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Cuando: RD / A
cte
Luego:
SM
arelD / A 0
vrelD / A 0
vrelB / A
Trayectoria
absoluta de B
Donde: AD
Observad
or
Inercial
RB
i
x
Sistema
TIERRA
RA
J
v
0
O
I aa 0a R
D
A
AD
D/ A
O
aD a
RD/ A AD .RD/ A
2
AD AD RD/ A
AD
aA
arelB / A
j
Observad
or Mvil
aA vA
Mvil
Sistema
Inercial
de
Referenci
a AD
A
S.I.R.
RB / A
Es un vector absoluto
d SM
dt
C
Rio Ganges
SM
Entonces:
vD v A AD RD/ A
SM
Trayectoria
relativa de B
respecto de A
RD / A
vD
es un vector absoluto
Trayectoria
absoluta de A
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
METODO VECTORIAL
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
vC vB BC RC/B
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C
aC aB BC RC/ B BC .RC/B
2
I. ANALISIS DE VELOCIDADES
vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:
vC vB BC RC/ B
Tierra 1
vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )
vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC
Tierra 1
aB AB RB / A AB ( AB RB / A )
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:
aBn
aBt
aC
Eje Y:
aC 2234, 067 m / s 2
Mtodo II:
Mtodo de Equiproyectividad:
Slo sirve para el calculo de
velocidades (vlido en 2D y 3D)
AB
vB vA AB RB / A
Multiplicando escalarmente
por el vector RB/A
RB / Av R v R ( R ) R
B
B/ A
A
B/ A
AB
B/ A
B/ A
vB RB / A vA RB / A
vB
AB
RB / A
RB / A
vA
RB / A
RB / A
vB vA
vB Cos B v ACos A
RB / A
A
vA
vB
vB RB / A v A RB / A
R
vB B / A
RB / A
R
vA B / A
RB / A
vB vA
vB . Cos B v A . Cos A
vB .Cos B vA .Cos A
Significado fsico:
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
=33,69
Restriccin: Este
mtodo solo calcula
velocidades lineales,
no velocidades
angulares
VB
VB = 80 m\s
+=90
=90-
=56,31
VC
VB .Cos= VC .Cos
80.Cos56,31= VC .Cos33,69
VC = 53,33 m\s
Nota:
El centro instantneo puede estar dentro o fuera del cuerpo
que gira, en estudio. Se utiliza el fenmeno de la aditividad de
la masa para conocer el sentido de la velocidad angular del
cuerpo en estudio. Es como si la plancha OBC estuviera con
rotacin pura con centro en O
O
Ecuacin Fundamental del Centro
Instantneo de Rotacin (C.I.R.)
v A vB vC
rA
rB
rC
v A vB vC
rA
rB
rC
rB
C.I.R.
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
VB =80
rB BC C.I.
rC
VC
BC = VC/rC = VB/rB
BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s
VC = 53,33 m\s
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
3.1.2.A.- 10
A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15
B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20
C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25
D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30
E.- 61,96 E.- 2672
4.A.- 912,68
B.- 950,02
C.-968,05
D.- 1332,68
E.- 1560,56
5.A.- 211,08
B.- 234,02
C.- 296,05
D.- 301,08
E.- 315
60
PROBLEMA 3 ( 5 ptos)
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
2.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
3.A.- 5
B.- 35
C.- 55
D.- 75
E.- 95
4.A.- 5
B.- 35
C.- 55
D.- 75
E.- 95
VB
PROBLEMA 4
La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
(
) La rapidez de A es 16 m/s
A) VVV
E) FFV
B) VFF
C) VFV
D) FVV
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
3 3m / s
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido
hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso
respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.
(A) VVV
(B) VVF
(C) VFF
(D) FVF
(E) FFF
vB vA rB / A vrelB / A
VA
VB
vB v A rB / A
vrelB / A 0
aB a A rB / A 2 .rB / A
arelB / A 0
BLOQUE A (4 puntos)
203
50,8
Sen135 Sen
10,1922
102
RB/O6 105,957 mm
37, 43
vC 0, 0359 0, 0359(0,1797)
vC 0, 02944m / s
vB v A 3 RB/A
v 0, 03265i 0, 01787 j
vC
6 R D /O6 vB 5 RD/B
vD vB 5 RD/B
6 k (0,1014i 0, 0109 j ) 0, 03265i 0, 01787 j 5 k (0, 037i 0, 095 j )
Eje X: 0, 0955 0, 01096 0, 03265
5 0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375 0,10146 0, 01787
0, 2895rad / s
6
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
EVALUACION
0,3104
m/s
0,3693
0,2895
m/s
0,3017
aB
0,03987
m/s2
0,04014
aD
0,03592
m/s2
0,0178
En ese instante:
vB vG (CR RB/G )
B
aB aG CR RB/G CR (CR RB/G )
Movimiento de
traslacin + rotacin
Movimiento en
traslacin pura
Movimiento de traslacin
pura curvilnea
Movimiento de
rotacin pura
En el plano:
Esta ultima ecuacin solo se cumple para cuerpos rgidos en 2D
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C
I. ANALISIS DE VELOCIDADES
vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:
vC vB BC RC/ B
Tierra 1
vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )
vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j
Eje Y:
Eje X:
vC
Tierra 1
aB AB RB / A AB ( AB RB / A )
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:
aBn
aBt
aC
aC 2234, 067 m / s 2
Mtodo II:
Mtodo Grfico
Velocidades :
Aceleraciones:
Mtodo III:
vB vA AB RB / A
vB RB / A v A RB / A ( AB RB / A ) RB / A
vB RB / A vA RB / A
Significado fisico:
vB RB / A vA RB / A
R
vB B / A
RB / A
vA
R
B/ A
RB / A
vB vA
vB . Cos B v A . Cos A
vB .Cos B vA .Cos A
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
=33,69
Restriccion: Solo
calcula velocidades
lineales,no
velocidades angulares
VB
VB = 80 m\s
+=90
=90-
=56,31
VC
VB .Cos= VC .Cos
80.Cos56,31= VC .Cos33,69
VC = 53,33 m\s
v A vB vC
rA
rB
rC
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
VB =80
rB BC C.I.
rC
VC
BC = VC/rC = VB/rB
BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s
VC = 53,33 m\s
A) VVV
E) FFV
B) VFF
C) VFV
D) FVV
(C) VFF
(D) FVF
(E) FFF
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
1.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
2.A.- 21,96
B.- 31,96
C.- 41,96
D.- 51,96
E.- 61,96
4.A.- 912,68
B.- 950,02
C.-968,05
D.- 1332,68
E.- 1560,56
3.A.- 1196
B.- 2134
C.- 2196
D.- 2425
E.- 2672
5.A.- 211,08
B.- 234,02
C.- 296,05
D.- 301,08
E.- 315
60
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.2.4.3.A.- 10 A.- 10 A.- 5
A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
VB
aP2
P2
22 1 2
=
1 + 2
B
D
C.I.R.
22 1 2
=
1 + 2
22 1 2
=
1 2
= .
= .
O
= .
= .
Tomar consideracin en cintica de
Cuerpos rgidos.
= .
a.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
b.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
c.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
d.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
e.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
f.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
PROBLEMA 2 (4 puntos)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
PROBLEMA 2
(4 puntos)
En la figura mostrada,
el movimiento del
centro del disco es de
10 m/s y 5 m/s2 con
respecto
a
la
cremallera
fija.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la
aceleracin angular
de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la
aceleracin
de
B.(m/s2)
c.A.- 221,4293
B.- 245,3244
C.- 325,321
D.- 428,5718
E.- 556,615
d.A.- 221,4293
B.- 245,3244
C.- 325,321
D.- 428,5718
E.- 556,615
PROBLEMA 8
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m est unida en A a travs de una corredera que en ese instante se est moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleracin angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleracin angular del disco.(m/s2)
e. La aceleracin del punto B.(m/s2)
a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabn C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin del bloque o eslabn C.(m/s2)
191
89
Sen45 Sen
191
19, 2377
45 90
RA/O2
25, 7623
89
45
vA 6000 2 (191)
2 31, 4136rad / s
vA 31, 4136k (0,17201i 0, 083015 j )
vA 2,6078i 5, 4036 j
arel
4
B
89
45
Y
X
169, 7473i 81,9213 j 0 ( 4 k) (0,17201i 0,17201 j )
(23, 2875) 2 .(0,17201i 0,17201 j ) 2(23, 2875k) ( 1,3978 i 1,3978 j ) 0, 7071arel i 0, 7071arel j
4 123,1876rad / s 2
relA / O4
46, 0357m / s 2
356
102
Sen45 Sen
11, 6889
vC vB 5 RC/B
vB 1,6794i 1,6794 j
vB
1,6794 0,34865 0
vC 1, 6794 0, 07212(4,8175)
5 4,8175rad / s
vC 2, 0268m / s
vC
aC aB 5 RC/B (5 ) 2 .RC/B
aB
aC
46,3217 0,3486 5 0
aC 1,5016 0,07212(132,8792)
5 132,8792rad / s 2
aC 8,0816m / s 2
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
4,8175
rad/s
VC
2,0268
m/s
123,1876
rad/s2
132,8792
rad/s2
aC
8,0816
m/s2
EVALUACION
BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idnticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilndrico con centro en O y dimetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se est moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
d. La aceleracin angular del disco D.(rad/s2)
tg
1,702
2,3475 66,9274
0,725
vA vG AG RA/G
vA
0,3919vA 0, 725 AG
AG 4,1129rad / s
RESULTADOS BLOQUE C
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
VA
13,3965
m/s
4,6718
rad/s
aA
211,3505
m/s2
64,5686
rad/s2
EVALUACION
THE END!
Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
PROBLEMA 1
PROBLEMA 2
La rueda gira sin patinar sobre la superficie horizontal. En la posicin mostrada,
la velocidad angular de la rueda es = 10K (rad/s) y una aceleracin angular =
6K (rad/s2). Explique en forma breve y clara:
6.- La hiptesis que plantear para resolver el problema.
Determine:
7. La velocidad angular de la barra AB.(rad/s).
8. La velocidad del eslabn B.(m/s)
9. La aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
10. La aceleracin del eslabn B.(m/s2)
PROBLEMA 2
La rueda gira sin patinar sobre la
superficie horizontal. En la posicin
mostrada, la velocidad angular de la
rueda es = 10K (rad/s) y una
aceleracin angular = 6K (rad/s2).
Explique en forma breve y clara:
a.- La hiptesis que plantear para
resolver el problema.
Determine:
Tierra 1
PROBLEMA 3
La rueda dentada grande esta
fija. La barra AB tiene una
velocidad angular antihoraria de
2 rad/s y una aceleracin angular
en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra CD.(rad/s)
2.- La velocidad angular de la
barra DE.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la
barra CD.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular de la
barra DE.(cm/s2)
5.- La aceleracin lineal del punto
D.(cm/s2)
1.- 3 rad/sd
2.- 2 rad/s
3.- 22,9642 rad/s2
4.- 31,1428 rad/s2
Por Vectores:
Igualando:
En
En el Engranaje 2
+
En el Engranaje 3
En la barra
Igualando I y II :
Reemplazando
en la ecuacin II :
En
En el Engranaje 2
En el Engranaje 3
+
En la barra
Igualando III y IV :
ACELERACIONES
Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:
N
1.
2.
3.
4.
5.
6.
RESPUESTAS
Unidades
AB AZ ZC CB
VB VA 1 rB / A
VA 0
1 rB / A 10k 35.3553i 35.3553j 353.5533i 353.5533j
VB 353.5533i 353.5533j
VB VQ 2 rB / Q
VQ Vp 0
VC VB 2 rC / B
VB 353.5533i 353.5533j
2 rC / B 25k 10i 14.9666j 374.165i 250 j
VC 20.6116i 603.5533j
VD VC 3 rD / C
VD VD j
VC 20.6116i 603.5533j
3 rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
Igualando tenemos
VD 628.2872
3 0.8244
2
aB aA 1 rB / A 1 rB / A
aA 0
1 rB / A 5k 35.3553i 35.3553j 176.7765i 176.7765j
2
1 rB / A 102 35.3553i 35.3553j 3535.53i 3535.53 j
aB 3358.7572i 3712.3106j
aB aQ 2 rB / Q 2
aQ aP arelP / Q
aP 0
rB / Q
2 1 2 rB / A
25 2 20 30
arelP / Q
0.7071 i 0.7071j
1 2
rB / A
20 30
5303.3008i 5303.3008j
aQ 5303.3008i 5303.3008j
2
aC aB 2 rC / B 2 rC / B
aB 3358.7572i 3712.3106j
aC 9795.84i 5516.8327j
2
aD aC 3 rD / C 3 rD / C
aD aD j
aC 9795.84i 5516.8327j
3 rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
2
3 rD / C 20.3692i 16.9744j
Igualando resulta :
3 392.6483
aD 6279.5927
RESPUESTA
UNIDADES
07.
24.1756
2
rad/s
08.
628.2872
cm/s
2
2
09.
392.6483
rad/s22
10.
6279.5928
cm/s2