Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Introduo
Atualmente, o nmero de robs instalados nas industrias vem aumentando, tendo em
vista, sua capacidade de realizar operaes que exigem flexibilidade, rapidez e preciso.
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem
como objetivo principal a realizao de operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de
um Supervisor de controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que
o mesmo possa realizar as tarefas especificadas.
Um manipulador mecnico consiste de links, conectados por juntas prismticas ou
revolutas. Cada par junta-link constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador
com N graus de liberdade, temos N pares juntas-links, onde o primeiro link a base de
sustentao do rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e o seu ltimo link constitudo
de seu elemento terminal (ou ferramenta de trabalho) .
Um rob industrial normalmente constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de seu elemento terminal (ferramenta de operao) especificado atravs do
controle de modo apropriado de suas variveis articulares. conseqentemente os valores do
conjunto de variveis articulares de um rob i, determinam o posicionamento de seu
elemento terminal no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os trs
primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de seu
elemento terminal no espao de tarefas e os restantes pela orientao de sua ferramenta.
1. Sistemas de Referncia
Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos
mveis Ci (i = 1, 2,..., n) e de um corpo C0 fixo, interligados por n articulaes, formando uma
estrutura de cadeia, sendo que estas juntas podem ser rotacionais ou prismticas.
Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada
elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R i+1 (oi+1, xi+1,
yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como tambm o sistema de coordenadas de
origem da base (figura 2) atravs da equao (1), onde A i,i+1 representa as matrizes de
transformao homognea de rotao e L i o vetor de translao de uma origem a outra, onde
Ai, i+1 resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de transformaes
homogneas relacionadas com rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes
(equao. (2)).
oi 1 oi Ai ,i 1 * Li
(1)
(2)
onde
Ai ,i 1
Nxo
Nyo
Nzo
Sxo
Syo
Szo
Axo
Syo
Szo
(3)
[Ai, i+1]
Li
TRANSFORMAO
...
DIRETA
X, Y, Z
, ,
N
Figura 3: Transformao direta de coordenadas.
A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de
transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo
nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um
nmero de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste
capitulo introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos
simples.
X = f( )
(4)
onde
(5)
Tn = [ n s a p ]
(6)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientao.
A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao
de Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, ai, di e i,, descritos a
seguir.
Na figura 7 podemos visualizar dois links conectados por uma junta que tem duas
superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescentes em contato. Um eixo de uma junta i
(i = 1, . . . , 6) estabelece a conexo de dois links.
2.
3.
1.
A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte
da base de suporte, enquanto que a posio do eixo Z 0, dever ser a do eixo de movimento
da primeira junta.
2.
O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do
elemento terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.
i-1
Z i ou ao
10
i-1
Ai
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-simo ao (i-1)simo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto r i expresso no i-simo sistema
de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como r i-1 aplicando
as transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1.
Rotao no eixo Z i-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo
Xi-1 paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).
1.
Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
1.
1.
Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz
homognea de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes
elementares produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai , conhecida
como matriz de transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
1
0
0
1
0
0
cosi
sin
i
0
0
1
0
0 cosi
0 sini
d1 0
1 0
cosi sini
cosi cosi
sini
0
sini
cosi
0
0
0
0
1
0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
sini sini
sini cosi
cosi
0
ai cosi
ai sini
di
11
ai 1
0 0
0 0
1 0
0
cosi
sin i
0
0
sini
cos i
0
0
0
(7)
cos i
cos sin
i
i
i-1
-1
i
[ Ai] = Ai-1
sin i sin i
sin i
cos i cos i
sin cos i
0
0
sin i
cos i
0
ai
d i sin i
d i cos i
(8)
cos i sini
cosi cosi
sini
sini sini
sin i cosi
cosi
cosi
cos sin
i
i
i-1
-1
i
[ Ai] = Ai-1
sini sini
sini
cosi cosi
0
sini
sin cos
0
cosi
0
i-1
0
0
di
(9)
d i sini
d i cosi
(10)
i-1
Ai Xi
(11)
onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
Para simplificarmos a notao a matriz
relao de modo recorrente podemos escrever:
Xi-2 = Ai-2 . Xi-1 = Ai-1 . Ai- Xi
Xi-3 = Ai-2 . Ai-1 . Ai- Xi
12
i-1
...
...
(12)
Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi
Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do
referencial situado na base do rob ao referencial situado no seu elemento terminal
(ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T 6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 .
A6 . A figura 9 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio do elemento
terminal de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a.
13
FUNO ATAN2
x
y
90
180
90
90
, com
x,
180
, com
x,
90
, com
x,
, com
x,
14
CCC SS
EULER , , SSC CS
SC
CCS SC SC
SCS CC SS
SS
C
(13)
a
ATAN 2 x
- ay
sa x - C a y
ATAN 2
aZ
(14)
- C a x S S y
ATAN 2
C n x S n y
15
Analogamente
CC
RPY , , SC
S
CSS SC
SSS CC
CS
CSC SS
SSC - CS
CC
(15)
ny
ATAN 2
nx
nZ
ATAN 2
Cn x Sn y
(16)
Sa x Ca y
ATAN 2
Ss x Cs y
16
(17)
Figura 12: Utilizao do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa para
determinar uma configurao * correspondente a uma situao desejada x*.
17
(18)
(19)
(20)
onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:
J F
i, j
(21)
que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
18
X1 F1 1 , 2 ... n
X 2 F2 1 , 2 ... n
(22)
...
..........
X n Fn 1 , 2 ... n
F1
1
F2
J
...1
F
n
1
F1
F2
2
...
Fn
2
F1
n
F2
... ...
n
... ... ...
Fn
... ...
n
... ...
(23)
X 1 Lsin
X 2 L1 cos
L cos
Lsin
J
(a) Pndulo simples (1GL).
L cos L 2 cos
J 1
L1sin L 2 sin
19
(24)
onde
J()-1 : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir)
Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 24 de
modo iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser
realizada num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme
mostra o diagrama de blocos apresentado na figura 12, referente ao controle de posio de um
rob com N GL no espao operacional.
20
de erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis
articulares do rob.
Nesta representao, a relaes cinemtica F m() referentes a modelo da arquitetura de
um rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco F v()
representa a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores
angulares , podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de
parmetros.
Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do
modelo cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a
velocidade no espao de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser
implementada atravs da utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por
x=J. .
21