CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Modelado Matemtico de un motor

PMDC
Modelo matemtico del motor de corriente directa de imn permanente
Introduccin
Los motores de imanes permanentes son motores elctricos cuyo funcionamiento se basa en imanes
permanentes (motores IP), los cuales generan el campo magntico del motor, funcionan como un transductor
que convierte energa elctrica en energa mecnica.
Su funcionamiento se basa en el rechazo que se produce entre el campo magntico que rodea al electroimn
del rotor y el campo magntico de un imn permanente colocado de forma fija en el cuerpo del motor.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico, se interpreta a travs de ecuaciones que describen el
comportamiento real que tiene considerando todos los factores fsicos que pueden afectarlo.
Para calcular el modelo matemtico del motor de corriente directa, planteamos las ecuaciones fsicas del
sistema. Para ello recurrimos a un diagrama del circuito elctrico.

De lo cual obtenemos:
Resistencia de armadura Ra
Inductancia de armadura La
Constante del motor

Km

Coeficiente de friccin viscosa

Inercia del motor

Jm

Fuerza electromotriz

eg

Corriente de armadura

ia

Bm

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

El torque desarrollado Tm del motor y la corriente de armadura ia est en funcin de:

Tm=Km .ia
Y la relacin de la fuerza motriz Vm inducida por el motor y la velocidad de giro Wm del motor est en
funcin de:

Vm=Km . wm
El valor de la constante del motor Km es la misma para ambas ecuaciones cuando se utilizan las mismas
unidades (SI).
De ese modo obtenemos los siguientes parmetros:
Descripcin
Resistencia de
armadura

Variable
Ra

Valor
9.1067

Dimensin

Inductancia de
armadura

La

Henrios

Constante del motor

Km

e3

V/rad/s

Coeficiente de friccin
viscosa

Bm

13

e6

Inercia del rotor

Jm

Kg-

m2

N/M/S

As obtenemos:

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

1) des angular (Posicin)
2)
3)

dy
=w velocidad angular
dt
dw
= aceleracinangular
dt

Ecuaciones fsicas del sistema:

Va ( t )=Ra ia+ La

La

dia(t)
+ eg
dt

dia ( t )
=VaRaia ( t )eg
dt

Para eg=Km w(t) por lo tanto sustituyendo y resolviendo para:

La

dia(t )
dt

dia ( t ) VaRa ia ( t )Km w ( t )

=
dt
La

De este modo obtenemos la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden con coeficientes constantes para el
modelo elctrico:

dia ( t ) 1
Ra
Km
= Va ia ( t )
W (t)
dt
La
La
La
Para el modelo mecnico tomamos en cuenta:

Tem=Jm+ BmW +TL

Tem=Jm

d2
d
+ Bm +TL
dt
dt

Tem=Km ia
De este modo obtenemos su ecuacin diferencial del modelo mecnico

d 2 Km
Bm ( ) 1
=
ia(t )
w t
TL
dt
Jm
Jm
Jm

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Simulacin en MATLAB y Simulink de las ecuaciones diferenciales

Programa en Simulink del modelo elctrico:

Programa en Simulink del modelo mecnico:

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Las graficas que se obtiene son las siguientes:

Grafica de (Posicin)

Grafica de (aceleracin angular)

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Grafica de (Velocidad angular)

Con ambos modelos obtenemos el modelo dinmico del motor de CD en Simulink

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Grafica de Ganancia de Voltaje

Grafica de la Ganancia de corriente

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Grafica de wd

Grafica de Gwr

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

Grafica de wd (velocidad deseada) y wr (velocidad real).

La grafica anterior compara la velocidad deseada wd contra la velocidad real wr nicamente con un
controlador proporcional. Y como se puede observar, la velocidad real muestra un sobre impulso o sobrepaso
mximo del 24%, lo cual no es deseable. Y la velocidad real permanece por debajo de los 400 radianes por
minuto, en realidad en 394 radpm.

Grafica de wd (velocidad deseada) y wr (velocidad real).

SISTEMAS MECATRNICOS

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

En la grafica anterior se observa la velocidad real del motor, pero ahora con un PID de valores ( P = 1, I = 2,
D =.005), y observamos un sobre impulso del 14%, el cual es aceptable y una tolerancia permisible menor al
0.05% que Ogata1 recomienda.

Libro de Ingeniera de control moderna

SISTEMAS MECATRNICOS

10

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE

CONCLUSIONES
Conociendo los parmetros de un motor de imn permanente de corriente directa, se puede obtener su
modelado matemtico elctrico y mecnico, su funcin de transferencia, y agregndole su respectivo
controlador PID, se puede predecir su comportamiento real sin carga, como se ha demostrado. Esto es
importante para un sinfn de aplicaciones que tienen estos tipos de motores. El software MATLAB es una
herramienta muy poderosa, ya que nos evita muchos clculos matemticos, en especial de ecuaciones
diferenciales para la solucin de este tipo de problemas.

Cruz Trizo Erik Miguel

Gmez Daz Luis Roberto
Pineda Tepalcapa Gabriel

SISTEMAS MECATRNICOS

11