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X(s)
x(t)
G(s)
g(t)
Y(s)
y(t)
Comportamientos en el tiempo de
la temperatura cuando al ser
modificada dentro de una
incubadora
Posicionamiento de una
plataforma utilizada para
abordar/descender pasajeros
de un avin.
Comportamiento del
corazn a travs de un
Electrocardiograma
Perfil de temperaturas en
un horno de tratamiento
trmico.
Estado estacionario
Tiempo de la respuesta
transitoria
Respuesta en
estado
estacionario
y (t ) yt (t ) yss (t )
yt (t ) : Respuesta Transitoria
yss (t ) : Respuesta Regimen Permanente
Respuesta
Transitoria
Respuesta
Permanente
lim yt (t ) 0
t
lim y (t ) y ss (t )
ess (t ) r (t ) yss (t )
En sistemas de control se desea minimizar este error
Para esto se caracteriza la respuesta transitoria
respecto a entradas tpicas o estndares.
- Funcin Impulso
Entradas
Tpicas
- Funcin Escaln
- Funcin Rampa
- Funcin Parablica
Ms
Utilizadas
u(t)
t=0
1t 0
u (t )
0t 0
U ( s) 1
1t 0
u (t )
0t 0
1
U ( s)
s
u(t)
t=0
Rampa unitaria
u(t)
t=0
t 0
u (t )
0 0
U ( s)
1
s2
(1/5)
Estudiar la respuesta del sistema ante una
entrada escaln unitario: U(s)=1/s
Y(s)
U(s)
G(s)
||
s3
( s 2)( s 4)( s 5)
Y ( s)
s3
s( s 2)(s 4)(s 5)
polo
cero
Plano s
-5
-4 -3
-2
Matlab: pzmap(num,den)
(2/5)
Y ( s)
s3
a
b
c
d
s( s 2)(s 4)(s 5) s 5 s 4 s 2 s
En Matlab:
% definimos el numerador
n=[1 3];
% definimos el denominador
d = poly([0 -2 -4 -5]);
% definimos un intervalo de tiempo
t=0:0.01:2.5;
% obtenemos los residuos y los polos
% para expandir a fracciones parciales
[r, p, k]=residue(n,d)
r=
0.1333
-0.1250
-0.0833
0.0750
p=
-5.0000
-4.0000
-2.0000
0
k=
[]
(3/5)
Polo de sistema
Plano s
Polo de sistema
Plano s
Polo de sistema
Plano s
Plano s
-2
-5
-4
Transformada de
salida
s5
s4
s2
s
Respuesta de salida en
el tiempo
Polo de entrada
Cero de sistema
-3
Plano s
Respuesta
estacionaria
(4/5)
En Matlab:
% representamos graficamente y(t)
y=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t)+r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y,'k'); % en negro
% representamos en la misma grafica
% las respuestas transitoria y
estacionaria
% que componen y(t) (en varios colores)
hold on;
% la respuesta transitoria
y_t=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t);
plot(t,y_t,'b'); %azul
% la respuesta estacionaria
y_s=r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y_s,'r'); % rojo
y(t)
Respuesta
estacionaria
(5/5)
Otra manera de ver la respuesta del sistema ante la entrada escaln, utilizando
Matlab
U(s)=1/s
u(t )
t=0
s3
( s 2)(s 4)(s 5)
Y(s)
el
eje
real
generan
respuestas
R(s)
Y(s)
1
sT 1
1
Respuesta al Escaln: R( s )
s
T : Constante
de Tiempo
1 1
Y ( s)
s sT 1
t
T
t
T
e(t ) r (t ) y (t ) 1 (1 e )
ess () 0 cuando t si T 0
A efectos prcticos
la salida alcanza el
valor final:
Step Response
1
0.9
98, 2%
0.8
0.6
Amplitude
t 4T
T 1
0.7
o sea y (t ) yss (t ) 1
0.5
0.4
si r (t ) 5 para t 0
0.3
y (t ) yss (t ) 5
0.2
ess () 0
0.1
0
3
Time (sec)
R(s)
Y(s)
1
sT 1
1
Respuesta a la rampa: R( s) 2
s
T : Constante
de Tiempo
1 1
Y (s) 2
s sT 1
t
T
t
T
e(t ) r (t ) y(t ) T (1 e )
para t 0
ess () T cuando t si T 0
A efectos prcticos
la salida alcanza el
valor final:
t 2T
y (t ) yss (t )
Posee error de
rgimen permanente
R(s)
Y(s)
n 2
s 2 2n s n 2
Dos polos en la FT
Los polos:
s1,2 n jn 1 2 para 1
s1,2 n n 2 1 para 1
0 Sistema Oscilatorio
s1,2 jn
jn
Plano s
0 1 Sistema Subamortiguado
s1,2 n jn 1 2 jd
1
0
1 Amortiguamiento Crtico
s1,2 n
1 Sistema Sobreamortiguado
s1,2 n n 2 1
1
R( s)
s
n
1
Y ( s) 2
2
s s 2n s n
y (t ) 1 e
nt
sen(d t ) para t 0
cos(d t )
1 2
0, 707
d n 1
Re
1
1
tg
cos()
n
n
A medida que
yss
td : Tiempo de Retardo
y (t ) alcanza el 50% de yss
yss
tr : Tiempo de Subida
Subamortiguado:
yss
t p : Tiempo de Pico
Solo en sistemas
Subamortiguados
yss
ts : Tiempo de
Asentamiento
y (t ) Alcanza un 5%
un 2% o un
1% de yss
yss
M p : Mximo
Sobrepaso
d 1 e nt cos(d t )
sen(d t )
2
1
0
dt
Mp e
12
Mp
Mp
100
M p : Mximo Sobrepaso
80
Mp e
60
40
12
0 1
20
0.2
0.4
0.6
0.8
ts : Tiempo de Asentamiento
El tiempo ts para la banda de tolerancia de 2% o 5% se mide
en trminos de la constante de tiempo T
1
T
n
Existen 2
criterios:
ts
3
5% ts 3T
n
4
2% ts 4T
n
80
t p : Tiempo de Pico
64
tp
d n 1 2
48
32
tp
16
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Se observa que tp es
directamente proporcional a
tr
tr : Tiempo de Subida
20
tr
tr
,
d
d
1
tg
16
12
0.2
0.4
0.6
0.8
tr
n tr
tr : Tiempo de Subida
6.4
Para n = ctte.
4.8
0,8 2,5
tr
n
3.2
1.6
0.4
0.8
1.2
1.6
Y ( s)
Glc ( s)
K
R( s)
(s z )
i
i 1
r
(s p ) (s
j
j 1
k 1
2k k s k )
2
aj
a
Y (s)
s j 1 s p j k 1
bk ( s k k ) ck k 1 k2
s 2 2k k s k2
y (t ) a a j e
j 1
p jt
bk e
k 1
k k t
cos(k 1 k t )
ck e k k t sin(k 1 k 2 t )
k 1
cuando t y(t ) a
0.5
1200t
100t
( 2,18 j 9,25) t
50t
e
2t
e
Tiempo, seg.
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.6
0.4
100t
50t
0.2
2t
( 2,18 j 9,25) t
-0.2
1200t
-0.4
Tiempo, seg.
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
G2 ( s)
1.2
50s 1500
s 2 57 s 1510
Amplitude
0.8
50
G1 ( s) 2
s 7 s 60
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
Menores Ctes.
de Tiempo
Mayores Ctes.
de Tiempo
Polos
Dominantes
Re
136
Sistema de Orden Superior
4
3
2
s 18s 87 s 70s 136
-9.1543
Polos No Dominantes: constantes de tiempo pequeas
-8.3369
-0.2544 + j1.3105
Polos Dominantes: constantes de tiempo importantes
-0.2544 - j1.3105
Gor ( s)
1,6
Sistema de Orden Reducido
2
s 0,5s 1, 6
-0,2544 + j1,24
Polos Dominantes del sistema resultante
-0,2544 - j1,24
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25
Km
s (m s 1)
Gs
K m / m
Glc
Km
1
2
s s
m
m
(t ) Y ( s )
La FT entre la salida y la
referencia es:
Gs
Y ( s)
Glc
R( s) 1 Gs
Km
n
m
JRa
m
bRa K t K b
1
1
2n m 2 K m m
Kt
Km
bRa K t K b
G1
Km
m s 1
(t )
G3
1
s
(t ) Y ( s )
Kh
G2
s (m s K m K h 1)
1 G1G2 m s K m K h 1
R( s)
Gla ( s )
Y (s)
Gla
Y (s)
Glc
R( s ) 1 Gla
G1
Km
m s 1
(t )
G3
1
s
(t ) Y ( s )
Kh
G2
K m / m
Glc
( K K 1) K m
s2 s m h
m
m
Km Kh 1 Km Kh 1
2n m
2 K m m
Km
n
m
n no varia
Aumenta con la
realimentacin de la medida
de la velocidad !!!
M p 10%
t p 0.9seg
Mp e
/ 12
10%
d
3, 49 rad/seg
t p 0,9
Km
m
ln( M p )
ln( M p )
2
d
1
0,59
4,328 rad/seg
Km n 2 m 16
K m 16
Km Kh 1
2 K m m
2n m 1
Kh
0, 2
Km
R(s)
E(s)
Gla(s)
Y(s)
R( s )
E ( s)
1 Gla ( s)
sR( s)
ess lim e(t ) lim sE ( s) lim
t
s 0
s 0 1 G ( s )
la
s
1
1
lim sE ( s ) lim
s 0
s 0 1 G ( s ) s
1 Gla (0)
la
ess
1
1 KP
essp
K essp 0
1 K
1 KP
15
G p ( s)
s2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
KP
essp 0
1.4
1.2
1
G p ( s)
s( s 5)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0.5
1.5
2.5
KP
essp 0
s2
G p ( s) 2
s ( s 5)
1.5
0.5
-0.5
-1
KV
lim sGla ( s )
s 0
essv
s
1
1
lim
s 0 1 G ( s ) s 2
lim sGla ( s )
la
s 0
20
18
1
G p ( s)
s5
16
14
12
KV 0
essv
KV
10
8
6
4
2
0
10
KV lim sGla ( s)
s 0
KV K
10
9
8
7
6
essv
5
4
3
10
G p ( s)
s( s 5)
2
1
0
10
KV lim sGla ( s)
10
s 0
KV
essv 0
5( s 2)
G p ( s) 2
s ( s 5)
-2
10
r (t ) t 2 / 2 para t 0
r (t ) 0 para t 0
essa
s
1
1
lim sE ( s ) lim
3
2
s 0
s 0 1 G ( s ) s
lim s Gla ( s )
la
s 0
K A lim s Gla ( s)
2
s 0
1
ess
KA
Sistemas Tipo 0:
KA 0
ess
Sistemas Tipo 1:
KA 0
ess
Sistemas Tipo 2:
KA K
ess 1/ K
KA
ess 0
Step Response
2
y(t)
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
r(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
Time (sec)
30
35
40
45
50
Step Response
1.6
y(t)
1.4
1.2
r(t)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Time (sec)
40
50
60
70
r(t)
Step Response
1
0.9
y(t)
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
Time (sec)
12
14
16
18
20
r(t)
Step Response
1
0.9
y(t)
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
Time (sec)
20
25
30
35