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DEPARTAMENTO DE INGENIERA
MECNICA
CTEDRA:
- ACCIONES DE CONTROL -
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Ctedra: Sistemas de Control TEO 05/2016
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Ctedra: Sistemas de Control TEO 05/2016
M1 si e(t) > 0
m (t) =
M2 si e(t) < 0
CON M1 y M2 CONSTANTE
DE ERROR ACTUANTE
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EJEMPLO PRCTICO:
HORNO ELCTRICO
DE CALENTAMIENTO DIRECTO.
INERCIA TRMICA.
TRMICA
.
FLUCTUACIN DE T1 ALREDEDOR DEL SP, DEBIDO A LA
INERCIA TRMICA.
TRMICA.
A MAYOR INERCIA TRMICA DEL HORNO ((MAYOR
RETARDO), MAYOR SER LA FLUCTUACIN
FLUCTUACIN..
VENTAJA DEL CONTROL ON
ON--OFF
OFF::
DISPOSITIVOS SIMPLES Y ECONMICOS
ECONMICOS..
PARA VALORES ALTOS DE LA BRECHA DIFERENCIAL,
PROVOCA UN BAJO DESGASTE EN LOS CONTACTORES, PUES
SE ACTIVAN Y DESACTIVAN LO MNIMO NECESARIO
NECESARIO..
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Ctedra: Sistemas de Control TEO 05/2016
CONCLUSIN:
LA HISTRESIS EST DEFINIDA COMO A DIFERENCIA ENTRE LOS TIEMPOS DE APAGADO Y ENCENDIDO DEL
CONTROLADOR
EVIDENTEMENTE ESTE ALGORITMO DE CONTROL NO ES EL MS ADECUADO CUANDO SE DESEA UNA TEMPERATURA
CONSTANTE Y UNIFORME
UNIFORME..
ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON CAPACITANCIAS GRANDES.
GRANDES. PARA ALTAS Y BAJAS RESISTENCIAS
Y CAMBIOS DE CARGA
CARGA.. POR EJEMPLO:
EJEMPLO: CONTROL DE NIVEL Y TEMPERATURA EN PROCESOS DE GRAN CAPACIDAD.
CAPACIDAD6.
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OBSERVACIONES
Al aplicarle pulsos de calentamiento peridicamente cada 4
segundos modulados en duracin,
segundos,
duracin el horno experimentar un
calentamiento proporcional al promedio de tiempo que ha
estado activado,
activado sin que su temperatura siga las fluctuaciones
de 4 segundos con que se aplica la potencia.
Para sistemas tpicos el tiempo de ciclo se ajusta entre 1 y
200 segundos.
A mayor tiempo
ti
d ciclo,
de
i l menos desgaste
d
t de
d los
l contactores,
t t
pero siempre tiene que ser inferior al tiempo caracterstico del
sistema.
it
La prctica recomendada es usar un tiempo de ciclo inferior a
l mitad
la
i d del
d l tiempo
i
caracterstico
i del
d l sistema.
i
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SE DEFINE COMO:
m (t) = mo + Kp x e(t)
DONDE:
m(t) = SEAL DE CONTROL.
mo = SEAL INICIAL O POLARIZACIN.
e(t) = SEAL DE ERROR ACTUANTE.
SP = VALOR DESEADO ((SET POINT).
)
Kp = GANANCIA ESTTICA DEL CONTROLADOR.
m PV = SEAL DE MEDICIN DE LA VARIABLE DE PROCESO.
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CONDICIONES DE DISEO:
qi = qo = 150 [m3/h]
h(t) = 6 [m]
[psig]
g] ((Presin de aire p
p/q
qo = 150 [[m3/h])
])
PVC = 9 [p
SUPONGAMOS QUE:
Esto indica que para que haya accin proporcional, debe existir una desviacin o error estacionario.
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CURVA DE RESPUESTA DE
LA VARIABLE
CONTROLADA
COMPROMISO DE DISEO:
MAYOR VELOCIDAD DE RESPUESTA A CAMBIOS EN
EL SP, TRAE APAREJADO MAYOR SENCIBILIDAD A
RUIDOS DE MEDICIN Y MAYOR DESGASTE DEL
ACTUADOR..
ACTUADOR
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BP = 100[%] / Kp
ES LA INVERSA DE LA GANANCIA ESTTICA Kp Y REPRESENTA EL PORCENTAJE QUE SE DESPLAZA LA ENTRADA
PARA QUE LA SALIDA VAYA AL 100% DE LA ESCALA.
14
PUS:
PUS:
T1 > SP: entonces e < 0, entonces AUT [%] = 0 [%]
T1 < SP: entonces e > 0, entonces AUT [%] = X [%]
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CONCLUSIONES:
-EL ERROR ESTACIONARIO SE PUEDE REDUCIR DISMINUYENDO LA BANDA PROPORCIONAL. REDUCIR
DEMASIADO LA BP
BP VUELVE AL SISTEMA MS OSCILATORIO (MS PARECIDO A UN CONTROL ON - OFF).
OFF)
- AUMENTAR LA BP PARA ELIMINAR LAS OSCILACIONES, GENERA UNA PRDIDA DE EFECTIVIDAD PARA
RESPONDER RPIDAMENTE A PERTURBACIONES EXTERNAS.
- EN UN CONTROL P, SIEMPRE HABR ALGO DE ERROR ESTACIONARIO.
- ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON PEQUEA Y MEDIANA CAPACITANCIA, CON BAJA
RESISTENCIA Y CAMBIOS DE CARGA MODERADOS. POR EJEMPLO: CONTROL DE PRESIN,, NIVEL Y
TEMPERATURA.
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a)
a)
SI
LA
ENTRADA
ES
ESTACIONARIA
MAYORMENTE
POSITIVA, LA SEAL DE SALIDA
SER ESTACIONARIA POSITIVA.
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e(t)..dt
e(t)
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) / BANDA]
TIEMPO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
XX
PV
195
195
195
195
195
196
196
196
196
196
196
197
197
197
198
198
198
198
200
e
5,0
50
5,0
5,0
5,0
5,0
5,0
4,0
40
4,0
4,0
4,0
4,0
3,0
3,0
30
3,0
3,0
2,0
2,0
2,0
0,0
INTEGRAL
0
50
5,0
10,0
15,0
20,0
25,0
29,0
33 0
33,0
37,0
41,0
45,0
48,0
51,0
54 0
54,0
57,0
59,0
61,0
63,0
125
AUT%
25
26
27
28
29
30
25,8
26 6
26,6
27,4
28,2
29
24,6
25,2
25 8
25,8
26,4
21,8
22,2
22,6
25
22
CONCLUSIONES:
DEBIDO A LA ACCIN
INTEGRAL, LA SALIDA DEL CONTROLADOR CRECE Y DECRECE EN EL TIEMPO HASTA
QUE EL ERROR SEA NULO.
LA SALIDA DE LA ACCIN PROPORCIONAL, SE CORRIGE EN UNA CANTIDAD EQUIVALENTE A LA INTEGRAL DEL
ERROR MULTIPLICADA POR I.
I
CUANTO MENOR ES Ti, MS RPIDA RESULTA LA RESPUESTA DEL SISTEMA, YA QUE SE LE D MAYOR PESO A
LA ACCIN INTEGRAL.
AL INCREMENTAL Kp
Kp,
, LA RESPUESTA ES MS RPIDA PERO MS OSCILATORIA. VALORES MUY ALTOS DE
Kp
Kp,
, PUEDEN DESESTABILIZAR DICHA RESPUESTA.
AL DISMINUIR Ti
Ti A Kp
Kp
Kp CONSTANTE, LA RESPUESTA ES MS RPIDA PERO MS OSCILATORIA.
CON ACCIN INTEGRAL, UN ERROR PEQUEO POSITIVO SIEMPRE NOS DAR UNA ACCIN DE CONTROL
CRESIENTE, Y SI FUERA NEGATIVO, LA SEAL DE CONTROL SER DECRECIENTE.
ESTE TIPO DE CONTROL ES ADECUADO PARA TODOS LOS PROCESOS DONDE LA DINMICA ES ESENCIALMENTE
DE PRIMER ORDEN
SE APLICA A PLANTAS CON CAPACITANCIA VARIADA, CON BAJAS RESISTENCIAS Y PARA CUALQUIER TIPO DE
CAMBIO DE CARGA.
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m(t)
( ) = mo + Kp
p x e(t)
( ) + Kp
p . TD . de(t)/dt
()
DONDE::
DONDE
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e T
. C) / BANDA]
AUT [%] = [100[%] . ((200 170) [oC] 5[Seg]. 2[oC/Seg]) / 20[oC]] = 100 [%]
AHORA SI:
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]; C = 2 [oC/Seg] y T1 = 171 [oC]
ENTONCES:
e T
. C) / BANDA]
AHORA SI:
SP = 200 [oC]; BP = 10 [%]; TD = 5 [Seg]; C = - 1 [oC/Seg] y T1 = 201 [oC]
ENTONCES:
e T
. C) / BANDA]
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TABLA DE COMPARACIN
POTENCIAS A DISTINTAS TEMPERATURAS PARA LOS CASOS DE CONTROL P,
CONTROL P+D, CONTROL P+D CON C(+) Y CONTROL P+D CON C(
C(--).
PARA SP = 200 [oC] y BP = 10 [%]:
ACCIN DE CONTROL
PV [C]
204
201
200
199
198
195
190
185
182
181
180
171
170
"P";; TD = 0 ; C = 0
AUT [%]
0
0
0
5
10
25
50
75
90
95
100
100
100
"P+D";; TD = 5 [Seg];
[ g]; C = 2 [C/Seg]
[
g] "P+D";; TD = 5 [Seg];
[ g]; C = -1 [C/Seg]
[
g]
AUT [%]
AUT [%]
0
5
0
20
0
25
0
30
0
35
0
50
0
75
25
100
40
100
45
100
50
100
95
100
100
100
30
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CONCLUSIONES
PERMITE MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA MUY ESTABLE (SIN OSCILACIONES), YA QUE
AADE AMORTIGUAMIENTO AL SISTEMA
SISTEMA, POR LO QUE MEJORA LA EXCTITUD DEL ESTADO DE
RGIMEN.
POR SU CARCTER DE ANTICIPACIN, SE OBTIENE UN MEDIO DE CONTROL DE ALTA
SENSIBILIDAD.
PRODUCE UNA CORRECCIN SIGNIFICATIVA ANTES QUE EL VALOR DEL ERROR ACTUANTE SE
HAGA EXCESIVO.
EXCESIVO
EL TRMINO D DA PROPIEDADES PREDICTIVAS A LA ACTUACIN, GENERANDO UNA ACCIN DE
CONTROL PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD DE CAMBIO DEL ERROR.
TIENDE A DAR MS ESTABILIDAD AL SISTEMA, PERO SUELE GENERAR GRANDES VALORES EN LA
SEAL DE CONTROL DEBIDO A QUE AMPLIFICA SEALES DE RUIDO Y PUEDE PRODUCIR
EFECTOS DE SATURACIN EN EL ELEMENTO FINAL DE CONTROL.
ESTE TIPO DE CONTROL SE ADECUA A PLANTAS CON CAPACITANCIA MEDIA, CON BAJA
RESISTENCIA Y PARA CUALQUIER TIPO DE CAMBIOS DE CARGA.
SE APLICA CUANDO ES NECESARIO UNA GRAN ESTABILIDAD CON OFFSET MNIMO Y SIN
NECESIDAD DE ACCIN INTEGRAL.
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SE DEFINE COMO:
e(t) . dt + Kp . TD . de(t)/dt
DONDE::
DONDE
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(tr).
MNIMO SOBREIMPULSO (Mp).
ELIMINACIN DEL ERROR ESTACIONARIO.
TIEMPO DE CRECIMIENTO RPIDO
LOS EFECTOS DE CADA UNA DE LAS ACCIONES Kp, Ti Y TD EN UN SISTEMA DE LAZO CERRADO, CON RESPECTO A LAS ESPECIFICACIONES DE
RESPUESTA TRANSITORIA, SE MUESTRAN EN LA SIGUIENTE TABLA:
Controlador
T. Crecimiento
Sobrepico
T. Establecimiento
Error Estacionario
Kp
Disminuye
Aumenta
Poco cambio
Disminuye
1/Ti
Disminuye
y
Aumenta
Aumenta
Elimina
TD
Poco cambio
Disminuye
Disminuye
Poco cambio
Una accin proporcional tendr el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y reducir (pero no
elimina) el error estacionario.
estacionario.
Una accin integral tendr el efecto de eliminar el error estacionario, pero podra empeorar la
respuesta
p
transitoria
transitoria..
Una accin derivativa tendr el efecto de aumentar la estabilidad del sistema al disminuir el sobre pico,
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mejorando la respuesta transitoria
transitoria..
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ACCIN P+D
ACCIN P+I
ACCIN P+I+D
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CARACTERSTICAS
DINMICAS
CONTROLADOR
TIEMPO MUERTO
CAPACIDAD
PERIODO NATURAL
Kv.Kp.Kt
RUIDO
CAUDAL Y
PRESIN DE
LQUIDOS
(P + I)
NO
MLTIPLES NO
INTERACTUANTES
1 a 10 [seg]
1a5
SIEMPRE
VARIABLES DE PROCESO
TEMPERATURA Y
PRESIN DE
NIVEL DE
PRESIN DE
GAS
LQUIDO
VAPOR
(P) o (P + I)
NO
UNA
DOMINANTE
0,1 a 2 [min]
2 a 10
NINGUNO
(P) o (P + I)
NO
INTEGRADOR
2 a 20 [seg]
SIEMPRE
(P + I + D)
NORMALMENTE
MLTIPLES
INTERACTUANTES
20 [seg] a 1 [hr]
1 a 10
NINGUNO
COMPOSICIN
(P + I) o (P + I + D)
SIEMPRE
UNA O VARIAS
INTERACTUANTE
1 [min] a 8 [hs]
10 a 1000
GENERALMENTE
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