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15FP35CF005
Programacin de
autmatas OMRON CJ/CP1
ndice
1. Introduccin a los autmatas.................................................................................................................. 1
2. Estructura de un PLC ............................................................................................................................... 2
2.1 Estructura externa ........................................................................................................................... 2
2.2 Estructura interna:........................................................................................................................... 3
3. Dispositivos de E/S del autmata............................................................................................................ 6
4. Conexin y cableado del autmata ......................................................................................................... 7
5. reas de memoria ................................................................................................................................. 10
rea de entradas y salidas (CIO) y rea de trabajo (W) ........................................................................ 10
rea de rels especiales (SR)................................................................................................................. 12
rea auxiliar (AR)................................................................................................................................... 12
rea de enlace (LR)................................................................................................................................ 12
rea retencin (HR)............................................................................................................................... 13
rea de temporizadores y contadores (TC) .......................................................................................... 13
rea de memoria de datos (DM en la serie C y D en las series CP/CJ/CS) ............................................ 13
Direccionamiento de los distintos modelos de PLC .............................................................................. 14
6. Modos e indicadores de funcionamiento ............................................................................................. 20
7. Comunicacin con el PLC ...................................................................................................................... 22
8. Resumen de programacin bsica ........................................................................................................ 23
Instrucciones lgicas bsicas (LD, OUT, AND, OR) ................................................................................ 23
Enclavamientos (KEEP, SET, RSET)......................................................................................................... 25
Temporizadores y contadores (TIM, TIMH, TTIM, CNT, CNTR) ............................................................. 27
Flancos (DIFU, DIFD) .............................................................................................................................. 29
Enclavamientos (IL / ILC) ....................................................................................................................... 30
Comparaciones (CMP) ........................................................................................................................... 31
Movimiento de datos (MOV / MOVL) ................................................................................................... 34
Incrementar y decrementar en BCD (INC / DEC) .................................................................................. 35
Desplazamiento de bits (SFT / SFTR) ..................................................................................................... 40
Saltos. JMP(04) y JME(05) ..................................................................................................................... 44
Errores: FAL(06) / FALS(07) / FPD (269) ................................................................................................ 46
Control de programas (Tareas) (TKON/TKOF) ....................................................................................... 49
9. Uso de las instrucciones de expansin.................................................................................................. 52
Anexos: ....................................................................................................................................................... 54
Creacin de la tabla de smbolos mediante editor externo .................................................................. 54
Insercin de etiquetas de smbolos en la utilidad SwitchBox ............................................................... 55
Documentacin de referencia:
W394-ES2-07 Manual de programacin CS/CJ
W474-E1-09 Manual de referencia de instrucciones
W393-E1-14 Manual de operacin de la serie CS/CJ
W516-E1-01 Manual de operacin del CP1L-EL y CP1L-EM
W451-E1-03 Manual de programacin CP1L / CP1H
Contenido adicional:
Lista de reproduccin en YouTube:
https://www.youtube.com/playlist?list=PL6w-_JQPzf2G5cTGHG3IOS8rKLKtyhpGY
Blog:
http://automatizacioncavanilles.blogspot.com.es/
1.
Curso 15FP35CF005
Debido al tremendo auge de la industria, cada vez las mquinas habilitadas para procesos productivos
eran ms grandes y complejas, necesitando armarios elctricos donde poder ubicar el aparellaje cada
vez ms voluminosos y complicados, aumentando las dificultades de reparacin de las mismas.
Con la aparicin de los semiconductores y los circuitos integrados, paulatinamente se fueron
sustituyendo los rels auxiliares por puertas lgicas, que redujeron considerablemente el espacio, no
contribuyendo, sin embargo, a solventar los problemas de averas, recambios, etc. que seguan
producindose.
En 1968, las factoras de automviles de Ford y General Motors, construyeron conjuntamente el primer
Transfer controlado electrnicamente. Este equipo electrnico tena ventaja sobre los automatismos
convencionales basado en rels, temporizadores, etc. de que era fcilmente programable, sin necesidad
de recurrir a ordenadores externos. Se puede decir que ste fue el primer Autmata Programable o PLC
(Program Logic Control) y fue diseado por Allen Bradley.
No existe un lenguaje comn a todos los autmatas, cada marca utiliza el suyo propio. La norma
internacional de estandarizacin IEC normaliza de los lenguajes de programacin entre las diferentes
marcas, de forma que se puedan adaptar entre las diferentes marcas. Lo que s es igual es el concepto
de trabajo, como todos se basan en esquemas elctricos, todos los PLCs son bsicamente iguales pero
con diferentes juegos de instrucciones, de esta manera se puede decir que una vez conocida una marca
conoces el resto.
VENTAJAS E INCONVENIENTES
La llegada de estos equipos conlleva una serie de ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos ya que no es necesario dibujar
esquemas, no es necesario simplificar (tiene mucha memoria) y disminuye considerablemente
los materiales.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aparellaje.
Menor espacio ocupado por el cuadro elctrico.
Menor costo en el montaje.
Mantenimiento ms barato.
Aumento de fiabilidad del sistema, ya que elimina los contactos elctricos fsicos y mviles.
Permite la autodeteccin de averas.
Control de varias mquinas con un nico autmata.
Versatilidad, en el caso de dejar de trabajar donde est instalado, puede ser reprogramado y
puesto a trabajar en otro lugar.
Inconvenientes:
Necesidad de un programador.
Coste ms elevado.
Necesidad de personal especializado.
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2.
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Estructura de un PLC
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas programables. Estos
aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el manejo de las entradas y salidas. La
memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos como el sistema
operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del programa. Opcionalmente, en la
mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de funciones pre-implementadas de uso
general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa introducido en el
autmata (en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el
estado del proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.
2.1
Estructura externa
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales poseen
indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos en
rales normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es determinado y se
suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro de la misma maquinaria que se debe
controlar.
2.2
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Estructura interna:
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o
analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se
encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los
sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital
o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
ENTRADAS
CPU
SALIDAS
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos.
Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las
salidas. Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos
(como un PC).
Veamos a continuacin la estructura interna ms profundamente:
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MEMORIA
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas
funciones:
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas segn el
modelo y fabricante.
Para dar respuesta a las distintas demandas, la CPU utiliza distintos tipos de memoria, segn sea su
capacidad de almacenamiento, su velocidad de lectura escritura, su volatilidad, etc.
MEMORIA
Lectura/Escritura
Slo lectura
Aplicaciones.
VOLTIL
NO VOLTIL
RAM+Bateria
RAM
Datos internos.
Memoria imagen
de E/S.
ROM
Memoria del
sistema
(Firmware).
EPROM
Programa de
usuario.
RAM+EEPROM
Programa de usuario.
Datos internos.
Parmetros.
EEPROM
FLASH
Programa de
usuario.
Parmetros.
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable (microprocesador). Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de usuario es
interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo
mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog (perro
guardin). Si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo, se activara la seal de error
correspondiente.
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final del
ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Comprobacin del sistema.
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Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo (SCAN), que ejecutar de forma continua:
IMAGEN DE LAS
ENTRADAS
ENTRADAS
EJECUCIN DEL
PROGRAMA DE
USUARIO
IMAGEN DE LAS
SALIDAS
SALIDAS
WATCHDOG
El Tiempo de Respuesta, es el tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de control.
En particular, el tiempo de respuesta de un sistema (activacin de una seal de salida en relacin a una
entrada) viene determinado principalmente por:
UNIDADES DE E/S
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden estar incluidas
sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de instrucciones especficas de E/S.
las veremos ms detenidamente en el punto siguiente.
INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos
(como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422, USB RJ45. A travs de
esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluido la programacin
del mismo, y suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar separado.
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3.
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ENTRADAS
La unidad de entradas es el medio por el que el autmata recibe la
informacin del entorno. Para activar una entrada deberemos enviar un
impulso o bien mantener un valor de tensin en un rango determinado
entre el borne comn y la entrada.
Distinguimos dos tipos de entradas al autmata:
Digitales: La entrada que se introduce slo tiene 2 valores posibles, ACTIVADODESACTIVADO (0 1). Utilizaremos entradas de este tipo para conectar pulsadores,
selectores, finales de carrera, detectores fotoelctricos, ...
Analgicas: En este caso la entrada recibe un valor continuo de tensin o intensidad,
dentro del rango que admite la entrada (normalmente de 4-20 mA o de 0-10 V).
Conectaremos a estas entradas sensores analgicos (nos miden valores continuos), como
las sondas de presin, temperatura, caudalmetros,....
SALIDAS
Son las encargadas de transmitir las rdenes dadas por la CPU del autmata en funcin de la
programacin al sistema automatizado. Nuevamente distinguimos dos tipos de salidas:
Digitales: Slo admiten 2 estados posibles, ACTIVADO-DESACTIVADO (0 1). Utilizan
salidas de este tipo las que conectan a rels, contactores, lmparas de sealizacin, ...
Analgicas: Admiten valores dentro de un rango continuo de valores posibles. Son salidas
analgicas variadores de velocidad, vlvulas de control de flujo, actuadores lineales,
resistencias variables, ... La resolucin y el tiempo de respuesta son los parmetros que
determinan la calidad de la unidad analgica.
Las entradas y salidas digitales pueden estar integradas en el propio PLC (modelos compactos CPM2A,
CP1L), o en unidades especficas de E/S que se acoplan a la CPU (modelos modulares CJ1M, CJ2M).
Por el contrario, para las analgicas deberemos disponer de un mdulo de expansin adicional, (como el
MAD11 para la serie CP que dispone de 2 entradas y 1 salida digitales, de 12 bits de resolucin o el
MAD42 de la serie CJ que integra 4E/2S de 13 bits de resolucin) y se conectan a travs de una baha de
expansin de perifricos.
Cada vez es ms frecuente integrar unidades analgicas, incluso en modelos
bsicos, las nuevas CPU de la serie CP1L integran de serie dos entradas
analgicas y hay modelos de la serie CP1 que integran hasta 4E/2S
analgicas. Aparte de lo anterior en las unidades de expansin frontal de la
serie CP1 y CJ2 se pueden integrar este tipo de unidades de forma simple.
Existen adems entradas y salidas especiales para determinadas aplicaciones, como pueden ser tareas
de interrupcin, contaje rpido, entradas y salidas de pulsos, medida de frecuencia Algunas de ellas
van integradas en la propia CPU de los modelos compactos, mientras que otras es preciso disponer de
unidades de expansin especficas para la funcin a realizar.
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4.
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Tomamos como referencia para el cableado un dispositivo compacto, como puede ser la serie CPM2 o
CP1L. Consultar siempre el manual de instalacin del autmata antes de realizar ninguna operacin.
Alimentacin
Distinguimos 2 modelos en cuanto a la alimentacin. Con alimentacin de CA de 100-240 V y
alimentacin a CC de 24 V. En este ltimo caso necesitamos una fuente externa, se recomienda una
fuente con doble aislamiento y un bajo factor de rizado.
La conexin de la fuente de CA se realizar como
se indica en la figura.
Conviene independizar la lnea de alimentacin
de los autmatas para evitar la cada de tensin
en caso de conectar receptores de gran
potencia.
El trenzado de los cables reduce el ruido de la lnea de alimentacin.
Conectar la toma de tierra a una puesta a tierra de menos de 100 para proteger al PLC de descargas
elctricas y operaciones incorrectas.
Entradas
Aunque los contactos de las entradas soportan valores de tensin elevados, como la mayora de
sensores funcionan a 24 V en corriente continua, es recomendable utilizar esta tensin para alimentar
las entradas, bien utilizando una fuente externa o la que viene integrada en el propio autmata (slo si
la carga de los dispositivos a conectar no es muy elevada).
En la imagen anterior vemos la conexin de las entradas utilizando una fuente de alimentacin externa
con negativo (-) comn (en lnea discontinua veramos la conexin con positivo (+) comn).
En la siguiente imagen tenemos la forma de conectar la fuente auxiliar de tensin que incorporan los
autmatas de corriente alterna. La conexin es a negativo comn, pero puede hacerse con positivo
comn de igual forma. Es importante respetar la intensidad mxima que suministra la fuente (300 mA).
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Uno de los inconvenientes mayores de este tipo de autmatas es que el COMN (terminal COM de la
imagen), es compartido por todas las entradas. Esto implica que todos los sensores han de tener las
mismas caractersticas, es decir todos han de ser PNP (salida positiva) o todos NPN (salida negativa),
no pudiendo mezclar sensores de distintos tipos (salvo que los hagamos pasar por un rel u otro
dispositivo y cambiemos la polaridad).
Si utilizamos sensores PNP deberemos conectar el terminal negativo (-) de la alimentacin al COM. Si
estos son NPN, conectaremos el terminal positivo (+) al conector COM del autmata. Lgicamente, los
pulsadores, finales de carrera y dems dispositivos de entrada mecnicos, se alimentarn de acuerdo a
este esquema (si los sensores son PNP, los pulsadores se alimentan con el terminal +, si son NPN se
alimentarn con el terminal -).
Salidas
Existen modelos con salida a transistor (PNP NPN) y con salida a rel. En este ltimo caso, la
intensidad mxima para cada salida es de 2A y de 4A para el comn de cada grupo de salidas,
independientemente del valor de tensin y de que sea en alterna o en continua. En los modelos con
salida a transistor, la carga mxima de la salida ser de 300 mA y un mximo de 900 mA por comn (slo
en corriente continua).
En el caso de las salidas, tendremos varios comunes (COM), algunos para salidas especiales (la X.00 y la
X.01) que tienen un COM exclusivo, porque normalmente esas salidas son especiales, permitiendo
salidas de pulsos, y otros que son compartidos por varias salidas.
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Esto permite conectar distintos tipos de actuadores de caractersticas diferentes, agrupando los de
caractersticas similares a un mismo comn. Esto es, puedo tener salidas a 24 V en continua con positivo
o negativo comn y, a la vez, otros grupos de salidas a 24, 50 230 V en corriente alterna, dependiendo
de la fuente con la que alimente ese comn.
Especificacin
Salida Rel
Salida
2 A (24 V cc 250 V ca)
Comn
4 A / comn
Especificacin
Salida transistor
Salida
300 mA (4,5 a 30 VDC)
Comn
0,9 A / comn
Si todos los dispositivos de salida son de caractersticas elctricas similares, puentear los distintos
comunes, tal y como aparece en la figura anterior.
En el autmata CPM2A/CP1L de corriente alterna, puedo utilizar la fuente de alimentacin integrada de
24 V cc para la alimentacin de las salidas (respetando la potencia mxima que puede suministrar).
La conmutacin rpida de cargas inductivas conectadas a las salidas de rel del PLC pueden provocar
perturbaciones y sobrecorrientes que es preciso controlar, tanto por la durabilidad de los dispositivos de
conmutacin como para evitar perturbaciones en el sistema. De acuerdo con la EN61131-2, ser
necesario tomar alguna medida si se producen ms de 5 conmutaciones por minuto en el conjunto de
las salidas. Las medidas ms habituales son:
En caso de receptores que provoquen una alta intensidad de corriente, como podra ser una lmpara
incandescente, se pueden limitar estas corrientes conectando una resistencia en serie o en paralelo
segn se muestra en las imgenes siguientes:
5.
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reas de memoria
La memoria del autmata se encuentra dividida en dos reas fundamentales, cada una con funciones y
caractersticas distintas:
rea de Programa: Donde se almacena el programa del PLC.
rea de Datos: Se utiliza para almacenar valores o para obtener informacin sobre el
estado en que se encuentra el autmata.
Esta rea se encuentra dividida en varias zonas segn las funciones que realizan: CIO, IR, W, SR, AR, HR,
LR, DM (D en la serie CP/CJ), TR, T/C.
Las unidades de memoria en las que podemos trabajar son:
Denominacin
Valor
Bit
01
Byte
8 bits
Palabra Canal
2 bytes 16 bits
Doble palabra
4 bytes 32 bits
Los autmatas de OMRON trabajan normalmente en canales, esto es, en unidades de 16 bits, aunque
para determinadas operaciones puede utilizar ms de un canal.
DIRECCIONAMIENTO
El formato de las direcciones de memoria del autmata comprende dos dgitos separados por un punto,
indicando el nmero de canal y el bit (XXX.YY) En caso de necesidad, se indicar el rea de memoria a
que pertenece:
XXX
YY
Ejemplos:
155.05 = Canal 155, bit 05
HR 12.15 = Canal 12, bit 15 del rea HR
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Los distintos modelos compactos como CPM2A/CP1L se definen por el nmero de puntos de E/S que
llevan incorporados (hay modelos entre 10 y 60 puntos de E/S integradas en la misma carcasa).
Tomando como referencia un modelo intermedio, con 30 puntos de E/S, de las que 18 son entradas y 12
salidas. Las direcciones fsicas vienen indicadas en la carcasa, junto a unos leds que indican su estado.
Ejemplo: Modelo CPM2A/CP1L de 30 puntos E/S
Entradas (12 + 6 = 18 entradas)
CPM2A /CP1L
Canal 0
12 entradas
CPM2A /CP1L
Canal 1
6 entradas
Salidas (8 + 4 = 12 salidas)
CPM2A Canal 10
CP1L Canal 100
8 salidas
CPM2A Canal 11
CP1L Canal 101
4 salidas
Las unidades de expansin, que segn el modelo pueden conectarse a la CPU, irn tomando los canales
de direccionamiento en funcin de la posicin que tengan. Por ejemplo, para un CP1L de 40 E/S con 3
unidades de expansin, las direcciones de E/S que adoptar cada mdulo seran:
Esto es, cada unidad adoptar el primer canal disponible de entradas o salidas a partir del 2 en el caso
de las entradas y del 102 en el caso de las salidas.
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Nombre
Funcin
CPM2A
A200.11
253.15
P_First_Cycle
CF113
255.13
P_On
CF114
255.14
P_Off
CF003
255.03
P_ER
CF005
255.05
P_GT
CF006
255.06
P_EQ
CF007
255.07
P_LT
CF104
254.00
P_1min
CF102
252.02
P_1s
CF101
255.01
P_0_2s
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Es un tipo de memoria voltil, pierde su estado ante un corte de alimentacin o cambio de estado del
autmata. Los bits de esta rea que no se utilizan pueden ser empleados como bits de trabajo.
En otros modelos de la serie CS/CJ/CP es posible establecer comunicacin por RS422/485
interconectando hasta 9 equipos, pero ya no se utiliza el rea LR, si no que se reservan una serie de
canales en el rea CIO.
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N de puntos
Canal n
Bit n
Funcin
Bits de entrada
160 puntos
(10 canales)
000 a 009
00000 a 00915
Bits de salida
160 puntos
(10 canales)
010 a 019
01000 a 01915
Bits de trabajo
928 puntos
(58 canales)
IR 020 a IR 049
IR 200 a IR 227
IR 02000 a IR 04915
IR 20000 a IR 22715
448 puntos
(28 canales)
SR 228 a SR 255
SR 22800 a SR 25515
8 puntos
---
TR 0 a TR 7
320 puntos
(20 canales)
HR 0000 a HR 1915
384 puntos
(24 canales)
AR 00 a AR 23
AR 0000 a AR 2315
256 puntos
(16 canales)
LR 00 a LR 15
LR 0000 a LR 1515
Temporizador/Contador
(TIM/CNT)
256 puntos
Lectura /
Escritura
2.026 canales
DM 0000 a DM 1999
DM 2022 a DM 2047
Area de
almacenaje de
historia de error
22 canales
DM 1000 a DM 1021
Slo lectura
456 canales
DM 6144 a DM 6599
Area de
configuracin del
PLC
56 canales
DM 6600 a DM 6655
E/S y bits
internos
(IR)
Memoria
de datos
(DM)
HR 00 a HR 19
Funciones de bit
Bits de E/S
Estos bits estn asignados a terminales de entrada y salida y reflejan el estado ON/OFF de puntos de entrada y salida. Para el
CPM1, los bits de entrada comienzan en 00000 y los de salida en 01000.
Bits de trabajo (IR)
Estos bits se pueden utilizar para cualquier funcin en programas, pero no se pueden utilizar para entrada o salida a terminales
de E/S.
Bits auxiliares especiales (SR)
Estos bits se utilizan para almacenar selecciones y valores actuales para todas las funciones, as como para indicadores
asociados con la operacin del CPM2A.
Bits de memoria temporal (TR)
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Estos bits almacenan temporalmente el estado ON/OFF de puntos de bifurcacin del circuito, si no se pueden escribir, sin
alteracin, diagramas de rels complejos. El bit slo se utiliza cuando se programa en nemnico. No es necesario tener en
cuenta los bits TR cuando se programa con diagramas de rels, dado que todo el proceso se efecta interna y
automticamente.
Los mismos bits TR en el mismo bloque de instruccin no se pueden utilizar ms de una vez, pero s en diferentes bloques.
Los bits TR no se pueden utilizar para monitorizar el estado ON/OFF mediante las funciones de monitorizacin de dispositivos
perifricos.
Bits de retencin (HR)
Estos bits retienen el estado ON/OFF incluso cuando la fuente de alimentacin del CPM1 est desconectada o cuando se
arranca y para la operacin. Estos bits se utilizan exactamente igual que bits de trabajo.
Bits auxiliares (AR)
Estos bits retienen las funciones primarias, tales como indicadores, asociadas con la operacin del CPM2A. El bit retiene el
estado ON/OFF cuando se desconecta la alimentacin del CPM2A o cuando se para y arranca la operacin.
Bits de enlace (LR)
Estos bits se pueden utilizar para intercambiar datos con PLCs remotos en conexiones 1:1 entre CPM1s as como entre un
CPM2A y un CQM1 o un C200HS.
Temporizador/Contador (TIM/CNT)
Este es un temporizador/contador utilizado con instrucciones TIM, TIMH(15), CNT y CNTR(12). Dado que el nmero es el mismo
para ambas instrucciones, no utilizar el mismo nmero dos veces, incluso para diferentes instrucciones.
El nmero de temporizador/contador se designa como dato de canal, cuando se utiliza el valor de temporizador/contador,
mientras que se designa como dato de bit, cuando el temporizador/contador se utiliza como un Indicador de tiempo/contaje
Alcanzado.
Memoria de datos (DM)
Se accede a los datos en unidades de canal. Los contenidos de la memoria de datos se retienen si se desconecta la fuente de
alimentacin del CPM2A o si la operacin se arranca y se para. De DM 0000 a DM 1999 y de DM 2022 a DM 2047 se pueden
utilizar para cualquier funcin, pero el resto de canales estn asignados a funciones especficas. Sin embargo, de DM 1000 a DM
1021 estn disponibles para programas mientras no se hayan designado para almacenar el histrico de errores por los bits 00 a
03 de DM 6654.
rea de bits (SR)
Los bits SR se utilizan para almacenar las selecciones y valores actuales para todas las funciones, incluyendo indicadores de
estado de operacin de CPM2A, indicadores de inicio de operacin, destinos de salida de pulso de reloj, seleccin analgica,
contadores de alta velocidad e interrupciones de modo de contador.
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6.
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El autmata presenta tres modos de funcionamiento, que se pueden configurar en el SETUP del PLC o a
travs de la consola o el software de programacin. No hay un interruptor que controle el modo de
funcionamiento de forma externa, ha de hacerse a travs del puerto de comunicaciones.
STOP/PROG:
RUN:
MONITOR:
Es igual al modo RUN, pero con comunicaciones a travs del cable de programacin,
normalmente se utilizar para probar y monitorizar un nuevo programa.
El estado y comportamiento del PLC, segn cada uno de los modos de funcionamiento se resume en la
siguiente tabla:
Modo de operacin
Ejecucin del programa
Refresco de E/S
Estado de las E/S externas
Memoria E/S
Memoria remanente
Memoria no remanente
PROGRAM
RUN
MONITOR
Parado
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
OFF
Segn programa
Segn programa
Segn programa
Segn programa
Mantenida
Borrada
Podemos conocer el modo en que se encuentra el PLC mediante cuatro indicadores luminosos tipo LED,
visibles sobre la carcasa frontal, en el CPM2A hay 4 led.
PWR:
RUN:
Led verde que nos indicar si el autmata se encuentra en los modos de funcionamiento o
monitorizacin.
COMM:
Indicador mbar que parpadear de modo rpido cuando existe comunicacin con el
software de programacin.
ERR/ALM:
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Curso 15FP35CF005
En los CP1L tendremos 6 LED de estado, la conexin ser por cable USB o RJ45 y tendremos uno o dos
mdulos de ampliacin en los que podremos conectar distintos interfaces de comunicacin (RS232,
RS485, RJ45 o panel de operacin).
CP1L (USB)
CP1L (Ethernet)
21
7.
Curso 15FP35CF005
Tradicionalmente los PLC de Omron se han comunicado por RS232 utilizando protocolos especficos. En
los ltimos modelos se impone la comunicacin por USB y por RJ45.
Modelo
CPM2A
CQM1H
Conexin
DB9
RS232 / RS422
CP1E
CP1L
CP1L-E
USB-B
USB
RJ45
Ethernet (FINS/TCP)
CJ1M
DB9
RS232 / RS422
Toolbus
CJ2M (3x)
USB-B
RJ45
USB
Ethernet / IP
Descripcin
Protocolo propietario de Omron para la comunicacin
entre PC y PLC mediante puerto serie.
Comunicacin a 9600 baudios (7 bits, impar, 2)
Comunicacin con el PLC por USB, requiere la carga del
driver para poder comunicarse con CX Programmer
Comunicacin Ethernet con la IP del PLC o conexin
directa por RJ45 sin necesidad de saber la IP.
Protocolo propietario de Omron poco documentado.
Transmite en binario (no caracteres ASCII).
La comunicacin es a 19200 baudios
Comunicacin con el PLC por USB, requiere la carga del
driver para poder comunicarse con CX Programmer
Comunicacin Ethernet con la IP del PLC o conexin
directa.
Otros protocolos de comunicacin que aparecen requieren una tarjeta dedicada en el PC para
establecer la comunicacin, como en el caso de Controller Link.
El ajuste de comunicacin se har, en funcin del modelo de PLC,
seleccionando el tipo de red a utilizar y haciendo los ajustes mediante la
pantalla de configuracin de la comunicacin, pulsando sobre el botn
Configuraciones del desplegable Tipo de red
(1) Para todos los autmatas con comunicacin por puerto serie DB9
(2) Para el CP1L-E hay una utilidad exclusiva para localizarlo a travs de Ethernet (requiere CX
Programmer 9.3 o superior)
(3) Para los autmatas con comunicacin por puerto Ethernet/IP
Usando estas opciones, se buscar al PLC conectado y se descargar el programa que tenga cargado y
sus configuraciones en CX Programmer.
22
8.
Curso 15FP35CF005
Equivalente elctrico
Los ejemplos utilizando entrada y salidas negadas no tienen equivalente elctrico. En los casos anteriores,
negando la entrada o la salida, el circuito se comportar de forma contraria, salvo que neguemos ambas de forma
simultnea (doble negacin = afirmacin).
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Curso 15FP35CF005
Equivalente elctrico
En este caso bastar que slo una de las entradas, 01 02 est activa para
que se active la salida 1001.
Programa
Equivalente elctrico
Por ltimo, para que se active la salida, ser necesario que estn activas la
entrada 03 y adems o bien la 01 la 02 ambas a la vez.
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Curso 15FP35CF005
Esta funcin realiza el enclavamiento de un bit, activado por una entrada de set (S) y desactivado
por una entrada de reset (R). Es equivalente al ejemplo anterior, pero resumido en una nica funcin. En
caso de recibir seales simultneas por ambas entradas, siempre predomina el reset sobre el set.
Funcin SET:
Funcin RSET:
Esquema elctrico
Funcionamiento
Circuito elctrico
S1
Paro (NC)
01
S2
Marcha (NA) 02
K1
Contactor
10.01
Pulsando en S2 (entrada 02), cerramos el
circuito que alimenta la bobina del contactor
K1 (salida 10.01), realimentndose mediante
un contacto auxiliar (10.01).
Al pulsar el paro S1 (entrada 01) cortamos la
alimentacin, desactivndose la bobina del
contactor.
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Curso 15FP35CF005
Descripcin
Instrucciones lgicas
Si lo asimilamos a un circuito elctrico, estando
activo S1 (01) (lo est por ser un contacto NC),
al pulsar sobre S2 (02) activaremos la salida de
K1 (1001). Al dejar de pulsar S2, la
alimentacin se mantiene por el contacto
auxiliar de K1.
Para detenerlo bastar con pulsar S1.
Funcin KEEP
Usando la funcin KEEP, al recibir un pulso por
la entrada de set (S) se enclavar 10.01. Al
recibirlo por la entrada de reset (R), se
desenclavar. Como la entrada de reset (01) es
un NC, hemos de negarla ya que si no siempre
estar reseteando.
Funciones SET / RSET
Como vemos, no es ms que la funcin KEEP
desligada en dos funciones para la conexin y
desconexin por separado.
Estas instrucciones se encuentran en todas las
marcas de autmatas.
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Curso 15FP35CF005
TIM/TIMH
Formato de datos admitido:
N
N temporizador
Valor seleccionado
Es un temporizador a la conexin que se activa cuando su condicin de ejecucin es ON, y se resetea (al
valor seleccionado) cuando la condicin de ejecucin se pone en OFF. Una vez activado, TIM mide en
unidades de 0,1 segundo desde el valor.
El TIMH es un temporizador rpido, igual que el anterior y trabaja con unidades de 0,01s.
Si la condicin de ejecucin permanece en ON lo suficiente para que transcurra el tiempo fijado en TIM,
se pondr a ON el indicador de finalizacin del nmero de TC utilizado y permanecer en dicho estado
hasta que se resetee TIM (es decir, hasta que su condicin de ejecucin se ponga en OFF). El valor que
se muestra en el temporizador es el que resta hasta alcanzar el valor de consigna, con lo que este tipo
de temporizador realmente est descontando el tiempo.
Temporizador totalizador
TTIM(087)
Formato de datos admitido:
N
N temporizador
Valor seleccionado
A diferencia del temporizador normal, que se resetea cada vez que deja de cumplirse la condicin de
ejecucin, el TTIM mantiene el valor de contaje, acumulando el tiempo total que la entrada ha estado
activa, hasta que sea reseteado mediante la entrada de la funcin.
Adems hay que tener en cuenta que el valor que se muestra ser el acumulado, esto es, no
decrementa como los temporizadores normales, sino que incrementa y acumula el valor.
La llamada a los bits asociados a los temporizadores se ha de hacer con T ms el nmero de
temporizador (ejemplo correcto T0051, en vez del incorrecto TIM0051).
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Contador
Curso 15FP35CF005
CNT
Formato de datos admitido:
N
N contador
SV
Valor seleccionado
CNT se utiliza para descontar a partir del valor fijado (SV) cuando la condicin de ejecucin en el impulso
de entrada pase de OFF a ON, el valor del temporizador ser reducido en uno, siempre que CNT se
ejecute con una condicin de ejecucin ON. Si la condicin de ejecucin no ha cambiado, o lo ha hecho
de ON a OFF, el valor del CNT no cambiar. El indicador de finalizacin para un contador se pone a ON
cuando alcanza cero y permanecer en ON hasta que el contador se resetee. El contador se resetea
(puesta a cero) con una entrada de reset, R. Cuando R pasa de OFF a ON, se resetea al valor fijado.
Contador reversible
CNTR (12)
Formato de datos admitido:
N
N contador
SV
Valor seleccionado
Se trata de un contador reversible y circular, disponiendo de dos condiciones de ejecucin una que
incrementa, otra que resta, y la entrada de reset. Se activar al alcanzar el valor prefijado (SV) y el
cero. Si el contador recibe simultneamente impulsos por el incremento y el decremento, no modificar
su valor.
La llamada a los bits asociados a los contadores se ha de hacer con C ms el nmero de contador normal
o reversible (ejemplo correcto C0051, en vez del incorrecto CNT0051).
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Curso 15FP35CF005
DIFU(013) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la seal de entrada pasa a
ON.
DIFD(014) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la seal de entrada pasa a
OFF.
En los autmatas de las series CP1 y CJ1/CJ2, se pueden usar las funciones DIFU y DIFD, adems tambin
es posible utilizar flancos sin necesidad de definirlos como funcin y adems se pueden seleccionar
directamente al introducir los contactos. Cuando se utilicen esos contactos aparecern con una flecha
que indica si se trata de un flanco ascendente () o descendente ().
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Curso 15FP35CF005
IL(02) e ILC(03)
IL(02) se utiliza siempre junto con ILC(03) para crear enclavamientos. Si la condicin de ejecucin de
IL(02) es ON, el programa se ejecutar como est escrito, con una condicin de ejecucin ON utilizada
para iniciar cada lnea de instruccin desde el punto en que se encuentra IL(02) hasta la siguiente
ILC(03). Si la condicin de ejecucin para IL(02) es OFF, la seccin enclavada entre IL(02) y ILC(03) se
tratar como se indica en la siguiente tabla:
Elemento
Comportamiento
Salidas
Puesta a OFF
Temporizadores
Reseteo
Contadores
KEEP
Resto de instrucciones
IL(02) y ILC(03) no han de usarse exactamente por parejas. IL(02) se puede utilizar varias veces en una
columna, con cada IL(02) creando una seccin enclavada hasta la siguiente ILC(03). ILC(03) no se puede
utilizar a no ser que haya al menos una IL(02) entre ella y cualquier ILC(03) anterior.
Ejemplo de Aplicacin
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Curso 15FP35CF005
Comparaciones (CMP)
Funcin Comparar: CMP (20) (Todos los modelos de PLC)
Compara Cp1 y Cp2 y enva el resultado a los indicadores GR, EQ y LE en el rea SR
reas de datos de operandos:
Formato datos admitido
er
Cp1:
1 canal a comparar
Cp2:
2 canal a comparar
Bits de comparacin:
P_GT
P_GE
P_EQ
P_LT
P_LE
P_On
Bit de Siempre ON
En las series CS/CJ/CP pueden usarse las comparaciones como un contacto ms (igual que un LD, OR o
AND) e incluirse dentro del esquema de forma que crearn una condicin de ejecucin ON cuando el
valor sea cierto.
=
<>
>
>=
<
<=
Igual que...
Distinto que...
Mayor que...
Mayor o igual que...
Menor que...
Menor o igual que...
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Curso 15FP35CF005
Ejemplo de aplicacin:
Vamos a activar diferentes salidas en funcin del valor que tenga un contador. Definimos un contador
CNT 001 y le damos el valor BCD #010
Realizamos una comparacin al valor decimal #05 de modo que dependiendo del valor en el contador,
se nos activen distintas salidas:
Cuando sea menor que el valor comparado, activa
10.02
10.03
10.01
Para que me realice lo comparacin en todo momento, utilizo el bit de Siempre ON (P_on) que esta
siempre activo. Tambin podramos haber utilizado una entrada o una marca cualquiera, de forma que
slo compare en funcin de que est o no activa esa entrada o marca. As mismo, en vez de comparar
valores numricos, podramos haber comparado dos canales completos, un canal con un valor
numrico, etc.
Programa del ejemplo (para la serie C):
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Curso 15FP35CF005
Los comparadores en este caso se introducen como una instruccin y la sintaxis ser:
Comparador (espacio) Primer comparando (espacio) Segundo comparando <= #05 C1
En el ejemplo de la imagen: la comparacin ser cierta cuando el valor del contador sea mayor o igual
que 5, ya que debe interpretarse la instruccin como (#05 C1)
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Curso 15FP35CF005
D:
Canal de destino
Funcin:
Mueve el contenido de S (Source = Origen) a D (Destination = Destino). El movimiento se realiza en la
palabra completa, sin alterar el orden ni el contenido (en el caso de que se tratase de un canal o palabra
completos). Tambin puede utilizarse para introducir un valor concreto en un contador o temporizador.
Dependiendo de la aplicacin se utilizar en su variante diferencial @MOV, para que slo se ejecute una
vez en el cambio de la condicin de OFF a ON. Si no es diferencial se ejecutar cada vez que se escanea
(varias veces en un segundo, dependiendo del programa).
Con MOVL se transfiere una doble palabra (32 bits) en cada operacin de movimiento.
Ejemplo de aplicacin:
Dispongo de dos entradas con las que selecciono dos tiempos diferentes para el temporizador
I0.01 Temporizador de 5 segundos (#050)
I0.02 Temporizador de 10 segundos (#100)
En funcin de la entrada que se active, la 01 o la 02, se desplazar el valor de cada una de ellas a un DM,
que ser el que deber leer el temporizador TIM01. No es necesario que las entradas de seleccin de
tiempos permanezcan activas, bastar un pulso para que desplacen el valor deseado al DM, de todos
modos se hace el movimiento con la instruccin diferencial (@MOV).
Con la entrada 00 iniciamos el temporizador que, en funcin del tiempo registrado en el DM tardar
ms o menos tiempo en activar una salida (10.01).
Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1
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Curso 15FP35CF005
Nota: el programa mostrado es para un PLC de la serie C, si se usa un CJ/CP se debern escribir las reas
de datos como D en vez de DM.
INC (38)
Cuando la entrada de alimentacin est activa, incrementar el canal destino (Wd). Si no se utiliza en
forma diferencial (@INC), el valor del canal Wd aumentar a cada ciclo de scan (varias veces en un
segundo, dependiendo del programa), por lo que habr que combinarla con DIFU (flanco ascendente) o
DIFD (flanco descendente) para aumentar el valor una sola vez.
reas de datos de operandos:
Formato datos admitido
Wd:
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Decrementar en BCD
Curso 15FP35CF005
DEC (39)
Cuando la entrada de alimentacin est activa, reducir el valor del canal destino (Wd). Funciona
igual que la funcin anterior (INC), pero disminuyendo el valor del canal de destino.
reas de datos de operandos:
Formato datos admitido
Wd:
En las series CJ/CS y los nuevos CP1 la instruccin se escribe de otra forma (++/- -) en binario y (++B/- B) en BCD, junto con las variantes diferenciales (@++/@- -) que slo incrementan/decrementan cuando
cambia el valor del bit que activa la funcin. Tambin existe la posibilidad de usar doble palabra para los
datos (++L/--L y ++BL/--BL), incrementando el valor de contaje.
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Curso 15FP35CF005
Una vez que hemos alcanzado el valor consignado, hemos de poner a 0 el DM, utilizando la orden MOV
y moviendo el valor 0 al DM10, lo que hacemos en el ejemplo con una comparacin llevada a un KEEP,
para despus resetearlo con una entrada.
Para un programa con slo dos detectores (podran incluirse ms con ms funciones @INC), tendramos:
0.00
0.01
0.02
10.01
253.13
255.06
Rset contador
Entrada detector Lnea 1
Entrada detector Lnea 2
Salida activada al alcanzar el valor
P_On Bit siempre ON, para la comparacin
P_EQ Bit de comparacin (Igual que)
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Curso 15FP35CF005
El mismo programa anterior utilizando los flancos ascendentes (DIFU) de las entradas de los detectores.
Como vemos, al tener que definir los flancos, se incrementan las lneas de programa.
38
Curso 15FP35CF005
El mismo programa para los autmatas serie CP1L / CJ1M, utilizando las funciones @++B y las
comparaciones de la serie CS/CJ/CP.
Observaciones:
Si no se usa la funcin ++B en su variante diferencial @++B, mientras est activo el detector mandar un
pulso y por tanto un incremento en cada ciclo de scan (varias decenas por segundo).
La 'Salida' activa el MOV del valor #00 al canal D10, por lo que hasta que no reseteemos esta, seguir
mandando el valor #00, por lo que aunque se detecten nuevas piezas no se incrementar el valor en el
D10 (realmente se incrementar, pero ser sobreescrito con el #00 inmediatamente). La comparacin
puede hacerse con la funcin CMP, tal y como figura en el ejemplo anterior.
Si no se indica que ser en BCD, la instruccin se ejecutar en modo binario, con lo que el contaje
utilizar los 16 bits del canal permitiendo un contaje mayor, de -32768 hasta +32767.
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Curso 15FP35CF005
Funcin:
SFT(10) se controla por tres condiciones de ejecucin, I (estado a desplazar ON =1 u OFF = 0), P (pulso de
condicin de desplazamiento) y R (Reset o puesta a OFF = 0).
Cada vez que recibimos un pulso por la entrada P, se va a desplazar el estado del bit de la entrada I una
posicin a la izquierda. Es decir, si la entrada I est en (ON = 1), a cada pulso (flanco de subida de la
entrada P), este valor se ir desplazando a la izquierda. Si la entrada I se mantiene activa se irn
poniendo a 1 todos los bits del canal. Si la entrada I est en (OFF = 0), a cada pulso de la entrada P, se
irn poniendo a 0 todos los bits del canal. La ltima posicin de la izquierda se pierde con cada pulso
recibido.
Bit ms significativo
Canal Final
Bit ms significativo
Canal Inicial
Canal inicial
E:
Canal final
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Curso 15FP35CF005
Programa de ejemplo:
Registro de desplazamiento SFT(10)
Registro de desplazamiento que a intervalos de 1 segundo (255.02 = P_1s. Bit de pulsos de 1 segundo)
activa alternativamente las salidas del canal 10.
Al activar la entrada 01, comienza una secuencia que va activando alternativamente las salidas del canal
10, desde la 10.00 hasta la 10.07, a intervalos de 1 segundo.
Si la entrada 01 permanece activada, al completar la secuencia, el sistema se detiene. Por el contrario, si
la activacin de la entrada 01 se limita a un pulso, la secuencia se reinicia continuamente, existiendo una
pausa de un segundo adicional entre la activacin de la salida 10.07 y el reinicio de la secuencia con la
salida 10.00.
En cualquier momento del proceso podemos resetear el sistema activando la entrada 02, lo que
detiene la secuencia, desactivando todas las salidas.
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Curso 15FP35CF005
SFTR (84)
Funcin:
SFTR(84) se utiliza para crear un registro de desplazamiento de uno o varios canales que puede
desplazar datos a derecha o izquierda. Para crear un registro de un canal, designar el mismo canal para
St y E. El canal de control indica la direccin de desplazamiento, el estado a escribir en el registro, el
impulso de desplazamiento y la entrada de reset. El canal de control se desglosa como sigue:
Los datos en el registro de desplazamiento sern desplazados un bit en la direccin indicada por el bit
12, desplazando un bit a CY y el estado del bit 13 en el otro extremo siempre que SFTR(84) se ejecute
con una condicin de ejecucin ON, el bit de reset est en OFF y el bit 14 en ON. No se ejecuta nada si la
condicin de ejecucin es OFF o si el bit 14 est en OFF. Si SFTR(84) se ejecuta con la condicin de
ejecucin ON y el bit de reset (bit 15) en ON,el registro de desplazamiento completo incluido CY se pone
a cero.
Canal de control
St:
Canal inicial
E:
Canal final
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Curso 15FP35CF005
Ejemplo de aplicacin:
Registro de desplazamiento reversible SFTR(84)
En este ejemplo utilizamos como canal de control el 30, del que slo necesitamos los bits 12, 13,14 y 15,
controlados por las entradas:
Entrada
Bit de control
Accin a realizar
00
30.12
01
30.13
02
30.14
Impulso (Es necesario que est activado para que a cada pulso de la
entrada 04 avance un bit por el canal)
03
30.15
Reset (Si est activado, al recibir un pulso por 04, pondr a 0 todo el
canal)
04
--
En el ejemplo utilizamos la funcin en modo diferencial @SFTR, de modo que slo realiza un pulso por
cada ciclo de Scan, si no, nos actuara sobre todos los canales a la vez.
Avance del desplazamiento (LSB a MSB, esto es de 10.00 hacia 10.15): Entrada 00 activada, entrada 01
activada si quiero que me active la salida, desactivada si no, entrada 02 activada. Ahora a cada pulso que
demos a la entrada 04 avanzar un bit el registro de desplazamiento.
Retroceso del desplazamiento (MSB a LSB, esto es de 10.15 hacia 10.00): Igual que el anterior, pero
con la entrada 00 desactivada.
Reset: Con las entradas 02 y 03 activadas (independientemente del estado de 00 y 01), mandar un pulso
con la entrada 04.
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Curso 15FP35CF005
Nmero de Salto
# (00 hasta 99) en BCD Serie C
# (00 hasta FF) &(00 hasta 255) Serie CJ/CP
JMP(04) se utiliza siempre junto con JME(05) para crear saltos, es decir para saltar de un punto a otro
del diagrama de rels. JMP(04) define el punto desde el que se salta; JME(05) define el punto destino
del salto.
Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es ON, no se ejecuta ningn salto y el programa se
ejecuta como est escrito. Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es OFF, se realiza un salto a
JME(05) con el mismo nmero de salto, no ejecutndose las instrucciones entre los puntos de salto y se
ejecuta la instruccin que haya despus de JME(05).
Salto nmero 00
Este salto puede utilizarse tantas veces como se quiera e incluso utilizar varios JMP con un nico JME.
Sin embargo, la utilizacin del salto 00 aumentar el ciclo de scan del programa.
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Curso 15FP35CF005
Ejemplo de Aplicacin
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Curso 15FP35CF005
Para borrar un determinado error FAL es necesario mandar la funcin FAL con el nmero N = 0 indicando el n de error a borrar
(#0001 a #01FF) o con (#FFFF) para borrarlos todos.
Los errores FAL ponen a 1 el bit correspondiente de A360.01 a A390.15 (los 511 posibles cdigos de error definibles por el
usuario)
Los errores no fatales de sistema leen se almacenan en el A529, segn la taba de errores del PLC.
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Curso 15FP35CF005
Para borrar un determinado error FALS es necesario mandar la funcin FALS con el nmero N = 0 indicando el n de error a
borrar (#0001 a #01FF) o con (#FFFF) para borrarlos todos.
Los errores fatales de sistema leen se almacenan en el A529, segn la taba de errores del PLC.
Tabla de errores FAL
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Curso 15FP35CF005
Ejemplo de Aplicacin:
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Curso 15FP35CF005
Tares cclicas: Se ejecutan una vez en cada ciclo de scan, siempre que estn habilitadas.
En los PLC Omron de la serie CP/CS/CJ (no est disponible para la los autmatas antiguos de la serie C),
se pueden cargar varios programas que se ejecutarn de forma cclica, por tareas de interrupcin o
pueden ser llamados desde otro programa o tarea. Esta organizacin permite una mejor estructura y
ms claridad en desarrollo y seguimiento de los programas.
Por defecto las tareas cclicas estn siempre activas, a partir de la Tarea cclica 00 el resto de programas
se irn ejecutando desde la tarea de menor nmero a la de mayor de forma secuencial.
Sin embargo, desde la ventana de propiedades
del programa se puede indicar que una tarea
concreta no est activa de forma automtica,
desmarcando la pestaa Inicio de operacin.
En ese caso, ese programa (tarea) no se ejecutar
hasta que sea llamado desde otro programa
mediante las instrucciones de control de programa TKON/TKOF que habilitan y deshabilitan la ejecucin.
Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1
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Curso 15FP35CF005
El control de tareas cclicas slo puede hacerse desde otras tareas (programas) cclicos, NO puede
hacerse desde tareas de interrupcin ya que dara un error.
El nmero de tares admitidas depende del modelo de PLC, en el CJ1M y CP1L dispone de 32 tareas
cclicas y 255 de interrupcin, mientras que en el CJ2M tendremos hasta 128 tareas cclicas.
Nota: Las instrucciones de tareas que se encuentran en standby NO se ejecutarn, pero se mantendr
su estado de E/S. Cuando una tarea se devuelve a su estado ejecutable, las instrucciones se ejecutarn
con el estado de E/S mantenido.
TASK ON TKON(820) / @TKON(820)
En caso contrario (m>n), la tarea ser En caso contrario (m>n), la tarea ser
habilitada, pero no se ejecutar hasta el deshabilitada en el siguiente ciclo de scan.
siguiente ciclo de scan.
Para controlar el estado en que se encuentran las tareas cclicas se pueden consultar los bits TK00 a
TK31, que estarn activos (1) cuando la tarea se ejecuta y desactivados (0) cuando est detenida.
Ejemplo de aplicacin
Creamos un nuevo programa al que asignamos la tarea cclica 3,
desmarcando la pestaa de inicio de operacin.
En esa tarea creamos un programa como el siguiente, que incrementa
1 unidad cada segundo y activa el bit 10.01.
Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1
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Curso 15FP35CF005
En el programa principal (tarea cclica 00) insertamos las instrucciones de control de programa de esa
tarea (03) y comprobamos su funcionamiento.
Al activar el programa comprobamos que inicialmente NO se producen incrementos en D10, hasta que
la habilitemos mediante el bit 0.00. A partir de entonces comenzar a contar a la vez que el bit 10.01
parpadea. Si ponemos el bit 0.00 a OFF, el programa seguir funcionando de la misma forma hasta que
con el bit 0.01 deshabilitemos la ejecucin del programa.
Realizar la secuencia anterior varias veces, comprobando que en ocasiones el bit 10.01 puede quedar
activo, incluso cuando la tarea est deshabilitada.
Con la tarea deshabilitada no se activa la salida ni se incrementa D10.
Habilitando y deshabilitando el programa puede quedar el bit 10.01 activo incluso con el control de
programa deshabilitado.
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9.
Curso 15FP35CF005
Introduccin
Los modelos ms bsicos de autmatas, como los CPM2A, tienen una memoria de instrucciones
relativamente limitada y no incluyen por defecto todas las instrucciones que pueden ejecutar, ya que
solo incorporan aquellas de uso ms comn. Por ejemplo, la instruccin PID(-) puede ser ejecutada por
los autmatas aunque por defecto no venga instalada en l, por la tanto es necesario cargarla
previamente.
A estas instrucciones que se pueden ejecutar pero que hay que cargar se las denomina Instrucciones de
Expansin. Los pasos que hay que seguir para cargarlas se detallan a continuacin:
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Curso 15FP35CF005
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Curso 15FP35CF005
Anexos:
Creacin de la tabla de smbolos mediante editor externo
La edicin de la tabla de smbolos es, en general, bastante engorrosa ya que hay que crearlos uno a uno,
bien cuando se edita el programa o bien directamente desde el editor.
Mediante una utilidad de hoja de clculo como puede ser Microsoft Excel, podemos hacerlo de una
forma mucho ms cmoda. Para ello crearemos una tabla con 4 columnas con los datos Nombre, tipo,
direccin y comentario (el comentario no es obligatorio, pero s muy recomendable ya que se usa en la
utilidad SwitchBox). Sera como lo siguiente:
Tras pulsar en Aceptar quedarn incorporados a la tabla de smbolos y los podremos seleccionar
directamente en el editor de programas del proyecto:
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Curso 15FP35CF005
De esta forma los comentarios de los contactos se incorporan al SwitchBox, lo que facilita mucho el
seguimiento y simulacin del programa.
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Curso 15FP35CF005
56
Curso 15FP35CF005
1.00
1.01
1.02
T01
10.01
TERMICO
PARO
MARCHA
TEMPORIZADOR
KM1
Una vez dado el formato al archivo se guarda en formato TXT. Desde SwitchBox seleccionamos:
File > Comments > Import >>> Import From Comment File
57