NT,r- = 18.9 lb
15-30.
tb = 3.44 m/s
15-77.
14-71
vr = 19.4 pies/5
I5-31.
= 7.65 m/s
15-78.
14-79.
h = 24.5 in, Ni, = 0, Nc = 16.8 kN
15-33.
iy2 = 0.600 pies/1.-
tic = 7.58 m /s.
15-34.
e = 3.5 piells
justo antes de golpear a A:
15-35.
6 = efa 9.52'
15-37.
p u = 0.178 m/s. AJ = 771 N
15-38.
vc = 0.115 pies s. t = 3.06 s
15-39.
lb =- 18.2 pies
15-41.
= 0:510 s,
14-81.
T = 1.56 kN
justo despus de golpear a 8:

T = 1911 kN
= 272 pies/5
14-82.
yR:
14-83.
/.= 90 pies, h = 219 pies,

u = 483
14-87.
14-89.
pies/5'
= 802 pies/s. APG = 952 Ib
14-85.
14-116.
=22.3',
= 0.587m
x = 17.7 pies. ,v = 8.83 pies
15-43.
W8 - 75 lb
15.-45.
R = 145 pies
15-46.
a) .(}, =
15-85.
1.17 pies/ s -
= 1.17 plos/S-
(14)p
l
= 94.4 ke m is.
5.43 mls. 35.8
= 1.10 m/s,
= 0.632 m/s
ta = 329 my s. 0p = 2.19 m/s
15-55.
.' =0.901
,
/ = 63.4 N s
15-95.
1-14.31 - 9.32j - 34.8k ),
5-97.
15-911.
= 11.9 pies/5
15-61.
a) r rj
- 27,11pies, %,
/a = 4.82pies
15-63.
(va =
15-10.
= 2.61 N 5. 31.1".
15-11.
- 150 pies/s
15-13-
Fn -= 107 kN
15 -6 S
d - 13.8 piel
15-14.
vt = 7.40 mis en el marco de A
15-66-
en el mareo de 8
15-67.
h = 21.8 rant
15-69.
L
- ,e set] 0
M'In (COS
esen + cos e,b

seo
15-70.
t.& = 0.25
r = 1.42 s
15-17.
F= 24 kN. T = 24 ILN
15-18.
= 3.64- kip
= 710 kg m'isj.
eY
4
= 0.501 d = 7.23 pies
( H A ) i. =
66.0 kg rryl/s.1
2
(14)p = 73,9 kg -m /s,,i
=- 13.4 pies/s.
b) .t. - 2.61 pies
15-62.
= 59.5 kgm =l1,)
(te n ?, = 0.964 pies s.
= 0.311 lb s
= 5.40
Ro -= )-16.81 14.9j - 23.61)

slug pies'-,/
slug pie_sl is
= 1.04 pies/ s.
- 01.913111 slug - pies.= 's
15-94.
-127m/s -.
15-5>s.
js
-41.2 ke M'is
(11-)p
15-54.
= 29.4 pies/s
15-9.
vij = 3.51:1 m/s, e4 = 6.47 nYs
= 1.53 m/s
15-87.
= 57 .6 kg mz ,s.
Captulo 15
15-7.
e = 0.0113
15-93.
15-53.
/ = 0.7706 N s. 441'.4
15-86.
He, = 1421 4- 21k) ke
s A = 1.2_9 pies
15 -h.
v i ) - 0_298 pies/s. (1.1.4 ) 2 = 0.766 pi

v e = 1_35 nt./5-.. 613 = 5.89 m/s,
15-51.
T = 90.0 lb 5
1
e )
15-91.
-= 0.195 pies.
15-5.
16
= 90'
Slo un resorte se comprimo, en
r = 0,439 5
(1
(H i )s =
r = 0.518 s. s = 0.863 piel
15-3.
3nitj
15-911.
15-50.
= 0.280 s, v8 = 15.6 pies/s
e)v.
15-89.
v. =- 3.33 pies/ s. r = 0.518 s
tia
(T5)2 = -z-(1
d = 6,87 ami
15-49.
15-2.
= 1.15 pies. 11 = 0.770 pies
15-47,
v = 32.3 pies/s
15- 1.
( I 7+
37 .9"
14-'11.
14-94,
15-83.
= 3.29 piesis
(1
= 0.456 pies
=
= 0.0510 m
= 33.8 pies/.
- 3.24 m/s, O = 43.9=
15-79.
15-82.
e82
= 0.710
r.
14-90.
14-93.
29.3 pies/s.
d = 8.53 m. pt.) = 1() m/s
= 487
15-74.
15-42.
b)
O = 27.7-
= 21.5 pies/s
15-99.
e = 3.47 m/s
15-101.
u = 13.4 m/5
15-102.
e2 = 193 pies/s
15-103.
e5 = 10.2 km/s. tz, = 13.8 Mm
15-105.
152 = 9.22 pies/s. XV, _2 = 3.04 pies. lb
15-100.
r 2 = 1.52 pies. t = 0.739 5
15-107.
el = 4.60 pies/a
15-1111.
e = 20.2 pies/s, h = 636 pies
15-110.
h = 196 mm. -O = 75.0r
15-111.
F r = 19.6-11s. N = 1741b
Respuestas a problemas seleccionados 675
15-113.
15-114.
F, = 9.871b. F, = 4.93 lb
15-115.
T = 0.680 lb
15-117.
= 193 lh
15-118.
a = 0.528m/5
15-119.
p = 452 Pa
15- 121.
F = 1.11 pA crt curia clilin
15-122.
F = 2/4 lb
15-123.
9.72 N
15-1.25.
v,,, = 580 pies; s
15-126.
F = 3.49 kN
15-127.
u = 0.0476 m/s:
15-129,
= 1.96 lb
aa = 17.3 pies.' s-1
16-65.
WA -- O
1ft-611.
T/A = 2.5 pies/s
16-67.
incs = 2.45 rad/s
126 radis
tej
16-29.
(wa1 mA., = 8.49 rad/s, ec = 0.6 mis
16-31.
t{ =
( v2 - vi)
16-711.
tu = 6 rad/si
16-71_
va = -0.173 mis
= -
16-33.
t al a = cok-os O. a A li = -rd'Isen O
16-73.
t n - 7.07 mjs
16-34.
i = 1.5 coi H
16-74.
WR = 11.4 radjs,1
16-35.
tc1) = -wisen 9. aCL = --to21cos 8
16-75.
rtc =- 0.776 mis/. 0/)
16-37.
v=
w sea 20
,_
2"sirl cos' 8 - rl + 2r1rz
+ r i w sen 8)
15-131.
a - 37.5 pies/s1
15-133.
F = rn*V 2
15-134.
F = (7,85: + 0320) N
16-38.
16-39.
16-11.
16-42.
6-1.
61 = 332 rey. r - 1.67 s
16-2.
a, = 0.562 pies/s', a,, = 3600 pies/s
16-3.
LS = 2.60 mis. a A = 9.35 m/s'
16-5.
wB = 22.3 rad/s
lo-6.
a = 10.0 radis7. tu = 35.4 rad/s.
c a = 18.5 pies/5<3
w = 8.70 radls. a = -50.5 rad;s

ui
C R - rjw
tu a
16-13.
. a'
- 8 rad/s'
up = 630 pulats, = 10.0
12 C1333(0 - 8)
16-10.
a = 242 pies/s`. ta, = 12 pies;
16-11.
2
a = 322 ples.:s. . u, = 9 pies/S:
16-13.
tta = L37 m
= 0.472 mys3
/1c = 1.64mM
LIG, = 9 m/s.-
16-82.
ce = 5.33 rad/s
16-83.
tea - 5 rad/s. ct = 1.67 rad/s
16-85.
1./.1 - 2.5 piesls -
16-87.
tuf - - 6.79 radjs
16-89.
vli = 7,33 pies/5 - .
45' '''r
cu = 1.08 rad/s. r a = 439 pies/5
15w seri 8
.
134 - 30 cos 012
15(e; ces O -1- asen 6)
775J sttn' 0
(34 - 30 ces 011
(34 - 30 vos H)'-
2(
cuAa = 6 rad/s '). 0E -= 4.76 m/s.

40.9' 0
16-91.
why = 5.77 rad/s. cuca = 2.17 radia
16-93.
vA
= 60,0 pies/s -- .
ve = 221J pies/ s
16-46.
4,3 =
= 4.42. pules
16-79,
(- -,
- )14.
s'y x - - r
trc = Lwl, ac = 0.577 Lw; 1
(ermsc) = 1 6.Opulgfs
ti
ec = 50 m/s
16-11L
16-90.
i 4r(2_1 - r ) 1 ,
t..,--A
.3
(./il- r 2 )311
ra =
1.06 ni/s
v A = 2.83 pies/s.
16-45.
1t-47.
16-78.
-a= sea' 16 sers(di - O)
cu
a -
16-77.
1. eas(0 - (1) .
---
9- 5443 res-, w = 740 rad, 5.
ir
( R - r)a
-r(sern 0)
35_3 res,
1.(_ = 2.20 pies! s

16-66.
rt,
Captulo 16
\ 2. eos. fi - 1
rs = 161 pies; s, 60.3'.

16-94.
tuca = 7.81 rad; s. 1,c = 2.45 mis
16-95.
w As = 13.1 radis
16-97.
tle ---- 2.50 pies/s, FE - 7.91 pies/s
14-98.
e- = 0.897 mis ./'
14-49.
lin = 0.518 m/s \
16
l6- 101.
= 5.72 mis. 36.2= 5,
16-19.
(04 =
a = I 35i, Iii" ) pieN/s
16-50.
e a = 12.6 pulg/s, 65.7".
16-183.
zoo, - 7..17 rad/s
1G-15.
r = 100 s
16-51.
ek- = 50 tuis
E6-105.
2
a = 1.47 rad/s`. ay = 24.9 pies/s ,I,
16-17.
Vp = 143 pulgls.
16-53.
o = 20 rad/s. illa = 2 piesis --.
16-1%.
a = 0.0962 radis-2.
16-54.
oc- = 1.64 m/s
16-55.
vc = 1.70 mis
16-57.
tem = 2.00 rad/s

tan? = 4.1/1 rad/s
16 -1111.
a A = 12.5
16-111.
aAR = 0,75 rad/s2
16-14.
i' = 52.0
.:
s. o, = 12.0 pies/s .
2
2
= 9.29(103 ) pulg/s
494 = 5 radis..wa = 1.67 rad/s
1. 0t) 9)
= mc,(eLlan g//vario
Ft, = 11.5 kN
16-9.
16-63.
Pdp): = 14-firaci/s
15-130,
16-7.
aA = 0.4 pies/s .
16-27.
1
dr
ru = 5.33 rad/ s
M = 1.99 It/s1. m
etnt
16-62.
11A = tia.= 2.4 piesis.
3.98 kN, A = 3.81 kN,
A,
16-18,
tip = 14.7 mis
16-19.
us = 1.34 m/s
16-21.
11F - 0.318 mm/s
3 - 2N,F/ cus O )
16-22.
wa = 465 md/s
16-58.
16-23,
w a = 12 radls
16-59.
6IA = 32.0 radis
16-25.
10pl, = 4267 m/s'. (ar), -= 20.7 m/s`
16-61.
u., = 9 mis
16- 102.
h1/4. = 26.7 radls. upa = 28.75 radls.
wA -- 14.0 rad/s
=
aA = 0385 piesis --.
16- 107.
....
u = 0332 rad/s .
Oig = 7.88 pies/s2
16-119.
= 13.9 piesIs', 8.80' d
Criw = 3.94 rad/s
676
16-113,
16-114.
16-149.
as = 2-25 m/s2. 32.6'n
ac = 185.01 - 7.5j) pies/s
ab -= 1010 re/s'. 2.02"rY

16-150.
16-115.
a A = 5.94 m/s', 53.9"
16-117.
aiic = 5.21 ratl/s' 1

aw - 0,131 radia'
16-119.
1
ri = 2 rad/s, a = 7.68 rad/s J.
16-123-
ve- = 9-38 pulg,/s 1.
1 7-1
/ y = - DI I
3
ap = 14.1 pulges'
17-2.
I, = m R2
eaf = 10.7 rad/s. ro sa = 0,
17-3.
a = 10.67 rades2 's.
aAr = 28.7 rade ;

16-125.
- 1.7740 a
= 73.0 pulg.,/s2. 80.5' 2,-.
aAs = 36 rades2,,
w = 20.8 rad
17-57.
P = 39.6 N. NA =
va = { -1201 + 5..77j} 122C51 S.

16-135.
v, = {7.51 - 5j} pies/s,

a, = {54 - 3.751) pies/s'
10-137.
a) ah
-II] m/s,
=
b) a8 = 1-1.691j m/s
16-138.
'.
a) aR = ( -11 + 0.23) m/s6)12 = 1-1,691 -r- 0.6j) m/s
= 2.40 mis
11-146.
16-147.
r = 6.71. a
17-67-
a = 736 rad/s2. ac = 7.36 mls2
7.67 kg m=
17-69-
1A=
17-17.
/0 =
17-18.
/ A = 217 slug pie
17-19.
k0 = 3.15 pies
Mti"
==
2
:
.4 ksg
h.
l pie:
153,64
A, = 11.25 lb. A, = 18.75 lb
17-71.
29.0 piese
17-73.
Fci , = 193 N, z = 3.11 s
17-74.
a=
17-23.
/c, = 623 kg ni2
17-75,
17-25.
Qcoai = 4,73 mis'
7 77
17-26.
ac,. = 604 pies/5'
1 7-27-
FrD = 289 kN
- 544 N
= 568 N.
17-30.
a = 3.96 inis'
17-31.
N5 = 95.01b. NA - 105 lb.
vc = -0.944i + 2.2031 m/s,
17-35.
T = 2.311 kN, a = 1.33 m/s
17-37.
T = 13,7 kN, C, = 8.92 k19.
wat = 3.22 rade's 1,
Para traccin en las ruedas traseras:

r - 17.5 s,
oyr -= 2.02 rad/s" 5.
Para traccin en las cuatro ruedas:

r = 11.3
17-30.
NA =
13931b, Ne = 857 1b,
r = 2.72 s
- N M + 2rn
Ma)
gl
u=,
-+ fila + 11A
141 = 0.3gmi
17-78.
1, = 0348 mis
17-79.
.4, = 89.2 N. A , = 66,9 N. r = 126 s
17-81
N=29.8'
17-82.
r = 1.09 s
17-83.
N = iaz[L
V = Lar sera 9,
wac = 0.720 radia 1.

= 3.46 rad/s
2ing
R(M 2m)*
1 - .
C = 16.3 kN
17-38-
= 96,6 radia
17- 1 .
71
111 = 5.08(10 ) lh pie
(-34.61 - 15.511 pies/s=
17-12.
1(1.9 radia
=- 6.99 kg- m2
T = 1.52 kN. O = 18.6'
ac
cr = 728 rad/s2
w = 2.71 radia
17-34.
sic = ( -7,001 4 17.3j) pies/s,
09 =
r a = 2.67 pies. A = O
17-33_
wcr, - 1,73 redes.
17-5 .
17-01.
17-66.
acu = 1.95 l'adfS2

-11,21 - 4.15j} mes'
r,r = 4.78 rad/s
17-63.
(a=
= 9.66 pies
apc= 7.26 rad/s2 j

11-145.
1, = 2.25 slug pies
aico = 0:750 rad/s.
ac
16-143.
1.= 639 m, l = 53.2 kg rn2
ac = {-14.41} cals
16-142.
1 -58-
a2 )
m(R2
= 325 N
h2 )
16-141.
= 262 N
/, =
17-29.
11-139,
8,
/, = E rni):
22.
11177:2
= ( -28.91 - 70.0.11 pies) 12
17-10,
17-15.
1.75j) pies/s'
a = 595 rades2-
1, =
17-14.
aA = -3,001
1 -50.
1/-6.
1.51 pies/s2.
v A - [-2.50i +- 2.09j1 pieals.
N8 = 402 N. NA = 391 N
w = 562 radia. A, = 04, = 98,1 N
17-13,
L33.
17-49.
17-55.
w = 0.25 radis J. ea = 5.00 pies/5 1.
aA = -5.601 - 16j) mes'
NA' = 383 N. Ara' = 620 N
17-54.
w = 173 rad/s 'S. a = 131 radls' j
16-131.
1 7-17.
17-5.
16-130.
85.2'
a = 2.01 m/s' La caja se deslizar
A, = O.
17-11.
a = 0.1175 rad/s= ), as
s = 82.8 pies cargada o vaca
17-46.
3
2
- -R71 r
10
k, = 1_56 pulg
16-129
17-45.
a = 9.67 rarl,S
17 -9.
as = 18 racif j
16-127.
a = 96,6 pieses2
17-53.
17-7.
aB = 113 pulge
17-43.
17-51
nB = 1.58 t./ a.
a n = 1.580
16-126.
- 79.5j 1 pies/s"
Capitulo 17
ac = 54.7 palg/s' 1
16-122-
vn = 1-31.5i - 13.0j 1 pies; s.

S1D = (U,0(
aG = 1.07 pies,&, Ai8 = 86.7 lb.

,VA = 213 lb
16-118.
16-12L
17-41.
vc = { -7.51 - 37.0j} pies/s.
17-85.
= 800 rad,is
17-8e.
17.6 rales
17-89.
9
17- 11.
+ ces 01
= si_r2 seri
No se desliza
a = 0.274 rada'-. a8 = 4-9.0 pies.' e',
80.3'
17-01.
aG =-- 12.9 pies/s2, a -- 238 r d/52
1 7-93-
a = 1.25 rad/s. T = 2.32 kN
1 -04.
T = 3.13 kN, a = 1.6814-ad/s.
ur = 1.35 m/s-
Respuestas a problemas seleccionadoss 677
17-95.
a = 131) radls=
17-97.
a = 15.6 rad/52
17-98.
w -= 5.21 rad/s
17-99.
T =- 5.61 N. a = 28.0 tad/s'
17-101.
aA = 167 pie-05.2
17-102.
a = 5.91 rati/s
17-103.
11, = 16.7 1b. 8,
= 18.75 lb.
C, = 31.2510
2P
6P
17-195. a = -.
r71
n,./_
3g
17-106. a =-cos
17-197,
17-199.
17-113.
lo
18_.38.
.1 = 0.31)4 pies
18-39.
rG = t A = 14.2 piess
= 4.28
rad/s
S=
U.301 rn. t = 163 N
18-42.
42.8 N,im
18-43,
o, = 1.80 rad/s
=
,.5g
1
\, 1 sen 0
A. = 15:0 lb. A, = 0.4861h,
18_49,
to = 1.74 rad 's
18-50.
n= 1.52 m, 5
18-51_
O = 70.5
10_53,
w = 2.82 rad,'s
18-54.
A, - 118:
2
a = 13.4 rac115.
B, = 9.62117, a = 23.4 rad/1
18-5.
T = 0,0188 pies lb
x-
= 10.9 rad/5
18-9.
= 2.02 radis
18-10.
= 3.89
radis
s = 0304 pies
= 2.83 racils
VA = 26.7 pies /s
--- 237 J
18-17.
= 11,2 radis
18-18.
= 4.97 mis
8 = 8.53'
18-29.
= 12.0 rev
independiente de la orientacin
19-35.
w = 0.175 rad/s
19-37.
u, =
P7I
In ;MI
11
3
= 6.75 radis
21
w = 39.3 rad/s
19-15.
,o1 = 7.37 rad/s
10_57.
o, = 2.30 rad/
18_58.
0 - 25.4'
19-19.
h = -r
11-59.
k = 10016/pies
19-47.
0 = 17.9"
19-49.
to -= 3.23 radls. tl = 318'
19-50.
8 = 22.4"
19-51.
( 11/02
19 53,
orz = 7.73 rad/s
19-54.
411 = 1,572N1
19-55,
= tan-1 (\ir
Capitulo 19
14-5,
o) = 218 rad/s
0_4
w = 562 radts. A, -= 0. A , = 98.1 N
19-7.
<o = 96.6 radis
19-9.
Tiqc = 193 N. t = Il 1 s
19-111.
w = 111.7 rad/5
10-11.
u, = 2.25 rad/s.
= 1.25(101) pies/S
6.04 rad/s
19-13.
tel =
19-14,
roa = 3.56 rarl/s. t = 5,12 s

2
M dr = 0.133 kg m /8
= 24.1 m/s
18-27.
ru -=
11...55.,
w = 12.7 rad/ s
radia
2.
m Ak170
.4 + m ak i3,011
19-34.
us
19-19.
O) = 1.32
seri O
19-13,
19-18.
18-26.
in
o, = 41.8 racils
= 11.0 radls
5.92 rad.'s
/2gdm,
!O =- 1111 7 08 radas
19-17.
.541
19-42.
= 110 m/s
Ag
F dr = 15,2 kN s
w -= 0.0708 radr's
18-21.
18-25.
19-41,
19-15.
18-23.
Ni-2
a) rol( = 0., b) ro m
e = 5.34 m/s
s = 2.00 m
19-39,
18-19.
18-22.
19-311.
tp
11 9-18.
= 4.78 rad/s
18-7.
-{, =
19-33.
=o
19-29.
19-31.
18-41.
vA = 1.40 rn 5
18-3.
1R-15.
18-37.
cu -= 19.8 rad/5
=- 14.1 rad.'s
18-14.
w = 2.83 rad/s
18_47.
T = 210 pies lb
18-13.
18-35.
18-16.
18-2-
18-11.
n.4 = 14.2 pies/5
5 = 4.06 pies
Capitulo 18
18-6.
18-34.
w.nB
aG = 1.00 piesfs
17-111.
vG = 3 i l gR
'\ 7
18-15.
17-119.
18-33.
CV
= 27.9
1921.
r = 5.08 s
u.12 =- 53.7 radia
19-23.
i1 = 34.0 pies/s
19-25.
<o = 119 rad/s.
20-1.
ur AD = 4.28 radis
19-26.
8 = tan 1 (3.514.,
18-M.
00 = 1.66 rad
19-27.
va = 4,26 piesfs
- --111
7
336
PIesis
e)
v r = (-5.201 - 12j 4- 20.i11s1 ples/s.
sA = 1-24.11 - 13.3j - 7.20k)

29-2.
v A = 1-5.201 - 12j + 20.811 pies/s.

2
aA = I -3.351 - 213j + 6.66k} pies/ s

20-3.
w = (5.66j + 626k) radls.

es = 4-33911 rad/s=
20-5.
vr = (-0,8001 + 0.400j + 0.80010 m/s.

ac -=-
= 64.5 r1198Is-
20-6.
- 3.84j + 132010 rals2
44, =- 41.2 rod/s. t p = 4.00 znis,
a = 400 rad,'s=. ar.= 100m/s
22.5
18-30.
/.
Capitulo 20
radjs
19-22.
-tu, e) arki -4o
20-7.
v A = 1-7.791 - 2.25j
3.9010 pies s.
aA = {8.30i - 35.2j -I- 7.02k} pies;
678 Respuestas a problemas seleccionados
20-41.
vg --- 1-7.061 - 7.52k) piesis.

2
ala = 177.31 - 28.3j - 0.657k } pi .:
20-9.
211-1.11.
rahico
rte. + rsh,
( re )(
- h i r eh2 + %h l )/
20-11.
w p = ( -40j) radjl,
26-13.
w = 14_151 + 12.7j) radfs.
-64001}
211-45.
1-26.1k) rad1s=
20-14.
211-46.
va = (-1.801) piesjs.
20-15.
10-47.
v A = -8.6fii t 1100j - 13.9k1
11 = 26.9 kg - -m^ js
(1611 - 249j - 39.6k} piests"
21-341.
tic; = {-102k} piesjs
vp
1-15.51 - 13.4j - 20.5k) piesis.
21-31.
64. = 26.2 rad/s
21-33.
CO2 = 61.7 radis
= (1611 - 243j - 33.9k) pies/s'
21-34.
/a2 = 87.2 radts
=
ap = {-5.091 - 735j + 6,79k} m/s
21-35.
oiAn
= (2.805 - 5.60k)
21-37.
ai = 58.4 rocks
= 1-561 + 2.1j)
21-38.
ra = 40.05361 - 0.0536k) rad/s
= (2.805 - 5.60k} ai,'s
21-39.
Tara la componente 1:
vi. =
= -0.721/ - 0.831k} pies/s`
21-29.
ap
ap
211=43.
- 13.4j + 20.5k) pis/,
Vp = (
-0.2491
+ p.849j -.- 0.566k) m/s,
= 21.4 radls. la misma
{-561.1- 2.1j - 1.40k) m; s'
= dr(.1 ,w1 -
v A = ( -8.661 -.- 2261 -+ 2.26k} mi s.
Ityw : ) 1
- ") +
- ft-,111 )
1.40,
ny(1zui: -
41.4 = 1-22.6i - 47.8j + 4,53k) mrS"
siA = 1-24.81 + 8.29j - 30.9k) plesis"

ei A - 47.8 radjs. din = 7.78 radas
21-42.
F A -= 277 N, FB = 166 N
.10-18,
w at, = (-2.0011 radis
21-43.
F A -= 213 N, FE = 128 N
20-19.
ga
21-45.
A, = -2.00 lb. A, - 0.627 lb.
20-17.
Captulo 21
{ - 2.001) radas,
thn = 134.51) radisl

20-21.
as ="(-9051} pi e5/5
21-2.
21--3.
20-12.
Vy = 1.875 mis
21-5.
20-23.
a n = -6.57 m .v"
11-6.
20-25.
v A = (-230k) pies/s,
vc. = 14.331 1. 2.17j - 230k} piesis
20-27.
va = 4.71 pies/s.
II) AB = (
231-2 .
10-30.
:1-9.
ac = 199.61 - 117k1 piesis".
21-11.
:0-37.
g = cos'{
21-47.
FA = 8.83 lb. F,
ni
3
7, = -12 (cr" + 0 1
2
Irna2
-rna 2
ama'
lona?'
1, = 450 kg .m", ly = 438 kg . m'.
21-50.
y = 0.5 pies, x = -0.667

7, = 11.0272 slug pie".
21-17.
1, = L13 sin . pie"
va -=. (-17.31 + 18.8j + 10.0k) pies/s.
21-18.
lr = 0.429 kg ni'
+ 24.0j - 8.66k1 pies/s"
21-19.
l
1, = 16.3 slug pie .
vk = (-1021 - 30j + 52.0k) n115.

a d = {-31,01 - 161j - 90k) m/s`
va - 1-10,21 - 28j + 52.0k} m/s,

11 B = (-33,01 - 159j - 90k} mis'
/, = 11, = 2t1.2 slug pie

21-23.
ca uk - 15.1 rad/s
21-25.
= 153 pies lb
21-26.
21-27.
T-
9rnh [
T = 23.4 lb- pie

(-0.036 seo 111 N m.
M. (0.003 len 28) N -m
1,- = 0.0427 slug pie'
= 128.751 - 26.25j - 4k) mis"
= 121 + 20j1 m/s,
-41.41h. 8, - -115 lb.
B,
21-57.
Vp
w, = 25.9 radj', 8, = 0_1)791 N,
21-54. l'34, fi.
= 0.0155 slug pie".
/, = 0:0292 slug pie=
= 36.8 N
A. = 501b
21-53.
21-15.
aB
-11,1 N.
A, = -15.6 lb. A, -= -51.81b.
21-55.
- 6.25j) mis.
D, -12.9 N,
= -375 N. C, = -373 N.
A, -= 12.3N
11-51.
1,. = 0.0595 kg -m2
vc = 1
11.2 lb
B.= 123 N. /1, r= -1.17 N.
= 0.125 kg m"
21-13.
3g
21,,2 /
- 200 rad/3".
C,
21-14.
ap - (-1011 - 14.8j) ral'
20_ 31) .
21-sr.,
21-49.
11- lit
vc = {-1.0(11 5,00j - 0.800k} m/s.

T.4 = (5.201 - 5.201 - 3.00k) pie-sis,
44,1 = (251 - 26.8j 8.78k) pies/s"
10-35.
1, = 4,48(10 )p
ma
g,- = ( -28.81 - 5.45j -+ 32.3k1 mis"
:0-34.
R, = -0.814 lb
21-7.
= (10.41 - 7.79k) piesjs
a = 110.41 -+ 30.0j 311 radjs"

20-31
1, = 2614 sign- pie
- 2.00 lb,
1.17i + 1_27j - 0.779k) radjs
w = 11.501 + 2.60j - 2.00k 1 ritd /s.

vr
7(3a" + 4/t")
0,7691 - 2.31j + 0.513k1 radrs.
wat:
va = -0,333j) mis
20-26.
mN m
M.
= -102 radjs". A, = B, = 0,
A,
0,
A. = 2971. B, = -143N
21-58.
A, = O. A, = 4.891b. A Z = 5.471b,
M e = -8.43 lb pie, M, = 0, M. = O
11-59.
f/ f, = 139', io n -- 0.661 kg. O F
11-62.
re =
= 40.9'.
m i. = 1.32 kg
r1 ,
6/i"
20
II = 2.24 pulg,
21- I.
90, = 135. y =
a) .4, = 1.49 kN, B y = ,?_43 kN.
b) A, = -1.24 kN, B, 5.17 kN,
= 2.43 kN
c) A, = 1.49 kN.
Respuestas a problemas seleccionados - 679
21-65.
22-27.
w = 6.-34 raidis
r = 1.18 s
H1-7.
t = ^ s
141-9.
=
a = 11,343 m/s . a = 1436 m/s
7-
21-66.
M, -= 27.0 N tn
22-29.
r = 0.401 s
21-67.
M, --- 12.4 lb - pie. M. = 0, M. = O
22-30.
21-31.
x + 333v = O
22-33.
r = 0.339
22-34.
1.52 s
R1-13.
s = 1.84 m
r=
i
3.85[L
k
1{1-1.1_
s = 980 m
1{1-15.
P = 946 kW
21-69.
21-70,
\ a 1- r tos 0)
w r = 1.21 rad/s (baja precesin).
m r = 76.3 rad 1.
21-71.
ers -= 1.19 rad
21-73.
os = 368 rad/s
21-78.
21-79.
alta precesin)
.
19
= 233 red%
/4; = 17.2 Mg m/s
= 12.8 rad/s
R1-10. v=3101
.v3k
R1.-.U.
R1-17.
r= 438 mis
R1-18.
x = 7..85 pulg
22-39.
f = 2.25 1-lz
R1-19.
y8 = 10.4 mis
22-11.
r --- 18.9 N sial
22-42.
twd, = 0.685 piesfs
22-43.
Y=
R1-2.1.
22-2.
= -0.05 eos( 12.2r 1 rn
2.2-3.
f = 7.88 Hz_ r = 1).127 5
12-5.
22-6.
22-46,
rd = 0.666. s
22-47.
y =
(361 sen 7.75; + 100 ras 7.75t - 350 sen 8r) mm

2-44,
(x j ).6 = 1.89 Nig
f = 3_13 Hz. C = 1 pul.
21-50,
= 14.6 mm
v -= (0.0833 cris 19.7r) pies
22-5L
- 35.5 mm
y = ( -1.44 sen(13.9t) -
22-53.
C = 0,490 pulg
22-54,
ra = 19.0 radls
22-55.
(x,,),,. = (0.0276 sen 2t) pies
0.167 re15(13.9t)) pies.

C = 1.45 pies
22-7. x = -0.06193 sen( 5.77r) - 0.075 cosi 5.771). 22-57,

C = 0.102 m
22-9.
22-10.
22-II.
22-13.
[361 sen 7.75t 1181 ces 7.751 - 350 sen 8t 1 rana
8 = -0.101 sen(4.95, ) t 0.3 eos(4.95t)

f =
= 817 kN
2 Hz.
13
22-59.
FA - 0,997
22-61,
y = -0.0702_-"ir sea 8.54t) m

por 10 que es
y = (- 0.0702e-157` sea 8.541) m
r=
21-0.
22-14.
r=
22-15.
r= 1.18s
22-17.
B = 0.4 eM20.7r.
22-18.
22-19.
1G = 0.627 m.
22-21.
22-66.
=0
1..1
R1-23.
vs = 0.5 in/s
R1-25.
1 9,$),ids
0.838
1.76 mis
R1-26.
r = 25.4 pie5/5
R1-2 9.
a = 322
R1-311.
F = 385 N
Rl
s =- 20.2 ni
R1-33.
N., = 240 lb
22-25.
= 230(103 j kg ni:
f = 0.624 Hz
2?,2s.
r=
14
"'
gd
ny = 47.1.1 pies/5
e = 0,901
R1-37.
R1-38.
= 13.8 pies,is
-
T = 158N
R1-39_
s =- 20.0 pies
R1-41.
1.1,1 = 26_8 pies;'a j,
111-12.
t' = 273s
111-43.
Pi =
R1-45.
m) (IR = 6/3 = 2.76
Lao hp
piesis2.
2
b) a,, = 71.1.8 pies/s . as- = 3.86 pies/s
1{ 1-46.
A=
es sobrearnortiguado
R1-47.
81-49.
vr = 21.5 Piesis
R1-56.
2
a A = 0.755 rns2.ay = 1.51 ni,/5 .
TA
23,85
R1-51.
y = 0.0208r= + 0.333x
R1-3.
vs = 55.2 pies/s:
R1-5.
t = 38.5 pies/s
a) t = 1.07 s. 61
0.933 m
31.7 m/s
90.6N.
Ts = 45.3 N
R1-2.
141-6.
26,6"
R1.34.
r = 128 s
R1-35.
Problemas de repaso 2
R1-1.
Is = 2.68 piesi's
O. 167 %
146 rnm,
a = 29.0 mis:.
+ 16$, + 12y O
2265.
r 2.67 a
22-23.
= 9,89"
22-58.
ra
t'ah = 0.575 pies/s, 71.5'

A_T = -0.192 pies lb
R1-22.
29.5 mm
(X
0.452 s. f = 121 Hz
rrR = 3.33 pies/si,
f = 1,81 Hz
Capitulo 22
=
22-38.
(-3.66 sen 12.25t +- 50 Cris 1225, + 112. sen 4t) mm
22-1.
\ft; + 4 + x
p s..( - 13.3 pies/s7
41-r
ata
yr3 \5ka - mg
12-37.
= 53.4 N
21-74.
21-77.
r2
2g ctriti
21r
= 27.6 picsis
= 5,93 m/s -
1, = 5.58 piesis
Problemas de repaso 2
142-1.
aA = 12.5 m/5-
R2-2,
v1,4 = 14.2 pies/ s. tt,L = 0,25 piests=
680

to = 28.6 rad -,.
= 24.1 rad,
7.1h in
205 ny
112-5.
H2-6.
R2-7,
R2-9.
R2-19.
d = 5.75 pes
R2-21.
7" = 218 N, a = 21.0 radisl
R2-39.
R2-22.
h = 1,730m
= 0275 rad +s. -10922 rad/52
st) C. = 7-2.2 N. 8, = 712N.

b) Cr = 14. 7 N. 8, = 14.7N
R2.-23.
R2-25.
u13
ri c = 253 pulg/5. 63.4"
R2-26.
na = 8.00
R2-27.
a = 12.1 radjj, F = 30.0 lb
= 0.860 rn,..5
ralla
R2-t9.
rx -- 8,89 rad '52
R2-29.
a = 215 rad/5
R1-11.
m = 25.0 radis
R2-30.
eu = 39.5 rad/5
R2-13.
n = -ny) seu O.
R2-14,
a:, = Z12 pies/s-2
cris('
R2--17.
- 478 m,..s
I
14.8 lb,
- 65.3 lb
1"
R2-33.
R2-34.
8, = 180 N. A, = 2-52 N, A, - 139 N

8y = 143 N. A, = 200N, A, =, 34.3 N
R2-35.
14.2 rad/s'
R2-37,
R2-41.
= 114 lb,
= 3.09 kip,
E, - 9.87 lb, E,. = 4.86 lb.

Fi? =N'y
4_50 kN,. ,oltn = 1.78 kN.

5.58 kN
R2-47-
1.41 m/s= . 1.38 tr(51
R2-13,
N;i = 383 N. h = 620 N
R2-15.
t'A = 56,2 pies.1511. a R = 401 pie.5112 ,

51.3'
N = S.58 kN
= 24 ib. ari = 322 pies/i,

AN
s
2.92- pr
R2-15.
82-31.
-= 68.3 lb
38 = 7/9 111 pie
r,* hen 261
sea ?
2 ,,. /(r, 1. 1- 2 1 - (r : sen 0):

L = 3.92 Siug -
= 73.8 pulg/5:, 325'
R2-111.
= 1.31 kip. F
= 1.70 rad/s, wR = 5.10 rad/5
R2-31L
39.1'
R2-47.
226 m/52, ?Va = 226 N. N , 4 = 559 N,

D = 454 N
R2-19,
0.661 m
R2-511.
0.8,59m
R2-51.
3.46 m.15
Prefijos SI
Forma exponencial
Mltiplo
1 000 000 000

1 0(X) 000
1 000
Prefijo
10
106
103
giga
mega
kilo
10 -3
10-('
10 -9
mili
micro
nano
SmboloSI
Submltiplo
0.001
0.000 001
0.000 000 001
Factores de conversin (FPS) a (SI)

Cantidad
Unidad
de medida (FPS)
Fuerza
Masa
Longitud
Unidad
Es igual a de medida (SI)
lb
slug
ft
Factores de conversin (FPS)

1 pie = 12 in. (pulgadas)
1. mi. (mile) = 5280 pies
1 kip (kilolibra) =- 1000 lb
1 ton = 2000 lb
4.1482 N
14.5938 kg
0.3048 m
Propiedades geomtricas de lneas y elementos de rea

1-4}calizactrsn del
ceritrOlde
Momento de inercia de rea
ls =1r 4 (e- hen 20)
4 = r4
ser
,-1.=177
/- 16
I irr4
fr
C
4
Arcos de cuarto y medio crculo
a-
Isen 28)
rea de sector circular
Segmento de arco circular
Lucalizacin del eentroide
5 7r r"
Ir
rea de emano de circulo
A = 4-12(a + 1y)
4 il rr4
11- ' et+,- h

rea del trapecio
rea semicircular
= 77- r
ah
= 12774
rea circular
rea semiparablica
A -,- hh
A = ah
3
3
- M it
4
rea exparablica
lbh 3
fr
hb 3
rea rectangular
A=
4= sbh3
=4 ab
rea parablica
rea triangular
Ecuaciones fundamentales de dinmica

Ecuaciones de movimiento
CINEMA ICA
= ma
Partcula
EF,=m(aG ),
Cuerpo rgido
(Movimiento plano) EF,=m(aG ) y
IM G=-IGa o rm,,I(Ink)p
Movimiento rectilneo de una partcula
Constante a = a.
Variable a
dv
a=
dt
ds
=
dt
a ds = v dv
= vil + a ct
S
= So
U1
y2 = + 2a,(s s o )
Coordenadas r, 8, z
Vr
a, = re2
V e = r
a o = r +
a, =
=
dv
ds
a, = =
v=
P
"=
Constante a = cr,
= + art
Fuerza constante
Peso
Resorte
Momento de un par
U F = ( F, cos O) .s
(114; = W
U
k.s 72- ks;)
U 1= MA61
Nlovioniento plano relativo general; Trasladan de ejes

vs = V,q + V8/A(pasador)
a8 = aA + aB/A(pasador)
Movimiento plano relativo: Traslacin y rotacin
de un eje
ag =
r B/A + SZ X (f/ X
X (ir siA ),3,..:
r8,, A ) +
,
2X (vH, A), x (a8/.4),
CINTICA
/=I
Podido
-n
Partcula
entrada Uentrada
Teorema de los ejes paralelos

Radio de giro
k=
Wy,V, = ks 2
mv1 + E F dt =
J
m(vG ) i + EIF dt = m(v (7 )-.t
Conservacin del momento lineal
I(sistema mv)1 = E(sisterna mv)i

(v 8 )2 (vA)2
Coeficiente de restitucin
e = 21
( .c)i
Principio del impulst r momento angular
Partcula
Cuerpo rgido
( Movimiento plano
r 2 dm
1 = l c, + md
= Usa
' hda
Teorema de la conservacin de la energa

+ 1/ 1 = T2 + y
Energa potencia!
Cuerpo rgido
r814
Principio del impulso y momento lineal
Cer1 2
(.0 T
vB = V A + I/ X
dt
V = V g V e , donde V g =
2a,(0 00 )
taz =
du) = add
Para el punto P
s = Or v = Lar a, = ar
Momento de inercia de masa
U F =1 F cos 9 ds
'llovirnienlo de cuerpo rgido respecto a un eje fijo
dt
Fuerza variable
O = de + W itt
Potencia y eficiencia
Movimiento relativo
V = VA +
a8 = aA astil
Variable a
dui
a
dt
dO
w =-
= 1
2MV
G+
Trabajo
(dY/dx)1312
Id y /
= Imv 2
Partcula
Cuerpo rgido
( Movimiento plano)
Movimiento rectilneo de una partcula
Coordenadas x, y. z
=
a, =
v = v
a, = y
a_ = z
Coordenadas n, t. b
2=
Energa cintica
(H0)1 + EIM o dt = (H a ),
donde H 0 = (d)(mv)
(11(; ) 1
.1" M G
11
O di
donde HO = /ow
Conservacin del momento angular
dt (11G ),
donde 11 G = I G LO
( }10) +
(vR)1
I(sistema H)1 = E(sistema
= ( R0)2
Centro de gravedad y momento de inercia de masa de slidos homogneos
Esfera
7.ra
= mr
1 =
Sen-desfeta
Cilindro
m(3r2 -t- h`) /.,=
Curra
(4r'+irl 1,,,= for r =
=7 =
b_
Placa delgada
Dkc-1) eircul r delgado

=
rrili
Anillo delgado
x
=
rrra 2 f r,
3.
1
5.
rn(a-
Barra esbelta
m0-
REPASO
Cinemtica y cintica
de una partcula
Todos los temas y problemas presentados en los captulos del 12 al

15 han sido clasificados con el fin de proporcionar un enfoque claro
para el aprendizaje de los diversos principios implicados en la resolucin de problemas. Sin embargo. en la prctica de la ingeniera es
muy importante poder identificar un mtodo apropiado para lograr
la solucin de un problema en particular. Con respecto a esto, el lector debe entender plenamente los lmites y el uso de las ecuaciones
de dinmica, y poder reconocer qu ecuaciones y principios aplicar
en la solucin de problemas. Por estas razones, en seguida presentamos un resumen de las ecuaciones y los principios de la dinmica de
partculas y proporcionamos la oportunidad de aplicarlos a una gran
variedad de problemas.
Cinemtica. Los problemas de cinemtica slo requieren el estudio de
la geometra del movimiento, y no consideran las fuerzas que causan el movimiento. Cuando las ecuaciones de cinemtica sean aplicadas. deber establecerse claramente un origen fijo y seleccionar un sistema coordenada
apropiado para definir la posicin de la partcula. Una vez que la direccin positiva de cada eje coordenada sea establecida, las direcciones de las
componentes de posicin, velocidad y aceleracin podrn determinarse
mediante el signo algebraico de sus cantidades numricas.
278
REPASO 1:
Cinemtica y cintica de una partcula
Movimiento rectilneo.
Aceleracin variable. Si una relacin matemtica (o grfica) es establecida entre dos cualesquiera de las cuatro variables s. v. a y 1, entonces
una tercera variable puede ser determinada resolviendo una de las siguientes ecuaciones que relacionan a las tres variables.
dv
a ds = v dv
v = a=
dt
dt
Aceleracin constante. Al usar las siguientes ecuaciones, asegrese plenamente de que la aceleracin es constante:
s = so + vot + ;61,12
v = vo +
+ 2a,.(s so )
Movimiento curvilneo.
Coordenadas x, y. z. Estas coordenadas se utilizan a menudo cuando
el movimiento puede ser resuelto en las componentes horizontal y vertical. Tambin resultan tiles en el estudio del movimiento de proyectiles ya que la aceleracin de un proyectil es siempre hacia abajo.
al = tix
11x
71ti,
ay =
vi
= Z
as = vz
Coordenadas n, 1, b. Estas coordenadas resultan particularmente ventajosas en el estudio de la aceleracin de una partcula a lo largo de una
trayectoria conocida. Esto es as porque las componentes t y n de a representan los cambios separados en la magnitud y la direccin de la velocidad, respectivamente, y estas componentes pueden ser formuladas
fcilmente.
v =--
dv
a, = = v
ds
donde
P
[1
+ (dY/C1X)2]3121
d 2 y1dx 2
cuando la trayectoria y = f(x) es dada.

Coordenadas r, fi, z. Estas coordenadas se usan cuando datos relativos
al movimiento angular de la coordenada radial r son dados para describir el movimiento de la partcula. Adems, algunas trayectorias de movimiento pueden ser convenientemente descritas usando estas coordenadas.
=
= re.
i =
= r re`
a o = re +
a, =
279
280 - Repaso 1: Cinemtica y cintica de una partcula
Movimiento relativo. S el origen de un sistema coordenada en traslacin

es establecido en la partcula A. entonces, para la partcula B.
r 8 = rA + r 81 ,4
V8 = V A 4-
an
aA
4-
v RiA
at3/A
Aqu el movimiento relativo se mide por medio de un observador fijo

en el sistema coordenada en traslacin.
Cintica. Los problemas de cintica implican el anlisis de las fuerzas
que causan el movimiento, Al aplicar las ecuaciones de cintica, es absolutamente necesario que las medidas del movimiento sean realizadas desde un sistema coordenada inercial. esto es, uno que no gire y est fijo o se
traslade con velocidad constante. Si un problema requiere la solucin simultnea de las ecuaciones de cintica y cinemtica, entonces es importante que los sistemas coordenadas seleccionados para escribir cada una de
las ecuaciones definan las direcciones positivas de los ejes de la misma
manera.
Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se usan para determinar la
aceleracin o las fuerzas que causan el movimiento de la partcula. Si se utilizan para determinar la posicin. la velocidad o el tiempo de movimiento
de una partcula. entonces tambin la cinemtica tendr que ser considerada en la solucin. Antes de aplicar las ecuaciones de movimiento. siempre dibuje un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas
que actan sobre la partcula. Establezca tambin la direccin de la aceleracin de la partcula o sus componentes. (Un diagrama cintico puede
acompaar la solucin para tomar en cuenta grficamente el vector ma.)
Fz = mar EF = ma EF, = ma r
F, = ma,. 1F, = ma, 2. F0 = ma,)

= tna, EFb
EP, = ma z
Trabajo y energa. La ecuacin del trabajo y la energa representa una

forma integrada de la ecuacin tangencia! de movimiento, EP, = ma
combinada con cinemtica (a, ds = u dv). Esta ecuacin se usa para resolver problemas que implican fiterza, velocidad y desplazamiento. Antes
de aplicarla, siempre dibuje un diagrama de cuerpo libre para identificar
las fuerzas que efectan trabajo sobre la partcula.
Tl
donde
T = 1117112
r
U F = fo
si
U, = 7;
(energa cintica)
F cos O ds
(trabajo de una fuerza variable)
(trabajo de una fuerza constante)

(trabajo de un peso)
U. = W Ay
(trabajo de un resorte elstico)
U, = (1
1 o'; 4,- ksi)
UF, =- F e cos
si)
REPASO
1:
Cinemtica y cintica de una partcula 281
Si las fuerzas que actan sobre la partcula son fuerzas conservadoras.

esto es, fuerzas que no generan disipacin de energa. como la friccin.
entonces la ecuacin de la conservacin de la energa es aplicable. Esta
ecuacin es ms fcil de usar que la ecuacin del trabajo y la energa ya
que se aplica slo en dos puntos sobre la trayectoria, y no requiere el
clculo del trabajo efectuado por una fuerza conforme la partcula se
mueve a lo largo de la trayectoria.
T 1 + tT l = 7; + y2
donde
Wy
(energa potencial gravitatoria)
V, -- 7 k.s2
(energa potencial elstica)
Vg
Si la potencia desarrollada por una fuerza debe ser determinada. use

dU
P=
=F v
donde y es la velocidad de una partcula sobre la que acta la fuerza F.

Impulso y momentum. La ecuacin del impulso y momentum lineal es
una forma integrada a partir de la ecuacin de movimiento, 1F = PM.
combinada con cinemtica (a = dv dt). Esta ecuacin se usa para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicarla, debemos dibujar siempre el diagrama de cuerpo libre para identificar
todas las fuerzas que generan impulsos sobre la partcula. A partir del
diagrama, las fuerzas impulsivas y no impulsivas deben ser identificadas.
Recuerde que las fuerzas no impulsivas pueden ser despreciadas en el
anlisis durante el tiempo de impacto. Establezca tambin la direccin de
la velocidad de la partcula justo antes y justo despus que los impulsos
son aplicados. Corno un procedimiento alternativo, los diagramas de impulso y momentum pueden acompaar la solucin para tomar en cuenta grficamente los trminos de la ecuacin.
ncv 1 +
J<<
F tit
frny2
Si varias partculas estn implicadas en el problema. considere aplicar la conservacin del mornentum al sistema para eliminar los impulsos
internos del anlisis. Esto puede hacerse en una direccin especfica,
siempre que no acten impulsos externos sobre las partculas en esa
direccin.
=
Si el problema implica impacto y el coeficiente de restitucin e es dado. entonces aplique la siguiente ecuacin.
e =
(vA)1
(va)1
(a lo largo de la lnea de impacto)
282 Repaso 1: Cinemtica y cintica de una partcula

Recuerde que durante el impacto el principio del trabajo y la energa
no puede usarse, ya que las partculas se deforman y por tanto el trabajo debido a las fuerzas internas ser desconocido. Sin embargo, el principio del trabajo y la energa puede usarse para determinar la prdida
de energa durante la colisin una vez que las velocidades inicial y final de
las partculas son determinadas.
El principio del impulso y momention angular y el de la conservacin
del monentum angular pueden ser aplicados con respecto a un eje para eliminar algunos de los impulsos desconocidos que aculan sobre la
partcula durante el periodo de tiempo en que su movimiento es estudiado. El estudio del diagrama de cuerpo libre de la partcula (o el diagrama de impulso) ayudar a elegir el eje de aplicacin.
t,
(H0)1 + j Mn dr = (H0)2
ri
( H0)1 = (H0)2
Los siguientes problemas ofrecen una oportunidad para aplicar los
conceptos anteriores. Estn presentados al azar de manera que pueda
ganarse prctica en identificar los diversos tipos de problemas y desarrollar las habilidades necesarias para su solucin.
PROBLEMAS DE REPASO
R1 - 1. Un carro deportivo puede acelerar a fi m/52 y
2
desacelerar a 8 ni, s . Si la rapidez mxima que puede alcanzar es de 60 m/s. determine el tiempo ms corto que
le toma viajar 900 m partiendo del reposo y luego detenerse cuando s = 900 rn.
R1 -2. Una partcula de 2 kg descansa sobre un plano horizontal liso y sobre ella actan fuerzas F., = O y F t. = 3
N. Si x = 0. y = 0. = 6 m/s, y = 2 m js cuando t = 0.
determine la ecuacin y = f(x) que describe la trayectoria.
R1-4. Para probar las propiedades de fabricacin de

bolas de acero de 2 lb, cada bola es liberada del reposo
como se muestra y golpea una superficie inclinada a 45'.
Si el coeficiente de restitucin debe ser e = 0.8, determine la distancia s donde la bola debe golpear el plano
horizontal situado en A. A qu rapidez golpea la bola
el punto A?
1{1-3. Determine la velocidad de cada bloque 2 s despus que son liberados del reposo. Desprecie la masa de
poleas y cuerda.
3 pies
2 pies
50 lb
Prt4i. R1-3
1'mill. R1-4
PROBLEMAS DE REPASO
R1-5. La fuerza de 90 lb es requerida para jalar el bloque de 200 lb 60 pies hacia arriba por el plano inclinado
rugoso a velocidad constante. S la fuerza es retirada
cuando el bloque llega al punto B, y entonces el bloque
es liberado del reposo. determine la velocidad del bloque cuando se desliza por el plano y llega al punto A.
-..^.
Prob. R1-5
R1 -6. El motor situado en C jala el cable con acelera-
cin a r = (3t2 ) m/s-, donde t est en segundos. El motor

colocado en D jala su cable a a D 5 m/s2 . Si ambos
motores empiezan a jalar en el mismo instante desde el
reposo cuando d 3 m, determine (a) el tiempo necesario para d = 0, y (b) la velocidad relativa del bloque A
con respecto al bloque B cuando esto ocurre.
Prob. R1 -6
R1-7, Un resorte con rigidez de 5 kN/m es comprimido 400 mm. La energa almacenada en el resorte se usa
para impulsar una mquina que requiere 80 W de potencia. Determine qu tiempo puede el resorte suministrar
energa a la razn requerida.
283
'111-8. El camin A remolcador de equipaje tiene masa de 800 kg y se usa para jalar los carros de 300 kg.
Determine la tensin en los copies colocados en B y C si
la fuerza de traccin F sobre el camin es F = 480 N.
Cul es la rapidez del camin cuando t = 2 s. partiendo
del reposo? Las ruedas de los carros pueden rodar libremente. Desprecie la masa de las ruedas.
Prob. R1 -8
R1.4. El camin A remolcador de equipaje tiene masa

de 800 kg y se usa para jalar los carros de 300 kg. Si la
fuerza de traccin F sobre el camin es F = 480 N. determine la aceleracin inicial del camin. Cul es la aceleracin del camin si el copie situado en C falla repentinamente? Las ruedas de los carros pueden rodar libremente.
Desprecie la masa de las ruedas.
Prob. R1-9
R1-10. Una partcula de 2 kg descansa sobre un plano
horizontal liso y est sometida a las fuerzas Fr = (ti.v) N,

donde x est en metros. y F, 0. Si x = 0. v = 0. r, = 4
m/s. y e',. = 6 m/s cuando t = 0, determine la ecuacin
y = f(x)que describe la trayectoria.

R1-11. Determine la rapidez del bloque B si el extremo del cable en C es jalado hacia abajo con rapidez de
10 pies/s. Cul es la velocidad relativa del bloque con
respecto a C?
R1-13, Un proyectil inicialmente en el origen, se mueve

a lo largo de una trayectoria en lnea recta a travs de un
medio fluido tal que su velocidad es y = 1800(1 e -39
mm /s. donde t est en segundos. Determine el desplazamiento del proyectil durante los primeros 3 s.
R1-14. La rapidez de un tren durante el primer minuto
de su movimiento ha sido registrada como sigue:
r (s)
20
40
60
y (m/s)
16
21
24
Dibuje la grfica vt. aproximando la curva corno segmentos de lnea recta entre los puntos dados. Determine
la distancia total viajada.
.11=1
Prnh. RI-11
*iiiR1-12. Los paquetes con masa de 15 kg viajan sobre

la superficie de la banda transportadora. Si la banda parte del reposo y con aceleracin constante aumenta su rapidez a 0.75 m/s en 2 s, determine el ngulo mximo de
inclinacin, O, de manera que ninguno de los paquetes
resbale sobre la superficie inclinada AB de la banda. El
coeficiente de friccin esttica entre la banda y cada paquete cs 9,, = 0.3. A qu ngulo los paquetes empiezan a resbalar fuera de la superficie de la banda si sta
se est moviendo con rapidez constante de 0.75 m .5?
Proh. R1-12
R1-15. Un vagn de tren, con masa de 25 Mg. viaja hacia arriba por un plano inclinado a 10 con rapidez constante de 80 km/h. Determine la potencia requerida para
vencer la fuerza de gravedad.
-R1-16. El brazo ranurado AB mueve al pasador C a
travs de la ranura en espiral descrita por la ecuacin
r = ( 1.50) pies. donde 8 est en radianes. Si el brazo parte
del reposo cuando 8 = 60 y es impulsado con una razn
angular de O = (4r) rad/s. donde t est en segundos. determine las componentes radial y transversal de velocidad y aceleracin del pasador cuando t = 1 s.
Prob. R1-16
PROBLEMAS DE REPASO
R1-17. La cadena tiene masa de 3 kg/m. Si el coeficiente de friccin cintica entre la cadena y el plano es p =
0.2. determine la velocidad con que el extremo A pasar
el punto R cuando la cadena se libere del reposo.
Prub. R1-17
285
R1-19. El collar de tamao insignificante tiene masa de

025 kg y est unido a un resorte que tiene longitud no
alargada de EX) mm. Si el collar es liberado del reposo
en el punto A y viaja a Io largo de la gua lisa. determine su rapidez justo antes de llegar a B.
Proth R1- 19
R1 - 18. La bola de 6 lb es disparada desde un tubo por

un resorte que tiene rigidez k = 20 Ibipulg. Determine
cunto debe comprimirse el resorte para disparar la bola desde la posicin comprimida hasta una altura de 8
pies, en donde tenga una velocidad de 6 pies/s.
v =--- 6 pies 1 s
R1-20. Una caja con peso de 1500 lb es jalada a lo largo del suelo con rapidez constante una distancia de 20
pies; si el cable que la remolca forma un ngulo de 15'
con la horizontal. determine la tensin en el cable y el
trabajo efectuado por la fuerza remolcadora. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y el suelo es p.i.k = 0.55.
R1-21. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre un plano
horizontal liso con velocidad de 3 pies/s. El disco B pesa
11 lb e inicialmente est en reposo. Si despus del impacto A tiene velocidad de 1 pie/s a lo largo del eje x positivo, determine la velocidad de 13 despus del impacto.
Cunta energa cintica se pierde en la colisin?
8 pies
k = 20 Ihiruh.
Prub. R1-18
Prub. R1-21.
286 Repaso 1: Cinemtica y cintica de una particula

R1-22. Una partcula se mueve por una trayectoria
circular de 2 m de radio de manera tal que su posicin
como funcin del tiempo est dada por H = (5t2 ) rad.
donde t est en segundos. Determine la magnitud de la
aceleracin de la partcula cuando O = 30. La partcula
parte del reposo cuando O =
R1-26. El bloque B descansa sobre la superficie de una

mesa para la cual el coeficiente de friccin cintica es p
= 0A. Determine la rapidez del bloque A de 10 lb despus que se ha movido hacia abajo 2 pies desde el reposo. Desprecie la masa de poleas y cuerdas.
R1-23. Si el extremo del cable localizado en A es jalado

hacia abajo con rapidez de 2 m /s. determine la rapidez
con que se levanta el bloque 8,
Prob. R1-26
Prob. RI-23
*R1-24. Un rifle tiene masa de 15 kg. Si est sostenido

suavemente y una bala de L5 g es disparada con velocidad
de salida de 1400 m/s. determine la velocidad de retroceso justo despus del disparo.
R1-27. La pelota de 5 lb. unida a la cuerda, es golpeada por el nio. Determine la rapidez ms pequea que
el nio debe impartir a la pelota para que sta oscile en
rededor formando un crculo vertical, sin que la cuerda
quede floja.
wur. La fuente de agua potable est diseada de manera que la tobera se localiza a cierta distancia del borde de la pileta como se muestra. Determine la rapidez
mxima y mnima con que el agua puede ser eyectada
por la tobera de modo que no salpique los lados de la pileta en los puntos B y C.
4 p es
-- - - 25t") own - -I
EGO mrn
Prob. R1-25
Prob. R1-27
PROBLEMAS DE REPASO
R1-2-8. El tambor de enronamiento 1) est jalando al

cable con aceleracin de 5 m/s2. Determine la tensin en
el cable si la caja suspendida tiene masa de 800 kg.
287
R1-30. El bloque tiene masa de 05 kg y se mueve dentro

de la ranura vertical lisa. Si el bloque parte del reposo
cuando el resorte unido a l est en la posicin no estirada en A. determine la fuerza vertical F consuxnte que debe
ser aplicada a la cuerda de manera que el bloque alcance
una rapidez tiB = 23 m/s cuando llegue a B; sB = 0.15 m.
Desprecie la masa de cuerda y polea,
0.3 m
Prob, R1-28
Proh. R1-30
R1 -29. La partcula P viaja con rapidez constante de 300

mm/s por la curva. Determine su aceleracin cuando est localizada en el punto (200 mm. 100 mm).
R1 -31. El trineo cohete tiene masa de 4 Mg y viaja desde el reposo a lo largo de la va horizontal lisa de manera tal que mantiene una salida constante de potencia de
450 kW. Desprecie la prdida de masa de combustible y
la resistencia del aire. y determine qu tan lejos debe viajar para alcanzar una rapidez r = 60 m /s.
V (mm)
-3
._
H
11_
1 ,191
___L
.1_
( mm)
Prob, R1-29
Prab. R1-31

111.32. El carrete tiene masa de 4 kg y se desliza a lo
largo de la barra en rotacin. En el instante mostrado, la
razn angular de rotacin de la barra es = 6 radls y esta rotacin est aumentando a B = 2 rad/s2. En ese mismo
instante, el carrete tiene velocidad de 3 m/s y aceleracin
de 1 m /s2. ambas medidas con respecto a la barra y dirigidas alejndose del centro O cuando r = 0.5 m. Determine la fuerza de friccin radial y la fuerza normal ejercidas
por la barra sobre el carrete en el instante sealado.
-
111-34. El pequeo collar de 2 lb parte del reposo en

A y se desliza hacia abajo a lo largo de la barra lisa.
Durante el movimiento, sobre el collar acta una fuerza
F = (101 kvj +2z1c) lb. donde .r, v. z estn en pies. Determine la rapidez del collar cuando golpea la pared en
el punto 8.
r= 0.5 ro
= 2 radfs=
i)-= 6 radis
3 mis
= 1 m./s2
Prob. R1-11
Prob. R1-32
R1 - 33. Una esquiadora parte del reposo en A (30

pies.. 0) y desciende por la suave pendiente, la cual puede ser aproximada mediante una parbola. Si la esquiadora tiene un peso de 120 lb. determine la fuerza normal que ejerce sobre el terreno en el instante en que
llega al punto B,
R1-35. Una hola con masa de 200 g es liberada del reposo a una altura de 400 mm por arriba de una superficie
metlica fija muy grande. Si la bola rebota a una altura
de 325 mm por arriba de la superficie, determine el coeficiente de restitucin entre la bola y la superficie.
R1 - 36. Los paquetes con masa de 6 kg se deslizan hacia abajo por una canaleta lisa hasta un transportador de
banda horizontal donde se mueven con rapidez de 3 m /s.
Si el coeficiente de friccin cintica entre la banda y un
paquete es
= 0.2. determine el tiempo necesario para
llevar el paquete al reposo sobre la banda si sta se mueve en la misma direccin que el paquete con una rapidez
de y = 1 m/s.
1 mh.
Prob. K l-33
Prob. R1-3.6
PROBLEMAS DE REPASO
R1-37. Los bloques A y B pesan 10 y 30 lb. respectivamente. Estn conectados entre s mediante una cuerda
ligera y viajan en las ranuras sin friccin. Determine la
rapidez de cada bloque despus que el bloque A se mueve hacia arriba 6 pes a lo largo del plano. Los bloques
son liberados del reposo.
289
IR 1-39. Si una partcula tiene velocidad yo = 12 pies/s

hacia la derecha, y aceleracin constante de 2 pies/s2 hacia la izquierda, determine el desplazamiento de la partcula en 10 s. Originalmente so = 0.
'R 1 -411. Un bloque de 3 lb. inicialmente en reposo en el
punto A. se desliza por la superficie parablica lisa. Determine la fuerza normal que acta sobre el bloque cuando llega a B. Desprecie el tamao del bloque.
1'w]). it 1-37
Proh. R 1-411
R1-38. El motor M jala la cuerda a la que est unido

con aceleracin a p = 6 m/s=. Determine la fuerza ejercida por M sobre la cuerda para mover hacia arriba la caja de 50 kg por el plano inclinado. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y el plano es i..c k = 0.3. Desprecie
la masa de poleas y cuerda.
Prob. R1-38
R1 -41. En un instante dado. el bloque A de 10 lb se est moviendo hacia abajo con rapidez de 6 pies/s. Determine su rapidez 2 s despus. El bloque B tiene un peso
de 4 lb. y el coeficiente de friccin cintica entre l y el
plano horizontal es ,u.k = 0.2. Desprecie la masa de poleas y cuerda.
frote. 111-11
290
Repaso 1: Cinemtica y cintica de una partcula
R1-42. Un tren de carga parte del reposo y viaja con

aceleracin constante de 0.5 pies/s2. Despus de un tiempo t'. mantiene rapidez constante de manera que cuando
r = 160 s ha viajado 2000 pies. Determine el tiempo y
dibuje la grfica v -t para el movimiento,
RI-43. La caja con peso de 50 lb es levantada por el sistema de polea y motor M. Si la caja parte del reposo y,
por aceleracin constante. alcanza una rapidez de 12
piesfs despus de ser levantada 10 pies, determine la potencia que debe ser suministrada al motor en el instante
s = 10 pies. El motor tiene eficiencia E -= 0.74.
R1-46. La caja de 100 kg est sometida a la accin de

dos fuerzas, F1 = 800 N y F2 = 1.5 kN, como se muestra.
Si originalmente la caja est en reposo, determine la distancia que se desliza para alcanzar una rapidez de 6 m/s.
El coeficiente de friccin cintica entre la caja y la superficie es Az* = 0.2.
Pro!). R1-46
111 -17. Un bloque de 20 kg est originalmente en re-
Proh. R1-13
'R1-44. Un automvil est viajando con rapidez constante por una curva circular horizontal que tiene un radio
p = 750 pies. Si la magnitud de la aceleracin es a = 8
pies/s2, determine la rapidez con que el automvil est
viajando.
poso sobre una superficie horizontal para la que el coeficiente de friccin esttica es p, = 0.6 y el coeficiente
de friccin cintica es r = 0.5. Si una fuerza horizontal F es aplicada de tal manera que varia con el tiempo como se muestra, determine la rapidez del bloque
en 10 s. Sugerencia: Primero determine el tiempo necesario para vencer la friccin y que el bloque empiece a
moverse.
81.45. El bloque B descansa sobre una superficie lisa.

Si los coeficientes de friccin entre A y B son p., = 0.4 y
= 0.3. determine la aceleracin de cada bloque si (a)
F = 6 lb. y (b) F 50 lb.
F (N)
20 lb
200
10
Prub. R1-45
Prnh. R1--17
t (s)
PROBLEN1AS DE REPASO
R1-4R. Dos bolas lisas de billar A y B tienen masas

iguales de ni = 200 g, Si A golpea a B con velocidad de
(vA ) i = 2 m/s como se muestra, determine sus velocidades finales justo despus de la colisin. La hola B est
originalmente en reposo y el coeficiente de restitucin es
e = 0.75.
291
R1-50. Determine la tensin desarrollada en las dos

cuerdas y la aceleracin de cada bloque. Desprecie la masa de poleas y cuerdas. Sugerencia: Corno el sistema consta de dos cuerdas, relacione el movimiento del bloque A
con el de C, y el movimiento del bloque B con el de C.
Luego, por eliminacin, relacione el movimiento del bloque A con el de B.
I kg
4 kg
Pron. R1-48
Pron. R1-511
R1-49. Si una caja de 150 lb es liberada del reposo en

A, determine su rapidez despus que se desliza 30 pes
hacia abajo por el plano. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y el plano es ,u.k = 03.
R1-51. La botella descansa a una distancia de 3 pies del

centro de la plataforma horizontal. Si el coeficiente de
friccin esttica entre la botella y la plataforma es pi, = 0.3.
determine la rapidez mxima que puede alcanzar la botella antes de resbalar. Suponga que el movimiento angular de la plataforma est incrementndose lentamente.
-1-111-52. Resuelva el problema R1-51 suponiendo que
la plataforma empieza a girar desde el reposo de manera que la rapidez de la botella es incrementada a 2 pies/s2.
Pron. R1-49
Prohs. R1-51/R 1-52
11
11211FM
.11,11J 41111-1
II _ .
ifri
II
1 E
'u' 'I -
III
51
.11
.111L 1
15111_ 11
1. 11,191111i
'I
1 11
11
:11- .15.
t
La turbina de viento gira alrededor de un ele fijo con rnovirrtento angular

variable.
.1
REPASO
Cinemtica y cintica planas

de un cuerpo rgido
Una vez presentados diversos temas de cinemtica y cintica planas en

los captulos del 16 al 19, resumimos ahora estos principios y proporcionamos una oportunidad de aplicarlos a la solucin de varios tipos de
problemas.
Cinemtica. Aqu nos interesa estudiar la geometra del movimiento,
sin considerar las fuerzas que lo causan. Antes de resolver un problema
de cinemtica plana. es necesario clasificar primero el movimiento como de
traslacin rectilnea o curvilnea. de rotacin con respecto a un eje fijo,
o de movimiento plano general. En particular, los problemas que implican movimiento plano general pueden ser resueltos con referencia a un
eje fijo (anlisis de movimiento absoluto) o usando marcos de referencia en traslacin o rotatorios (anlisis de movimiento relativo). La opcin
depende generalmente del tipo de restricciones y de la geometra del
problema. En todos los casos, la aplicacin de las ecuaciones necesarias
puede ser aclarada dibujando un diagrama cinemtico. Recuerde que la
velocidad de un punto es siempre tangente a su trayectoria, y la aceleracin de un punto puede tener componentes en las direcciones n r cuando la trayectoria es curva.
Traslacin. Cuando el cuerpo se mueve con traslacin rectilnea o curvilnea, todos los puntos que se encuentran sobre el cuerpo tienen el mismo movimiento.
vs = VA
506
a 8 aA
REPASO
2:
CINEMTICA Y CINETICA PLANAS DE UN CUERPO RGIDO
Rotacin con respecto a un eje fijo.

Movimiento angular.
Aceleracin angular variable. Si una relacin matemtica es dada entre
dos cualesquiera de las cuatro variables O. 0), a y t. entonces una tercera
variable puede ser determinada resolviendo una de las siguientes ecuaciones que relaciona a las tres variables.
de
dt
w =
a=
clw
dt
a de = da)
Aceleracin angular constante. Las siguientes ecuaciones son aplicables

cuando se est absolutamente seguro de que la aceleracin angular es
constante.
O = 00 + wot + la ct2
w = wo cm*
<0 2 = 0,11
Movimiento del punto P.

Una vez que w y a han sido determinadas, el movimiento circular del
punto P puede ser especificado usando las siguientes ecuaciones escalares o vectoriales.
v wr
a, = ar a, = co2r
v =ftrXr
a=axr+wx(wxr)
Movimiento plano general. Anlisis del movimiento relativo. Recuerde

que cuando los ejes en traslacin son colocados en el "punto base" A. el
movimiento relativo del punto B con respecto a A es simplemente el movimiento circular de B con respecto a A. Las siguientes ecuaciones se aplican a dos puntos A y B ubicados en el mismo cuerpo rgido.
ws = wA wsfit= wA+ (w x r BIA )
a/9 = R A + aB,A = aA a x rBIA + c. a x ((A x F RIA )
Los ejes en rotacin y en traslacin a menudo son usados para analizar
el movimiento de cuerpos rgidos que estn conectados entre s por medio de collarines o bloques deslizables.
VB =
aB
rsIA
a A -I- S2 x rB IA
(wsiA)xyz
nx
x r BIA ) + 21/ x (vBrA ) x),,
(a B,A ),,, z
Cintica. Para analizar las fuerzas que causan el movimiento debemos

usar los principios de la cintica. Al aplicar las ecuaciones necesarias, es
importante establecer primero el sistema coordenada inercial y definir
las direcciones positivas de los ejes. Las direcciones deben ser las mismas que las seleccionadas al escribir cualesquiera ecuaciones de cinemtica siempre que resulte necesario encontrar una solucin simultnea
de las ecuaciones.
Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se usan para determinar
movimientos acelerados o las fuerzas que causan el movimiento. Si se
emplean para determinar posicin. velocidad o tiempo del movimiento,
entonces la cinemtica tendr que ser considerada para encontrar parte de la solucin. Antes de aplicar las ecuaciones de movimiento, siempre
507
508 REPASO 2: CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO RIGIDO
dibuje un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que
actan sobre el cuerpo. Establezca tambin las direcciones de la aceleracin del centro de masa y de la aceleracin angular del cuerpo. (Asimismo. puede dibujarse un diagrama cintico para representar maG e 16a
grficamente. En particular, este diagrama es conveniente para resolver
Mar; en componentes e identificar los trminos en la suma de momentos E(,A4k)p.)
Las tres ecuaciones de movimiento son
EF, = m(aG ),
2
Fy =
1114
711
(a G)v
o = I oa
MP
I(Atk)r
En particular, si el cuerpo est girando con respecto a un eje fijo. los

momentos tambin pueden ser sumados con respecto al punto O sobre
el eje. en cuyo caso
2 11
. lo = E(IVik)o = loa
Trabajo y energa. La ecuacin del trabajo y la energa se usa para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes
de aplicar esta ecuacin, siempre dibuje un diagrama de cuerpo libre del
cuerpo para identificar las fuerzas que trabajan. Recuerde que la energa cintica del cuerpo es debida al movimiento de traslacin del centro
de masa, y0 , y al movimiento rotacional del cuerpo, w.
TI
-i-
donde
1 = Unv-; + iG41
UF =
F cos O ds
UF =
cos 0(s7 si ) (fuerza constante)
U w = W a,y
U, =
lJ = MO
(fuerza variable)
(peso)
i ksi) (resorte)
(momento de par constante)
Si las fuerzas que actan sobre el cuerpo son conservativas, entonces

aplique la ecuacin de la conservacin de la energa. Esta ecuacin es
ms fcil de usar que la ecuacin del trabajo y la energa, ya que se aplica slo en dos puntos sobre la trayectoria y no se requiere calcular el
trabajo efectuado por una fuerza al moverse el cuerpo a lo largo de la trayectoria.
+V1 = T, -4- V,
donde
Vg = W y (energa potencial gravitatoria)
V, = lks2 (energa potencial elstica)
REPASO 2: CINEMATIC_A Y CINETICA PLANAS DE UN CUERPO RiGIDO
Impulso y momentum. Los principios del impulso lineal y ungular y del

mamen mm lineal y momentum angular se usan para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar las ecuaciones,
dibuje un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que
causan impulsos lineales y angulares sobre el cuerpo. Establezca tambin
las direcciones de la velocidad del centro de masa y de la velocidad aneular del cuerpo justo antes y justo despus que los impulsos son aplicados.
(Corno un procedimiento alternativo, los diagramas de impulso y mamentum pueden acompaar la solucin para tomar en cuenta grficamente
los trminos en las ecuaciones. Estos diagramas son particularmente tiles al calcular los impulsos angulares y los momentos angulares con respecto a un punto diferente al centro de masa del cuerpo.)
F di = m(vG)2
191(11G)i
(FU] + E MG (H G ) 2
o bien
(1-10 ) 1 +
I M o dt = (H 0 ) 2
Conservacin del momentum. Si fuerzas no impulsivas o fuerzas de no

impulso actan sobre el cuerpo en una direccin particular. o si los movimientos de varios cuerpos estn implicados en el problema, entonces
considere aplicar la conservacin del momentum lineal o del momentum
angular para encontrar la solucin. La investigacin del diagrama de cuerpo libre (o del diagrama de impulso) ayudar a determinar las direcciones para las cuales las fuerzas impulsivas son cero, o ejes con respecto a
los cuales las fuerzas impulsivas causan un momentum angular cero.
Para estos casos.
rn(vG )i = na(vG)2
(H0)I
(110)7
Los problemas que siguen implican la aplicacin de todos los conceptos

anteriores. Estn presentados al azar de manera que se obtenga prctica
en la identificacin de sus diversos tipos y en el desarrollo de las habilidades necesarias para lograr su solucin.
509
510 REPASO 2:
CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO RIGIDO
PROBLEMAS DE REPASO
R2-t. En un instante dado, la rueda est girando
con los movimientos angulares mostrados. Determine la aceleracin del collarn instalado en A en
este instante.
R2-3. La barra est doblada en forma de una curva

seno y es forzada a girar con respecto al eje y conectando el huso S a un motor. Si la barra parte del
reposo en la posicin mostrada y un motor la impulsa por un corto tiempo con aceleracin angular
= (1 .5el) rad/s2. donde t est en segundos, determine las magnitudes de su velocidad angular y su
desplazamiento angular cuando t = 3 s. En la barra,
ubique el punto que tiene velocidad y aceleracin
mximas, y calcule las magnitudes de la velocidad
y la aceleracin de este punto cuando t
3 s, La
curva que define la barra es z = 0.25 sen (uy). donde el argumento para el seno est dado en radianes
cuando y est en metros.
Pruh. R2-1
R2-2. El enerane A elevador tiene velocidad anaular inicial de 60 rad/s y desaceleracin constante de
1 rad/s2. Determine la velocidad y la desaceleracin
del bloque que est siendo levantado por el cubo
del engrane B cuando t = 3 s.
Prob. R2-3
R2-4. Una cuerda est enrollada alrededor del

carrete interno del engrane. Si es jalada con velocidad constante v. determine la velocidad y la aceleracin de los puntos A y B. El engrane rueda sobre
la cremallera fija.
-
Prob. R2-2
Prob. R2-4
PROBLEMAS DE REPASO 511
R2-5. Un neumtico de automvil de 7 kg es libe-
rado del reposo en el punto A sobre el plano inclinado y rueda sin deslizar hasta el punto B, donde
viaja entonces en vuelo libre. Determine la mxima
altura h que alcanza el neumtico. El radio de giro
del neumtico con respecto a su centro de masa es
k G = 0.3 ni.
R2.7. La barra conectara BC uniforme tiene masa
de 3 kg y est conectada mediante pasadores en sus

puntos extremos. Determine las fuerzas verticales
que los pasadores ejercen sobre los extremos B y C
de la barra en el instante (a) O 0', y (b) o = 90.
La manivela AB est girando con velocidad angular constante wAB = 5 rad/s.
700 mm
21111 mm '..
..-'.
fi\
\\.......j e
if/
Prob. R2-5
Prnh. R2-7
R2- 6. El eslabn OA est articulado en O y gira

debido a la accin deslizable de la barra R a lo
largo de la ranura horizontal. Si R parte del reposo,
cuando O = 0' y tiene aceleracin constante a R =
60 mm/s2 hacia la derecha. determine la velocidad angular y la aceleracin angular de OA cuando t 2 s,
Prah. R2-45
112-8. El neumtico tiene masa de 9 kg y radio de

giro k 0 = 225 mm. Si es liberado del reposo ' rueda sin deslizar hacia abajo por el plano. determine
la rapidez de su centro O cuando t = 3 s.
P F.O h. R2-41
512
REPASO 2: CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO RIGIDO
112-9. El doble pndulo consta de dos barras. La

barra AB tiene velocidad angular constante de 3
rad/s, y la barra BC tiene vlocidad angular constante de 2 rad/s. Ambos movimientos absolutos son
medidos en sentido contrario al de las manecillas
del reloj. Determine la velocidad y la aceleracin
del punto C en el instante mostrado.
R2-11. Si la bola con peso de 15 lb es lanzada sobre una superficie rugosa de manera que su centro
adquiere velocidad de 6 pies/s paralela a la superficie. determine la cantidad de giro inverso. w. que
debe darse a la hola para que deje de girar en el
mismo instante en que su velocidad hacia delante
es cero. No es necesario conocer el coeficiente de
friccin cintica en A para efectuar los clculos.
4
6
1
A
Ii
Proh. R2-H
Prb. R2-9
Los bloques A y B pesan 50 y 10 lb. respectivamente. Si P = 100 lb, determine la fuerza

normal ejercida por el bloque A sobre el bloque B.
Desprecie la friccin y los pesos de poleas, cuerda
y barras del marco triangular.
1t2-12.
R2-10. El
carrete y el alambre enrollado alrededor

de su ncleo tienen masa de 20 kg y radio de giro
centroidal k G = 250 mm. Si el coeficiente de friccin cintica en el suelo es Mn = 0.1. determine la
aceleracin angular del carrete cuando se aplica el
momento de par de 30 N m.
2011 riun
Proh. R2-10
Prnb. 112-12
POBLEMAS DE REPASO
513
R2-13. Determine la velocidad y la aceleracin de
R2-15. Una cinta con espesor s se enrolla alrede-
la barra R para cualquier ngulo O de la leva C cuando sta gira con velocidad angular constante ro. La
conexin de pasador situada en O no causa interferencia con el movimiento de A sobre C.
dor de la rueda que est girando con razn constante co. Suponiendo que la porcin no enrollada de
la cinta permanece horizontal, determine la aceleracin del punto P sobre la cinta cuando el radio es
r. Sugerencia: Como
= en'. tome la derivada con
respecto al tiempo y observe que dr !eh = ca(s 1217),
ap
Proh.
Proto. Ft 2-15
R2- 14. La placa uniforme pesa 40 lb y est sopor-
tada mediante un rodillo colocado en A. Si una

fuerza horizontal E = 70 lb es aplicada repentinamente al rodillo, determine la aceleracin del centro del rodillo en el instante en que la fuerza es aplicada. La placa tiene un momento de inercia con
respecto a su centro de masa de 4; = 0.414 slug
pie l-. Desprecie el peso del rodillo.
r R2-16. El cilindro de 15 lb est inicialmente en reposo sobre una placa de 5 lb. Si un momento de par
M = 40 lb - pie es aplicado al cilindro, determine la
aceleracin angular del cilindro y el tiempo necesario para que el extremo B de la placa viaje 3 pies y
golpee la pared. Suponga que el cilindro no se desliza sobre la placa, y desprecie la masa de los rodillos ubicados debajo de la placa.
F= 70.
,,.. A/ =40 lb.pies

-1.25 pies
2 pies
2 pes
Ti
...
'-.4
2 ies
Prob. R2-1-1
Prob.. R2-16

3 pie-s
514 REPASO 2: CINEMTICA Y CINTICA PLANAS E UN CUERPO RIGIDO
La carretilla y su contenido tienen masa

de 40 kg y centro de masa en G. excluyendo la
rueda. La rueda tiene masa de 2 kg y radio de giro
k o = 0.120 m. Si la carretilla es liberada del reposo en la posicin mostrada, determine su rapidez
despus que viaja 4 m hacia abajo por el plano inclinado. El coeficiente de friccin cintica entre el
plano y A es p = 0.3. La rueda gira sin deslizar en
el punto B.
R2-17.
R2-19. La bola slida de 20 lb es lanzada sobre el piso de manera que presenta una rotacin inversa w =
15 rad/s y su centro tiene velocidad horizontal inicial
y r; = 20 pies/s. Si el coeficiente de friccin cintica
entre el piso y la bola es /2A = 0.3, determine la distancia que viaja sta antes de dejar de girar.
*R2-20. Determine el giro inverso to que debe darse a la bola de 20 lb de manera que cuando su centro reciba una velocidad horizontal inicial vG = 20
pies /s, deje de girar y trasladarse en el mismo instante. El coeficiente de friccin cintica es /./..A = 0.3.
R2-19/211
l'roh. R2-17
El tambor de masa m. radio r y radio de

giro k o, rueda a lo largo de un plano inclinado para
el cual el coeficiente de friccin esttica es /2. Si el
tambor es liberado del reposo, determine el mximo
ngulo B del plano inclinado de manera que ruede
sin deslizar.
R2-18.
Proh. R2-I$
R2-21, Un rollo de papel de 20 kg, originalmente

en reposo, est sostenido por pasadores colocados en
sus extremos a la mnsula AB. El rollo descansa
contra una pared para la cual el coeficiente de friccin cintica en el punto C es 12(, = 0.3. Si una fuerza de 40 N es aplicada uniformemente al extremo
de la hoja, determine la aceleracin angular inicial
del rollo y la tensin en la mnsula al desenrollarse el papel. Para efectuar los clculos trate al rollo
como un cilindro.
R 2-2 I
PROBLEMAS E REPASO
82-22. Calcule la velocidad de la barra R para cualquier ngulo B de la leva C si sta gira con velocidad angular constante w. La conexin de pasador
en O no causa ninguna interferencia con el movimiento de A sobre C.
Prob,
R2-23. El conjunto pesa 10 lb y tiene radio de giro k- 0.6 pies con respecto a su centro de masa
G. La energa cintica del conjunto es de 31 pies-lb
cuando est en la posicin mostrada. Si el conjunto rueda en sentido contrario al de las manecillas
del reloj sobre la superficie sin deslizar, determine
su mornentum lineal en este instante.
*R2-24. El pndulo consta de una esfera de 30 lb

y de una barra esbelta de 10 lb. Calcule la reaccin
en el pasador O justo despus que se corta la cuerda AB.
Prob. R2-24
R2-25. El tabln descansa sobre la superficie de

dos tambores. En el instante mostrado. tiene aceleracin de 0.5 m/s` hacia la derecha mientras que_ en
el mismo instante, algunos puntos situados sobre el
borde externo de cada tambor presentan aceleracin
con magnitud de 3 m/s'_ Si el tabln no se desliza sobre los tambores, determine su rapidez debido al
movimiento_
cr = 0.5 ro /s 2
Prei. R2-11
535
Prob. R2-25
516
REPASO
2:
CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO REGIDO
1{2-26. El centro de la polea est siendo levantado

verticalmente con aceleracin de 4 m/s2 en el instante que tiene una velocidad de 2 m/s. Si el cable
no se desliza sobre la superficie de la polea, determine las aceleraciones del cilindro B y del punto C
sobre la polea.
R2-21i. El barril de la mezcladora tiene un peso

de 70 lb y radio de giro k G = 1.3 pies con respecto
a su centro de gravedad. Si se aplica una torea constante M = 60 lb pie a la rueda volcadora, determine la velocidad angular del barril cuando ha girado H = 90'. Originalmente el barril est en reposo
cuando 6 = 0'.
.
aA =4 m/s2
tsi = 2 mis
mm
Proh. R2-28
Pruh.
En el instante mostrado. dos fuerzas actan

sobre la barra esbelta de 30 lb que est articulada
en O. Determine la magnitud de la fuerza F y la aceleracin angular inicial de la barra de manera que
la reaccin horizontal que el pasador ejerce sobre /a
barra sea de 5 lb dirigida hacia la derecha.
g2.27.
R2-29. El carrete tiene un peso de 30 lb y radio de

giro k 0 = 0.65 pies. Si una fuerza de 40 lb es aplicada a la cuerda localizada en A, determine la velocidad angular del carrete en t = 3 s partiendo del
reposo. Desprecie la masa de la polea y la cuerda.
lt2-.10. Resuelva el problema R2-29 si un bloque

de 40 lb es suspendido de la cuerda localizada en
A, en vez de aplicar la fuerza de 40 lb.
Protrs. R2-29/30
PROBLEMAS DE REPASO
R2-31. El ropero tiene un peso de 80 lb y es empujado a lo largo del piso. Si el coeficiente de friccin
esttica en A y B es g, = 0.3 y el coeficiente de friccin cintica es p = 0.2, determine la mnima fuerza horizontal P necesaria para que el ropero se mueva. Si esta fuerza es incrementada ligeramente,
determine la aceleracin del ropero. Cules son las
reacciones normales en A y B cuando el ropero empieza a moverse?
517
R2-33. El disco semicircular tiene masa de 50 kg y

es liberado del reposo desde La posicin mostrada.
Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre
= 0.5 y 1.1, = 0.3, respectiel disco y la viga son
vamente. Determine las reacciones iniciales en el
pasador A y el rodillo B usados para soportar la viga. Desprecie la masa de la viga en el clculo.
R2-34, El disco semicircular tiene masa de 50 kg y
es liberado del reposo desde la posicin mostrada.
Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre
el disco y la viga son pL, = 0.2 y p. = 0,1, respectivamente. Determine las reacciones iniciales en el
pasador A y el rodillo 13 usados para soportar la viga. Desprecie la masa de la viga en el clculo.
Prob. R2-31
'IR2-31 Cuando la manivela instalada en el malacate chino gira. la cuerda se desenrolla de la flecha
A mientras se enrolla sobre la flecha B. Determine
la rapidez con que el bloque desciende si la manivela est girando con velocidad angular w = 4 rad/s.
Cul es la velocidad angular de la polea en c I multo C? Ambos segmentos de cuerda a cada lado de
la polea son paralelos y verticales. y la cuerda no se
desliza sobre la polea.
A
Prod.'. R2-32
Prole. R2-33134
R2-35. El cilindro con masa de 5 kg est inicialmente en reposo cuando es puesto en contacto con
la pared B y el rotor en A. Si ste siempre mantiene
una velocidad angular constante tt./ = 6 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj, determine la aceleracin angular inicial del cilindro. El coeficiente
de friccin cintica en las superficies de contacto B
y C es i.L.k = 0.2.
Proh. R2-35
518 REPASO 2:
CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO RGIDO
*R2-36. El camin lleva la caja de 80(1 lb que tie-
ne su centro de gravedad en G. Determine la mxima aceleracin permisible del camin de manera

que la caja no resbale o se vuelque sobre la cama
del camin. El coeficiente de friccin esttica entre
la caja y el camin es s = 0.6.
1.5 pies -I-
carrete B est en reposo y el carrete A

gira a 6 rad/s cuando la parte floja de la cuerda que
los conecta es tensada. Determine la velocidad angular de cada carrete inmediatamente despus que
la cuerda queda tensa. Los carretes A y B tienen
pesos y radios de giro WA = 30 lb. kA = 0.8 pies y
15 lb, k o = 0.6 pies. respectivamente.
WB
R2-38. El
pies
6 nalis
3.5 iec
5
pies
10
pies
5 -pies
Prnh. R2-38
Proli, R2-36
R2-37. El camin tiene un peso de 8000 lb y centro
de gravedad en G1 . Lleva una caja de 800 lb que

tiene su centro de gravedad en G,.. Determine la
reaccin normal en cada uno de sus cuatro neumticos si el camin acelera a a = 0.5 pies/s 2. Cul
es la fuerza de friccin que acta entre la caja y el
camin, y entre cada uno de los neumticos traseros y el pavimento? Suponga que slo se entrega
potencia motriz a las ruedas posteriores. Las ruedas
frontales pueden rodar libremente. Desprecie la
masa de los neumticos. La caja no se desliza ni
vuelca sobre el camin.
R2-39. Las dos barras de 3 lb EF y Hl estn fijas

(soldadas) al eslabn AC en el punto E. Determine la fuerza axial interna E x . la fuerza cortante Es,.
y el momento ME que la barra AC ejerce sobre FE
en E si en el instante 0 = 300 el eslabn AB tiene
velocidad angular w -- 5 rad/s y aceleracin angular a 8 rad/s2 como se muestra.
2 pies
pies
10
Pies
Proh. R2-37
5 --I
pies
Pro!), R2-39
PROBLEMAS DE REPASO
w R2-40. El automvil de carreras trucado tiene
masa de 1500 kg y centro de masa en G. Si el coeficiente de friccin cintica entre las ruedas posteriores y el pavimento es /..t.k = 0.6. determine si es
posible que el conductor levante las ruedas frontales. A. mientras las ruedas posteriores se estn
deslizando. Si es as. qu aceleracin es necesaria
para hacerlo? Desprecie la masa de las ruedas y
suponga que las ruedas frontales pueden girar libremente.
519
R2-42. Al automvil mostrado de 1.6 Mg se le ha

aumentado la altura h = 0.2 m de su centro de
masa. Esto se hizo elevando los resortes instalados
sobre el eje posterior. Si el coeficiente de friccin
cintica entre las ruedas traseras y el terreno es
pc k = 0.3. demuestre que el automvil puede acelerar ligeramente ms rpido que su contraparte para la cual h = O, Desprecie la masa de las ruedas y
del conductor y suponga que las ruedas frontales en
pueden rodar libremente mientras las ruedas traseras deslizan.
2.5 m
1m
1.6 m
-1.3 roH
Prob. R2-10
Prob. R2-412
R2-41. El automvil de carreras trucado tiene masa de 1500 kg y centro de masa en G. Si no ocurre
ningn deslizamiento, determine la fuerza de friccin l'y que debe ser aplicada a cada una de las ruedas posteriores B para desarrollar una aceleracin
a = 6 m/s2. Cules son las reacciones normales de
cada rueda sobre el suelo? Desprecie la masa de las
ruedas y suponga que las ruedas frontales pueden
girar libremente.
Prob. R2-41
R2-43. El carro de mano tiene masa de 200 kg y

centro de masa en G. Determine las reacciones normales en cada una de las ruedas en A y El si una
fuerza P = 50 N es aplicada al mango. Desprecie la
masa y la resistencia al rodamiento de las ruedas.
Prob. R2--43
520 REPASO 2:
CINEMTICA Y CINTICA PLANAS DE UN CUERPO RGIDO
R2-44. Si la barra AB tiene velocidad angular (0,18
= 6 rad/s, determine la velocidad del bloque deslizable C en el instante mostrado.
R2--h. El cilindro de 80 lb est unido a la barra

esbelta de 10 lb que se encuentra articulada en el
pasador A. En el instante O = 300 . la barra tiene
velocidad angular ro l = 1 rad/s como se muestra.
Determine el mximo ngulo O que la barra oscila
antes de detenerse momentneamente.
Prob. R2-44
Pral:). R2-46
R2-45. El disco est girando a razn constante w

= 4 rad/s, y al caer libremente. su centro tiene una
aceleracin de 32.2 pies/s2 . Determine la aceleracin de los puntos A y B sobre el borde del disco
en el instante mostrado.
R247. La bicicleta y el ciclista tienen masa de 80 kg

con centro de masa ubicado en G. Si el coeficiente de
friccin cintica en la rueda posterior es j

0.8.
determine las reacciones normales en las ruedas A
y B. y la desaceleracin del ciclista, cuando la rueda trasera se traba para frenar. Cul es la reaccin
normal en la rueda trasera cuando la bicicleta est
viajando a velocidad constante y los frenos no son
aplicados? Desprecie la masa de las ruedas.
L2 m
- 0.55 m -- 0.4m
Prob. 1(2-45
Prob. R2-47
PROBLEMAS DE REPASO
el instante mostrado, el eslabn AB tiene velocidad angular wAn = 2 rad/s y aceleracin

angular aAB 6 rad/s2. Determine la aceleracin del
pasador en C y la aceleracin del eslabn CB en
este instante, cuando O
*R2-48. En
521
R2-51. La
cremallera tiene masa de 6 kg. y los engranes tienen masa de 4 kg cada uno y radio de giro k = 30 mm en sus centros. Si la cremallera se
mueve originalmente hacia abajo a 2 m/s. cuando
s = 0, determine la rapidez de la cremallera cuando s = 600 mm. Los engranes pueden girar libremente alrededor de sus centros, A y B.
50 mm
s
175 mm
Prnb, R2-48
R2-49. El carrete tiene masa de 60 kg y radio de
giro k G = 0.3 m. Si es liberado del reposo. determine
cunto desciende por el plano liso antes de alcanzar una velocidad angular m = 6 rad/s. Desprecie
la friccin y la masa de la cuerda que est enrollada alrededor del ncleo central.
R2-50. Resuelva
el problema R2-49 si el plano es

rugoso, de tal manera que el coeficiente de friccin
cintica en A es K.1 = 0.2.
Probs. R2-49/50
Prob. R2-51
.R2-52. El carro tiene masa de 1.50 Mg y centro

de masa en G. Determine la aceleracin mxima
que puede alcanzar si slo se suministra potencia a
(a) las ruedas traseras, (b) las ruedas frontales. Desprecie la masa de las ruedas en los clculos, y suponga que las ruedas que no reciben potencia pueden
girar libremente. Suponga tambin que ocurre deslizamiento de las ruedas con potencia, donde el coeficiente de friccin cintica es k = 0.3.
Prcih. R2-52
El movimiento tridimensional de estos robots industriales usados en la fabricacin de automviles debe ser programado con precisin.

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CONTENIDO

Ecuaciones de movimiento: Coordenadas

Cintica de una partcula

Objetivos del captulo 97

Objetivos del captulo 159

Cintica de una partcula:

Objetivos del captulo 207

Conservacin del mornentum lineal para

Repaso I: Cinemtica y cintica de una

Objetivos del captulo 377

Ecuaciones cinticas de movimiento

Objetivos del captulo 437

Repaso 2: Cinemtica y cintica planas

Objetivos del captulo 523

Objetivos del captulo 605

Expresiones matemticas 640

OBJETIVOS DEL CAPTULO

12 Cinemtica de una partcula

ja que la esttica ya que tanto las fuerzas aplicadas a un cuerpo como su

SEcciCIN 12.2 Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo . 5

12.2 Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo

CAPITULO 12 Cinemtica de una partcula

Velocidad. Si la partcula se mueve a travs de un desplazamiento Ar

Si tomamos valores cada vez ms pequeos de t, la magnitud de Ar se

Representando v como un escalar algebraico, figura 12-1c, tambin podemos escribir

Como t o dt es siempre positivo, el signo usado para definir el sentido

Par ejemplo. la partcula mostrada en la figura 12-1d viaja a lo largo de la

Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo

tiempo t se define como

Aqu v representa la diferencia en la velocidad durante el intervalo de

Sustituyendo la ecuacin 12-1 en este resultado, tambin podemos

8 . CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula

Posicin como funcin del tiempo. Integre v = ds 1 dt = Yo act.

Velocidad como funcin de la posicin. Despeje t en la ecuacin

v- = 275 + 2a,(s so)

Esta ecuacin no es independiente de las ecuaciones 12-4 y 12-5 ya que

Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo 9

La dinmica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acelerado.

Cinemtica de una partcula

El automvil mostrado en la figura 12-2 se mueve en una lnea recta

,Sistema coordenada. La coordenada de posicin se extiende desde

a = 6(3) + 2 = 20 pies/s2 --,

*Se puede obtener el mismo resultado evaluando una constante de integracin C en

Cinemtica rectilinea: Movimiento continuo

,Vgertur coordenada. Como el

Tomamos la raz positiva, ya que el proyectil se mueve hacia abajo.

12 CAPTULO 12 Cinemtica de una particula

Durante una prueba un cohete va viajando hacia arriba a 75 m/s. y

Velocidad, Para obtener la velocidad del cohete justo antes de que

= 80.1 m/s = 80.1 m/sl

Seleccionamos la raz negativa ya que el cohete se est moviendo hacia abajo.

12.2 Cinemtica rectilinea: Movimiento continuo 13

va = 0.346 m/s = 346 mm/s

ln( Vs2 0.01 + s) + 2.33 = 2r

ln( \/(0.2) 2 0.01 + 0.2) + 2.33

14 - CAPTULO 12 Cinemtica de una partcula

.1- --.--- 6,1 25 m

Supondremos aqu que el movimiento es

La trayectoria se muestra en la figura 12-6a. Por consiguiente, la distancia viajada en 3.5 s es

Vlocidad. El desplazamiento desde t = O hasta t = 3.5 s es

La rapidez promedio se define en trminos de la distancia viajada sy.

12 4. Una partcula viaja a lo largo de una lnea recta

de modo que en 2 s se mueve desde una posicin inicial