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FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA
MECNICA

CTEDRA:

SISTEMAS DE CONTROL (PLAN 2004)


DOCENTE: Prof. Ing. Mec. Marcos A. Golato

- ACCIONES DE CONTROL -

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Ctedra: Sistemas de Control TEO 05/2016

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ACCIN DE CONTROL - DEFINICIN:

ES LA CARACTERSTICA, MODO O ALGORITMO,


ALGORITMO, CON EL CUAL EL
CONTROLADOR CALCULA LA SEAL DE SALIDA AL ELEMENTO FINAL DE
CONTROL, SEGN LA EVOLUCIN DE LA VARIABLE DEL PROCESO Y DE
SU VALOR DESEADO.
DESEADO.

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CLASIFICACIN DE LAS ACCIONES DE


ACUERDO AL TIPO DE FUENTE DE ENERGA
UTILIZADA
ACCIONES NEUMTICAS.
ACCIONES HIDRULICAS.
ACCIONES ELCTRICAS
ACCIONES MECNICAS
CLASIFICACIN DE LAS ACCIONES
ESTNDARES DE CONTROL
ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES ON-OFF.
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL.
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL.
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + DERIVATIVA.
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVATIVA.
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ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES ON-OFF
ON OFF
EL ACCIONADOR TIENE DOS POSICIONES FIJAS, CONECTADO O DESCONECTADO.
ESTE CONTROL ES ELEMENTAL Y CONSISTE EN ACTIVAR EL MANDO DE ACCIN CUANDO
LA VARIABLE CONTROLADA EST POR DEBAJO DEL VALOR DESEADO Y LUEGO
DESACTIVARLO CUANDO EST POR ARRIBA .
MATEMTICAMENTE LA DESCRIPCIN DE ESTE CONTROL ES:

M1 si e(t) > 0
m (t) =
M2 si e(t) < 0
CON M1 y M2 CONSTANTE

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE


CONTROL
SEA:
m (t) = SEAL DE CONTROL.
e (t) = SEAL

DE ERROR ACTUANTE

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EJEMPLO PRCTICO:

HORNO ELCTRICO

DE CALENTAMIENTO DIRECTO.

PROBLEMAS DE CONTROL EN EL HORNO ELCTRICO:


ELCTRICO:
DEBIDO AL RETARDO EN LA PROPAGACIN DEL
CALOR, EXSTE

INERCIA TRMICA.
TRMICA

.
FLUCTUACIN DE T1 ALREDEDOR DEL SP, DEBIDO A LA
INERCIA TRMICA.
TRMICA.
A MAYOR INERCIA TRMICA DEL HORNO ((MAYOR
RETARDO), MAYOR SER LA FLUCTUACIN
FLUCTUACIN..
VENTAJA DEL CONTROL ON
ON--OFF
OFF::
DISPOSITIVOS SIMPLES Y ECONMICOS
ECONMICOS..
PARA VALORES ALTOS DE LA BRECHA DIFERENCIAL,
PROVOCA UN BAJO DESGASTE EN LOS CONTACTORES, PUES
SE ACTIVAN Y DESACTIVAN LO MNIMO NECESARIO
NECESARIO..

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CONTROL ON
ON-OFF
OFF CON HISTRESIS
EL CONTROL ON-OFF CON HISTRESIS, INCORPORA UN RETARDO EN EL CAMBIO DE LA
SEAL PARA DISMINUIR LA CANTIDAD DE CONMUTACIONES, PROLONGANDO LA VIDA
LTIL DE LOS COMPONENTES
COMPONENTES.

CONCLUSIN:

LA SALIDA NO CAMBIA MIENTRAS EL ERROR (SP-PV)


ESTA EN LA ZONA MUERTA. M1 SE ACTIVA UNOS
GRADOS POR ARRIBA DEL SP Y SE DESACTIVA UNOS
GRADOS POR DEBAJO.
ESTO PROVOCA UNA MENOR FLUCTUACIN DE LA
VARIABLE
VARIABLE,
POR
LO
TANTO
MENORES
CONMUTACIONES DEL ELEMENTO FINAL DE
CONTROL, POR LO QUE REDUCE SU DESGASTE.
CUANTO MAYOR ES LA ZONA MUERTA (), MENOR
ES LA FRECUENCIA DE OSCILACIN.
AL AUMENTAR , SE TENDR MENOR PRESICIN EN
TORNO A LA REFERENCIA.

LA HISTRESIS EST DEFINIDA COMO A DIFERENCIA ENTRE LOS TIEMPOS DE APAGADO Y ENCENDIDO DEL
CONTROLADOR
EVIDENTEMENTE ESTE ALGORITMO DE CONTROL NO ES EL MS ADECUADO CUANDO SE DESEA UNA TEMPERATURA
CONSTANTE Y UNIFORME
UNIFORME..
ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON CAPACITANCIAS GRANDES.
GRANDES. PARA ALTAS Y BAJAS RESISTENCIAS
Y CAMBIOS DE CARGA
CARGA.. POR EJEMPLO:
EJEMPLO: CONTROL DE NIVEL Y TEMPERATURA EN PROCESOS DE GRAN CAPACIDAD.
CAPACIDAD6.
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ESQUEMA DE OPERACIN DEL CONTROL ON
ON-OFF
OFF CON HISTRESIS

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CONTROL ON-OFF CON HISTRESIS = 0

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TIEMPO DE CICLO (TC) / MODULACIN POR ANCHO DE PULSO (PWM)


Es el tiempo de activacin del contactor durante un lapso de tiempo fijo (TC), menor al tiempo
caracterstico de respuesta del horno, de modo que el mismo reciba finalmente un promedio de la
potencia.
Existe una tcnica conocida como modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width
Modulation), que permite controlar la temperatura con menos fluctuaciones, entregando al horno
una potencia gradual, en la medida requerida para mantenerlo a la temperatura deseada.

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OBSERVACIONES
Al aplicarle pulsos de calentamiento peridicamente cada 4
segundos modulados en duracin,
segundos,
duracin el horno experimentar un
calentamiento proporcional al promedio de tiempo que ha
estado activado,
activado sin que su temperatura siga las fluctuaciones
de 4 segundos con que se aplica la potencia.
Para sistemas tpicos el tiempo de ciclo se ajusta entre 1 y
200 segundos.
A mayor tiempo
ti
d ciclo,
de
i l menos desgaste
d
t de
d los
l contactores,
t t
pero siempre tiene que ser inferior al tiempo caracterstico del
sistema.
it
La prctica recomendada es usar un tiempo de ciclo inferior a
l mitad
la
i d del
d l tiempo
i
caracterstico
i del
d l sistema.
i
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ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL
ESTA ACCIN DE CONTROL SE CARACTERIZA PORQUE LA SALIDA DEL CONTROLADOR
ES PROPORCIONAL A LA SEAL DE ERROR ACTUANTE.
MATEMTICAMENTE

SE DEFINE COMO:

m (t) = mo + Kp x e(t)
DONDE:
m(t) = SEAL DE CONTROL.
mo = SEAL INICIAL O POLARIZACIN.
e(t) = SEAL DE ERROR ACTUANTE.
SP = VALOR DESEADO ((SET POINT).
)
Kp = GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR.
m PV = SEAL DE MEDICIN DE LA VARIABLE DE PROCESO.

LA GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR Kp O SENCIBILIDAD


SENCIBILIDAD, DETERMINA CUANTO SE MODIFICA LA SALIDA DEL
CONTROLADOR CON UN CIERTO CAMBIO DEL ERROR (e
( (t)).
SEAL INICIAL (mo):
REPRESENTA LA SEAL DE SALIDA DEL CONTROLADOR CUANDO LA SEAL DE ERROR ACTUANTE ES CERO
CERO..
ERROR ESTACIONARIO:
ES LA DESVIACIN DEL SISTEMA CUANDO SE ATENAN LOS TRANSITORIOS
TRANSITORIOS..
VENTAJA DEL CONTROL P
P:: POSEE UN SOLO PARMETRO DE AJUSTE (Kp)
(Kp)..
DESVENTAJA DEL CONTROL P
P:: TRABAJA CON UNA DESVIACIN EN LA VARIABLE QUE SE CONTROLA.
CONTROLA.

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EJEMPLO PRCTICO: CONTROL DE NIVEL EN UN TANQUE

CONDICIONES DE DISEO:

qi = qo = 150 [m3/h]
h(t) = 6 [m]
[psig]
g] ((Presin de aire p
p/q
qo = 150 [[m3/h])
])
PVC = 9 [p
SUPONGAMOS QUE:

Flujo de entrada = qi + 20 [m3/h]


EXSTENCIA DE LA DESVIACIN:
PARA EL CASO EN ESTUDIO, EL CONTROLADOR P RESUELVE LA SIGUIENTE ECUACIN:
m(t) = 9 + Kp . e(t)
P/ q =170[m3/h], L AUMENTA Y LC INCREMENTA SU SALIDA HACIA VCNC.
P/ ALCANZAR UNA OPERACIN ESTACIONARIA,
ESTACIONARIA DEBE SER qo=170[m3/h].
qo=170[m3/h]
SUPONIENDO QUE P/ qo=170[m3/h], PVC = 10 [psig]
COMO: m(t) = 9 + Kp . e(t) ,
ENTONCES: Kp . e(t) = 1[psig], POR LO QUE e(t) 0

Esto indica que para que haya accin proporcional, debe existir una desviacin o error estacionario.
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OBSERVACIONES:
INCREMENTO DE LA
VARIABLE
MANIPULADA

DE LA CURVA DE RESPUESTA SE PUEDE


VER QUE:

CURVA DE RESPUESTA DE
LA VARIABLE
CONTROLADA

A MAYOR GANANCIA (Kp2), MAS RPIDA ES LA


RESPUESTA, PERO MAYORES SON LAS OSCILACIONES.
OSCILACIONES.
LAS OSCILACIONES PRODUCEN MOVIMIENTOS MS
AGRESIVOS DE LA VLVULA DE CONTROL
CONTROL..

COMPROMISO DE DISEO:
MAYOR VELOCIDAD DE RESPUESTA A CAMBIOS EN
EL SP, TRAE APAREJADO MAYOR SENCIBILIDAD A
RUIDOS DE MEDICIN Y MAYOR DESGASTE DEL
ACTUADOR..
ACTUADOR
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BANDA PROPORCIONAL
EN LA PRCTICA SE UTILIZA LA SIGUIENTE RELACIN:

BP = 100[%] / Kp
ES LA INVERSA DE LA GANANCIA ESTTICA Kp Y REPRESENTA EL PORCENTAJE QUE SE DESPLAZA LA ENTRADA
PARA QUE LA SALIDA VAYA AL 100% DE LA ESCALA.

PUESTA EN MARCHA DE UN CONTROLADOR P


SE DEBEN FIJAR LOS SIGUIENTES PARMETROS:
VALOR DESEADO (SP).
BANDA PROPORCIONAL (BP).
TIEMPO DE CICLO (TC).
INTERNAMENTE UN CONTROLADOR REALIZA UN CLCULO DEL PORCENTAJE DE SALIDA AUT[%
AUT[%], POR
EJEMPLO MEDIANTE LA SIGUIENTE FRMULA:
FRMULA:

AUT [%] = [100


100[[%] . e / BANDA]
DONDE:
BANDA = BP . SP / 100 [%]; donde BP = BANDA PROPORCIONAL
e = (SP PV); donde PV = MEDIDA DE LA VARIABLE DE PROCESO.
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EJEMPLO PRCTICO:
PRCTICO CONTROL DEL HORNO
ELCTRICO DE CALENTAMIENTO DIRECTO.
SI ADOPTAMOS LOS SIGUIENTES PARMETROS:
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]
Y RECORDAMOS QUE:
BANDA = BP . SP / 100 [%] =
BANDA = 10[
10[%] . 200
200[[oC] /100[
100[%] = 20 [oC]
SUPONIENDO ADEMS QUE:
T1 < 180 [oC]: AUT [%] = [100 . (200
200180)
180) / 20]
20] = 100 [%]
T1 = 190 [C]:
[[C]
C]: AUT [%] = [100 . (200
C]:
200190
190)) / 20
20]] = 50 [%]
T1 = 200 [C]
[C]:: AUT [%] = [100 . (200
200200
200)) / 20]
20] = 0 [%]
NO RESULTA DIFICIL IMAGINAR UN CONTROL ONON-OFF COMO UNO PROPORCIONAL CON BP = 0[%].

PUS:
PUS:
T1 > SP: entonces e < 0, entonces AUT [%] = 0 [%]
T1 < SP: entonces e > 0, entonces AUT [%] = X [%]
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CONCLUSIONES:
-EL ERROR ESTACIONARIO SE PUEDE REDUCIR DISMINUYENDO LA BANDA PROPORCIONAL. REDUCIR
DEMASIADO LA BP
BP VUELVE AL SISTEMA MS OSCILATORIO (MS PARECIDO A UN CONTROL ON - OFF).
OFF)
- AUMENTAR LA BP PARA ELIMINAR LAS OSCILACIONES, GENERA UNA PRDIDA DE EFECTIVIDAD PARA
RESPONDER RPIDAMENTE A PERTURBACIONES EXTERNAS.
- EN UN CONTROL P, SIEMPRE HABR ALGO DE ERROR ESTACIONARIO.
- ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON PEQUEA Y MEDIANA CAPACITANCIA, CON BAJA
RESISTENCIA Y CAMBIOS DE CARGA MODERADOS. POR EJEMPLO: CONTROL DE PRESIN,, NIVEL Y
TEMPERATURA.

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ALGUNOS CONCEPTOS
ELEMENTO DERIVADOR

a)

SALIDA POSITIVA PARA


SEAL
DE
ENTRADA
CRECIENTE.

a)

SALIDA NEGATIVA PARA


SEAL
DE
ENTRADA
DECRECIENTE.
DECRECIENTE

a) SALIDA NULA PARA SEAL


DE ENTRADA CONSTANTE.
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ALGUNOS CONCEPTOS
ELEMENTO INTEGRADOR
a) SI LA ENTRADA ES POSITIVA Y
CONSTANTE,
LA SEAL DE
SALIDA CRECIENTE A RITMO
CONSTANTE.
a) SI LA ENTRADA ES NEGATIVA Y
CONSTANTE,
LA SEAL DE
SALIDA SER DECRECIENTE A
RITMO CONSTANTE.
a)

SI
LA
ENTRADA
ES
ESTACIONARIA
MAYORMENTE
POSITIVA, LA SEAL DE SALIDA
SER ESTACIONARIA POSITIVA.
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ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL


ESTE ALGORITMO DE CONTROL ELIMINA EL ERROR ESTACIONARIO GENERADO POR
LA ACCIN P
P Y CORRIGE TOMANDO EN CUENTA LA MAGNITUD DEL ERROR Y EL
TIEMPO QUE STE HA PERMANECIDO.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL P+I

MATEMTICAMENTE LA ACCIN SE DEFINE COMO:

m(t) = mo + Kp x e(t) + Kp/Ti . e (t) . dt


DONDE:
m (t) = SEAL DE CONTROL.
mo = SEAL INICIAL O POLARIZACIN.
e (t) = SEAL DE ERROR ACTUANTE.
K = GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR.
Kp
CONTROLADOR
Ti = TIEMPO INTEGRAL
1/Ti = FRECUENCIA DE REPOSICIN.

e(t)..dt
e(t)

= INTEGRAL DEL ERROR


ERROR..

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RESPUESTA DE LA ACCIN P+I
DE LA CURVA DE RESPUESTA
RESPUESTA::
TANTO
MENOR
ES
Ti
Ti ,
MAS
PRONUNCIADA ES LA CURVA, O SEA
UNA RESPUESTA MS RPIDA
RPIDA..
PARA VALORES DE Ti
Ti PEQUEOS, LA
FRECUENCIA DE REPOSICIN I,
RESULTA MAYOR, POR LO QUE SE LE
D MAYOR PESO A LA ACCIN
INTEGRAL..
INTEGRAL

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PUESTA EN MARCHA DE UN CONTROLADOR P + I


SE DEBEN FIJAR LOS SIGUIENTES PARMETROS:
VALOR DESEADO (SP).
(SP)
BANDA PROPORCIONAL (BP).
FRECUENCIA DE REPOSICIN (I).

INTERNAMENTE EL CONTROLADOR REALIZA UN CLCULO DEL


PORCENTAJE DE SALIDA AUT[%] MEDIANTE LA SIGUIENTE FRMULA:
AUT [%] = [100[%] . (e + I . e(t).
e(t) dt ) / BANDA]
e(t).dt
DONDE:
DONDE:
BANDA = BP . SP / 100 [%] ; BP:
BP: BANDA PROPORCIONAL
e = (SP PV) ; PV
PV:: MEDIDA DE LA VARIABLE DE PROCESO
PROCESO..
I = FRECUENCIA DE REPOSICIN EN [1/Seg
Seg]
g].
ERROR.
e(t)..dt = INTEGRAL DEL ERROR.
e(t)

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EJEMPLO PRCTICO: CONTROL DEL HORNO


ELCTRICO DE CALENTAMIENTO DIRECTO.
(t) dt
AUT [%] = [100[%] . (e + I . e(t).

) / BANDA]

ADOPTO LOS SIGUIENTES PARMETROS:


SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; I = 0,04 [1/Seg]
RECORDEMOS QUE:
BANDA = BP . SP / 100 [%] =
BANDA = 10
10[[%] . 200
200[[oC] /100
100[[%] = 20 [oC]
SUPONGAMOS QUE
QUE::
P/ TIEMPO = 0 [Seg]
[Seg];; T1 = 195 [C].
[C].
P/ TIEMPO = 1 [Seg]
[Seg];; SE ACTIVA LA ACCIN I
I..

TIEMPO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
XX

PV
195
195
195
195
195
196
196
196
196
196
196
197
197
197
198
198
198
198
200

e
5,0
50
5,0
5,0
5,0
5,0
5,0
4,0
40
4,0
4,0
4,0
4,0
3,0
3,0
30
3,0
3,0
2,0
2,0
2,0
0,0

INTEGRAL
0
50
5,0
10,0
15,0
20,0
25,0
29,0
33 0
33,0
37,0
41,0
45,0
48,0
51,0
54 0
54,0
57,0
59,0
61,0
63,0
125

AUT%
25
26
27
28
29
30
25,8
26 6
26,6
27,4
28,2
29
24,6
25,2
25 8
25,8
26,4
21,8
22,2
22,6
25

LA POTENCIA DE SALIDA IR AUMENTANDO CADA


SEGUNDO MIENTRAS e = 5[oC], EN:
100[%] . 0,04 [1/Seg] . 5 [oC] / 20 [oC] = 1[%]
EL ALZA DE LA POTENCIA CONTINUA CADA SEGUNDO
MS LENTAMENTE EN LA CANTIDAD
100[%] . 0,04 [1/Seg] . 4 [oC] / 20 [oC] = 0,8[%]
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CONCLUSIONES:
DEBIDO A LA ACCIN
INTEGRAL, LA SALIDA DEL CONTROLADOR CRECE Y DECRECE EN EL TIEMPO HASTA
QUE EL ERROR SEA NULO.
LA SALIDA DE LA ACCIN PROPORCIONAL, SE CORRIGE EN UNA CANTIDAD EQUIVALENTE A LA INTEGRAL DEL
ERROR MULTIPLICADA POR I.
I
CUANTO MENOR ES Ti, MS RPIDA RESULTA LA RESPUESTA DEL SISTEMA, YA QUE SE LE D MAYOR PESO A
LA ACCIN INTEGRAL.
AL INCREMENTAL Kp
Kp,
, LA RESPUESTA ES MS RPIDA PERO MS OSCILATORIA. VALORES MUY ALTOS DE
Kp
Kp,
, PUEDEN DESESTABILIZAR DICHA RESPUESTA.
AL DISMINUIR Ti
Ti A Kp
Kp
Kp CONSTANTE, LA RESPUESTA ES MS RPIDA PERO MS OSCILATORIA.
CON ACCIN INTEGRAL, UN ERROR PEQUEO POSITIVO SIEMPRE NOS DAR UNA ACCIN DE CONTROL
CRESIENTE, Y SI FUERA NEGATIVO, LA SEAL DE CONTROL SER DECRECIENTE.
ESTE TIPO DE CONTROL ES ADECUADO PARA TODOS LOS PROCESOS DONDE LA DINMICA ES ESENCIALMENTE
DE PRIMER ORDEN
SE APLICA A PLANTAS CON CAPACITANCIA VARIADA, CON BAJAS RESISTENCIAS Y PARA CUALQUIER TIPO DE
CAMBIO DE CARGA.

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ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + DERIVATIVO
ES UN CONTROL P AL QUE SE LE AGREGA LA CAPACIDAD DE CONSIDERAR TAMBIN LA
VELOCIDAD DE LA VARIABLE CONTROLADA EN EL TIEMPO, DE MANERA DE ADELANTAR
LA ACCIN DE CONTROL DEL MANDO DE SALIDA OBTENIENDO UNA RESPUESTA MS
ESTABLE .
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL P+D

MATEMTICAMENTE SE DEFINE COMO:

m(t)
( ) = mo + Kp
p x e(t)
( ) + Kp
p . TD . de(t)/dt
()
DONDE::
DONDE

m(t) = SEAL DE CONTROL


CONTROL..
mo = SEAL INICIAL O POLARIZACIN.
POLARIZACIN.
Kp = GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR
CONTROLADOR..
e(t) = SEAL DE ERROR ACTUANTE.
ACTUANTE.
TD = TIEMPO DERIVATIVO
DERIVATIVO..
de(t)/dt
( ) = VELOCIDAD DE CAMBIO DE LA VARIABLE
VARIABLE..

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RESPUESTA DE LA ACCIN P+D


DE LA CURVA DE RESPUESTA
RESPUESTA::
TD
ES
S EL INTERVALO
A O DE TIEMPO
O EN EL QUE
Q
LA ACCIN DE LA VELOCIDAD SE ADELANTA
AL EFECTO DE ACCIN PROPORCIONAL.
PARA VALORES DE TD PEQUEOS
PEQUEOS, LE QUITA
PESO A LA ACCIN DERIVATIVA, ANULNDOLA
COMPLETAMENTE PARA TD = 0.

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PUESTA EN MARCHA DE UN CONTROLADOR P + D


SE DEBEN FIJAR LOS SIGUIENTES PARMETROS:
VALOR DESEADO (SP).
BANDA PROPORCIONAL (BP).
CONSTANTE DERIVATIVA (TD).

INTERNAMENTE EL CONTROLADOR REALIZA UN CLCULO DEL


PORCENTAJE DE SALIDA AUT[%] MEDIANTE LA SIGUIENTE FRMULA:
AUT [%] = [100[%] . (e TD . C) / BANDA]
DONDE:
DONDE:
BANDA = BP . SP / 100 [%] ; BP
BP:: BANDA PROPORCIONAL
e = (SP PV) ; PV
PV:: MEDIDA DE LA VARIABLE DE PROCESO
PROCESO..
TD = TIEMPO O CONSTANTE DERIVATIVA EN [Seg
Seg]].
C = de/dt
de/dt = VELOCIDAD DE CAMBIO DE LA VARIABLE
CONTROLADA..
CONTROLADA
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EJEMPLO PRCTICO: CONTROL DEL HORNO ELCTRICO DE CALENTAMIENTO


DIRECTO.
ADOPTO LOS SIGUIENTES PARMETROS
PARMETROS::
o
SP = 200 [ C]
C];; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]
SUPONGAMOS QUE
QUE::
T1 = 185 [C]
[C]..
o
C = 2 [ C/Seg] (ASCENDENTE)
(ASCENDENTE)..
RECORDEMOS QUE
QUE::
BANDA = BP . SP / 100 [%] =
BANDA = 10
10[[%] . 200
200[[oC] /100
100[[%] = 20 [oC]
EN UN CONTROLADOR P LA SALIDA ES
ES::
AUT [%] = [100[
100[%] . e / BANDA]
20[oC]) = 75 [%]
AUT [%] = [100[
100[%] . (200200-185)
185) [oC] / 20[
EN UN CONTROLADOR P+D LA SALIDA ES
ES::
AUT [%] = [100[
100[%] . (e TD . C) / BANDA]
[Seg].. 2[oC/Seg]) / 20[
20[oC]) = 25 [%]
AUT [%] = [100[
100[%] . ((200
((200 185)
185) [oC] 5[Seg]

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LA ACCIN D OCURRE TAMBIN FUERA DE LA BP

EJEMPLO: (CONTROL DEL HORNO ELCTRICO)


SUPONGAMOS QUE:
Q
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]; C = 2 [oC/Seg] y T1 = 170 [oC]
ENTONCES:

AUT [%] = [100[%] . (

e T

. C) / BANDA]

AUT [%] = [100[%] . ((200 170) [oC] 5[Seg]. 2[oC/Seg]) / 20[oC]] = 100 [%]

AHORA SI:
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]; C = 2 [oC/Seg] y T1 = 171 [oC]
ENTONCES:

AUT [%] = [100[%] . (

e T

. C) / BANDA]

AUT [%] = [100[%] . ((200 171) [oC] 5[Seg].


5[S ] 2[oC/Seg])
C/S ]) / 20[oC]] = 95 [%]

AHORA SI:
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]; C = - 1 [oC/Seg] y T1 = 201 [oC]
ENTONCES:

AUT [%] = [100[%] . (

e T

. C) / BANDA]

(-1)[oC/Seg]) / 20[oC]] = 20 [%]


AUT [%] = [100[%] . ((200 201) [oC] 5[Seg]. (-

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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

TABLA DE COMPARACIN
POTENCIAS A DISTINTAS TEMPERATURAS PARA LOS CASOS DE CONTROL P,
CONTROL P+D, CONTROL P+D CON C(+) Y CONTROL P+D CON C(
C(--).
PARA SP = 200 [oC] y BP = 10 [%]:
ACCIN DE CONTROL
PV [C]
204
201
200
199
198
195
190
185
182
181
180
171
170

"P";; TD = 0 ; C = 0
AUT [%]
0
0
0
5
10
25
50
75
90
95
100
100
100

"P+D";; TD = 5 [Seg];
[ g]; C = 2 [C/Seg]
[
g] "P+D";; TD = 5 [Seg];
[ g]; C = -1 [C/Seg]
[
g]
AUT [%]
AUT [%]
0
5
0
20
0
25
0
30
0
35
0
50
0
75
25
100
40
100
45
100
50
100
95
100
100
100

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CONCLUSIONES
PERMITE MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA MUY ESTABLE (SIN OSCILACIONES), YA QUE
AADE AMORTIGUAMIENTO AL SISTEMA
SISTEMA, POR LO QUE MEJORA LA EXCTITUD DEL ESTADO DE
RGIMEN.
POR SU CARCTER DE ANTICIPACIN, SE OBTIENE UN MEDIO DE CONTROL DE ALTA
SENSIBILIDAD.
PRODUCE UNA CORRECCIN SIGNIFICATIVA ANTES QUE EL VALOR DEL ERROR ACTUANTE SE
HAGA EXCESIVO.
EXCESIVO
EL TRMINO D DA PROPIEDADES PREDICTIVAS A LA ACTUACIN, GENERANDO UNA ACCIN DE
CONTROL PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD DE CAMBIO DEL ERROR.
TIENDE A DAR MS ESTABILIDAD AL SISTEMA, PERO SUELE GENERAR GRANDES VALORES EN LA
SEAL DE CONTROL DEBIDO A QUE AMPLIFICA SEALES DE RUIDO Y PUEDE PRODUCIR
EFECTOS DE SATURACIN EN EL ELEMENTO FINAL DE CONTROL.
ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON CAPACITANCIA MEDIA, CON BAJA
RESISTENCIA Y PARA CUALQUIER TIPO DE CAMBIOS DE CARGA.
SE APLICA CUANDO ES NECESARIO UNA GRAN ESTABILIDAD CON OFFSET MNIMO Y SIN
NECESIDAD DE ACCIN INTEGRAL.
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ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
LA SALIDA ES PROPORCIONAL A UNA COMBINACIN LINEAL DE LA ENTRADA, DE SU
INTEGRAL RESPECTO AL TIEMPO Y DE SU DERIVADA. EL ALGORITMO DE CONTROL
COMBINA LAS ACCIONES PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA, REUNIENDO LAS
VENTAJAS DE CADA UNA DE LAS TRES ACCIONES INDIVIDUALES.
MATEMTICAMENTE

SE DEFINE COMO:

m(t) = mo + Kp x e(t) + Kp/Ti .

e(t) . dt + Kp . TD . de(t)/dt

DONDE::
DONDE

m (t) = SEAL DE CONTROL


CONTROL..
mo = SEAL INICIAL O POLARIZACIN.
POLARIZACIN.
e (t) = SEAL DE ERROR ACTUANTE
ACTUANTE..
Kp = GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR
CONTROLADOR..
Ti = TIEMPO INTEGRAL
e(t)..dt
e(t)

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL P+I+D

= INTEGRAL DEL ERROR


ERROR..

TD = TIEMPO O CONSTANTE DERIVATIVO


DERIVATIVO..
d ( )/d = VELOCIDAD DE CAMBIO DE LA VARIABLE
de(t)/dt
VARIABLE..
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RESPUESTA DE LA ACCIN P+I+D
DE LA CURVA DE RESPUESTA
RESPUESTA::
TANTO MENOR ES TD,, MAS
PRONUNCIADA ES LA CURVA, O SEA
UNA RESPUESTA MS RPIDA
RPIDA..
PARA VALORES DE TD GRANDES, LA
ACCIN DERIVATIVA DISMINUYE
DISMINUYE.. EN
COMBINACIN CON LA ACCIN P,
AADE
AMORTIGUAMIENTO
AL
SISTEMA..
SISTEMA

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PUESTA EN MARCHA DE UN CONTROLADOR P + I + D
SE DEBEN FIJAR LOS SIGUIENTES PARMETROS:
VALOR DESEADO (SP).
BANDA PROPORCIONAL (BP).
(BP)
CONSTANTE DERIVATIVA (TD).
FRECUENCIA DE REPOSICIN (I).

INTERNAMENTE EL CONTROLADOR REALIZA UN CLCULO DEL


PORCENTAJE DE SALIDA AUT[%] MEDIANTE LA SIGUIENTE FRMULA:
AUT [%] = [100[%] . (e + TD . C + I .e(t).dt ) / BANDA]
DONDE:
DONDE:
BANDA = BP . SP / 100 [%] ; BP
BP:: BANDA PROPORCIONAL
e = (SP PV) ; PV
PV:: MEDIDA DE LA VARIABLE DE PROCESO
PROCESO..
TD = TIEMPO O CONSTANTE DERIVATIVA EN [Seg
Seg]].
C = de/dt
de/dt = VELOCIDAD DE CAMBIO DE LA VARIABLE CONTROLADA
CONTROLADA..
I = FRECUENCIA DE REPOSICIN O CONSTANTE DE INTEGRACIN EN [1/Seg]
Seg].
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CARCTERISTICAS DEL CONTROL P
P+I+D
D
UN CONTROL PID CONTRIBUYE A OBTENER LAS SIGUIENTES CARACTERSTICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA:

(tr).
MNIMO SOBREIMPULSO (Mp).
ELIMINACIN DEL ERROR ESTACIONARIO.
TIEMPO DE CRECIMIENTO RPIDO

LOS EFECTOS DE CADA UNA DE LAS ACCIONES Kp, Ti Y TD EN UN SISTEMA DE LAZO CERRADO, CON RESPECTO A LAS ESPECIFICACIONES DE
RESPUESTA TRANSITORIA, SE MUESTRAN EN LA SIGUIENTE TABLA:

Controlador

T. Crecimiento

Sobrepico

T. Establecimiento

Error Estacionario

Kp

Disminuye

Aumenta

Poco cambio

Disminuye

1/Ti

Disminuye
y

Aumenta

Aumenta

Elimina

TD

Poco cambio

Disminuye

Disminuye

Poco cambio

Una accin proporcional tendr el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y reducir (pero no
elimina) el error estacionario.
estacionario.
Una accin integral tendr el efecto de eliminar el error estacionario, pero podra empeorar la
respuesta
p
transitoria
transitoria..
Una accin derivativa tendr el efecto de aumentar la estabilidad del sistema al disminuir el sobre pico,
35
mejorando la respuesta transitoria
transitoria..
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EFECTO DE LAS ACCIONES PID

RESPUESTA DE LAZO ABIERTO


AL ESCALN

LOS EFECTOS SOBRE LAS ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA


TRANSITORIA PODRAN NO SER EXACTAMENTE PRECISAS,, YA Q
QUE
EL EFECTO DE CADA ACCIN SER DEPENDIENTE DE LOS OTROS.
EJEMPLO: DISEO DE UN CONTROL PID QUE REDUCE EL TIEMPO DE
CRECIMIENTO Y EL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO, AL MISMO
TIEMPO QUE ELIMINA EL ERROR ESTACIONARIO.
ACCIN P

El control proporcional reduce el


tiempo de crecimiento y el error
estacionario,, mientras aumenta el
sobrepico y disminuye ligeramente
el tiempo de establecimiento.

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ACCIN P+D

La parte derivativa reduce el


sobrepico y el tiempo de
establecimiento,
con
poca
influencia en el tiempo de
crecimiento y el error estacionario.

ACCIN P+I

La respuesta muestra como la


accin integral elimino el error
estacionario.

ACCIN P+I+D

Respuesta del sistema sin sobrepico,


con
rpido
tiempo
de
establecimiento y crecimiento, y sin
error estacionario.

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SELECCIN DE SISTEMAS DE CONTROL
POR LO GENERAL LOS LAZOS DE CONTROL DE PROCESOS SE ENCUENTRAN EN LAS SIGUIENTES CATEGORAS:
PRESIN:
LQUDOS: CONTROL PI.
GASES: C/ VOLUMEN DE ACUMULACIN PEQUEO: CONTROL PI.
C/ VOLUMEN DE ACUMULACIN
GRANDE: CONTROL P.
VAPORES: C/ MANIPULACIN DIRECTA DE VAPOR: CONTROL P O PID.
C/ MANIPULACIN DE LA TRANSFERENCIA DE ENERGA: CONTROL PID.
TEMPERATURA: (PROPIEDAD INTENSIVA ASOCIADA AL BCE DE ENERGA): CONTROL PID.
CAUDAL:
CAUDAL (VARIABLE ASOCIADA AL BCE DE MATERIA)
MATERIA): CONTROL PI.
PI
NIVEL: (MEDIDA DE LA ACUMULACIN DE MATERIA)
P/ TANQUES PULMONES C/ RANGO HOLGADO (CONTROL PROMEDIANTE): CONTROL P.
P/ TANQUES DE PROCESO C/ RANGO ACOTADO (CONTROL ESTRICTO): CONTROL PI
COMPOSICIN: (VARIABLE ASOCIADA EL BCE DE MATERIA): CONTROL PI
PI O PID
PID .

CARACTERSTICAS
DINMICAS
CONTROLADOR
TIEMPO MUERTO
CAPACIDAD
PERIODO NATURAL
Kv.Kp.Kt
RUIDO

CAUDAL Y
PRESIN DE
LQUIDOS
(P + I)
NO
MLTIPLES NO
INTERACTUANTES
1 a 10 [seg]
1a5
SIEMPRE

VARIABLES DE PROCESO
TEMPERATURA Y
PRESIN DE
NIVEL DE
PRESIN DE
GAS
LQUIDO
VAPOR
(P) o (P + I)
NO
UNA
DOMINANTE
0,1 a 2 [min]
2 a 10
NINGUNO

(P) o (P + I)
NO
INTEGRADOR
2 a 20 [seg]
SIEMPRE

(P + I + D)
NORMALMENTE
MLTIPLES
INTERACTUANTES
20 [seg] a 1 [hr]
1 a 10
NINGUNO

COMPOSICIN
(P + I) o (P + I + D)
SIEMPRE
UNA O VARIAS
INTERACTUANTE
1 [min] a 8 [hs]
10 a 1000
GENERALMENTE

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