Componentes de un robot

La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecnicos que le dan forma y soportan

los dems elementos que lo componen.
los robots pueden mostrar muchos tipos estructuras dependiendo del fin para el que estn
diseados: brazo robtico articulado, vehculo para desplazamiento de cargas,paneles solares que
siguen automticamente al Sol, etc...
Pero todos ellos estn formados fundamentalmente por los siguientes componentes: sensores,
sistemas de control, actuadores, herramientas y elementos que suministran energa.
SENSORES
Los sensores son los encargados de recoger la informacion del entorno y enviarla al sistema
de control para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar en dos tipos dependiendo de la funcion que realicen.

Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles
de iluminacin (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc.

Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores, posicin de elementos mviles, la fuerza ejercida, etc.

SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control son los encargados de analizar la informacion que les mandan los
sensores, tomar decisiones y dar ordenes para que las realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:

Mediante un circuito electrnico que puede ser programable.Este sistema de control

permite construir pequeos robots mviles sin necesidad de cables de conexion con un
ordenador.

Mediante ordenador. Este es mas utilizado en mquinas que no realizan

desplazamientos, ya que la conexion por cable con el ordenador dificultara su
movilidad.

ACTUADORES
Son los elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del robot.
Dependiendo de la forma en la que reciban la energa para realizar el movimiento, se puede
hacer la siguiente clasificacin:

Actuadores elctricos. Son los motores elctricos que utilizan la energa elctrica para
el que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamao mediano,
que no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para
funcionar con impulsion hidrulica.

- Los motores elctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos

giratorios en los que no se requiere mucha precisin.
- Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ngulo de giro del motor,
haciendo que el motor se coloque en un posicin determinada.para el control de estos motores
se requiere un circuito electrnico de control o un ordenador.

Actuadores hidrulicos y neumticos. Son los solenoides, formados por una bobina de
hillo de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un ncleo de hierro cuando se hace
circular una corriente por el bobinado. Con los solenoides se consiguen movimientos
lineales cortos, y se pueden utilizar para enclavar o liberar determinadas partes mviles
de la mquina.

PINZAS Y HERRAMIENTAS
Los robots manipuladores suelen llevar algn dispositivo que se une a la mieca del robot para
realizar una tarea determinada. Se pueden dividir en dos tipos: las pinzas, diseadas para la
manipulacin, transporte y unin de objetos, y las herramientas, cada una de ellas diseada
para una funcin especfica.
SUMINISTRO DE ENERGIA
Los robots son mquinas electromagnticas; por lo tanto, todas ellas necesitan
un suministro de energa elctrica, al menos, para el sistema de control.
La energa elctrica tambin proporcionar alimentacin para los motores elctricos y
electromagnticos.
Si los robots constan de motores de explosin, ser necesario disponer de un suministro de
gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya actuadores hidrulicos o neumticos, ser preciso
dsiponer tambien de un suministro de aceite o de aire, respectivamente.
https://sites.google.com/site/irenerobotica/4-robots-industriales

La definicin ms comn de un Robot es aquella que dice que es una mquina que cumple
simultneamente tres condiciones:
1. Es Autnoma : Se mueve o desplaza sin tener una conexin fsica con otro dispositivo
2. Reacciona a su entorno: Dispone de elementos (sensores) que le permiten reconocer el
entorno y reaccionar frente a los obstculos.
3. Es programable : Puede reprogramarse para que su comportamiento vare
Para poder cumplir estas condiciones, un Robot ha de tener los siguientes elementos:
1. Controlador. El Controlador es el cerebro fsico del Robot y bsicamente es un microordenador con una Unidad Central, memoria, alimentacin y los interfaces para acceder a
los elementos externos. En Robtica se puede utilizar prcticamente cualquier
controlador que cuente con una Unidad Central lo suficientemente potente. As tenemos
controladores especficos como los Ladrillos de LEGO

http://www.andorobots.com/product/ladrillo-inteligente-lego-mindstorms-nxt o de
FISHERTECHNIK http://www.andorobots.com/product/controladora-robo-txfischertechnik y controladores abiertos o genricos como son los diferentes modelos de
Arduino http://www.andorobots.com/product/placa-controladora-arduino-mega-adk-rev3 , que tiene actualmente la mayor oferta de controladores para Robtica, o de Raspberry
PI http://www.andorobots.com/product/pack-raspberry-pi-modelo-b-y-caja
2. Actuadores. Los Actuadores o motores son los responsables de hacer que nuestro Robot
se mueva. Existe una amplia de motores ya sea especficos de un modelo de Robot, como
son los de LEGO http://www.andorobots.com/product/servomotor-interactivo-legomindstorms-nxt o genricos en cuyo caso hemos de comprobar que son compatibles, es
decir que se pueden accionar, con el Controlador que hayamos elegido. Aqu puede verse
un Actuador de la gama TINKERKIT http://www.andorobots.com/product/servomotorrotacion-continua-360o-tinkerkit-arduino compatible con controladores Arduino.
3. Sensores. Los Sensores permiten que el Robot detecte las condiciones del entorno y
pueda, de acuerdo con su programacin, responder ante cambios de condiciones,
obstculos, etc. La gama de sensores es muy muy amplia y aqu
http://www.andorobots.com/category/sensores?mode=grid puedes ver alguno de los que
tenemos actualmente en ANDORobots ( www.andorobots.com )
4. Estructura. La Estructura es el esqueleto y, en algunos casos, la piel del Robot. La
Estructura proporciona rigidez mecnica a nuestro Robot, soporta el resto de elementos
fsicos (Controlador, Actuadores, etc.) y le confiere personalidad al Robot. En el caso de
la Robtica la estructura se adapta a la funcin del Robot. As tenemos los Robots
Aspiradores http://www.andorobots.com/product/mamirobot-kf7?mode=grid que suelen
ser redondos y circulan sobre ruedas escamoteadas para favores su desplazamiento entre
los obstculos de una vivienda. Hoy en dia hay una tendencia cada vez mayor a fabricar
piezas o incluso toda la Estructura utilizando Impresoras 3D
http://www.andorobots.com/impresoras-3D?mode=grid .
5. Lenguaje de Programacin. Permite desarrollar el Programa que ejecutar el Robot. El
Programa determina cmo reaccionar (se mover o actuar) el Robot en base a tiempos,
por ejemplo para desplazamientos, o a entradas que proporcionan los sensores ( detenerse
a 2 centmetros de una pared). En Robtica la mayora de los Lenguajes que se utilizan
son los derivados del Scratch http://scratch.mit.edu/ , desarrollado por el MIT en Estados
Unidos y que cuenta con multiples implantaciones entre las que se encuentran los
lenguajes de LEGO http://www.andorobots.com/category/software?mode=grid
http://www.andorobots.com/blog/5-elementos-claves-de-un-robot?language=es