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Meccanica analitica

Variabili angolo-azione
Le problematiche che possono nascere utilizzando le coordinate

,c

riscontriamo

una serie di problematiche: in primis, le coordinate non sono generalmente canoniche;


in secondo luogo,
passaggi da

( q , p ) ( , c ) possibile, ma ci interessano specialmente i

( , c ) a ( q , p ) per tornare in coordinate canoniche, cosa non sempre

possibile. Vedremo che la problematica pu essere risolta con le variabili angoloazione

( , I ) . Questo sistema di variabili saranno anche particolarmente utili per i

sistemi vicini a situazioni integrabili immediatamente (teoria delle perturbazioni


hamiltoniane). Ricordiamo che le coordinate del toro saranno dato nella forma:

ph= gh ( q h , c ) qh [ah , bh ]
ph =c h qh [a h , b h ]

Consideriamo perci la forma

= ph d q h . Questa forma differenziale sicuramente

non integrabile nello spazio delle fasi M*, poich manca la parte in dp. Se si
considera la variet di livello

Mc

compatta, il teorema di Liouville ci assicura che

un toro, e le sue espressioni sono descritte dalla relazione precedente. Le p tuttavia


dipendono esclusivamente dalle q. Se si ha allora

c=

M c , questa forma

integrabile:

wc =0 chiusariducibile ad un punto

Si osservi che le curve non riducibili ad un punto sono le curve che avvolgono il toro
per il lungo o per il largo
151
Riconsideriamo

h= 1 U 2
h

. Consideriamo allora:

I h ( c )= c
h

Definendo con

I h le variabili azione. Si pu dimostrare che la relazione

Ih

invertibile. Ricordiamo che, nelle trasformazioni di Hamilton-Jacobi, creavamo una


nuova hamiltoniana in modo che fosse funzione solo delle p: per farlo, sceglievamo ad
hoc una funzione funzione W(q,p). In questa situazione delle variabili azione

effettueremo un procedimento analogo. La nostra nuova funzione generatrice sar


funzione di q e I:
q

W ( q , I )= ph ( q ( s ) , I ) q ( s ) ds
'

q0

q 0 M c . La funzione W detta polidroma: non una funzione standard,

Dove

poich, nello spostamento tra due punti del toro

q 0 e q , se il cammino

indipendente dalla curva, si potrebbe effettuare un giro del toro prima di arrivare in
q. Questo porta un incremento di W di

I h : infiniti giri implicherebbero infiniti valori

aggiunti!
152
Si dimostra che W(q,I) una funzione generatrice della trasformazione simplettica. Si
avr:

W
(q,I )
qh
W
h=
(q , I )
Ih
p h=

Dette appunto variabili angolari e azione. Lequazione di Hamilton in queste nuove


coordinate diventa lineare e integrabile a vista.

H
( q , I )= h (I )
h=
Ih
I h=0

h= h ( I ) t +h
I h=I h

Esempio
Consideriamo la seguente hamiltoniana:

H=

2
1
q2 ( p 1 q 1 )2+ p 2 ]
[
2

Facendo le derivate (ERRORE)

H
q1=
= p 1 q 21 q 2
p1
H 1
q2=
=
p2 2
H
p1 =
=p12 q 1 q 2
q 1
2 2
H p1 q1
p2 =
=
q 2
2

Osserviamo che non tutte sono integrabili subito. Perci, usiamo le equazioni di
Hamilton-Hacobi:

W
qh
W ( q , p' )=
W
q ' h=
p'h
ph=

Da qui,
2

[( ) ]

1
W 2 W
q 2 q1
+
= p'2
2
q1
q2
W ( q , p' )=W 1 ( q1 , p' ) +W 2 (q2 , p ' )
2

[( ) ]

1
dW 2 dW
q 2 q1
+
= p'2
2
d q1
d q2
E, separando le variabili,

[( ) ]

dW 2 dW
q2 q 1
+
= 2 p'2
d q1
d q2

d W 2 2 p'2
dW 1
=
q 2 q 1
d q2
q2
d q1

dW 1
1 dW
2 p'2 = q 1
=p '12
q2 d q 2
d q1

Perci:

q1 d W 1
= p'1
d q1

) (

dW
'
'2
=2 p2q2 p1
d q2

W 1= p'1 log q1 +cost


1
W 2= 2 p'2 q 2 q22 p '21 +cost
2

E dunque:

'

p1 = p 1 / q 1
p2 = 2 p2q2 p1
'
2 '
q1=log q 1q 2 p1
q2
'
q2 =
2 p'2
'

'2

E vediamo infatti che lhamiltoniana ricavata dalle nuove coordinate solo funzione di
p. Varr:

H q,

W
=H ' ( p' )= p'2
q

'

'

q1 =q10
q'2=t +q '20
p'1 =p '10
'
'
p2 =p 20
'

'

q1 = q1 +q 2 p1
log
q 2= 2 p'2 q'2
Sostituendo,

q1 = q'1 +q 22 p'1=q'1 +2 p '1 p'1 q'22


log
Da qui ricavabile

q1 .

2
t+q '

q2 ( t )=( t +q '2) 2 p '2

'
q2
t+
q '1+2 p'1 p '2 ( 2 )

q'1 +2 p '1 p'2

q1 ( t ) =e

Esempio
Consideriamo:

q' =eq p
'
q
p =e p

Dimostriamo che una trasformazione simplettica:

pdq p' d q' = pdq+ eq p d ( eq p )= pdq+ eq p eq p dq+

1
1
pdq pdq+ dp=d p+ c
2
2

e
dp =
2p

Esempio
Consideriamo:

q ' =arctan

q
p

1
p' = ( 2+q2)
2

Dimostriamo che la trasformazione simplettica attraverso le matrici, dimostrando


cio:

=J J

p
x 'a
2
J=
= p +q2
xb
q

q
p 2+ q2
p

p
2
2
p +q
q

)(

q
0 1
2
2
p +q
1 0
p

p
2
p +q
q
2
2
p +q

( )(
2

p
2
= p + q2
p
q

q
2
2
p +q
p

)(

q
p
2
2
p +q
=
p
q
2
2
p +q

(10 10)
Quindi luguaglianza verificata, e la trasformazione simplettica.

Esempio
Consideriamo:

'

kp

q =e f (q) kdiverso da 0
'
kp
p =e f (q)

Qual la funzione che rende simplettica questa trasformazione?

pdq p' d q' = pdqekp f ( q ) d ( e kp f ( q ) )= pdqekp f ( q ) (ke kp f ( q ) dp+e kp f ' ( q ) dq)


2

pdqkf ( q ) dpf ( q ) f ' ( q ) dq=( pf ( q ) f ' ( q ) ) dqkf ( q ) dp


Affinch sia simplettica,

( pf ( q ) f ' ( q ) ) = ( kf ( q )2 )
p
q
1=2 kf ( q ) f ' ( q )=

( kf ( q )2 ) =1
q
d
( f ( q )2 ) =1/k
dq

f ( q ) 2=

1
q+c
k

Esempio
Verificare che

d
( kf ( q )2)
dq

q 'h= q h
p'h= ph

Con alfa e beta reali e diversi da 1, non sia simplettica. Consideriamo

K=H
Che la nuova hamiltoniana nelle coordinate q e p.

Introduzione alle regole di Bohr-Sommerfeld


Si consideri un punto materiale P di massa m soggetto ad un campo di forze centrali.
Consideriamo, come coordinate,

(r , ,) . Avremo:

x =r e r +r e +rsen e
1
k
L= m ( r 2+ r 2 2+r 2 se n2 2 ) +
2
r

H=

2
p2
1
k
2 p
pr + 2 + 2 2
2m
r r se n r

E varr

pr=

L
=m r
r

p=

L
=mr 2

p =

L
2
2
=mr se n =c
1

Vediamo che lultima componente costante; la chiameremo

K o=r m r =cost
K o=r m r ort =

p
e +p e
sen

K z = p =c 1
2

K o=

p
+ p2=c 22
sen

( )

K z . Avremo:

p
p
1
k
H=
p2r + 2 + 2 2 =c 3
2m
r r se n r
Che saranno i nostri integrali primi. Espresso nella solita forma

ph= gh ( q h , c ) e q h [ a h , bh ] , avremo:
p =c 1
p =

1
c 22 sen2 c 21

|sen|

pr=

1
2m c 3 r 2+2 m K rc22

Ci mancano solo gli intervalli per le variabili:

compreso tra 0 e

2 .

Effettuando la disequazione della seconda espressione, varr:

||

sen

||

c1
c
oppure sen 1
c2
c2

Invece, per la terza disequazione,

+arcsin

||

||

c1
c
+2 k arcsin 1 +2 k
c2
c2

Oppure

||

+arcsin

||

c1
c
+2 k arcsin 1 +2 k ? ? ?
c2
c2

Risolvendo infine

2 mc 3 r 2+ 2m K rc 22 0
Si ottengono i valori che descrivono le variet per
azione:
2

I = p d=2 c 1
0

r 1 e r 2 . Calcoliamo le variaibli

2c
(
1)

2
2 c 2 s c1 d=2
2

sen 2

I =
0

I r =
r1

c22
K
2m
2 m c 3+ 2 dr=( I + I ) + k
r
c3
r

Integrale che fu svolto per la prima volta da Sommerfeld. Da qui,

c 3=H ( I ) =

2 2 m k 2
2
( I + I +I r )

Regole di selezione di Bohr-Sommerfeld


Utilizzeremo il principio di Rydberg-Ritz:

Le frequenze

=RH

di una radiazione sono discrete e tale che

1 1
2 p , q=1,2,3 p<q
2

p q

Ad esempio, per p=1,

=RH 1

1
2
q

Serie che fu individuata da Lyman. Per p=2,

=RH

( 14 q1 )
2

Detta serie di Balmer. Per p=3 si ha la serie di Paschen, per p=4 la

serie di Bracket, e per p=4 la serie di Pfund. Le formule sono di natura empirica. Per
spiegarle, Bohr e Sommerfeld introdussero le seguenti leggi:
1) Valgono le leggi della fisica classica, per cui potremo utilizzare il formalismo
hamiltoniano. Un elettrone soggetto ad un campo di forze centrali tuttavia non
ha orbite qualsiasi (cosa inusuale, poich si hanno infinite orbite a seconda dei
dati iniziale), ma soltanto alcune orbite sono consentite. Nel percorrere queste
orbite, lelettrone non irradia n assorbe energia.
2) Le radiazioni elettromagnetiche sono emesse o assorbite solo nel passaggio da
unorbita ad un'altra, e vale:

| E|

Dove h la costante di Plank. Quali orbite sono consentite tra le infinite?


Diremo che unorbita consentita se le variabili azioni verificano:

I h=nh h nh=1,2,3
Detta appunto regola di selezione di Bohr-Sommerfeld. E detta teoria semi-classica,
poich comunque sfrutta strumenti della meccanica classica.
Riprendiamo la H(I) presa prima:

H ( I )=

2 2 mk 2
2 2 m k 2
=
=E p
h2 ( n +n +n r )2
h2 p 2

In questo caso, poich trattiamo della forza di interazione elettromagnetica,

k=

e2
40

Perci

E p=

me 1
2 2
2
8h 0 p

| E|

me
1 1
2
3 2
2
8h 0 p q

E
4

me
Rh= 3 2
8h 0c
E ci riconduciamo alle espressioni precedenti.

Sviluppo in serie di Fourier


Consideriamo una funzione periodica, cio una funzione tale che:

f ( t +2T )=f ( t ) t
Una funzione pu eventualmente essere resa periodica ripetendo, periodicamente, un
suo intervallo. O ancora, una funzione non periodica pu essere trattata come tale
considerando un periodo infinito. Le serie di Fourier si preoccupano proprio di
approssimare una funzione periodica. Definiamo serie di Fourier:

F=

a0
kt
kt
+ a k cos
+b k sen
2 k
T
T

( ( )

( ))

Dove:

a0 =

1
f ( t ) dt
T T

ak =

1
kt
f ( t ) cos
dt

T T
T

bk =

1
kt
f ( t ) sin
dt

T T
T

( )

( )

Una funzione periodica converge uniformente alla serie di Fourier se presenta un


numero di discontinuit finite, massimi e minimi finiti, e se ammette inversa continua.
Detta c una discontinuit, la serie di Fourirer converge a

+
c

Ricordando la formula di Eulero,


i

e =cos isen
Consideriamo:

[ k cos

k=oo

Ak e

Da qui,

] (

kt
kt
kt
kt
+isen
+ Ak cos
isen
]
T
T
T
T

ikt
T

= A0 + A k e
k =1

ikt
T

+ Ak e

ikt
T

)=A +
0

k=1

kt
( A k + Ak ) cos T +i
[ ( A k Ak ) sen

kt
]
T

A0 +
K=1

E perci:

A k + Ak =a k
iA k i Ak =b k

Sommando membro a membro e moltiplicando per

i ,

A k + Ak =ib k
E perci:

2 Ak =a k + ib k

Ak =

a k + ib k
2

E analogamente:

A k=

a k i bk
2

Notiamo che quindi possiamo usare lespressione

k=oo

Ak e

ikt
T

Come forma alternativa alla serie di Fourirer.


Cosa avviene per per funzioni periodiche in pi variabili? Vedremo che lespressione
esponenziale si mostrer molto pi pratica.
Consideriamo quindi una funzione

f (t 1 , ,t n ) periodica di periodo 2T rispetto a

ciascuna delle variabili. Effettuiamo uno sviluppo in serie rispetto alla prima variabile:

f ( t 1 , , t n )=

k 1=oo

A 1k (t 2 , , t n )e

i k 1 t1
T

Se si vuole considerare invece una periodicit rispetto alla prima e alla seconda
variabile,

f ( t 1 , , t n )=

k 1 , k 2=oo

1
k1 k2

(t 3 , , t n) e

Lesponenziale diventa:

i k 1 t1
T

i k2 t 2
T

eT

(k 1 t1 +k 2 t2)

t=( t 1 t n ) e il vettore

Considerando i vettori

f ( t )=

k 1 , k2 k n=oo

Ak e

k =( k 1 k n) , si pu generalizzare con:

i k t
T

Consideriamo un sistema

S 0 completamente integrabile in

(0 , I 0 ) , che, in seguito

ad una piccola perturbazione, si trasforma in un sistema S vicino a

S 0 , cio che :

H ( 0 , I 0 )=H 0 ( I 0 ) + H 1 ( 0 , I 0 )
Lhamiltoniana nelle nuove variabili differisce cos dalla precedente per un termine di
ordine pi piccolo.
Chiameremo

S0

rispettivamente imperturbato e perturbato. Ci

chiediamo: possibile effettuare una trasformazione di coordinate del tipo:

( 0 , I 0 ) ( , I ) : H ( , I )=H 0 ( I ) + H 1 ( I ) + 2 H 2 ( I )
Oppure:

H ( ' , I )=H 0 ( I ' ) + H 1 ( I ' )+ 2 H 2 ( I ' )+ 3 H 3 ( ' , I ' )


In altre parole, un sistema pu essere descritto da una serie di sistemi vicini

S 1 completamente integrabili, che ammettono come hamiltoniane


Adopereremo allora una funzione

I0 h =

W
0 h

0 h =

W
Ih

W ( 0 , I )

Trasformazione che dovr contenere


Perci:

I 0 h =I h +

W1
+ o( 2)
0 h

H0 , H1

S 0
etc.

per cui:

che, uguale a 0, coincida con lidentit.

W 1
+o ( 2 )
Ih

0= 0 h+

Distingueremo perci:
2

W ( 0 , I ) = 0 h I h + W 1 (0 , I )+ o( )
h

Che genera la trasformazione vista prima. Esplicitiamo lhamiltoniana.

H0
W1
(I =I )
+ o( 2)
I 0h
oh
H 0 ( I 0 )=H 0 ( I )+
0

h=1

H ( 0 , I 0 ) = H 1 ( 0 , I ) +o( 2 )

H 0 ( I ) +

h ( I ) 1 + H 1 (0 , I )
h=1

0h

Da qui,H

H 0 ( I )=H 0 ( I )
H 1 ( I )= h ( I )

h=1

W 1 ( 0 , I )
+ H 1 (0 , I )
0 h

Detta equazione fondamentale delle perturbazioni hamiltoniane. Ricordiamo che le


variabili angolo sono tutte periodiche e di periodo

2 : vedremo che, fatti gli

adeguati sviluppi in serie di Fourier, avremo:

H 1 ( I )= H 1 ( 0 , I ) >
mediato rispetto a

W1

h ( I )
h=1

0h

0 . Per farlo dobbiamo per determinare

^
H (h , I )

Dove:

^
H ( 0 , I )=H 1 ( 0 , I ) H 1 ( 0 , I ) >
Effettuiamo dunque gli sviluppi:

^
H ( 0 , I )=

k=oo

hk ( I ) e i k

W 1 . Allora:

W 1 ( 0 , I ) =

Ak ( I ) e

i k

k=oo

Sostituendo,

h ( I )
h=1

i Ak ( I ) k h e i k =i
0

k=oo

k=oo

A k ( I ) ei k ( k )
0

Da qui, uguagliando i coefficienti,

i A k ( I )( k )=hk (I )
A k ( I ) =i

hk ( I )
( k )

Nasce per il cosiddetto problema dei piccoli denominatori: se il prodotto scalare al


denominatore 0, non pi possibile determinare i coefficienti. Daltra parte si pu
fare lipotesi di risonanza, per cui:

h kh 0
h

Ma la problematica si presenta in ogni caso alla presenza di coefficienti infinitamente


piccoli. Se ad esempio valesse:

1 k 1 + 2 k 2=a k 1

E si pone

1= 2 2=1
Si ottiene:

a= 2+
E se

k2
k1

k 2 /k 1 vicino a

2 , si ottengono appunto piccoli coefficienti.

C da sottolineare che, come dimostrato da Poincar, non esistono integrali analitici


in grado di approssimare, per quanto piccola la perturbazione, lhamiltoniana ad
unhamiltoniana vicina.
Teorema KAM
WTF IS GOING ON

Elementi di algebra tensoriale


Coordinate rettilinee
Introduciamo un riferimento in
consideriamo un punto
definite:
1

x =x 0 , x =x 0 , x =x 0

R3

cartesiano e ortogonale

O x 1 x 2 x3 , e

P0=( xi0 ) per cui passano tre rette parallele agli assi cos

x =x 0 , x =x 0 , x =x 0
x 1=x10 , x 2=x 20 , x 3=x 0
E, considerata una terna di vettori

( u1 ,u 2 , u3 )

(terna di vettori di base), e qualunque

punto potr essere espresso grazie alla terna della base. Detto

un vettore, si ha:

v = v i ui=v i ui
i=1

Dove abbiamo utilizzato la convenzione di Einstein. Le componenti


componenti controvarianti del vettore

v sono dette

v . Consideriamo il prodotto scalare tra i

vettori di base:

ui u j=g ij

Che, nel caso di una base ortonormale,

gik = ij . Dovranno ovviamente essere

verificate le propriet del prodotto scalare, per cui deve risultare:

det ( g ij ) 0
gij =g ji
Chiameremo:

v ui=v i

Detta componente covariante, cio la proiezione di

lungo

ui . In coordinate

curvilinee, cartesiane ed ortogonali, si osserva che le componenti covarianti e quelle


controvarianti sono uguali: infatti,

v i=v ui=( v j u j ) ui=u j ui v j


Perci:

v i=g ij v j
Appunto, se

gij = ij , vale luguaglianza tra le componenti. Definiamo:

ij
g1
ij =g

Varr:

v i=g ij v j
Chiameremo:

( x i )=coordinate rettilinee
E

( y j ) =coordinate curvilinee
Ed effettueremo il cambio di coordinate:

x i=x i ( y 1 , y 2 , y 3 ) i=1,2, 3

Se le trasformazioni non sono lineari, le coordinate saranno dette appunto curvilinee;


infatti, definiamo il punto

P0=( y i0)
Consideriamo quelle che abbiamo definito prima come curve coordinate:

x i=x i ( y1 , y 20 , y 30 )
x i=x i ( y10 , y 2 , y 30 )
x i=x i ( y10 , y 20 , y3 )
Che, sono rette se e soltanto se lapplicazione di tipo lineare; se cos non fossero,
non sarebbero lineari, perci curvilinee. Introduciamo una nuova base di coordinate
curvilinee punto per punto:

( e i )=(e 1 , e 2 , e 3)
La base detta locale, poich tangente e variabile, punto per punto, alle curve
coordinate. Il generico vettore tangente sar:

x j
P u j
i
y
ei=
0

Sommato sugli indici j. Si ottiene quindi la nuova base


(base locale in

(e 1 , e 2 ,e 3 ) , valutate in

P0 . Cosa ci assicura la locale indipendenza dei vettori

P0

e i ? Si

osserva immediatamente, poich sono linearmente indipendenti i vettori della base

(u1 ,u 2 , u3 ) .Oppure, analogamente, possiamo vedere che:


x1
1
y
x2
J =det
y1
x3
y1

x1
2
y
x2
y2
x3
y2

x1
3
y
x2
y3
x3
y3

( )

E, se il determinante diverso da 0, i tre vettori della base sono linearmente


indipendenti. Consideriamo:

v =v i ei
e i e j =gij
v i=v ei
Essendo la base locale, anche

( y i ) e ( y i+d y i )
La loro distanza sar:

d s 2=gij d y i d y j

gij dipender dal punto. Presi due punti prossimi,

Se le coordinate non sono rettilinee,

gij ij

Esempio: coordinate cilindriche


Le coordinate cilindriche sono definite dalle coordinate

( , , x3 )

ottenibili dalle seguenti trasformazioni:

x1 = cos
x 2= sen
3
3
x =x

E si ha:

cos
J =det sen
0

sen 0
cos 0 =
0
1

Le curve coordinate sono:

x i=x i( , , x 30 )
Con la terza componente fissata, saranno delle rette radiali.
Ancora,
i

x =x ( , 0 , x ) Che descrivono invece le circonferenze; infine,


3

x =x ( 0 , 0 , x )
Che sono rette ortogonali al piano

x 1 x 2 . Vediamo infine:

e 1 e 1=1
e 1 e 2=0
g11=1 g33=1 g22=1

g12=g13=g23=0

e
2

d s 2=d 2+ 2 d 2+ ( d x 3 )

Consideriamo ora il cambiamento di coordinate:

( x i ) con base(u i)
( y i ) con base (e i)
E un ulteriore cambiamento di coordinate:

( y ' j ) con base (e 'j )


Abbiamo visto prima che:

x i=x i ( y 1 , y 2 , y 3 )
Volendo convertire in coordinate sferiche,

x1 = sin sin
x 2= cos sin
x 3= cos
=variabile ,

Dove, con

=0 ,

= 0 , ci muoviamo dentro la sfera;

Con

= 0 ,

=0 ,

Con

= 0 ,

=variaible , = 0 otteniamo invece un parallelo. Il jacobiano sar:

=variabile , otteniamo un meridiano.

xi
J =det
=2 sin
j
y

( )

Ricordando che:

v w=gij v i w j
gij =e i e j si ricava facilmente i valori dei coefficienti

Dove

colonne dello jacobiano come i vettori


2

gij

considerando le

e i . Si ricava:

g11=1 g22= sin g 33=


Consideriamo lulteriore cambiamento di base, dalle coordinate sferiche a quelle
cilindriche:

y i = y i ( y ' 1 , y ' 2 , y ' 3)


e

yi
A = 'j
y
i
j

Rispettivamente, le cilindriche sono

, , x3

e le sferiche

, , :

=r sin
=
3
x =r cos

Grazie alle quali possiamo passare dalle sferiche alle cilindriche. Come permettere un
passaggio diretto da coordinate curvilinee senza passare per quello intermedio?
Avremo:

xj
yi

( )

e i=

uj
P

Con P fissato;

x j
uj
y'i P

( )

e ' i=

Perci:

e ' i=

x j yh
yh
u
=
eh
j
yh y' i
y' i

Che lega le due basi locali nel punto P. Perci:

e 'i =

y
ej
y' i
A ij

Chiamiamo

la matrice di elementi per cui

e 'i= Aij e j
Varr:

j
i

e j A e 'i
j

1 j
i

v A v

'i

Da qui, capiamo che i coefficienti covarianti si trasformano con leggi di covarianza; i


coefficienti controvarianti con leggi di controvarianza. Il vettore

v , espresso in

entrambe le base d:
i

v ' i e'i=v=v j e j=v j ( A1 ) j e 'i


'i

1 i

v =( A ) j v

La trasformazione quindi controvariante; invece,

v i=v e' i=v A ij e j= A ij v e j= A ij v j


E la trasformazione invece covariante.
Covettori
Abbiamo indicato con

T p lo spazio vettoriale di vettori uscenti dal punto

P .

Definiamo covettore lapplicazione lineare:

: v T p ( v ) R
Si dimostra che lo spazio

T P={ :T p Rlineari }

uno spazio vettoriale, detto duale. Vediamo ad esempio:

( v )=v i ( e i )=v i i v T p
Un esempio di covettore, in questo senso, proprio il differenziale di una funzione. O
ancora,

p r i ( v )=v i
Associa ad ogni vettore le sue componenti controvarianti. Possiamo esprimerlo allo
stesso modo con:
i
i
d y ( v )=v

Essendo la derivata direzionale lungo la componente i-esima.


Diremo allora:

( v )=i d y i ( v ) v T p
Questo significa che i

d y i costituiscono un sistema di generatori per

, in quanto

ogni vettore pu essere espresso come loro combinazione lineare. Bisogna per
dimostrare che questi termini sono linearmente indipendenti affinch sia una base.

i d y + 2 d y + 3 d y =0
Che, proiettando su ogni componente, mostra che i diversi
dimostriamo che dunque una base. I
controvarianza; gli

dy

sono nulli. Da qui,

si trasformeranno con leggi di

invece con legge di covarianza, come si dimostra facilmente.

Infatti, considerando il cambiamento di coordinate

y i= y i ( y ' i , y ' 2 , y ' 3)


Varr:

d y 'i=

y' i
d y h=( A1)ih d y h
yh

La trasformazione dunque di controvarianza; invece, sfruttando il risultato


precedente,

h d y h= 'i d y ' i= h Aih d y ' i


'

i =A i h
E dunque la trasformazione covariante.
Introduciamo la trasformazione che associa ad un vettore il covettore:

:v=v i ei T p =v dy =v i d y i gij =i d y i
i =v i . SI pu dimostrare che la trasformazione un isomorfismo indipendente

Dove

dalle coordinate scelte (intrinseco). Poich


j

i =g ij v

Definiamo il vettore euclideo:

(v , )
Tornando allesempio del differenziale, poich

dy=

f
yi

Si trasforma in maniera covariante, varr:

f =g ij

f
e
j i
y

Che costituisce un modo per calcolare il gradiente a prescindere dalle coordinate.


Definizioni
Si definisce campo vettoriale

v =v i ( y 1 , y 2 , y 3 ) e i
E si definisce forma differenziale (o 1-forma)

( y i ) = i ( y 1 , y 2 , y 3 ) d y i

Consideriamo un punto materiale sotto lazione di una forza posizionale. Detta s


lascissa curvilinea,

y = y (s)
y i (s 1)

Vogliamo calcolare il valoro per portare il punto da


posizione

ad una qualunque

y i (s p ) . Varr:

P2

s2

L= F ds= g ij Fi d y j
P1

s1

Si osserva che nel lavoro rientrano le componenti controvarianti, e non covarianti.


Inoltre,

dL=F ds=

U
i
dy
i
y

Pseudovettori
Osserviamo che il vettore ottenuto da un prodotto vettoriale non ha sempre stessa
direzione: il suo verso infatti definita in base alle base su cui viene effettuato il
prodotto vettoriale. Di questi vettori, che chiameremo pseudovettori, possiamo
individuare direzione e modulo, ma non verso; questultimo sar determinato dalla
matrice di trasformazione che stiamo prendendo in considerazione.
Trasformazioni e prodotti scalari
Consideriamo il prodotto scalare tra due vettori

x y =g 'ij x ' i y ' j=ghj x h y k , poich non

dipende dalla base introdotta. Da qui, cambiando le variabili,

x y =g hk Aih Akj x 'i y ' j g 'ij =A hi A kj g hk


Analogamente,

g' ij= A ih1 A kj1 ghk


E osserviamo che:
2

det ( g 'ij ) =det ( Aij ) det ( ghk )


Perci:

g' =( detA )2 g

g ' = detA g
Anche in questo caso a seconda della base scelta abbiamo una differenza di segno;
tutte le quantit che manifestano questa peculiarit sono dette pseudoscalari.
Tensori
Consideriamo il seguente esempio; sappiamo che tra vettore induzione elettrica e
vettore campo elettrico vi una relazione lineare del tipo:

Di= ij E j
Effettuando un cambio di coordinate, come varia

e ' hk ? Varr:

A ij D' j=D i=ij E j=eij A hj E' h


Moltiplicando ambo i membri per la matrice inversa,
k

( A1 )i A ij D' j =ij ( A1 )i A hj E' h

'k

1 k

D = j ( A )i A h E

'h

Ovviamente vale anche:

D' k ='hk E' h


Da qui si ricava:
k

'hk =( A1 )i A hj ij

Vediamo che

non si trasforma unicamente in maniera covariante o

controvariante, ma in entrambi i modi con entrambi le matrici. Vediamo in dettaglio le


componenti covarianti di D:

Di=gih D h=gih hk E k
Porremo:

gih hk = ik
Ancora, viceversa,

Di= ih E h=ih ghj E j


E porremo:

ih ghj = ij
Effettuando il cambio di coordinate, come variano questi termini?

'ij = A hi A kj hk
' ij

1 i

1 j

=( A )h ( A )k

hk

La matrice di termini

un primo esempio di tensore. Un altro esempio lo si

ottiene dalla meccanica dei continui, che analizza corpi estesi non rigidi, cio che si
deformano nel tempo. Immaginiamo un corpo, in un istante
configurazione

C( t) . Detta

t , si trovi in una certa

C , per poi, in un istante successivo, cambiare in una configurazione


C

configurazione di riferimento, un punto in questa configurazione

X , si spostera, in

C( t) , in un'altra posizione del corpo

x=x ( X , t) . La

trasformazione deve essere ovviamente invertibile. Fissato un istante, la funzione


deve descrivere tutte le particelle del continuo.

In questo caso tuttavia abbiamo un aumento delle variabili necessarie per descrivere
un moto. La problematica fu risolta da Cauchy ed Eulero, con le cosiddette formule di
bilancio. Si basa sul supporre che, in un volume infinitesimo, valga

dQ(c)
=R e (c , c e ) c
dt
Re

Dove

la risultante delle forze costituita da forze esterne e forze interne

provenienti da particelle adiacenti al volumetto infinitesimo. In forma integrale, varr:

d
v ( x ,t ) dc= b ( x , t ) dc + t d
dt
c ( t)
c (t )
c (t )

Il secondo termine al secondo membro tiene conto dellinterazione tra le particelle


della superficie del continuo e quelle subito esterne ad esso. Questa interazione
analizzata ovviamente solo dal punto di vista macroscopico. In generale, questo
insieme di forze superficiali viene associata ad un unico vettore, come una risultante
unica (il vettore

t ), detto sforzo specifico. Lo sforzo sar una funzione del tipo:

t=t (x , t , N )
Dove N il vettore normale alla superficie. Qui sta lipotesi di Cauchy, secondo cui lo
sforzo specifico dipende dalla normale che preme sulla superficie. Facendo alcuni
passaggi algebrici, si dimostra che la dipendenza di

t da N

di tipo lineare:

t i =T ij N j
T ij

Dove

detto tensore degli sforzi di Cauchy.

Definiamo allora tensore euclideo di ordine n nel punto P una grandezza

(e i) , essa individuata da

fissata una base locale

3n

T , dove,

numeri che costituiscono le

sue componenti. Esse saranno covarianti, controvarianti o miste:

Ti i
1

Ti i

i1 i p
p+1 i n

Ti

Effettuiamo un cambiamento di riferimento per il tensore:


' i1 ip )
p+ 1 i n

Ti(

Per gli indici controvarianti serviranno p matrici di trasformazione controvariante;


analogo discorso per gli indici covarianti:
' i1 ip )
p+1 i n

Ti(

i1

ip

=( A1 ) j 1 ( A1) j Aij A ij T jj j j
p

p +1

p+ 1

p+ 1

Dove le matrici inverse sono ripetute p volte, le matrici dirette n-p volte. Se questa
trasformazione definita a meno di un segno, allora parleremo di pseudotensore.
Utilizzeremo, ora, il simbolo di Levi-Civita:

ijk =

0 se due indici sono uguali


1 se ijk una permutazione di classe paririspetto a quella 123
1 se ijk una permutazione di classe dispari rispetto a quella123

213 =1 ;

Ad esempio,

231

richiede due scambi per arrivare a

123 , perci di

231 =1 . Vediamo che, per definizione di determinante,

classe pari:

i1

in

det ( A ij ) j j = A j A j j j
1

j 1=1, j 2=2etc .

Se poniamo gli indici


i1

in

det ( A ij ) = A1 A n i i
1

Ad esempio, in una matrice 2x2,


i1

i2

det ( A )= A1 A 2 i i = A 1 A 2A 1 A 2
1 2

Definiamo pseudotensore di Levi-Civita

ijk = g ijk
Per cui vale:

' ijk = g ' ijk


La qual cosa ovvia poich al secondo membro presente uno pseudoscalare.
Vediamo di esprimere il prodotto vettoriale sfruttando le formule finora viste:

( u v ) =ijk u j v k
In coordinate cartesiane, varr ad esempio:

( u v ) =ijk u j v k
Poich al secondo membro appare uno pseudotensore, a sinistra apparir uno
pseudovettore come avevamo gi osservato. Vediamo, ad esempio,

r p=
OP

Il primo e il terzo vettore sono certamente vettori, questo implica che

sia uno

pseudovettore. Analogo discorso lo si ha con la forza di Lorentz, o

E=

B
t

Loperazione di rotore trasforma un vettore in uno pseudovettore. Diremo allora:

u , v vettori u v uno pseudovettore

u vettore , v pseudvettore u v un vettore


Queste relazioni tra prodotti vettoriali le possiamo vedere anche direttamente
sfruttando la relazione di Levi-Civita

( u v ) =ijk u j v k
Sfruttando il fatto che i pi o meno si semplificano nel caso di pseudovettori e
pseudoscalari.
Vediamo altre relazioni, del tipo:
i

w ( u v )=gij w ( u v ) =w ( g ij ( u v ) ) =w ( u v )i=ijk w u v

Elementi di calcolo differenziale


Definite

( y i)

definito da:

le coordinate curvilinee dello spazio, consideriamo il campo vettoriale

u=u i ( y j ) ei
Supponiamo queste funzioni siano di classe

C1 ( ) ; definiremo curve integrali del

campo u le curve che in ogni punto ammettono u come vettore tangente. Indichiamo

y i (t)

con

le equazioni parametriche di queste curve, perci varr

y i ( t )=u i( y j ) . Da

qui comprendiamo che, per rispettare il teorema di esistenza ed unicit, ad un punto


passa solo una curva coordinata. Consideriamo una curva del tipo:

f ( y j ) C1 ( )
Varr:

df f i
=
u = f u
dt y i

Che quindi la derivata direzionale lungo la curva coordinata. Consideriamo ora un


campo vettoriale

v =v i ( y j ) e i

e consideriamone una derivata direzionale lungo le

curve integrali del campo vettoriale

u . Avremo:

de
d v d vi
=
ei + v i i =
dt
dt
dt

vi j
vi j
i d ei
i ei j
u
e
+v
=
u e i+ v
u
i
j
j
dt y
y
yj

Ricordiamo che:
m

e i=

x
u
i m
y

Perci:

ei

2 x m
2 x m y n
=
u m= i j
en
y j yi y j
y y xm
E definiremo simboli di Christoffel:

2 x m y n
= nij = nji
i
j
m
y y x
Che vediamo essere funzioni delle coordinate cartesiane. Da qui,

ei

= ij e n

E le relazioni precedenti diventano:

d v vi j
=
u e i+ v i nij e n u j
j
dt y
Scambiando gli indici i ed n vediamo che la forma non cambia:

d v vi j
n n
j
=
u e i+ v nj ei u
dt y j
Mettendo in evidenza,

dv
v
=
+ v n nnj u j ei
j
dt
y
Vogliamo ora ottenere una formula di Christoffel indipendente dalle coordinate
cartesiane. Consideriamo perci:

e i e j =gij

E deriviamo il tutto:

(e i e j ) g ij
= k
yk
y
ei
y

e j +e i

ej
k

g ij
yk

Da qui,
n

ik en e j + jk e n ei=
nik g jn + njk g =

gij
yk

gij
yk
i, j e k . Effettuiamone una permutazione,

Abbiamo, come indici liberi, gli indici


avremo

ki j

jki
E sostituendo questi indici permutati,

nkj g + nij gkn =

g ki
yj

E
n

ji g kn + ki g jn =

g jk
y

Sommiamo membro a membro le prime due equazioni e sottraiamo la terza: vediamo


che alcune quantit si semplificano (la prima della prima con la seconda della terza, la
seconda della seconda con la prima della terza); rimane quindi:

njk g =

1 gij g ki g jk
+

2 yk y j yi

)
g

Moltiplichiamo ambo i membri per

gij gki g jk
1
g g njk = mjk = g
+

k
j
i
2
y y
y

Come osserviamo, non c pi dipendenza dalle coordinate cartesiane ma solo da


quelle curvilinee. Si pu provare che vale:

g nhj v i v j=

1 gij i j
vv
2 yh

Si voglia sottolineare che i simboli di Christoffel non costituiscono un tensore e dunque


non rispettano le normali leggi di trasformazione dei tensori.
Derivate covarianti
Definiamo derivata covariante lespressione:

vi
i
h
j v = j + jh v
y
i

Ricordiamo la relazione

dv
vi n n j
=
+ v nj u ei
dt
yj

E si osserva che la componente controvariante di

d v /dt

i-esima proprio

j vi ,

perci:

dv
j
i
=u j v ei
dt

Cercheremo ora di estendere ai tensori la derivata covariante. Supporremo che la


derivata covariante, applicata a funzioni, una derivata ordinaria che rispetta tutte le
regole di derivazione.
Consideriamo la funzione

( v i ui )
y

vi
y

ui +

Apparente un

u i
y

vi u

delle coordinate curvilinee: varr:

v i=k ( v i u i) =ui ( k v i ) + v i( k ui )
di unespressione covariante, che possiamo tuttavia facilmente

ottenere:

u i ( k v i )+ v i
Perci:

ui ( k v i )=

vi
y

u
+ ikh uh
k
y

ui ikh v i uh

Scambiamo gli indici i ed h

vi

u ( k v i )=

u ki v h u

E dunque:

k v i=

vi

hki v h

E per questo abbiamo loperatore

anche per le componenti covarianti, che

differisce dalla controvariante per un segno. Applichiamo ora il tutto ai tensori:


sappiamo che il prodotto tra un tensore e un vettore d un vettore, perci:

k ( T ij u j ) = k (w i)
E questo procedimento si pu ripetere per le componenti covarianti, controvarianti e
miste del tensore; ovviamente sappiamo applicare loperatore

per i vettori, e

sfrutteremo questa peculiarit per ricondurlo ai tensori; sfruttando la linearit


delloperatore,

uj
k ( T u ) =( k T ) u +T ( k u ) =( k T ) u + T
+ khj u h
k
y
i
j

i
j

i
j

i
j

i
j

E varr:
i

i
j

(T j u )

k (T u )=

+ kh (T j u )

Effettuando le dovute semplificazioni ed isolando

( k T ij ) u j

, otteniamo:

T ij j i h j
( k T ) u = k u + kh ( T j u ) khj (T ij uh )
y
i
j

Permutando ancora una volta j e h,


i

T j

( k T ij ) u j =

u + kh ( T j u ) kj (T h u )

T ij
( k T )= k + ikh T hj hkj T ih
y
i
j

E abbiamo ottenuto quindi il risultato. Si osservi che vi un + per gli indici di


controvarianza, e un per gli indici di covarianza. Analogamente,
i

k T ij =

T j
k

hik T hj hjk T ih

Teorema di Bianchi
Il teorema di Bianchi afferma che:

k gij =0

gij come un tensore, infatti, osservando la proposizione vista nei teoremi

Trattando
precedenti,

k gij =

gij
y

ki gmj kj gmi=

gij
y

g ij
yk

Divergenza e rotore
Si chiama divergenza del campo vettoriale

indicata con

v=i v i
Definiamo poi tensore rotore:

W ij = j vi i v j

Sostituendo quanto visto per la derivata covariante,

v ,

W ij =

vy
y

mij v m

vj
y

+ mij v m=

vy
y

vj
yi

Introduciamo poi lo pseudovettore:

( v ) =

2 g

hij

vy
y

vj

vy vj
1
= hij

2
y
y j yi
i

Detto appunto operatore rotore.


Spazio uniforme

Definiamo uno spazio vettoriale

uno spazio uniforme o costante se vale:

k v =0
E, sfruttando il teorema di Bianchi, poich
j

v i=g ij v j

varr:

k v i=gij k v +v k gij =0
Il primo termine uguale a 0 per ipotesi, mentre il secondo per il teorema di Bianchi.

due punti, chiamiamo

vettore

ui=

y
t

P2 E3 . Considerata una curva

P1 e

Consideriamo due punti


i

y (t)

congiungente i

le sue equazioni parametriche; consideriamo poi il

per cui:

Diremo che il campo vettoriale

si trasporta parallelamente lungo

se vale:

uk k v i=0
Ci comporta che:
k
vi
d vi
i
m
i
md y
u
+ km v =0
+ km v
=0
dt
dt
yk
k

Vediamo che quindi uno spazio vettoriale uniforme si trasforma parallelamente a


qualsiasi curva, poich vale

k vi

Consideriamo ora un vettore

in ogni caso.
che si trasporta parallelamente lungo la curva

Ci comporta che

d vi
=0
dt
Associata alla condizione iniziale

v i ( 0 )=v i0 , ci implica che

v i ( t ) =v i0

P2

v
P1

Elementi di geometria differenziale


Introduzione
Attraverso gli Elementi di Euclide che, col suo trattato in grado di racchiudere i risultati
matematici del suo tempo, il matematico greco bas una serie di teoremi da postulati,
cio proposizioni indiscutibili. I postulati di Euclide sono cinque, di cui il quinto si
dimostra molto pi debole: dato un punto ed una retta, esiste un'unica retta parallela
alla retta data passante per quel punto. In molti, durante il 1600/1700, hanno cercato
di dimostrare il quinto postulato potesse essere ricondotto ad altri postulati, senza
successo, fino ad arrivare al 1800, dove, matematici come Lobachevskij e Bocharij (?),
confutarono il quinto postulato. La geometria da qui scaturita si supponeva diventasse
incoerente, contraddittoria, essendo la proposizione un
postulato. Ci nonostante, la geometria ottenuta
negando il postulato delle parallele era del tutto
coerente. Queste analisi della geometria ottenuta
confutando il quinto postulato fu poi continuato da
Gauss, che si chiese: data una certa superficie e un
corpo in movimento, bidimensionale, in moto su questa
superficie, possibile, per il corpo, capire su quale
superficie esso si muove? La domanda estendibile
anche al caso tridimensionale, cio il nostro: come capire la geometria del nostro
universo? Daltra parte la problematica pu essere estesa alle velocit: per calcolare
laccelerazione di un corpo in moto, necessario trasportare parallelamente i due
vettori velocit in unico punto, cosa che necessita di uno spostamente in tre
dimensioni in uno spazio bidimensionale.
Gli studi di Gauss furono poi continuati da uno studente di Gauss, Riemann, che
introdusse il concetto di variet dimensionali, e in seguito da diversi matematici quali
Beltrami, Ricci-Curbastro, Bianchi, Levi-Civita, etc, che fondarono il calcolo
differenziale. La peculiarit di tutte queste geometrie, sviluppate da questi
matematici, che applicabile alla realt. Lo stesso Einstein sfrutt le conclusioni
matematiche di Ricci-Curbastro per formulare la teoria della relativit.

Le nozioni che ora introdurremmo sono di spazi topologici, strutture algebriche e


teoria degli insiemi, definiti i pilastri della matematica. Le strutture algebriche sono
operazioni applicate ad oggetti che rispettino particolari caratteristiche. Lo studio delle
strutture algebriche e di tutte le sue propriet viene detta algebra.
Spazi topologici
Consideriamo un insieme qualunque X che sia uno spazio topologico. Consideriamo
linsieme delle parti di X che chiamiamo P(X). Detto

T P( X ) ,
1)

sar detta una topologia per X se:

vuoto T , X T

2) Preso un sottoinsieme
3) Se
Gli insiemi

U i T i I U i T

U i T e U i I ( finito ) , i I U i T
Ui

sono aperti per definizione, e sono detti

aperti della topologia.


Diremo poi che un insieme V un intorno per x, se esiste
un aperto sottoinsieme di V che contenga x.
Diremo che X una variet n-dimensionale se,

x X U x ( aperto ) , :U ( U ) R n bicontinua (continua non la sua inversa)

La coppia (U , )

detta carta su X.

Ad esempio, immaginiamo di avere una sfera e di proiettare ogni punto della sfera su
un piano: otteniamo una carta geografica, che non nientaltro che unapplicazione
(

dalla sfera (U, escluso il polo nord) alla carta. Notiamo che unapplicazione

del genere non conserva le distanze, proprio come avviene su un planisfero o nelle
mappe di un oceano: una carta deve necessariamente deformare.
Vediamo che affinch la funzione

sia continua, deve trasformare insiemi aperti in

altri insiemi aperti (cos come la sua inversa).


Consideriamo ora il caso in cui

non sia solo definita in un aperto di X, ma in tutto

X, e abbia come codominio un aperto. In questo caso abbiamo una diretta


corrispondenza tra

X e ( X ) , come se fossero la stessa cosa. Ad esempio, data una

calotta sferica, proiettando tutti i suoi punti sul piano della calotta, possiamo creare un
diretto collegamento tra la calotta e il suo piano. Questo, come abbiamo visto, non
sempre possibile: non siamo riusciti, ad esempio, a rappresentare una sfera in un
piano senza escludere un punto.

Consideriamo allora linsieme X come variet n-dimensionale, che chiameremo

Vn .

Consideriamo poi un insieme di carte tale che:

i I U i=X

Creiamo un insieme di carte, cio un atlante.


Consideriamo ora due carte U e V, che si intersecano tra
loro, che si trasformano tramite

in due insiemi

che non si intersecano. Preso un punto x appartenente


allintersezione tra U e V, si avr che, inteso
appartenente a U, ad esso verr associata ln-upla

( x1 xn )

; considerandolo appartenente a V, si associer

invece con unaltra n-upla

( x ' 1 x 'n )

: uno stesso punto

pu quindi essere rappresentato in due modi. La funzione

trasformer dalla n-upla

( x ' 1 x 'n )

( x1 xn )

in

: ed essendo tutte funzioni continue,

1 sar anchessa continua. La

funzione che descrive questo cambio di coordinate sar:

x' 1=x ' 1(x 1 x n)

'n
'n
x =x ( x1 x n)

Ad esempio, se consideramo unasta ruotante in un piano attaccata ad una molla, ha,


come spazio delle configurazioni un cilindro: le soluzioni delle equazioni di Lagrange
sono curve sulla sua superficie. Lo spazio delle configurazioni costituisce proprio una
variet. In generale, lo studio di queste curve pu dare grandi informazioni sul sistema
fisico preso in considerazione: studio che pu essere reso possibile conoscendo solo la
natura della variet presa in considerazione. In generale, ad esempio, lo spazio delle
configurazioni non pu essere rappresentato da una sola carta.
Diremo che la varieta

Vn

una variet differenziabile di classe

Ck

con k>0, se le

trasformazioni di coordinate

'1

'1

x =x (x x )

'n
'n
1
n
x =x ( x x )

Sono di classe

Ck .

Chiamiamo uno spazio topologico spazio di di Hausdorf se, presi due punti distinti x e
y dello spazio, esisono due aperti di x ed y disgiunti. La qual cosa non ovvia: se
consideriamo, ad esempio nel piano, un aperto come la striscia che si estende
allinfinito sullasse y, si dimostra essere un aperto; in questo senso, due intorni di x e
y possono coincidere o intersecarsi.
Chiamiamo poi uno spazio topologico paracompatto uno spazio uno spazio di Hausdorf
una cosa streveza.

f ( x 1 , , x n ) C k , definita su una variet

Consideriamo dunque una funzione

R . Con ci intenderemo che:

f : (U ) R di classe

in

C k . In altre parole,

poich non possiamo definire in maniera immediata una derivata per

f , effettuiamo

prima un passaggio intermedio per la carta.


Definiamo curva della variet unapplicazione tale che:

t [ a ,b ] x ( t ) V n
Una curva sar di classe

se, analogamente a prima,

x y1 ( x1 ( t ) x n (t ) ) diclasse C k
Immaginiamo di considerare, nel piano, una curva di equazione parametrica

x ( t ) , y (t ) , e consideriamo una funzione


Volendo calcolare la derivata direzionale di

f (x , y ) , ristretta alla curva precedente.


f

lungo la curva, varr:

df f
f
=
x +
y
dt x
y
Detto

il vettore tangente alla curva, varr:

df
=t f
dt
Abbiamo usato un operatore

t =t x

+t
=X
x y y

che notiamo essere individuato

non tanto da t, quanto dalle coordinate x e y; per questo definiamo vettore tangente
non il vettore t (che richiederebbe uno spazio esterno alla nostra variet) ma
loperatore:

Che possiamo dimostrare verificare le propriet di un vettore, ed essere quindi un


vettore. Un vettore intrinseco ha grande importanza nella nostra trattazione: in effetti,
un vettore un oggetto indipendente dalle coordinate, e si dimostra molto pi pratico
rispetto ad un linguaggio coordinato.
Immaginiamo quindi porci una variet su cui giace una curva
parametriche
con

di equazioni

x i( t) . Sappiamo che il vettore tangente alla curva pu essere definito

x i( t) , ma costringerebbe a definire il vettore tangente alla curva attraverso le

componenti, che sono determinati dalla base scelta, e utilizzeremmo dunque il


linguaggio coordinato che stiamo cercando di evitare. Abbiamo prima visto che:

df i f
=t
dt
t

Definiremo allora vettore tangente alla curva


associa a qualunque funzione di classe
funzione lungo la curva

v (f ): f diclasse C 1

C1

in un punto x lapplicazione che

un numero, cio la derivata della

df ( ( t ) )
R
dt

Introducendo un sistema di coordinate, varr ovviamente:

df d
f
= f ( x 1 ( t ) , , x n ( t ) ) =xi i
dt dt
x

Che comunque la classica definizione di vettore tangente; in questo caso, tuttavia,


definendolo come funzione, otteniamo un vettore tangente intrinseco.
Un vettore potr perci essere rappresentato come:

v =v i

xi

Linsieme di tutti questi vettori costituisce uno spazio vettoriale che ha la stessa
dimensione della variet. Si osserva infatti che i

/ x i sono linearmente

indipendenti:

=0
i
x

Prendiamo, come argomento delloperatore, una funzione che sia proprio la


coordinata:

x
= i ij=0 j=0
i
x

Si visto perci, che per una funzione arbitraria, i

si annullano per qualsiasi

combinazione che d il vettore nullo; essendo loperatore indipendente dalla funzione,


questo annullamento si avr per qualsiasi funzione. Da qui abbiamo dimostrato la
lineare indipendenza; essendo poi un sistema di generatori, abbiamo che lo spazio
vettoriale ha dimensione n.
Ad esempio, nel caso della sfera, ogni vettore tangente ad essa pu essere espressa
attraverso le derivate di

e . Se effettuassimo un cambio di coordinate, varrebbe:


'

e i=

xj
xj
J
=
=
e = Ai ei
'i
'i
j
'i i
x
x x x

En T x V n lo spazio tangente al punto x della nostra variet n-

Chiamiamo

dimensionale. Osserviamo: come trasformare ora la definizione di covettore, che ad


ogni vettore associa un numero? Ora trasformer un operatore derivata in numero:

x ( v ) = x v i

=v i x
=v i i
i
i
x
x

( )

Dove si posto:

( x )=
i

Utilizzando la vecchia notazione di covettore

x ( v )=v i i= i i ( v )=i i
Possiamo poi porre, come campo vettoriale, linsieme che associa ad ogni punto della
variet un vettore tangente:

v : x V n v x

Porre un campo vettoriale in questo senso pu dare problematiche. Ad esempio, come


si modfica la nozione di campo vettoriale uniforme e costante? Se considerassimo un
vettore tangente ad una sfera, trasportandolo parallelamente a s stesso su un
parallelo, poi su un merdiano, e infine di nuovo sul parallelo, si osserva che il vettore
non pi parallelo a se stesso.

Differenziale di una funzione


Il differenziale di una funzione opera sui vettori associando loro uno scalare, nel
seguente modo:

df ( v )=v

f
xi

Che ben diversa dallespressione:

v ( f )=vi

f
i
x

In quanto, nella prima, la f ad essere costante e la v la variabile; nella seconda la

ad essere variabile, mentre la


j

j
i x
j
d x ( v )=v
=v
i
x

Perci, in sintesi,

ei

xi

vi

fissata. Varr:

=d x
A ij

i
i

x
x' j

Immaginiamo di avere due sistemi di assi cartesiani: se consideriamo una striscia di


punti (blu) essa si trasformer in un determinato modo nel secondo sistema;

Se immaginassimo di incollare le parti blu e le parti rosse assieme, otterremmo un


cilindro; incollando parti rosse con parti blu, un nastro di Moebius. O ancora, incollando
due cerchi, si ottiene una sfera.
Variet di Riemann
Chiameremo una variet di Riemann una variet differenzialbile
un campo tensoriale

Vn

dove definito

gij di tipo (0,2), cio due volte covariante (con due indici

covarianti), che verifichi le seguenti propriet:


1)

gij =g ji

2)

det ( g ij ) 0

3)

gij definito positivo( gij >0)

Un campo tensoriale del genere verificato dal momento in cui la variet


paracompatta.
Definiamo, dati due vettori, il prodotto scalare come:

u v=g ij x i v j
Che verifica le propriet del prodotto scalare: vale infatti

u v=v u

Per la simmetria di

gij

|u|= g ij ui u j
Sempre positivo per le ipotesi precedenti. Definiremo perci distanza tra due punti

d s 2=gij d x i d x j
gij viene perci detto anche tensore metrico.

Presa una curva

abbiamo definito la lunghezza della curva come:

t2

l= ds= gij x i x j

t1

Definiamo la curva pi breve tra due punti geodetica: essa sar ovviamente

gij . Il tutto pu essere interpretato in senso fisico: la funzione

influenzata da

integranda pu essere vista come una lagrangiana

L( x , x ) .

Geodetica
La geodetica la curva pi breve che congiunge due punti. Posto.
i j
f =gij y y

Ci proponiamo di calcolarla, imposta la condizione di Eulero-Lagrange:

( )

d f
f
i =0
i
dt y
y
Perci:

( 21f f ft ) yf + 1f dtd yf 1f yf =0
i

d f
f
1 d f
i
=0
i
dt y y 2 f dt yi
La lunghezza di una curva non dipende dal sistema di coordinate, perci converr
usare, come coordinata, lascissa curvilinea: in questo caso, vale:

d y i d y i 'i
=
y
dt
ds

( goij y' i y ' j ) =1


E leqauzione diventa perci:

d f
f
1 f f

=0
ds y ' i y i 2 f s y 'i

Poich

f
=0,
s

d f
f
i =0
'i
ds y y

poich

non dipende da s,

Esplicitiamo dunque

f:

g jk ' j ' k
d
'j
2 g ij y )
y y
(
ds
yi
2

gij

y ' k y ' j +2 gij

yi

g ij
yi

y' k

d y' j g jk ' j ' k

y y =0
ds
yi

1 g jk ' j ' k
d y' j
y
y
+
g
=0
ij
2 yi
ds

Ricordando che:

g ij
y

= ik gnj + jk g

1 g jk j k
v v =gnj nij v j v k
i
2 y
Si ottiene:

( nik g nj + njk g gnj nik ) y ' j y ' k + gij

d y' j
=0
ds

Moltiplichiamo ambo i termini per linversa

ghi :

d y' j
g g y y + g gij
=0
ds
hi

n
jk

'j

'k

hi

Perci:

hjk g y ' j y 'k +

'h

dy
=0
ds

Derivando nuovamente rispetto a s,


j
k
d2 yh
h d y d y
+

=0
jk
ds ds
d s2

Daltra parte,

d y h /ds

esprime il vettore tangente alla curva

t h:

dunque,

dth
d yk
+ hjk t j
=0
ds
ds
Che descrive il trasporto parallelo di un vettore. Poich il vettore tangente si trasporta
sempre parallelamente a se stesso, la curva detta autoparallela.
Si pu provare che:

j i v k i j v k =Rkeji v e
Dove

Reji , detto tensore di Riemann, un tensore del quarto ordine. Infatti, facendo

i calcoli,

) (

v
v
j
+ kih v h i
+ kjh v h
i
j
y
y
che chiamiamo:

Perci otteniamo la derivata coviarante di un tensore

j i i j

Consideriamo due variet

Vn

W m , e consideriamo unapplicazione del tipo

F : V n W m . Prese le relative carte


Vn

va dalla carta di

a quella

Wm

( v ) e

(v ) , avremo che lapplicazione che

sar:

F : (u ) ( v )

Se lapplicazione

x' 1=x ' 1( y 1 y n )

'n
'n
x =x ( y 1 y n )

E di classe

, anche F sar di classe

C F

diffeomorfismo. Consideriamo perci un vettore


curva

funzione

yi ( t )

di equazioni

detta in questo caso

v T y ( V n ) e consideriamo una

passante per il punto

y i ( 0 )= y 0 . Prendiamo poi la

F :T y ( V n ) T x ( W m ) che chiameremo codifferenziale della curva, che


0

associa il vettore tangente alla curva al vettore tangente alla curva immagine. In
componenti,

x j ( t )=x j ( y 1 ( t ) , , y n ( t ))
w =

x i
v
yi

Consideriamo poi la funzione

F :T x ( W m ) T y ( V n )
, che invece associa a covettori
0

della seconda variet a covettori immagine nella prima variet:

( F ( v ) )= ( v ) v
In componenti,

x i
v =i v i
i
y

Volendo fare un cambio di variabili tra tensori:

T =
1

x x y j
yj i i

Tj j
i
i

y
y x
y
1

Fibrato tangente
Si definisce fibrato tangente la variet:

T V n=U y V { y } T y V n
n

2n dimensionale. Definisce dunque una trasformazione del tipo:

( y i ) ( x )= ( y i , vi )
Scelto, ad esempio, una trasformazione di coordinate:

( q , v ) ( q' , v ' )
Si avr:

q' i=q' i ( q j )
v ' i=

q' i j
v
qj

E potremo esprimere il fibrato tangente con:

X =X

i
~i
=X
+X

i
x
y
vi

~
= d x =i d y i + d v i
Allo stesso modo, definiamo fibrato cotangente lo spazio:

T V n=U y V { y } T y V n
n

E analogamente possiamo definire la trasformazione:

q' i=q' i ( q j )
'i =

q j
j
q 'i

Da cui:

X =X

= X i i +~
Xi

i
x
y

~
= d x =i d y i + i d i
Applichiamo quanto visto ad un sistema fisico S vincolato, costituito da
rigidi. Abbiamo perci

6 Nm

corpi

gradi di libert, dove m il numero di vincoli.

Sappiamo che i vincoli possono essere espressi come un sistema di m equazioni, nel

caso di vincoli bilaterali. Se la matrice associata al sistema ha rango massimo m, essa

V m ove n=6 Nm , detta spazio delle configurazioni.

definisce una variet

f 1 ( 1 , , 6 N )=0

f m ( 1 , , 6 N ) =0

(q h ( t ))

Chiamiamo

le coordinate dello spazio delle configurazioni, che definiscono

una curva detta traiettoria dinamica.


Principi dellla dinamica
Consideriamo un sistema

S O.L.F.B e consideriamo lo spazio delle configurazioni

V n ( qh ) . Ricordiamo che lespressione dellenergia cinetica :


1
T = ahk q h q k
2
Osserviamo che la matrice

ahk

costituisce un esempio di tensore (0,2), e che

rispettano tutte le condizioni per definire

Vn

come una variet di Riemann.

Definiamo infatti:

d s 2=ahk d qh d qk
Definiamo poi vettore tangente alle curve dinamiche

v (qh ( t ) ) , che avr componenti

controvarianti:
h

v =q

E componenti covarianti:

v h =ahk q k =

T
q h

Nel caso di una sollecitazione conservativa, il termine


momenti cinetici

T / q h

rappresenta proprio i

ph . Consideriamo dunque la lagrangiana e cerchiamo di esprimere

le equazioni di Lagrange secondo questo nuovo formalismo: indichiamo con

d T T

=Q h ( q , q )
dt q h q h

Perci, sostituendo,

h=

d
1 akl k l
a hk q k )
q q
(
dt
2 qh

Ma sappiamo che vale:

akl
q

=a nk hl

E vediamo inoltre che

ank q =ank v =v n
Perci,

h=

v
v
d
v h nhl v n v l= hl q l nhl v n vl = hl v l nhl v n v l=
dt
q
q

vh
l

nhl v n v l

E osserviamo che appare la derivata covariante:

h= l v h v l
Che indichiamo con la notazione:

vh
=Qh ( q , q )
dt

Che la componente covariante h-esima di un vettore che chiamiamo accelerazione.


Lespressione analoga a

F=ma

Con massa unitaria. Osserviamo che, in caso statico,

h=

d vh
nhl v n v l=0
dt

Che proprio lequazione del trasporto parallelo.


Principio di Maupertuis
Consideriamo un sistema analogo al precedente sottoposto ad una sollecitazione
conservativa. Chiamiamo E lenergia totale tale che:

E=T ( q , q )+U ( q )
T

Essendo

sempre positiva, vale:

T =EU 0 U ( q ) E
Il principio di Mapertuis afferma che, dato un sistema S del genere, le traiettorie
dinamiche di S sono geodetiche della variet di Riemann

Vn

munita di questa

metrica.

d 2=2 ( EU ) ahk d q h d q k =F a hk d q h d q k
Percorsa con la legge oraria:

d
=2(EU )
dt

Vediamo come dimostrare il teorema. Consideriamo il funzionale dazione:


q ( 1 )

I ( q )=
q (0 )

Dove

2 ( EU ) ahk

lascissa curvilinea. Sfruttando lequazione di Eulero-Lagrange,

d f
f

=0
d q ' h qh

( )

d qh d qk
d
d d

Dove:

f =F a hk q 'h q ' k
Derivando, perci,

'k
' j 'k
2 F a hk q ) h ( F a jk ) q q =0
(
d
q
d
F a jk ' j ' k 1 F
F ahk q' k )
q q
(
( a q' j q ' k )=0
d
2 qh
2 qh jk
Moltiplicando e dividendo per F, si osserva che, avendo scelto

come ascissa

curvilinea,

F a jk q ' j q' k =1
Perci:

d
F a jk ' j ' k 1 F
F ahk q' k )
q q
=0
(
d
2 qh
2 qh

Ricordando che:

2 ( EU ) =a jk q j q k
Poich vogliamo trovare la legge oraria, effettuiamo il cambio di variabile

2( EU)=a jk q ' j q ' k

d
dt

( )

Moltiplichiamo F ad ambo i membri:

2 F ( EU )=4 ( EU )2
Dunque:

d
=2 ( EU )
dt

Vediamo che possiamo subito ottenere le equazioni di Lagrange:

d
1 a jk j k U
ahk q k )
q q=
(
h
dt
2 qh
q

Poich si visto che:

d
d
=F
dt
d

Allora varr:

d
1 a jk 2 ' j 'k U
'k
ahk F q )
F q q =
(
d
2 qh
qh

d
1 a jk
1 U
ahk F q' k )
F q' j q ' k =
(
h
d
2 q
F qh
Osservando poi che:

= (t ) :

U =E+

F
2

Lultima quantit viene:

d
1 a jk
1 F
ahk F q' k )
F q' j q ' k =
(
h
d
2 q
2 F q h