Humanoides PDF

GRUPO C
INTRODUCCIN AL
DISEO DE
MICRORROBOTS
MVILES
HUMANOIDES
Mara Cabello Aguilar

Jos Joaqun Cantos Frontela
Sergio Lpez de la Cruz
Alberto Carpintero Cascajero
Carlos Ruiz Bueno
Pablo Gutirrez Gonzlez
Gema del Sol Prez-Cejuela
INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES
HUMANOIDES
Las Tres Leyes de la Robtica:
Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin,

permitir que un ser humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
Mara Cabello Aguilar, Jos Joaqun Cantos Frontela, Alberto Carpintero Cascajero, Pablo Gutirrez Gonzlez
HUMANOIDES
NDICE
1.
ALGORITMIA .......................................................................................................... 4
1.1
Control de motores ......................................................................................... 4
1.2
Planificacin del movimiento y de secuencias de acciones .............................. 7
1.3
Inteligencia artificial ...................................................................................... 13
1.4
Programacin ............................................................................................... 16
2.
SOLUCIONES DE MOVIMIENTO Y ELECTRNICA ASOCIADA.................................. 22
3.
KITS COMERCIALES .............................................................................................. 33
4.
ROBOTS HUMANOIDES DE BAJO COSTE ............................................................... 47
5.
COMPETICIONES .................................................................................................. 53
5.1
Competiciones Nacionales ............................................................................ 53
5.2
Competiciones Internacionales ..................................................................... 54
5.3
Pruebas de Humanoides (www.robogames.net) ........................................... 56
6.
EVOLUCIN HISTRICA ........................................................................................ 66
7.
ROBOTS HUMANOIDES EN LA FICCIN ................................................................ 84
8.
ROBOTS HUMANOIDES EN EL MUNDO REAL ........................................................ 88
9.
PROPUESTA DE DISEO DE UN ROBOT HUMANOIDE ESPA ................................. 92

9.1
Introduccin ................................................................................................. 92
9.2
Material ........................................................................................................ 92
9.3
Sensores ....................................................................................................... 93
9.4
Motores ........................................................................................................ 98
9.5
Microcontrolador .......................................................................................... 94
9.6
Entorno de Desarrollo ................................................................................... 99
10.
AUTORES ........................................................................................................ 101
11.
GESTIN INTERNA .......................................................................................... 102
Sergio Lpez de la Cruz, Carlos Ruiz Bueno, Gema del Sol Prez-Cejuela
HUMANOIDES
1. ALGORITMIA
En cuanto a la algoritmia de un humanoide tenemos varios niveles de estudio:
1.1
Control de motores
Planificacin del movimiento
Planificacin de secuencias de acciones
Inteligencia artificial
Control de motores
Una parte fundamental en el trabajo con un robot es cmo controlar los

motores de los que dispone. Hay que calcular parmetros como la corriente necesaria,
la tensin,elpar para que nuestro humanoide lleve a cabo las acciones deseadas.
http://robotics.naist.jp/research/naisthandhp_enadj/NAIST-Hand.htm
El circuito de control es el que proporciona las seales a los actuadores

dependiendo de las seales obtenidas en los sensores [1].
Las seales procedentes de los sensores pasan a travs de una etapa de
potencia para proporcionar la corriente necesaria al motor. Esta etapa puede ser un
puente en H, que permite el cambio de giro del motor; rels, que manejan mayores
corrientes; drivers para motores que permiten cambio de direccin, frenado y manejo
de mayores corrientes.
HUMANOIDES
Cabe destacar que los motores utilizados para los robots

fundamentalmente motores de corriente continua o motores paso a paso [2].
son
Los motores de continua suelen controlar los giros de las ruedas.

Proporcionan un par proporcional al voltaje de entrada, por lo que son
fcilmente regulables. Trabajan en lazo cerrado, para poder controlar el
ngulo girado. El control de estos motores puede ser de varios tipos:
Rectificacin controlada por silicio

Conmutacin electrnica
Modulacin de anchura por pulsos (PWM)
Modulacin de frecuencia de pulsos (PFM)
Los motores paso a paso giran ngulos muy exactos y su control es de

tipo digital. Este tipo de motores trabaja en lazo abierto ya que el giro
del eje es conocido. Son normalmente controlados por un
microcontrolador, como el HC68 o 8051; o por circuitera integrada
especfica para el control de estos motores, como el modelo SA1027.
El Robonova 1 cuenta con un potente microcontrolador Atmel ATMega 128
capaz de controlar toda clase de sensores y dispositivos, adems de los servomotores
[3].
En otras ocasiones, el control total de un robot se realiza a travs de un PC,
como en el caso del humanoide Robo-Tek [4].
HUMANOIDES
Es habitual el uso de reguladores para este tipo de controles. Como ejemplo

observamos el siguiente algoritmo encargado de obtener el par necesario para el brazo
de un humanoide [5].
The design and implementation of arm wrestling robot. Quanjun Song.
Par estimado
+
-
T
Regulador
Brazo
PD
robot
Par sensor
1.2
HUMANOIDES
Planificacin del movimiento y de secuencias de acciones
En primer lugar, para poder realizar movimientos semejantes a los de los

humanos es necesario elaborar un diseo previo:
Captura del movimiento humano

M apa cinem tico Traduccin de los datos del actor hum ano a datos
entendibles por el robot
M apa dinm ico Conseguir que los m ovim ientos del hum anoide
satisfagan la estabilidad al andar y las propiedades de los actuadores
Simulacin
Experimentacin
La captura del movimiento humano es frecuentemente realizada mediante la
mioelectricidad [6], que es una seal completamente relacionada con la fuerza
muscular [7] y puede ser medida en muchos puntos simultneamente.
Actualmente, la captura del movimiento humano es frecuente en casos donde
se quiere crear un personaje ficticio, pero con movimientos casi reales. Un ejemplo lo
tenemos en el personaje de Gollum, de El Seor de los Anillos. En la siguiente foto
podemos ver cmo se realiz dicha captura.
www.wolfmanproductions.com/images/andy_blue.jpg
HUMANOIDES
Un tema realmente importante en este tipo de robots es la estabilidad.

El contacto entre los pies y el suelo es crucial para la locomocin. Sera deseado
que la longitud de las piernas del humanoide fuera proporcional al tamao de los
huesos hum anos;de lo contrario elresultado seran cadas,pisoteos
Existen frmulas matemticas que relacionan los vectores posicin de los pies
con constantes cinemticas [8].
Por otra parte existen mtodos de evaluacin de similitud entre humanos y
humanoides, que se llevan a cabo mediante el estudio de los ngulos de las
articulaciones.
Un criterio destacado sobre la estabilidad es el criterio del Punto de Momento
Cero (ZMP) de Vukobratovic [9].
El punto de momento cero es un concepto muy importante en la resolucin del
movimiento de un robot bpedo, como es el caso de los humanoides. Mantener la
estabilidad dinmica no es tarea fcil, ya que el torso del robot tiene ms masa e
inercia que las piernas, las cuales tienen que soportar todo el peso.
El punto de momento cero es aqul en el que la componente tangencial del
momento resultante de la inercia, la fuerza de la gravedad y las fuerzas externas es
cero [10].
El concepto del momento cero implica el clculo de las ecuaciones del
momento angular, para garantizar que las trayectorias de las articulaciones respetan la
estabilidad. Se establece una regin de estabilidad, y mientras dicho punto se
encuentre dentro de ella no habr ningn problema.
Dependiendo de dnde est este punto, la estabilidad ser mayor o menor.
Como podemos comprobar en la siguiente ilustracin, el robot ASIMO de
Honda tambin usa este mtodo de estabilidad.
http://www.honda.co.jp/factbook/robot/asimo/200011/img/04_09.gif
HUMANOIDES
Un algoritmo interesante en cuanto a este tema se refiere es el siguiente, donde

podemos ver que se trabaja de una forma sencilla. Mediante el clculo del ZMP y unos
valores iniciales, se puede calcular una trayectoria de la cintura de un robot.
Obtener datos del

movimiento
humano
Obtener trayectoria del pie
Entrar valores iniciales de

La posicin de la cintura
Generar trayectoria de la
cintura
Calcular ZMP
No
Satisface
Aumentar
x, y , z
S
Calcular
similitud
No
Satisface
S
Seleccionar trayectoria
final con mayor similitud
HUMANOIDES
Por otra parte, para el clculo de trayectorias libres de colisiones existen varias
soluciones. Contamos con el algoritmo modificado de marcha rpida (FM3), basado en
el FMM (Fast Marching Method), el algoritmo geomtrico One Step To Goal (OSG) o el
SKD que da soluciones cinemticas [11].
Es de especial mencin el algoritmo FMM, basado en geometra
computacional. Puede ser aplicado a problemas de planificacin de pasos, extrayendo
entre todas las posibles soluciones la que corresponda al paso hacia el camino ms
corto.
Un ejemplo ilustrativo es el siguiente [12]:
Aqu tenemos la situacin inicial (rojo) y la posicin deseada (verde).
10
HUMANOIDES
Dividimos nuestro plano en celdas.
11
HUMANOIDES
Se van planteando las cuatro posibles posiciones, la anterior se descarta, y

entre las otras tres se busca aquella que se encuentre ms prxima a la situacin final.
De esta forma encontraremos el camino ms eficiente.
Existen 5 aspectos fundamentales en la planificacin del movimiento:
orientacin, inclinacin, elevacin, ladeo y balanceo. Como resultado del estudio de
estos aspectos, se obtiene una trayectoria para el centro de masas y otra para la
configuracin del movimiento de los pies.
El problema de coordinar los movimientos de un robot con mltiples grados de
libertad se complica a medida que el nmero de articulaciones y la complejidad de sus
maniobras aumentan [13]. Es posible programar explcitamente los movimientos
necesarios para que el robot realice una determinada tarea, pero si las tareas se
desarrollan en entornos no controlados y/o son de moderada complejidad, esta opcin
se vuelve inviable [14].
Un enfoque posible es descomponer el problema planificado en planificaciones
globales y locales, como sub-problemas ms fciles de resolver. Se usan formas como
aproximaciones geomtricas para definir el camino. Esto es, se separa el espacio de
trabajo 3D en mltiples capas 2D conectadas.
Hay algoritmos en relacin a esto, como el STABLE_BFP [15].
12
1.3
HUMANOIDES
Inteligencia artificial
La inteligencia artificial es la ciencia que intenta la creacin de programas para

mquinas que imitan el comportamiento y la comprensin humana.
Los humanoides requieren de una extraordinaria dotacin en cuanto a
inteligencia artificial se refiere, ya que se desea, cada vez ms, que se asemejen todo lo
posible a los humanos.
Ya hemos visto que hay mtodos de todo tipo para conseguir esto, y estudios
basados en fsica, program acin que buscan la m ejor sim ilitud posible con la especie
humana.
Un punto notable en relacin a este tema son los algoritmos genticos.
Un algoritmo gentico (AG) es una tcnica de programacin que imita a la
evolucin biolgica como estrategia para resolver problemas [16]. Dado un problema a
resolver, la entrada del AG es un conjunto de soluciones y una funcin que nos permite
evaluar a cada solucin candidata. Estas candidatas pueden ser correctas, aunque
suelen ser generadas aleatoriamente.
13
HUMANOIDES
http://eddyalfaro.galeon.com/geneticos.html
La mayora de las soluciones, al ser generadas de forma aleatoria, no

funcionarn y sern eliminadas. Sin embargo, por puro azar, unas pocas pueden ser
prometedoras. Estas candidatas prometedoras se conservan y se realizan mltiples
copias de ellas, pero las copias no son perfectas; se introducen cambios aleatorios
durante el proceso de copia. Este proceso se repite una y otra vez, pudiendo encontrar
soluciones muy buenas al problema.
Estos algoritmos han demostrado ser una estrategia enormemente poderosa y
exitosa para resolver problemas. Las soluciones que se encuentra son, a menudo, ms
eficientes, elegantes y complejas que las que puede proporcionar un ingeniero
humano.
14
HUMANOIDES
Como ejemplo tenemos el caso de David Andre y Astro Teller, que inscribieron
en una liga de ftbol un equipo formado por robots programados mediante algoritmos
genticos. Les proporcionaron unas funciones primitivas como girar, moverse, tirar La
funcin que utilizaron para evaluar a las soluciones candidatas proporcionaban unos
objetivos cada vez ms importantes: acercarse a la pelota, golpear la pelota,
conservarla, marcar goles y ganar el partido. No se suministr ningn cdigo para
ensear especficamente al equipo cmo conseguir estos objetivos.
Los programas evolucionados se evaluaron con un modelo de seleccin
jerrquico: en primer lugar, los equipos candidatos se probaron en un campo vaco y, si
no marcaban un gol en menos de 30 segundos, se rechazaban. Luego se evaluaron
hacindoles jugar contra un equipo estacionario, que nicamente golpeaban la pelota
hacia el campo contrario. En tercer lugar, el equipo jugaba un partido contra el equipo
ganador de la competicin RoboCup 1997. Finalmente, los equipos que marcaran al
menos un gol contra este equipo jugaron unos contra otros para determinar cul era el
mejor.
De los 34 equipos de su divisin, Darwin United acab en decimosptima
posicin, superando a la mitad de los participantes humanos, hecho especialmente
relevante si pensamos en, por ejemplo, la evolucin de los computadores en el juego
del ajedrez, donde actualmente compiten a nivel de los grandes maestros. Pensando
en esto nos podemos plantear, qu tipo de sistemas producir la programacin
gentica dentro de 20 o 30 aos?
Otro ejemplo sobre inteligencia artificial aplicada a robots es el programa
General Learner [17], escrito en C. Este sistema tiene como entradas impresiones
sensoriales y como salidas acciones elementales. Relaciona las entradas con las salidas
basndose en la observacin de las acciones de las personas. No se conoce nada en
cuanto a dichas entradas y salidas, sino nicamente cmo relacionarlas.
15
1.4
HUMANOIDES
Programacin
Escribir programas para robots es una tarea complicada, porque los robots son
sistemas complejos. Es una programacin muy exigente.
Una aplicacin de un robot mvil debe estar pendiente de varias fuentes de
actividad y objetivos a la vez. Un programa de un robot tiene que atender a muchas
cosas simultneamente: recoger nuevos datos de varios sensores, refrescar la interfaz
grfica, enviar peridicamente consignas a los motores, enviar o recibir datos por la
red, etc. Por ello las aplicaciones de los robots suelen ser concurrentes, y por lo tanto
bastante complejas. Los S.O. de los robots ms avanzados incorporan mecanismos
multitarea y de comunicacin interprocesos [18].
Algo realmente importante es la interfaz grfica. No es indispensable pero
resulta til como herramienta de depuracin.
Aqu tenemos un ejemplo de interfaz sencilla, en la que se dispone de controles
independientes para piernas, ojos, boca, etc.
http://scmstore.com/scm-hacker/num49/project/Image100.gif
16
HUMANOIDES
Las aplicaciones de robots no cuentan con reutilizacin de cdigo, cada

aplicacin ha de construirse prcticamente desde cero.
Aunque hay casos de programacin funcional y lgica de robots, los lenguajes
ms utilizados con los genricos. La parte especfica de robtica se encapsula en
bibliotecas u objetos particulares. Tambin ha habido intentos de establecer lenguajes
especficos para robots, como Task Description Language (TDL) o Reactive Action
Packages (RAP).
La incorporacin del ordenador personal como procesador principal ha abierto
el paso a lenguajes de alto nivel: Java, C, C++, Visual Basic, C#, etc. Uno de los lenguajes
actualmente ms extendidos es C por su potencia expresiva y rapidez.
En cuanto a la simulacin se refiere, se disponen de muchas herramientas que
permiten simular los movimientos de robots con gran precisin y elegancia.
Un ejemplo de programacin y simulacin de un humanoide con Matlab es el
siguiente. Se puede comprobar que no es una tarea sencilla, ya que existen multitud
de bloques, pero se obtiene un trabajo muy logrado e imgenes muy realistas.
17
HUMANOIDES
http://loslocosrh.blogspot.com/
18
HUMANOIDES
Referencias:
[1] Construccin de un robot seguidor de lnea. J.E. Barco, L.E. Imbacuan, G.D.
Ordoez. Universidad de Nario.
http://www.udenar.edu.co/contenido/comunicados/images/ROBOT%20SEGUI
DOR%20DE%20LINEA.pdf
[2] El control de motores para los microrrobots. Felipe Antonio barreno

Herrera.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/seminario2006/Trabajos/FelipeBarrenoHer
rera.pdf
[3] Robot humanoide Robonova 1 montado.

http://www.superrobotica.com/S300405.htm
[4] El robot humanoide de Zacatepec.

http://hypatia.morelos.gob.mx/No16/Notas/Robotek/robot.htm
[5] The Design and Implementation of Arm Wrestling Robot. Quanjun Song,
Yuman Nie, Liankui Qiu, Jianhe Lei y Yunjain Ge. Proceedings of the 6th Congress on
Intelligent Control and Automation, 21 23 Junio, 2006, Dalian, China.
[6] Humanoid Control Method Based on Human Knack for Human Care Service.
Yuichiro Kawamura, Yoshiyuki Sankai. Doctoral Program in Engineering. Institute of
Engineering Mechanics and Systems. University of Tsukuba, Ibaraki, Japan.
[7] Perry, Berkey, EM G force relationships in skeletalm uscle, CRC Crst Rev
Biomed Eng 7, pp. 1-22. 1981.
[8] Design of Humanoid Complicated Dynamic Motion Based on Human Motion

Capture. Qiang Huang, Zhaoqin Peng, Weimin Zhang, Lige Zhang y Kejie Li. Department
of Mechatronic Engineering, Beijing Institute os Technolegy. Beijing, China.
19
HUMANOIDES
[9] M . Vukobratovic, D . Juricic. Contribution to The Synthesis of Biped G ait,

IEEE on Bio-Medical Engineering. Vol. BME 16, No. 1, pp. 1-6, 1969.
[10] Digital Human Modeling and Virtual Reality for FCS. Dynamic Motion
Prediction of Gait and Lifting. Hyung Joo Kim, Emily Horn, YuJiang Xiang, Karim Abdel
Malek y Jsabir S. Arora.
http://www.digital-humans.org/Report2004/Documents/07MotionDynamics.htm
[11] RH0 Humanoid Robot Bipedal Locomotion and Navigation Using Lie Groups
and Geometric Algorithms. Jose M. Pardos, Carlos Balaguer. Universidad Carlos III de
Madrid.
[12] Motion planning for robots, digital actors and other moving objects.
http://ai.stanford.edu/~latombe/cs26n/home.htm
[13] Robin R. Murphy. Introduction to AI Robotics. A. Bradford Book, MIT Press

Cambridge Massachussets. London, England.
[14] Formalizacin de maniobras en robots con mltiples grados de libertad

como sistemas multiagente. Jos Antonio Martn H., Javier Alonso Ruiz. Instituto de
Automtica Industrial, C.S.I.C. Madrid.
http://ma.ei.uvigo.es/desma2004/articulos/Desma2004_Alonso.pdf
[15] Planning Humanoid Motions with Striding Ability in a Virtual Environment.

Tsai-Yen Li, Pei-Zhi Huang. Computer Science Department, National Chengchi
University. Taipei, Taiwan, R.O.C.
[16] Algoritmos genticos y computacin evolutiva. Adam Marczyk.

http://the-geek.org/docs/algen/
20
HUMANOIDES
[17] El programa General Learner (programa que aprende)

http://www.intelligent-systems.com.ar/intsyst/genlearnSp.htm
[18] Programacin de robots mviles. Jos Mara Caas Plaza. Universidad Rey
Juan Carlos, 2 de Agosto de 2004.
21
HUMANOIDES
2. SOLUCIONES DE MOVIMIENTO
Y ELECTRNICA ASOCIADA
Un alto porcentaje de los robots humanoides que se implementan hoy en da
intentan imitar nuestro sistema motriz para desplazarse e interactuar con el medio
que les rodea.
De todos los movimientos que realizamos, andar es, sin ninguna duda el ms
complejo de todos ellos, ya que, aunque no nos demos cuenta, andar no es slo
desplazar nuestros pies por el suelo, sino que nuestras rodillas, cadera, columna,
brazos, cabeza se unen para conseguir m antener en todo m om ento el equilibrio.
Veamos con unos dibujos el proceso completo:
http://www.rubberbug.com/walking.htm
22
HUMANOIDES
Podemos observar como el peso completo de nuestro cuerpo es soportado por

distintas partes de nuestra anatoma mientras que las restantes contribuyen a
mantener el equilibrio global.
Especialmente relevante es el movimiento que genera nuestra cadera:
Ella se encarga de iniciar el movimiento y es donde reside el centro de gravedad

de nuestro cuerpo.
A la hora de llevar estos movimientos a la prctica en nuestro robot se opta, en

la mayora de los casos, por servos, pequeos motores muy precisos que son capaces
de mantener su posicin con una fuerza relativamente grande. Veamos un robot que
hace uso de este sistema, el robot Stampy creado por el Trinity College:
23
HUMANOIDES
http://www.acroname.com/robotics/gallery/stampy/stampy.html
Contiene cuatro pequeos servos que le permiten mover las piernas y la

cadera, adems de unos grandes zapatos que le ayudan enorm em ente a m antener el
equilibrio.
24
HUMANOIDES
A continuacin veremos un diseo con mucha mayor libertad de movimiento,

pero a costa de enorme complejidad, utilizando numerosos micro-servos.
http://www.austrobots.com/
25
HUMANOIDES
Seguimos aumentando la complejidad del robot con el siguiente diseo, se

trata del Robonova 1.
http://www.superrobotica.com/Robonova.htm
Este diseo tiene una peculiaridad en muchos de los 16 servos que incorpora,
ya que incorporan un segundo eje, opuesto al utilizado normalmente y que hace que
su colocacin sea ms sencilla, adems de simular mejor la forma de una articulacin
humana. Por otra parte tambin dan informacin de cul es su posicin real para que
pueda ser manejada por el microcontrolador.
26
HUMANOIDES
Una de las funciones para las que ha sido perfeccionado es jugar al ftbol,
como demostr no hace mucho en la Campus Party de Valencia.
Si nos centramos ahora en el movimiento que ejercemos a la hora de coger
objetos, nos daremos cuenta de que tambin tiene su dificultad. La presin que
ejerzamos sobre el mismo tiene que ser lo suficientemente grande como para no
caerse, pero sin excedernos,para no provocar su deform acin. Veam os un ejem plo
prctico implementado en el Robosapien:
http://www.regaletes.com/robosapien-v2-p-34.html
Se puede observar como en la mano existen sensores de presin que le ayudan

a verificar que se ha cogido el objeto con una fuerza adecuada. Pero el movimiento se
ve limitado enormemente por las caractersticas fsicas (forma, peso y tamao) de lo
que se pretende agarrar.
27
HUMANOIDES
Para controlar tal cantidad de servos, sensores y dems electrnica

consiguiendo un verdadero humanoide se hace imprescindible la utilizacin de uno o
varios microcontroladores, que se transforman en el verdadero cerebro del sistema. A
continuacin se muestra la tarjeta que usa el robot Austobot:
Austrobot
La eleccin de este componente ha de hacerse en la primera etapa del
proyecto, ya que condicionar de forma irreversible la cantidad de servos y sensores
(entre otras muchas cosas) que podremos utilizar.
Como ya he mencionado en el prrafo anterior, toda esta electrnica se

encarga adems de recibir informacin procedente de distintos tipos de sensores,
com o pueden ser de distancia, presin, acelerm etros perm itiendo as una
retroalimentacin indispensable para poder interactuar con el medio que les rodea.
Por ltimo echaremos un vistazo a sistemas de movimiento mucho ms

desarrollados a la vez que complejos que consiguen emular, de una manera ms eficaz
que los anteriores, movimientos que nos resultan muy cotidianos.
28
http://www.kawada.co.jp/global/ams/hrp_2.html
HUMANOIDES
http://world.honda.com/news/2005/c051213_15.html
Ambos modelos son muy avanzados y tienen detrs el apoyo de grandes

compaas que invierten enormes cantidades de dinero en su desarrollo. Seguramente
el ms conocido sea el robot ASIMO de la marca Honda. Sin ninguna duda, se trata de
uno de los hitos en cuanto a humanoides se refiere. Si nos centramos en su manera de
moverse nos daremos cuenta de por qu camina y corre de una manera tan natural:
29
HUMANOIDES
Sus articulaciones inferiores (cadera, rodillas y tobillos) estn basadas en

mecanismos de doble eje al igual que ocurra con los servomotores ya comentados,
pero mucho ms evolucionados. Asimismo es capaz de realizar complejos movimientos
sin perder el equilibrio. Ello es debido a una compleja electrnica.
En la base de este sistema se
encuentra el "avance inteligente", una
aplicacin de Honda que permite a ASIMO
andar en tiempo real con unos
movimientos muy suaves. Esta capacidad
ha sido posible gracias a una funcin que
permite que el robot prevea su prxima
posicin y adapte sus movimientos en
consecuencia. As, a semejanza de un ser
humano que, al girar una esquina, se
inclina para desplazar su centro de
gravedad hacia el interior, ASIMO prev
los pasos que va a tener que realizar y
ajusta su centro de gravedad de forma
adecuada. Esta capacidad de previsin de
los prximos movimientos en tiempo real
tambin le permite andar de forma
continua. Para trazar una curva, no tiene
que detenerse, pivotar y retomar la
marcha. Puede realizar esta trayectoria
con un solo movimiento suave e
ininterrumpido.
30
HUMANOIDES
Para im plem entar este sistem a de avance inteligente existen dos tecnologas
clave (la informacin se ha obtenido de
http://www.honda.es/html/es1/corporate/recherche.shtml):
1) Tecnologa Posture Control (control de postura) que hace posible correr
de forma humana
La combinacin de un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa
"Posture Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y
evitar los patinazos y giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos
rpidos. Actualmente, ASIMO puede correr a una velocidad de 6 km/hora. Asimismo,
la velocidad de avance caminando ha pasado de 1,6 km/hora a 2,5 km/hora.
2) Tecnologa Autonom ous Continuous M ovem ent (m ovim iento continuo
autnomo)
que
permite
una
ruta
flexible
hacia
el
destino
El ASIMO de nueva generacin puede maniobrar para acercarse a su punto de

destino sin tener que detenerse para comparar la informacin del mapa de input con
la obtenida de la zona en la que se encuentra mediante el sensor de superficie de
suelos. Adems, ASIMO puede modificar autnomamente su ruta cuando dicho sensor
de superficies y los sensores visuales situados en su cabeza detectan obstculos.
Uno de los mayores retos superado por este robot ha sido su capacidad de
correr, ya que se deban superar dos obstculos importantes. El primero era conseguir
un salto preciso y la absorcin del impacto de la pisada, y el segundo consista en evitar
los patinazos y los giros en el aire que acompaan el movimiento a gran velocidad.
a) Salto preciso y absorcin del impacto de la pisada: Para correr, un
robot tiene que poder repetir los movimientos de despegue, avance de las
piernas y pisada en un ciclo temporal muy corto y sin demora, absorbiendo el
impacto inmediato de la pisada. Con la nueva unidad impulsora de gran
potencia y muy receptiva y un nuevo circuito de procesamiento de alta
velocidad, adems de una estructura de piernas muy rgida y ligera, Honda ha
conseguido un hardware preciso y receptivo con unos niveles de rendimiento
muy altos.
b) Prevencin de patinazos y giros: Gracias a la presin reducida entre la
planta de los pies y el suelo, es ms probable que los patinazos y los giros se
produzcan justo antes de que el pie abandone el suelo y justo despus de que
vuelva a estar sobre l.
31
HUMANOIDES
La superacin de estos dos problemas fue el mayor reto de elementos de

control relacionado con el aumento de la velocidad para correr. Gracias a la
combinacin de la teora desarrollada por Honda sobre el control de la andadura
bpeda con la flexin y el giro proactivo del torso, Honda ha desarrollado una nueva
teora de control que permite correr con estabilidad y evitar al mismo tiempo los
patinazos.
Cuando una persona corre, el ciclo del paso es de 0,2-0,4 segundos (segn la
velocidad de cada uno) y el tiempo en el aire, cuando ninguno de los pies pisa el suelo,
vara entre 0,95 y 0,1 segundos. El ciclo del paso de ASIMO es de 0,36 segundos y el
tiempo en el aire es de 0,05 segundos, ambos equivalentes a los de una persona que
est corriendo.
http://xataka.com/archivos/2006/05/31-historia-del-robot-asimo.php
Ya por ltimo, destacar que ha sufrido diversas evoluciones desde el comienzo

de su desarrollo en los aos 80 que ha hecho posible un tamao (vase la figura) y un
peso (43 Kg aprox.) adecuados. Adems es capaz de levantar objetos de hasta medio
kilo de peso en cada una de sus manos. Todo ello con slo unas bateras que lleva
alojadas a su espalda de 38 voltios y 10AH (en plena carga).
32
HUMANOIDES
3. KITS COMERCIALES
En esta parte del trabajo intentaremos exponer los kits que se pueden
encontrar en el mercado con los que haciendo uso de paciencia, unos buenos
manuales y como no, dinero, poder construir un robot humanoide.
En prim er lugar, para quien no tenga m uy claro que entendem os por kit
com ercial, decirle que con ello hacem os referencia a un robot que se vende
completamente despiezado con un manual, generalmente en japons aunque pueden
encontrarse tambin en ingles, y en mayor o menor medida lo necesario para su
ensamblaje, el cual debe realizarse manualmente.
Esta seccin va de la m ano con la parte de Robots hum anoides de bajo coste,
dado que muchos de estos artculos se venden tanto ya ensamblados como en forma
de kit, no obstante la forma de kit ofrece la ventaja de ser mas didctico y entretenido
que la forma ya ensamblada, que podra considerarse ms como un juguete, as como
ser mas barato y dar la opcin de modificar o adaptar cualquiera de los diseos con
una mayor facilidad para distintas aplicaciones, o incluso usar las partes que nos
interesen de cada kit para obtener un producto distinto y totalmente personalizado.
33
HUMANOIDES
Ejemplos y breve explicacin de algunos kits:

Para empezar creo que el mejor candidato es el KHR-1 de Kondo [1].
Por el 2002-2003, esta empresa japonesa lder en radiocontrol, desarroll un
servomotor potente y de poco peso que normalmente era usado en aviones de
aeromodelismo o coches teledirigidos de carreras. Esta empresa comenz a venderlos
al por mayor en paquetes de 20-30 y muchos consumidores se vieron obligados a
comprar estas cantidades, debido a que en los distribuidores minoristas no podan
encontrar el eficiente servomotor, cuando normalmente solo usaban un par de ellos
para sus diseos.
Estos motores resultaron ser eficaces para aplicarlos a articulaciones de
pequeos robots, si a esto sumamos el crecimiento del inters por los robots
humanoides que gener la Robo-one es fcil entender que Kondo no pudo resistirse a
entrar en el mundo de la robtica al ver sus motores en varios de los competidores. As
Kondo comenz a crear motores y otros productos destinados plenamente a robots
[2].
El fruto de esa introduccin de Kondo al mundo de la robtica es KHR-1, el
primer kit que sali al mercado a un precio asequible, y que puede caminar,
recuperarse tras una cada,ponerse a la pata coja .
La intencin era conseguir un robot a la imagen de los peleadores de Robo-one
y que pudiera venderse con facilidad.
Fue un considerable xito de ventas que sorprendi a los propios creadores.
En la actualidad est disponible tambin una versin ms moderna, KHR-2 el
cual se puso a la venta a principios del 2004, este modelo mejora la facilidad de
ensamblaje, el software, los servomotores digitales y el algoritmo de desplazamiento
bpedo.
34
HUMANOIDES
Caractersticas del KHR-1:

-Altura 34cm
-Peso 1,2kg
-Precio aproxim ado 1000
-17 grados de libertad
-Uno en la cabeza-cuello
-Tres en cada brazo
-Cinco en cada pierna
Contenido del kit:

-17 KRS-784ICS (Servomotores)
-2 RCB-1 (Placa de control)
-1RS-232 (Cable serie)
-1 NiCd 6V 600 mA-Hr (Batera)
-1 CD-ROM (Manual y software)
-Ms de 200 otras piezas.
35
HUMANOIDES
Caractersticas de los motores:

-Lmite: 180
-Par: 8.7kg/cm
-Velocidad: 60 @ 0.17 seg
-Voltaje: 6V
-Peso 45g
-Dimensiones: 41x35x21mm
Caractersticas de las dos placas de control:

- Size: 45x35x16mm, Weight: 12g, 6V
- Handles up to 12 servos
- 128kb memory store up to 40 sequences of up to 100 poses each
- RS-232 Serial link to PC
- PC can control two boards linked in Daisy-chain
El Segundo lugar es para Robonova de Hitec [3], compaa coreana de

servomotores.
Robonova fue introducido en el mercado japons un ao despus de la
aparicin de KHR-1 de Kondo.
Este robot fue diseado muy a la imagen del KHR pero intentando mejorar sus
prestaciones como con un montaje ms sencillo (sobre unas ocho horas) y un software
ms intuitivo, as como una apariencia ms robusta [1].
36
HUMANOIDES
Caractersticas de Robonova:
-Altura 30.5cm
-Peso 1,3kg
-Precio aproxim ado 870
Contenido:
-16 servos digitales HSR-8498HB
-1 Circuito controlador MRC-3024
-Piezas de aluminio y plstico.
-Batera recargable de NiMH 6V / 1000 mA.
-Cargador de bateras rpido a 220V.
-Mando a distancia por infrarrojos con sensor IR.
37
HUMANOIDES
-Cables de conexin Serie RS232.

-CD con software y utilidades.
-Manual de instrucciones impreso
Caractersticas de los motores [4]:

Robonova incluye 16 servos digitales HSR 8498HB, que han sido especialmente
desarrollados para este robot y que incluyen caractersticas especiales como "Motion
Feedback" o lo que es lo mismo la posibilidad de leer externamente la posicin real del
servo, lo que permite que se pueda colocar el robot manualmente en cualquier
posicin y luego leer y guardar la posicin en un programa leyendo los valores de los
16 servos desde el propio controlador. Tambin se pueden programar otros
parmetros del servo como la tensin de trabajo, velocidad, aceleracin, corriente
mxima etc.
Desde el punto de vista mecnico, estos servos tienen un elevado par de fuerza
superior a los 7,4 Kg/cm que son trasmitidos con toda eficacia por sus engranajes de
carbonita que resultan 10 veces ms resistentes y duraderos que los de nailon.
Otra innovacin de estos servos es que incluyen en la propia caja un segundo
eje en lnea con el plato de control y que sirven como eje de apoyo a las pletinas de
aluminio, consiguiendo un gran rendimiento a la hora de transmitir toda la potencia
mecnica del servo.
38
HUMANOIDES
Caractersticas electrnicas:
Robonova 1 est controlado por un circuito electrnico que viene
completamente montado y listo para funcionar. El circuito est gobernado por un
microcontrolador Atmel ATMega 128 que cuenta entre otras cosas con 40 puertos de
entrada y salida digitales, puerto serie, bus I2C y 8 entradas analgicas. Con este
elevado nmero de puertos de pueden controlar dispositivos de todas clases como
servos, sensores de distancia, girscopos, displays LCD, sensores de infrarrojos, etc.
Adems la placa cuenta con un altavoz para generar tonos de diferentes frecuencias y
un conector para un led que se puede gobernar a voluntad. Otros componentes de la
placa incluyen ms de 64 Kbytes de memoria para los programas, que permiten que
una vez que se han descargado, el robot sea completamente autnomo y pueda
ejecutar los movimientos sin necesidad de estar conectado al ordenador [4].
39
HUMANOIDES
Atm elATM ega 128 (elcerebro de Robonova)
Bioloid, el kit de aprendizaje de la compaa coreana Robotis [5] es otra gran

apuesta.
Su mayor peculiaridad es que con el mismo kit, aparte de construir un

humanoide, pueden construirse otros robots con diversas formas, como pueden ser
un perro y una araa y que tambin incluye un modulo de sensores.
La fuerza de sus motores es considerable, por lo que no est aconsejado como
juguete para los ms pequeos ni una vez haya sido montado [2].
40
HUMANOIDES
Contenido del kit:

-CM-5 circuito controlador (Atmel ATMega128 @ 16Mhz),
-18 AX-12+ Servomotores (UART @ 1Mbps one-wire RS485),
-1 AX-S1 Modulo de sensores
-Batera recargable (9.6V)
-Utilidades (freeware)
-Componentes para el ensamblaje.
-Precio unos 900
Electrnica:
El control de este kit, tambin est basado en el Atmel ATMega128 como en el
caso de Robonova.
El mdulo de sensores AX-S1 incluye un receptor IrDA, tres sensores de
infrarrojos uno al frente y otro a cada lado, para medir distancias, un pequeo
micrfono y otro pequeo altavoz.
41
HUMANOIDES
Caractersticas de los motores:

-Reductora: 1/254
-Torsin: 16.5kg-cm (@ 10V)
-Velocidad: 0.196seg/60 (@ 10V)
-Serial Network (TTL) ( 7343bps ~ 1Mbps)
Con un aspecto diferente tenemos a Manoi de la compaa Kyosho [6]. Su

esqueleto est construido con el KH R-1 de Kondo [2], manteniendo las mismas
habilidades de este como levantarse tras una cada y hacer equilibrios y un ensamblaje
casi idntico.
El precio es ligeramente mayor, pero puede justificarse con la mejora del
aspecto y de la solidez del diseo que lo acerca a un pblico de menor edad.
La gran desventaja de este modelo es la dificultad de personalizarlo o
ampliarlo.
.
42
HUMANOIDES
Otro kit de aspecto simptico es el Plen de Akazawa [7], el cual aparte de

presentar una imagen atractiva es capaz de habilidades que le distinguen, como puede
ser patinar o bailar.
Algunas caractersticas de Plen:
-Altura: 23cm
-Peso 700gm
-Autonoma 20min
-18 grados de libertad
-Puede controlarse mediante Bluetooth.
-Procesador de 32 bit ARM a 33MHz
-Precio cercano a los 2000
Otra opcin distinta a la de comprar un kit con un robot ya preestablecido es

hacer uso de kits como los de Lynxmotion [8] pensados para crear cualquier tipo de
estructura robtica con servomotores de una forma similar al Meccano.
Parecen dar buenos resultados como herramienta para ensamblar humanoides,
viendo algunos de los modelos de ejemplo (de los cuales se puede obtener el manual
de ensamblado en la propia pgina web de la compaa).
43
HUMANOIDES
Un kit comercial muy extendido con el que puede fabricarse un humanoide y a

buen precio es el Lego Mindstorms NXT en el que no se va a profundizar debido a que
de ellos se encarga en su totalidad otro grupo.
44
HUMANOIDES
Hay otros modelos que tambin pueden encontrarse en forma de kit en como
el MGR-K2017 de Megarrobotics [9], a un precio superior al de los modelos
anteriormente expuestos.
Para finalizar esta seccin slo queda comentar una coleccin de Planeta De
Agostini [10] llam ada Construye y program a tu robot de ltim a generacin en la cual
cada fascculo viene acompaado de una de las piezas de un robot de tipo humanoide,
aunque con desplazamiento rodado.
Los pros de esta promocin son que a parte de conseguir construir tu robot con
todas las facilidades en cuanto a explicaciones y documentacin, cada fascculo trata
sobre distintos temas de la robtica y puede resultar muy interesante.
Pero presenta una gran desventaja respecto a los dems kits, que es el tiempo
que se puede tardar en completar la coleccin y la inseguridad de si Planeta seguir
adelante con ella.
Por otro lado pueden comprarse nmeros sueltos y atrasados, y as adquirir
una pieza concreta que necesitemos para otro diseo (como sensores), o porque nos
atraiga especialmente el contenido textual del fascculo.
45
HUMANOIDES
Referencias:
[1]- http://www.kondo-robot.com Pgina oficial de los creadores del KHR (En
japons), con informacin del ensamblaje y control de las distintas versiones del KHR y
de competiciones de robots.
[2]- http://robosavvy.com/Home/1 Tienda online de robots en form a de kits,
repuestos para los mismos y piezas sueltas. Muy completa, con ayuda para el
ensamblaje y posterior programacin y un foro con un tema para cada humanoide.
Pagina recomendada.
[3]- http://www.hitecrcd.com Sitio de la com paa H itec,creadores del
Robonova.
[4]- http://superrobotica.com Tienda de robtica espaola con bastante
informacin en castellano sobre el Robonova.
[5]- http://robotis.com/html/main.php Sitio oficial del Bioloid (ingles,
coreano y japons), con informacin sobre sus productos y las distintas
configuraciones de Bioliod.
[6]http://www.kyosho.co.jp/web/race/race_event/event/2005_prshow/robot-e.html
Web oficial de Manoi.
[7]- http://www.akazawa.co.jp/plen.html Sitio oficialde la com paa
Akazawa, creadora del Plen (en perfecto japons).
[8]- http://www.lynxmotion.com Sitio de la com paa Lynxmotion, creadora
de algunos kits de robots bpedos (prcticamente solo piernas) y humanoides.
[9]- http://www.megarobotics.com Sitio de los creadores de K2017.
[10]- http://www.planetadeagostini.es/ficha.php?id=186 Espacio de Planeta
de Agostinidedicado a Construye y program a tu robot,con enlaces interesantes para
la construccin delm ism o,adquisicin de entregas anteriores,etc
46
HUMANOIDES
4. ROBOTS HUMANOIDES DE
BAJO COSTE
Para la realizacin de un robot humanoide necesitamos utilizar componentes
y aparatos muy sofisticados y de un coste en su mayora muy elevado.
Estos costes tan elevados se deben al material tan miniaturizado y su variedad
de funcionalidad que se emplean en la fabricacin de estos seres tan parecidos a los
humanos.
Pero no todos estos robot se hacen para grandes eventos o competiciones,
sino que muchos de ellos se fabrican como juguetes para nios y no tan nios, por
eso los precios de estos humanoides son ms reducidos y mas adquiribles para la
m ayora de las personas ya que no suelen superar los 1000 .
Algunos de los robots ms fiables y de menor coste que pueden ser adquiridos
a travs de diferentes tiendas y que pueden comprarse en kits o montados son: el
ROBOSAPIEN, el MANOI, el ROBONOVA, el ROBOSAPIEN V2 y el ROBOSAPIEN RS
MEDIA.
47
HUMANOIDES
ROBOSAPIEN
Se trata de un juguete bueno, bonito y
barato llamado Robosapien. Este robot
blanco y negro es un divertido invento
articulado que posee una gran variedad
de movimientos pre-programados y mide
unos 33cm de alto. Robosapien baila,
camina sobre dos piernas, se balancea,
levanta una pierna sobre el suelo
mientras camina, algo que es imposible
ver en otros juguetes de este estilo y
menos en esta clase de precio, ya que
Robosapien slo cuesta 180 dlares. Sus
movimientos son fluidos y por supuesto divertidos.
Con el control remoto, se le puede configurar uno de sus 67 movimientos, incluyendo
movimientos de kung-fu, baile o fart e incluso eructar y tirarse gases.
Sus dedos pueden abrirse y cerrarse para coger objetos y tambin responde a toques
y sonidos. Robosapien puede correr durante seis horas sin parar con un pack de
bateras.
Despus de 16 aos de desarrollar la tecnologa y tres aos en su produccin y
pruebas, el doctor Mark W. Tilden ha conseguido crear un robot casero amistoso, con
personalidad y sentido del humor, y con una extraordinaria facilidad de
desplazamiento.
Segn Tilden, Robosapien puede hacer cualquier cosa que un hombre pequeo
pudiera hacer, pero con un cierto nivel de personalidad. Puede recoger calcetines y
calzoncillos, puede asustar al gato y jugar al ftbol, incluso sabe seis movimientos de
kung-fu y podra recorrer un laberinto.
Este humanoide tiene siete motores que guan su movimiento, que es

sorprendentemente fluido.
48
HUMANOIDES
Su capacidad motora est mejorada por caractersticas tales como su

mecanismo Interactive Reflex System: seis sensores en su cuerpo que detectan
posibles obstculos y evitan que choque con ellos.
Este juguete, producido por Tilden en asociacin con Wow Wee Toys, es el
primer robot basado en la ciencia de la robtica biomorfica aplicada.
Robosapien tiene una autonoma de 20 horas, mediante cuatro bateras de tamao D y
otras 3 de tamao AAA en el control remoto y se le puede guiar mediante control
remoto, programndolo con 67 funciones pre-programadas [1].
MANOI
KYOSHO ha lanzado una versin de robot
humanoide llamada MANOI, la cual es
basada en su sistema Kondo KHR-1. Debido a
que tiene el esqueleto del Kondo KHR-1, este
pequeo amiguito puede hacer las mismas
peripecias, como levantarse, pararse en un
pie, y correr como atleta.
El Kondo KHR-1 es un robot que abri las
puertas a diferentes experimentos de
humanoides y a competiciones .Este tipo de robot era capaz de hacer kung-fu y hacer
acrobacias. Puede ser controlado a travs de un PC y sin cables mediante un wireless.
Este robot tambin puede llevar integrado microcontroladores y programas
autnomos.
El robot Manoisaldr por un precio aproxim ado de 1000 [2].
49
HUMANOIDES
ROBONOVA
Robonova es un avanzadsimo robot capaz de ejecutar toda clase de

movimientos, saltos y piruetas impensables hasta ahora en un robot de su categora. El
robot desarrollado por Hitec basa sus actitudes en la utilizacin de 16 servos digitales
especialmente diseados para l y que adems de una gran fuerza y precisin, aaden
como novedad la posibilidad de leer la posicin del servo mediante software,
permitiendo realizar as movimientos complejos muy fcilmente ya que basta con
colocar el robot manualmente en la posicin deseada y a continuacin hacer clic en la
pantalla para capturar la postura y hacer que el programa genere automticamente el
movimiento entre una posicin y otra. El corazn del Robonova es un potente circuito
electrnico de control con ms de 40 puertos de entrada y salida que pueden utilizarse
no solo para mover servos, sino que adems puede emplearse para controlar y leer
sensores, displays, seales analgicas y digitales, etc. El microcontrolador empleado es
un potente Atmel AT mega128 con ms de 64 Kbytes libres para los programas. El
cuerpo del robot est formado por pletinas de aluminio anodizado que unen con
firmeza los servos entre s y piezas de plstico rgido que protegen las partes mas
delicadas como el circuito y las bateras recargables. El resultado es un robot robusto y
resistente capaz de hacer toda clase de movimientos. El Robonova se puede encontrar
en elm ercado por un valor de 899,09 y elkit por 748,47 [3].
50
HUMANOIDES
ROBOSAPIEN V2
El Robosapien V2, con muchas ms
opciones y caractersticas que el
Robosapien mide ms de 60 centmetros,
25 ms que Robosapien , y cada vez es
ms "humano". Dispone de un sistema
de visin artificial que le permite
reconocer objetos y distinguir colores,
adems de poder hablar con su propia
voz. Ser mucho ms gil que el modelo
actual, gracias a los doce motores que
incorpora, y permitir coger objetos
pesados con sus manos.
Funciona con seis pilas de tipo D y
incluye un mando parecido al de la Playstation que permite controlarlo remotamente,
aunque tambin puede funcionar en modo autnomo, donde actuar segn a l le
plazca.Este robot se puede conseguir por elvalor de 229 [4].
51
HUMANOIDES
ROBOSAPIEN RS MEDIA
Este robot tan moderno que se diferencia con
el resto de Robosapien en sus mltiples
niveles de interaccin con el entorno, las
personas y los objetos que lo rodean. Este
robot lleva sensores de sonido, luz y tctiles.
Este robot tiene movimientos humanoides,
dilogos de respuesta, Sistema de visin en
color y de deteccin de sonidos, visin
infrarroja (detecta objetos y los esquiva),
sistema lser de seguimiento y interacta con
sus otros "robo-compaeros".
Adems de lo anterior tambin lleva incorporado:
Pantalla LCD a todo color, para ver pelculas y fotos, reproductor MP3, para que
puedas escuchar tu msica preferida, cmara integrada.
Tambin dispone de lbum de fotos, editor de personalidades, para que puedas
modificar y personalizar tu RS Media y juegos JAVA.
Utiliza el software que lo acompaa, conecta RS Media al PC y transfiere archivos a
travs de la conexin USB o de una tarjeta SD.
RS Media permite crear secuencias de movimientos de forma muy sencilla gracias al
software que lo acompaa. Simplemente moviendo el modelo en 3D en la pantalla de
tu PC podrs crear los movimientos que tu elijas, aadiendo a los mismos voces o
sonidos.
Gracias a su intuitivo mando de infrarrojos podrs manejar tu robot a tu antojo. Este
sim ptico robot se encuentra en elm ercado por un precio aproxim ado de 449 [5].
52
HUMANOIDES
Referencias:
[1]- http://www2.cronica.com.mx/nota.php?id_nota=132463
[2]- http://www.top-robotic.de/page.php?id=1
[3]-http://www.top-robotic.de/page.php?id=1
[4]- http://www.robosapien.nl/robosapienv2.php?lang=en&setlang=
[5]- http://www.robosapienspain.com/product_info.php?products_id=44
53
HUMANOIDES
5. COMPETICIONES
5.1
Competiciones Nacionales
A nivel nacional, nos podemos encontrar con diferentes competiciones, las

cuales, describiremos brevemente, ya que no tienen una prueba especfica, donde
compitan robots humanoides. Tanto stas, como las siguientes que comentaremos,
publican su normativa especfica, unos meses antes del comienzo de la competicin.
Alcabot (www.depeca.uah.es/alcabot)
Desde su comienzo, en mayo de 2000, se celebra en la Escuela Politcnica de

Alcal de Henares, el concurso de micro-robots, Alcabot, organizado por el
departamento de electrnica de dicha universidad. En un principio, se celebraba de
manera anual, pero desde hace dos aos (2004), se celebra cada dos aos.
Inicialmente contaba con tres pruebas, rastreadores, velocistas y laberinto. Hoy
en da, tanto los rastreadores, como los velocistas, se han suprimido del programa,
aadindose pruebas tales como sumo y ftbol.
En la nica prueba, en la que se podra presentar algn robot de tipo
humanoide, es en la prueba denominada, "prueba libre", donde cada participante,
puede presentar cualquier tipo de robot.
La finalizacin en alguno de los tres primeros puestos en cada una de las
pruebas, dan derecho a la participacin en Hispabot.
Competiciones locales
Existen diversas competiciones a nivel local, como por ejemplo, Madrid-bot,
Robolid, Robocampeones..., que al igual que Alcabot, dan derecho de acceso a
Hispabot, en caso de terminar entre los tres mejores robot de cada categora.
54
HUMANOIDES
Hispabot
Originariamente, era Alcabot, pero debido a la gran afluencia de Robots de
toda Espaa, se decide crear una competicin nacional llamada Hispabot, que se
celebra al finalizar Alcabot, y en el mismo lugar, en la escuela politcnica de Alcal de
Henares. Al igual que Alcabot, se celebra cada dos aos.
5.2
Competiciones Internacionales
Eurobot (www.eurobot.org/es)
Competicin internacional, que se celebra anualmente, donde se presentan los
mejores robots del Hispabot, en representacin espaola, y los mejores de cada pas.
Debido a su celebracin anual, en el caso de Espaa, en el que las competiciones que
dan acceso a Eurobot, se celebran de manera bianual, durante el ao en el que no
exista Hispabot, el acceso a Eurobot es libre.
Con varios meses de antelacin, se informa, va internet, de la reglas de cada
una de las pruebas que se van a celebrar.
Al igual que en las competiciones anteriores, tampoco existe una prueba
especifica de robots humanoides, aunque se pueden presentar con dicha forma, en
cualquiera de las pruebas, no siendo recomendable por la estructura del robot.
Robolympics (www.robogames.net)
Tambin llamado RoboGames 2006. Es un acontecimiento increble donde se
concentran el mayor nmero de competiciones con numerosas pruebas cada una. En
las clases del combate, los EE.UU. siguieron dominando, ganando el oro en todas las
categoras excepto en dos clases de peso. Brasil hizo su presencia ganando dos de las
medallas, incluyendo el oro en peso del escarabajo. Canad arrebat el oro en el peso
sper pesado.
55
HUMANOIDES
Singapur continu dominando la clase del Sumo, ganando 10 de 15 medallas.

Japn gan ambos oros en la prueba Robo-One. Per logr dos oros en la clase de la
VIGA, mientras que las clases abiertas se los llevaron varios pases, Taiwn, Suiza, el
Reino Unido, y Rusia.
Robothon (www.robothon.org)
Competicin nacional estadounidense, celebrada en Seattle anualmente, donde
su prueba ms representativa es "Raza del Walker", en la que se presentan
humanoides que tienen que hacer un determinado recorrido en el menor tiempo
posible.
RoboCup (www.robocup.org)
Es una de las competiciones ms conocidas en nuestro pas, donde se
presentan diversos robots, siendo la prueba ms importante la de ftbol; donde se
presentan robots de todas clases, incluido los humanoides.
Roboone (www.robo-one.com)
Competicin celebrada en Japn donde se presentan robots humanoides que
tienen que pasar la prueba de darse golpes entre ellos, como si fuese un combate de
boxeo.
56
5.3
HUMANOIDES
Pruebas de Humanoides (www.robogames.net)
Wrestling
Reglas
El propsito del concurso es que dos robots luchen entre s, para derrotar al
contrincante, usando combinaciones de empujones, lucha libre, boxeo y tcnicas de
artes marciales. El ltimo robot que se mantenga en pie es el campen del
campeonato.
Especificaciones
Tipo de sistema de movimiento:
1- El robot debe tener 2 piernas y andar sobre ellas.
2- El pie, tendr como mximo de longitud, el 70 % de la longitud de la
pierna, y como mximo de 20 cm.
Tamao
La altura mxima del robot ser de 80 cm.
No existe limitacin en cuanto al peso del robot.
Mtodos de control
El robot puede ser autnomo.
Puede ser controlado remotamente por un ordenador
Puede ser controlado remotamente por una persona
Reglas de la partida
Cada prueba consiste en 3 rounds.
El tiempo por round es de 2 minutos.
Entre los diferentes rounds se habilitarn 2 minutos para reparar los
robots.
Todos los robots deben andar 2 pasos antes de poder atacar.
Cuando un robot est 3 segundos sin moverse, el rbitro le obliga a
hacerlo.
En este caso el robot debe andar 2 pasos antes de poder atacar.
Comenzar una cuenta de 10 segundos, y si sigue sin moverse, quedar

descalificado.
57
HUMANOIDES
Cuando el robot es noqueado se contar hasta 10 segundos. Si no se

pone en pie dentro de la arena y sin ninguna asistencia externa, el robot
recibir una falta tcnica.
Si el robot es noqueado tres veces en un mismo round, recibir una
descalificacin tcnica.
Cuando el robot no est listo cuando empieza el round, el robot recibir
una falta tcnica en este round.
Cualquier participante se puede rendir en cualquier momento.
Si los robots se paran durante un tiempo, ser el arbitro quien decida al
ganador, dependiendo de la agresividad, estrategia y dao.
Determinar al ganador
El robot que en un partido sume ms puntos durante los tres rounds,
ser el ganador.
El rbitro determinar al ganador basndose en su opinin.
Competiciones en las que se celebra la prueba de Wrestling:
Robogames
Roboone
58
HUMANOIDES
Ftbol
Dimensiones del campo:
Se utilizar un campo rectangular negro de madera de 220x180 cm de
tamao. Los crners de 10x10 cm sern fijo en las cuatro esquinas del terreno de
juego.
Gol
Para distinguir y para identificar las dos lneas de gol, las paredes de la
meta, los postes, y las barras sern pintados en colores azules y
amarillos.
La portera ser de 60 cm de ancho.
Los psters sern de 2 cm de grosor y de altura 40 cm.
El baln
Se utilizar una pelota de tenis.
Jugadores
Un partido ser jugado por dos equipos formados por tres robots cada
uno, pudiendo ser uno de ellos el portero.
El tamao de cada robot ser limitado hasta los 20x20x40 cm y la altura
de la antena de la comunicacin del RF no ser considerada.
Todo robot debe tener una cinta de color de 5 cm de ancha del color del
equipo (pudiendo ser verde, naranja o rojo) visible alrededor de su
cuerpo. Debe de encontrarse a una altura de 7 cm de la superficie del
campo. En cada partido estos colores podrn ser cambiados.
El portero slo podr tener el baln dentro del rea.
En un partido en juego, el rbitro puede silbar en cualquier
momento y el operador humano debe parar todos los robots.
Se permite realizar tres sustituciones mientras durante el partido. El
encargado de los robots deber decir al rbitro que quiere un descanso;
cuando se realice la sustitucin recomenzar el partido en las mismas
condiciones que cuando se par.
59
HUMANOIDES
Duracin del partido

La duracin del partido ser de dos perodos de 5 minutos cada uno,
con un intervalo de media jornada de 10 minutos.
Se detendr brevemente el reloj durante las substituciones, o mientras
que se transporta un robot daado del campo, durante el descanso y
durante aquellas situaciones que se juzguen correctas.
Competiciones en las que se celebra la prueba de Futbol:

Robogames
Robocup
60
HUMANOIDES
Sumo
Especificaciones :
Nos encontramos con distintas clases de robots, como podemos
observar en la siguiente tabla:
Clase
Altura
Anchura
Longitud
Sumo de 3 kilogramos
ilimitado
los 20cm
los 20cm
Mini sumo
ilimitado
el 10cm
el 10cm
Sumo micro
los 5cm
los 5cm
los 5cm
Sumo de Nano
los 2.5cm
los 2.5cm
los 2.5cm
Lego/disgusta sumo
el 15.2cm
el 15.2cm
el 15.2cm
61
HUMANOIDES
Para cada clase, tenemos una limitacin en el peso de cada robot.
Clase
Gramos
Sumo de 3 kilogramos
3,000
Mini sumo
500
Sumo micro
100
Sumo de Nano
25
Lego/disgusta sumo
1,000
Los robots mini, micro y nano, deben de ser autnomos. El robot debe
de comenzar automticamente en menos de cinco segundos, desde que
se dio la orden de comienzo. Los robots de la clase del sumo de 3
kilogramos pueden ser accionadas por control remoto de acuerdo con
las regulaciones de la FCC, y regulado por los funcionarios de
Robolympics
Cada robot tendr asignado un nmero, que se debe de exhibir para
que los jueces y el publico puedan verlo.
Definicin del partido de sumo
Se lucha entre dos equipos. Cada equipo tendr uno o ms
participantes, pero solo uno de ellos acercara al robot al anillo del
campo. Cada equipo compite en un anillo de Sumo (Dohyo).
El partido comienza cuando el juez de la orden. ser el juez quien
determine el ganador del partido.
El partido acaba cuando un robot gana dos puntos Yuhkoh.
Requisitos de los robots
Un robot puede ampliarse de tamao, una vez que el partido comience,
pero no debe separarse fsicamente en pedazos, debiendo seguir como
un nico robot. Los robots que no cumplan este requisito, perdern el
partido.
El robot no debe comenzar a funcionar un mnimo de cinco segundos
despus de la iniciacin del participante.
62
HUMANOIDES
El robot debe tener un nombre o un nmero para los propsitos del

registro. Exhibir este nombre o nmero en tu robot para permitir que
los espectadores y los jueces lo identifiquen.
No se permite utilizar dispositivos para saturar los sensores del robot
contrario.
No se permiten utilizar piezas que puedan daar o romper el anillo
(Dohyo), ni daar o romper al robot contrario.
No se pueden utilizar dispositivos que se inflaman.
Los dispositivos que lanzan cosas en tu opositor no se permiten.
No se permiten utilizar sustancias pegajosas que permiten mejorar la
traccin de tu robot.
Partido de sumo
Un partido consistir en tres rounds, dentro de un tiempo total de tres
minutos, a menos que se extienda a decisin de los jueces.
El equipo que gana dos rounds o recibe dos Yuhkoh prim ero, dentro
del lmite de tiempo, ganar el partido. Si pasado el limite de tiempo,
antes de que un equipo pueda conseguir dos Yuhkoh, y uno de los
equipos ha recibido un punto de Yuhkoh, el equipo con un punto de
Yuhkoh ganar el partido.
Cuando un partido no es ganado por ninguno de los equipos dentro del
limite del tiempo, se aadir mas tiempo, durante el cual, el equipo que
reciba el primer punto de Yuhkoh ganar.
Alternativamente, el ganador del partido puede ser decidido por los
jueces, por distintas puntuaciones.
Un punto de Yuhkoh ser dado al ganador por decisin de los jueces.
Tiempo del fsforo
Un partido ser luchado un tiempo de tres minutos comenzando y
terminando sobre el comando del juez. El reloj comenzara a contar
cinco segundos despus de que se anuncie su comienzo.
El tiempo aadido en un partido ser como mximo de tres minutos.
63
HUMANOIDES
Violaciones
Un participante entra en el anillo durante un partido.
Exigir parar el partido, sin razones apropiadas.
Insultar al robot o a los participantes del equipo contrario.
Penas
Si no se cumplen las reglas correctamente, los jueces darn dos puntos
de Yuhkoh al contrario y ordenar al equipo que incumple las normas a
despejar el rea cercana al anillo.
Se acumularan todos los incumplimientos de las normas, durante un
partido.
Lesiones y accidentes durante un partido
Un participante puede solicitar parar el juego cuando se daa a su
robot, o este ha tenido un accidente, por lo que el juego no puede
continuar.
Cuando no puede continuar el partido por la anterior regla, este equipo
perder el partido.
Si el juego debe continuar en caso de lesin o de accidente ser
decidido por los jueces y los miembros del comit. El proceso de
decisin no llevara ms de cinco minutos.
Competiciones en las que se celebra la prueba de Sumo:

Robogames
64
HUMANOIDES
Carreras
Reglas
Por cada acontecimiento tendremos 2-4 robots compitiendo.
Para los robots pequeos, alrededor de los 60cm, se utilizara una pista
de 2m de largo; en cambio para robots mas grandes, de mas de 120cm,
ser de 3m.
El tamao de los pies no ser ms de un quinto de la altura total del
robot.
El actuador en contacto con el suelo debe moverse al revs y remite con
respecto al centro de gravedad del robot.
Se imposibilita los Cambots.
Ganara el robot ms rpido en realizar el recorrido.
Competiciones en las que se celebra la prueba de carrera

Robogames
Robothon
65
HUMANOIDES
Agilidad
Reglas
El campo ser de 120x30x30cm.
Los robots tendrn unas dimensiones de altura, desde los 20cm hasta
los 120cm. Estos robots pueden ser autnomos o se les pueden ordenar
a distancia.
Cada juez conceder un a diez puntos para cada uno. Todos los puntos
sern concedidos y combinados para cada robot, dependiendo de tres
caractersticas: originalidad; agilidad, si es muy flexible o si hizo un
movimiento difcil; y, la variedad de movimientos.
Competiciones en las que se celebra la prueba de carrera
Robogames
66
HUMANOIDES
67
HUMANOIDES
6. EVOLUCIN HISTRICA
En este apartado se realiza un anlisis de la evolucin que han sufrido los
robots humanoides en su diseo desde el ao 1986 hasta nuestros das, haciendo
especial nfasis en ASIMO y sus predecesores sobre los cuales versar la presentacin
sobre este tema que se realizar en clase. Toda la informacin recopilada en este
apartado del trabajo, incluido el material grfico, proviene principalmente de dos sitios
de Internet:
http://world.honda.com/ASIMO/history/ : Se trata del sitio oficial del
ASIMO de Honda, concretamente su apartado de Historia.
http://www.communistrobot.com : Se trata de una pgina web dedicada
en exclusiva a la robtica. En ella se dispone de un completsimo listado
con ms de 250 robots desde 1986 incluyendo de cada uno diversa
informacin muy til.
Si bien en una primera recopilacin de informacin se dispona de un listado de
ms de 100 robots humanoides, se ha reducido drsticamente ste a los modelos que
ms inters pudieran despertar entre el alumnado de la asignatura de Introduccin al
Diseo de Microrrobots Mviles. Adems, se ha evitado hablar de aquellos robots
humanoides que aparecen en otras secciones de este trabajo como pueden ser el
ROBONOVA o el ROBOSAPIEN.
As pues, lo que viene a continuacin es una pequea recopilacin de
informacin sobre la evolucin, sin entrar mucho en los detalles tcnicos, de robots
tan conocidos como el ASIMO de Honda, los SDR de Sony, los HRP de AIST, etc.
Si bien en principio los modelos analizados son prcticamente todos japoneses,
no hay que olvidar que hay humanoides de interesantsimas caractersticas
desarrollados en los EEUU por el MIT, en Canad por Dr. Robot, en Corea del Sur por el
KAIST o el KIST, en Suecia por la Universidad Chalmers, en China por el CMST, etc.
68
HUMANOIDES
1986
E0
Experimental Model 0
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
El E0 fue el primer intento de Honda de crear un robot humanoide que

anduviera. Este robot era capaz de andar en lnea recta poniendo una pierna despus
de la otra, sin embargo andaba muy despacio necesitando de cinco segundos entre
cada paso. La causa de esto era su necesidad de mantener su centro de gravedad en el
centro de la suela de sus pies y tena que pararse constantemente para reajustar su
equilibro despus de cada paso.
A continuacin mostramos un grfico que ilustra cmo se mueve el centro de
gravedad de un robot que anda despacio y de otro que anda rpido.
69
HUMANOIDES
1987
E1
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
El E1 es un prototipo que andaba en un paso esttico a 0,25 Km/h con una

cierta distincin entre el movimiento de las dos piernas.
E2
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
El E2 de Honda tuvo el primer movimiento dinmico a 1,2 Km/h, imitando la

manera de andar de los humanos.
70
HUMANOIDES
E3
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
Honda continu investigando sobre la manera de andar de los humanos,

adems de aqulla de los animales para as conocer mejor la naturaleza de la
locomocin bpeda.
El E3 logr una velocidad de 3 Km/h sobre superficies planas, pero todava era
necesario realizar el siguiente avance: lograr un paso rpido y estable sobre cualquier
tipo de superficie sin que esto implicara la cada del robot. La investigacin en los
robots de la primera serie E empez en 1986 y finaliz cinco aos despus.
71
HUMANOIDES
Shadow Walker
Pas: Reino Unido
Fabricante: Shadow Robot Co. Ltd.
Altura: 160 cm
Grados de libertad: 12
Web
Investigacin
El Shadow Walker es un robot con el esqueleto de sus piernas hecho de

madera, con msculos de aire de Shadow y que ha estado en desarrollo desde 1987.
Mide 160 cm y en su torso estn las vlvulas de control, electrnica e interfaces con el
computador. Su propsito es el de ayudar con la investigacin y desarrollo para nuevos
diseos y tcnicas sobre equilibrio y locomocin humana.
72
HUMANOIDES
1991
E4
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
Honda increment la longitud de la rodilla a 40 cm para simular la rpida

velocidad del paso humano a 4,7 Km/h.
E5
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
El E5 fue el primer robot de locomocin autnoma de Honda.
73
HUMANOIDES
E6
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Web
Investigacin
Con este modelo Honda por fin consigui control autnomo del equilibrio en
situaciones en las que el robot suba y bajaba escaleras, rampas o evitaba obstculos.
El siguiente paso una vez logrado esto es unir las piernas al resto del cuerpo y
crear un robot humanoide.
74
HUMANOIDES
1993
P1
Prototype Model 1
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Altura: 191,5 cm
Peso: 175 kg
Web
Investigacin
El P1 fue el primer prototipo con forma humana de Honda. ste dispona ya, no
slo de dos piernas, si no de cuerpo y extremidades superiores. Era capaz de encender
y apagar interruptores, agarrar los pomos de las puertas y llevar objetos. La
investigacin sobre el P1 comenz en 1993 y finaliz cuatro aos despus.
75
HUMANOIDES
P2
Prototype Model 2
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Altura: 182 cm
Peso: 210 kg
Web
Investigacin
Honda sorprendi al mundo entero en Diciembre de 1996 con el debut en

pblico del P2, el primer robot humanoide bpedo autorregulable del mundo. Su torso
contiene un computador, motores, la batera, una radio inalmbrica y otros controles
necesarios para permitir el control inalmbrico. El P2 es capaz de andar de manera
autnoma, subir y bajar escaleras y empujar carretillas, todo esto realizado de una
manera independiente, sin cables.
76
HUMANOIDES
P3
Prototype Model 3
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Altura: 160 cm
Peso: 130kg
Web
Investigacin
El P3 fue el primer robot humanoide bpedo, imitador de la forma de andar

humana, completamente independiente. Fue finalizado en 1997. La altura y peso del
P3 se redujeron considerablemente gracias al cambio de los materiales empleados as
como el hecho de descentralizar el sistema de control. Su pequeo tamao lo hace
mejor adaptado a los entornos de trabajo humanos.
77
HUMANOIDES
1997
Hadaly-2
Pas: Japn
Fabricante: Universidad Waseda
Altura: 270 cm
Peso: 150 kg
Web
Investigacin
Hadaly-2 es un robot humanoide desarrollado por la Universidad Waseda en

1997 para realizar comunicaciones interactivas con humanos. Hadaly-2 puede
reconocer su entorno gracias a su visin, es capaz de conversar debido a su capacidad
para generar voz as como reconocerla y se puede comunicar de una manera no slo
vocal sino fsica. Adems, dispone de un imponente sistema motriz, desplazando sus
2,7 metros de altura gracias a sus ruedas.
78
HUMANOIDES
1998
HRP-1S
Humanoid Robotics Projects 1
Pas: Japn
Fabricante: AIST
Altura: 160 cm
Peso: 130 kg
Web
El HRP-1S es similar en forma y tamao al Honda P3 y fue el primer robot

pblicamente demostrado de las series HRP. Adems de la habilidad de andar, posee
una sofisticada coordinacin de las extremidades superiores lo que le permite utilizar
herramientas humanas e incluso operar maquinaria pesada.
79
HUMANOIDES
2000
Asimo
Advanced
Step
in
Innovative
Mobility
Pas: Japn
Fabricante: Honda
Altura: 120 cm
Peso: 54kg
Web
A continuacin analizamos la evolucin sufrida por el robot de Honda ASIMO

desde el ao 2000 hasta nuestros das.
ASIMO (Ao 2000)
ASIMO, el robot humanoide ms avanzado del mundo hace su debut en el ao
2000. El nombre ASIMO proviene de Advanced Step in Innovative MObility, es
pronunciado ashim o en japons y significa piernas tam bin.Este m enudo robot es
el resultado de catorce aos de investigacin por parte de Honda en la mecnica de la
locomocin bpeda. Cerca de 40 de los 2000 modelos que existen del ASIMO estn
dando la vuelta al mundo mostrando su potencial en actos promocionales.
ASIMO X2 (Ao 2002)
El ASIMO X2 posee un avanzado sistema de reconocimiento facial aadido a sus
capacidades de reconocimiento por voz y gestos. Este avance es el resultado de la
colaboracin en la investigacin con cientficos en el Instituto de Robtica CMU.
80
HUMANOIDES
ASIMO (Ao 2004)

En Diciembre de 2004 Honda introdujo una nueva versin de ASIMO que
adems de mejorarlo en su diseo exterior, y aumentar su autonoma, tambin
permita que ASIMO corriera a 3 Km/h. Otro importante aadido fue la incorporacin
de pulgares opuestos en sus manos pudiendo as coger objetos adems de sentir la
fuerza ejercida cuando una persona coga su mano. Todo esto aadido a la capacidad
de ASIMO de navegar en su entorno sin tener que repetidamente reconstruir un mapa
interno, distinguir gente de obstculos, y su habilidad para reconocer voces, caras, y
gestos permitieron que ASIMO se acercara mucho a una posible viabilidad comercial.
ASIMO (Ao 2005)
Los modelos anteriores de ASIMO existen como una muestra de la
impresionante capacidad de Honda es sus avances en robtica en est ltima dcada
pero no tienen gran utilidad aparte de en presentaciones de entretenimiento o
investigacin. El nuevo ASIMO 2005 se crea para aplicaciones profesionales tales como
repartir caf, entregar mensajes, empujar carritos, etc., adems de su nueva capacidad
de correr a la nada desdeable velocidad de 6 Km/h. Esto ha hecho que Honda
em piece a contratar ASIM O s com o recepcionistas en sus oficinas principales, para
despus comenzar alquilarlos a otras empresas por aproximadamente 200.000 al
ao.
Para permitir a ASIMO funcionar en un entorno de oficina, Honda ha
desarrollado
una
tarjeta
de
telecomunicacin.
Esta
tarjeta
almacena
inalmbricamente comunica informacin del personal, as ASIMO puede reconocer

unvocamente a sus compaeros de trabajo, adems de aplicar otros reconocimientos
faciales o por voz para confirmar su identidad.
El hecho de que ASIMO detecte la fuerza ejercida sobre sus brazos le permite
aplicar presin en los carros mientras los equilibra, o coger las manos de una persona y
permitir que sta le gue en su movimiento.
81
HUMANOIDES
Por todo esto es obvio que ASIMO no es un juguete, est desarrollado para ser
un ayudante para los humanos. Es decir, para trabajar en casa, ayudar a los ancianos,
empujar a personas postradas en silla de ruedas, etc.
Por ltimo comentar que la altura de ASIMO es tal que permita establecer una
comunicacin cara a cara con una persona sentada en una silla, adems de poder
hacer su trabajo sin parecer demasiado grande y amenazante.
82
HUMANOIDES
SDR-3X
Sony Dream Robot 3X
Pas: Japn
Fabricante: Sony
Altura: 50.8 cm
Peso: 7 kg
Web
Sony present el SDR-3X en Noviembre del 2000. Gracias a la sincronizacin de

movimientos de las 24 uniones de su cuerpo, este robot puede realizar movimientos
bsicos tales como andar, cambiar de direccin, levantarse, mantener el equilibrio
sobre una pierna, golpear una pelota o incluso bailar.
El SDR-3X utiliza dos
procesadores RISC para pensar y controlar el m ovim iento. La inform acin del
entorno que es recogida por una cmara CCD, un micrfono, sensores de postura y de
contacto situados en la planta de los pies es procesada para sincronizar los
movimientos del robot.
83
HUMANOIDES
2002
HRP-2P
Humanoid Robotics Projects 2 Prototype
alias "P-Chan"
Pas: Japn
Fabricante: AIST
Altura: 154 cm
Peso: 58 kg
Web
El prototipo HRP-2, alias P-Chan, fue el primer robot de tamao humano capaz
de tumbarse y levantarse de nuevo. Esto lo logra gracias a un torso flexible, anlogo a
lo visto en los nuevos modelos de ASIMO.
84
HUMANOIDES
SDR-4X
Sony Dream Robot 4X
Pas: Japn
Fabricante: Sony
Altura: 61 cm
Peso: 7 kg
Web
El SDR-4X debut en 2002 con mejorada mecnica, circuitera y un exterior

totalmente remozado. Sus nuevas capacidades incluyen una mejorada visin 3D
gracias a sus dos cmaras CCD a color que le sirven para reconocer su entorno y
conocer la distancia entre l y el objeto procesando las imgenes que provienen de
dichas cmaras. Esto permite que el robot conozca la forma exacta del objeto que
tiene en frente y que automticamente se produzca una ruta para bordear dicho
objeto si as fuera necesario.
Adems del reconocimiento de imgenes, sonido, tecnologas de sntesis de

sonido, comunicacin y movimiento, la tecnologa de control basada en memoria est
incluida en el SDR-4X para enriquecer la comunicacin con los humanos. Este robot
puede reconocer a una persona gracias a un procesado de imagen de su cara
capturadas por las cmaras a color, as como la procedencia de un sonido gracias a los
siete
micrfonos
situados
en
el
interior
de
su
cabeza.
El hecho de poseer integrada tecnologa Wireless en entornos LAN, le permite

sincronizar informacin con un PC de manera remota, con lo cual puede ir
actualizando sus capacidades de reconocimiento vocal gracias a la posibilidad de ir
aadiendo nuevo vocabulario a su memoria.
85
HUMANOIDES
2003
HRP-2
Humanoid Robotics Projects 2
Pas: Japn
Fabricante: AIST
Altura: 154 cm
Peso: 58 kg
Web
El HRP-2 incorpora un nuevo sistema de visin 3D llamado VVV (Visin

Volumtrica Verstil) que sustituye a la configuracin tpica de una nica cmara en la
cabeza por cuatro a color y de precisin. Este hecho no slo mejora la visin del robot,
si no que le permite ver con mucho mayor grado de detalle y ampliar su campo de
visin.
Adems del sistema VVV, se incorpor un sistema lser de medida de distancias
lo que permite al HRP-2 construirse un mapa bidimensional en comparacin con el de
la entrada del sistema VVV, pudiendo as rpidamente evitar obstculos incluso
cundo stos han sido movidos.
86
HUMANOIDES
QRIO
Pas: Japn
Fabricante: Sony
Altura: 61 cm
Peso: 7 kg
Web
Sony hizo debutar a QRIO, el pice de su proyecto SDR, en Septiembre de 2003.

Este robot incluye una red wireless, capacidad para lanzar pelotas, reconocimiento de
cara y voz, visin estereoscpica, la capacidad para evitar obstculos, dedos
independientes totalmente funcionales y mapeo visual. La mayor virtud de QRIO es su
extremadamente avanzado sistema de equilibrio que le permite andar por terrenos
inestables o tambaleantes. Adems si QRIO se cae responde poniendo los brazos para
amortiguar la cada tal com o lo hara un hum ano. A finales del 2004, 100 Q RIO s
estaban en existencia alrededor del mundo.
Sin embargo, el 6 de Enero de 2006, Sony anunci que paraba el desarrollo de

QRIO y paraba la produccin del perro robot AIBO. Sony pretende con esto desarrollar
la
tecnologa
para
hacer
QRIO
comercialmente
viable
en
2009.
Con este robot damos por finalizada la seccin. Su continuacin natural sera
hablar de humanoides tales como el Robonova, Robo Sapiens, Manoi, y otros tantos,
pero resultara redundante ya que esto ya se ha hecho en secciones anteriores.
87
HUMANOIDES
7. ROBOTS HUMANOIDES EN LA
FICCIN
A lo largo de la historia de la gran y pequea pantalla han aparecido diversos
robots humanoides desempeando papeles desde el de protagonista hasta el de extra,
en esta seccin vamos a describir algunos de ellos y sus correspondientes pelculas [1],
[2]:
C3PO (Star Wars)

C3PO, el hombrecito dorado, protagoniza algunas de las
escenas ms cmicas de la saga Star Wars. Se trata de un robot
humanoide de protocolo programado para el trato con todo tipo
de seres galcticos.
T-800 (Terminator)
Este robot humanoide llega al presente desde un futuro
dominado por las mquinas para acabar con la que ser la madre
del lder de la resistencia humana. El robot se camufla bajo los
musculitos de Arnold Schwarzenegger para convertirse en un
despiadado pero carismtico asesino.
88
HUMANOIDES
RoboCop (RoboCop)
Otro cyborg pero esta vez en el bando de los buenos.
Tomad un agente de polica acribillado a balazos y reconstruidlo a
base de un sofisticado sistema de recursos tecnolgicos y armas
de ltima generacin. El resultado es una mquina invencible
destinada al servicio de la ley y el orden.
Nmero 5 (Cortocircuito)
Dotado de la tecnologa ms avanzada, este robot
humanoide tena que ser un soldado perfecto, el arma decisiva
en caso de guerra. Pero fue alcanzado por un rayo y todo cambi.
Johnny 5 cobr vida y no tard en sentir una necesidad imperiosa
de descubrir el mundo con sus propios ojos...
Sonny (Yo, Robot)

Sonny, un robot humanoide programado para
tener sentimientos, se ve implicado en el crimen de
un brillante cientfico y el detective Del Spooner
queda a cargo de la investigacin, ayudado por la
psicloga de robots.
89
HUMANOIDES
Annalee Call (Alien resurreccin)

Este robot humanoide femenino viaja en una nave
mercenaria que trafica con humanos para experimentos siendo
su misin el mantener el cultivo de aliens bajo control.
David (A.I. Inteligencia artificial)

Es el prototipo de robot humanoide ms avanzado, o eso
nos cuenta Steven Spielberg en su pelcula. Este nio artificial es
idntico a uno real y puede tener sentimientos como cualquier
humano. De hecho, est programado para demostrar amor.
Maria (Metrpolis)
Autntica pionera cinematogrfica, vio la luz en 1927
gracias a Fritz Lang. En una ciudad futurista donde los hombres
son esclavos de la tecnologa, este robot humanoide maligno se
encarga de sembrar la discordia entre los rebeldes. Su imagen
inspir a muchos robots humanoides posteriores.
90
HUMANOIDES
Andrew (El Hombre Bicentenario)

En la primera dcada del nuevo milenio, con
avances tecnolgicos que engullen la soberana de la
compasin humana, Richard Martin (Sam Neill) compra un
regalo, un nuevo robot humanoide NDR-114. El hijo ms
pequeo de la familia le pone de nombre Andrew (Robin
Williams). Andrew, es adquirido como electrodomstico
casero programado para realizar tareas menores. A
medida que Andrew empieza a experimentar emociones y
pensamiento creativo, la familia Martin descubre pronto
que no tienen un robot humanoide comn y corriente.
Bender Bending Rodrguez (Futurama)

Bender Bending Rodriguez es un Personaje de Futurama.
Bender, como lo conocen comnmente, es un robot pero acta como
un humano.
91
HUMANOIDES
Referencias:
[1] http://www.portalmix.com/cine/top10/robots/
[2] http://es.wikipedia.org/wiki/Androide
92
HUMANOIDES
8. ROBOTS HUMANOIDES EN EL
MUNDO REAL
En 2005, un grupo de cientficos japoneses
construyeron el primer androide que imitaba
funciones similares a las de un ser humano, como
parpadear, menear la cabeza, mover las manos e
incluso estar respirando, todo con naturalidad y
representado en un robot con aspecto de mujer.
Se trata del Repliee Q1, un androide construido en
silicona flexible, que se asemeja a la piel humana,
y posee 31 mecanismos ubicados en la
extremidad superior del cuerpo. Es capaz e
interactuar con las personas y puede responder
cuando la tocan.
Cientficos del Instituto Coreano para

la
Industria Tecnolgica
desarrollaron en mayo del 2006 a
Ever-1 (Eva-robot nmero 1) un
androide
capaz
de
mostrar
expresiones en su cara, entender unas
400 palabras y hacer contacto visual
mientras te habla. Es el segundo
androide del mundo capaz de hacer
esto despus del Actroid, una serie de
robots androide japoneses de la
misma clase [1].
93
HUMANOIDES
Actroid Der lleva incorporado un programa que

la permite comunicarse en 4 idiomas y hacer
funciones similares a las de un recepcionista de
turistas en hoteles, presentadora de nuevos
productos
y
gua
de
exhibiciones.
La robot comprende 40.000 palabras, incluidas
frases de lenguaje coloquial y responde incluso a
bromas.
Actroid tiene entre sus avanzados sistemas
mecnicos hasta 42 movimientos de su rostro, lo
cual le permite transmitir emociones y
comportamiento. Con estas cualidades el
humanoide puede mantener una conversacin
en cualquiera de los idiomas que habla y por
ejemplo contar cuales sern las actividades
destacadas de la feria, todo con un abanico de
gestos y expresiones que pueden impresionar al
distrado. A pesar del avance en su
comportamiento y su fluidez para comunicarse,
Actroid todava no ha sido desarrollada para
poder caminar o movilizarse por algn medio, lo
cual la convierte en un maniqu de avanzada
tecnologa. Sin embargo los desarrolladores
aseguran que la prxima versin si podr
hacerlo.
Fue presentada en el NexFest, una feria que
muestra en Nueva York lo ltimo en tecnologa.
All dio su propia rueda de prensa, algunos la
calificaron como la robot ms sexy del mundo
[2].
94
HUMANOIDES
El ltimo ingenio del profesor Hiroshi Ishiguro, el

creador de los Actroid, es Geminoid HI-1 (Julio
2006), otro androide de silicona realista que imita
a la perfeccin su propio rostro. Tambin imita
movimientos de su creador y sincroniza los labios
cuando habla, aunque tampoco puede
desplazarse.
Est construido en acero y silicona realista, unos actuadores hidrulicos mueven
los brazos y el cuerpo, y unos pequeos servos los msculos de la cara.
Hiroshi ya construy en el pasado un par de estos androides/muecos, uno que
imitaba a su propia hija, y otro que trabajaba de azafata de ferias y congresos. Esta
replica le podr sustituir en congresos y conferencias como su doble...[3]
Tambin en la NexFest, Albert Einstein volvi

a hablar, rer, llorar y hasta enfadarse de
nuevo gracias a la presentacin del primer
robot con forma humana capaz de caminar,
sentir y relacionarse con su entorno.
El robot tambin es capaz de identificar a
quienes le rodean. Sus labios se mueven en
sincrona con su voz y su rostro se re, se
entristece, se enoja o se sorprende con suma
expresividad [4].
De acuerdo a una encuesta elaborada por las Naciones Unidas, los robots sern
compaeros muy comunes en diversas actividades del ser humano. Los robots
ayudarn ms con la limpieza, la seguridad y el entretenimiento dentro de tres aos
cuando sern ms inteligentes y econmicos. De acuerdo a las estimaciones
arrojadas del informe anual de la ONU sobre robtica a nivel mundial, se espera que
2,5 millones de robots estn destinados para el entretenimiento en los hogares,
comparado con los aproximadamente 137.000 de la actualidad.
95
HUMANOIDES
Referencias:
[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Androide
[2] http://es.gizmodo.com/2005/12/01/actroid_robots_ninjas_de_verda.html
[3]http://www.cienciapopular.com/n/Tecnologia/Androides__Humanoides_y_
Cyborgs/Androides__Humanoides_y_Cyborgs.php
[4] http://www.20minutos.es/noticia/158142/0/robot/humanoide/Einstein/
96
HUMANOIDES
9. PROPUESTA DE DISEO DE UN
ROBOT HUMANOIDE ESPA
9.1
Introduccin
Vamos a afrontar el reto de crear un prototipo de robot humanoide que se

encargar de realizar labores de espionaje. Se encargar de analizar el ambiente que le
rodea y transmitir todo tipo de datos a una unidad central, encargada tambin de
mandar nuevas rdenes y comportamientos autnomos, que hagan que no sea
detectado por el enemigo. Asimismo podr pasar desapercibido gracias a que puede
funcionar como un juguete para espiar a los padres del nio en cuestin.
9.2
Material
Estructura de duraluminio: es una aleacin con una base de magnesio. La

proporcin conveniente de duraluminio 90-95% de aluminio, 4,5% de cobre, 0,25 de
manganeso, 0,5% de magnesio, 0,5% de hierro y 0,5% de estao. Es un metal liviano
pero muy duro. Se corroe ms que otras aleaciones por lo que se recubre ambas caras
de la chapa con otras de aluminio. Se suele utilizar en aviacin. [1]
9.3
Sensores
Empezando de arriba a bajo hemos colocado en la cabeza de nuestro robot

espa 1 micro cmara espa inalmbrica de vigilancia, Sensores de Sonido: 2 micrfonos
para localizacin de sonido.
- Microcmara Espa CMOS Pinhole (78,49 unidad)
- Sensor de infrarrojos SHARP GP2D05 (26,08 unidad)
- Sensor de Sonido MSE-S100 (9 unidad)
- M icrfono (1,14 unidad) [4]
97
HUMANOIDES
En el torso lleva incorporado 1 display LCD (para mostrar por pantalla mensajes
del robot), 1 sensor de inclinacin (para saber cuando se ha cado al suelo).
- Display LCD SERIE + I2C 4 X 20 LCD02 (33,44 unidad)
- Sensor de Inclinacin Analgico de +-60 Grados (38,66 unidad)
En el dorso lleva instalado 2 bateras.

- BATERIA 1000 mAh NIMH 6V 2/3A ROBONOVA (29,95 unidad) [2]
En las extremidades dispondr de sensores de presin: 2 en cada mano y 1 en
cada pie.
- MPX2100 de M o to ro la (2 2 ,2 0 u n id ad ) [3]
9.4
Motores
Para la movilidad del robot hemos utilizado servo motores digitales: 2 en la

cabeza (movimiento de cuello), 2 en cada hombro, 1 en cada codo, 2 en cada mano
(pinzas), 4 en la cadera (2 en movimiento hacia arriba y lateral, y otros 2 para las
piernas), 1 en cada rodilla y 1 en cada tobillo.
- Servo rotacin continua HSR1422 (18,41 unidad) [2]
9.5
Microcontrolador
Hemos optado por utilizar un microcontrolador de la marca Atmel, ms

concretamente el ATMega 128, ya que tiene una arquitectura de 8 bits (RISC). Posee
un elevado nmero de pines, que nos permitir conectar sin problemas el elevado
nmero de sensores de que disponemos. Debido al encapsulado que tiene, tenemos
que comprarlo como parte de una tarjeta de desarrollo, eligiendo a la empresa Olimex
que tiene adems el programador adecuado para nuestro dispositivo.
98
9.6
HUMANOIDES
Entorno de Desarrollo
Elegimos una de las soluciones aportada por la empresa HPInfotech, ms

concretamente el programa CodevisionAVR. Est altamente optimizado para conseguir
que nuestro cdigo sea lo ms rpido posible, adems de incluir un asistente grfico
que ayudar a los no iniciados en este tema.
No es una herramienta gratuita, pero el precio tampoco nos pareci elevado ya
que se encuentra por debajo de los 100 euros.
Para descargar el programa creado por Codevisin y depurarlo posteriormente
haremos uso del AVRStudio, facilitado gratuitamente por Atmel. ste se comunicar
con nuestro programador ofrecindonos todas las ventajas de la interfaz JTAG que
incorpora el micro.
99
HUMANOIDES
Referencias:
[1] www.orqhys.com/construccion/bronce-aleaciones.html.
[2] www.superrobotica.com
[3]http://www.esco.it/product_info.php?products_id=1529&osCsid=6fa3bffed
5a3f7ffb0cbf87971c29ee1
[4]http://es.kelkoo.com/ctl/do/search?siteSearchQuery=microfonos&currentP
age=2
100
HUMANOIDES
10.AUTORES
Mara Cabello Aguilar (ITI-EI): mariacabelloaguilar@hotmail.com
Jos Joaqun Cantos Frontela (IT): jjcantos@gmail.com
Alberto Carpintero Cascajero (ITT-SE): karpinksk@hotmail.com
Pablo Gutirrez Gonzlez (IT): guti_xl@hotmail.com
Sergio Lpez de la Cruz (ITI-EI): trenocidios@hotmail.com
Carlos Ruiz Bueno (IT): carles@ruizbueno.com
Gema del Sol Prez-Cejuela (ITI-EI): gemasolper@yahoo.es
101
HUMANOIDES
11.GESTIN INTERNA
REUNIN 18 DE OCTUBRE:
Asistentes :
Cantos Frontela, Jos Joaqun
Ruiz Bueno, Carlos
Cabello Aguilar, Mara
Lpez de la Cruz, Sergio
Sol Prez-Cejuela, Gema del
Carpintero Cascajero, Alberto
Gonzlez Hernndez, Alberto
Gutirrez Gonzlez, Pablo
Puntos de la reunin:
1) Presentacin de los miembros del grupo.
2) Elaboracin de la lista de propuestas de trabajo, ordenada por preferencia
conjunta.
3) U na vez nos fue asignado eltrabajo correspondiente,H um anoides,se hizo
una primera visin global de nuestros objetivos, no llegando a ningn acuerdo
en concreto.
102
HUMANOIDES
REUNIN 25 DE OCTUBRE :
Asistentes :
Ruiz Bueno, Carlos
Puntos de la reunin:
1) Puesta en comn de la informacin adquirida por cada uno de nosotros.
2) Adicin de 3 posibles puntos a comentar en nuestro trabajo (evolucin
histrica de los humanoides, referencias culturales y competiciones).
3) Reparto de las tareas en grupos y subgrupos, por eleccin propia de los
asistentes, quedando dicho reparto de la siguiente forma:
Cantos Frontela, Jos Joaqun - Soluciones de movimiento
Ruiz Bueno, Carlos - Evolucin histrica
Cabello Aguilar, Mara - Algoritmia y competiciones
Carpintero Cascajero, Alberto - Kits comerciales
Lpez de la Cruz, Sergio - Robots humanoides de bajo coste
Gutirrez Gonzlez, Pablo - Referencias culturales
Llan Duce, Jos Vicente - A la espera de contactar con l
4) Resolucin de dudas con el profesor
5) Acuerdo de fecha para prxima reunin, establecida para el domingo 29 de
octubre, va internet.
103
HUMANOIDES
En este encuentro intercambiaremos opiniones sobre el trabajo que

estamos realizando, y comprobaremos si alguno de nosotros necesita ayuda
por parte de ms compaeros.
REUNIN 29 DE OCTUBRE:
A travs de internet, se coment la dificultad obtenida en el desarrollo de cada
uno de los puntos asignados, no realizando ningn cambio importante en la
planificacin inicial.
REUNIN 8 DE NOVIEMBRE:
Asistentes :
Ruiz Bueno, Carlos
En esta fecha, se conoci la baja de dos miembros del grupo por distintos
motivos:
Llan Duce, Jos Vicente
Gonzlez Hernndez, Alberto
Pese a estos cambios, el reparto de tareas no se vio afectado, ya que

inicialmente no se asign ningn trabajo a estas dos personas.
104
HUMANOIDES
Expusimos todo lo realizado hasta el momento, que prcticamente

estaba terminado. Slo hubo que matizar algunas cuestiones acerca de aadir o
eliminar algo.
Se resolvieron cuestiones con el profesor, principalmente sobre la

propuesta de diseo del humanoide y sobre el tema de la algoritmia, puntos
que quedaban ms dudosos ya que no se saba qu enfoque darles.
Asistentes :
Ruiz Bueno, Carlos
Esta fecha no estaba marcada inicialmente como reunin, y por lo tanto

no se llev nada preparado para hacer en esa hora.
Lo que se hizo fue hacer un diseo general del humanoide,

estableciendo qu funcin desempeara y sus ideas ms generales.
Por otra parte, se lleg al acuerdo de que cada miembro del grupo
prepara su presentacin para exponer. Posteriormente uno de dichos
miembros recolectara todas las transparencias y las unificara, dndoles un
formato comn.
105
HUMANOIDES
Asistentes :
Ruiz Bueno, Carlos
En esta reunin final pusimos en comn todo lo encontrado sobre el

diseo del humanoide. Llegamos a algunas conclusiones y acordamos terminar
esta parte el da 24 de noviembre en una reunin establecida.
Por otra parte, algunos miembros del grupo mostraron sus

presentaciones en Power Point y algunos vdeos, para que los dems dieran su
punto de vista.
LTIMAS REUNIONES:
Durante esta ltima semana se han ido produciendo pequeas reuniones en la
Universidad para concretar los ltimos detalles del trabajo y presentaciones, impresin
y encuadernado de stas, creacin del DVD del proyecto, etc.
106

Humanoides PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Humanoides PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

GRUPO C

Mara Cabello Aguilar

Sergio Lpez de la Cruz

Alberto Carpintero Cascajero

Carlos Ruiz Bueno

Pablo Gutirrez Gonzlez

Gema del Sol Prez-Cejuela

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Las Tres Leyes de la Robtica:

Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin,

Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Control de motores ......................................................................................... 4

Planificacin del movimiento y de secuencias de acciones .............................. 7

Inteligencia artificial ...................................................................................... 13

SOLUCIONES DE MOVIMIENTO Y ELECTRNICA ASOCIADA.................................. 22

KITS COMERCIALES .............................................................................................. 33

ROBOTS HUMANOIDES DE BAJO COSTE ............................................................... 47

Competiciones Nacionales ............................................................................ 53

Competiciones Internacionales ..................................................................... 54

Pruebas de Humanoides (www.robogames.net) ........................................... 56

EVOLUCIN HISTRICA ........................................................................................ 66

ROBOTS HUMANOIDES EN LA FICCIN ................................................................ 84

ROBOTS HUMANOIDES EN EL MUNDO REAL ........................................................ 88

PROPUESTA DE DISEO DE UN ROBOT HUMANOIDE ESPA ................................. 92

Entorno de Desarrollo ................................................................................... 99

AUTORES ........................................................................................................ 101

GESTIN INTERNA .......................................................................................... 102

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Una parte fundamental en el trabajo con un robot es cmo controlar los

El circuito de control es el que proporciona las seales a los actuadores

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Cabe destacar que los motores utilizados para los robots

Los motores de continua suelen controlar los giros de las ruedas.

Rectificacin controlada por silicio

Los motores paso a paso giran ngulos muy exactos y su control es de

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Es habitual el uso de reguladores para este tipo de controles. Como ejemplo

The design and implementation of arm wrestling robot. Quanjun Song.

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Planificacin del movimiento y de secuencias de acciones

En primer lugar, para poder realizar movimientos semejantes a los de los

Captura del movimiento humano

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Un tema realmente importante en este tipo de robots es la estabilidad.

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Un algoritmo interesante en cuanto a este tema se refiere es el siguiente, donde

Obtener datos del

Entrar valores iniciales de

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Aqu tenemos la situacin inicial (rojo) y la posicin deseada (verde).

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Dividimos nuestro plano en celdas.

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Se van planteando las cuatro posibles posiciones, la anterior se descarta, y

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

La inteligencia artificial es la ciencia que intenta la creacin de programas para

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

La mayora de las soluciones, al ser generadas de forma aleatoria, no

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

INTRODUCCIN AL DISEO DE MICRORROBOTS MVILES

Las aplicaciones de robots no cuentan con reutilizacin de cdigo, cada