SERVOMOTORES

PRACTICA DE LABORATORIO SERVOMOTORES

Diego Fabin lvarez Bonilla 55612036 diealvarez@uniboyaca.edu.co

Jefferson Leandro Pinzn Suarez jlpinzon@unboyaca.edu.co
Juan Carlos Arias Herrera juaarias@uniboyaca.edu.do
UNIVERSIDAD DE BOYAC /FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA/ INGENIERA
MECATRNICA/ MAQUINAS ELCTRICAS

1. INTRODUCCIN
Los servomotores son dispositivos
generalmente utilizados en robtica
y automatizacin, adems de
cualquier aplicacin que requiera un
posicionamiento especial del motor.
De modo terico el documento
contendr toda la informacin
necesaria para realizar una prctica
de servomotores donde se podr
entender el funcionamiento de estos
dispositivos y aplicarlos en un
circuito que permita la observacin y
comprobacin de toda la teora
contenida en el documento.
Los servomotores tienen diversas
aplicaciones y entender su
funcionamiento permitir que se
realicen diferentes proyectos que
sirvan para solucionar problemas de
forma mecnica, electrnica y de
control como es el objetivo de
carreras como la mecatrnica.

De acuerdo al
funcionamiento realizar un
circuito que posicione este en
un determinado lugar.
3. DESARROLLO
TERICO

SERVOMOTOR
Un servomotor (tambin llamado
Servo) es un dispositivo similar a un
motor de corriente continua, que
tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su
rango de operacin, y mantenerse
estable en dicha posicin. Est
conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control.
Los servos se utilizan
frecuentemente en sistemas de
radio control y en robtica, pero su
uso no est limitado a estos.1
PARTES DE UN SERVOMOTOR

2. OBJETIVO
OBJETIVO GENERAL

Disear un circuito que sirva para

controlar un servomotor.
OBJETIVOS ESPECFICOS

Definir que es un servomotor

y su principio de
funcionamiento.

1 SERVOMOTORES / Yamid
Ramirezyamid37@hotmail.com
/documento facilitado pro Ing. Nario Jose
Cavieles. Maquinas elctricas/ universidad
de Boyac

Ilustracin 1/partes de un servo real

Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda

movilidad al servo. Cuando se
aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un
sentido a su velocidad mxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales
es inverso, el sentido de giro
tambin se invierte.

Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte

de la velocidad de giro del motor de
corriente continua en torque.
Circuito de control
Este circuito es el encargado del
control de la posicin del motor.
Recibe los pulsos de entrada y
ubica al motor en su nueva posicin
dependiendo de los pulsos
recibidos.

Ilustracin 2/partes de un servomotor /

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

La modulacin por anchura de

pulso,
PWM
(Pulse
Width
Modulation), es una de los sistemas
ms empleados para el control de
servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la
que se vara el tiempo que el pulso
est a nivel alto, manteniendo el
mismo perodo (normalmente), con
el objetivo de modificar la posicin
del servo segn se desee.

Figura 5: PWM para recorrer todo

el rango de operacin del servo

El sistema de control de un servo se

limita a indicar en que posicin se
debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal
que la duracin del pulso indica el
ngulo de giro del motor. Cada
servo tiene sus mrgenes de
operacin, que se corresponden con
el ancho del pulso mximo y mnimo
que el servo entiende. Los valores
ms generales se corresponden con
pulsos de entre 1 ms y 2 ms de
anchura, que dejaran al motor en
ambos extremos (0 y 180). El valor
1.5 ms indicara la posicin central o
neutra (90), mientras que otros
valores del pulso lo dejan en
posiciones
intermedias.
Estos
valores
suelen
ser
los
recomendados, sin embargo, es
posible emplear pulsos menores de
1 ms o mayores de 2 ms,
pudindose
conseguir
ngulos
mayores de 180. Si se sobrepasan
los lmites de movimiento del servo,
ste comenzar a emitir un zumbido

o a vibrar, indicando que se debe

cambiar la longitud del pulso. El
factor limitante es el tope del
potencimetro
y
los
lmites
mecnicos constructivos.

A continuacin, se puede observar

la posicin del eje de un servomotor
segn la anchura del pulso aplicada:

El perodo entre pulso y pulso

(tiempo de OFF) no es crtico, e
incluso puede ser distinto entre uno
y otro pulso. Se suelen emplear
valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30
ms). Si el intervalo entre pulso y
pulso es inferior al mnimo, puede
interferir con la temporizacin
interna del servo, causando un
zumbido, y la vibracin del eje de
salida. Si es mayor que el mximo,
entonces el servo pasar a estado
dormido entre pulsos. Esto provoca
que se mueva con intervalos
pequeos.
4. DESARROLLO
PRACTICO
4.1.

CIRCUITO PARA
PRUEBA DE
FUNCIONAMIENTO
DE UN SERVO
MOTOR

Este es el circuito en una baquela

universal
5. CONCLUSIN

REALIZAR EL MONTAJE EN
PROTOBOARD

El circuito cuenta con CI 555 que

es el encargado de enviar el pulso
de alto a o bajo este pulso la
duracin est definida por un
potencimetro que modula el ancho
de pulso.
Cuando el reloj enva la seal de
pulso al transistor npn este regula la
frecuencia de la onda cuadrada
permitiendo posicionarse al servo
en el ancho de pulso indicado desde
el colector del transistor que a su
vez se conecta al cable pwm del
servomotor.

Los servomotores son dispositivos

mecnicos y electrnicos que al
poder ubicarse en una posicin
determinada puede facilitar el
desarrollo de diferentes tareas como
el posicionamiento para las
extremidades de un brazo robtico.
Sus principales funcionamientos por
modelamiento de ancho de pulso
permiten que se den las condiciones
necesarias para ubicar el
servomotor.
6. BIBLIOGRAFA O
CIBERGRAFIA
RASHID M. H, Electrnica
Potencia, Prentice Hall.

de

Electrnica
y
Automtica
Industriales, Marcombo.
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_0
1/robotica/sistema/motores_servo.ht
m
http://www.ime.eb.br/~pinho/micro/tr
abalhos/Robot_Bioins_I.pdf