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DISEO DE UN MECANISMO DE THEO JANSEN COMO MEDIO DE TRANSPORTE.

Presentado por:

JUAN JOS GONZLEZ, Cdigo: 181186

CRISTIAN ESTRADA, Cdigo: 181218
NICOLS ARVALO, cdigo: 181215

Director:
JUAN GUILLERMO GARCA RINCN

Formato de propuesta preliminar para el desarrollo del proyecto de la asignatura.

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER OCAA

FACULTAD DE INGENIERAS
PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERA MECNICA
COLOMBIA
2016

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TABLA DE CONTENIDO

1.

2.

Introduccin.......................................................................................................................5
1.1

Formulacin del problema..........................................................................................6

1.2

Justificacin................................................................................................................7

1.3

Objetivos.....................................................................................................................8
1.3.1

Objetivo general.........................................................................................8

1.3.2

Objetivos especficos.................................................................................8

Alcance..............................................................................................................................9
2.1

Tema 1........................................................................................................................9

2.2

Tablas y figuras.........................................................................................................10
2.2.1

Figuras.....................................................................................................10

3.

Estado del arte..................................................................................................................12

4.

Resultados y productos....................................................................................................14

5.

Metodologa.....................................................................................................................15

6.

Cronograma.....................................................................................................................16

7.

Recursos...........................................................................................................................17

Referencias..............................................................................................................................19

3
LISTADO DE FIGURAS

Figura 1. Logo APA (American Psychological Association)....................................................9

4
LISTADO DE TABLAS

Tabla 1.......................................................................................................................................9

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1.

Introduccin

En Este proyecto se llevara a cabo el diseo de una plataforma mvil como un medio de
transporte con el fin de plantear una solucin alternativa hacia el cuidado del medio ambiente.
En el desarrollo de este proyecto, nuestro punto de estudio es el diseo de un mecanismo que
sustituya al sistema de ruedas usado comnmente en todos los medios de transporte terrestre, la
descripcin grafica o el nombre de este mecanismo se puede referenciar en palabras castizas
como la pata de un animal, y fue patentada en los modelos mecnicos de locomocin que el
artista THEO JANSEN diseo. La razn por la cual se hace uso de este mecanismo en nuestra
plataforma mvil, es por la trayectoria puntual que este describe en su movimiento de traslacin,
hacindolo adecuado para terrenos de superficies irregulares.
La ausencia del uso de combustibles fsiles es otro rasgo caracterstico de nuestro proyecto.
La potencia suministrada para que la plataforma pueda trasladarse, , por lo que podra brindar un
punto a favor hacia el buen trato del medio ambiente y otro punto a favor en cuanto a la salud e
integridad fsica de la persona quien la opere, pero que a su vez podra ser un factor limitante a
las discapacidades fsicas que las personas puedan tener. Por ello, en el transcurso del desarrollo
de nuestro proyecto se trataran de buscar soluciones a problemas abarcados en el diseo.

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1.1

Formul
acin
del
problem
a

El desarrollo de la industria automotriz a lo largos de los ltimos aos ha generado un

impacto negativo en el medio ambiente; el exceso de emisin de gases contaminantes es uno de
los factores que contribuyen a deteriorar el ambiente.
Se pretende disear un medio de transporte terrestre que no dependa del uso de motores
de combustin, sino que para su funcionamiento solo requiera del esfuerzo de la persona
encargada de operar el mecanismo.
Uno de los rasgos caractersticos del diseo de nuestro proyecto es que no dispone de
ruedas, aumentando la capacidad de sobrepasar los obstculos con un menor impacto, ya que no
aparecen las roderas sobre el terreno sino que solo aparecen las huellas de las pisadas y no son
continuas sino puntuales logrando as facilitar la movilidad sobre los terrenos que tengan
superficies irregulares.
Se espera que con el diseo de este proyecto, el mecanismo de THEO JANSEN pueda ilustrarse
como un medio de transporte alternativo.

1.2

Justifica
cin.

La importancia del medio ambiente es hoy en da innegable, pero en muchos de los casos la
falta de consciencia del ser humano ha hecho de que prospere el abuso y el desgaste contemplado
de manera cada vez ms notoria sobre los complejos fenmenos naturales, provocando
alteraciones al medio ambiente que afectan no slo a otros seres vivos sino tambin a s mismo.
Unas de las alternativas para reducir este impacto ambiental es implementar un sistema mecnico
ausente de motores de combustin que facilite la movilidad y que contribuya con la
sostenibilidad del medio ambiente.
El diseo de este mecanismo proporciona una forma sencilla de simular el movimiento
caminante de la pata de un animal que a su vez es controlado por un solo movimiento de
entrada. La ventaja que ofrece este mecanismo en comparacin al sistema de rueda presente en
otros medios de transporte terrestre es que describe movimientos puntuales que facilitan el
desplazamiento sobre terrenos irregulares o terrenos que obstaculizan el paso.
La gran cantidad de emisin de gases es unos de los factores que ms contaminan el medio;
implementado muchos de estos mecanismos se aportara an ms en el cuidado de ste.

1.3

Objetiv
os

1.3.1

1.3.2

Objetivo general
Disear un mecanismo de THEO JANSEN como medio de transporte.
Objetivos especficos

Disear cada una de las piezas

Ilustrar el mecanismo THEO JANSEN como un medio de transporte alternativo.

Ensamblar todas la piezas que componen el mecanismo

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2.

Alcance
2.1

Tema 1

Con base a los modelos mecnicos de locomocin desarrollados por el artista THEO
JANSEN, y de conocimientos adquiridos en la asignatura de mecanismos, se diseara cada una
de las piezas que formaran la estructura mecnica de nuestro proyecto.
En este proyecto se pretende hacer uso del software de diseo asistido por computadora
SOLID-WORKS, para disear un armazn cuya estructura se constituya principalmente de un
chasis que sirva de acople a todos los elementos caractersticos del mecanismo (conjunto de
eslabones, ejes, sistema de trasmisin, asiento, entre otros).
Para entender un poco ms el funcionamiento se llevara a cabo un anlisis cinemtico del
mismo.
El diseo de nuestro proyecto se limita ante el proceso de construccin, debido a los pocos
recursos econmicos y la falta de herramientas.

10
2.2

Tablas y
figuras

2.2.1

Figuras

En la figura 1 se muestra el logo de MCMT.

Figura 1. Logo MCMT (Mecanismo Como Medio de Transporte).

11
En la figura 2 se muestra el mecanismo de la extemidad

Figura 2.

3.

Estado del arte

Caballo-robot: Utilizando el mismo mecanismo de Theo Jansen, en Colombia fue creado

caballorobot como un juguete didctico hecho en papercraft, el cual consta de 11 piezas
principales, que tuvo como finalidad reproducir movimientos que realizan las patas de un caballo
de verdad, tomando como pautas uno de los modelos cinemticos de Theo Jansen. Los rangos de
movilidad estn en base q restricciones dadas por este modelo y las dimensiones del sistema son
las de un juguete promedio
Silla motorizada para transportar por la playa a personas con movilidad reducida: El
proyecto trata del diseo de una silla motorizada en la que se han sustituido las ruedas por
mecanismos de Theo Jansen. Su aplicacin es el transporte de personas discapacitadas por la
playa. Los estudios demuestran una considerable reduccin en la potencia necesaria para el
desplazamiento sobre patas comparada con el movimiento sobre ruedas.

12
Se ha realizado el anlisis dinmico en el programa WinMecC considerando un peso para el
conjunto silla-persona de 2.000 N. Con un desfase de los trenes delantero y trasero 24 se
aprecian en el diagrama de par motor cuatro mximos y cuatro mnimos correspondientes a los
instantes de inicio y final de pisada de cada pata. Con los resultados de este anlisis datos se han
dimensionado los eslabones y se han seleccionado dos motores de 500W para mover los
conjuntos derecho e izquierdo de forma independiente. Esta disposicin facilita la
maniobrabilidad, ya que se pueden hacer girar los dos motores en sentido contrario para realizar
un giro en un espacio mnimo sin apenas desplazamiento. El conjunto va alimentado con una
batera que asegura una hora de funcionamiento, lo que permitira hasta 40 trayectos de ida y
vuelta a una orilla situada a una distancia de 50 metros.
Carro de varada: el carro de varada se mueve permite transportar embarcaciones de hasta 5
metros de longitud y 900 kg de peso empujado por una persona. Est compuesto por un chasis, 8
mecanismos de Theo Jansen dispuestos en parejas, cabestrante, rodillos de deslizamiento y barras
de apoyos. Los mecanismos de las patas estn sincronizados por parejas con apoyo cada 180,
pero no es necesaria la sincronizacin entre las diferentes parejas de patas.

13
4.

Resultados y productos

Hasta la presente, Se dise en Solid-Works la extremidad que se destaca por ser el rasgo
caracterstico de la plataforma mvil; las dimensiones de la misma son las siguientes:
ESLABN
OA
AB
AE
CE
DF
BC
CD
EF
EG
FG
BD

LONGITUD (mm)
45
260
260
150
150
150
150
150
300
335.41
212.13

MASA

La nomenclatura de los eslabones est representado en la figura 2

Con base a otros productos en el mercado se dise en Solid-Works los bujes para el
acoplamiento de los eslabones, la estructura del chasis y parte del sistema de transmisin de
potencia

5.

Metodologa

Nuestra investigacin se basa en un estudio cualitativo y cuantitativo; el diseo a realizar

tendr como estructura bsica las cuatro extremidades, un chasis, un motor y un sistema de
transmisin de potencia, el cual controlar y proporcionar el movimiento a todo el sistema; 7
barras, 5 articulaciones y 2 reas fijas son los componentes esenciales que conforman el

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mecanismo de Theo Jansen (extremidades). Segn como se muestra en la figura N 2, las dos
barras o eslabones unidos en el punto A genera el movimiento de dos eslabones, uno de ellos
unido a la regin fija nmero 3, y el otro eslabn unido a la regin fija nmero 7 del
mecanismo, .
Este diseo tendr como actuador un motor que proporcionar una velocidad angular en el
punto O por medio de un sistema de transmisin de potencia ocasionando todo el movimiento de
las cuatro extremidades del mecanismo. El material a usar en los eslabones es un acero
estructural 1.0035 (S185) (material predeterminado de Solid-Works), un material de alta densidad
y resistencia frente a cargas de compresin.

15
6.

Cronograma

Tabla 1.
Cronograma del Trabajo de Investigacin.
ACTIVIDAD
1 M M M M M M M M
Semanas
1

1. Elaboracin de la
propuesta - F 01
2. Diseo cada una de
las piezas del
mecanismo
3. Ensamble todas la
piezas
que
componen
el
mecanismo
4. Elaboracin
del
informe preliminar
F 02

7.

Recursos

10

M
11

M
12

M
13

1
14

1
15

16

La calidad de infraestructura de nuestro diseo, depender de factores como el grado de

manufactura, as mismo el tipo de material usado en cada uno de los elementos que forman el
armazn
El uso de las herramientas y equipos previstos para el montaje del proyecto entran dentro del
contexto acabados y otros.
El desarrollo del proyecto ha de llevarse a cabo por tres (3) personas en un plazo de tiempo
aproximadamente de 4 meses, contados desde el primer da de clases en el semestre acadmico
(17 de febrero del 2016), hasta el da de la sustentacin del proyecto (20 de junio del 2016).
El proyecto a disear esta cotizado alrededor de seiscientos mil pesos colombianos; a
continuacin se mostrara la tabla de algunos de los materiales y recursos a emplear:
MATERIAL O RECURSO

VALOR UNITARIO

6 metros de Platina acero estructural S185

$10000 (6 metros)

40X4 mm
9 metros de Angulo en L 30X30X4 fundicin

$14000 (6 metros)

gris
12 metros de Tubo cuadrado PTS 26X26X1.5

$10000 (6 metros)

Sistema de transmisin de potencia

$60000

Soldadura 7013 (soldador de arco)

$8000 (1 kilogramo)

6 cojinetes de rodamiento

$14000

40 Tornillos acerados M10X50mm grado 5

$900

40 Arandelas + tuercas

$500

30 Bujes de bronce maquinado de dimetro

N/A

mm

interno 10.01mm
Acabados y otros
Valor total

$200000
$600000

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Referencias
Gmez Gonzlez, Sergio, (2012), el gran libro de Solidworks office professional, Mxico,
MARCOMBO, EDICIONES TCNICAS 2008, S.A.

Septiembre
(2012),
Ficha
Tcnica
Ternium
%20Estrda/Downloads/Ficha_tecnica_tuberia_REV2.pdf.

Tubera,

Sierra Tique, Daniel Camilo, (2014), trabajo de Theo

http://es.slideshare.net/sierratiquedanielcamilo/trabajo-de-theo-jansen.

file:///C:/Users/Cristian

Jansen,

Slideshare,

Ortiz Ramos, (2014), Lneas de investigacin Diseo de Mquinas - Universidad de Mlaga,

imma
ingeniera
mecnica
de
Mlaga,
http://immf.uma.es/diseno_maquinas.php?
PHPSESSID=ec773d1813d31cb3331d934da869ac73&accion=ver&linea_sel=10.