FCI-Adm-4.

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

CONTROL AUTOMTICO
Examen 2
Segundo Semestre 2009
Indicaciones Generales:

Duracin: 160 minutos

Materiales o equipos a utilizar: calculadora

Advertencias:

Todos los procedimientos utilizados para resolver los problemas deben estar debidamente
justificados.

El orden, la presentacin y la redaccin influirn en la calificacin.

No est permitido el uso de ningn material o equipo electrnico adicional al indicado.

Pregunta 1 (6.0 puntos)

El estanque mostrado en la figura es controlado en el punto de operacin h 0 = 2 m mediante
un sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria y un controlador PID. Se pide:
Para el sistema realimentado pero sin el controlador (3.0 puntos).
a)
Determinar el error en estado estable cuando el punto de operacin se incrementa
repentinamente a 2,1 m. Considerar sistema realimentado pero sin el controlador.
b)
Determinar el tiempo de estabilizacin (usar criterio del 2% del error en estado
estable). Considerar sistema realimentado pero sin el controlador.
Para el sistema realimentado e incorporando el controlador (3.0 puntos).
c)
Seleccionar el controlador PID ms simple, y los parmetros del mismo, que permita
tener error en estado estable cero y mxima sobre oscilacin menor a 20%.
d)
El controlador seleccionado mejora el tiempo de estabilizacin?.
Considerar que el flujo de salida es: f 2,5 h

c=4m
d=5m

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Pregunta 2 (4.0 puntos)

Dada la funcin de transferencia que se muestra, disear un compensador de modo que la
constante de error de velocidad esttica (Kv) sea como mnimo de 20 seg-1, el margen de
fase sea al menos de 50 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
G( s)

4
s ( s 2)

La informacin que ha continuacin se proporciona se ha obtenido de: Katsuhiko

Ogata. Ingeniera de Control Moderno. 3ra ed., 1998. Prentice-Hall
Hispanoamericana S.A. Mxico. Pginas 275 y 277.

Pregunta 3 (5.0 puntos)

Se dispone de la funcin de transferencia de un dispositivo para producir una pista sonora
especial utilizando un motor CD de control de induccin. La funcin de transferencia que
relaciona el ngulo de giro del disco con la seal de entrada al motor CD es la siguiente:

Y ( s)
0,5

2
U ( s ) s (0,25 s 0,375 s 1)
a) Es posible usar un controlador proporcional tal que el ancho de banda de lazo cerrado sea
aproximadamente 2,0 rad/s. Suponga un sistema de control con realimentacin unitaria.
b) Determine los mrgenes de de fase y ganancia del sistema en lazo cerrado.
c) La solucin que se ha obtenido para el controlador proporcional hace que el sistema en
lazo cerrado tenga una respuesta dinmica de primer o de segundo orden?.

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Pregunta 4 (5.0 puntos)

La figura muestra un esquema del proceso final de enfriamiento y bobinado en un tren de
laminacin de chapa en caliente. Antes de ser bobinada, la chapa debe ser enfriada a un
valor de temperatura de referencia yref especificado. La regulacin de la temperatura final de
bobinado y(t) se realiza controlando el caudal q(t) de agua del banco de enfriamiento
mediante una vlvula y utilizando la medicin de y(t) provista por un pirmetro ptico.

yref(t)

K(s)

Suministro de agua

p(t)

u(t)
q(t)

Caudal de
enfriamiento

Presin de Alimentacin

y(t)

Tren
Terminador

Temperatura Final de
Bobinado

Pirmetro
Banco final de
enfriamiento
Bobinado

La siguiente figura muestra un modelo nominal de la planta representado en diagrama de

bloques.

Se desea disear un sistema de control para regular la temperatura de bobinado y(t). Este
sistema de control debe eliminar las perturbaciones p(t) que se generan en la presin de
suministro de agua p(t). Considere perturbaciones de tipo escaln unitario. Los valores de los
parmetros del modelo nominal son: k1 = 100; 2 = 2; 1 = 1;
a) Disear el controlador K(s) ms simple que permita regular la temperatura y(t) a un valor
de referencia yref cumpliendo con las siguientes especificaciones: i) mxima sobre
oscilacin de 10% y ii) tiempo de establecimiento de 4,0 segundos para un error del 2%.
b) Usando la informacin del controlador seleccionado determine el margen de fase, margen
de ganancia y ancho de banda para el sistema realimentado sin perturbacin.

Profesor del curso: Dante Elas

San Miguel, 09 de diciembre de 2009

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Informacin que se puede requerir

Respuesta dinmica: Sistema de 1er Orden con ganancia unitaria y entrada escaln unitario

Respuesta dinmica: Sistema de 2do. Orden con ganancia unitaria y entrada escaln unitario
tr : Tiempo de ascenso, subida o respuesta
ts . Tiempo de estabilizacin
Mxima sobre oscilacin:

Mp e

1 2

tp . Tiempo pico o de mxima sobre oscilacin

ess : Error en estado estable

100%

Tiempo de mxima sobre oscilacin:

d
3
Tiempo de estabilizacin: t s
(criterio del 5%)
n
Tiempo de respuesta:

tr

Informacin que se puede requerir

ts

4
n

(criterio del 2%)

tp

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m
1
1

i 1 pi
j 1 z j

Para evaluar los puntos de separacin del eje real:

Lugar de las Races

ngulo de partida desde un polo complejo: p 180 (pi ) (z j )

Magnitud del pico de resonancia: M r

1
2 1 2

Repuesta en Frecuencia
Frecuencia de resonancia: r n 1 2 2

Compensador de retraso de fase: T T1 ; T T2 ; 1 ;

Mximo aumento de fase: sen m

Para K o 1 : Amplitud vara desde 0 dB hasta

Compensador:

Gc ( s ) K o

1
1

(T1 s 1)
(T2 s 1)

1
T

20 log 1

Compensador de adelanto de fase:

T T1 ; T T2 ; 0 1

Mximo aumento de fase: sen m

1
1

Para K o 1 : Amplitud vara desd 0 dB hasta

1
T

20 log 1