UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Ingeniera Elctrica
NOMBRE DE LA ASIGNATURA:
CONTROL DE SISTEMAS ELCTRICOS
CDIGO:

NMERO DE CRDITOS:
4

INTENSIDAD HORARIA SEMANAL

TAD
Tericas:

Prcticas:

REQUISITOS:

TI:

Tratamiento de Seales

TALLERES:

LABORATORIO:

TERICO-PRCTICA:

JUSTIFICACIN
La caracterizacin del comportamiento dinmico (evolucin) de las variables fsicas de un
sistema, juega un papel fundamental en el desarrollo de procesos de ingeniera, tanto a nivel de
anlisis como de diseo. La asignatura Control de Sistemas Elctricos, aborda este tpico a partir
del estudio de la solucin de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo, ante
diferentes tipos de forzante, desde las perspectivas del dominio de la frecuencia (teora del
control clsico) empleando transformada de Laplace y del tiempo (teora del control moderno)
mediante representaciones en el espacio de estados. La asignatura aplica conceptos de clculo
diferencial e integral, teora de circuitos, teora de seales y mtodos numricos para resolver
problemas que implican manipulacin dinmica en modelos de ingeniera, particularmente
orientados a casos de estudio en ingeniera elctrica, formando competencias en reas como: el
control de sistemas elctricos, automatizacin de subestaciones y mantenimiento preventivo,
entre otras.
PROPSITO DE LA ASIGNATURA
Ofrecer experiencias educativas para comprender y manipular la respuesta de un modelo
dinmico lineal (determinstico) ante estmulos.
COMPETENCIAS
A travs de las sesiones, se espera desarrollar en el estudiante las siguientes competencias:
COMPETENCIA
Modela

LOGRO

fenmenos

fsicos

INDICADOR

Plantea ecuaciones diferenciales

Encuentra el modelo matemtico de un

lineales

que

sistema en alguna de sus tres formas

describen fenmenos fsicos en

comunes: ecuacin diferencial ordinaria

sistemas

(EDO),

ordinarias,
elctricos

electromecnicos

funcin

de

transferencia

mediante representacin en variables

de estado

Comprende

el

Identifica las condiciones de

Calcula el lugar geomtrico de las

comportamiento

de

estabilidad absoluta y relativa

races (LGR)

Sistemas

en

de

para un sistema. Determina el error de

Ingeniera

un

valores
permiten

sistema.
de

Determina

parmetros

que

desempeos

estado

y el diagrama de Bode

estacionario,

sobreimpulso,

el

el

mximo

tiempo

de

satisfactorios como respuesta

establecimiento y dems parmetros en

ante determinados estmulos

una respuesta escaln. Determina los

mrgenes de fase y de ganancia en una
respuesta de frecuencia

Disea
compensadores

en

Aplica anlisis en la frecuencia

Realiza

para

calcular

los dominios tiempo

transferencia

y frecuencia

compensador

Utiliza herramientas

Realiza

computacionales

modo

para

anlisis

la

de

emprica

de

funcin

de

constantes para un PID. Implementa

de

un

control por realimentacin de estados

en

Verifica la estabilidad de sistemas a

situaciones

partir de la simulacin de su respuesta

ambientacin

virtual

prcticas

la

sintonizacin

aprovechando
ofrecido

el
por

escaln.

Verifica

la

accin

de

control de sistemas

recurso

controladores mediante la simulacin

dinmicos

herramientas de clculo como

del

MATLAB

comparacin de su respuesta con el

modelo

compensado

la

modelo original. Domina los entornos

de consola de comandos (Command

Window),
programacin
grfica
(Simulink) y de interfaz de usuario
(GUIDE) de MATLAB
Reconoce
importancia
puntualidad
desarrollo

de
en
de

la

Hace un uso responsable del

Cumple

la

tiempo

establecidos para la presentacin de

el

puede cumplir a cabalidad con

actividades

todos sus deberes

puntualmente a las sesiones de clase y

sus

de

tal

manera

que

actividades

otras

con

las fechas y horarios

calificables.

actividades

Asiste
acadmicas

presenciales.
CONTENIDOS
CONTENIDOS DECLARATIVOS Y PROCEDIMENTALES
______________________________________________________________________________________________
PARTE I: CONCEPTOS Y MODELOS
______________________________________________________________________________________________
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES (HAD: 8 / HPP: 4/ HI: 12): Sem 1-2
1.1. Definiciones (variable manipulada, variable controlada, sistema, proceso)
1.2. Clasificacin de los sistemas de control (lazo abierto, lazo cerrado, lineal, invariante en

el tiempo)
1.3. Transductores y sensores
1.4. Preactuadores
1.5. Actuadores
1.6. Acciones bsicas de control (P + I + D)
2. REPRESENTACIN DE SISTEMAS DE CONTROL (HAD: 8 / HPP: 4 / HI: 12): Sem 3-4
2.1. Funcin de transferencia (transformada de Laplace, fracciones parciales, teorema de

valor final)
2.2. Diagramas de bloques (elementos principales en un lazo de control)

2.3. Diagramas de flujo de seal (formula de ganancia de Mason)

2.4. Variables de estado (ecuacin de estado, ecuacin de salida, transformacin a y desde

funciones de transferencia)
3. MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS (HAD: 8 / HPP: 4 / HI: 12): Sem 5-6
3.1. Sistemas elctricos (pasivos, activos)
3.2. Sistemas mecnicos (traslacionales, rotacionales, combinados)
3.3. Sistemas electromecnicos (motor DC)
3.4. Sistemas Hidrulicos
3.5. Sistemas de Generacin

Primer Examen (a partir de la semana 6 de clase)

4. SISTEMAS NO-LINEALES (HAD: 4 / HPP: 2

/ HI: 6): Sem 7

4.1. Linealizacin.
4.2. Ejemplo de aplicaciones

______________________________________________________________________________________________
PARTE II: ANLISIS
______________________________________________________________________________________________

5. CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA TEMPORAL (HAD: 4 / HPP: 2

/ HI: 6): Sem 8

5.1. Sistemas de primer y segundo orden (parmetros de respuesta escaln)

5.2. Error en estado estable (constantes de error esttico) y tipos de sistema (tipo 0, tipo I,

etc.)
6. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES (HAD: 16 / HPP: 8 / HI: 24): Sem 9-11
6.1. Estabilidad (absoluta, relativa, asinttica)
6.2. Anlisis del lugar geomtrico de las races
6.3. Respuesta en frecuencia mediante diagramas de Bode
6.4. Mrgenes de fase y de ganancia

Segundo Examen (a partir de la semana 10 de clase)

______________________________________________________________________________________________
PARTE III: SNTESIS
_________________________________________________________________________________________
7. DISEO DE COMPENSADORES

(HAD: 10 / HPP: 5 / HI: 15): Sem 12-14

7.1. Compensacin de adelanto, atraso y atraso adelanto en L.G.R y Bode

7.2. Mtodos de Ziegler & Nichols para sintona de controladores PID
7.3. Mtodo analtico para sintona de controladores PID

8. CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS (HAD: 10

8.1. Controlabilidad y Observabilidad

/ HPP: 5 / HI: 15): Sem 15-16

8.2. Diseo de Servosistemas

8.3. Control por realimentacin de estados
8.4. Observadores de estado de orden completo

Tercer Examen (semana de exmenes finales)

CONTENIDOS ACTITUDINAL-VALORALES
Asistencia puntual a clases; Entrega de reportes y montajes en las fechas y horarios acordados;
Utilizacin responsable de dispositivos electrnicos de comunicacin durante las sesiones de
clase y de evaluacin.
ESTRATEGIAS DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE
Como estrategias de enseanza y aprendizaje se emplearn principalmente: la resolucin de
problemas (cuando no se indique el mtodo de solucin) y el anlisis de casos (para verificar un
mtodo de anlisis y diseo sugerido), todo ello con el fin de valorar las temticas desarrolladas
a lo largo de las sesiones del curso.
Eventualmente se har uso de lecturas y preguntas (de manera oral y escrita). Se emplear el
mtodo de resolucin de problemas a lo largo de los diferentes temas que forman parte del
contenido del curso.
La estrategia se desarrollar formulando al estudiante situaciones a manera de ejercicios de
comprensin y aplicacin de conceptos, en los cuales deber utilizar algunos de los mtodos de
anlisis y diseo estudiados para alcanzar el objetivo requerido: bien sea caracterizar o
manipular, el comportamiento dinmico del sistema.
Para verificar la pertinencia de la solucin planteada para el problema, se utilizarn herramientas
de simulacin.
SISTEMA DE EVALUACIN

Indicadores de aprendizaje

Encuentra el modelo matemtico de un sistema elctrico o electromecnico en alguna de sus

tres formas comunes: EDO, funcin de transferencia y mediante representacin en variables
de estado.

Identifica y comprende los elementos de sensado, preactuacin y actuacin que aparecen en

los sistemas de control de sistemas elctricos y electromecnicos.

Calcula el LGR y el diagrama de Bode para un sistema. Determina el error de estado

estacionario, el mximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento y dems parmetros en
una respuesta escaln. Determina los mrgenes de fase y de ganancia en una respuesta de
frecuencia.

Realiza sintonizacin emprica de constantes para un PID. Implementa control por

realimentacin de estados.

Verifica la estabilidad de sistemas a partir de la simulacin de su respuesta escaln. Verifica

la accin de controladores mediante la simulacin del modelo compensado y la comparacin
de su respuesta con el modelo original. Domina los entornos de consola de comandos
(Command Window), programacin grfica (Simulink) y de interfaz de usuario (GUIDE) de
MATLAB

Cumple con las fechas y horarios establecidos para la presentacin de actividades

calificables. Asiste puntualmente a las sesiones de clase y otras actividades acadmicas
presenciales.

Estrategias de evaluacin
La evaluacin del curso se realizar integrando elementos de tipo conceptual,

procedimental y actitudinal.
Se realizarn cuestionarios respecto a los conceptos tericos desarrollados, durante la

semana siguiente a la finalizacin de cada bloque temtico.

Las prcticas de laboratorio involucran una evaluacin integral de preparacin para cada

una de las sesiones, de actitudes, trabajo colaborativo y actitud investigativa durante la

sesin, y realizacin de un corto informe ajustndose a normas internacionales de
divulgacin cientfica despus de la sesin.
Un componente importante de la nota corresponde a una evaluacin de la participacin,

actitud de trabajo y realizacin de actividades de grupo a partir del desarrollo de un

proyecto de fin de curso.

Equivalencia cuantitativa
Para evaluar el aprendizaje, se tomarn como referencia los indicadores de logro de las
competencias de la asignatura. Dependiendo del grado de cumplimiento de dichos logros se
generar una ponderacin en escala cuantitativa de 0 a 5 (para el 100% de la calificacin
definitiva), mediante pruebas orales y escritas clasificadas a partir de los siguientes porcentajes:
a)

3 evaluaciones escritas correspondientes a conocimientos tericos con porcentaje total

del 65%;

b)

3 evaluaciones prcticas correspondientes a la configuracin y el montaje de un proyecto

dividido en tres entregas parciales con porcentaje total del 25%; y

c)

pruebas escritas cortas tipo QUIZ con porcentaje total durante el semestre del 10%.
BIBLIOGRAFA

DORF & BISHOP, Sistemas de Control Moderno, Pearson, Prentice Hall

KUO B. C. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall.

OGATA K. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall.

NISE, N. Sistemas de Control para Ingeniera

DISTEFANO, STUBBERUD, WILLIAMS. Retroalimentacin y Sistemas de Control. SerieSchaum.

McGrawHill.

BLANGER PIERRE R. Control Egineering, A Modern Approach. SaundersCollege Publishing

Adicionalmente, se sugieren los siguientes sitios de internet para realizar consultas o

profundizar acerca de algunos temas particulares:
www.isa.org The International Society of Automation
www.ifac-control.org International Federation of Automatic Control
www.ieeecss.org IEEE Control Systems Society
Adems de los recursos electrnicos disponibles en la biblioteca de la Universidad Industrial de
Santander:
http://tangara.uis.edu.co/biblioweb/