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I. IDENTIFICACIN DEL TRABAJO DE GRADO
PROGRAMA

IND.

MEC.

QU.

AGROIND.

FECHA DE
RECEPCIN

AO

MES

DIA

TTULO DEL ANTEPROYECTO:

TELEOPERACIN DEL BRAZO ROBTICO RV-M1 A TRAVS DE LA PLATAFORMA VIRTUAL MOODLE.

REA: Automatizacin, Control y Robtica.

LNEA DE INVESTIGACIN: Robtica.
PRESENTADO POR
ESTUDIANTE
CAMILO EBRATT URUETA
cebratt@mail.uniatlantico.edu.co
ELIAS UTRIA JIMNEZ
eutria@mail.uniatlantico.edu.co

DIRECTOR:
JAVIER ROLDN MCKINLEY
702 091 042 300 272 3747 javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co
CDIGO

TELFONO

702 082 072 300 246 4426

II. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN

Un sistema de teleoperacin le permite a una persona ejecutar una tarea de forma remota en donde el acceso para
esa persona es imposible o no aconsejable [1]. Dicho sistema se compone de un controlador o dispositivo maestro
operado por un ser humano (cliente), y la planta que es un dispositivo esclavo que reproduce, en la medida de lo
posible, los movimientos del operador (servidor) [2]. Las aplicaciones tpicas de teleoperacin de robots se dan en
diferentes campos de estudio. En el espacio se usa como tcnica de manipulacin remota por razones de
seguridad, costo y tiempo. En la industria nuclear, permite tratar y manipular sustancias radiactivas, al tiempo que
proporciona movilidad en entornos contaminados sin peligro para el ser humano. En la medicina, tienen lugar las
cirugas asistidas por teleoperacin, as como la manipulacin de microrganismos y agentes neurotxicos. La
teleoperacin tambin ha incursionado en nuevos sectores tales como la construccin y minera, mantenimiento de
lneas en tensin, mantenimiento de instalaciones, intervencin en desastres naturales y entretenimiento [3].
Desde el punto de vista de la teleoperacin, el mundo Web (World Wide Web o www) es visto como una
infraestructura para comandar sistemas robticos con dos grandes caractersticas. En primer lugar, los
navegadores pueden ser una buena interfaz humana en un sistema robtico porque pueden mostrar varios medios
(Multimedia) incluyendo hipertextos, imgenes, pelculas, sonidos y grficos 3D, as como tambin permitir la
interaccin entre ellos. En segundo lugar, el protocolo para la transferencia de hipertexto o Hypertext Transfer
Protocol (HTTP) puede ser un protocolo de comunicaciones estndar para un sistema robtico, ya que los robots
conectados a Internet pueden ser accesibles desde cualquier sitio a travs de este protocolo [4].
La implementacin de una plataforma virtual implica el tener en cuenta diversos requerimientos tanto de software
como de hardware, de modo que la buena seleccin de estos elementos mejore la eficiencia, la robustez y
disminuya el mantenimiento requerido de la misma. En cuanto al software, este debe alojar los cdigos y dems
elementos de soporte con los cuales interactuarn cliente y servidor, y permitir la ejecucin de los drivers que
permiten la operacin del hardware [5]. En lo que respecta al hardware, este deber ser compatible con los
conectores y puertos que tenga el robot a trabajar.
A nivel educativo, se puede implementar una plataforma que brinde el servicio de laboratorio a distancia
permitiendo, entre otras cosas, el acceso a la experimentacin real y reforzando de esta manera las simulaciones.
Este recurso puede ser empleado en presentaciones de videoconferencia como una ayuda a la enseanza. Para

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implementar una plataforma de este tipo es importante considerar, entre otras cosas, el tipo de esquema, el cual
depende de la ubicacin del nodo y de los recursos tecnolgicos disponibles para la transmisin remota [6]. Dentro
de las plataformas desarrolladas para la teleoperacin acadmica de robots se encuentran aquellas en Matlab
[7-9], y C++ [10] con OpenGL [11] para la representacin grfica.
Esta propuesta de investigacin sugiere el uso de la plataforma virtual Moodle [12] para la integracin del
streaming de video, previsualizacin y el desarrollo de la interfaz del cliente, de manera que permitan la
teleoperacin del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 ubicado en el laboratorio de Robtica de la Universidad del
Atlntico, por parte de los estudiantes desde sus casas u otro sitio remoto.
Este proyecto se justifica al enmarcarse dentro de los cambios en las estrategias de enseanza, necesarios para
articular el rea de Automatizacin, Robtica y Control del Programa de Ingeniera Mecnica con el proyecto de
Virtualizacin que las Directivas de la Universidad del Atlntico vienen adelantando, con el fin no solo de aumentar
las modalidades de enseanza ofrecidas a los estudiantes, sino tambin de dar una solucin al creciente nmero
de estudiantes admitidos por programa acadmico ante una planta fsica que no crece en la misma proporcin. Se
plantea entonces una respuesta del programa de Ingeniera Mecnica a la necesidad de Virtualizacin en la
enseanza. Ser mucho ms til y eficiente un laboratorio remoto que permita que todos los estudiantes tengan
acceso al robot, puesto que las prcticas con sistemas fsicos reales permiten al estudiante adquirir y afianzar los
conocimientos de una forma ms completa que al realizar experimentos solamente simulados.
De otra parte, al estar la plataforma Moodle dentro de la comunidad Open Source (www.moodle.org), se abaratan
los costos en el desarrollo del sistema de teleoperacin sin incurrir en problemas de licenciamiento para la
Universidad. As mismo, siendo el manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 uno de los ms usados en la
Academia a pesar de su limitada funcionalidad y software de operacin [8], se justifica el desarrollo de plataformas
de teleoperacin para la interaccin entre laboratorios de instituciones educativas que faciliten la enseanza y la
investigacin [13, 14].

III. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Desarrollar las herramientas de software para la teleoperacin del brazo robtico Mitsubishi RV-M1 en
plataforma virtual libre Moodle.
OBJETIVOS ESPECFICOS
o Elaborar las herramientas de software para la teleoperacin del robot del tipo cliente/servidor de manera que
un cliente pueda utilizar el robot remotamente condicionado al permiso del servidor a travs de la pgina web
de la Universidad del Atlntico.
o Programar la interfaz de visualizacin del lado del cliente desde el computador del servidor incluyendo tanto
una simulacin previa del movimiento, como un streaming de video para que se puedan observar los
movimientos del robot comunicado con el programa del servidor.
o Realizar tres pruebas de la plataforma desarrollada y documentarlas en video de manera que sirvan como
guas para la posterior utilizacin en las clases relacionadas.

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IV. METODOLOGA
El proyecto inicia con la revisin de la literatura existente que documente la teleoperacin de robots, tratando
de identificar aquellos trabajos que reportan el uso de la plataforma Moodle, preferiblemente. Se procede luego
a la revisin operacional del brazo robtico RV-M1 tanto de hardware como de conectividad. En lo que respecta
a hardware, el principal requerimiento es que la computadora que controla los servomotores del robot disponga
de un microcontrolador programable en lnea usando el protocolo RS232. La revisin de los comandos se har
mediante el envo de los mismos a travs del puerto serial que conecta el robot al computador personal. Para la
conectividad, se verifica la respuesta del robot a los comandos de operacin que aparecen en el manual del
fabricante [15. Para ello se puede escribir un programa de prueba en Matlab, C++ o en Python. En esta etapa
del proyecto no se necesita aun el desarrollo de la interfaz del cliente.
Sigue en el proyecto la integracin de los programas. En cuanto al software, se requieren tres elementos:
servidor HTTP, servidor de bases de datos y lenguaje a nivel servidor [6]. A continuacin se escribe el
programa del servidor en lenguaje de programacin php para el servidor, complementado con lenguaje html5
para el navegador (cliente) que condicionar la comunicacin remota con el controlador del robot. Para verificar
la funcionalidad del programa desarrollado se realizarn pruebas de teleoperacin con computadores que se
encuentren dentro de la red de la Universidad del Atlntico.
La siguiente etapa del proyecto es el diseo de la interfaz grfica del usuario que permita al cliente solicitar el
permiso de conexin y la posterior operacin remota del robot condicionada a la aceptacin del servidor. Como
punto de partida se cuenta con trabajos estrechamente relacionados desarrollados en el laboratorio donde esta
investigacin se pretende llevar a cabo [16,17]. Para la elaboracin de la interfaz se propone utilizar el lenguaje
html5, la cual permitir la construccin de la interfaz mediante un enfoque grfico que no requiere de
programacin directa lnea a lnea. La gran compatibilidad de html5 con cualquier navegador web permitir
complementar la interfaz con funciones desarrolladas para la teleoperacin y la pre-visualizacin de resultados
a travs de un modelo 3D del mismo realizado. La interfaz ha de incluir un botn de parada de emergencia
para prevenir daos del robot. Una vez finalizada la interfaz del cliente y el programa del servidor, se procede a
la integracin de ambos a la plataforma Moodle, que finalmente permitir que los estudiantes de la Universidad
del Atlntico puedan conectarse a travs del internet para realizar las pruebas de teleoperacin.
Por ltimo se realizarn las pruebas de teleoperacin y se documentarn en videos de manera que sirvan
como guas para la posterior utilizacin de las herramientas computacionales desarrolladas en las clases
relacionadas.

V. CRONOGRAMA

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VI. COSTOS

Equipos, Materiales y Servicios

Robot Mitsubishi RV-M1 con unidad controladora
Servidor HP ProLiant ML115 (Servidor)
Computador Personal (Cliente)
Cables, conectores varios
Cmara web Logitech C615
Asesoras recibidas por el Director
Asesoras externas
Transportes generales
Impresiones y papelera

Unidad

Cant.

Costo unitario

Costo total

Und

$ 20.000.000

$ 20.00.000

Und
Und
Global
Und
Horas
Horas
Global
Global

1
1
1
1
20
20
1
1

$ 4.000.000
$ 2.000.000
$ 300.000
$ 200.000
$ 50.000
$ 30.000
$ 300.000
$ 300.000

$ 4.000.000
$ 2.000.000
$ 300.000
$ 200.000
$ 1.000.000
$ 600.000
$ 300.000
$ 300.000

TOTAL

VII. BIBLIOGRAFA BSICA

$ 28.700.000

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[1]

E. Ortega, Teleoperacin de Robots: Tcnicas, Aplicaciones, Entorno Sensorial y Teleoperacin Inteligente,

[2]

organizacin y control de Sistemas Industriales, Barcelona, Espaa, Tech. Rep. IOC-DT-P-2004-05, 2004.
M. Daz-Cacho, Plataforma de telerrobtica para laboratorios docentes, presentado en X Congreso de Tecnologas Aplicadas a la

[3]

Enseanza de la Electrnica (TAEE). Vigo, Espaa, 2012.

E. Ortega, Teleoperacin de Robots: Tcnicas, Aplicaciones, Entorno Sensorial y Teleoperacin Inteligente,

[4]

organizacin y control de Sistemas Industriales, Barcelona, Espaa, Tech. Rep. IOC-DT-P-2004-05, 2004.
J. Martnez, Diseo e implementacin de una interfaz para el control va web de un robot mvil y monitorizacin de su entorno de

Instituto de

Instituto de

operacin para visitas guiadas remotas, Proyecto fin de carrera, Dept. de Informtica, Universidad de Las Palmas, Las Palmas de

[5]
[6]
[7]

Gran Canaria, 2010.

J. De Len and C. Guerra, Plataforma computacional para el control de un robot va internet, Ciencia UANL, vol.12, no. 2, pp. 159,
Abril - Junio 2009.
J. De Len and C. Guerra, Plataforma para teleoperacin va Internet, Ingenieras, vol. 9, no. 33, pp. 61, Octubre - Diciembre 2006.
L. Jimnez, R. Puerto, O. Reinoso, C. Fernndez and R. eco, Recolab: laboratorio remoto de control utilizando Matlab y Simulink,

[8]

Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial, vol. 2, no. 2, pp. 64-72, Abril 2005.
R. Kumar, P. Kalra, and N. Prakash, A virtual RV-M1 robot system, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 27, no. 6,

[9]

pp. 994-1000, December 2011.

D. Chaos, J. Chacn, J. Lpez and S. Dormido, Virtual and Remote Robotic Laboratory Using EJS, MATLAB and LabVIEW,
Sensors, vol. 13, no 2, pp. 2595-2612, February 2013.

[10] H. Hu, L. Yu, P. Tsui, Q. Zhou. Internet-based Robotic Systems for Teleoperation, Assembly Automation, Vol. 21, No. 2, pp. 143-152,
2001.

[11] P. Fiorini, D. Botturi, M. Kruusmaa, Intelligent teleoperation: combining simulation and teleoperation, presented a 10 th ESA Workshop
on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (ASTRA08), ESTEC, Noordwijk, The Netherlands, November 2008.

[12] J. Hollowell. Moodle as a Curriculum and Information Management System. Birmingham UK: Packt Publishing, 2011.
[13] E. Caicedo, E. Bacca, B. Calvache, J. Cardona and J. Buitrago, Laboratorio distribuido con acceso remoto a travs de Renata para
la experimentacin en robtica, Renata, Vol. 1, no. 1, pp. 55-59, Junio 2011.

[14] E. Caicedo, E. Bacca, B. Calvache, J. Cardona, y J. Buitrago, Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la
robtica, Revista Educacin en Ingeniera, no. 7, pp. 51-61, Junio 2009.

[15] Mitsubishi Electric Corporation, Industrial micro-robot system model RV-M1 technical manual, Naguya-Mitsubishi, 1989.
[16] Grupo DIMER (2012, Diciembre). Video de Teleoperacin Acadmica del Robot Mitsubishi RV-M1 en Plataforma RENATA

[online].

Available: http://www.uniatlantico.edu.co/uatlantico/investigacion/grupo-dimer.

[17] Grupo

DIMER (2012, Diciembre). Video de Teleoperacin de Robot Stewart-Gough en Uniandes (Bogot) desde Uniatlntico

(Barranquilla) [online]. Available: http://www.uniatlantico.edu.co/uatlantico/investigacion/grupo-dimer.

VIII. ESPACIO RESERVADO PARA EL COMIT ASESOR

NUMERO DE
ACTA

NMERO DE
REFERENCIA.

CONCEPTO

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OBSERVACIONES:

__________________________________
Firma Presidente del Comit de Grado

APLAZADO

REPROBADO