Sistemas de Equacses Linares de Primera Ordem 233 Ya Ant EO, x0) =x ‘ (@) Depois de otharo Problems 15(c) na Sepio 7.7, mostre que 15. ax wo + [ 0-946 ds 16, Sefax = (i) asolgdo gerl dex” = Plox + g()e seiax (Most, também, que wr oma glugdo particular do mesmo stems, Const . won ‘Whe solute geval do sites homonence x” ssenviann? + [exiAG ot) ds, Shox 1, BoLncomiRnadevileelid Compare esses resullados com os do Problems 27 na See¥037, REFERENCIAS’ Mais infomagdes sobre maize sisal sto sponte em salu vo inrodei sobre oan UO, Moa seu € uma avs apresent Anton, Hc, and Rores,C., Elementary Linear Algebra (th ed.) (New York: Wiley, 2000), Johnson, L. W. Riess, R.D., and Amol, J.T, Inroduction to Linear Algebra (Sth ed.) (Reading, MA: Addison-Wesley, 200) Koiman,B., Elementary Linear Algebra (8th ed.) (Upper Sale River, NJ: retice Hall 2003. Leon, S. J., Linear Algebra with Applications (6th ed.) (New York: Macmillan, 2002). ‘Strang, G., Linear Algebra and Its Applications (4th ed.) (New York: Academic Press, 1998). "Os ose Kola ede Lepn foam adios puro porugds pels ores Pec Hall do Beale LTC, expesvarete. (WT)Até agora, discutimos métodos para resolver equagies diferen- Ciais usando téenicas analiticas como integragdo ou expansto em geral, Gnlase era encontrar uma expressio exata para Infelizmente, existem muitos problemas importantes em engenharia ¢ciéncia, especialmente problemas nio-lineares, nos quais esses métodos ou nao se aplicam, ou so muito com- plicados para se usar. Neste capitulo, vamos usar uma aborda- gem alternativa, a uilizagio de métodos numéricos aproxima- dos para obter uma aproximagio precisa da solugéo de um pro blemade valor inicial. Vamos apresentar esses métodos no con- texto mais simples possivel, a saber, uma tinica equagio escalar de primeira orem. No entanto, esses métoxios podem ser imedi- stamente estendidos para sistemas de equagdes de primeira or dem e essa extensdo est esquematizada na Seco 8.6. Os proce- dimentos aqui descritos podem ser executados, facilmente. em Computadores pessoais e, também, em algumas calculadoras. 8.1 O Método de Euler ou Método da Reta Tangente Para discutir o desenvolvimento e a utilizago de procedimen. los numéricos, vamos nos concentrar, principalmente, em pro- bblemas de valor inicial para equagdes de primeira ordem consis- tindo na equagzo diferencial dy ’ Fre o € na condigio inicial why) = Noe @ ‘Vamos supor que as fungbes fe f, so continuas em algum retin- _gulo no plano fy contendo o ponto (%, yg). Entao, pelo Teorema 2.4.2, existe uma tinica solugdo y = 441) do problema dado em algum intervalo em torno de Se a Eq. (1) for ndo-linear, entao ‘ intervalo de existéncia da solucdo pode ser difcil de ser deter- ‘minado e pode nio ter uma relagdo simples com a fungao f. No centanto, vamos supor, em todas as nossas diseuss6es, que existe ‘uma tinica solugdo do problema de valor inicial (1), (2) no inter valo de interesse, Na Segdo 2.7, descrevemos 0 método de aproximagzo numé- rica mais antigo e mais simples, a saber, 0 métedo de Euler, ou méiodo da reta tangente, Esse método ¢ expresso pela equagaio WTA IM gg hye M=OLQ eB) Se 0 tamanho do passo tiver valor uniforme he se denotarmos lb ¥-) POF f, entd0 a Eq. (3) fica na forma, Yt Sh 13 0,1.2, a (© método de Euler consiste em calcular, repetidamente, a Eg, (3) 0u (4), usando o resultado de cada passo para executaro pr xximo passo. Dessa maneira, voc8 obiém uma seqiléncia de valo- FES Yi Vy Yor v5 Jon === QUE AEOXIMAM 0 valor da soluga0 Hs) ROS Pontos ff, Na Segdo 2.7, observamos que um programa de computador para o método de Euler tem a estrutura dada a seguir. As instra- {G0eS especificas podem ser escritas em qualquer linguagem de rogramagiio conveniente. Jas Jatt 0 Método de Euler Passo 1, defina fr, ») Passo 2, alimente os valores iniciais 10 yO Passo 3. alimente 0 tamanho do passo h e o nGimero de pas- 5011 Passo 4. escreva 10 ¢ ¥0 Passo 5. para jde | até n caleule Passo6, kl= f(t.y) thekl y taith Passo 7. escreva ie y Passo 8. fim Alguns exemplos do método de Euler aparecem na Seco 27. Como outro exemplo, considere o problema de valor inicial yislar+4y, y= 1. 6) ©)A.Eg, (5) & uma equacZo linear de primeira ordem e pode-se verificar facilmente que a solueo que satisfaz as condigdes yao ah et het a Como a solugdo exata & conhevida, no precisamos de métodos numéricos para resolver o problema de valor inicial (5), (6). Por ‘utto lado, 2 disponiiidae da solugio exata toma feil determi Exemplo 1 Usando a formula de Euler (4) e tamanbo de passo fk = 0,05; 0,025; 0,01 e 0,001, determine valores aproximados da solucao y= $40) do problema (5), (6) no intervalo.O = 1 = 2. Os calculos indicados foram feitos cm um computador, e a ‘Tabela 8.1.1 mostra alguns resultados. A preciso nao impressio- ‘na muito. Para # = 0.01, 0 erro percentual é de 3,85% em r= 0,5, 7.49% em 1 = 1,0. 14.4% emt = 2.0. Oserros percentuais ccortespondentes para h = 0,001 so de 0,40%, 0,79% e 1,58%, TABELA 8.1.1 Uma Comparaco dos Resultados da Solueio Numérica de y Motodos Numericos 237 nar a preciso de qualquer procedimento numérico utilizado nes- se problema. Usaremos esse problema ao longo do capitulo para ilustrare comparar os métodos numéricos diferentes. As solugoes dda Eq. (5) divergem rapidamente umas das outras, de modo que deveriamos esperar uma dificuldade razosivel em aproximar bem a solugdo (7) em qualquer intervalo consideravel. De fato,essaéa raza da escolha desse problema particular; ser relativamente ficil “observar as vantagens de se usar métodos mais precisos. respectivamente. Note que, sc = 0,001, precisamos de 2.000 passos para atravessar o intervalo de 1 = 0 até r= 2. Assim, & necesséria uma quantidade consideravel de célculos para se ob- ter mesmo uma precisao razoavelmente boa para esse problema usando-se 0 método de Euler. Quando discutirmos outros méto- dos numéricos mais adiante neste capftulo, veremos que & pos- sivel obter preciso comparavel, ou até melhor, com tamanhos de pasos muito maiores e muito menos passos computacionais. + 4y. 40) = 1, Usando 0 Método de Bulr para Tamantos de Passos Diferents 1 w= 0001 _‘Exata 00 i 1,0000000 —1,0000000 o1 Tsteniss 15952901 atreas9——etaou18 02 23249000 -240Ro!I7 —-awaase? —-2SOL1139 2503299 03 34333560 «3.6143837—«3739034S 38207130 38301388 04 500185526 53690804 S6197120——S.775484S 5.792200 OS 72901870 79264062 83766865 86790602 §.7120041 19 45588400 53807865. 60.037126, 64 382558 _63.897803 15 2ez07187 361.7595 42640818 _473,55979_479,25019 20_r74ssoo2 24327878 30293279 34s 1608 —_3540,2001 Paras comoyar investiga os rvs na ulzagdo de aprox fas ‘et aagbes numéricts sugerrsambem, marcas de se consiuit sous f roora algoritmos mais precisos, ajuda mencionar algumas maneiras fh aitemativas de seolharo metodo 8 Eules ou ‘vamos escrever#equagi diferencia (1) no ponto ‘en Olgas) = 4G) + f sieola. 0) a) rll) = Leg BD) ® Entio, aproximamos a derivada na Eq, (8) pelo quociente de diferengas (direto, ou paraa frente), obtendo Png) — Plt tn = fle, 46,01. e ', am Finalmente, se substtuirmos at.) € 6%) pelos seus valores aproximados ¥,.,€,, espectivamente, ¢ resolvermos para yy, ‘obieremos a formula de Buler (3). Outra maneira é escrever o problema como uma equagao in- tegral. Como y = ¢(0) & uma solucdo do problema de valor ini« cial (1), Q), integrando-se de f, até r,,,, obtemos A integral na Eq. (10) representa, geometricamente, a area soba ‘curva na Fig, 8.1.1 entre 1 = 1, € f = tg... Se aproximarmos a integral substituindo flr, ()] por seu valor fl, (t,)]em 1 = fy estaremos aproximando a Area real pela érea do retingulo som- breado. Desse modo, obtemos Pb.) ZOU) + Sly BG Mga = HUG) + AAU, BUI ay Finalmente, para obter uma apronimagioy,- para ft.) £022 ‘mos uma segunda aproximaciio substituind or.) pelo seu va- Jor aproximado y, na Eg. (11). Isso nos dé a férmula de Buler sai = Be + find) Um algoritmo mais preciso pode ser obti- ‘do através de uma aproximagao mais precisa da integral. Isso sera diseutido na Sedo 8.2. 4)238 Metodos Numéveas lly. #t) FIG. 8.1.1 Dedupio integral do método de Euler Uma terceira abordagem é supor que a soluedo y = dt) tem, uma série de Taylor em torno do ponte t,, Entao, 7 ray OC, +H = OU) O CIA OG) ZT Ho 2 Ply s1) = OG) + Flt PGA + ee + (12) Se a série 6 truncada depois dos dois primeiros termos, ¢ diy.) (,) sho substitufdos por seus valores aproximados y,5 © ¥., Exemplo 2 ‘Usea formula de Bulerinversa (13) tamanhos de passos h = 0.05; (0,025; 0,01 e 001 para encontar Valores aproximados da solu- ‘640 do problema de valor inicia (5), (6) no intervalo 0 = # = 2. Para esse problema, aférmula de Euler inversa (13) fica Yn = Yq FAL — fy ay + 4M)» ‘Vamos mostrar os dois primeiros passos em detalhe, de modo a tomar claro como o método funciona. No primeiro passo, temos y= Yo FAO =H, +4y,) = 1+ 0,05)(1 0.05 + 4y)) Resolvendo essa equacio para y., obtemos 9, = 1,0475/0,8 = 1,309375. Note que, como a equagtio diferencial é linear, a equagiio impli {a para y, também é linear e, portanto, fic de resolver. A Segui, yy TAU = 1, +495) = 1309375 + (0.05)(1 - 0.1 +4y,), % ‘TABELA 8.1.2 Uma Comparagio entre Resultados da Solugdo Numérica de y” ovamente obtemos a férmula de Euler (4). Se forem usados mais ‘ermas na série, obtém-se uma formula mais precisa. Além dis- so, usando uma série de Taylor com resto, € possivel estimar 0 tamanho do erro na férmula, Isso ser iseutido mais adiante nesta segao. A Formula de Euler Inversa, Pode-se cbter uma variante da for- mula de Euler aproximando-se a derivada na Eq. (8) pelo quoci- cente de diferencas inverso (ou para tris) [4Xi,) ~ ol, em ver do quociente de diferencas direto usado na Bg. (9). Obtemos, PE) — PE, 1) EAL Cys Id In = Yn FAL Cys Ya) Variando o indice de n para n + 1, obtemos a formula de Euler Yat =In PAL Unga Pat)» a3 ‘Supondo y, conhecido cy, a sercalculado, note que a Eq. (13) indo fomece uma formula explicita para y,... Em vez disso, uma equagiio que define implicitamente y,,.€ precisa ser resolvida para se determinar o valor de y,.- 0 quao isso € dificil depende, exclusivamente, da natureza da fungi f que leva Ya = 1.354375 /0.8 = 1,69296875. Continuando os eéleutos em um computador, obtemos 0s re- sullados ilustrados na Tabela 8.1.2. Os valores dados pela fér- ‘mula de Euler inversa séo, uniformemente, muito grandes para esse problema, enquanto os valores obtidos pelo método de Eu- ler eram muito pequenos. Nesse problema, 0s errs s30 Um pou co maiores para a férmula de Euler inversa do que para o méto- ddode Euler, emora, para valores pequenos de a diferenga seja insignificante. Como o método de Euler inverso parece ser me- nos preciso do que o direito e & um pouco mais complicado, é natural perguntar por que mencioné-lo. A resposta é que ele & 0 cexemplo mais simples de uma classe de métodas conhecides como formulas inversas de diferenciagao que Sio muito ites para certs tipos de equagGes diferenciais. Voltaremos a essa questo ‘mais adiante neste capitulo. =r 4y, (0) = 1, Usando o Método de Euler Inverso para Tamanhos de Passos Diferentes ft 1 k= 005 0025 k= 001 = 0001 Exata ° 10000000 —1,0000000——1,0000000-——1,0000000——1,0000000 Ol 116929688 1.687437 1.6236638 —1,6104634 1, 6090418 0.2 2,7616699 2.621306 2.5491368 —2.9095731 2.505329 03 44174530 4,0920886 -3.9285724 383903793, 8301388 04 69905516 6,3209569 5.900833 581312825, 7942260, 05 10996956 —9.7050002_-9.0801473 87472667 87120043 LO 103,06171 80.402761 _70.45239565.419964 —_64,897803 1S 959,44236 661.0731 $42,12432 485105825 _479,25919 2,0 8934,0696 _$435,7294 41727228 ——-3507.4478 —_3840,2001Erros em Aproximagies Numérieas. A wilizagdo de um proced mento numérico, como & férmula de Euler, para resolver um pro- blema de valor inicial levanta una série de quests que precisam serrespondidas antes de se acetarasolugo numérica 9 ‘como Satisfatcria, Uma dessas € questio da convergéncia, isto, ‘quando o tamanko da passos tend a zero, os valores da solugao numérica yj, 4 Ys» Jr tendem ao valor correspondent da solugo exata? Mesmo supondo que aresposta sejaafirmativa,resta ‘© problema pritico importante de quio répida a aproximagio nu- mérica converge para a solucao. Em outras palavras, quéo peque- no 0 tamainho dos passos tem que ser para parantr um determina- 4o nivel de precisio? Queremos usar um tamanho de passos que soja Suffcientemente pequeno para garantir a preciso necesséria, mas que ndo seja pequeno demais. Um tamanho de passos desne- cessariamente pequeno toma os calculos mais lenfos, mais carose, em alguns casos, pode até causar perda de preciséo, Existem duas fontes fundamentais de erro ao se resolver um problema de valor inicial numericamente. Vamos supor, primeiro, {que nosso computador é tal que podemos efetuar todos os céleulos com precisio absolut, isto, mantendo um nimero infnito de casas, decimnais. A diferena E, entre a solugdo y = ¢) do problema de valor inicial (1), 2) ¢ sua aproximagao numérica é dada por E, = 6) Yes «ay & conhecida como erro de truncamento global. Ele em doas, causas: primeir, em cada passo usamos uma férmula aproximada para determina y,; segundo, os dados de entrada em cada etapa, ‘esto apenas aproximadamente cores, ique,em gerald) nfo igual a, Se supusermos que y, = df.) entio o nico ero fe tuado em Cada passo devido ao uso dé uma férmula aproxima- 4a. Esse ero € conhecido como erro de truncamento local c,. 'A segunda fonte fundamental de erro é que efetuamos os cal ‘culos em aritmética com apenas um nimerofinito de digits. 1880 nos leva. a um erro de arredondamento R, definido por R= Yu as) ‘onde ¥, 60 valor computadlo de fato pelo método numérico dado. ‘O valor absoluto do erro total em se caleular ft) & dado por (tg) — Yq] = 166) — Ye + ¥n — Ya 16) Usando a desigualdade triangular, {a + 6] = |al + [bl, obtemos, da Eq. (16), 1G.) — Ful S106) = Yul + de — Fal SIE,I-+IR,|- an Logo, o rro total é limitado pela soma dos valores absolutos dos, erros de truncamento e de arredondemento, Paraos procedimen- tos numérico diseutidos neste livo, é possfvelobter estima vas vteis do erro de truncamento, No entanto, limitamos nossa discuss hasicamente ao erro de truncamento local, que é um pouco mais simples. O exo de arredondamento é, claramente, de natureza mais aleat6ria. Depende do tipo de computador uti- lizado, da ordem em que os célculos sto efetuados, do método de arredondamento, ¢ assim por diante. Uma anélise do erro de arredondamento esté além do escopo deste livro, mas ¢ possivel dizer mais do que se poderia esperar a primeira vista (Veja, por exemplo, Henri). Alguns dos perigos do erro de arredondamen- to slo discutidos nos problemas de 25 a 27 e na Seglo 8.5. Erro de Truncamento Local para 0 Método de Euler. Vamos supor que a solugdo y = 4) do problema de valor inicial (1), (2) tem derivada segunda cont{nua no intervalo de interesse. Para _garantir isso, podemos supor que ff ¢f sio continuas. Observe Metodos Numéricos 239 que, se tem essas propriedades e se ¢ uma solugiio do proble- ma de valor inicial (1), (2), entéo HO = flee) ©, pela regra da cadeia, 00) = Fl, OO) + LL. 08 = fl GOl+ LPO dO) 18) ‘Como a expressio & dreita do sinal de igualdade nessa equagio € continua, $” também é continua Usando, entio, um polinémio de Taylor com resto para ex- pandir em toro de ,obtemos 06, +h) =06,) + 6G )h + OC, ay ‘onde £, € algum ponto no intervalo t, < 7, f, come segue. Suponha que leva- ‘mos n passos para i de até 7" f+ mh. Emcada passo, oceroé, ro maximo, Mh'/2; logo, certo em n passos& no miximo, nM) 2. Notando que n = (F ~ s/h, vemos que o evo de truncamento ‘lobal para 0 método de Buler ao se ide a€ 7 limitado por Mh Mh ny TH) Esse argumento io esté completo, pois ndo leva em eonsidera- $80 0 efeito de um erro em um pasto sobre os passos seguintes ey240 Metodos Numericon De qualquer jeito, pode-se mostrar que 0 erro de truncamento ‘global a0 se usar 6 métode de Euler em um intervalo finito nfo €:maior do que uma constante vezes hs veja o Problema 23 par mais detalhes, O método de Euler & chamado de método de pri mira ordem porque seu erro de truncamento global é proporei- onal a primeira poténcia do tamanho do passo. Por Ser mais acessivel, vamos usar, daqui para a frente, o erro de truncamento local como nossa medida principal da preciso «de um método numérico ¢ para comparar métodos diferentes. Se tivermos uma informaedo a prior! sobre a solucao do problema de valor inicial dado, podemos usar o resultado (21) para obter informaco mais precisa sobre como o erro de truncamento lo- cal varia com 1, Como exemplo, considere o problema ilustrati vo Tart4y, yQ)=1 es) no intervalo 0 = ¢ 5 2. Seja y = di) a solucio do problema de \alor inicial (25), Eno, como observado anteriormente, 0) = (4 3-4 9/6 , portato, oO = 190" ‘Aa, (21) diz, entio, que iyi? eu ee, ctxt th 26) 0 aparecimento do fator 19 eo crescimento ripido de e expli- ‘cam por que os resultados desta seg0 com ft = 0,05 no foram ‘muito precisos, Por cxemplo, 0 erra no primeiro passa & 19e*0(0,0025) 2 Btaro quee, & positivoe, como 24 < 2%, emos : Rosina sae ween nga i. fall momma ee LL = 004) - 0%, 0.05 en 0.02375, osi7 x ENOOMS) IONS 2967 08) para se ide 0,95 para 1.0 € 8 < 57,96 = PEO oy = VECO = 70,80 29) para se irde 1,95 para 2.0. Esses resultados indicam que, para esse problema, 0 erro de truneamento local em torno de 2500 vezes maior perto de 2.do que proximo 2 f = 0. Assim, para reduzir 0 erro de trunca- ‘mento local a um nfvel aceitavel em todo o intervalo 0) = r= 2, 6 preciso escolher um tamanho de passo baseado na andlise em uma vizinhanga de f= 2, E claro que esse tamanho de passo ser muito maior do que o necessario préximo a = 0. Por exemplo, para se obter um erro de truncamento local de 0,01 para esse problema, precisamos de um tamanho de passo de, aproximada- ‘mente, 0,00059 préximo a 1 = 2 e de 0,032 perio de 1 = 0. A utilizagao de um tamanho de passo uniforme que é menor do que ‘ necessirio em boa parte do intervalo resulta em mais caleulos do que 0 necessério, mais tempo consumido e, possivelmente, ‘ais perigo de erros de arredondamento inaceitiveis (Uma outra abordagem & manter 0 erro de truncamento local aproximadamente constante a0 longo do intervalo reduzindo, gradualmente, o tamanho do passo 2 medida que f aumenta. No problema do exemplo, precisarfamos reduzir hk por um fator de mais ou menos 50 ao ir de t = 0 para r= 2, Um método onde se varia © tamanho do passo ¢ dito adaptativo. Todos os cédigos computacionais modernos para se resolver equagies diferenci- ais tem a capacidade de ajustar o tamanho do passo quando ne- cessario. Voltaremos a essa quest2o na préxima segao, Problemas Nos problemas de 1 6, encontre valores aproximados da solugio do problema de valor inical dado em # = 0,1;0,2;0,3 € 04, (a) Use o método de Euler com h = 0,05, (©) Use 0 método de Baler com h = 0.025 {(¢) Use 0 método de Euler inverse com h = 0,05 (4) Use o método de Euler inverse com h = 0,025, yO) = yQ) =2 10) ¥@) =1 (0) = 05 Ob. yaP-yuny, = Nos problemas de 7a 12, encone vale aproximado asl Ao problema de valor nical dadocm?'= 05.1.0 18¢20 {e) Us om de Euler com h ~ 0025, (3) Us o metodo de Euler com = 00135, {e)Use omen ds Euler nero com h = 0025 (Use o metodo de Her nvercom = 0012S 2. 7 ye0s—142y, — y(=1 @ 8 yasi-3y7, =2 @ 0 va yrFy. a3 0. yaxrre™, — yO P21. y=e-yya+y, — yO=-2 Geir Y=Or+wy/G+P), yO) =05 82-13. Complete oseseulos que levam aos clementos nas colunas ts sy. eazo da Tabela 8.1.1 214, Complete os cateulos que levam aos elementos nas colunas ts ‘quatro da Tabla § 1-2 15, Usindo ts termas da série de Taylor dada na Eq. (12) ¢fa- endo h = Dl, detemine valores sproximados da sluya0 do exemploilustaive y" = 11 +4y, 40) = Lems=0,l e032. ‘Compare os resultados com os do método de Euler e com os valores exaos Sugesiaa: Sey" = f33.0.que 6"? [Nos Problems 16 ¢ 17, estime o ero de truncamento focal para @ método de Euler em termes da solugio y = oi). Obtenia uma cota para e,., em termos de fe de #47) que seja valida no intervaloO = ‘= 1 Usando uma frmula para a soluyo, obtenka uma cota maisprecisa par yy Para =O, calle uma cota par, e compare: como ero cvatoem 1 = O,i Caleule, também, uma cota para 0 erro eo quart peso 16. y/ =2y=1, y)=1 17. Y= 4-142, 900 Nox problemas de 18221 oben ama fm para eo de tun- camo loval para oméiodo de Eulerem tos Gla slugio 1 yvarty, YQ 19. yast—3YF y=? 2. y= vrFy, — y=3 2. yamte%, — (0) =I G22 Considere.o problema de valor iniciat yscosSm, — y(0)=1. (2) Decermine a solugdo y = (0) € desenhe o grafico de y di para = t= 1 (b) Determine valores aproximados para Xi) em = 0,2; 0,46 0,6 usando 0 método de Euler com h = 0.2. Desenhe urn gri- co com segmentos de ets para a solugdo aproximada ¢ compa re como prifico da solugo exata ()Repitaocaleulodo tem (b)para9 = 1 = 04, mascom f= Oy (@) Mostre, através docilculodo erode truncamento local, que rnenhum desses tamanhos de passos &suficientemente peque- no, Determine um valor de h que garanta que 0 er9 de trunce- mento Jocal seja menor do que 0,05 uo longo do intervalo 0 = 1 1, 0 fato de ser necessério um valor tio pequeno de A & consequéncia de 0 max 6") serio grande. 23, Vamos discti, neste problema, o ero de truncamento global sssociado ao método de Euler pars 0 problema de valor inicial 1,9), We) = yp Supondo gue as fungdes fe sdo continu: as em uina reid R Techada e limitada no plano que inclu 0 onto 4. ¥9) Bade se mostrar que existe ums constanteL tal que lt, ») — Fl, 5] < Ly ~ i onde (sy) (, 3) so dois pontos 4quaisquer em R com a mesma coorderad (ve o Problema 15 dda Sega 28). Além dist, vamos por ques, conta, de modo que a solugdo tem derivada segunda continu. (a) Usando a Eg, (20), mostre que Bgl SBI + ALL. 663) — £6,.%)1 + {16°C < al, + Ba, oy 1+ hLep = mulé'o)remy = 1= 4, (b) Aceitando, sem demonstra, 0 fato de que, se By ~ Ose [elsaister aE, @,entdo EJ = plea — 1)Kar~ 1) para ee * ‘moste que d+acy—1 (el < 8 ph, « Ag. i) forces uma cota pra em termos deh Le Note que, parsum hfino, esa cotacesce quanon ces, st 6, ero almenta com a distineia do pont ic (6) Moste que (1 + AL) =e porano, ea gah 1) < ph = "pr, Para um ponto fino T = f, + nh fst 6, nh constante ch = (Fiat essa cota para o ero € da forma de uma consiante ‘ezes re tende a zr0 quando h—> 0, Note também que, para nhl = (F~ 1} pequeno ado tits do sinal de iguadade smequaso precedente €aproximadamente gual ankep = (7 {Bi que foi obido na Ea. (24) por um argumentoituitv. 24, Daduztuma expresso andogt2 E21) parsoerode tuncamento Iocl pra formula ce eins. Sesto: Const ums apro- ‘ximagao de Taylor spropnada de dem omo de = @2 25, Usando um amano de passo h = 0.05 € 0 métode de Euler, ‘mas mantendo apenas rs digitos ao longo dos edleulos, deter- Metodos Numericor 241 mine valores aproximados para solugio em f= 0,1;0.2; 03¢ (0,4 para cada um dos problemas de valor inicil a seguit, (@) y= 1-1+4y, ©) yi =3tt-y © y=2y-3 yO= ‘Compare os resultdos com os obtidos no Exemplo 1 nos Pro- bblemas le 3. As pequenas diferengas entre alguns dos resulta- dos atedondados para irs digitos 0s resultados atuas si0 {evidas ao erro de aredondamento. O erro de aredondamento ‘tomar-se-iaimporiante se os caleulosexigissem muitos passes. 26. O problema. seguiriustra um perigo que acorre devido a0 erro de arredondamente quando niimeros quase iguais sao subtraf- dose a diferenga ¢ multiplicada, ent, por um ndmero muito ‘grande, Caleule a quantidade 6010 18,04 2,004 6,000 as maneira a seguir: (a) Arredondo primero cada elemento no determinante para dois aigios, (b) Arredonde primero cada elemento no determinants para tres igitos. () Retenha todos os quatro digitos. Compare esse valor com (9s resultados dos tens (2) € (b). 27, A distbutividade a(b ~ 6) = ab ~ ae no vale, em gera, se 1 produtos s20 arredondados para umm iimeto menor de dig ‘os. Para mostrar isso em um caso especifico, faga a = 0,22, b= 3,19 ec = 2,17. Depois de cada multiplicag2o, arredonde retirando 0 timo digit 1000- 8.2 Aprimoramentos no Método de Euler ‘Como, para muitos problemas, © méiodo de Euler precisa de um ‘amano de passo muito pequeno para se obter resultados suficien- temente precisos, houve um grande esforgo para se descavolver métodos maiseficientes, Nas tts segbes seguntes vamos discutir alguns desses métodos. Considereo problema de valor inicial Y=LGY Yl) =H « denote pory = (i) sus solu. Lembre da Ea, (10) da Seco 8.1 ‘que, ao integrar uma equagZo diferencial dada de t, af... obtemos od = 00) +f" soca ae @ A formula Yost = Int AF (tye I) @) 6 obtida substituindo-se ffs, 6()] na Eq. (2) por seu valor apro- ximado /{,.y,) no extremo esquerde do intervalo de intepragéo. Férmula de Euler Aprimorada. Uma férmula de aproximagio melhor pode ser obtida se 0 integrando na Eq (2) € aproximado de modo mais preciso. Um modo de fazer isso & aproximar 0 integrando pela média de seus valores nas duas extremidades, a saber, Ulin HED + flyon Mina] V2. Isso &equivalente a apro- imar a drea embaixo da curva na Fig, 8.2.1 entre ¢= 61> ty; pela érea do trapézio sombreado. Além disso, substituimos df) © ,..) pelos seus valores aproximados respectivas y, €¥, Asian, obtemos, da Eq. (2) saan = yt Leet La wy= fit, gb) Altai O ters) Aly Ltt e))# Atye Mts) FIG. 8.2.1 Dedugo do métoda de Euler aprimorado, Como a inesgnita y,,, aparece como um dos argumentos de f& direita do sinal de igualdade na Eq, (4), essa equacdo define y,. implicitamente, em vez de explicitamente. Dependendo da tureza da fungdo f, pode ser bem dificil resolver a Eq. (4) para ‘Yes Essa dificuldade pode ser sanada substituindo-se y,, & di- reita do sinal de igualdade na Eq. (4) pelo valor obtido usando- se a formula de Euler (3). Entio, y+ Luda) Ml +H tHE ly WM pth t +h, 6) °™ Exemplo 1 “Use a formula de Buler aprimorada (5) para calcular valores aproximados da solugao do problema de valor inicial yal-ttdy, 0)= 1 Mm Para tornar claro exatamente que célculos sto necessérios, ‘vamos mostrar alguns passos em detalhes. Para esse problema, Aisy) = 1 1+ 45 logo, Su +4y, £, +h y, FAR, Além disso, f entdo Lig + hy Yo + fy) = 6,41 +40, +hf,) ~ tot 4y,=5.8eh= he 025, 1 = 0.025 + 4{1 + (0,025)(5)] SATS, Portanto, da Eq. (5), temos 3) = 1+ 0.55 + 5.475)(0,025) No segundo passo, precisamos calcular J, = 1 = 0,025 + 4(1 1309375) = 5.49875, yy +f, = 1,1309375 + (0,025)(5,49875) = 1,26840625, 1,1309375. (@) Fly yy thf) =1 Logo, da Eq. (5), 3p = 11309375 + (0,5)(5,49875 + 6,023625)(0,025) = 1,2749671875, 0,05 + 4(1,26840625) = 023625. eo onde fy, foi substituido port, +h ‘A Eg, (5) nos dé uma formula explicita para calcular y,.1.0 valor aproximado de 6(r,,), em fungdo dos dados emt, Essa férmula é conhecida como férmula de Euler aprimorada ov formula de Heun. A formula de Euler aprimorada é um exem- plo de um método em duas etapas: primeiro caleulamos y, + hf, da formula de Euler e, depois, usamos esse resultado para calculary,,, da Eq, (5). A formula de Euler aprimorada (5) néo representa uma methoria sobre a formula (3), jd que o erro de {runcamento local a0 se usar a Eq. (5) € proporcional a, en- quanto para 0 método de Euler € proporcional s f°. Essa esti- ‘mativa para o erro na formula de Euler aprimorada esta prova- dda no Problema 14. Pode-sc mostrar, também, que, para um intervalo finito, o erro de truncamento global para @ férmula de Euler aprimorada é limitado por uma constante vezes h, de ‘modo que esse método & de segunda ordem. Note que essa pro Cisio maior € obtida a custa de mais trabelho computacional,, 6 que agora é necessério calcular ft, y) duas vezes para se it de ty 2 ry Se fis) depence apenas de re nio de y, enti a resolugio da cequagio diferencial y’ = f(¢,y) se reduz a integrar it). Nesse caso, a férmola de Euler aprimorada (5) fica h Yat Yn = BLE) + LG + I, © ue 6, simplesmente, a regra do trapézio para integragio numé- rica. A Tabela 8.2.1 mostra outros resultados para = 1 20b- tidos usando-se o método de Euler aprimorado com h = 0,025, eh = 001. Para comparar os resultados do método de Euler aprimorado com os do método de Euler, note que © método de Euler aprimorado precisa de dois edleulos dos valores de f ‘em cada passo, enquanto o método de Euler precisa s6 de um. {Isso € importante, j& que, tipicamente, a maior parte do tem- ‘po computacional de cada passo é gasto calculando-se os va- lores de f, de modo que contar essas operagbes € uma manei- +a razodvel de se estimar o esforgo computacional total. En ‘Ho, para um tamanho de passo dado ft, método de Euler aprimorado precisa do dabro dos céleulos de valores de fdo ‘método de Euler. De outro ponto de vista, o método de Euler aprimorado com tamanho de passo h necessita do mesmo nimero de eélculos de valores de fque 0 método de Euler com asso h/2. Olhando a Tabela 8.2.1, voe8 pode ver que o método de Eu- ler aprimorado com h = 0,025 dé resultados muito melhores {do que 0 método de Euler com h = 0,01. Note que, para alean- ‘gar = com esses tamanhos de passos, 0 método de Euler apri- morado precisa de 160 célculos de valores de f, enquanto 0 método de Euler precisa de 200, Mais importante de se notaré que 0 método de Euler aprimorado com h = 0.025 ¢ tigeira- mente mais preciso do que o método de Euler com h = 0,001 (2000 caleulos de valores de f). Em outras palavras, com algo da ordem de um doze avos do esforgo computacional, o méto- do de Euler aprimorado fornece resultados, para esse proble- ‘ma, comparéveis a, ou um pouco melhores do que, os gerados pelo método de Euler. Isso ilustra 0 fato de que, comparadlo a0 método de Euler, o método de Euler aprimorado é claramente mais eficiente, gerando resultados substancialmente melhores,Metodos Numéricos 243 ‘TABELA 8.2.1 Uma Comparago dos Resultados Usando os Métodos de Euler e de Euler Aprimorado para o Problema de Valor Inicial y’ = 14 4y, 40) = 1 Euler Euler Aprimorade ‘ 001 A= 0.001 = 0025 (001 Bxata 0 1,0000000 1,000 1.000000 -——1,0000000—_1,0000000 41115952901 1,6076289 1,6079462 1.608585 1,6090418 0.2 24644587 2:S011159 2\5020618 2,5047827 2.505329 0.3 37300343 3.807130 38228282 «3,8289145 3.830138 04 © 56137120 5,7754845 57796888 5,7917911—_5,7942260 0.5 83766865 86770692 86849039 87074637 8.720041 1.0 60037126 64,387558 64,497931 64,830722_64,897803, 15 42640818 _473,55979 474,83402 478.5158 _479,25919 2.0 3020,3279_3484,1608 3496,6702 332.8789 340,201 ou precisando de muito menos esforgo computacional total, ou ambos. Um programa de computador para o método de Euler pode ser imedialamente modificado para implementar 0 método de Euler aprimorado. Basta substituir 0 Passo 6 no algoritmo da Sogo 8.1 pelo seguinte Passo6. kl = f(t,y) A2= Flthiy thekl) YH yt (h/2)* (K+) ith Variagao no Tamanho dos Passos. Mencionamos, na Se¢30 8.1 apossibilidade de ajustar 0 tamanho dos passos a medida que os clculos prosseguem, de modo a manter 0 erro de truncamento local em um nivel mais ou menos constante, O objetivo € no usar mais passos do que o necessério e, ao mesmo tempo, man- ter algum controle sobre a preciso das aproximagées. Vamos descrever aqui como isso pode ser feito. Suponha que, ap6s n ppassos, chegamos a0 ponto (,. ). Escolhemos um tamanho de passo /r calculamos y,.,. A Seguir, estimamos 0 cio que lize ‘mos ao calcular y,,. Sem conhecer a solugdo exata, 0 melhor {que podemos fazer & usar um método mais preciso e repetir os célculos a partir de (,y,). Por exemplo, se usamos 0 método de Euler para 0 célculo original, poderiamos repetir com o método de Euler aprimorado. Enid, a diferenca entre os dois valores calculados é uma estimativa ef, do etro a0 se usar 0 método original, Se 0 erro estimado € diferente da tolertncia de erro «, entdo ajustamos o tamanho do passo ¢ repetimos 0 edtculo. A have em fazer esse ajuste eficientemente & saber como 0 erro «de truncamento local ¢,.. depende do tamanho do passo h. Para ‘ométodo de Euler, o erro de truncamento local € proporcional 3 ‘f, de modo que, para tazer o erro estimado (diminuindo ou aumentando) ao nfvel de tolerdincia e, precisamos multiplicar 0 tamanho do passo original pelo fator ye, Para ilustrar esse procedimento, vamos considerar © proble- ma (7) do exemplo, Yol-tt4y, yO= ‘Voce pode verificar que, apés um passo com h = 0,1, obtemos (8 valores 1,5 e 1,595 com os métodos de Euler e de Euler apri- ‘morado, respectivamente. Logo, 0 erro estimado para o método de Buler € 0,095, Se tivermos escolhido uma tolerincia de 0,05 s ettos percentuais em f morado sfo de 1,23% para 2 para o método de Euler apri- 0,025 e de0,21% para h = 0,01 para o erro, por exemplo, precisariamos diminuir 0 tamanho do 1passo multipticando-o pelo fator /0,05/0,095 = 0,73. Arredon- ‘dando para baixo para ser conservador, Vamos escolher © tama- no de passo ajustado como sendo h = 0,07. Obtemos, entio, da formula de Euler, ¥, = 1+ 0.01) FO. 1) = 1,35 = 60.07). Usando a formula de Euler aprimorada, obtemos y, = 1,39655, dde modo que 0 erro estimado 20 se usar a férmula de Euler (0.04655, que é ligeiramente menor do que a tolerancia especifi- ceada. O erro de fato, baseado em uma comparago com & solu- ‘edo exata, € um pouco maior, a saber, 0,05122. Podemos seguir o mesmo procedimento em cada passo dos celculos, mantendo, assim, 0 erro de truncamento local aproxi- madamente constante ao longo de todo 0 processo. Cédigos ‘modemos adaptativos para a resolugao de equagoes diferenciais ajustam o tamanho do passo & medida que prosscguem de ma- neira bem semethante a essa, embora usem, em geral, férmulas mais precisas do que as de Euler e de Euler aprimorada. Em con- seqilénci, sto, ao mesmo tempo, eficientes e precisas, usando ‘Passos muito pequenos apenas onde € realmente necessétio. Problemas Nos problemas de 1 a 6, encontre valores aproximados da solugs0 do problema de valor inicial dado em ¢ = 0,1;0,2;0.3€ 04. Compa- re os resultados com os obtidos pelo método de Euler e pelo método ‘de Eulerinverso na Segdo 8.1 ¢ com a solugio exaa (se disponivel) (} Use o método de Euler aprimorado com h = 0.05, () Use o méiodo de Euler aprimorado com ht = 0,025, (6) Use o método de Euler apeimorado com h = 0.0125. Ly =34t-y, go yas-3y9, 3. y=2y—3, C4 yard e, C5 yore " 34h E26. y =P-yseny,244 Metodos Numericos [Nos problemas de 7 12, enconte valores aproximados da soluglo do problema de valor inicial dado om t = 0.5; 1,0; 1,520. (a) Use 0 método de Euler aprimorado com h = 0,035. (b) Use o método de Euler aprimorado com h = 0.0125. @ 7. y's05-142, yet 8 yas-3y7, y= es eT) C0 yarse, “y= B11. y=a-mflty), y=-2 Pi yaorswy/a+h, yo =05 R13. Complete oxcélexlosneessros arse ober os clement mis colunas quatro ¢ cinco da Tabla 8.2.1 14. Neste problema, vamos provar que ocr de truncamento local para a formula de Euler aprimorada € proporcional a hi! Se Espusermos que slugia d do problema de valor inital y” = ‘Aisy), ye) = Yytem den vada contouasatéaterectaordem ‘tem derivadas parvais de segunda ordem continua), segue que PG) a4 CED a gens as, onde 1, < i, <1,+ he. Suponhe que y, = 4K) {a) Mose que, par y, | dado pela Eq. (5), ens = Ort) — Just HI UU, + AY, + MSG, 2 BGAN AOE) ERG IA (b) Usando os fatos de que (0) = ft, (1 + £16 O16") © Fla +h. b+ B= Fla,b) + Fa, bh + F(a, b)k +a, +aee, #0, onde Lestienteeae a + he nestientrebeb + k,mostre que © printixo term & diteita do sinal de igualdade na Eq.) pro- pprcional a mais termos de ordem maior. Esso 60 resultado desejado, _ ©) Mose que, fi,»)élnearem re vento, = "G16 donde, © fe a3) Subtraindo a primeira das Bqs. (12) da segunda, obteros uma ‘uta expressio para A, A= Ong — Yd/h. ‘Substituindo esse valor de A na Eq, (13)e rearrumando os terms, ‘objemos a fésmula inversa de diferenciagio de primeira ordem Yost = Ya TAL pgs ant asNote que a Bg. (14) é, simplesmente, a formula de Euler inversa ‘gue vimos na Segao 8.1. Usando polindmios de maior ordem e mais pontos de dados. ‘correspondentes, pode-se obter formulas inversas de diferencia 0 de qualquer orem. A frmula de segunda ordem € HE Mert Fag Peed] OD », mnt F Exemplo 2 se a formula inversa de diferenciagio de quarta ordem com A= 0, eos dados do Exemplo | para determinar um valor apro- ximado da solugdo y = di) em = 0.4 para o problema de valor inicit (11), Usando a Bq, (16) com n Exemplo 1, ebtemos a equago 4 = 4,6837842 + 0.192y,, 5 O.1 € ya ++, Y4 dados n0 ‘Uma comparagio entre métodos de passo tinico e de passos iiltiplos tem que levar em consideragao diversos fatores. O método de Runge-Kutta de quarta ordem precisa de quatro cél- ‘culos de valores de fem cada passo, enquanto o método de Ada- rms-Bashforth de quarta ordem (apds 0s valores iniciais) pre sa de apenas um, ¢ 0 de previsio ¢ corregio, de apenas dois. Entio, para um tamanho de passo ft dado, 0s dois ditimos mé- todos podem ser bem mais répidos do que o de Runge-Kutta. No entanto, se o método de Runge-Kutta é mais preciso e usa, portanto, menos passos, entdo a diferenca em velocidade serd reduzidae, talvez, eliminada. Para o método de Adams-Moulton as formulas inversas de diferenciagao, 6 preciso levar em con- sideragdo, também, a dificuldade em se resolver @ equagéo, mplicita em cada passo. Todos os métodos de passos mil plos téma possibilidade de que erros em passos anteriores pos- sam ser realimentados em eélculos posteriores com cot ‘liéncias desfavoraveis. Por outro lado, as aproximacoes, polinomiais subjacentes em métodos de passos mditiplos tor- nam ficeis aproximacdes da solugao em pontos fora da par fo, caso isso seja desejivel. Os métodos de passos mltiplos tomaram-se populares principalmente porque é relativamente facil tanto estimar o erro em cada passo, quanto ajustar a or dem e o tamanho do passo para controli-lo. Para uma discus- sfio mais profunda dessas questdes. veja os livros citados no final deste capitulo; em particular, Shampine (1994) uma fonte importante, Problemas [Nos problemas de 1 «5, determine um valor aproximado da soluglo ems= Oder = 0,5 usando 0 método indicado. Para os valores ini- cia, use o método de Runge-Kutta veja os problemas de 1 a6.na See08.3. Compare os resultados dos varios métodos ene si ecom a solugdo exata (Se dispontve). (2) Use 0 méiodo de previsto ¢ correso de quara order com ‘= 0.1. Use formula de comreydo uma vez em cada passo. (b) Use e método de Adams-Moulton de quaria ordem com h= Ol. () Use 6 metodo inverso de diferenciago de quartaordem com A= OL Metodos Sumericas 249 ade quarta ordem & Yaset = 25 (48% — 36ypa1 + 16,9 — 3%yaa + IAFG gad]. — (16) Essas formulas tém erros de truncamento local proporcionais a # e hs, respectivamente. Logo, yg = 5.7967626. ‘Comparando 0 valor calculado com o valor exato 0.4) = 5,7942260, vemos que o erro & de 0,0025366. Isso é um pouco melhor do que o resultado obtido pelo método de Adams- Bashforth, mas ndo € to bom quanto 0 obtido pelo método de previsdo € corregao. 21.» C2 Ks 34t-y, sr 3yy »O=1 yO) =2-3, y= Ra y(Q) =1 ss, F y(0) = 05 34F 26, ya yseny, 0) = =1 ‘Nos problemas de 7012, determine valores aproximados ds sol Go do problema de valor nical dado em # = 05.1.0; 13.20, ando'9 método indicado. Para os vals ncn use os valores thos elo meio de Runge Kata vj os problems do? a 0a Soyo 63. Comparcos estas dos varios modes nite com 2 sologoexaa(e disponie (@) Use o todo de previsioc cone de quit ordemn com P08. Use a firmula de coneyao umm ver em cada paso (b) Use o metodo de Adams: Moulton de gaara ordem om (OUbecimoinven de eres de quae con n= 005 Be 7. ¥=05-1+2y, 1 Bw yas-3yy, yO) Ro yal yO we, — yO) G-oaty), yO =-2 12 y =O? 42/340), yO) =0,5 13, Mostre que © metodo de Adams-Bashtoct de primeira ordem 0 método de Baler e que 0 método de Adams-Moulton de primeira ordem € 0 método de Euler inverso. ‘Mostte quo férmula de Adams-Bashforh de tereeira ondem & Yegt = Sut /DOBS, — Why 4 Shy 15. Mosre que a femulla de Adams-Mouton de teceira ordem & Jatt =a + ONINS fay + 85, ~ fa Deduza a féemulsinversa de dferenciagio de segunda ordem dada pela Eq, (15) nesta soso, 16,250 Metados Numéricos 8.5 Mais sobre Erros; Estabilidade Discutimos, na Segdo 8.1, algumas idéias relacionadas a erros ‘que podem ocorrer aproximacio numérica da solugdo do proble- ‘ma de valor inicial VEL, yg) 30 a ‘Vamos continuar essa discuss nesta sesio € vamos mostrar, também, outras dificuldades que podem aparecer. Alguns dos ppontos que queremos destacar sao bem dificeis de iratar em de- talhes ¢, portanto, serio ilustrades através de exemplos, Erros de Truncamento e de Arredondamento. Lembre que ‘mostramos, para o método de Euler, que o erro de truncamento local € proporcional a hée que, para um intervalo finito, o erro de truncamento global é, no maximo, uma constante vezes h. Em geral, para um método de ordem p, o erro de truncamento local & proporcional a k*! eo ereo de truncamento global em. ‘um intervalo finito é limitado por uma constante vezes i. Para obter uma boa precisio, usamos, normalmente, um procedi- ‘mento com p razoavelmente grande, talvez 4 ou mais. A me- ida que p aumenta, a férmuia que se usa para calcutar y,,, vai ficando, em geral, mais complicada, sendo, portanto, ne- cessirios mais caleulos em cada pass0; no entanto, isso no presenta um problema sério, a menos que /(, y) seja muito complicada ou que se tenha que repetir os cdlculos muitas vezes. Se 0 tamanho do passo h for diminuido, 0 erro de truncamento global diminui pelo mesmo fator elevado a po- {éncia p. Entretanto, como mencionamnos na Segao 8.1, se A & Exemplo 1 Considere o problema yal-t+4y, 30) @ Usando 0 método de Euler com diversos tamanhos de passos, calcule valores aproximados para a solugio dem 1 = 1. Tente determinar o tamanho de passo étimo, Mantendo apenas quatro digitos para diminuir os eéleulos, ‘obtemos os dados da Tabela 8.5.1. As duas primeiras colunas ‘correspondem eo tamanho do passo h ¢ ao mimero de passos N necesssrios para se atravessarointervalo 0 = ¢ = I. Entdo, Ys € yp sio aproximagoes de (0,5) = 8,712 e de H(1) = 6490, respectivamente e aparecem na tereeira e quinta colunas. As ‘quarta e sexta colunas mostram as diferengas entre os valores caleulados ¢ 0 valor exato da solugio. Para tamanhos de pass0s relativamente grandes, o erro de arredondamento € muito menor do que o erro de truncamento global. Em conseqiéncia, o ero total € aproximadamente igual a0 erro de truncamento global, que é, para o método de Buler, limitado por uma constante veves h. Assim, a0 se reduzir 0 manho do passo, 0 erro € reduzido proporcionalmente, AS tres primelras linhas na Tabela 8.5.1 mostram esse tipo de compor- tamento. Para f= 0,001 0 erro continua sendo reduzido, mas muito menos, proporcionalment; isso indica que o erro de arre- dlondamento est se tomando importante, Ao se reduir ainda mais, 0 erro comeya a lutuar,¢ torna-se problemétiea a obten- co de melhorias significativas na precisio. Para valores de h Imenotes do que 0.0005, o erro est, claramente, aumentsndo, 0 FIG.85.1 A dependéncia dos eros de runcamento ede arredondamento em felagdo uo tamanho do paso h, for muito pequeno, serio necessérios muitos passos para se cobrir um intervalo fixo e o erro de arredondamento global pode ser maior do que o erro de truncamento global. A Fig. 8.5.1 ilustra essa situacao graficamente. Supomos que o ero de arredondamento R, € proporcional ao némero de caleulos cfetuados ¢, portanto,inversamente proporcional ao tamanko do passo fi. Por outro lado, o erro de truncamento E, & pro- porcional a uma poténcia positiva de h. Da Eq. (17) da Sogo 8.1, sabemos que o erro total € limitado por iE,| + [Ry loxo, queremos escolher ii de modo a minimizar essa quantidade © valor 6timo de h ocorre quando a taxa de erescimento do erro de truncamento (quando h aumenta) & equilibrada pela taxa de decaimento do erro de arredondamento, como indica- dona Fig. 8.5.1 ue indica que o erro de arredondamento é agora a parte domi- nante do erro total Esses resultados também podem ser expressos em termos do rndimero de passos.V. Para N menor do que algo em torno de 1000, «4 precisdo pode ser methorada usando-se mais passos, enguanto para N maior do que algo em tomo de 2000, o aumento do né- ‘mero de passos tem 0 efeito contrario. Assim, para esse proble- ma, € melhor usar um N que esteja entre 1000 e 2000, Para os cleulos ilustrados na Tabela 8.5.1, 0 melhor resultado para. 0,5 ocorre para N= 1000, enquanto 0 melhor resultado para = 1 para N= 1600. TABELA 8.5.1 Aproximagbes da Solugdo do Problema de Valor Inicial y’ = 1 — 1 + 4y, y(O) = 1, Usando 0 Método de Euler com Tamanhos de Passos Diferentes h Ne EMO oy «EO 0,01 190-8390 0322012478 0,005 200-8551 0.161 62,51 239 0,002 500 8633009 63.75 115 0,001 1000 8.656 0,086 63.94 096 9,008 «125086360076 RTS ALI 0.000625 1600 8,616 0,096 64355 00005-2000 -8,772 0.060 64.00 0.90 0,000 2500-8507 0,205 63.40 1,50 o.o02s 4000 8,231 048i 56.77 8.13.Deve-se ter cuidado para nao se inferir muitas coisas dos re- sultados mostrados no Exemplo 1. Os intervalos para os Valores Stimos para h e W dependem da equagao diferencial, do método numérico usado e do ntimero de digitos que sio retidos nos edl- ‘culos. Apesar disso, ¢ verdade, em geral, que se sio necessérios passos demais em um eélculo, entio, provavelmente, 0 ero de arredondamento vai acabar acumulando a tal ponto que pode % quando t > nf = 0,785. Esses céleulos mosiram que a solugio do problema de valor inicial original existe pelo menos em 0 = 1 < zd ¢, no maximo, em 0 5 ¢< 1. A solugéo do problema (3) tem uma assintota vertical para algum xem m4 = r= Ie, portanto, nao existe em todo o intervalo 0 <1 = 1. Nossos eflculos numéricos, no entanto, sugerem que pode- mos ir além de ¢ = 2/4 e, provavelmente,além de t= 0.9. Su ponklo que a solugdo do problema (3) existe em = 0,9 tem um valor aproximado de 14,305, podemos obter uma estimativa mais precisa do que acontece para r maiores considerando os proble- mas de valor inicial (5) e (6) com a condigdo »(0) = 1 substi ida por 0.9) = 14,305. Obtemos, entio, (0) = tg +0,60100), 4,0) = 1/0.96991 — 1), (8) ‘onde guardamos apenas seis casas decimais. Logo, di(i) > = quando 1 72 ~ 0,60100 ~ 0,96980 e ¢,(¢)—> % quando t -» (0,96991. Conclufmos que a assfntota da solucio do problema de valor inicial (3) est entre esses dois valores. Esse exemplo ilus- tra que tipo de informacao pode ser obtida por uma combinagio cuidadosa de métodos analitco e numérico. Git) = Estabitidade. 0 conceito de estabilidade esté associado ’ possi- bitidade de pequenos eros introduzidos durante um procedimen- to matematico poderem ser reduzidos & medida que o procedi- ‘mento continua. Reciprocamente, ocorre instabilidade se peque- nos erros tendem a aumentar,talvez. sem limite, Por exemplo, identificamos, na Seco 25, solagdes de equilfbrio de uma equa- gio diferencial como sendo (assintoticamente) estivels ou ins- tiveis, dependendo de as solugdes inicialmente préximas & so- lugo de equilrio tenderem a se aproximar ou a se afastar dela quando t aumenta, De maneira um pouco mais geral, a solugo de um problema de valor inicial & assintoticamente estvel se solugdes inicialmente préximas (endem a se aproximar da solu- ‘gio dada e € assintoticamente instével se tendem a se afastar. Visualmente, em um problema assintoticamente estivel os gré- ficos das solugées estéo préximos, enguanto em um problema instdvel eles se separam. ‘Se estamos resolvendo numericamente um problema de lorinicial, melhor que podemos esperar é que a aproximacio numérica fenha comportamento semclhante a0 da solugao exata, 'Nao podemos transformar um problems instvel em um esté- vel simplesmente resolvendo-o numericamente. No entanto, pode acontecer que um procedimento numérico introduza insta- bilidade, que nfio furia parte do problema original, o que pode causar problemas a0 se aproximar a solugao. Para evitar tal instabilidade, pode ser necessario colocar restrig6es sobre 0 ta- rmanho do passo h.252 Matos Numericos aa ilustrar o que pode acontecer no contexte mais simples possivel, considere a equacio diferencia! dyjdt = ry, Oo) ‘onde r 6 constante. Suponha que, ao resolver essa equagi0, ehe- ‘gamos go ponto (fy). Vamos comparar a solugio exata da Eg, (©) que tem esse valor, isto €, yp expr —4,)). ‘com aproximagdes numéricas obtidas da formula de Buller (10) Jag = In FAL Yad an da formula inversa de Euler Yat = Jat MFG Ing) 2) a formula de Euler (11), obtemos Yaa = Yet hiryy = yl +78), 3) Analogamente, da férmula inversa de Euler (12), obtemos Jott = Int APIs aa) Yet = Poa = all Fen HAY Finalmente, caleulando a slugSo (10) em +, encontramos 2 uxt } as) ern Oy. [rine By Compan 3 (13), (4 (15, ver te es em ambas as formulas de Buler so da ordem de f, como previsto pela teoria. ye EXPE) Jatt Exemplo 2“ Um Problema Rigido re 0 problema de valor inicial y= —100y + 1000+ 1, yO) =I 46) Encontre aproximagdes numéricas para a solugdo em 0 1= 1 usando os métodos de Euler, de Buler inversoe de Runge-Kutta, ‘Compare os resultados numéricos com a solo exata.. ‘Como a equacdo diferencial é linear, € fécil de resolver e a solugdo do problema de valor inicial (6) € v=o =e 44, ayy ‘A segunda coluna da Tabela 8.5.3 mostra alguns valores da So- Iuc2o di), corretos até seis casas decimais,¢ a Fig. 85.2 mostra tum grafico ds solugdo, Existe uma camada fina (algumas vezes, chamada de camada-limite) 2 direita de ¢ = 0 na qual 0 termo exponencial érelevante ¢ a solucdo varia rapidamente. Uma ver passada essa eamada, no entanto, &X) = fe 0 grfico da solugto uma reta, Alargura da camada-limite € um tanto arbitra, mas 6, necessariamente, pequena. Em 1 = 0,1, por exemplo, exp 1000) ~ 0,000045, ‘Se planejarmos aproximar a solugio (17) aumericamente poderfamos esperar, intuitivamente, que s6 & necessério um ‘manho de passo pequeno na camada-imite. Para tornar essa expectativa um pouco mais precisa, lembre-se, da Secao 8.1, Cor Suponha agora que mudamos 0 valor de y, para y, + 6 Se 0. Para o método de Euler inverso, a variagaoem y,.. nag. (14) devida a0 erro 8 6/(1 ~ rh). Para 0, a quantidade (1 ~ ‘rh sempre negativa.e nunca é maior do que I. Logo, se equa- fo diferencial 6 estvel,entio 0 método de Euler inverso tam- ‘bém 0 € para um passo de tamanho arbitriri h Por outro lado, para o método de Euler, a mudanca em y,.. nna Eq, (13) devida a0 erro 6 € (1 + rh), Se lembramos que =O eimpomos que [I * rhl = 1, vemos que h tem que satists- zer h = 2. Logo, 0 método de Euler nao 6 estavel para esse problema a menos que h seja suficientemente pequeno, ‘A testrigio sobre o tamanho do passo ht a0 se usar 0 méto- do de Euler no exemplo anterior & bem fraca, a ndo ser que seja muito grande. De qualquer jeito, o exemplo ilustra que pode ser necessdrio restringir h para se obter estabilidade no método numérico, mesmo quando problema inicial & esté- vel para todos 0s valores de h. Problemas para 0s quais € ne- cessrio um tamanho de passo muito menor para estabilidade do que para a precisdio sio chamados de rigidos. As formulas inversas de diferenciagdo descritas na Secao 8.4 (dentre as ‘quais a f6rmula inversa de Euler 6 0 exemplo de menor or ‘dem) so as férmulas mais populares para se resolver proble- mas rigidos. O exemplo a seguir ilustra o tipo de instabilida- de que pode ocorrer ao se tentar aproximar a solugio de um problema rigido. de que oserr0s de truncamento global para os métodos de Euler ede Euler inverso sio proporcionsis 4 4°(). Para esse proble- ma, $'(@) = 10*e-%, que varia de um valor de 10* em r= 0 para quase zet0 se > 0.2, Logo, é necessério um tamanbo de ‘Passo muito pequeno para se obierprecisio perto de ¢ = 0, mas ‘um tamanho de passo muito maior € adequado quando f € um ;pouco maior. FIG. 8.5.2 A solugio do problema de valor nical (16).Metodos Numericos 253 TABELA 85.3 Aproximagies Numéricas da Solugiio do Problema de Valor Inicial y” = 00y + 1008 + 1, »(0) = Euler Euler 1 a 0025 0,066, 01,0000 1,000000-—1,000000 0,05 0.086738 2.300000 -0,246296 0.1 0,100045 5.162500 0.187792 . 0.2 0200000 25,8289 0.207707 0.4 0400000 657,241 0.400089 0,6 0,600000 1,68 10 _0,600000 08 0.800000 4,31 x 10 0800000 1,0 1,000000_1,11x 10" 1.000000 Por outro lado, a andlise de estabilidade das equagSes de (9) 12(15) também se aplica a esse problema. Como r = — 100 para Eq, (16), segue que precisamos de h < 0,02 para aestabilidade dométodo de Euler, mas nao existe restrso comespondente para ‘© método de Euler inverso, As colunas 3 ¢ 4 da Tabela 8.5.3 mostram alguns resul- tados obtidos do método de Buler. Os valores obtidos para +h = 0,025 nio servem devido a instabilidade, enquanto os valores para ht = 0,01666... so razoavelmente precisos para f > 0,2, No entanto, pode-se obter preciso comparé- vel para esse intervalo de s com # = 0,1 usando-se 0 méto- Como exemplo final, vamos considerar o problema de deter- ‘minar duas solugdes linearmente independentes da equagiio, near de segunda ordem y" = 10ny (18) para > 0. A generalizagio de téenicas numéricas desenvolvi- das para equagbes de primeira ordem, para equagies de ordem ‘maior ou para sistemas de equagées ser4 diseatida na Seca 8.6, mas no precios disso para essa discussio. Duss solugdes, Jinearmente independentes da Eq. (18) sio y() = cosh(10re) e dy(t) = senh(y/10r A primeira solucao, 41) = cosh( 10, 6 gerada pelas condigdes iniciais 4,(0) = 1, (0) = O;a segun- da solugo, ds(0) = senh(y Ont, é gerada peas condigdes ini cciais (0) = 0, ¢;(0) = f10r. Embora, analiticamente, possa- mos ver a diferenga entre cosh(/10m) ¢ senh(/10n), para va- lores grandes de temos cosh) ~ e°" e senh(vIOm) ~ ev: numericamente, essas duas fungdes so iguais se mante- mos 0 mesmo alimero finita fixo de digitos. Por exemplo, en- ‘contramos que, para = 1, 08 valores corretos com aito digitos significativos sto senhv10 = cosh v/10n = 10.315,894. Se 0s céleulos forem feitos em uma méquina que trabalha com ‘ito digitos, as duas solugades € sso idénticas para = |e, de fato, paca ¢> 1. Logo, embora as duas solugdes sejam linearmen- te independentes, seus valores numéricos mostrariam que elas so ‘guais,j4 que podemos manter apenas um ntimero fnito de dig tos. Esse fendmeno ¢ chamacio de dependéncia numérica, Para o problema em puta, podemos evitar, parcialment Jificuldade caleulando, em ver de eosh(10r) seni 10m Runge-Kutta Runge-Kuta Euler Inverso 0.0333 0.025 O41 1.000000 1.000000 1,000 470471 10.6827 0.276796 0,190809 111,559 0231257 0,208264 1,24 10" 0,400977 0.400068, 1,38 10° 0.600031 0600001 1.54x 108 0.800001 0.800000 1.71% 10" 1.000000 __1,000000 do de Buler inverso, como mostram os resultados na colu- na 7 da tabela. ‘A situag3o no melhora se usarmos, em vez do método de Euler, um método mais preciso, como o de Runge-Kuita, Para ‘esse problema, o método de Runge-Kutta € instivel para hk (0,033...., mas estvel para h ~ 0,025, como mostram os resulta dos nas colunas 5 e 6 da Tubela 8.5.3. Os resultados dados na tabela para t = 0,05 € 1 = Q,1 mos- ‘tram que € preciso um tamanho de passo menor na camada-li te para se obter uma aproximagio precisa, O Problema 3 convi- dda voct a explorar mais essa questo. 4 solugdeslinearmente independentes ¢h(0) =e e a(t ¢ “, correspondendo, respectivamente, as condigées iniciais 0) = 1, &@ = iO © (0) = 1, &@ = —V10r. A solugio q cresce exponencialmente, enquanto ¢, decsi expo- nencialmente, Mesmo assim, encontramos dificuldade para cal- cular @ corretamente em um intervalo grande. A razao € que, «em eada passo do eéleulo de qy,introduzimos erros de trunca- mento ede arredondamento. Logo, em qualquer ponte 1,08 d&- dos n serem usados para o préximo ponto nfo sto precisamente 1 valores de ¢(r,) € de dy (f,) A solugdo do problema de valor inicial com esses dados em f, nfo envolve s6 e~“#", mas envol ve, também, e, Como 0 ero nos dados em r& pequeno, essa iiltima fancao aparece com um coeficiente bem pequeno. De ‘qualquer jeito, como e tendo a zero.e e™" cresce rapid mente, essa titima acaba dominando e a solugso calculada é, simplesmente, um miikplo dee = $.(0). Especificamente, suponha que usamos 0 método de Runge- atta para calcvlar a solugio y= 4,() = €~"%" do problema de valor inital yi=10ry=0, yO) =1, — ¥'0)=-V10. (© método de Runge-Kutta para sistemas de segunda ordem sera 0,5 ¢ logo difere dela por vavias ordens de grande za, A razao é a presenga, na aproximagao numérica, de uma pe- 4quena componente da solugio que cresce exponencialmente {0) = €°. Com aritmética de oito digitos, podemos esperar ‘um erro de arredondamento da ordem de 10-* em cada passo.254 Metodos Numévicos TABELA 85.4 Solugio exata de y" - 10z¢y = 0, 0) = 1,y"@) = —V10m ¢ Aproximagdo Numérica Usando o Método de Runge-Kutta com k = 0,01 1 Nomérie Exata 00 10 10 025 83439 1077 —8.3438 x 107? 05 6,9623 x 10°? 6,9620 x 10> 0,75 $8409 x 10-" 5.8089 x 107 10 8.6688 x 10S 4.8469 10-5 15 54900 10> 3,3744 x 1077 20 -78852% 10"! 2,392. 10% 25 11326 10? 1,6356 x 107" 30 1,6268x 10" 1.1386 x 10-8 3S -23368x 10° 7.9272 x 10° 40 3.3565 x 108 5.5189 x 10" 45 4821110 3.8422 x 10° 5.0 6,9249 10! —_2,6750.x 10 Comoe: cresce por um fator de 3,7 X 10" de t = O até t = 5, tum erro de 10 * perto de t= 0 vai prosiuzir um erro da ordem de 10° ems = 5, mesmo que nao sejam introduzidos outros erros nos, céleulos intermedisrios. Os resultados dados na Tabela 85.4 mos- tram que isso € exatamente 0 que acontece. ‘A Eq, (18) € altamente instavel, e 0 comportamentoilustrado nesse exemplo é tipico de problemas instaveis, Podemos seguir precisamente a solugo por um tempo e 0 intervalo pode ser es- Tendido usando-se tamanhos menores de passos ou métodos mais, precisos, mas, finalmente, a instabilidade no problema domina e leva a grandes errs, Alguns Comentdrios sobre Métodos Numéricos. Iniroduzimos, neste capftulo, diversos métodos numéricos para aproximar a solugdo de um problema de valor inicial. Tentamos enfatizar algumas idéias importantes mantendo, ao mesmo tempo, um nivel, razodvel de complexidade. Um exemplo disso é que sempre usa- ‘mos um tamanho de passo uniforme, embora a produgiio atual de e6digos forneca maneiras de se mudaro tama do passo & medida que os efleulos prosseguem. Existem diversas consideragées que devem ser levadas em conta ao se escolher © tamanho do passo. E claro que uma delas, 10" 3.42082 > 10" Rs ‘Considere novamente 0 problema de valoriniial (16) do Exem- plo 2. Investigue 0 qudo pequeno tem que ser o tamanho dopassof para que ocrroem ‘gue 0,0005, (@) Use 0 método de Euler (©) Use 0 método de Euler inverso. (c) Use o método de Runge-Kuta (Considere 6 problema de valor inicial Loy +257 +051, 0) =4. (a) Encontre a solugao y = 4x1) e desenhe seu grifico para Osrss, (b) Aandlise de estabildade no texto sugere que, para esse pro: ‘lems, o método de Euler 36 6 estével para < 0,2. Confirme ue isso € verdade aplicando 0 método de Euler a esse proble~ sma para 0 = = 5 com tamanhos de passes préximos de 0.2. © Aplique o método de Runge-Kutta esse problema para 0 = 1-3 5 com diversos tamankos de passos. O que vor? pode conclur sobre a estabilidade desse metodo? (@) Apligue o méwodo de Euler inverso aesse problema para 0 1 Scom diversos tamanhos de passos, Qual otamanho de pas- so nceesséria para que o emo em # = 5 seja menor daque 0,01? 105 eem = 0,1 seja menor do Rs Nos Problemas 5 ¢6 (@) Encore ua fm para. a solu do problema de valor ini e observe qoe la €independente deh (Use ométado de Range Kuta com = 0.0 pare csleular Sales eerocinecbe da login oft 1 pom Senne Yalores de A, como A = 1, 10,20 50 (© Eaplique es diferengas. se crstirem. ence solo cxatae sv aproimagees nometons es. y—ay=l-2, yO 6. yaiysa-aF, yo) 8.6 Sistemas de Equagées de Primeira Ordem [Nas secGes anteriores discutimos métodos numéricos para resol- ver problemas de valor inicial assoviados 2 uma equagao de pri- ‘meira ordem, Esses métodos também podem ser aplicads a sis- temas de equagies de primeira ordem, Como equagées de ordem ‘mais alta sempre podem ser reduzidas @ um sistema de primeira ‘ordem, basta tratar de sistemas de primeira ordem, Por simplici- ade, vamos considerar um sistema com duas equagies de pri- ‘meira ordem x= fry) gxy)s Ww com as condigdes iniciais Mi) = Ay Yd = Yo Qa Exemplo 1 Determine valores aproximados para asolugdo.x = (0,9 = 440) do problema de vator inicial exndy, yacrty, 8) x@=1, 90) =0, 0° ‘no ponto t = 0,2. Use o método de Euler com h = 0,1 ¢ 0 méto- do de Runge-Kutta com k= 0,2. Compare os resultados com 03 valores da solucdo exata: ette™ ” oe 7 wo G0} Metodos Numericos 255 Vamos supor que as fungdes fe g satisfazem as condigdes do ‘Teorema 7.1.1, de modo que 0 problema de valor inicial (1), (2) ‘tem uma tnica solugao em algum intervalo do eixo dos rconten- 40.0 ponto %,. Queremos determinar valores aproximados x;, 4, a oe da solugao x = (0). = YC) nos pomtos 7, n= 1.2.0 Em notagao vetoril,o problema de valor inical (1), (2) pode ser escrito como X =F), x(q) =H @ ‘onde x é um vetor com coordenadas x e y, fa fungio vetorial ‘com coordenadas fe g, € % 0 vetor com coordenaidas x; € Ya- ‘Os métodos das segdes anteriores podem ser imedistamente ge- neralizados para tratar sistemas de duas (ou mais) equacdes. Tudo ‘que € necessacio (formalmente) € substituir a varidvel escalar x pelo vetorx ea funcfo escalar f pela funcdo vetorial Fas equa- ‘g0eS apropriadas. Por exemplo, a formula de Buler toma-se Ss @ ou, em forma de coordenadas, Ja 3 \an Meter) ) Gad-G Cees). © AAs contigdesinciis slo usadas para se determinarf, que € 0 vetor tangente ao gréfico da solugao x = ¢(?) no plano x. Mo- ‘vemos na dreso desse vetortangente por um perfodo de tempo ‘h para encontrar o préximo ponto x,. Af caleulamos um novo vetor tangentef,, movemo-nos ao longo dele por um periodo de tempo fe para encontrar x; e assim por dante De maneira andloga, 0 método de Runge-Kutta pode ser ge- neralizado para sistemas, Para 0 passo de f, para, femos By = By F/O + ky + ky + Ky) Sa © onde Ut, + H/2).%, + (h/2)ky Kya = £1, + (H/2).%, + (4/ Diol Ky =f, + sx, thks). AAs formulas para 0 método de previsto ¢ comegao de Ada- ‘ms-Moulton aplicadas ao problems de valor inicial (1), (2) sfo dadas no Problema 9. ‘As equagies vetorais (3), (4), (6) ¢ (7) 80, de fato, vidas para qualquer mimero de dimensoes. Basta interpretar os veto res come tendo n coordenadas em vez de duas o ‘Vamos usar primeiro 0 métosio de Euler, Para esse problema, Fa = Sq ~ Win ® Be = “he + Yui HOBO, fy=1-@O)=1, — w=—l+0==1 Entio, das formulas de Euler (4) e (5), obtemos x =1+ QD) S41, y= 04001 No préximo passo, f= 1-4-0, =1,5, -1,14 (C01) = 1,2 -0,1256 Meétodos Numéricoe Porianto, ¥y= 11+ O15) = 1.25, Ya = -O,1 + (O1)(-1,2) = -0,22. Os valores da solugdo exata, corretos até oito digitos, s20 0,2) = 1,3204248 e y40.2) = ~0,25084701. Logo, os valo- rescalculados pelo método de Euler témerrosem toro de 0,0704 © 0,0308, respectivamente, correspondendo a erros percentuais, de aproximadamente 5,3% e 12.3%. Vamos usar agora 0 método de Runge-Kutta para aproximar 0.2) € uk0.2). Com h = 0,2, obtemos os seguintes valores das, FC Eqs. (7) f= (2089) (): veo = (232) = (48): F,15; -0,12) 1,63 t= (Cun oa) = (181) Problemas ‘Nos problemas de | 6, determine valores apropriados da solug30 4ki).» = 44) do problema de valor inicial dado emt = 0.2; 0.4 10,6; 0.80 1,0. Compare os resultados obtidos pelos diverses méco- ‘dos com os tamanhos de pasos diferentes. (@) Use o méiodo de Euler com h = 0,1. (6) Use o metodo de Runge-Kutta com it = 0,2. (© Use método de Runge-Kutta com h = 0 4x—2y; x0) stytn yf 0) etry, ¥ x= 1, yO) ix-y-1, ys: x@=1, yO=1 4, a! x — yay, y'= 3x —2y —ayi a(0) = 0,900) 2 5, v= x(1 05-059), ¥ = y(-025 + 0531 xO) =4, y= 2 6, x= exp(-x +9) — cos, y’ =senbx —3y); 20) 0 CConsidere 0 problema do exemplo x’ =x ~ 4y,y! = —x+y ‘com condigdes iniciais (0) = 1, y(0) = 0. Use 0 método de Runge-Kutta para encontrar valores aproximados da solug30 ddesse problema no intervalo 0 = «= 1, Comece com hi = 0.2 € depois pita os célculoscom h = 0,1; 0055... cada um a meta- ‘de do anierior, Continue o processo até 0s cinco primeiros di tosda solugdoem = | permanecerem constanes para tamanhios sucessivos de passos. Determine se exses digtos so precisos comparando-s coma solugdo exsta dada nas ap. (10) do text. REFERENCIAS ister mato limo, com nies de sfiticagio varies, que tatar de anise numérica em gral slug numeri de equ iferencinis rdnrias em particular, Entre exes, x (1,326; —0,254y 2,342 Kor = (2.326; —0.254)) = (11580, Ento, substituindo esses valores na Eq. (6), obtemos, 1) 2 (9,602! () +G G8 ) = Esces valores de x, ey, t8m erros em torno de 0,000358 ¢ (0.000180, respectivamente, com eros pereentuais menores do aque um deimo de 1%. Esse exemplo ilusta, mais uma vee, a grande diferenga de preciso obtida por métodos de aproximagio mais precisos, ‘como 0 de Runge-Kutta. Nos eflewos que indictmos anterior. mente, o método de Runge-Kusta precisa de upenas dus vezes mais de eileuos do que'o de Euler, mas 0 emo no méiodo de Runge-Kuta é em torno de 200 vezes menor do que no metodo cs 1,3200667 —0,25066667)* E 5. Considereo problema de valor 4A seat, x0) x0) =2 ‘Transforme esse problema em um sistema de duas oquagbes de primeira orcem e determine valores aproximados da Solugi0 05 €1= 1,0 usando o método de Runge-Kutta com o Considere o problema de valor inicial x’ = ft, x.y) ey" ali, X,9) COM xl lg) = K€ We) = Yo, A generalizagio do mé- todo de prevsio «cores de Adans-Monlton da Sexao 46 Sy 8 + AMSG —59f, 437K 2-9 ae ra + HyhCSSQ, — 598, +378,» 984.5) Jett nt HMO: + 19F, — Sh t hy tea) Determine um valor aproximado da solugdo om r= 0.4 para o problema de valorinicial do exemplo x’ = x~ 4," = —x + yeom (0) = 1, (0) = 0. Use = 0.1. Corsijao valor previsto 3 ‘uma ver, Para os valores x). Jy Use 08 valores da solugio | exata urredondados para seis di = 1612735: 45 = 160021; yy = 0.429696, Yast = Mn + EAB, + 192, — 5: ‘Ascher, Uri M, and Petzold, Linda R., Computer Methods for Ordinary Differential Equations and Differentat-Algebrate Equations (Philadelphia: Society For Indususial and Applied Mathematics, 1998),Gear, C. William, Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differeal Equations (Englewood Cliff, NI: Prentice Hall, 1971). Henrici, Peter, Discrete Variable Methods in Oninary Differential Equations (New York: Wiley, 1962) Shampine, Lawrence F, Numerical Solution of Ordinary Differential Equations (New York: Chapman and Hall, 1994), ‘Uma exposicio dts dos métodos de previsto ccorreso de Adams, inchindo guia eins para imple seni, pale ser encontraa et Shampine, L. F, and Gordon, M. K., Computer Solution of Ordinary Differential Equations: The “Iniiat Value Problem (San Francisco: Foceman, 1975). Muitos tivros de andise numérica tm capltlos sole equagtes diferencia Em um nvelelementar, va, por exer: Burden, R. Land Faites, J. D., Numerical Analysis (Ih ed.) (Pacific Grove, CA: Brook/Cole, 2001) Metodes Numericos 237Existem muitas equagoes diferencias, especialmente nao-line- ares, ue nfo so suscet{veis tsolugdo analftica de algum modo razoavelmente conveniente. Métados numéricos, como 0s dis- ccutidos no capitulo precedente, fornecem um modo de tratar es- sas equagdes. Uma outra abonagem, apresentada neste capitu- Jo, tem eardter geoméiricoe nos leva a uma compreensio quali- tative do comportamento das solugdes, em vez de informayao ‘quantitativa detathada 9.1 O Plano de Fase: Sistemas Lineares ‘Como muitas equagdes diferenciais nfo podem ser resolvidas de maneira conveniente por métodes analiticos, € importante con- siderar que tipo de informagio qualitativa' pode ser obtida so- bbe suas soluedes sem resolver, de Fito, as equages. As ques- tes que vamos considerar neste capitulo estao relacionadas 8 idéia de estabilidade de uma solugao ¢ os métodos que vamos ‘empregar so, basicamente, geoméiricos. Tanto o conceito de estabilidade quanto a utilizagio de andlise eeométrica foram in- ‘oduzidos no Cap. 1 € usados na Segdo 2.5 para equagdes aut nomas de primeira ordem, dy/dt = f(y). ay [Neste capitulo, vamos tefinae essas idéiase estender a discussio a sistemas de equagdes. ‘Reema qunlenva aun inn rind po Hens Picard (18S- 1912) ‘Sven Sg peta ce 1680] 186, Pe fix pfecr ms Unveiae Se Dates Ecmnaincin grolmeuc. meme mas inpens de wx me Ee fer ‘dacoberas funameia em mat artes ds nei, ncn oa Se ‘pes compas aie: deena paca e ecinca eet Ilo 0 wo de ‘wend meron pyc unser argo paride 888 Fe eons ti stirac de ses sos em equaies eens tr das foraneas eas Press a mena pic coatemperaee. ste os ena to orp Sinica pr er solos cm oe de pnts iguses eens een Iaino de ene Prensa aC ‘Vamos comegar com um dos sistemas mais simples, a saber. uum sistema linear homog@neo de segunda ordem com coefici- enies constantes. Tal sistema tem a forma ax/dt = Ax, ® onde A é uma matrz constante 2 X 2.x 6 um vetor2 X 1. Sis- temas desse tipo foram resolvides nas seg6es de 7547.8. Lem- bre-se de que, e procurarmos solugdes da forma x = £2", entia, substituindo na Eg, (2), obtemos (A-mg=0. @ Logo r tem que ser um autovalor e & um autovetor associado da matriz A. Os autovalores sao as raizes da equacio polinomial ded —r) =0 a © 05 autovetores sio determinades pela Eq. (3) a menos de uma ‘constante muliplicativa Vimos, na Segio 2.5. que pontos onde a expresso a direita dio sinal de igualdade na Eq, (1) € nula ém importancia especial. “Tais pontos correspondem a solugdes constants, ou solugdes de equilfbrio, da Bq. (1) ¢ sdo chamados, muitas vezes, de pontos, eriticos. Analogamente, para o sistema (2), 0s pontos onde AX. = Ocorrespondem a solugdes de equilibrio (constantes) ¢ tam- bbém so chamados de pontos eriticos. Vamos supor que A seja inyertivel, de modo que det A # 0, Entao, x = 0 € 0 nico panto, eritico do sisterna (2), Lembre-se de que uma solugao da Eq. (2) éuma fungao veto- vial x= (4@) que satisaz.a equaeao diferencial. Esa fungao pode ser considerada como uma representagGo paramétrica de uma ccurvano plano xy. Ajuda, muitas vezes, olhar essa curva coma ‘um caminho, ou trajetéria, percorrida por uma particula em, movimento cuja velocidade daidt € especificada pela equagdo diferencial.O plano x,r, échamado de plano de fase, e um con- {unto representativo de trajetdrias 6 chamado de retrato de fase. ‘Ao analisar o sistema (2), precisamos considerar diversos casos, dependendo da natureza dos autovalores de A. Isso tam- bbém aconteceu nas segdes de 7.5 a 7.8, onde estdvamos interes-sados, basicamente, em encontrar uma férmuta conveniente para 4 solugdo geral. Nosso objetivo principal, agora, € caracterizar ‘equagao diferencial de acondo com o padrao geomiétrico forma- do por suas trajetérias, Em cada caso, vamos discutir compo. tamento das trajetrias em gerale ilusié-1o com um exemplo. E importante que vocé se familiarize com os tipos de comporta- ‘mento das trajetérias em cada caso, pois esses sio os ingredien- tes basicos na teoria qualitativa de equagdes diferencia CASO 1 Autovalores Reais ¢ Distintos de Mesmo Sinal. A solugdo geral da Eq. (2) € x= ce eMC, 6 ‘onde rj € 7 sio ambos positives ou ambos negativos. Suponha, primeiro, que r: 0 quando 1—> ‘, independente dos valores de cc ¢,; em outras palavras, todas, as solugdes se aproximam do ponto eritico na origem quando t >, Sea solugdo comeca em um ponto inicial na reta contend a origem na diregao de &', entao c, = 0. Em conseqtiéncia, a solugao permanece nessa reta para todo te tende & origem quan- dor» ®, Analogamente, se 0 ponto inicial pertence & reta na ditegio de &, entéo a solugdo tende & origem ao longo dessa rea, Na solugio geral, é stil eserever a Eq. (8) na forma x ele BPE 4 0,8) © Note que r; ~ 7) <0. Portanto, enquanto ¢, # 0, 0 termo eG expl(e, ~ 1.) é desprezivel comparado com c,€” para va- lores suficientemente grandes de rAssim, quando f >, nao $6 5 trajet6rias se aproximam da origem, mas o fazem tendendo, também, a reta na diregdo de §”. Logo, todas as solugses sto tangentes a £° no ponto eritico exceto as que comegam exata- mente na reta na diego de €. A Fig. 9.1 la mostra diversas ee. (a) FIG, 9.11 Um 6; 7, <7, <0. (0 plano de fase. (bx em fungi de Equacoes Diferenials Nao-Lincares ¢ Eslabildade 259 trajetdrias, Alguns grifios tipicos de xem fungio de resto es- bogados na Fig. 9.1.16, ilusirando o fato de que todas as solu- «es exibem decaimento exponencial n tempo. comportamen- to de x, em fungdo de ré semelhante. Esse tipo de ponto critica ‘chamado de né, ov né atrator, ou sorvedouro. Se r,¢ rio ambos positives e 0 < r, Oe 7; <0. Suponha que os autovetores £¢ E* so como iustraios na Fig. 9.124, Se solugio comega em um pomto inicial ma reta contendo a origem na diregio de, entio = 0 Em conseqdéncia, a slug permanece nesst rts para todo, como r, > 0, -> ee quando ¢—» Se a solugho comeca em tim ponto iniialpertencente rea na dregdo de a situagao Gandloga, exceto que [xf > 0 quando 1», jf quer, <0. As solugdes que eomesam em outros pontosiniciaissegve tris semelhantes as da Fig 9.122. A exponencal po termo dominante na Eq. (7) para 1 grande, de mado que todas esas solugdestendem a infinitoassntoticamente& rela dete tminada pelo autovetor £" comespondente a0 autovalor positivo 7;_ As Unica sologdes que se aproximam do ponto eco na Grigem sfo as que comesam precisamentena rela determinada ee @) © FIG, 9.1.2 Um ponto de sels: r,> 0, 1» <0. (a) © plano de fase. (8) x, ‘em fungio de260 Equagies Diferenciais Nao-Lineares e Estabitidade por &®. A Fig. 9.1.26 mostra alguns gréficos tipicos de x, em fungdio de 1 Para determinadas condigdes iniciais, a exponen al positiva est ausemte da solugdo, de mode que x, > O quando >, Para todas as outras condigdes iniciais, a xponencial po- sitiva acaba dominando e faz com que x, se torne ili ‘comportamento de x, € semelhante. Nesse caso, a origem € cha- mada ponto de sela ‘Um exemplo de um ponto de sela € apresentado no Exemplo 1 da Segao 7.5, eujas trajet6rias sd0 mostradas na Fig. 7.5.2 CASO 3 Autovalores Iguais. Vamos supor agora que ry = r= r. Vamos considerar 0 caso em que 0s autovalores s80 negati- vos: se forem positivos, as trajetérias so semelhantes, mas 0 movimento é em sentido contrério, Existem dois subcasos, de- pendendo se ¢ autovalor repetido tem dois autovetores indepen dentes ou apenas um, (2) Dois autovetoresindependentes, A solucdo geral da Eg @e x= Be" + eke", ® ‘onde &' ¢ £ slo autovetores independentes. A razo xy, 6 in ddependente de f, mas depende das coordenadas de &e &'e das constantes arbitrarias ¢, € ¢,. Logo, toda trajetéria est4 contida ‘em uma reta contendo a origem, como ilustrado na Fig. 9.1.34. Graficos tipicos de x, ou x, em funglo de f aparecem na Fis. 911.36. O pontaeritco & chamado de né préprio ou, algumas vezes, de ponto estrela. 2} Ao a) ® FIG, 9.1.3 Umné proprio, dois autovetoresindependentes: 7 = r5 <0, (@)0 plano de fase.) x, em funga de (b) Um autovetor independente. Como vimos na Seco 7.8. a solugio geral da Bg. (2) nesse caso & x= of" + 0,(8te" +96), ° onde § € 0 autoveior 1 6 0 autovetor generalizado associado a0 autovalor repetido. Para grande, o termo dominante na Eq. (2) ¢ e,Efe". Assim, quando f > =, todas as trajetGras tendem 2 origem e so tangentes & reta na diregdo do autovetor. Isso & verdadciro mesmo quando ¢, = 0, pis, nesse €480, a soluedo x eke" pertence a essa reta. Andlogamente, pars valores ne- gativos grandes de t,o termo c,fe”é, novamente, dominante, Ge modo que, quando t > ~=, cada trajetéria € assintstica a uma reta paralela a & ‘A orientugo das trajetérias depende das posigdes relativas de & e-m, Uma situagdo possivel esta ilustrad na Fig. 9.1 4a Para localizar as tajet6rias, € melhor escrever a solugao (9) na forma X=[(e\E +e +ehtle"=¥e" (19) onde y = (8 + em) + €t. Note que 0 vetor y determina a diregio e o sentido de x, enquanto a quantidade escalar e"afeta apenas o tamanho de x. Observe, também, que, para valores fi- 0s de ¢,¢ ¢,.a expresso para y & uma equacao vetorial da reta contendo 0 ponto a§ + eve paralela a & Para esbocar a trajetdria correspondente a um par dado de valores de c, € ¢x voc® pode proceder da seguinte maneira. Pri rmeito, desenhe a reta dada por (¢& + em) + e,§re note 0 sen- tido do movimento quando reresce nessa ret A Fig. 9.1.4amos- tra duas dessas retas, uma para c, > Oe outra para c, <0. A se- uit, observe que a iajetéria dada passa pelo ponto e,& + cm quando # = 0, Algm disso, quando s aumenta, 0 sentide do vetor x dado pela Eq, (10) temo mesmo sentido de quando # aumenta nareta, mas o amano de x decresce rapidamente e tende azer0, devide ao fator exponencial decaindo e”. Finalmente, quando t > =, o sentido de x6 determinado por pontos na parte comes- pondente da rota, e o tamanho de x tende a infnito. Dessa for- ‘ma, obtemos as trajetsris mais grossas na Fig 9.1.42, Algumas coutrastrajetérias mais finas esto esbogadas para ajudar a com- pletar 0 diagrams, Graficos tipicos de x, em fung20 de # apare- ccem na Fig, 9.1.46, ‘A outra situagio possfvel est ilustrada na Fig. 9.1 4¢, onde ntagdo relativa de & ¢ 1 est4 invertida. Como indicado na figura, isso resulta em uma mudanga de diregdo das traje- tras. Se r = 7, > 0, voc8 pode esbocar as trajetérias seguindo © mesmo procedimento, Nesse caso, as tajetérias slo percorridas na diregéo para fora, ea orientacao das trajetrias em relagio a & em também ¢ inverida. ‘Quando um autovalor duplotem um snico autovetor indepen- denie, 0 ponto ertico é chamado de né impréprio ou degene- ado. Vimos um exemplo particular desse caso no Exemplo 2 na Segio 7.8; as traetorias esto ilustradas na Fig. 7.8.2 CASO 4 Autovalores Complexos. Supona que 0s autovalores sejam A + ju, onde Ae so reais, A # 0 ¢ p> 0. possivel esctever a solugdo geral em termos dos autovalores.e autovetores, ‘como vimos na Segao 7.6. Noentanto, vamos proceder de modo diferente ‘Sistemas com autovalores A ij. sKo, tipicamente, da forma ayEquagbes Dierencias Ndo-LineaveseEstabiidade 261 @ oo o FIG. 9.14 Um n6 improprio, um autovetorindependente;r, = r; <0. (a) O plano de fase. (b) x, em fungao det (c) O plano de fase. 0, em forma ese, xan tun, ‘Vamos introduzie coordenadas potares r,@dadas por Beast yh Peaded, He-wy tin (12) te =m). Diferenciando essas equagies, ebtemos rrsxyx, tax}, e0?@)O"= (mah—xpx])/x7- (13) Substituinda as Eqs. (12) na primeira das Eqs. (13), vemos que ar, 3) , portanto, race, as) ‘onde c€ uma constante. Amalogamente, substituindo as Eqs. (12) na segunda das Eqs. (13) e usando o faro de que sec? @= r/x?, temos a (16) Logo, an H+ %, ‘onde 6 € 0 valor de # quando r = 0. ‘As Eqs. (15) ¢ (17) so equagdes paramétricas emt coordena- «das polares das traet6rias do sistema (11). Como 4. > 0, sogue ‘da Eq, (17) que @diminui quando raumenta, de modo que 0 mo- vimento em uma trajetéria€ no sentido horirio. Quando 1 =, vemos da Eq, (15) que 0 se A2 se A> 0. Entdo, as trajetérias sfo espirais, que tendem ou se afastam da corigem dependendo do sinal de A. Ambas as possibilidades es- ‘to slustradas na Fig, 9.1.5, junto com alguns graticostipicos de x, em fungi de £. Os pontos erties so chamades de pontos ‘espirais nesse caso. Os termos sorvedauro espiral e fonte es- pilral sio usados, freqitentemente, para se refers a pontos espi as cujas trajetras se aproximar ou se afastam, respectivamen- te, do ponto eric. Mais geraliente, possivel mostrar que, para qualquer siste- ‘ma com autovalores complexos A ijt, onde A + 0, a8 tajet6- ras Si sempre espiras, Elas estao orietadas para dentro ou para fora, espectivamente, dependendo se osinal de A6 negativo ou posilivo, Podem ser alongadas etortas em relagdo aos eixos c0- 0, xem funga de tem autovalores complexos A ij1¢ considere o ponto (0, 1) no semtieixo positive dos y. Segue da Eq, (18) que, nesse ponto, du! dt = be dyidt = d. Dependendo dos sinais de b e d, podemos inferir o sentido do movimento e a direcdo aproximada das tra: jet6rias. Por exemplo, se ambos e d sfo negativos, entio as tra~ jet6rias atravessam o semi-eixo positivo dos y, descendo e en- trundo no segundo quadrante. Se A <0, entflo as trajet6rias t&m «que ser espirais direcionadas para o ponto critico semelhantes as da Fig. 9.1.6, Foi dado um outro caso no Exemplo 1 da Seca0 7.6, cujas trajet6rias aparecem na Fig. 7.6.2. CASO 5 Autovalores Imagindrios Puros. Nesse caso, A= Oe ‘o sistema (11) se reduz a ow (a i) ‘com autovalores ~ ij Usando.o mesmo argumento que no Caso 4,encontramos ag) (20) ©, portato, rac P= -ut +O, ay onde ce @ slo constantes. Logo, as trajetrias slo circulos cen- trados na origem, percorridos no sentido horirio se > 0 e no sentido trigonométrico se pz < 0. Um citcuito completo em tor- no da origem ¢ feito em um intervalo de tempo de comprimento ml, de modo que todas as solugdes sao peribdicas com perio- do 2m/y. O ponto eritico & chamado de centro. Em geral, quando os autovalores sdo imaginérios puros, € possfvel mostrar (veja 0 Problema 19) que as trajetérias sa0 elipses centradas na origem. A Fig. 9.1.7 mostra uma s w = int (2) A<0, 0 plano de fase, (b) A <0, x em fungdo des. (e)A> 0,0 plano de fase, (ad) A ‘edo tipica e mostra, também, alguns gréficos tipicos de x, em Fungdo de 1. Veja também o Exemplo 3 na Seedo 7.6, especial- mente as Figs. 7.6.3 67.6.4, Reflotindo sobre esses cinco casos e examinando as figuras correspondentes, podemos fazer diversas observacoes: 1, Apés um longo periodo de tempo, cada rajetsria individual be apenas um entre tés tipos de comportamento. Quando 1 ~> ©, cada trajet6ria tend a infinito, se aproxima do ponto erfico x = 0, oupercorre, repetidamente, uma curva fechada, correspon dente a uma solugdo periédica, em torno do ponto critica. 2. Deum ponto de vista global, o padre das trajetérias em cada caso € relativamente simples. Para ser mais especifico, em ccada ponto (x,y) no plano de fase passa uma tnica trajet6- FIG. 9.1.6 Um ponto spiral r = A iu.com <0,ny *“y sa assim, as trajet6rias ndo se cruzam. Nao interprete mal as figuras, onde aparecem, as vezes, muitastrajetérias que pare ‘cem passar pelo ponto crtico x = 0. De fato, a Gnica sol ‘que passa pela origem & a soluglo de equilfprio x = 0, Na realidad, as outras soluges que parecem passar pela origem ‘apenas se aproximam desse ponto quando 1 % ou 1-9 ==. 3, Em cada caso, 0 conjunto de todas as trajetérias 6 tal que uma entre ts situagdes ocorr. (a) Todas as trajetrias se aproximam do ponto eritico x = quando 1, Esse € 0 caso se 0s autovalores sia reais € megativos ou complexos com parte real negativa. A ‘origem € um n6 atrator ou um sorvedouro espiral “Todas as trajet6rias permanccem limitadas, mas ndo ten- ‘dem d origem quando 1 2. Exse & 0 caso quando 0s au tovalores sao imagindrios puros. A origem é um centro. Algumas trajetsrias e, possiveimente, todas as trajet6ri- as exceto x = 0, tendem a infinito quando >. Esse € © caso se pelo menos um dos autovalores € positive ou se 0s autovalores tém parte real positiva. A origem & um 16 fonte, uma fonte espiral, ou um ponto de sela ©) © As situagdes deseritas em 3(a), (b)¢ (c) aneriormente ilus- tram os conceitos de estabilidade assintstca, estabilidade e ins- tabilidade, respectivamente, da solugio de equilib x = 0 do sistema (2). As definigdes precisas dessestermos sero dadas na Segio 9.2, mas seus significados basicos dever estar claros da discussio geométria feta nesta segio. A informagio que obti- ‘vemos sobre o sistema (2) estéresumida na Tabela 9.1.1, Veja, tamipém, os Problemas 20 © 21 ‘A analise nesta seco se aplica apenas a sistemas de segunda ordem x" = Ax cujas solug6es podem ser representadas geome- Problemas Nos problemas de 1 a 12: {G) Encontee os aulovalores e autoverores, (©) Classifique o pont eritieo (0, 0) em relagHo wo tipo e dete: mine se €estivel,sssinoticamenteestivel ou instvel. {c} Eshoce diversas tajetérias no plano de fase e esboce, tam. bém, alguns gritics tipicos dex, em fungi def {(@) Use um computador para fazer precisamente os grificos Pedidos noite er a-G a) Gp 2 a-G 2s e. guages Diferencias Nao-Lineares Esabildade 263 o (a) 0 plano de fase. (2) x, em fungi det. ‘TABELA 9.1.1 Propricdades de Estabilidade de Sistemas Lineares x’ = Ax com det(A ~ rl) = Oe det A #0. Tipo de Autovalores Ponto Critica Bstabilidade r>n>0 NO Instivel nencd N6 Assintoticamente estivel n<0d [NG préprio Instivel fu impreprio nano No pesprio Assintoticamente estavel ‘en impréprio Ponto espiral Instével Astintoticamente estével Centro Esuivel tricamente por curvas no plano de fase. Uma andlise semelhan- te, porém mais complicada, pode ser feita para um sistema de cordem n, com uma matriz. de coeficientes An X n, eujas solu- 6@es S20 curvas em um espago de fase de dimension. Os casos, que podem ocorrer para sistemas de ordem mais alta sdo, essen- ialmence, combinagdes do que vimos em duas dimensdes. Por exemplo, em um sistema de terceira ordem com um espago de fase tridimensional, uma possibilidade € que solugdes em deter- ‘minado plano sejam espirais se aproximando da origem, enguanto fontras solugdes podem tender a infinito ao longo de uma reta transversal a esse plano. Esse seria 0 caso se a matriz de coefi- cientes tivesse dois autovalores complexos com parte real nega tivae um autovalor real positive. No entanto, devido a sua com- plexidade, nfo discutiremos sistemas de ordem maior do que dois. ese eos ese noe ers264 Equacoes Dierencais Nao-Lincares¢Esablidade ‘Nox problemas de 13 a 16, determine 0 ponto critico x = x? e, de- ‘pois, classique seu tipo examine sua estabilidadefazendo a trans- formagio x= x! + waE BrGy) sense 17. A equaglo de movimento de um sistema massa-mola com lamortecimento (veja a Sedo 3.8) @u du e+e + ku =0, ae ae conde m, ce ksfo positives. Escreva essa equacio de segun- {a ordem como um sistema de duas equagées de primeira ‘ordem para x =, y= duldt. Mostre que x = 0, y= 06 um ponto crtico e analise a estruturae a estabilidade do ponto critco em funcdo dos pardmetros m, c e &. Uma analise se rmelhante pode ser aplicada 8 equseao do circuito elétrico (veja 2 Segao 3.8) a at La teGt L S ‘Axe suponha que A tem um autova- 18, Considereo sistema x’ lornulo, (a) Mostre que x = 0& um ponto ertco e que, além disso, todo pponto pertencente a uma determinada reta contendo a origem & também, um ponto critic () Sejam r, = Oe 7, # 0, esejam £e £°? 0 autovetores cor- Fespondentes. Most que as traetéras sdo como indicadas na Fig. 9.1.8. Qual o sentido do movimento nas traje6rias? 19, Neste problema, vamos indicar como mostrar que as trajetér- as so elipses quando os autovalores so imaginirios puros. OG: 20) ® ()-G Ponto de sola instval ~49>0 x FIG. 9.1.8 Pontos erticos nfo isoledos; r, ‘ertencente A reiacontendo a origem e parael 20. ¥y SS 0, r5 # 0. Todo pono "1éum ponto critic, (@) Mostre que 0s autovalores da matriz de coeficientes sio Imaginarios puros se, e somente se, A, Fay =0, a0, ~ 2,0, > 0. wo (©) As trajetrias do sistema (i) podem ser encontradas conver- tendo-se as Eqs (1) em uma tnica equago dyldt _ ay teny Gx ~ dx/dt~ a,x F0n,y “ Use a primeira das Eqs. (ji) para mostrar que a Eg, (ii) exata (©) Invegrando a Eq, (i), mostre que ay? + 2agxy ~ 0,9? = ke w onde & € uma constant Use as Eqs. (i) para concluir que © _rifico da Eq, (iv) € sempre uma clips. ‘Sugestda: Qual odiscriminante da forma quadritica na Eq, (iv)? ‘Considere o sistema linear dxfdtmaytta,y, — dy/dt ax Hany. fonde a, «=» dy So constantes reas. Seja p = ay + den g = jaz, ayy © A ™ FF — Aq. Note que pe q sao, respectva- FIG. 9.1.9 Diagrama de estabilidade.‘mente, o trago ¢ 0 determinante da matriz de eveficientes do sistema dade. Most que o ponto ertco (0,0) € um (a)ndseq> Od =O; (b) ponio de sela se g <0; (6) ponto espinal sep #024 <0; (@) centro se p = 04> 0. Sugesido: As eonclustes podem ser obiidas estudando-se os aulovalores rer. pode ajuda aestabelecer, também, e depois ‘usa, as relagbes rr = ge, + = p. 21, Continuando 6 Problema 20, mestre que © poste extico (0,0) é (4) assimtoticamente es (estivel sey > Oep = 0 (6) instivel sey < Doup > 0. Os resultados dos Problemas 20 e 21 estio resumidos visual- mente na Fig 9.19, vel seq > Dep <0; 9.2 Sistemas Aut6nomos e Estabilidade Nesta segio vamos comegar a juntar e expandir as idéias geo- métricas introduzidas na Secio 2.5 para certas equagées de pri mmeira ordem e na Seciio 9.1 para sistemas lineares homogéneos de segunda ordem com coeficientes constantes, Essa idéias es- ‘do relacionadas ao estudo qualitativo de equagdes diferenciais € a0 conceito de estabilidade, uma idéia que seré definida preci- samente mais adiante ainda nesta seco. Sistemas Auténomos. Vamos considerar sistemas com duias equagies diferenciais da forma dxjdt=F(x.y), — dy/dt=Giny). Vamos supor que as fungdes F € G sejam continuas com deriva- das parciais continuas em algum domfnio D do plano xy. Se (x, ‘yg € um ponto nesse dominio, entio, pelo Teorema 7.1.1, existe ‘uma inica solugdo x — 42), y = wf) do sistema (1) satisfazen- do as condigdes iniciais 2) = Aor Who) = Yo 2 ‘A solugo est definida em algum intervalo de tempo / que con- tém 0 ponto Escreveremos, muitas vezes, 0 problema de valor inicial (1), (2) na forma vetorial dx/dt =F(x), x(t) @ onde x = xd + 39. 00) = Fl ai + Gln We = ml Hyde esse caso, a solucdo ¢ expressa como x = di), onde 0) dOL-+ UMA. Como de habito, vamos imerpretar& solugdo x *) como uma curva tragada por Um ponto se movendo no pla- ‘no 73,0 plano de fase. Observe que as fungées Fe G nas Eqs. (1) niio dependem da ‘varivel independente 7, mas apenas das variaveis dependentes -xey. Um sistema com essa propriedade é dito autonomo. O sis- tema x =Ax, ® conde A é uma matsiz constant; é um exemplo simples de um sistema auténomo bidimensional. Por tr lado, eum ou mais clementos da matriz de coeficientes for uma fungio da varivel independence s,ento 0 sistema nfo auGnomo. A distingo entre sistemas auténomos ¢ ndo-aut6nomos & importante porque a andlise qualitativa geométrica desenvolvida na Segao 9.1 pode Equacoes Diferencials Noo-Linearese Estabildade 265 ser efetivamente estendida para sistemas autOnomos em geral, mas nio € tao stil para sistemas que nio sio euténomos. [Em particular, 0 sistema autfnomo (1) tem um campo de dire ‘gdes associado que € independente do tempo. Em conseqiiéncia, existe apenas uma trajetria passando em cada ponto (. yx) nO plano de fase, Em outras palavras, todas as solugses que satisfa- em uma condigao inicial da forma (2) percorrem a mesma traje- tsria, independente do instante ty no qual elas estio em (xy ¥) Logo, como no caso do sistema linear com coeficientes constan- tes (4), um tinico retato de fase mostra, simultaneamente, infor- ‘magio qualitativa importante sobre todas as solugdes do sistema (1). Veremos esse fato confirmado repetidas vezes neste capitulo. Sistemas aut6nomos ocorrem, com freqtigacia, em aplicagdes Fisicamente, um sistema autOnomo € um cuja configuragao, in- 0, tal que toda solugio x = ¢) do sistema (G), que satisfaz, em 1 = 0, |l6(0) — x") <4, (6) ‘existe para todo 1 positive satisfaz lb@ —x°I =, om ilstrado na Fig, 9.2.1b, Um pontoeritico que no 6 esté- vel é dito instével ‘Um pontocritico x’ € dito assintoticamente estvel se &es- tvele se existe um 4, (4, > 0) tal que, se uma solugio x = (9) I1b(0) = x] < by, (8) entto jinn oD o Logo, as trajetGrias que comegam “suficientemente proximas”” de x° ndio apenas permanecem “proximas”, mnas t&m que acabar266 quacces Diferenciais Nao-Lincures e Esabidade (a o FIG. 9.24 (a) Estabilidade essinttica, (b) Estabilidad tendendo a x* quando + . Esse & 0 caso para a trajet6ria dx Fig. 9.2.1, mas ndo para ada Fig. 9.2.1b, Note que a estabilida- {de assintética € uma propriedade mais forte do que a estabilida- de, j que um ponto critico tem que ser estavel antes que possa- 10s falar se € ou ndo assintoticamente estivel, Por outro lado, a ‘condigdo-limite (9), que € uma propriedade essencial para a es- tabilidade assintStica, sozinha nao implica nem estabiidade sim- ples. De fato, pode-se construir exemplos nos quis todas as tra JetOrias tendem a x? quando t — %, mas para as quais x" nlo & ppomto critico estével. Geometricamente, basta construir uma fa- inilia de trajetGrias com elementos que comegam arbitrariamen- te proximos de x, depois partem para uma distancia arbitraria- mente grande antes de, por fim, se aproximar novamente de x" quando 1 Estamos nos concentrando, neste capitulo, em sistemas de segunda ordem, mas as definigdes que acabamos de dar sio in- dependentes da ordem do sistema. Se voe8 interpretar 0s veto- +e5 nas equagdes de (5) a (9) como tendo dimensao n, entdo as definigdes de estabilidade, estabilidade assint6tica einstabilida- de também se aplicam a sistemas de ordem n. Essas definigdes tomam-se mais concretas se interpretadas em termos de um pro- blema fisico especifico. 0 Péndulo Oscilatbrio. Os conceitos de estabilidade, estabili- dade assint6tica e instabilidade podem ser facilmente visualiza- dos em termos de um péndulo oscilat6rio. Considere a configu- ragio ilustrada na Fig. 9.2.2, na qual uma massa m est& presa a va EAL ~ 6088) FUG, 9.2.2 Um péndulo oscilasrio, ‘uma das extremidades de uma barra rigida, mas sem peso, de comprimentoL. A outra exiremidade da barra esté pendurada na origem Oe a barra esté livre para rodar no plano do papel. A posigdo do péndulo é deserita pelo éngulo Bentre a barra e a di- reed vertical orientada para baixo, com o sentido trigonométri- co sendo considerado positive. A forga gravitacional mg age para baixo, enquanto a forga de amortecimento ld, onde e € po- sitivo, tem sempre o sentido oposto ao do movimento. A equa- 0 de movimento pode ser deduzida, rapidamente, do principio de momento angular, que diz que a taxa de variggo no tempo ‘do movimento angular em tomo de qualquer ponto ¢ igual 30 ‘momento da forga resultante naquele ponto. O momento angu- lar em tomo da origem & m"(délai), de modo que a equagio de movimento é art ai (Os fatores Le L sen 4 direita do sinal de igualdade na Eq, (10) siio 0s momentos relativos 2 forga de aritoe & orga gravitacio- nal, respectivamente; os sinais de menos s40 devidos ao fato de ‘que as duas forgas tendem a fazer com que o péndulo mova-se no sentido horério (negativo). Voc® deveriaverificar, como exer- . Equagio deDuffing: dx/dr = y, dy/dt=—x-+ (2/6) 23, Dado que x= 6(t).y = Ue) Cuma solugao do sistem sutOno- ax/dt= Foy), dyfdt= Gey) para a<1< A, most que x= O(0) = He — 9,9 = WO = Gc 9) Guma soli prac 1B spa gan 24, Prove que para o sistema dx/dt= Foxy), dy/dt=G0x.y) existe, no méximo, uma trajetria pessando por um ponta dado Gon quagdes Diferenciais Nao-Linearese Estabildade 269 Sesto: jn Cy ajetiria pera pela solugdo x= ¢\().y = galt), cOM diffe) = Xo, Wa yo. © Sea C, a trajetsria gera- da pela solugdo x = @4(.y = YO com dt) = Xo Yl Ye. Use o flo de que sistema € aurdnorn e se, abe, © teorems d exiséncinuniidade para mostrar que ye C, so igus 25. Prove que se uma trajet6ria comeea em um ponto no extico do sistema dx/dt=FO,y), — dyfdt=GO.y), ‘emtdo nd pode atingir um panto etic (xy) emt um inten to de tempo fini. Sugestdo"Suponh 0 conto ist, syponha que a solugso = Ad» = AKO) satsfite a) = ty Ua) = Ye Depois use 0 fato de que x ~ y= Yuma solugio do sistema dado que satisfaz a condiga incialx = yy y= Joe = a 26, Supondogue atrsetria comespondente uma solugdo x= 6), y= UC, == <1 doum sistema sutdnome éfechada, mos: fre que a solugao € periticn, Sugestdo: Como a tajtéria€fechada, existe pelo menos wm onto (ty) al que i) = Ay HK) = yp eum mero 7 > 0 tal que dy + T) = x5 to + 1) = yy Mostte que x = B10) = i= 7),y = YO) = b= 7) é ute solvgo euse 0 worema Aeexistéociaeunieidade para mostrar que (0) = i). HC = Ko para too 9.3 Sistemas Quase Lineares 'Na Segio 9.1, fizemos uma deserigao informal das propriedades de estabilidade da solugio de equilfbrio x = 0 do sistema linear bidimensional x= Ax a Os resultados esto resumidos na Tabela 9.1.1. Lembre-se de que supusemos det A + 0, de modo que x = 0 € 0 tnico ponto c co do sistema (1). Agora que ja definimos os conceitos de esta bilidade assinttica, estabilidade cinstabilidade mais precisamen- te, podemos enunciar esses resultados com o teorema a seguir, Fica claro, desse teoremta ou da Tabela 9.1.1. que 0s autova- lores, 72 da matriz de cveficientes A determinam o tipo de ponto, ertico em x = 0 ¢ suas caracteristicas de estabilidade. Por sua vex, 0s valores de 7, € r: dependem dos coeficientes no sistema (1). Quando um sistema desses aparece em algum campo apli- ado, 08 coeficientes resultam, em geral, de medidas de deter- minadas quantidades fisicas. Tais medidas esto sujeitas, mui- tas vezes, a pequenos erros, de modo que & de interesse investi gar se pequenas mudangas (perturbagGes) nos coeficientes po- ‘dem afctar a estabilidade ov instabilidade de um ponto critico e/ on alterar de maneira significativa o padrao de trajetirias Lembre-se de que 0s autovalores rr do as rafres da equa- G20 potinomial det(A — rD = 0. Qa270 Equacoes Diferencials Nao Linares ¢ Estabilidad Ons ein ¥ E possivel mostrar que perturbagoes pequenas em alguns dos, ‘ou todos 0s, coeficientes sio refletidas em pequenas perturba: ‘g0es nos autovalores. A situagdo mais sensivel acontece quando 7, = tae = — in, isto€, quando o pom eritico é um centroe as trajetorias so curvas fechadas em volta dole. Se ¢ feta uma ligeira mudanga nos coeficientes,entdo 0s autovalores 7 €7terdo novos valores 1, = A’ + iu’ ep = 2° — in’, onde A’ pequeno ‘em valor absoluto ¢ u’ ~ w (veja a Fig. 9.3.1). Se A’ #0, 0 que. acontece quase sempre, entio as trajet6rias do sistema perturba- do sio espirais, em Vez de curvas fechadas. O sistema € assinto- ticamente estivel se A’ < 0, mas 6 instivel se A’ > 0. Assim, no ‘caso de um centro, pequenas perturbagdes nos coeficientes po- «dem transformar um sistema estvel em um instével e, em mui tos casos, pode-se esperar um padrio radicalmente diferente de trajet6rias no plano de fase (veja o Problema 25). ‘Um outro caso, ligeiramente menos sensivel, acontece se os autovalores rc 7; So iguais; nesse caso o ponto eritico € um nd. Pequenas perturbagses nos coeficientes, normalmente, fazem ‘com que as raizes iguais se separem (bifurquem), Se as raizes separadas slo reais entio o ponto ertico do sistema perturbado Permanece um né, mas, sc as raizes separadas sio complexas conjugadas. entao © ponto critico toma-se um ponto espiral. A Fig, 9.3.2 mostra essas duas possibilidades de modo esquemiti- 0, Nesse caso, a estabilidace ou instablidade do sistema nio é afetada por pequenas perturbagdes nos coeficiemes, mas as tra- jet6rias podem ficar substancialmente diferentes (veja 0 Proble- ma 26) Em todos os outros casos, perturbacdes suficientemente pe- 4quenas dos coeficientes nao alteram a estabilidade ou instabili- dade do sistema, nem o tipo de ponto critica. Por exemplo, se € r, Slo reais, negativos e distntos, entdo uma mudanga peque- na nos coeficientes nao vai alterar os sinais de r,¢ r,nem vai permitir que eles se tomem iguais. Assim, o ponto critico per- manecer um né assintoticamente estavel ‘Vamos considerar, agora, um sistema avtOnomo bidimensio- nal nio-linear @ FIG. 93.2 Perturhueo esquemitea der 3.1 Perturbagio esquemitica de rj = ip, 7: ~ ine Nosso objetivo principal ¢ investigar o comportamento das tra- |etGrias do sistema 3) em uma vizinhanga de um ponto extico, ¥#, Vamos tentar fazer isso aproximando o sistema nao-finear (3) ‘por um sistema linear apropriado, cujas trajetdrias sejam ficeis de descrever. A pergunta crucial € se as trajetérias do sistema linear s4o boas aproximagdes das trajetdrias do sistema nio-i- near. F claro que precisamos saber, também, como encontrar 0 sistema linear apropriado. E conveniente escolher o ponto critico como sendo a origem. Isso ndo envoive perda de generalidade, jé que, se x? 0, sem- pre pode-se fazer a substitigdo u = x ~ x’na Bg, (3). Entio a satisfaz um sistema aut6nomo com um ponto eritico na origem. ‘Vamos considerar, primeiro, o que significa, para o sistema nio-linear (3), estar “préximo" ao sistema linear (1). Suponha. ento, que X= AX+ B00), @ ‘eque x = 0 € um pontocritico isolado do sistema (4). Isso sig- nifica que existe algum cfrculo em tomo da origem no interior ddo qual ndo existem outros pontos eriticos. Além disso, vamos supor que det A # 0, de modo que x = 0 também & um ponto critica isolado do sistema linear x’ = Ax. Para que o sistema nio- linear (4) seja préximo ao sistema linear x’ = Ax, temos que supor que g(x) seja pequeno. Mais precisamente, vamos supor gue as componentes de g tém derivadas parciais de primeira continuas e que g saisfaz a eondigao Hgosli/Iix > 0 co) isto 6, |g! é pequeno em comparacio com |x| préximo A origem. Tal sistema é chamado de sistema quase linear na viziohanga do ponto critica 0. Pode ser titil escrever a condigao (5) em forma escalar. Se x” = (x,y), entiio xj = G2 + y*)! = r, Analogamente, se g’(x) = (iC, 9). 820% 9)), entio fata) = [g? Gx, y) + 92 (x, y)P”. Segue. enli, que a conclicio (5) €satisfeita se, e somente se, quando x > 0; BE y)/r > 0, gpl. y)/r > 0 quando r +0. (6)Exemplo 1 Determine se sistema xY _ (1 0) (x ax -1y a (5) =( 93) G)* Casitas)? € quase linear em uma vizinhanga da origem. ‘Observe que o sistema (7) & da forma (4), de modo que (0,0) um ponto critica e det A # 0. Nao ¢ dificil mostrar que os ou- ‘ros pontos criticos da Eq, (7) si0 (0, 2), (1, 0) ¢ (0.5: 0,5); em conseqligneia, a origem é um ponto critivo isolado, Para verili- ~~ Exemplo 2 ‘O movimento de um péndulo é descrito pelo sistema [veja a Ea. (13) da Seco 9.1) 8) =-wtsnx yy. » Faw yy Os pontos criticos sao (0, 0), (7, 0), (277, 0)... de modo {que a origem & um ponto eritico isolado desse sistema. Mostre {que 0 sistema & quase linear proximo 8 origem. Para comparar as Egs. (8) com a Eq. (4), precisamos eserevé-las de modo a identificar claramente os termos Tine ares ¢ nilo-lineares. Eserevendo sen x = x + (sen.x~ xe ‘Vamos voltar, agora, para o sistema nio-linear geral (3) que, ‘em forma escalar, fica x= Fle.y)s (x, 9) (oy O sistema (10) vai ser quase linear em uma vizinhanga de um onto critic (x, ¥,) Sempre que as fungdes Fe G tiverem deri vvadas parciais continuas até a segunda ordem. Para mostrar isso, usamos a expansio de Taylor em tomo do ponto (2, ¥,) para es- crever Fes, y) © Gs y) na forma Fay) F Uys ¥p) + Fas YR —%) + FO, MY ~ Yo) + MC, Wo G(x, ¥) = G(X q, ¥g) + Ely, MQM — Kp) F Gy (¥q. INO ~ Yo) + Ma(E.)s onde n(x, yVIGr ~ a4? + Cy — Yo}"]'? > 0 quando (x, y) > (Xo, Yq) ¢ analogamente para m,. Note que F(x, Ya) = Gq Yo) = O€ aque diet = atx — xd dys = dy — yg). Ent, 0 sistema (10) se reduz a 5622) (fo itor) (<—)4 neo) an G4, ¥0) GG oe) Ly — yo) Tne)" Equacies Diferencias Ndo-Lincares ¢ Esabiidade | 271 car as condigdes (6), € conveniente introduzir coordenadas po- lates, fazendo x = ros 6, y = rsen 6. Enitio, = xy _ —Peos?@ —r? send cosé r r r (cos? @ + sené cos) > 0 quando r— 0. De maneira andloga, pode-se mostrar que g.(x, yWr—3 0 quando r —> 0, Portanto, © sistema (7) quase linear em ‘uma vizinhanga da origem, substituindo na segunda das Eqs. (8), obtemos o sistema equi- 6) : ( % 3) () ~F (a8 - ) 9) ‘Comparando a Eg. (9) com a Eq. (4), vemos que 46%, © gy(%,y) = —0*(sen.x — 3), Da série de Taylor para sen x, sabe- mos que sen x — x se comporta como —x'/3! = (* cos? OY3! quando x & pequeno. Logo, (sen x ~ x)/r 0 quando r~> 0. Portanto, as condicdes (6) sao satisfeitase o sistema (9) 6 quase linear em uma vizinhanga da origem, ou, em notagao vetorial, du a dx onde u = ( — to.y — yore = (m1 Esse resultado tem duas consequéncias. A primeira € que, se as fungdes F e G forem duas vezes sistema (10) € quase linear e nfo € necessdrio usar o proces- so-Timite utilizado nos Exemplos Ie 2. A segunda é que tema linear que aproxima o sistema nao-linear (10) proximo 4 (, 95) € dado pela parce Tinear das Eqs. (11) ov da (12) d (u) _ (Foo) Jstow 20) (a) a. iw) ~\6,09.9) Gy(4.90) Lua)" donde = x ~xy¢ =) ~ yp. AEg. (13) fornece um método simples e geral para se encontrar o sistema linear correspon- dente a um sistema quase linear na vizinhanga de um ponto critica, at a go) yu +n)."2 EguacoesDiferencais NaoLineateseFsabilidade Exemplo 3 ‘Use a Eq, (13) para encontrar o sistema linear correspondente as equagdes da péndilo (8) em vizinhangas da origem e do panto cerftico (7, 0. Nesse caso temos, da By. (8) Foxy) Gx, a4) ‘como essas fungSes so tio diferencisiveis quanto necessério, 0 sistema (8) € quase linear em uma vizinhanga de cada ponto cri= tico, As derivadas de F e G sia F=0, ~wrsenx — yy: -w'eosx, G=-y (15) ‘Vamos voltar, agora, ao sistema quaselineer (4). Como ter- ‘mo ngo-lincar g(x) ¢ pequeno comparado ao termo linear Ax: quando x é pequeno, ¢ razoivel esperar que as trajetGrias do sis- tema linear (1) sejam boas aproximagdes das trajtérias do sis- tema ndo-linear (4), pelo menos em uma vizinhanga da origem. Isso ocorre na maioria dos casos (mas nio em todos), como diz, © préximo teorema. dente av sista quan i de do ponte ein (0, 0) do “quase linear (4) so coma [esse estigio, a demonstragdo do Teorema 9.3.2 € muito difi- cil, de modo que aceitaremos esse resultado sem demonstracio. As afirmagbes para a estabiidade assintéticae para a instabilida- de seguem como consegincia de um resultado discutido na Se- ‘Gio 9.6, © 0s problemas de 10 a 12 daquela seco esbocam uma ‘demonstragao. Essenciakmente, o Teorema 9.3.2 diz. que, para x (oux = x pequeno, os termos nio-lineares também so peque- ose nifo afetam a estabilidade ¢ 0 tipo de ponto critica determi- rnados pelo sistema linear, exceto em dois casos sensiveis: quando ‘.€rsforem imagindrios puros, equando re, forem reas eiguais. Entdo, o sistema linear correspondente proximo & origem € &G)-(2 5)G)- ‘que est de acordo com a Eq, (9). ‘Analogamente, calculando as derivadas parcais dada pelas qs. (15) em (a, 0), obteros 0)-C )Q: Esse 6 0 sistema fas Eqs. (8) em uma vizinhanga do ponto (7, 0). (165 Lembve-se de que antes, nesta secfo, afirmamos que pequenas perturbagdes nos cocficicntes do sistema lincar (1), portanto, nos autovalores 7, € %, 96 podem alterar o tipo ¢ a estabilidade nesses, dois casos sensiveis. Logo, é razodve esperar que 0 pequeno ter- ‘mo ndo-linear na Eg. (4) tenha, essencialmente, um efeito seme- Thante, pelo menos nesses dois casos sensiveis. [so ocorre, mas 0 resultado mais importante do Teorema 9.3.2 € que, em rodos os, ‘outros casos, 0 termo pequeno nio-linear nao altera 0 tipo ou a estabilidade do ponto ertico. Assim, exceto nos dois casos sensf- ‘eis, 0 tipo ea estabilidade do ponto critica do sistema ndo-linear (4) pode ser determinado por um estado do sistema linear muito ‘mais simples (1). ‘Mesmo que o pontocritico seja do mesmo tipo que o do sistema linear, as rajetcrias do sistema quase linea podem ter sparéncia bem diferente das do sistema linear correspondente, exceto muito prxi- ‘mo do ponte eritico, No entanto, pode se mostrar que os coeticien- tes angulares das retas tangentes is trajetorias que “entram” ou *saem” do ponto critica so dada comretamente pela equago linea. Péndulo Amortecido. Vamos continuar nossa discussio sobre 0 pendulo amortecido iniciada nos Exemplos 2 ¢ 3. Perto da ori- ‘gem, as equacdes nio-lineares (8) sio aproximadas pelo sistema linear (16), cujos autovatores so ryt 40" ag) TABELA 9.3.1 Propriedades de Fstabilidade ¢ Instabifidade de Sistemas Lineares ¢ Quase Lineares ‘Sistema Linear Sistema Quase Linear ‘Tipo sbilidade Tipo Esabilidade N Instivel N Instvel N ‘Assintoticamente estivel N Assincotcamente estfvel Ps Instivel Ps Instavel NPouNI —_Instivel NouPE —— Tnstivel NPouNI ——Assintoticamente estivel Now PE Assintoticamente estavel Fore AS ie PE Instivel PE Instével PE Assintoticamente estivel PE ‘Assintoticamente stave =i c Esval CouPE __Indeterminado ‘Noa: NL at angi NP po PS, pon de sel PE, pom el cenEquagoes Dyerencals Nao-LincareseEstabltdade 273 FIG. 9.33 Pontos espiras essintoticamente estveis para o pudulo amorecido, Anatureza das solugOes das Eqs. (8) e (16) depende do sinal de 1 ~ 4a? da seguinte maneira: 1, Se ¥ ~ 40% > 0, entdo os autovalores sao reais, distin- tos € negativos. O ponto critico (0, 0) € um n6 assintotica- mente estavel do sistema linear (16) e do sistema quase linear (8) 2. Se > — 4u? = 0, entlo os autovalores so reais, iguais e ne- zgativos. O ponto extico (0,0) éum n6 (pr6prio ou impréprio) assintoticamente estével do sistema linear (16). Pode ser um 16 assintoticamente estével ou um ponto espiral do sistema ‘quase linear (8) 3. Se 7 — 40 < 0, entdo 0s autovalores sio complexos com parte real negativa. O ponto eritico (0, 0) 6 um ponto espiral assintoticamente estével do sistema linear (16) e do sistema dquase linear (8) Entio, o ponto critico (0,0) € um ponto espiral do sistema (8) se ‘©amortccimento € pequeno e é um n6 se 0 amortecimento ¢ su- ficientemente grande, Em qualquer dos casos, a origem € assin- toticamente estavel ‘Vamos considerar, agora, 0 caso 7 ~ 4a <0, correspon- dente a um amortecimento pequeno, com mais detalhes, O sen- tido de movimento das espirais proximas de (0, 0) pode ser obtido diretamente das Eqs. (8). Considere um ponto no qual ‘a espiral faz intersecio com o semi-eixo positivo dos y (x = 0, y > 0). Em um tal ponto, segue das Eqs. (8) que dxldi > 0. Logo, © ponto (x, y) na trajet6ria esté se movendo para a di reita, de modo que o sentido do movimento nas espirais & horétio. © comportamento do péndalo perto dos pontos criticos da forma (-+n7r, 0), com n par, é 0 mesmo que perto da origem. Esperamos que isso seja verdade por consideragdesfisicas, que todos esses pontos criticas correspondem a posigao de equilirio mais baixa do péndulo. Essa conclusio pode ser confirmada re- petindo-se a anélise feita anteriormente para a origem. A Fig. y 9.3.3 mostra. as espirais no sentido horério em alguns desses pon- tos eriticos. ‘Vamos considerar, agora, o ponto ertico (70). Aqui as equa- es nio-lineares (8) sio aproximadas pelo sistema (17), cujos sutovalores si0 ag) ~vt Vy raat hype Um autovalor (r) é positivo e 0 outro (r,)& negative, Poranto, independentemente do qui forte é 0 amortecimento, 0 ponto crt- ticox = m, y= 06 um ponto de sela instvel de ambos os siste- ‘mas (17) (linear) e (8) (quase linea). ‘Para examinar 0 comportamento das trajet6rias perto do pon- to de sela (77,0) mais detalhadamente, escrevemos a solugo ge- ral da Eq. (17), saber, a (terse (He onde C, ¢ C; sio constantesarbitriiss. Como r, > Oe r < 0, segue ue a solugdo que tende a zero quando >= correspon. de a C, = 0, Para essa solugi, wu = r;, de modo que 0 Cocfi- ciente angular da eta tangents trajetGrias que “entram" éne- gativo; uma esta no segundo quadrante (C; <0) ¢ a outra, no quarto quadrante (C, > 0) Para C, = 0, obtemos o par de ta- jet6rias“saindo” do ponto de sla, Essas tajetérias tém como Coeficiente angular da eta tangente na origem r, > 0; uma esté no primeird quadrahte (C, > 0) e outa, no teceiro quadrante (<0) ‘A sitmago€a mesma nos outros pontos erticos da forma (am, ‘0, com m impr. Todos eles corespondem a posigio de equi brio mais alta do péndulo, de modo que esperamos que sejam instiveis. A andlise em (77, 0) pode ser repetida para mostrar que so pontos de sla orientados da mesma maneira que em (a, 0). Aig, 9.3.4 mostra diggramas das rajetrias em vizinhangas de dois pontos de sel (20) Ye | XY AAT AK FIG. 9.34 Pontos instveis para 6 péndulo amortcido.274 quactes Diferenciais Nao-tineares¢Fxtabiidade Exemplo 4 As equagdes de movimento de um determinado péndulo s30 ys dyfdt an onde x oid. Descne um retrato de fase para esse sistema cexplique como cle mostra os movimentos pessiveis 6o péndulo, Fazendo ogréfico de trajetérias comegando em diversos pon- tos inieiais no plano de fase, obtemoso retrato de fase ilustrado na Fig. 9.35. Como vimos, os pontos crticos(solugdes de ea Iibrio)sto'os pont da forma (n7, 0), onde x = 0, =1,=2, Valores pares de n,incluindo 0 zero, correspondem & posigao mais baixa do péndulo, enquanto valores impares de n corses- pondem & posigdo de equilfbrio mais alta. Perto de cada ponto assintoticamente estvel, as trajetérias so espirais no sentido: hordrio que representa uma oscilagiio que vai diminuindo, ten- ddendo d posit de equilibria, As partes horizontais com forma ‘de ondas das trjet6rias que ocorrem para valores grandes de 54 representam movimentos do péndiulo que Vio além da posigio de equilforio mais alta, Note que um tal movimento nto pode ‘continuar indefinidamente, independentemente do quo grande 6 [yalguma hora a velocidade angular vai ser suicientemente reduzida pelo termo de amortecimento de mado que o pénlo tio pode ir mais alto do que © ponto de equilfbrio mais alto e, em vez disso, comeca a oscilar em torno do ponto de equlforio mais baixo ‘As trajelrias que entram nos pontos de selaseparam o plano de fase.em duasregies, Tal trajet6ria &chamada de separatriz Cada regio contém exatamente um dos pontos espns asin- Seen -4y, toticamente estdveis. As condigdes iniciais sobre 0 ¢ did de- terminam a posi¢do de um ponto inicial (x, ») no plano de fase. ‘0 movimento subseqiiente do pendulo € representado pela tra- jet6ria que passa pelo ponto inicial ao tender, em forma de espi- ral, na diregao do ponto crtico assintoticamente estavel naquela regio. O conjunto de todos os pontos iniciais a partir dos quais, ‘a trajet6ria se aproxima de um ponto ertico assintoticamente es- tavel dado € chamado de bafa de atracao ou regido de estabili- dade assintética para aguele ponto critico, Cada ponto critco assintoticamente estavel tem sua baia de atragao, que € Limiteda plas separatrizes que saem dos, ou entram nos, pontos de sela instaveis vizinhos. A bafa de atragdo da origem aparece sombre ada na Fig. 9.3.5, Note que é matematicamente possivel (embo- 1a fisicamente irealizavel) escolher condigdes iniciais sobre a separatriz, de modo que © movimento resultante levaria a um péndulo oscilando em uma posigo acima do equilforio instvel ‘Uma diferenga importante entre sistemas auténomos niio-li- neares ¢ 0 sistema Linear discutido na Seco 9. €ilustrada pelas cequagies do péndulo. Lembre-se de que o sistema linear (1) s6 tem um ponto critico ex = O se det A + 0. Assim, seaorigem for assintoticamente estavel, entdo, ndo 56 as trajet6rias que co- negam perto da origem tendem a ela, mas, de fato, todas as tra- jet6rias tendem i origem. Nesse caso 0 ponto critica x = 0 & dito slobalmente assintoticamente estvvel. Essa propriedade de sis- {emas lincares nao valida, em geral, para sistemas nao-linea- res, Para sistemas no-lineares, € importante determinar (ou es- timar) a bafa de atragéo para cada ponte eitico assintoticamente estivel. FIG. 9.35 Retratos de fase para 0 pendulo amortecido do Exemplo 4 Problemas Nos problemas de | 4. verifique que (0,0) um pontoextico, mostre ‘que sistema é quise linea ediseutao tipo ea esubilidade do pon 1 ritico (0,0) examinanda o sistema linear correspondente, xy dyfdtax-2y$e? ety tle dyfdt= ax yt — 3. dxfdr = (1 +x)seny, 4 dr/dt x+y? [Nos problemas de 5 a 16 {a) Determine todos 0s pontosertios do sistema de equaghies dado, yj dyldtecty(b) Encontro sistema linear correspondente perio de cad ponto crtco. (©) Encontre os autovalores de eda sistema linear. O que voot pode concur sobre o sistema néo-linear? (@) Desenhe um rerato de fase do sistema ndo-linear para con- firmar suas conclusbes, ou pura estend?-1us nos casos em que 0 sistema linear nto formece informagéesdefinidas sobre osiste- ‘ma no-Hincar dx/dt= 2409-0, — dyidt =@—D0 +0 dx/dt—=x—x?— xy, dy/dt=3y—2y—2y? dxfdt=1—y,— dyfdt =x —y* dxfdt=x-x?—xy,— dy/d dx/di =~ ~y)(1-x-y), dxdt srt + dy/dt =y—xy dxdt = ty tay, dyfdt=x—2y—xy dxjdi=(+a)seny, dyfdt=1—x—cosy dxfde dy/dt=y—x? dxjdt dyjdt=x—y ax/dt ax? + dyfdt =x—y+ yor +y) dx/dt =y+x0—-2-y9), dy/dt=—x+y(1-2°-y4) 4 Considereo sistema sut6nomo dx/de dyfdt = 420. (a) Mostre que 0 ponto critica 0, 0) € um ponto de sel (b) Esboce as trajet6rias para o sistema linear correspondent imegrando a equacdo para dys. Mostre, da forma paramériea O quando (c) Determine as wajetrias para o sistema no-linear intewran- doa equagdo para dys. Esboce as trajetiras para o sistema io-incar que comtespondemay = —xeay= xparao sistema linear. (Considere o sistem auténomo dxjdt=x, — dy/dt ==2y +88 (a) Moste que © poate extica (0, 0} € um ponto de sel, (b) Esboce as trajetsris para o sistema linear comrespondente gj, 22 emostre que a trajetsria na qual x —¥0, » —» 0 quando 1—> éx=0. {c) Determine as wajetéxias parao sistema nko-linea para.x integrando a equagio para dh/dx. Mostre que atrajetsria coe- respondenie a i gue correspondents ay teias para o sistema nio-linear ‘A equacio de movimento de um péndulo sem amortecimento 10d) + oF sen O= O, onde w* = g/L, Faga.x = 8,y = délds para obtero sistema dxjdt=y, — dy/dr = a? sax, (a) Most ques pontosericns so (24, 0. = 0, 1.2.01 GQ. 23 que sistema équas linearnavieinhanga de ead pont c= tee. (6) Mosie que 0 pono creo (0, 0) ¢ um centro (estvel) do sistema near corespondente Usando 0 Teorema 9.32, 0que Se pode dizer sobre osintema nio-inear? A sito € seme Thante nop pons ertoos (2h 0) = Ty 2.3 Qual iterpretg fsicsdesses pontos crticos? {€)Mostequeo pont eric (0) € um poato de sea fins el) do sistem linear correspondents, O que oe® poe com sluinsobreo sitema nio-linear! stung € semelhans nos Pons exes (Qn ~ Day Oe n= Le 2 3 oo Qual a inter rego sia desses ponte ekicos? Equagies Diferencios Nao-Lincares eBwabildade 275 (@) Bscotha um valor para o?e faca grfico de algumas trajo- ‘ras do sistema ndo-finear na vzinhanga da origer. Voeé pode ‘concluir mais alguma coisa sobre a natureza do ponte extico (0,0) para o sistema nfo-liness? {(¢) Usando o valor de w do item (a), desenhe um retrato de Fase pparao péndvlo. Compare seu grifico com oda Fig. 9.3.5 para © péndulo com amorieciment, (a) Resolvendo a equacio pura dir, mostre que as equagbies dds trajet6rias do péndulo sem amortecimento do Problema 19 podem ser escritasna forma fy? 02 — cosa) =e, ant ci eit ©) Matipiuce Ey () poem eps expres o resale fhoem tos de para aber o dm? 2 onde B= mic. (€) Mostre que o primeito tecmo na Eq, (i) €a encegia cinética do péndulo e que o segundo termo é aenergia potencial devida Aagravidade, Logo, a energia total E do péndulo & constante a0 longo de qualquer trajetsria; seu valor & determinado pelas ‘condigdes iniciais, ‘0 movimento de determinado péndulo sem amortecimento & escrito pelas equagdes dxjdi = dyjat ‘Se 0 péndulo & colocado em movimento com urn destocamen: toangular A e sem velocidadeinicial, entdo as condigdes inici- ais sto x(0) = A, yO) = 0. (a) Considere A ~ 0,25 e fuga ogrifien de-xem fungao der. Do ico, estime a amplitude R ¢ © periodo Tdo movimento re: sultante do péadulo. (b) Repita o item (a) para A 10, 1,520. (©) De que modo a amplitude € 0 perfado do movitnento do ppéndulo dependem da posigio iniial A? Desenhe um grfico ‘para mostrar cada uma dessas relagdes, Voce pode dizer alg 'ma coisa sobre o valor-limite do periodo quando A —> 0? (@) Seja A = 4 fagao grifico de x em fungao det. Explique [porque esse grifico difere dos grficos nos itens (a) e(b). Para que valor de A acontece a mudanga? CConsidere, mais uma ver, as equagaes do péndulo (veja0 Pro- bblema 21) dxfdi=y, — dy/de ‘Se 0 péndulo 6 colocadoem movimento a partir de sua posigio mais baixa de equilibrio com velocidade angular v, entfo as condigdes iniciais s20 x10) = 0, 0) = v, (a) Faca os grficos de xem fungio de ¢ para w= 2 , também, para v = 5. Expligue 0s movimentos diferentes do péndulo re- presentados por esses dois gréficos (b) Existe um valor critica de 1 que denotaremos port, tal que lum ipo de movimento ocorre para vv, € o outTo tipo ogorre para v> uy. Estime o valor de 11, Esse problema estende 0 Problema 22 para o caso de im pén- dulo amortecido, As equagdes de movimento si0 dxjdt=y, — dy/dt =—4senx — yy, onde +76 0 coeficiente de amortecimento, com condigdes inci ais 0) = 0. ¥00) = w (a) Para y= 1/4, faga 0 grfico de xem fungaio de r para v ~ 2eu= 5, Explique esses grdficos em termos dos movimen. tos do pendulo que representam, Explique, também, qual a relagdo entre eles e 0s gréficos corespondentes no Proble- ma 22(a. (b) Estime o valor ertico v da velocidade iniial onde ovorre a transigdo de um tipo de movimento pare out. @ dey? (22) met sod) —Asenx, —Asenx.276 Equactes Diferenciais Nao Linares ¢ Euabilidade 24, 25, 26 @7. (©) Repitao item (b) para outros valores de ye determine como 1 depende de y. (0 Teozema 9.3.2 nao déinformagdo sobre aestabitidade de um onto critico de um sistema quase linea, se esse ponto é um «entra do sistema linear correspondemte. Que iso tem que acon- tecer €iustrado pelos sistemas ax/dt = y +a? +¥), @ dy/dt =x + ye +94) asfat= 208+), ™ dyfdt = x ~ vba? + 9%) " (a) Mestre que (0, 0) € um pontoertico de eada um dos siste~ mas ¢ que, além disso, é um centro do sistema linear comres- ondente. () Mostre que cada sistema é quase linear. (6)Sejar?= 28 + yenote que x dvidt + ydvidt = raed Para 0 sistema (i), mostre que dridi < Oe que r > O quando t >=; Portanto, 0 ponto erica ¢ assintoicamenteestivel Para. 0 sis- tema (), mostre que a solugio do problema de valor inical para ‘reom = r,em7 = 0 toma-se ilimitada quando > V2? ¢, Portanto, o ponto critcoé instavel. [Neste problema, vamos mostrar como pequenas mudangas nos coeficientes de um sistema de equagSes lineares podem afetar tum poato critco que € um centeo. Considere o sistema ony -1 0, Mostre que os autovalores sto 7, de modo que (0, 0) é um ‘centro, Consider. agora o sistema, x-(5 Ds ‘onde |e éarbitrariamentepequeno, Mostre que os autovalores so € = i Assim, independentemente do quo pequeno fore 0,0 centro torntse um porto espiral, Se ¢ = 0, 0 ponte ‘spiral assintoticamenteestévl; see > 0, ponto spiral 6 instéve [Neste problema, vamos mostrar como pequenas mudangas nos coefcientes de um sistema de equagdes lineaes poem afetar ‘um ponto erin quando os autovalones so iguats, Considere ce. Mostreque os autovalores sor, = ~ 1.7, = ~ 1, de modoque 6 ponto etic (0,0) um né asntovicamenteextve. Cons dere, agora 0 sistema a7 () )s onde rbitaramentepequeno Most que, s¢€> 0, nthe Og atoraoret sho —1 = le, de mole que oo asin. tenis estvel se ranefomouemum pont esp asin menieestivel Se «<0, e140 38 fee sio 1 fe] eo pono cific prmanec vendo um néassitoticamente evel Nese problema, varias defi uma femula para pciodo nana de um pendulonfo-linear sem amortecmeato[e = ‘na Eq. (10) da Segio 9.2]. Suponha que a massa é puxada por tm dagilo postivo we, depos ste com vlociate are (@)Petsamts em geraicem 8cdAldr como fungbes de No taunt, lveroado ou peptls fe 6, podemos consider? ono Tonga de Be, portant demos peat, abe, fn x éldt como fungao de 8, Deduzimes. entdo, a seguinte se ncia de equagdes: 14 (48) 7] mgt sen sou (neem 4 (t88)' =a cv (“a a--[E 2g Veos#— cosa Porque fo esolhia a riz quacrada negativa na hima equaco? (©) Se 7€ 0 periodo natural de oscilagto, deduza a feraula Of lw a7 Vis h Joost cosa (© Usanio as ideas 20s 0= 1 ~ 2sen'(2) ec0s @ ~ 2 sena?2},seguidas pela modangade varivel sen(@P2) =k sen 4, com k= sen(al2), mosie que realt c “« Vel Vinee ssa € uma integral eliptica de primera espécie. Note que perfodo depende da azo L/g¢, também, do deslocament ini ial, raves de k = sen(a). {) Calculando a integral na expresso pars 7, obtena valores {de que voeépossacomparar com ss esimatvaspificss ob- tidas no Problems 21. ‘Uma gencraizago da equacio do pndulo amortecigo discutda no feo, ou de um sistema mascamol,€ equa de Lignan x. de Sa tee +l Se (x forconstant ef) kr, enti esta equagto tem a for ‘ma da equagio linear do pendulo(substiua sea 0 por Ona Bq. (12) da Sep0 9.2) caso contrério, o amoneciment cheat «a fry restaradora g(x) so nio-lineares. Suponha que o ontiuamentediferencavel, que € dass vores comtinanen- tediferencidvel e que a) ~ 0. (@)Escreva equa de Lénard como um sistema de dua u- es de primeira ordem,insoduzindoavardvel y= da. (6) Mose que (0,0) €um pono erie e que o sistema équase linear em uma vizinhanga de (0,0) (©)Mostre que se 0) > Oe g (0) > 0. eno ponte exticot assintotcamene estivel ese (0) <0.00 se g'(0) < O,enti00 onto erticn nsvel Sugesio: Use a série de Taylor para aproximar ce em va viainhanga de x~ 0 0 9.4 Espécies em Competicao Nesta segdo e na préxima, vamos explorar a aplicagio da andli- se do plano de fase em alguns problemas em dinamica popula- cional. Esses problemas envolvem duas populagdes interaginde esto extensées dos discutidos na Seeo 2.5, que trataram de uma ‘inica populagio, Embora as equagées discutidas aqui sejam ex- tremamente simples, se comparadas &s relagdes complexas que "ate ai Lined (1469-1986, pessoa ole es Mines em ar aban = flere, mec © memset, So mvesipo des ean erence fs publeadem 1938.Equacoes Dferenias Nao-Lincares e Esabiidade 277 existem na natureza, ainda € possivel compreender algumas coi- elas reduzem as taxas de ctescimenio e as saturagies, uma da sas sobre principios ecolégicos pelo estudo desses modelos. _outra, A expresso mais simples para reduzir a taxa de cresti- Suponha que, em algum ambiente fechado, existam duas es- mento da espécie x devido a presenga da especie € substituir 0 ies semelhantes competindo por um suprimento imitado de fator de crescimento ¢) ~ ox na Eq. (1a) por €, ~ yx — ay, comida; por exemplo, duas espécies de peixe em um lago, ne- onde a & uma medida do grau de interferéncia da especie y so- nnhuma sendo presa da outra, mas ambas competindo pela comi- brea espécie x, Analogamente, substisimos ¢ — oyna Eq. (1b) dda disponivel. Vamos denotar pore y as populagées das duas por ¢ ~ ayy ~ at. Obtemos, entio, 0 sistema de equagiies cespécies em um instante t. Como discutimos na Seco 2.5, va isiieewte, sere :mos supor que a populagao de cada especie, na auséncia da ou- dx/d= xe, — 02 ~My), tra, soja governada por uma equacto logistica. Entio, dy/d @ Ye — oy — 033). dx/dt = x(e,— 0), (1a) Os valores das constants positvas ¢, a). €, 0 € a depen- ‘ _% 1b dem das espécies particulares em consideragio e tm que ser dyldt = yle,— 09), GU), temninados em geral, aiav8r Gs obiervagben. ESI IS. respectivamente, onde ¢, € €, so as taxas de crescimento das duas — ressados nas solugbes das Eqs. (2) para as quais x € y ndo sd0 opulages,e e/a, e ea, so seus niveis de saturagio, No-en- negatives. Nos dois exemplos a seguir, discutimos dois proble- ‘tanto, quando ambas as espécies esto presentes, cada uma vai mas t{picos em detalhe. Voltaremos as equagdes gerais (2) no afelar 0 suprimento de comida disponivel para a outra. De fato, final desta sega. ~ Exemplo 1 > ees Discute o comportamento qualitativo das solugées do sistema __A Fig, 9.4.1 mostra um campo de diregdes para o sistema defi (3) no quadrante positivo; os pontos maiores nessa figura so (3) _ospontos crticos, ou solugdes de equilfrio. Baseados no cam- 08x). po de diregio, parece que o ponto (0.5 0,5) atrai outras solu- goes e €, portanto, assintoticamente estivel, enquanto os outros {iés pontos criticos sao instaves, Para confirmar espas conclu- ses, podemos olhar as aproximagdes fineares perto de cada x(—x—y)=0, y@,75—y—05x)=0. (4) pono crtico Existem quatro pontos que stisfazem as Eqs. (4), saber. (0,0), Osistema (3) € quase linear em vizinhangas de cada ponto ex (0, 0.75), (, 0)€ (0,5; 05) eles correspondem as solugdes de tco. Existem duas manciras de se obtero sistema lincar pero de ‘equilibrio do sistema (3). Os ts primeiros desses pontos envol- um ponto critico (X, ¥). Primeiro, podemos usar a substituigao x ‘ema extingio de uma das espécies ou de ambas; spenas 0 ii- =X + w.y= ¥ + vinas Eqs, 3) retendo, apenas os terms line- mo corresponde a sobrevivéncia, a longo prazo, de ambas as ares em we u. A segunda maneira é usar a Eq. (13) da Segao 9.3, ‘espécies. Outras solugdes sao representadas por curvas outraje- isto é, ‘6ris no plano x, que descrevem a evolugto das populages a0 dyfde = y(0,75 — Encontramos os pontos criticos resolvendo o sistema de equa bes algébricas Iongo do tempo, Para comegar a descobrir seu comportamento: d (u) _ (FY FY (w © ‘qualitativo, vamos proceder da seguinte maneira, a \y, GY) G(X,¥), . y Tiddithitecsccveervercecrre } {UR GU peer ee ee Ha | Lili lestecereervecrecs hts hse sterver verre cere & Lider evresecrcecrnr SALLE, oo cececce cscs 25h {$04 e gee pans gta gonihegeoceccossascs POOR OR PSOL on prin Deo Looe Ce eee ree oe $99 225-2)5E5= 2 PEPESSES EEE se eee a ae EEG SASS Bes. es ERGs Boas naa CLEScETee rel ang Lovet ne hs oe eel as FIG, 94.1 Pontos critcos ¢ campo de direpBes para o sistema (3),PTB EquacsesDiferencais Neo-Lineares¢Estabildade ‘onde, para o sistema (3), FQ,y)=x(1-x-y), G(x, y) = y(0,75 — y - 0,5). Logo, a Eq, (5) fica 4 (uw) _(1-2x-¥ x uw) at lv) =\-0sy 0,75-2v-05x) tv) 2 = 0, = 0, Esse ponto critico corresponde ao estado em que ‘ambas as espécies morrem como resultado da competigio. Co- locando o sistema (3) na forma EC)=(0 bs) G)-Car2): © ou, fazendo X = ¥ = 0 ne Eq, (7), vemos que, pero da origem, 6 sistema linear correspondente & @G)=( b03)() Os autovalores ¢ autovetores do sistema (9) sio = (): © ® (10) @_ (0 75, =(), de modo que a solugdo geral do sistema é ()-a(era(em an Entao, aorigem é um n6 instivel de ambos os sistemas, do line- ar (9) ¢ do ndo-linear (8) ou (3). Em uma vizinhanga da origem, todas as trajetrias io tangents ao eixo dos , exceto por uma trajetria que estécontida no exo dos x. X= L,y = 0. Bice ponto corresponde a um estado em que a es- pécic.xsobrevive a competigio, mas aespécie y, nio.O sistema linear correspondente € 4 (uy _(-1 1) ( a ‘) -( 0 aa) (:) aay Seus autovalores e autovetores sto oi(t e () : (3 7,028, g% = (4): sua solugio geral € (oa()erralsjen ‘Como os autovalores ttm sinais opastos, panto (1,0) é um ponto de selac, portanto, um ponto de equilforio instavel do sistema Tinear (12) ¢ do sistema ndo-tinear (3). O comportamento das, ‘rajetGrias proximas de (1,0) pode ser visto da Eq. (14). Sec, = (0, entio existe um par de traet6rias que se aproximam do ponto crtico a longo do eixo dos x. Todas as outras trajetrias se afas- tam de uma vizinhanga de (1,0). = 0,75, Nesse caso, s especie y sobrevive, mas.xnio. A andlise € semelhante & andise para 0 ponto (1, 0). O sistema li near correspondente € 4 (uy) _( 025 0) (w $(:) es bas) (%) a5) (0s autovalores e autovetores sio wi( 8 ws, ea(2): (16) »_ (0 ,=-075, # = (7), dde modo que a solucto gral da Ea. (15) € (") (Serre (R)ers ay Logo, o ponto (0; 0.75) também € um ponto de sela. Todas as trajet6rias deixam uma vizinhanga desse pont, exceto um par «que se aproxima a0 Tongo do cixo das y. X= 05, y = 05, Esse pomtoertico correspond a um estado de equilbrio misto, ov de oexisténcia, na competigio entre as duas espécies. Os autovalorese autovetore do sistema linear corres pondente a(t) =(3s -25)(2) r= C2+v2/4=-0146, = (4) -1 a9 (-2-v2y4=—0,854, = (4) (18) Portanto, a solugdo geral da Eq. (18) € Qea(Deea(Gom ‘Como ambos os autovalores sao negativos, 0 ponto critico (0,5; 0,5) € um n6 assintoticamente estivel do sistema (18) e do siste- ‘ma ndo-linear (3). Todas as trajetérias se aproximam do ponto critico quando ¢—> °°, Um par de trajetorias tend 20 ponto criti- co ao longo da reta com coeficiente angular /2/2, determinada pelo autovetor £, Todas as outras tendem ao ponto critico tangencialmente a reta com cocficiente angular ~V/2/2, deter- rminada pelo autovetor € ‘A Fig. 9.4.2 mostra um retrato de fase do sistema (3). Olhan- do bem de perto as traetérias perto de cada ponto critico, voce pode ver que elas se comportam da maneira prevista pelo siste- ma linear perto daquele ponto, Além disso, note que os termos ‘quadriticos a diteita do sinal de igualdade na Eq. (3) sio todos negativos. Como esses sio 0s termos dominantes para x € y po- sitivos e grandes, segue que, longe da origem no primeiro qua- Oe y > 0 vdo acabartendendo 20 Ponto (0,5; 0).Equagoes Diferenciais Neo-Lineares¢Fsabilidade 279 025050 O75 Y * Exemplo 2 Discuta 0 comportamento qualitative das solugdes do sistema dx/dt=x(1=x~y), dy/dt = y(O,S — 0,25y ~0,75x), onde x € y ndo sto negativos. Observe que esse sistema é, tam- bbém, um caso particular do sistema (2) para duas espécies em competi “Mais uma vez, existem quatro pontos eriticos, a saber, (0,0), (1,0), ©, 2)e (0,5; 0,5), correspondendo as posigSes de equil a1 125) * FIG, 9.4.2 Um retrato de fase do sistema (2), brio do sistema (21), A Fig. 9.4.3 mostra um campo de diregies parao sistema (21), junto comos quatro pontos criticos. Do cam- ‘pode direcdes, parece que a solucdo de equilibrio misto (0,5;0,5) & um ponto de sels e, portanto, instivel, enquanto os pontos (1, 10) (0, 2) sto assintoticamente estéveis, Logo, para a competi- ‘eo deserita pelas Eqs. (21), uma espécie vai acabar sobrepujan- «do. outra, levando-a &extingo. A espécie sobrevivente édeter- rminada pelo estado inicial do sistema. Para confirmaressas con- 0, emtdo a expressio den- tro da raiz quadrada na Eq, (39) é menor do que (aX + 03¥)*. Entio, os autovalores sio reais negativos distintos, ou com- plexos conjugados com parte real negativa. Uma andlise reta da expresso dentro da raiz quadrada na Eq. (39) mostra {que os autovalores no podem ser complexos (Veja o Proble- ma 7). Portanto, o ponto critico & um né assintoticamente es- taivel e uma coexisténcia sustentavel € possivel. Isso esta ilus- trado no Exemplo 1, onde o = 1, a = 1,0) ~ 1a =0,5e ‘Vamos relacionaresse resultado com as Figs.9.45¢¢9.4.5d. Na Fig. 945c, temos e (40) Essas desigualdades, acopladas com a condigao de que X ¢ ¥ dados pela Eq, (36) sdo positives, nos leva & desigualdade 0,05, < aay. Logo, nesse caso, 0 ponto eritico é um pomto de sete Por outro lado, na Fig. 9.4.5d, temos ou ea, <6, & a ou 6a, < 9 ‘A condigio de que Xe ¥ so positivos nos leva, agora, a 0,0) > ajay, Portanto, o ponto ero éasintticamenteestivel. Paraesse «230, podemos mostrar, também, que 0s outros pontoseritics (0. 0), (€¥/0;-0) (0, €/07) so instéveis. Assim, para quaisquervalo- res inicids positives para xe y, as duas populagies vio tender 20 estado de equilforio de cocxisténcia dado pelas Eas. 36). ‘As Eqs. (2) fomnecem a interpretagio bioligica do resultado {de que a coexisténcia ocorre ou ndo, dependendo se 0, — aya, E positivo ou negative. Os a medem 0 efeito inibitorio que 6 ‘erescimento de cada populacio tem sobre si mesma, enquanto (os medem 0 efeito inibitério que ocrescimento de cada popu- lado tem sobre a outra Entio, quando a, > aja, a interacao (competigio) € “fraca” € as expécies podem cocxistir, quando 0s < act, interagao 6 “fore” eas espécies nio podem coe- xistir — uma tem que ser extinta Problemas 7 (Cada um dos problemas de 1 6 pode serinterpretado como descre- ‘vendo a imeracio de duas espécies com populates x ey. Em cada uum desses problemas, faga 0 seguinte: (a) Desenhe um campo de diregdes e desereva como as solu- ‘es parecer se comportar (b) Encontre os ponte crticos. ()Para cada pono critico, encontreo sistema linear correspon dente, Encontre os autovalores¢ autovetores do sistema linear classifique cada ponto critic em relagdo uo tipo determine se 6 assintoticamonte estével, estvel ov instével (@)Esboce as rajetrias em uma virinhanga de cada pont cio, (©) Caleulee fagao grafico de um ndmero suficiente de traeto- Fias do sistema dado de modo & mostrar, claramente, 0 com- portamento das solugtes. ( Determine o comportamento-limite dex y quando > Interprete os resultados em termos das populagdes das duas especies. 1. dxdt PY aaseey Om 2. dx/dt = x(1,5—x~0,5y) Pe Slat m 3803) “is0) G2 3. dx/dt =x0,5-05x -y) dyfdt = yQ~ y~ 1.1250) GLA. ds/dt = x15 - 0,5 y) dy/dt = y(0.15 — y ~0,125x) @2 5S. dx/dt =x0-x-y) dy/dt = yS—y =x) G26. dafdt =x -x40.5)) dy/dt = y(2,5 1,5y +0,25x) 7. Mostre que (0X +0,¥)? — 4(00,—a,0,)X¥ = (0,X—0,¥)? + 4a,0,X¥. Portanco, conclua que os autovalores dads pela Eq. (39) nun- podem ser eomplesos.dx a Duns espécies de peixe que vompetem por comida, mas um no presa do outro, so epomis macrachirus, um peixe de Sua fresca e cor azulada que habita as dguas norte-americanas, ¢ lepomis miralfius, um peixe do sudestee centro dos Estados ‘Unidos com guelra vermelha brilbante, Suponba que ura lago testi cneto desses dois tipos de peines e denote por x y, res pectivamente, as populagbes de lepomi macrachiruse lepomis mnicrolofus no instante ¢. Suponh, ainda, que & competigao € ‘modelada pelas equagées He — ray). dy/dt = he, ~ 09 —@0)- (a) Se elay > ef ef, > ef, mostre que as ica popu thes elo to lago slo ser as duns especie, sem opine {aad onsen ode gucla vermelha. © que val aconect? {b) Se, > e/a ef, a, most ques ies pop Jagd duit ola so eas ds xpi, som OPN azul oe sem o de guctreverclha.O que va sconce? Considee competi entelepomésrnernchiras lepomis Inicroofus menclonaa no Problema 8. Suponha que ea, > fine ef, > eye de mid gor como motado 90 1x10, Crise um pono defo etvei no ql ambas sepsis foe orxstr conenente rescrever as eagdes Go Peo Blom 8 em terms di capavidades de stro do lo para lepomis macrochirus (B= ee) na ausencia de Lepomis incrolofs para lepomis microlfus (R= ede) na axéncia de leomis macrochra, {) Moste ques eqnagdes do Problema # toma fra dy 1-4-4 ae OB RE colo % = afer, Determine 0 ponto de equilforio de coextsténcia (X, Y) em funglo de BR, ¥© Ys (b) Suponha, agora, que um pescador $6 pesca lepomis rmacrochirus, 0 gue redu2 8 Qual 0 efeito disso nas populagdes Ade equilfbrio? E posstvel, pescando, reduzir a populagio de lepomis macrochivus ail nivel a pono de serem extinios? ‘Considereo sistema (2) no texto e suponta que ao — aya, = 0. (a) Encontre todos os pontos criticos do sistema. Observe que ‘resultado depende se a;¢, ~ aye, € nulo ou nto. {b) Se aye; ~ a, > 0, classifique cada pontoertco e determine se €asinioticamenteestivl, estivel ou instivel. Now que 0 Pro blema 5 € desse tipo. Depois,faga.o mesmo se a6 — a6, <0. () Analise a natureza das trajetsrias quando o¢, ~ ase, = 0. ‘Considere o sistema (13) no Exemplo | do texto, Lembre-se de _que esse sistema tem um ponto rico assintoticamenteestévelem (0,5; 0.5), comespontente & coexisiéneiaestvel das populagdes «das duasexpécies. Suponha, agora, que aimigragio ou emigragdo ‘ocorram com taxas constantes 8a Bb para as especies xe y,res- Pectivamente, Ness caso, as Eqs, (3) S80 Subsituidas por dxjdi dy/dt = y(O,75 — y — 0,5x) +8. A pergunta € que efeito isso tem na localizagio do ponto de ‘equilrio estive {a) Para encontrar o novo ponto critico, precisamos resolver as ‘equagaes x(x =y)+5a, @ x(l-x—y) +4a 910,75 — y 05x) +86 ‘Um moda de fazer iso € spor que ry io dads por ies gf 16, x te poténcias no parametro 6; ent, Famytyste, yayty bt Gi Subscwua as Eys, (il) nas Eqs (i) ejunte 0s termes de acordo ‘com as poténcias de 6 {b) Dos termos constantes (os fermos que mio envolvem 8), Fquactes Diferencils Ndo-Lincarese Estabildade 283 0, confine asim, qe, fala de migraio ou emirag,o pont eo € (0.3.0.9. (© os ermoslincaceem Bronte que sada 4b, y= —2a bab w (@Soponha que a> 06 6> 0, de medoaueaimigraeb oor Simantbes es especies Mose que asa deep et ape epee aloe eatec popes ow tim cine em uma tm deréscimo ct oom Expl it ttsivament, porque ese um esa edve G2 12. Osisiema yy — xr ~0,15)0% —2) resulta de uma aproximagio das equagdes de Hovgkin-Huxley? que moderaim a transmissdo de impulsos neurais ao lango de (@) Encontre os ponts eficos ecassifique os, investigando 0 sistem lineeraproximado proximo a cada um. () Desenhe os reais de fase para -y = 0,8 ¢ y= 155. (©) Consider raetria que deixa. ponto critica (2,0). Eneon- treo valor de-y para o qual esa trajtiria se aproxima daorigem quando r=. Desenhe um retrato de fase para esse valor de. Pontos de Bifureugio, Considere o sistema X= Fc yay’ = Gey a) @ conde € um pardmetro, As equagdes FG, ¥,@) = 0,665 9, a) =0 a) ‘determinam as oulicinaisde.xe y, respectivamente; quelquer ponto ‘onde uma nulilinal de interseeta uma nulicinal dey 6 um ponto ceriico. Quando c varia e a configurago das nuliclinais muda, pode Acontecer que, para um determinado Valor de a, dois ponioserticos se unem, ransformando-se em um e que, para outra variagdo de 4,0 ponto critico desaparece totalmente. Ou 0 processo pode acontecer femordem inversa: para um determinada valor dea, duas nuliclnais {Que no se intersectavam antes passam ase intersetar, eiando im pponto erico que, por sua vez, pode se dividir em dois apds outras ‘musdangas de a. Um valor de no qual pontos eriticos sa0 perdidos (1 obtidos & um ponto de bifurcagzo. Como um rerato de ase de ‘um sistema depende muito da localizagio e da natureza dos pontos crticos, uma compreenso de bfurcagdes estencial para entender ‘o comportamento global das solugdes do sistema. Os problemas de 13 217 ustram algumas das possibiidades, ‘Em cada um dos problemas de 13 a 16: (@) Esboce as nulclinais e descreva como os pontos eritcos se mo- ‘vem quando e aumenta, () Encontre 0s pontos critics. (6) Seja a = 2, Classfique cada pontoertieoinvestigando 0 siste- ‘ma linear correspondents, Desenhe um retrato de fase cm um retin- glo contendo os pontos erticos. (@) Encontre 0 ponto de bifurcegao a, no qual os pontos erticos coincidem, Localize esse ponto eritico e encontre os autovalores do sistema linear comrespondente. Desenhe um retrato de fase. (©) Para a > ay, no exister pontos erticos. Escolha um desses ‘alares para ere desenbe um retrato de fase Ow va-aetys ye deny ‘Au, Hodatin 914-1898 o Ando FH (1917) yt fines meses em 163 pr atin soe eg == tose pic pla maa ere 1982, quand == ‘Progreso sindr to (MTS