Genia Presentation IEC 1131 Summary (Spanish)

Entornos Integrados
de Automatizacin
Ingeniera de Sistemas
y Automtica
UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Autmatas Programables:
Introduccin al Estndar IEC-61131
IEC-61131
Felipe Mateos Martn
IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000
Entornos Integrados
de Automatizacin
y Automtica
La Norma IEC-61131 se refiere a:

Los autmatas programables (AP PLCs) y a sus perifricos
correspondientes, tales como:
- Los equipos de programacin y depuracin (PADTs)
- Los equipos de ensayo (TEs)
- Los interfaces hombre-mquina (MMIs)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autmata
programable es un componente bsico.
PADT: Programming And Debugging Tool
TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface
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Estndar
internacional
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Parte 1: Informacin General

Objetivos
Se dan las definiciones y un glosario de los
trminos utilizados en esta norma.
Se identifican las principales caractersticas de los
sistemas de autmatas programables.
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Parte 1: Informacin general

Estructura funcional de un sistema de autmata programable
Funcin de tratamiento de la seal.

Funcin de interfaz con los sensores y actuadores.
Funcin de comunicacin.
Funcin de interfaz hombre-mquina.
Funciones de programacin, puesta a punto, ensayo y
documentacin.
Funciones de alimentacin de corriente
Funciones de interfaz
hombre-mquina
Funciones de
comunicacin
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo
Operador
Programador
Funciones de
tratamiento
Sistema
operativo
Acometida
de la red
Funciones
de
alimentacin
corriente
Ejecucin del
programa
Memoria de
programa
Conjunto de
instrucciones
Memoria de
datos
Parte 1:
Informacin
general
Estructura funcional
de un sistema de
autmata programable
Funciones de interfaz con

sensores y actuadores
Mquina/proceso
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Definiciones de soporte Fsico (Hardware) de un sistema AP
Procesador
principal
Estaciones
de E/S
remota
Perifricos
permanentes
Perifricos
no-conectables
en lnea
Perifricos
conectables
en lnea
NO TRANSPORTABLE
Procesador
principal
Estaciones
de E/S
remota
. . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTTIL . . . . . . . .
Autmata programable
Instalacin permanente
Parifricos
Instalacin NO-permanente
Sistema del autmata programable (Sistema AP)
Procesador principal
Estacin de E/S
remota
Perifricos
(permanentes/ NOpermanentes)
Sistema del autmata

programable (AP)
Parte 1:
Informacin general
Esquema de interfaz
Entradas digitales
y analgicas
Mdulos
de salidas
Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Salidas digitales
y analgicas
Mdulos
de entradas
Transmisin serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Mdulos
de comunicacin
Fuente de alimentacin
Acometida
de la red
Lmite de la norma
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

Objetivos
En esta parte se especifican:
Los requisitos elctricos, mecnicos y funcionales para los
autmatas programables y los perifricos correspondientes, as
como las condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
aplicables.
La informacin que ha de suministrar el fabricante.
Los mtodos y procedimientos de ensayo que han de utilizarse
para la comprobacin del cumplimiento de los requisitos por parte
de los autmatas programables y sus perifricos.
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Condiciones de servicio y requisitos del entorno fsico
Es responsabilidad del usuario que no se rebasen las condiciones de servicio:
Condiciones de servicio normales.

O Condiciones del entorno fsico: temperatura, humedad, contaminacin,
inmunidad a la corrosin, altitud.
O Condiciones de servicio y requisitos elctricos: alimentaciones, ruido
elctrico, sobretensiones, etc.
O Condiciones de servicio y requisitos mecnicos: Vibraciones, choque,
cada libre.
Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, partculas

radiactivas, vapores, sales, insectos, pequeos animales, etc.
Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presin

atmosfrica, humedad relativa.
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Requisitos elctricos
Alimentacin de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).
E/S digitales.
E/S analgicas.
Interfaces de comunicacin.
Procesador(es) principal(es) y memoria(s) del sistema AP.
Estaciones de entrada/salida remota (RIOS).
Perifricos: PADT, TE, MMI.
Inmunidad al ruido y ruido emitido.
Propiedades dielctricas.
Autodiagnsticos y diagnsticos.
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Requisitos mecnicos
Protecciones contra el riesgo de choque elctricos.
Requisitos de distancias en el aire y lneas de fuga.
Requisitos de inflamabilidad para materiales aislantes.
Envolvente.
Requisitos mecnicos de los materiales de conexin..
Disposiciones para la tierra de proteccin.
Tierra funcional.
Cables y conectores de interconexin.
Conexin/desconexin de unidades desmontables.
Requisitos de la batera.
Marcado e identificacin.
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Informacin que debe facilitar el fabricante
El fabricante deber facilitar a los usuarios la informacin necesaria para la
aplicacin, proyecto, instalacin, puesta en marcha, funcionamiento y
mantenimiento del sistema de autmata programable. Adicionalmente el
fabricante puede ocuparse de la formacin del usuario.
Tabla resumen con la informacin que se debe facilitar.
Tipo y contenido de la informacin escrita: Catlogos y hojas de
caractersticas, manuales de usuario, documentacin tcnica.
Informacin relativa al cumplimiento de esta norma.
Informacin relativa a la fiabilidad.
Informacin relativa a la seguridad.
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Ensayos y verificaciones
Se define como ha de verificarse la conformidad del autmata
programable y sus perifricos correspondientes con los requisitos
fijados en las partes 1 y 2 de la norma.
Estos ensayos NO se refieren a los mtodos de aplicacin de los
AP para cumplir con los requisitos del sistema automatizado.
Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.
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Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 3: Lenguajes de programacin

Parte 4: Guas de usuario
Parte 5: Comunicaciones
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Objeto y campo de aplicacin
Definir los lenguajes de programacin de uso ms
corriente, las reglas sintcticas y semnticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliacin y adaptacin de los equipos.
Es el interface entre el programador y
el sistema de control
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Elementos comunes
Tipos de datos y variables

Modelo de software
Modelo de comunicacin de datos
Modelo de programacin
Unidades de organizacin del programa
Grfico Funcional Secuencial (SFC)
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)

Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques funcionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
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Elementos comunes. Tipos de datos y variables
Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas
de caracteres, fecha, hora_del_da, canal analgico de entrada, ..., tipos
de datos derivados (creados por el usuario).
BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING
DATE, TIME_OF_DAY, ...
Qu es esto?
01010101 10101010
Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.

Locales o globales. Hacen la programacin independiente del hardware.
18

Elementos comunes. Modelo de software
Configuracin
Recurso
Recurso
Tarea
Programa
Tarea
Tarea
Tarea
Programa
Programa
Programa
F
FB
FB
FB
FB
Variables globales y representadas directamente
Vas de acceso
Funcin de comunicacin
(IEC 61131-5)
19

Modelo de software. PLC convencional.
Configuracin
Recurso
Recurso
Tarea
Programa
Tarea
Tarea
Tarea
Programa
Programa
Programa
F
FB
FB
FB
FB
Vas de acceso
(IEC 61131-5)
20
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Modelo de comunicacin de variables (II)
Comunicacin mediante variables globales
Configuracin C
Programa A
Programa B
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
FB1
FB2
FB_X
a
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
FB_Y
x
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Modelo de comunicacin de variables (III)
Bloques funcionales de comunicacin
Configuracin C
Configuracin D
Programa A
Programa B
send1
FB1
SD1
rcv1
RD1
FB2
FB_X
FB_Y
b
a
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Elementos comunes

Modelo de software

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y Automtica
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POUs. Funciones.
Funciones estndar:
ADD, SQRT, SIN, COS, MIN, MAX, AND, OR, etc
Funciones definidas por el usuario (ejemplo):

FUNCTION Simple: REAL
VAR_INPUT
A, B : REAL;
C : REAL:= 1.0;
END_VAR
Simple := A*B/C;
END_FUNCTION
Nombre
Declaracin de variables
Cuerpo de la funcin
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POUs. Bloques funcionales. Ejemplo.
Histeresis
REAL
XIN1
REAL
XIN2
REAL
EPS
Q
1
0
EPS
EPS
BOOL
FUNCTION_BLOCK Histeresis
VAR_INPUT
XIN1, XIN2: REAL;
EPS: REAL; (* Banda de histresis *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q: BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
IF XIN1<(XIN2-EPS) THEN
Q:=0 (* XIN decreciendo *)
END_IF;
ELSEIF XIN1>(XIN2+EPS) THEN
Q:=1; (* XIN creciendo *)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
XIN2
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Unidades de organizacin del programa (POUs).
Las funciones
Los bloques funcionales
Los programas
Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones

del lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal
previsto que se requiere para el control de una mquina o proceso mediante
el sistema de autmata programable.
27

POUs. Programas
Configuracin
Recurso
Recurso
Tarea
Programa
Tarea
Tarea
Tarea
Programa
Programa
Programa
F
FB
FB
FB
FB
Vas de acceso
PLC convencional
(IEC 61131-5)
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Elementos comunes

Modelo de software
Elementos de configuracin

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Sequential Function Chart, SFC
SFC describe el comportamiento secuencial del programa de
control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (CEI 848).
Grafcet
Documentacin
IEC-61131
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucin
de una POU
Permite dividir el problema en partes

Facilita el rpido diagnstico de problemas y las tareas
de mantenimiento
30
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SFC consiste en un conjunto de etapas (STEPs) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCKs) y unas transiciones (TRANSITIONs) que
permite la evolucin de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
a
Paso 1
Llena
d
Transition 1
Etapa 2
Vacia
Transition 2
Step 3
Bloque de accin
a Cualificador
b Nombre de la accin
c Indicador booleano
d Accin en LD, FBD, ST IL
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Permite secuencias alternativas y simultneas
Etapa 1
Transicin 1a
Etapa2a
Mezcla
Llenar
Transicin 1b
Etapa2b
Transicin 2a
Ejemplo de
secuencias alternativas
Vaciar
Transicin 2b
Etapa3
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Elementos comunes

Modelo de software
Elementos de configuracin

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CONFIGURATION CELL_1
RESOURCE STATION_2
RESOURCE STATION_1
TASK
SLOW_1
TASK
FAST_1
P1
TASK
PER_2
P2
PROGRAM F
TASK
INT_2
P1
P4
PROGRAM F
PROGRAM G
out1
y1
x1
x2
FB1
FB2
A
y1
y2
B
b1
b2
SLOW_1
FAST_1
x1
x2
FB1
C
c1
FB2
D
d1
y2
PER_2
HOUT1
PER_2
SLOW_1
%IX1.1
y1
PROGRAM H
z1
INT_2
z2
%QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
BAKER
ABLE
CHARLIE
DOG
GAMMA
VIAS DE ACCESO
Ejemplo Configuracin
Comunicacin
ALPHA
BETA
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Ejemplo de configuracin...
Declaraciones de bloques funcionales y parmetros
FUNCTION_BLOCK A
VAR_OUTPUT y1:UINT;
y2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK B
VAR_INPUT b1:UINT;
b2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK C
VAR_OUTPUT c1:BOOL;
END_VAR
FUNCTION_BLOCK D
VAR_INPUT d1:BOOL; END_VAR
VAR_OUTPUT y2:INT; END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
END_FUNCTION_BLOCK
PROGRAM F
VAR_INPUT x1: BOOL; x2: UINT; END_VAR
VAR_OUTPUT y1: BYTE; END_VAR
END_PROGRAM
PROGRAM G
VAR_OUTPUT out1: UINT; END_VAR
VAR_EXTERNAL z1: BYTE; END_VAR
VAR FB1: A; FB2: B; END_VAR
FB1(...); out1 := FB1.y1; z1 := FB1.y2;
FB2(b1 := FB1.y1) ; b2 := FB1.y2);
END_PROGRAM
PROGRAM H
VAR_OUTPUT HOUT1: INT; END_VAR
VAR FB1: C; FB2: D; END_VAR
FB1(...);
FB2(d1 := FB1.c1) ; HOUT1 := FB2.y2;
END_PROGRAM
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Ejemplo de configuracin... Configuraciones, recursos, variables
CONFIGURATION CELL_1
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
RESOURCE STATION_1 ON PROCESSOR TYPE_1
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
PROGRAM P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW_1,
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RESOURCE
RESOURCE STATION_2 ON PROCESSOR TYPE_2
VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
AT %QW5 : INT ;
END_VAR
TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
H(HOUT1 => %QW5,
FB1 WITH PER_2) ;
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
ABLE
: STATION_1.%IX1.1
: BOO READ_ONLY ;
BAKER
: STATION_1.P1.X2
: BOO READ_ONLY ;
CHARLIE
: STATION_1.z1
: BOO READ_ONLY ;
DOG
:w
: BOO READ_ONLY ;
ALPHA
: STATION_2.P1.y1
: BOO READ_ONLY ;
BETA
: STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA
: STATION_2.z2
: BOO READ_ONLY ;
END_VAR
END_CONFIGURATION
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Elementos de configuracin. Tareas.
Existen dos modos de control de la ejecucin de tareas:
Por evento: Ejecucin por flanco ascendente de la entrada SINGLE
Por tiempo: Ejecucin peridica segn la entrada INTERVAL..
Nom_task
PRIORITY establece la
prioridad de las tareas ( 0 - mxima)
Varios POUs pueden estar asociados
a la misma tarea.
No pueden existir tareas
a la vez por evento y temporizadas..
TASK
BOOL
TIME
SINGLE
UINT
PRIORITY
INTERVAL
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El estndar IEC-61131
Elementos comunes
38
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4 Lenguajes de programacin
Lenguajes grficos
Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD)
Lenguajes literales
Lista de instrucciones (Instruction List, IL)
Texto estructurado (Structured Text, ST)
La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia
del programador, de la aplicacin concreta, del nivel de definicin de la
aplicacin, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicacin con otros departamentos de la empresa...
39
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S_01
S_02
Manual
( )
S_01
S_03
LD
Start
S_01
SFC
Paso_1
Transicin_02
Paso_2
Programacin con lenguajes

conocidos de PLC
... y lenguaje de alto nivel
IL
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD
Entrada_01
Transicin_Fin
IF Data = "EOF" THEN

FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;
ST
S_01
XOR
S_02
TON
S_03
Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo_01
Tiempo actual
40
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Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Caractersticas:
Barras de alimentacin.
Elementos de enlace y estados: flujo de energa.
Contactos, bobinas y bloques funcionales
Orden de evaluacin de las redes.
Ejemplo:
MAN S_0
Lma
KMB
FCS EM
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Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Caractersticas:
La representacin es coherente con la Norma CEI 617-12.
Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre
s (se precisa bloque OR).
La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start
EMER
AND
TON
T#4s400ms
IN
PT
ET
KM
V_temp
42
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Lista de Instrucciones (Instruction List, IL)
Caractersticas:
Instrucciones:
Etiqueta
Operador
Operando
START:
LD
ANDN
ST
Arranque
%MX5
SALIDA
Comentario
(*Pulsar botn *)
(* No inhibidor *)
(* Conecta calefactor *)
Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre

en el campo del operando y los parmetros, si los lleva, en
entre parntesis. Se emplea la operacin CAL.
43
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Caractersticas:
Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
Expresiones:Es una construccin sintctica que al se evaluada
proporciona un valor. Est compuesta por operadores y operandos.
La evaluacin se efecta segn una tabla de prioridades.
Sentencias:
De asignacin (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De seleccin: IF, CASE
De iteracin: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
44
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Ejemplo:
IF Dato = EOF THEN
FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF
45
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Entornos de programacin
Muchos de ellos ofrecen:
g
g
g
g
g
g
Pantallas de programacin grfica

Soporte para mltiples ventanas
Operaciones con el ratn
Mens desplegables
Ayuda en lnea
Verificacin del software
durante el diseo
46
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Caractersticas claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a travs de configuraciones,
Recursos y Unidades de Organizacin de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a travs de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecucin - a travs del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a travs de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulacin del Software - a travs del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.
47
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Beneficios del estndar para los usuarios
g Reduce el gasto en recursos humanos:
formacin, depuracin, mantenimiento, ...
g Evita fuentes habituales de problemas
por su flexibilidad y reusabilidad.
g Tcnicas de programacin adecuadas a
todos los sectores.
g Combinacin de elementos y modos de
representacin.
g Incrementa la conectividad y
comunicacn entre departamentos y
compaias.
IEC-61131
Software
Library
Function Block
"Heating"
Function
"LIMIT"
Function
"TEST"
Function Block
"Turning"
Function Block
"Feeding"
48
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El estndar es una realidad

en papel, y ahora ...
49
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Han creado el problema de

la gallina y el huevo:
USUARIOS
n Ven los beneficios del estndar,
pero necesitan productos
adecuados que cubran sus
necesidades
VS.
PROVEEDORES
n La demanda debe ser capaz
de cubrir los gastos en
investigacin y desarrollode
los productos
50

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La Norma IEC-61131 se refiere a:

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 1: Informacin General

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 1: Informacin general

Funcin de tratamiento de la seal.

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Funciones de interfaz con

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 1: Informacin general

Sistema del autmata programable (Sistema AP)

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Sistema del autmata

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

Condiciones de servicio normales.

Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, partculas

Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presin

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 3: Lenguajes de programacin

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Tipos de datos y variables

Lista de instrucciones (IL)

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Variables globales y representadas directamente

Parte 3: Lenguajes de programacin

Variables globales y representadas directamente

Parte 3: Lenguajes de programacin

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Tipos de datos y variables

Lista de instrucciones (IL)

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Funciones definidas por el usuario (ejemplo):

Parte 3: Lenguajes de programacin

Parte 3: Lenguajes de programacin

Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones

IEC-61131 Presentacin, 16/05/2000

Parte 3: Lenguajes de programacin

Variables globales y representadas directamente

Parte 3: Lenguajes de programacin

Tipos de datos y variables