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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Y

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

X(s)

x(t)

G(s)
g(t)

Y(s)

y(t)

Conocido el modelo matemtico del sistema, se realiza


el anlisis de su comportamiento dinmico
La respuesta del sistema depende del propio sistema y
del estmulo exterior aplicado
En la prctica no se conoce previamente la seal de
entrada a un sistema de control ya que sta es de
naturaleza aleatoria
Analizaremos la respuesta real de los sistemas a unas
seales (estmulos) de prueba que de alguna forma nos
van a permitir conocer y clasificar el comportamiento de
los mismos

A qu nos referimos cuando mencionamos respuesta transitoria y de estado


estacionario.

Aunque sabemos que al subir de un piso a


otro por un elevador, la altura aumenta,
cmo graficamos ese comportamiento en
el dominio del tiempo hasta alcanzar la
altura (piso) deseada?
0

Anlisis del comportamiento de la respuesta de sistemas fsicos.

Comportamientos en el tiempo de
la temperatura cuando al ser
modificada dentro de una
incubadora

Comportamiento del movimiento de


los ejes X, Y, Z, de un brazo
manipulador que gua un rayo laser
para realizar cortes en una pieza.

Posicionamiento de una
plataforma utilizada para
abordar/descender pasajeros
de un avin.

Comportamiento del
corazn a travs de un
Electrocardiograma

Perfil de temperaturas en
un horno de tratamiento
trmico.

Ejemplo 1: Dnde empieza y termina una respuesta transitoria y una en


estado estacionario en una grfica en el dominio del tiempo?
(interpretacin intuitiva)

Tiempo de la respuesta transitoria

Estado estacionario

Ejemplo 2: Dnde empieza y termina una respuesta transitoria y


una en estado estacionario en una grfica en el dominio del
tiempo? (respuesta oscilatoria)

Tiempo de la respuesta
transitoria

Respuesta en
estado
estacionario

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Respuesta Temporal:

y (t ) yt (t ) yss (t )

yt (t ) : Respuesta Transitoria
yss (t ) : Respuesta Regimen Permanente
Respuesta
Transitoria

Respuesta
Permanente

lim yt (t ) 0
t

lim y (t ) y ss (t )

- Caracterstica dinmica del sistema


- Afectada por los estados iniciales
- Depende de la seal de entrada
- y si el sistema es estable

- Es igual o proporcional a la seal de entrada cuando


t luego que la Rta. Transitoria cae a 0.

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Error en Rgimen Permanente:

ess (t ) r (t ) yss (t )
En sistemas de control se desea minimizar este error
Para esto se caracteriza la respuesta transitoria
respecto a entradas tpicas o estndares.
- Funcin Impulso
Entradas
Tpicas

- Funcin Escaln
- Funcin Rampa
- Funcin Parablica

Ms
Utilizadas

Seales de Prueba Tpicas


Impulso unitario

u(t)

t=0

1t 0
u (t )
0t 0

U ( s) 1

1t 0
u (t )
0t 0

1
U ( s)
s

Escaln o salto unitario

u(t)

t=0

Rampa unitaria

u(t)

t=0

t 0
u (t )
0 0

U ( s)

1
s2

(1/5)
Estudiar la respuesta del sistema ante una
entrada escaln unitario: U(s)=1/s

Y(s)

U(s)
G(s)

||
s3
( s 2)( s 4)( s 5)

Y ( s)

s3
s( s 2)(s 4)(s 5)

polo
cero

Plano s

-5

-4 -3

-2
Matlab: pzmap(num,den)

(2/5)

Y ( s)

s3
a
b
c
d

s( s 2)(s 4)(s 5) s 5 s 4 s 2 s
En Matlab:

% definimos el numerador
n=[1 3];
% definimos el denominador
d = poly([0 -2 -4 -5]);
% definimos un intervalo de tiempo
t=0:0.01:2.5;
% obtenemos los residuos y los polos
% para expandir a fracciones parciales
[r, p, k]=residue(n,d)

r=
0.1333
-0.1250
-0.0833
0.0750
p=
-5.0000
-4.0000
-2.0000
0
k=
[]

(3/5)

Polo de sistema
Plano s

Polo de sistema

Plano s

Polo de sistema

Plano s

Plano s

-2

-5

-4

Transformada de
salida

0.1333 0.125 0.0833 0.075


Y ( s)

s5
s4
s2
s

Respuesta de salida en
el tiempo

Polo de entrada

Cero de sistema

-3

Plano s

y(t ) 0.1333e5t 0.125e4t 0.0833e2t 0.075


Respuesta transitoria

Respuesta
estacionaria

(4/5)

y(t ) 0.1333e5t 0.125e4t 0.0833e2t 0.075


Respuesta transitoria

En Matlab:
% representamos graficamente y(t)
y=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t)+r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y,'k'); % en negro
% representamos en la misma grafica
% las respuestas transitoria y
estacionaria
% que componen y(t) (en varios colores)
hold on;
% la respuesta transitoria
y_t=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t);
plot(t,y_t,'b'); %azul
% la respuesta estacionaria
y_s=r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y_s,'r'); % rojo

y(t)

Respuesta
estacionaria

(5/5)

Otra manera de ver la respuesta del sistema ante la entrada escaln, utilizando
Matlab
U(s)=1/s

u(t )

t=0

s3
( s 2)(s 4)(s 5)

% nos definimos la funcin de


% transferencia G(s)
n=[1 3];
d = poly([-2 -4 -5]);
g=tf(n,d)
% la respuesta ante salto unidad
figure(2);
c=step(n,d,t);
plot(t,c)
% comparar y con c
figure(3);
plot(t,y,t,c)

Y(s)

Y (s) G(s)U (s)

Los polos determinan la naturaleza de la respuesta en el


tiempo:

Los polos de la funcin de entrada determinan la


forma de la respuesta estacionaria
Los polos de la funcin de transferencia determinan la
forma de la respuesta transitoria
Los ceros y los polos de la entrada o funcin de
transferencia contribuyen a las amplitudes de los
componentes de la respuesta temporal
Los polos sobre
exponenciales

el

eje

real

generan

respuestas

Al denominador de la FDT global del sistema se le denomina polinomio


caracterstico. Las races del polinomio caracterstico van a definir el
comportamiento de la respuesta transitoria.

Influencia del polinomio caracterstico en la respuesta transitoria

Influencia del polinomio caracterstico en la respuesta transitoria

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Primer Orden:

R(s)

Y(s)
1
sT 1

1
Respuesta al Escaln: R( s )
s

T : Constante
de Tiempo

1 1
Y ( s)
s sT 1

En el dominio del tiempo:

t
T

y(t ) (1 e ) r (t ) con r (t ) 1 para t 0


y(t ) 1 cuando t si T 0
Polo de la FT debe estar semiplano izquierdo del plano s

Anlisis de la Respuesta Transitoria

t
T

e(t ) r (t ) y (t ) 1 (1 e )

ess () 0 cuando t si T 0
A efectos prcticos
la salida alcanza el
valor final:

Step Response
1
0.9

98, 2%

0.8

0.6

Amplitude

t 4T

T 1

0.7

o sea y (t ) yss (t ) 1

0.5
0.4

si r (t ) 5 para t 0

0.3

y (t ) yss (t ) 5

0.2

ess () 0

0.1
0

3
Time (sec)

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Primer Orden:

R(s)

Y(s)
1
sT 1

1
Respuesta a la rampa: R( s) 2
s

T : Constante
de Tiempo

1 1
Y (s) 2
s sT 1

En el dominio del tiempo:

t
T

y(t ) [t T (1 e )] r (t ) con r (t ) t para t 0


Polo de la FT debe estar semiplano izquierdo del plano s

Anlisis de la Respuesta Transitoria

t
T

e(t ) r (t ) y(t ) T (1 e )

para t 0

ess () T cuando t si T 0
A efectos prcticos
la salida alcanza el
valor final:

t 2T
y (t ) yss (t )
Posee error de
rgimen permanente

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden:

R(s)

Y(s)
n 2
s 2 2n s n 2

Dos polos en la FT

Se definen: : Coeficiente de Amortiguamiento


n : Frecuencia Natural no Amortiguada

Los polos:

s1,2 n jn 1 2 para 1
s1,2 n n 2 1 para 1

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden:
j
0

0 Sistema Oscilatorio
s1,2 jn

jn
Plano s

0 1 Sistema Subamortiguado
s1,2 n jn 1 2 jd

1
0

1 Amortiguamiento Crtico
s1,2 n

1 Sistema Sobreamortiguado
s1,2 n n 2 1

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Respuesta al Escaln Unitario

1
R( s)
s

n
1
Y ( s) 2
2
s s 2n s n

En el dominio del tiempo:

y (t ) 1 e

nt

sen(d t ) para t 0
cos(d t )
1 2

La frecuencia de la oscilacin transitoria es d


d es inversamente proporcional a

Anlisis de la Respuesta Transitoria

Ecuaciones Importantes !!!


Im
d

0, 707

d n 1

Re

1
1
tg

cos()
n
n

A medida que

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Respuesta al Escaln

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

yss
td : Tiempo de Retardo
y (t ) alcanza el 50% de yss

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

yss

tr : Tiempo de Subida
Subamortiguado:

y (t ) Alcanza 100% de yss


Sobreamortiguado:

y (t ) pasa del 10 al 90% de yss

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

yss

t p : Tiempo de Pico
Solo en sistemas
Subamortiguados

y(t ) Alcanza el 1er mximo

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

yss

ts : Tiempo de
Asentamiento
y (t ) Alcanza un 5%
un 2% o un
1% de yss

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

yss

M p : Mximo
Sobrepaso

Pico mximo de y(t )

Anlisis de la Respuesta Transitoria

d 1 e nt cos(d t )
sen(d t )
2
1

0
dt

Mp e

12

Mp

Este es un parmetro indicativo de la ESTABILIDAD ABSOLUTA


del sistema.

Anlisis de la Respuesta Transitoria

Mp

100

M p : Mximo Sobrepaso

80

Mp e

60

40

12

0 1

20

0.2

0.4

0.6

0.8

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Segundo Orden: Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

ts : Tiempo de Asentamiento
El tiempo ts para la banda de tolerancia de 2% o 5% se mide
en trminos de la constante de tiempo T

1
T
n

Existen 2
criterios:

ts

3
5% ts 3T
n
4
2% ts 4T
n

Anlisis de la Respuesta Transitoria


tp

80

t p : Tiempo de Pico

64

tp

d n 1 2

48

32

tp

16

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Se observa que tp es
directamente proporcional a

Anlisis de la Respuesta Transitoria

tr

tr : Tiempo de Subida

20

tr

tr
,
d
d
1
tg

16

12

0.2

0.4

0.6

0.8

Se observa que tr es directamente proporcional a

Anlisis de la Respuesta Transitoria


8

tr

n tr

tr : Tiempo de Subida

6.4

Para n = ctte.
4.8

0,8 2,5
tr
n

3.2

1.6

0.4

0.8

1.2

1.6

Aproximacin lineal de tr para sistemas sub y sobre


amortiguados

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior
m

Y ( s)
Glc ( s)
K
R( s)

(s z )
i

i 1
r

(s p ) (s
j

j 1

k 1

2k k s k )
2

La salida se puede reescribir:


q

aj

a
Y (s)

s j 1 s p j k 1

bk ( s k k ) ck k 1 k2
s 2 2k k s k2

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior
Realizando la transformada inversa de Laplace:
q

y (t ) a a j e
j 1

p jt

bk e
k 1

k k t

cos(k 1 k t )

ck e k k t sin(k 1 k 2 t )
k 1

cuando t y(t ) a

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior

0.5

1200t

100t

( 2,18 j 9,25) t

50t

e
2t
e

Tiempo, seg.
-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior
0.8

0.6

0.4

100t

50t

0.2

2t

( 2,18 j 9,25) t

-0.2

1200t

-0.4

Tiempo, seg.
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior

La distancia horizontal al eje j de los polos de lazo cerrado

determina el tiempo de asentamiento ts. Esto es: parte real k k

El tipo de la respuesta transitoria esta determinada por los

polos de lazo cerrado y la forma de la respuesta transitoria


esta determinada esencialmente por los ceros de lazo cerrado.

Los polos de lazo cerrado aparecen en los trminos

transitorios (exponenciales y sinusoidales) e informan sobre las


formas posibles de la respuesta. Los ceros de lazo cerrado

modifican los residuos, y por lo tanto afectan las amplitudes y


fases, pero no las exponenciales o frecuencias de oscilacin.

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Step Response
1.4

G2 ( s)

1.2

50s 1500
s 2 57 s 1510

Amplitude

0.8

50
G1 ( s) 2
s 7 s 60

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Time (sec)

1.2

1.4

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Sistemas de Orden Superior
Cancelacin de POLO-CERO: Cuando polos y ceros
reales se encuentran muy cercanos. Tambin es vlido
para pares de polos complejos conjugados.
Aproximacin de POLOS DOMINANTES: Polos alejados
del eje imaginario (reales o no) poseen constantes de
tiempo menores (Sus efectos pueden ser despreciados).
Im

Menores Ctes.
de Tiempo

Mayores Ctes.
de Tiempo
Polos
Dominantes

Re

Los Polos Dominantes


caracterizan plenamente
la Respuesta Transitoria
y permiten reducir el
orden del sistema.

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Aproximacin de POLOS DOMINANTES
Gos ( s)

136
Sistema de Orden Superior
4
3
2
s 18s 87 s 70s 136

-9.1543
Polos No Dominantes: constantes de tiempo pequeas
-8.3369
-0.2544 + j1.3105
Polos Dominantes: constantes de tiempo importantes
-0.2544 - j1.3105

Gor ( s)

1,6
Sistema de Orden Reducido
2
s 0,5s 1, 6

-0,2544 + j1,24
Polos Dominantes del sistema resultante
-0,2544 - j1,24

Anlisis de la Respuesta Transitoria


Aproximacin de POLOS DOMINANTES
Step Response
1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

Anlisis de la Respuesta Transitoria: Motor CC


Sistemas de Segundo Orden: Servo Motor CC con
control de posicin
R( s)

Km
s (m s 1)
Gs

K m / m
Glc
Km
1
2
s s
m
m

(t ) Y ( s )

La FT entre la salida y la
referencia es:

Gs
Y ( s)
Glc

R( s) 1 Gs

Km
n
m

JRa
m
bRa K t K b

1
1

2n m 2 K m m

Kt
Km
bRa K t K b

Anlisis de la Respuesta Transitoria: Motor CC


Sistemas de Segundo Orden: ServoMotor CC con
control de velocidad
R( s)

G1
Km
m s 1

(t )

G3
1
s

(t ) Y ( s )

Kh
G2

Mediante algebra de bloques:


Km
Km
G1
Gla Gr G3
Gr

s (m s K m K h 1)
1 G1G2 m s K m K h 1
R( s)

Gla ( s )

Y (s)

Gla
Y (s)
Glc

R( s ) 1 Gla

Anlisis de la Respuesta Transitoria: Motor CC


Sistemas de Segundo Orden: ServoMotor CC con
control de posicin y velocidad
R( s)

G1
Km
m s 1

(t )

G3
1
s

(t ) Y ( s )

Kh
G2

K m / m
Glc
( K K 1) K m
s2 s m h

m
m

Km Kh 1 Km Kh 1

2n m
2 K m m

Km
n
m

n no varia

Aumenta con la
realimentacin de la medida
de la velocidad !!!

Anlisis de la Respuesta Transitoria: Motor CC


Determinacin de los valores de Km y Kh
Se desea que el sistema en lazo cerrado tenga:

M p 10%

t p 0.9seg

Siendo la ctte de tiempo del motor: m 0,85

Mp e

/ 12

10%

d
3, 49 rad/seg
t p 0,9

Km
m

ln( M p )
ln( M p )
2

d
1

0,59

4,328 rad/seg

Km n 2 m 16

K m 16

Km Kh 1
2 K m m

2n m 1
Kh
0, 2
Km

Anlisis de error en estado estacionario


Precisin o Exactitud en Sistemas de Control:

Especificacin mas Importante


El sistema de control debe seguir la referencia en

estado estacionario o de rgimen permanente


Por esta razn es importante obtener las expresiones

de los errores estacionarios en funcin de la seal de


entrada y de la FTLA

R(s)

E(s)

Gla(s)

Teorema del Valor Final:

Y(s)

R( s )
E ( s)
1 Gla ( s)

sR( s)
ess lim e(t ) lim sE ( s) lim
t
s 0
s 0 1 G ( s )
la

Anlisis de error en estado estacionario


Se definen las constantes de error: Cuanto mayores

estas, menores los errores respectivos.


Constante de error de posicin Kp: entrada en escaln
essp
KP

s
1
1
lim sE ( s ) lim

s 0
s 0 1 G ( s ) s
1 Gla (0)
la

ess

lim Gla ( s ) Gla (0)


s 0

1
1 KP

Para sistemas de tipo 0 (sin polo al origen):


KP K
Error estacionario de
posicin

essp

K essp 0
1 K

Anlisis de error en estado estacionario


essp

1 KP

15
G p ( s)
s2

Para sistemas de tipo 0 (sin polo al origen):

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de posicin Kp: entrada en escaln
Para sistemas de tipo 1 (un polo al origen):

KP

essp 0

1.4
1.2

1
G p ( s)
s( s 5)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

0.5

1.5

2.5

Anlisis de error en estado estacionario


Para sistemas de tipo 1 o de orden mayor: sn con n > 1

KP
essp 0

s2
G p ( s) 2
s ( s 5)

1.5

0.5

-0.5

-1

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de velocidad Kv: entrada en rampa
Error estacionario de
velocidad

KV

lim sGla ( s )
s 0

Para sistemas de tipo 0:

essv

s
1
1
lim

s 0 1 G ( s ) s 2
lim sGla ( s )
la
s 0

20
18

1
G p ( s)
s5

16
14
12

KV 0

essv

KV

10
8
6
4
2
0

10

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de velocidad Kv: entrada en rampa
Sistemas Tipo 1, n = 1:

KV lim sGla ( s)
s 0

KV K

10
9
8
7
6

essv

5
4
3

10
G p ( s)
s( s 5)

2
1
0

10

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de velocidad Kv: entrada en rampa
Sistemas de tipo 2 o de orden mayor

KV lim sGla ( s)

10

s 0

KV
essv 0

5( s 2)
G p ( s) 2
s ( s 5)

-2

10

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de aceleracin KA: entrada parablica

r (t ) t 2 / 2 para t 0
r (t ) 0 para t 0

Error estacionario de aceleracin

essa

s
1
1
lim sE ( s ) lim

3
2
s 0
s 0 1 G ( s ) s
lim s Gla ( s )
la
s 0

Anlisis de error en estado estacionario


Constante de error de aceleracin KA: entrada en parbola

K A lim s Gla ( s)
2

s 0

1
ess
KA

Sistemas Tipo 0:

KA 0

ess

Sistemas Tipo 1:

KA 0

ess

Sistemas Tipo 2:

KA K

ess 1/ K

Sistemas Tipo 3 o de orden mayor:

KA

ess 0

Step Response
2

y(t)

1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2

r(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25
Time (sec)

30

35

40

45

50

Step Response
1.6

y(t)
1.4

1.2

r(t)
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

70

r(t)

Step Response

1
0.9

y(t)

0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

r(t)

Step Response

1
0.9

y(t)

0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15
Time (sec)

20

25

30

35

Universidad Nacional de Misiones

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