Modelo Barra bola

Palazuelos Alvarado Saul Alonso, 13170468, Salazar Camacho Roberto,

Jos Manuel Guzmn Rodrguez, Zazueta Lpez Luis Manolo
Introduccin
En este proyecto se pretende modelar el sistema barra-bola, el cual es ampiamente
aplicado en areas educativas, sin embargo carece de utilizad en la industria, ya que en
una aplicacion real se usa la gravedad para control de posicin de bolas.
Consta de una barra la cual tiene una bola acoplada a un riel de medialuna, cuya
inclinacin se puede modificar mediante un motor de corriente continua acoplado en el
centro de la barra.
Trabajo previo
El sistema barra bola es un sistema muy aplicado a control en areas educativas como se
mencion anteriormente, hay una infinidad de documentos de universidades y docentes
que explican paso a paso su implementacn usando diferentes mentodos como logica
difusa y pid asi como herramientascomo son labwiew, pic y arduino. Por mencionar
algunos:
1. Diseo de control para una planta Bola y Viga, de Manuel Oporto Peredo de la
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA 270 Paginas
2. Control de posicin de un sistema bola y viga con actuadores magnticos, de dos
investigadores y un docente de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Bogot, Colombia
3. Control PID de Barra y Bola con Arduino, video y manual producido por Estudio
Roble
4. Control Difuso de un sistema Viga bola, por un grupo de mecatronica de la
universidad de puebla
5. Ball and Plate Control System with labwiew, por LD Didactic Group

Modelado matemtico del sistema (para ngulo constante)

Figure 1. Diagrama esquemtico

Constantes
m ,=Masade labola
r=Radio de la bola
g=Gravedad
L=Longitud de labarra
J =Momento de inercia de la bola .
R=Radio delmotor
y=Componente vertical de labarra
F x =Fuerza movimientotraslacional
F x =m x
F I =Fuerza movimiento inercial o rotacional

F I=

( rJ ) x
2

2
j= mr 2
5
2 2
mr
5
2
x = m x
I =
2
5
r
F
Fc =Fuerza cetrifuga

( )

Fc =m 2 x
F g=Componente de aceleracionde la gravedad
F g=mg sin
Segunda ley de newton
F=ma
F x + F I + F c =F g

Variables
= Angulo de labarra
=Aceleracin angular de labarra
=Angulo del servomotor
x=Posicion de labola
x =Velocidad de labola
x = Aceleracion de labola

Teniendo en cuenta que

mayor parte del tiempo
F x + F I =F g
2
m x + m x =mgsin
5
2
x + x =g sin
5
2
x 1+ + g sin
5
7
x =g sin
5
5
x t 2 = t 2 g sin
7
5 2
2
x t = t g sin
7
5
x= t 2 g sin
7
x
5
= t2
gsin 7

( )

Fc 0

para la

x
5
= t2 g
sin 7

Como sensor se usar un sensor de

distancia infrarrojo Sharp GP2Y0A41SK0F
rango de 4 a 30cm

Figure 2.Sensor infrarrojo Sharp GP2Y0A41SK0F

Relacin del ngulo del motor con el de

la barra
R sen ()
=arcsen
x

Como actuador se usar un servomotor

de Rotacin Continua 360 SpringRC SMS4303R, aunque un servomotor de 180
cumplira la funcin

Figure 3.Servomotor SpringRC SM-S4303R

Figure 4. Captura del sistema

Modelo discreto
Diagrama ejemplificado a lazo cerrado PID muestreando sensor infrarojo con arduino y
mandando a servo

Figure 5.Esquema PID barra-bola

Se plantea usar un sensor infrarrojo de distancia para censar la distancia de la bola y un arduino
para muestrear la seal del sensor, para ello se usa el bloque de muestreo de simulink analog
input luego se procede a calcular el error.

Como el sensor a utilizar tiene un rango de 4 a 30 cm, este ser rango de valores de posicin de
la pelota. Se desea usar como punto de referencia el centro del rango de valores, lo calculamos
como (30-4)/2=13, por lo tanto la pelota se estabilizar a los 13 cm.
El error viene dado por la siguiente ecuacin

e= pocision actualposicin de referencia

e= pocision actual13
Dado que la posicin actual es otorgada por el sensor infrarrojo, se puede calcular el error,
despus de cada muestreo del sensor.
Despus de calculado el error, se calculan las ganancias del PID por medio de los bloques
discretos de integracin y derivador, despus de esto se convierte el valor arrojado por el
controlador a un ngulo nuevo para el servo, este ngulo es aplicado al motor por medio del
bloque standart servo write de simulink.