8 Curvas de Reaccion - 161005

MODELADO EXPERIMENTAL
CURVAS DE REACCIN
ESPECIALIZACIN EN
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
CAMILO ANDRS SANABRIA
OCTUBRE DE 2016
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
Sistema de Control LA y LC
VARIABLE MANIPULADA
r(t)
u(t)
e(t)
Regulador
Transductor
VARIABLE CONTROLADA
v(t)
m(t)
Actuador
p(t)
Planta
y(t)
b(t)
Ing. Maria L. Pinto, Sensor

Ing. Camilo Sanabria
Planta
u(t)
U(s)
G(s)
y(t)
Y(s)
d n y( t )
d n1y( t )
d 2 y( t )
dy( t )
a
a 0 y( t ) u( t )
n 1
2
1
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt
Modelar el sistema
Modelar el sistema
https://www.google.com.co/search?q=medidores+nivel+tanques&rlz=1C1TSND_enCO431CO431&espv=2&biw=1366&bih=667&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0CBoQsAR
qFQoTCITQv8m8_scCFUiSHgodhssJ3g#tbm=isch&q=tolva+industrial
Modelar el sistema
http://es.made-in-china.com/co_hkrpintl/product_Most-Popular-Cement-Rotary-Kiln_hoegihyng.html
1. Esta instalado un actuador manual o

automtico?
http://www.codisin.com/productos/instrumentacion/nivel.html
1. Esta instalado un actuador manual o

automtico?
http://cetivenezuela.es.tl/VARIADORES-DE-VELOCIDAD-DE-MOTORES.htm
2. Esta instrumentada la variable

controlada?
2. Esta instrumentada la variable

controlada?
10
Modelado experimental
Se aplica cuando el equipo
fsico del proceso industrial
esta disponible.
El mtodo consiste en cambiar
deliberadamente las variables
de entrada del proceso
(perturbaciones y variables
manipuladas)
y
medir
cuidadosamente las variables
de
salida
(temperatura,
presin, flujo, etc.)
para
observar como varan estas
con el tiempo [4].
http://www.scielo.org.ve/img/fbpe/uct/v11n44/a03fig1.gif
11
Respuesta del sistema
10
12
14

16
18
20
12
Curva de reaccin
U(t) seales de prueba tpicas sp: La forma de la entrada a la que el sistema estar
sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal.
Tipo de Seal u(t)
Impulso (t)
Definicin en el dominio del

tiempo
Transformada
de Laplace
t 0
( t )
0 otrocaso
Escaln (Paso)
Rampa
Planta
y(t)
1
s
t t 0
r(t )
0 otrocaso
t 2
t 0
a(t ) 2
0 otrocaso
Parbola
u(t)
1 t 0
u(t )
0 otrocaso
s2
1
s3
13
Curva de reaccin
Tipo de Seal u(t)
Para un sistema
sujeto a entradas
de choque, una
funcin impulso
sera la mejor sp
Impulso (t)

tiempo
Transformada
de Laplace
t 0
( t )
0 otrocaso
Escaln (Paso)
Rampa
Planta
y(t)
1
s
t t 0
r(t )
0 otrocaso
t 2
t 0
a(t ) 2
0 otrocaso
Parbola
u(t)
1 t 0
u(t )
0 otrocaso
s2
1
s3
14
Curva de reaccin
Tipo de Seal u(t)
Para un sistema
sujeto a entradas
de choque, una
funcin impulso
sera la mejor sp
Impulso (t)
Si un sistema est
sujeto a
perturbaciones
repentinas, una
funcin escaln sera
una buena sp
Planta
t 0
( t )
0 otrocaso
1 t 0
u(t )
0 otrocaso
1
s
t t 0
r(t )
0 otrocaso
t 2
t 0
a(t ) 2
0 otrocaso
Parbola
y(t)
Transformada
de Laplace
Escaln (Paso)
Rampa
u(t)

tiempo
s2
1
s3
15
Curva de reaccin
Para un sistema
sujeto a entradas
de choque, una
funcin impulso
sera la mejor sp
Si un sistema est
sujeto a
perturbaciones
repentinas, una
funcin escaln sera
una buena sp
Tipo de Seal u(t)

Impulso (t)
u(t)
Transformada
de Laplace
t 0
( t )
0 otrocaso
Escaln (Paso)
Rampa
Si las entradas para
un sistema de control
son funciones del
tiempo
que cambian en
forma gradual, una
funcin rampa sera
y(t)
una
buena sp
Planta

tiempo
1 t 0
u(t )
0 otrocaso
1
s
t t 0
r(t )
0 otrocaso
t 2
t 0
a(t ) 2
0 otrocaso
Parbola
s2
1
s3
16
Curva de reaccin
IMPULSO:
apertura sbita
abre-cierra) de la
vlvula
ESCALON:
apertura total e
instantnea de
la vlvula
RAMPA: apertura
gradual de la
vlvula
17
http://www.xarosemena.com/data/control/tank_level.htm
Curva de reaccin
Se necesita conocer la
dinmica (de forma
aproximada)
u(t)
Planta
y(t)
Establecer condiciones
nominales de Operacin.
Especificar duracin del

experimento.
Especificar variables de
entrada.
18
Curva de reaccin
u(t)
Seleccionar variables de salida

(y periodo de muestreo).
Especificar magnitud
entrada tipo escaln.
de
Planta
y(t)
la
Registrar
las
posibles
perturbaciones en las variables
de entrada (su efecto se
superpone a la salida).
19
Curva de reaccin
u(t)
Planta
y(t)
20
Curva de reaccin
Abrir el lazo de
realimentacin.
u(t)
Planta
y(t)
Controlador
en manual.
Llevar al proceso al
punto nominal de
Operacin.
Perturbacin
escaln en la seal
de entrada.
Registrar
variable de
salida.
Obtencin
parmetros
del modelo
21
Curva de reaccin
Dificultades:
u(t)
No se puede generar un
escaln perfecto.
El proceso no sea de primer
orden ni lineal.
Salida contaminada por ruido
Variaciones en entradas de
perturbacin
Planta
y(t)
Ventajas:
Normalmente los sistemas

industrial se pueden modelar
como una planta de PRIMER O
SEGUNDO ORDEN
22
Respuesta transitoria y respuesta en estado

estable
23
Sistemas de primer orden
24
Sistemas de primer orden

Constante de tiempo : la
respuesta alcanza el 63% de su
valor final.
tr
Tiempo de levantamiento tr:

seal pasa de 0.1 al 0.9 de su
valor final.
0.63
ts
tr = 2.2
Tiempo de asentamiento ts: la
respuesta alcanza el 2% de su
valor final.
ts = 4
K=
25
Ejemplo 1
Un Sistema tiene una funcin de transferencia como
se muestra. Encuentre la constante de tiempo, el
tiempo de asentamiento y el tiempo de
levantamiento, as como el valor final de la funcin
50
=
+ 50
26
Ejemplo 1
50/50
1
=
=
/50 + 50/50 0.02 + 1
= . = . . = .
K= 1
= = .
= 0.02
Si A=1 (escaln unitario)
= 1
=1
= 1(1
0.02
= .
27
28
0.02 s
.
K=1
29
Ejemplo 2
=?
7
6Ing. Maria 8L. Pinto, Ing.

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
30
20
K=6.4/1=6.4 P1(, . ) 1.9 s

. 1.9 s = .
= .
7
6.4
=
1.9 + 1
3.4
=
+ 0.5
6.4
6.4/1.9
=
1.9/1.9 + 1/1.9

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
31
20
Comprobando:
>> num=3.4;
>>den=[1,0.5];
>> G = tf(num,den)
>> step(G);
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
32
Curva de reaccin de primer orden ms

tiempo muerto FOTD
Ke t os
G(s)
s 1
i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
Mtodo tradicional [1]

Mtodo de la tangente [2]
Mtodo de Smith [3]
Mtodo de la tangente modificado
de Miller
Mtodo de dos puntos generalizado
33
Curva de reaccin de primer orden

i. Mtodo de la tangente de ZIEGLER J.G., NICHOLS (1942) [2]
t os
Ke
G(s)
s 1
34

Mtodo de la tangente de ZIEGLER J.G., NICHOLS (1942) [2]
Trazo de una recta tangente a la curva de reaccin del proceso

en su punto de inflexin o de mxima pendiente.
0
=
=
0
t os
Ke
G(s)
s 1
35
Ejemplo 3
=?

http://crashoil.blogspot.com/2013_01_01_archive.html
36
Ejemplo 3
=?
95
=
1

37
Ejemplo 3
=?
95
=
1

38
Ejemplo 3
=?
95
=
1
(130-50) s
80s
= s

39
Ejemplo 3
=?
95
=
1
(130-50) s
80s
= s
50 s
95e
G( s)
80s 1
40
Ejemplo 3
95e50 s
G( s)
80s 1
41
Ejemplo 4
=?
. . = 0
10
42
Ejemplo 4
=?
. . = 0
K=6.4
10
43
Ejemplo 4
=?
. . = 0
K=6.4
10
44
Ejemplo 4
=?
. . = 0
K=6.4
2s
10
45
Ejemplo 4
=?
. . = 0
K=6.4
2s
t0=0
=
0
0
+1
8
6.4
G
2+1
9
10
46
Ejemplo 4
7
Comprobando:
>> num=6.4;den=[2,1];
>> t=[0:0.1:10];
>> y=step(num,den,t);
>> plot(t,y)
>>
10
Ing. Maria
L. Pinto,
Ing.3 Camilo4Sanabria
1
2
5
47
10

ii. Mtodo de dos puntos Smith (1972) [3]:
(t 2 t 1 )
3
2
to t2
t os
Ke
G(s)
s 1
t os
1
1
to
2
to
2
s
s
48
Ejemplo 5
=?
7

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
49
20
Ejemplo 5
=?
7
6.4
3

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
50
20
Ejemplo 5
=?
7
(1.8 , 3.98)
6.4
(0.8 , 1.81)
1

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
51
20
Ejemplo 5
=?
7
32 (t2 t1 ) 32 (1.8 0.8) 1.5

to t2 1.8 1.5 0.3
(1.8 , 3.98)
6.4
0.3 s
(0.8 , 1.81)
6.4e
G( s)
1.5s 1

10 Camilo Sanabria
12
14
16
18
52
20
53
Comparando resultados
54
Sistemas de segundo orden
Al considerar constantes a los coeficientes a0, a1 y

b0:
55

=
2
2 + 2 +
: frecuencia natural del sistema.

: factor de amortiguamiento relativo. Describe el comportamiento dinmico
de la seal.
> sobreamortiguada
= crticamente amortiguada
< < respuesta subamortiguada
= libre o no amortiguado
56
57
Curva de reaccin de segundo orden
asentamiento
Ta: Tiempo de asentamiento
Te: Tiempo de estabilizacin

Tp: Tiempo de mximo sobrepico
58
59
60
Ejemplo 6
Para el sistema que se representa con la siguiente
funcin de transferencia determinar:
a) Tiempo de establecimiento
b) Mximo sobrepico
c) Tiempo del mximo sobrepico
d) Tiempo de elevacin
61
Ejemplo 6
62
Ejemplo 6
63
Ejemplo 6
Ta= 4 s
Te = 0.12 s
Tp = 0.35 s
MP(%) = 70.38 %
64
Ejemplo 7
Para el sistema que se representa con la siguiente
funcin de transferencia determinar:
a) Tiempo de establecimiento
b) Mximo sobrepico
c) Tiempo del mximo sobrepico
d) Tiempo de elevacin
65
Ejemplo 7
66
Ejemplo 7
Step Response
0.45
System: G
Time (seconds): 0.424
Amplitude: 0.427
0.4
0.35
0.3
Amplitude
num =64;
den =[3 18 192];
G=tf(num,den)
step(G5);
System: G
Time (seconds): 1.32
Amplitude: 0.34
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (seconds)
1.2
1.4
1.6
1.8
67
K=
68
69
Ejemplo 8
=?
= 0
70
Ejemplo 8
=?
= 0
(4,47)
71
Ejemplo 8
=?
= 0
(4,47)
Tp=4s
Mp = (47-30)/30
Mp = 0,5667
Mp = 56,67%
=0,1779
72
Ejemplo 8
=?
= 0
=0,1779
(2.5,27)
Te=2,5-1=1,5s
=0,829
(1,3)
73
Ejemplo 8
=?
= 0
K=30
=0,1779
=0,829
20,61
G( s) 2
s 0,29s 0,69
74
Ejemplo 8
20,61
G( s) 2
s 0,29s 0,69
% Ejemplo 8:
t=[0:0.1:40];
num6=20.61;
den6=[1 0.29 0.69];
G6=tf(num6,den6)
y66=step(G6,t);
plot(t,y66)
75
REFERENCIAS
[1] Nise. Control Systems Engineering. 3 ed.
[2] ZIEGLER J.G., NICHOLS, N.B., Optimum Settings for Automatic
Controllers, ASME Transactions, vol. 64, pp. 759768, 1942.
[3] SMITH, C.L., Digital Computer Process Control, Scranton, Pa.,
US, International Textbook Co., 1972.
[4] Ricardo Hernndez Gavio. Introduccin a los sistemas de

control: Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB.
Instituto Tecnolgico de Aguascalientes.
76

8 Curvas de Reaccion - 161005

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Ing. Maria L. Pinto, Sensor

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

1. Esta instalado un actuador manual o

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

1. Esta instalado un actuador manual o

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

2. Esta instrumentada la variable

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

2. Esta instrumentada la variable

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Respuesta del sistema

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Definicin en el dominio del

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Definicin en el dominio del

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Definicin en el dominio del

Tipo de Seal u(t)

Definicin en el dominio del

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Especificar duracin del

Seleccionar variables de salida

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Normalmente los sistemas

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Respuesta transitoria y respuesta en estado

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Sistemas de primer orden

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Sistemas de primer orden

Tiempo de levantamiento tr:

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

6Ing. Maria 8L. Pinto, Ing.

K=6.4/1=6.4 P1(, . ) 1.9 s

6Ing. Maria 8L. Pinto, Ing.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Curva de reaccin de primer orden ms

Mtodo tradicional [1]

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Curva de reaccin de primer orden

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Curva de reaccin de primer orden

Trazo de una recta tangente a la curva de reaccin del proceso

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria