Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
CAPITULO VI
METODO DE LA RESPUESTA DE
FRECUENCIA
Juan F. del Pozo L.
07/12/2012
FIEC
s jw
0 ; s jw
H ( s) H ( jw ) H ( jw ) H ( jw )
07/12/2012
FIEC
X (w ) Im H ( jw )
H (w ) R(w ) 2 X (w ) 2
X (w )
(w ) tan 1
R
(
w
)
Grficos polares
Grficos de magnitud y ngulo en funcin de la frecuencia
Grficos de Bode
07/12/2012
FIEC
07/12/2012
FIEC
Tomemos el caso de
un sistema general
de segundo grado
Grficos de Bode.
Sistema de segundo
grado
Tratar con diferentes
valores de coeficiente
de amortiguamiento
07/12/2012
FIEC
G ( jw )
K (1 jw / w i )
R
i 1
S
m 1
k 1
( jw ) N (1 jw / w m) 1 2 k ( jw / wnk ) ( jw / wnk ) 2
m 1
k 1
2 w w
G (w ) tan (w / w i ) N (90 ) tan (w / w m) tan 1 k2 nk 2
i 1
m 1
k 1
wnk w
Q
07/12/2012
FIEC
i 1
m 1
k 1
2 w w
G (w ) tan (w / w i ) N (90 ) tan (w / w m) tan 1 k2 nk 2
i 1
m 1
k 1
wnk w
Q
07/12/2012
FIEC
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintticas para los
trminos bsicos de una
funcin de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de primer orden.
G ( jw )
K
; K 1 ;
1 jw / p
p 1
b) w p ;
c) w p ;
dB
dB
G (w ) w p 3 ; G (w ) w p 45 ; Frecuencia _ de _ Esquina
dB
07/12/2012
FIEC
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintticas para los
trminos bsicos de una
funcin de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de segundo
orden.
G ( jw )
1
1 2 ( jw / wn ) ( jw / wn ) 2
G (w ) dB 20 log
a) w wn
b ) w wn
c) w wn
07/12/2012
1 (w / w )
2 2
; 0.25 ; wn 1
w / wn
; G(w ) tan 1 2
2
1 (w / wn )
(2w / wn ) 2
G (w ) w w 0 ; G (w ) w w 0 ;
dB
G (w ) w 10w
dB
40, 80 ; G (w ) w 10w
n ,100wn
FIEC
n ,100wn
180 ;
10
07/12/2012
Constante: Kbd, 0o
Cero real: 0db,+20db/dec; 0o,+45o/dec, +90o
Polo real: 0bd, -20db/dec; 0o,- 45o/dec, - 90o
Un polo en el origen: -20db/dec; - 90o
Dos polos complejos: 0bd,-40db/dec; 0o,- 90o/dec, - 180o
FIEC
11
G( jw)
07/12/2012
5(1 jw / 10)
jw(1 jw / 2) 1 j0.6(w / 50) ( jw / 50)2
FIEC
12
Para la magnitud,
resultante
07/12/2012
FIEC
13
07/12/2012
FIEC
14
G( jw)
5(1 jw / 10)
jw(1 jw / 2) 1 j0.6(w / 50) ( jw / 50)2
07/12/2012
FIEC
15
07/12/2012
FIEC
16
T ( jw )
1
1 2 ( jw / wn ) ( jw / wn ) 2
u w / wn
T ( jw )
1
1 2 ( ju ) ( ju ) 2
wr wn 1 2 2
M pw G (wr )
07/12/2012
; 0.707
1
2 1
; 0.707
FIEC
17
07/12/2012
FIEC
18
07/12/2012
FIEC
(Mpwdb
wB
wr
wn
19
wr wn 1 2 2
M pw
1
2 1
0.707
07/12/2012
FIEC
20
M pw
(MpwdB
wB
wr
wn
wr wn 1 2 2
1
1
1
2
4 4 M pw 2
; 0.707
FIEC
21
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Estudiando el caso del sistema de
tercer grado con dominancia de dos
races complejas conjugadas,
Ejemplo 8.5:
K=2
T ( s)
07/12/2012
C ( s)
K
3
R(s) s 3s 2 2s K
FIEC
22
K 2
C (s)
K
3
R( s) s 3s 2 2 K
07/12/2012
FIEC
23
07/12/2012
FIEC
24
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Identificacin de la funcin de transferencia a partir de la medicin de
la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode
(1 jw / 300)(1 jw / 20000)
07/12/2012
FIEC
25
iM1 (1 jw / wi )
GH( jw) K N Q
jw k 1 (1 jw / wk )
Para un sistema Tipo 0, el coeficiente de error de posicin Kp:
iM1 (1 jw / wi )
N 0 GH ( jw ) K Q
k 1 (1 jw / wk )
K p GH ( jw ) | jw 1 K
GH (w ) w 1 20 log K p K pdB
dB
07/12/2012
FIEC
26
iM1 (1 jw / wi )
N 1 GH ( jw ) K
jw Qk1 (1 jw / wk )
iM1 (1 jw / wi )
K v jwGH ( jw ) | jw 1 K Q
k 1 (1 jw / wk )
K
jw 1
GH (w ) w 1 20 log K v 20 log w w 1
dB
GH (w ) w 1 20 log K v K vdB
dB
07/12/2012
FIEC
27
N 2 GH ( jw ) K
iM1 (1 jw / wi )
jw
Qk1 (1 jw / wk )
iM1 (1 jw / wi )
K a jw GH ( jw ) | jw 1 K Q
k 1 (1 jw / wk )
jw 1
GH (w ) w 1 20 log K a 20 log w w 1
dB
GH (w ) w 1 20 log K a K adB
dB
07/12/2012
FIEC
28
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Diagramas de Magnitud y Fase
GH ( jw )
5
jw (1 jw / 2)(1 jw / 6)
07/12/2012
FIEC
29
07/12/2012
FIEC
30