Escuela tcnica superior de ingeniera informtica

Grado en ingeniera informtica

Robtica

SENSORES.

ndice.
Sensores Internos.
De posicin
Encoder
Encoder lineal incremental
Encoder lineal absoluto
Encoder rotativo incremental
Encoder rotativo absoluto
Potencimetro
LVDT
De velocidad
Todos lo de posicin
Tacometro
Sensor de efecto hall
De aceleracin

 De fuerza
Galgas extensometricas
Sensor piezoelctrico
Deteccin con base en la corriente

Sensores Externos.
De contacto
interruptor de lmite
Sin contacto
Sensor de proximidad
Sensor de proximidad inductivo
Sensor de proximidad capacitivo
Sensor de desplazamiento de semiconductor.
GPS
Sistemas de visin
Elementos del sensor vision
Pasos en la deteccin de visin
Adquisicin de imgenes
Procesamiento de
imgenes

Seleccin de sensores.

Rango
Sensibilidad
Linealidad
Tiempo de respuesta
Precisin
Repetibilidad
Resolucin
Tipo de salida
Caractersticas fsicas

Introduccin
Nuestro trabajo se basa en la especificacin, en detalle, de algunos de los elementos ms importantes
que hacen que los clculos y procedimientos de la robtica sean aplicables, elementos tales como sensores,
giroscopio, codificadores, GPS,....
La eleccin del tema se vio motivada como apoyo al escaso recurso en tiempo del que dispone el
profesor de la asignatura, en relacin al amplio conocimiento que se pretende abarcar en ella; vimos que en la
gua docente apareca este tema, del cual no se hizo mucho hincapi, y aprovechamos la ocasin para llevar a
cabo nuestro trabajo final de la asignatura Robtica Computacional.
A lo largo del trabajo se ir describiendo cada uno de los elementos anteriormente citados, y se
explicar su funcionamiento; Adems, se entregar una copia de las diapositivas con las que ser expuesto el
trabajo, objeto de estudio, ante el pblico, la clase.

Sensores Internos.
De posicin
Encoder
El encoder es un dispositivo ptico digital que convierte el movimiento en una secuencia
de pulsos digitales. mediante el conteo de un solo bits o la decodificacin de un conjunto de bits,
los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas. de este modo, los encoder son
de tipo incremental o absoluto.Adems, cada tipo puede ser lineal y rotatorio a su vez.

Encoder lineal incremental

Encoder lineal absoluto
Encoder rotativo incremental
Encoder rotativo absoluto

Potencimetro
Es un dispositivo de resistencia variable que expresa desplazamientos lineales o

angulares en trminos de voltaje. Consiste en una clavija deslizante que hace contacto con un
elemento resistivo; conforme se mueve este punto de contacto, la resistencia entre el contacto
deslizante y las conexiones de los extremos del dispositivo cambia en proporcin al
desplazamiento.
Para potencimetros lineales usamos la variable x mientras que para potencimetros angulares
usamos la variable

LVDT
De velocidad
Todos lo de posicin
Bsicamente todos los sensores de posicin, cuando se utilizan con ciertos lmites de
tiempo, pueden dar la velocidad, por ejemplo, el nmero de pulsos proporcionados por un
encoder de posicin incremental dividido entre el tiempo consumido en hacerlo. sin embargo,
este mtodo impone una carga computacional sobre el controlador, que podr estar ocupado por
algunas otras operaciones.

Tacmetro
Un tacmetro es un dispositivo que mide la velocidad de giro de un eje, normalmente la
de un motor. Se mide en revoluciones por minuto (RPM). Actualmente se utilizan con mayor
frecuencia los tacmetros digitales, por su mayor precisin.

http://es.wikipedia.org/wiki/Tacmetros
Sensor de efecto Hall
Los sensores basados en efecto Hall constan de un elemento conductor o
semiconductor y un imn. Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor, el
aceleracin provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de
un objeto, siempre que sea ferromagntico.

http://www.google.es/search?hl=es&q=
%E2%80%8BSensor+de+efecto+Hall&bav=on.2,or.r_gc.r_pw.&b
pcl=40096503&biw=768&bih=928&um=1&ie=UTF8&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=JrPQUKyAIcvL0AXg
goGwDg
En robtica las aplicaciones tambin son muchas por ejemplo:
- Para contar las vueltas de una llanta: se pone el imn en la llanta y el sensor en
la carcaza, y cada vez que pase el imn contar una vuelta. Esta senal de conteo podemos
meterla a un microcontrolador y este comparar el conteo de las dos llantas y hacer un refresco

para verificar que las vueltas que ha dado una llanta y otra sean iguales, as podemos asegurar
que un robot vaya derecho y no verse afectado por algn obstculo que pueda desviar a nuestro
robot mvil.

http://www.crya.com.mx/docus/shall.pdf
De aceleracin
De fuerza
Galgas extensomtricas
Se utiliza para medir la deformacin, presin, carga, posicin, entre otras cosas,
basndose en el efecto piezorresistivo, que es la propiedad que tienen ciertos materiales de
cambiar el valor de su resistencia cuando se le someten a ciertas deformaciones mecnicas, es
decir, un esfuerzo que deforma a la galga producir una variacin en su resistencia elctrica;
esta variacin puede ser por el cambio de longitud, el cambio originado en la seccin o el cambio
generado en la resistividad. Inventado por los ingenieros Edward E. Simmons y Arthur C. Ruge
en 1938. La galga extensiomtrica hace una lectura directa de deformaciones longitudinales en
cierto punto del material que se esta analizando. La unidad que lo representa es psilon, esta
unidad es adimensional y expresa el cambio de la longitud sobre la longitud inicial.

http://www.google.es/search?q=
%E2%80%8BGalgas+extensomtricas&hl=es&tbo=d&source=ln
ms&tbm=isch&sa=X&ei=dLLQULvxAPQ0QWX7oHYCQ&sqi=2&ved=0CAYQ_AUoAQ&biw=768&bih=92
8
Sensor piezoelctrico
Un sensor piezoelctrico es un dispositivo que utiliza el efecto piezoelctrico para medir
presin, aceleracin, tensin o fuerza; transformando las lecturas en senales elctricas.

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c4/SchemaPiezo.gif
Deteccin con base en la corriente

Sensores Externos.

 De contacto
Interruptor de lmite
Un interruptor de lmite se construye de modo muy parecido al interruptor de luz comn
que se usa en casas y oficinas. tiene las mismas caractersticas de encendido/apagado. el
interruptor de lmite tiene generalmente un brazo mecnico sensible a la presin, estos
interruptores se utilizan en robots para detectar las posiciones extremas de los movimientos,
donde el eslabn apaga el actuador correspondiente cuando alcanza una posicin extrema y, de
este modo, impide posibles danos de la estructura mecnica del brazo del robot.

Sin contacto
Girscopos:
Los girscopos, o giroscopios, mecnicos estn constituidos por un volante o masa que rota
suficientemente rpido alrededor de un eje estando la masa distribuida en la periferia con objeto de que el
momento de inercia del eje de rotacin sea alto.

En la figura anterior se muestra una configuracin tpica de girscopo. El rotor es accionado mediante
un motor elctrico, suspendindose en un par de cojinetes que deben ser de bajo rozamiento en cada extremo
del eje. Estos cojinete estn soportados por un anillo circular, conocido como anillo gimbal interno, el cual, a su
vez, pivota en un segundo juego de cojinetes que estn unidos rgidamente a un anillo gimbal externo. Ntese
que existen tres ejes: el eje de rotacin del volante, o rotor, un eje perpendicular al de rotacin del volante, que
define el pivote interno, horizontal en la figura anterior, y un tercer eje perpendicular a los dos anteriores que
define el pivote externo, vertical en la citada figura.
Cuando el eje de rotacin de la masa que gira se suspende en una estructura que le permite variar
libremente su orientacin, tal como sucede en la figura anterior, aunque la estructura gire en el espacio, la

direccin del eje de rotacin de la masa que est girando tiende a mantenerse constante debido al equilibrio
de momentos. Para ello es necesario que los cojinetes que sustentan el eje del rotor produzcan un rozamiento
despreciable (eje flotando en el espacio), as como que la velocidad de giro sea alta y que la masa est
concentrada en la periferia (alto momento de inercia del rotor). En efecto, si la velocidad de giro se disminuye
se observa como el eje de giro pierde su orientacin inicial.
La propiedad de que el eje de rotacin de la masa mantenga su orientacin, se ha utilizado desde
principios de este siglo para construir sensores de direccin. Si el eje de rotacin del girscopo es visto por un
observador sobre la Tierra, observara un movimiento aparente de rotacin que es debido a la propia rotacin
de la Tierra sobre su eje. Sin embargo, si el eje del girscopo est en la direccin del eje de giro de la Tierra
(apuntando a la estrella polar) no se produce movimiento aparente. Esta propiedad se utiliza en el girocomps,
que puede considerarse como una configuracin especial de girscopo para realizar una bsqueda del norte.
Cuando el eje de giro del rotor del girscopo est apuntando al norte, es insensible a la rotacin de la Tierra y,
por tanto, no debe producirse en l ninguna inclinacin. Por consiguiente, en caso de producirse, su medida
debe suministrar el ngulo de orientacin con el norte.
Otra propiedad que posee el girscopo es que si en la rueda que se gira se le aplica un par de fuerzas
perpendiculares al eje, tendiendo a volcarlas, se aprecia el fenmeno de que la rueda adquiere un lento
movimiento de rotacin, pero no alrededor del eje del par aplicado, sino alrededor del otro eje perpendicular a
l y al eje de giro de la rueda. Este movimiento, al cual se le conoce con el nombre de movimiento de
precesin, se mantiene mientras existe la inercia giroscpica. Esta propiedad tambin puede emplearse para
la medida del ngulo girado.
Existen otros girscopos para medir la variacin de ngulos que se basan en el efecto de la
aceleracin de Coriolis. Consisten esencialmente en dos masas oscilando radialmente en los extremos de
fibras similares a cartlagos formando un diapasn. Cuando se produce un cambio en la orientacin, las
fuerzas de Coriolis generan pares proporcionales a las velocidades angulares de giro.

Girscopos electrnicos:
Son normalmente sensores de velocidad angular que emplean el efecto de Coriolis. Para ello se
realizan micromecanizados del silicio configurando un anillo que se hace vibrar a una frecuencia de
resonancia. El movimiento de rotacin produce fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro. La
medida de la velocidad se obtiene determinando la diferencia de las vibraciones a diferentes ngulos. Un
sensor tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 milmetros y permite medir hasta 100 grados por segundo.

Girscopos pticos:
El dispositivo bsico consiste en dos haces de lser en direcciones opuestas formando un circuito
cerrado. Los patrones de interferencia formados dividiendo y mezclando porciones de los haces se utilizan
para determinar la magnitud y direccin de la velocidad de rotacin del dispositivo.
El anillo lser puede concebirse de forma ideal como un espejo en forma toroidal, hueco, como se
muestra en la siguiente figura, donde la luz sigue un camino cerrado circular (Everett, 1995). Suponiendo una
superficie de espejo ideal que refleja el 100% de la luz, la energa ptica dentro de la cavidad no se afecta
tericamente por el giro del espejo. Los haces de luz que se propagan en sentidos contrarios se refuerzan
unos y otros para crear un onda estacionaria con picos y valores nulos de intensidad.

Las franjas de luz y oscuridad son anlogas a las bandas opacas y transparentes en los discos
rotatorios de los codificadores pticos, y pueden ser contadas de forma ptica similar.
Clculo de ejemplificacin:
En cada regin completa del "donut", el detector vara un nmero de picos igual a dos veces la
longitud del camino ptico del haz dividida por la longitud de onda de la luz. En un lser He-Ne de longitud de
onda 632,8 nanmetros, en un tpico camino cerrado de 2,4 pulgadas de dimetro, existiran 300.000
longitudes de onda y, por tanto, 600.000 nodos, permitiendo conseguir aproximadamente medio milln de
cuentas por revolucin.
En Everett (1995) se distinguen cinco diferentes tecnologas para realizar girscopos pticos:
resonadores pticos activos (girscopos de anillo de lser), resonadores pticos pasivos, interfermetros de
fibra ptica en bucle abierto (analgico), interfermetro de fibra ptica en bucle cerrado (digital) y resonadores
de fibra ptica.

Estimacin de posicin de vehculos basada en estimacin de transmisin.

Aplicacin del GPS.
La estimacin de la posicin absoluta mediante estaciones de transmisin ha venido utilizndose
desde hace mucho tiempo en aplicaciones martimas y aeronuticas. Puede distinguirse entre los que emplean
estaciones fijas y los de estaciones mviles.
La estimacin mediante estaciones fijas se basa en el empleo del mtodo conocido como navegacin
hiperblica (Forssel, 1991), en el cual se mide la diferencia de tiempos en que una senal de radio emitida
desde dos estaciones distintas tarda en ser recibida por el observador. Si la velocidad de propagacin es
constante, la diferencia de tiempos es equivalente a la diferencia en distancias entre cada una de las
estaciones y el observador. Utilizando distintos pares de estaciones es posible estimar la posicin del vehculo
de forma bastante fiable. El orden de magnitud de los errores es de varias decenas de metros.
Entre los sistemas de posicionamiento mediante estaciones mviles destaca el denominado Global
Positioning System, ms conocido por sus siglas GPS (Logsdom, 1995), en el cual las estaciones de
transmisin operan desde satlites. En los ltimos anos la estimacin de posicin mediante GPS ha
despertado un gran inters en vehculos autnomos navegando en exteriores (Schomberg y otros, 1999;
Rodrguez-Castano y otros, 1999).
El GPS fue creado por el Departamento de Defensa de Estados Unidos y suministra informacin de la
posicin y velocidad 24 horas al da, en todas las condiciones meteorolgicas y con cobertura en todo el
mundo. En el GPS cabe distinguir entre los segmentos espaciales, de control y de usuario.
El segmento espacial consta de una constelacin de 24 satlite (figura 1), en seis planos separados 55
grados con periodos orbitales de 12 horas a una altura aproximada de unos 20.200 km. Esto proporciona a un
receptor de GPS de seis a doce satlites a la vista en cualquier punto de la superficie del planeta en cualquier
instante. Cada satlite enva una senal caracterstica que lo identifica (Space Vehicle Number y Pseudorandom
Code Number) en la que va incluida informacin sobre su posicin, estado, tiempo, parmetros orbitales y

otros datos. Los satlites transmiten en dos bandas de frecuencia.

El segmento de control consta de una estacin maestra, situada en Colorado Springs (existe otra
reserva en la costa oeste de EE.UU.), cinco estaciones monitor, que supervisan los satlites gracias a las
senales difundidas por stos (posicin, movimiento orbital y temporizacin) y tres estaciones para envo de
datos a los satlites. Los datos de la estacin monitor se envan a la estacin maestra donde se recalculan
parmetros orbitales, y se vuelven a enviar a los satlites a travs de las estaciones de envo. Los satlites
difunden los nuevos datos obtenidos, en lugar de los antiguos.
El segmento de usuario consta de los equipos que reciben las senales de los satlites. Estos equipos
deben procesar simultneamente las senales de un mnimo de 4 satlites para obtener medidas precisas.
El receptor de GPS mide el tiempo que tarda la senal del satlite en llegar desde ste hasta el
receptor. La distancia a la que se halla el equipo del satlite se calcula conociendo el tiempo en que la senal
sale del satlite, el tiempo en que es recibida y la velocidad de propagacin de la senal. Si el receptor tuviera
un reloj perfecto, sincronizado de forma perfecta con los satlites, bastaran tres medidas para determinar las
tres coordenadas de la posicin. Sin embargo, un reloj de elevada precisin es muy costoso, por lo que se
emplea un cuarto satlite para determinar el error en el reloj del receptor o "bias" B. El receptor mide el tiempo
que tarda en llegar la informacin GPS de cada uno de los cuatro satlites y obtiene las medidas denominadas
pseudorangos (PR1, PR2, PR3 y PR4) multiplicando por la velocidad de la luz c. De esta forma se plantean 4

(Xi - UX)2 + (Yi - Uy)2 + (Zi - Uz)2 = (PRi - BC)2; i = 1...4

, donde (Xi, Yi, Zi) son las posiciones de cada uno de los satlites, transmitidos de forma codificada a
una frecuencia de 50 Hz por los mismos satlites, y las 4 incgnitas son (Ux, Uy, Uz, B).
El GPS tiene diferentes fuentes de error, entre las que cabe mencionar: actividad de la ionosfera,
retrasos en la troposfera o parte ms baja de la atmsfera; multitrayecto (la senal GPS llega a la antena
despus de rebotar en alguna superficie u objeto cercano produciendo interferencia con la senal que llega
directamente del satlite, lo que origina errores bastante apreciables), radiointerferencias (degradacin de
senal producida por una emisin de radio o de radar dirigida a la antena de GPS), disponibilidad selectiva,
errores entre el tiempo real del reloj del satlite y el tiempo que se enva en el mensaje difundido por el satlite,
error en el reloj del receptor; y error de "ephemeris", o series de parmetros orbitales que permiten calcular la
velocidad y posicin del satlite. Por todo ello, la precisin del sistema est entre 50 y 100 metros.
La mencionada precisin del GPS puede aumentarse de forma importante utilizando un sistema
diferencial (DGPS). En particular el DGPS permite reducir la mayor parte de los errores mencionados
anteriormente, excluyendo los errores de multitrayecto y los debidos al reloj del receptor.
El esquema bsico se muestra en la figura anterior (PONER DIBUJO). En el DPGS las estaciones de
recepcin funcionan a pares. Cada pareja consta de una estacin base y una estacin remota. Es posible
tambin conectar varias estaciones remotas por cada estacin. Para que el funcionamiento en modo
diferencial sea efectivo, es necesario que las estaciones base y remota reciban simultneamente las senales
de los mismos satlites. Si las estaciones estn suficientemente prximas (separadas a menos de 50 km) los
errores se consideran iguales, eliminndose mediante correcciones diferenciales. Si la separacin entre las
estaciones base y remota se hace mayor, los errores estn ms correlacionados, reduciendo la efectividad de
las correcciones diferenciales con lo cual la precisin que se obtiene es menor. Utilizando DGPS es posible

obtener precisiones en la posicin entre 1 y 5 m, llegndose incluso hasta precisiones de pocos centmetros.
Ejemplo de un aplicacin de Software libre que tiene implementado el posicionamiento por GPS:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/2/2c/Gosmore_in_berlin_with_winCE_on_transonic_6000.jpg

Sensor de proximidad
Es la tecnica utilizada para la detectar la presencia o ausencia de un objeto por medio de un
sensor electronico sin contacto.Existen dos tipos de sensores de proximidad: inductivos y
capacitativos. Los sensores dde proximidad inductivos se usan en lugar de ointerruptores de
limite para la dteccion sin contacto de objetos metalicos. los sensores de proximdiad
capacitativos se usan sobre la misma base que los sensores de proximidad inductivos, pero
tambien pueden detectar objetos no metlicos.

Sensor de proximidad inductivo

Sensor de proximidad capacitivo

Sensor de desplazamiento de semiconductor.

El sensor de desplazamiento de semiconductor utiliza un diodo de emision de luz(LED) de semiconductor
o lser como fuente de luz, asi como un detector sensible a la psoicion(PSD). el rayo laser se enfoca
sobre el objeto por medio de un lente. El objeto refleja al rayo, que luego s enfoca sobre el PSD creando
un punto de luz. el punto de luz se mueve cuando el objeto lo hace. el desplazamiento de la pieza de
trabajo puede entonces determinarse detectando el movimiento del punto de luz.

Sistemas de visin
Los sistemas de visin se utilizan exitosamente con robots para permitir que miren a su
alrededor con el fin de encontrar las piezas que van a recoger y para colocarlas en los lugares
apropiados. anterior a los sistemas de visin se usaban plantillas para el posicionamiento exacto
de objetos.Otras tareas de sistemas de visin que se usan para robots incluyen la determinacin
del patrn geomtrico de los objetos, el movimiento de los mismos y la reconstruccin de la
geometra 3D de los objetos a partir de sus imgenes en
2D para la medicin, y la
construccin de los mapas del ambiente para la navegacin del robot.

Elementos del sensor visin

En los sistemas de visin , el componente principal es una cmara completa, incluido el equipo sensor, la
electrnica asociada, el formato de senales de salida y una lente.
Para la eleccin de la cmara se utilizan cinco parmetros que son campo de visin, resolucin,
distancia de trabajo, profundidad de campo e ndice de adquisicin de datos en imgenes.

Pasos en la deteccin de visin

Adquisicin de imgenes
En la adquisicion de imagenes, una iagen se obtiene y digitaliza para su ulterior
rocesamiento.
El primer paso en la digitalizacion es dividir la imagen en pixeles, a cada pixel se
le asigna u numero basado en su intensidad de luz o luminosidad de imagen.
Aunque esta tarea es principalmente realizada por el hardware, se puede usar
software para controlar la intensidad de luz, ajuste de apertura de la lente,
angulo de la camara, campo de vision, tiempo de lectura, etc.

Los cuatro elementos principales en la toma de una imagen son:

1. Una fuente de luz, controlada o
ambiental
2. una lente que enfoca la luz reflejada
desde el objeto hasta un sensor de imagen
3. un sensor de imagenes que convierte la
imagen de luz en una imagen electronica almacenada
4. elementos de electronica praa leer la
imagen , procesarla, trasnmitir la informacion a un ordenador para su
posterior rocesamiento.

Procesamiento de
imgenes
Examina los datos digitalizados para localizar y reconocer un objeto dentrop del
campo de imagenes. la mayoria de las tecnicas de analisis de imagenes incluye
segmentacion, extraccion de parametros y reconocimiento de patrones. la
segmentacion desglosa la escena en diferentes piezas o segmentos y permite
que el objeto deseado sea aislado. la extraccion de parametros examina los
objetos segmentados y determina un vector de caracteristicas claves. El
reconocimiento de patrones intenta equiparar las caracteristicasw observadas
con criterios almacenados y permite asi que se identifiquen los objetos.
El procesamiento de imagenes se clasifica en tres niveles de procesamiento:

Visin de bajo nivel

Visin de nivel alto

Visin de nivel

intermedio

Seleccin de sensores.
Rango
Es el espectro de valores que pueden ser medidos por el sensor. por ejemplo, una galga pudiera
medir valores entre 0.1 a 10 newton.

Sensibilidad
La sensibilidad se define como la proporcin del cambio de salida a un cambio de entrada.
Normalmente se usa para indicar el valor ms pequeno en la entrada que ser observable como
cambio de salida.

Linealidad
La linealidad es una medida de la constancia de la proporcin de salida y entrada. la forma de la
ecuacion seria, y=bx donde x es la entrada, y la salida y b es constante. si b es variable, la
relacin es no lineal. La linealidad perfecta permitira que se grafique la salida versus la entrada
como lnea recta de 45 grados de pendiente.

Tiempo de respuesta
El tiempo de respuesta es aquel que se necesita para que un cambio en la entrada sea
observable como cambio estable en la salida. en algunos sensores, la salida oscila durante un

tiempo breve antes de fijarse en un valor estable. Se mide el tiempo de respuesta desde el inicio
de un cambio en la entrada hasta el momento en el que la salida se haya fijado en un rango
especificado.

Precisin
Es la diferencia entre los valores medidos y los reales.
Ejemplo:
Una precisin de 0.025mm significa que en todas las circunstancias consideradas, el valor medido
estar dentro de 0.025 mm del valor real. Para el posicionamiento de un robot y su ejecutor final, la
verificacin de este nivel de precisin requerira la medicin cuidadosa de la posicin del ejecutor final
respecto a la ubicacin base de referencia con una precisin general de 0.025 mm en todas las
condiciones de temperatura, aceleracin, velocidad,y carga. se necesitara un equipo de precisin
cuidadosamente calibrado contra estndares secundarios para verificar esta precisin.

Repetibilidad
La repetibilidad es una medida de la diferencia de valor entre dos mediciones sucesivas en las
mismas condiciones y es un criterio mucho menos estricto que la precisin. En tanto que las
fuerzas, la temperatura y otros parmetros no hayan cambiado, se esperara que los valores
sucesivos estuvieran iguales, sin importar lo mala que fuera la precisin.

Resolucin
La resolucin es una medida del nmero de mediciones dentro de un rango desde el mnimo
hasta el mximo.Tambin se usa para indicar el valor del incremento ms pequeno del valor que
sea observable.

Tipo de salida
la salida puede ser en forma de movimiento mecnico, una corriente o voltaje elctrico, una
presion o un nivel de lquido, intensidad de luz u otra forma.

Caractersticas fsicas
Estas pueden ser el tamano y peso, Confiabilidad, interconexin, etc.

Conclusiones
Existe una amplia cantidad de sensores que involucran a la robtica. En este trabajo se ha abordado
algunos de los que ms peso tienen en cuanto a trabajo de investigacin; desde sensores internos, que
colocados sobre el robot, suministran informacin sobre las posiciones, velocidades y fuerzas desarrolladas,
prescindiendo de los sensores de percepcin del entorno. Entre los sensores que suministran los ngulos de
las articulaciones, se ha prestado una mayor atencin a los codificadores pticos, ya que son los ms
utilizados. Hasta llegar a tcnicas de posicionamiento absoluto global mediante el GPS.
Estos sensores son los que nos proporcionan la parte autmata de los sistemas, pues no hay

intervencin humana alguna que introduzca en un programa por computador los datos necesarios para la
ejecucin de tareas, si no que, se utiliza las propiedades de ciertos dispositivos para realizar las medidas
oportunas para clculos y, por ejemplo, ofrecer servicios como el de posicionamiento.

Bibliografa.
Sensores:
- Internos (de posicin, de velocidad y de presencia) vs Externos
(clasificarlos).
http://www.todorobot.com.ar/documentos/sensores.pdf
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm
http://www.iit.upcomillas.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Se
nsores%20y%20actuadores.pdf
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
Codificadores pticos (Encoders):
https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder
Acelermetros:
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_acelerometros.htm
Girscopos:
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_giroscopos.htm
Mecnicos, electrnicos y pticos (buscar)
LVDT
http://www.investigacion.frc.utn.edu.ar/sensores/LVDT/lvdt.pdf
Ejemplo de girscopo:
http://www.superrobotica.com/S320195.htm
Sensores de ultrasonidos:
http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/DiegoPerezD
eDiego.pdf

 GPS:
Aplicacin del GPS.
-- Mirar en el libro: Robtica manipuladores y robots mviles (ed.
marcombo, autor: anbal ollero baturone)
EXTRA: Sensores Externos e internos
http://cfievalladolid2.net/tecno/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htm
http://www.todorobot.com.ar/documentos/sensores.pdf
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf