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Fernando Manfio
ICMC USP
Sumrio
1 Variedades diferenciveis
1.1 Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Variedades diferenciveis . . . . . . . . . . .
1.3 A topologia de uma variedade diferencivel
1.4 Aplicaes diferenciveis entre variedades .
1.5 O espao tangente . . . . . . . . . . . . . .
1.6 A diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
9
14
18
22
26
2 Subvariedades
2.1 As formas locais . . . . . . . . . . . .
2.2 Subvariedades . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Partio da unidade . . . . . . . . . .
2.4 Extenses de aplicaes diferenciveis
2.5 O teorema de mergulho de Whitney .
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32
32
41
49
56
59
3 Distribuies
3.1 O fibrado tangente . . . . . . .
3.2 Campos de vetores . . . . . . .
3.3 Derivaes . . . . . . . . . . . .
3.4 Curvas integrais e o fluxo local
3.5 Campos f -relacionados . . . . .
3.6 O teorema de Frobenius . . . .
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61
. 61
. 66
. 72
. 82
. 90
. 100
4 Variedades quocientes
4.1 Variedades quocientes . . . . . . . . . .
4.2 Grupos propriamente descontnuos . . .
4.3 Orientao em espaos vetoriais . . . . .
4.4 Orientao em variedades diferenciveis
4.5 Orientao via ao de grupos . . . . . .
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106
110
120
121
126
5 Integrao em superfcies
5.1 lgebra Multilinear . . . . . . . . . . .
5.2 Formas diferenciais em variedades . . .
5.3 Integrais de formas diferenciais . . . .
5.4 Cohomologia de de Rham . . . . . . .
5.5 Operadores lineares . . . . . . . . . . .
5.6 O operador Laplaciano . . . . . . . . .
5.7 O Teorema da Decomposio de Hodge
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129
135
142
153
154
158
162
6 Grupos de Lie
6.1 Grupos de Lie e homomorfismos . . . . .
6.2 lgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Exemplos clssicos . . . . . . . . . . . .
6.4 Uma aplicao do teorema de Frobenius
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166
166
170
175
179
Referncias Bibliogrficas
183
ii
Captulo 1
Variedades diferenciveis
1.1
Superfcies
Nesta seo estudaremos as superfcies Euclidianas, as quais so generalizaes naturais dos objetos estudados na Geometria Diferencial. Alm
disso, tais superfcies serviro como modelos concretos para as variedades
diferenciveis abstratas, introduzidas na seo seguinte.
Definio 1.1.1. Um subconjunto M Rn uma superfcie de dimenso
m e classe C k se, para todo ponto p M , existem um aberto V Rn , com
p V , e uma aplicao : U M V , onde U um aberto de Rm , tais
que
(a) : U M V um homeomorfismo;
(b) uma imerso de classe C k .
A aplicao chama-se uma parametrizao de classe C k de M . O
nmero n m chama-se a codimenso de M em Rn . Nos casos particulares
em que m = 1 e n m = 1, M chamada de curva e hipersuperfcie,
respectivamente, de Rn .
Observao 1.1.2. Na definio 1.1.1 estamos considerando M com a topologia induzida de Rn . Alm disso, a condio (a) implica que toda superfcie
de classe C k e dimenso m uma variedade topolgica de dimenso m (em
relao topologia induzida de Rn ), i.e., para todo p M , existe um aberto
V Rn contendo p, tal que M V homeomorfo a um aberto de Rm .
Observao 1.1.3. A condio de ser uma imerso equivalente a qualquer das condies a seguir:
1
t 0.
1
(x1 , . . . , xn , 0).
1 xn+1
para toda matriz X M (n). Note que O(n) = f 1 (I). Resta provar que
I S(n) valor regular de f . Seja X O(n) = f 1 (I). Temos:
f (X + H) f (X) = (X + H)(X + H)t XX t = XH t + HX t + HH t .
|r(H)|
= 0, segue que f diferencivel em X e df (X) H =
H0 |H|
XH t + HX t . Finalmente, dada S S(n), tome V = 12 SX. Assim, tem-se
df (X) V = S, ou seja, df (X) sobrejetora para toda X O(n), logo O(n)
uma superfcie de dimenso n(n1)
e classe C de M (n). Alm disso, como
2
2
f contnua, segue que O(n) = f 1 (I) fechado em Rn . Como cada vetor
Observao 1.1.13. A imagem inversa f 1 (c) pode ser uma superfcie sem
que c seja valor regular de f . Por exemplo, seja f : R2 R dada por
f (x, y) = y 2 . Note que
f 1 (0) = eixo x,
que uma curva de classe C de R2 . No entanto, 0 R no valor regular
de f , pois df (x, 0) = 0, para todo (x, 0) f 1 (0).
A fim de provarmos o Teorema 1.1.8, faremos uso do seguinte Lema de
lgebra Linear.
Lema 1.1.14. Seja E Rn um subespao vetorial m-dimensional. Ento
existe uma decomposio em soma direta Rn = Rm Rnm tal que a primeira
projeo : Rn Rm , (x, y) = x, transforma E isomorficamente sobre
Rm .
Demonstrao. Dado uma base {v1 , . . . , vm } de E, sejam ej1 , . . . , ejnm vetores da base cannica de Rn tais que {v1 , . . . , vm , ej1 , . . . , ejnm } seja uma
base de Rn . Sejam Rnm = span{ej1 , . . . , ejnm } e Rm gerado pelos vetores
cannicos restantes. Temos, ento, duas decomposies em soma direta:
Rn = Rm Rnm = E Rnm .
Seja : Rm Rnm Rm , (x, y) = x. Dado x Rm , seja x = x1 + y,
onde x1 E e y Rnm . Temos:
x = (x) = (x1 ) + (y) = (x1 ).
Isso implica que |E : E Rm sobrejetora. Como E tem dimenso m,
segue que |E um isomorfismo linear.
5
e = .
= Gr(g)
= {(x, y) Rn : y = g(x)}
= {(x, y) Rn : f (x, y) = 0}
= f 1 (0).
Resta provar que df (x, y) sobrejetora, para todo (x, y) V . De fato, dados
(x, y) V e (u, v) Rn , temos:
df (x, y) (u, v) = df (x, y) (u, 0) + df (x, y) (0, v)
= Id(0) dg(x) u + Id(v) dg(x) 0
= v dg(x) u.
6
Portanto, (M Ve ) = (Ve ) Rm .
(d)(a) Dado p M , considere o difeomorfismo de classe C k : V (V )
tal que (M V ) = (V ) Rm , onde V um aberto de Rn , com p V .
Como (V ) aberto em Rn , U = (V ) Rm aberto em Rm . Defina, ento,
k
: U Rn pondo = |1
U . Assim, uma parametrizao de classe C
de M , com (U ) = M V .
Corolrio 1.1.15. Sejam 1 : U1 M V1 e 2 : U2 M V2 parametrizaes de classe C k de uma superfcie M , com V1 V2 6= . Ento, 1
2 1
1
k
e 1 2 so de classe C .
Demonstrao. Dado p M V1 V2 , seja f : V f (V ) um difeomorfismo
de classe C k tal que f (M V ) = f (V ) Rm . Como 1 (U1 ) = M V1 e
e1 Rm , com 1 (p) U
e1 U1 , tal
V aberto em Rn , existe um aberto U
1
7
e1 ) M V . Assim, (f 1 )(U
e1 ) Rm . Analogamente, existe um
que 1 (U
1
e2 Rm , com (p) U
e2 U2 , tal que (f 2 )(U
e2 ) Rm . Assim,
aberto U
2
1
e1 ) 2 (U
e2 ), temos:
no aberto 1 (W ), onde W = 1 (U
1
1
1
f 1 = (f 2 )1 (f 1 ).
2 1 = 2 f
Exerccios
1. Verifique se os seguintes conjuntos so superfcies de dimenso 1 (curvas)
de R2 . Caso sejam, determine a classe de diferenciabilidade.
1. M = {(t, t2 ) : t R} {(t, t2 ) : t R}
2. M = {(t, t2 ) : t R } {(t, t2 ) : t R+ }
3. M = {(t2 , t3 ) : t R}
2. Sejam M1 Rn1 e M2 Rn2 superfcies de classe C k e dimenso m1 e
m2 , respectivamente. Prove que o produto cartesiano M1 M2 Rn1 +n2
uma superfcie de classe C k e dimenso m1 + m2 . Conclua, da, que o toro
bidimensional T 2 = S 1 S 1 uma superfcie de dimenso 2 e classe C de
R4 .
3. Denote por M (m n; k) o subconjunto de M (m n) formado pelas
matrizes reais m n de posto k. Prove que M (m n; k) uma superfcie
de dimenso k(m + n k) e classe C de M (m n) ' Rmn .
4. O grupo linear GL(n) o subconjunto aberto de M (n) formado pelas
matrizes invertveis. O grupo linear especial,
SL(n) = {X GL(n) : det X = 1},
um subgrupo de GL(n). Prove que SL(n) uma hipersuperfcie de classe
C de M (n), i.e., uma superfcie de dimenso n2 1 e classe C de M (n) '
2
Rn .
1.2
Ck,
Variedades diferenciveis
(U V U ).
que de classe C k .
Definio 1.2.10. Um atlas A de classe C k em M dito maximal se no
est propriamente contido em nenhum outro atlas de classe C k em M .
Lema 1.2.11. Seja A um atlas de classe C k em M . Ento existe um nico
atlas maximal de classe C k em M contendo A.
10
(U M ) = (U ),
(U V1 V2 ) = (U V1 ) (U V2 ),
!!
[
[
U
V
=
(U V ).
J
e (U
que aberto em Rn , logo V Ae. Por outro lado, dado V Ae, segue
e V ) = (U U V ) aberto em Rn . Disso decorre que
que
e (U
U V A . Assim, V = U (U V ) , logo V . Portanto, a topologia
e torna-se uma variedade
Ae Hausdorff e tem base enumervel, logo (U, A)
diferencivel de classe C k .
12
Exerccios
1. Seja V um espao vetorial real n-dimensional. Prove que o conjunto A
constitudo de todos os isomorfismos lineares : V Rn um atlas de
classe C em V . Prove tambm que a topologia induzida em V por A
coincide com a topologia usual (definida por qualquer norma). Portanto, o
espao vetorial V , munido do atlas maximal que contm A, uma variedade
diferencivel de classe C .
2. Usando o Teorema da Invarincia do Domnio, prove que se um aberto
no-vazio de Rm homeomorfo a um aberto de Rn , ento m = n.
3. Sejam A1 e A2 atlas de classe C k num conjunto M .
(a) Prove que A1 A2 um atlas de classe C k em M se, e somente se,
todo A1 C k -compatvel com A2 .
(b) Prove que A1 A2 um atlas de classe C k em M se, e somente se, A1
e A2 esto contidos no mesmo atlas maximal de classe C k em M .
(c) Se A1 A2 um atlas de classe C k em M , prove que as topologias
induzidas em M por A1 e A2 coincidem.
4. Sejam A um atlas maximal de classe C k num conjunto M e (U, ) A.
Se W um aberto de Rn , com W (U ), e se V = 1 (W ), ento a
restrio |V : V W tambm pertence a A.
5. Considere a esfera S n , n 1.
(a) Prove que S n tem a mesma cardinalidade que R, i.e., existe uma bijeo
: S n R.
(b) Se A o nico atlas maximal de classe C k que contm , ento (S n , A)
uma variedade diferencivel de classe C k e dimenso 1. Verifique que
no um homeomorfismo, se considerarmos S n com a topologia induzida de Rn+1 . Segue, portanto, que a topologia da variedade (S n , A)
no coincide com a topologia usual da esfera.
Observao 1.2.18. Em geral, quando considerarmos a esfera S n como
uma variedade, estaremos pensando no atlas que contm as projees estereogrficas.
13
1.3
Id
(U , )
'
(U )
comuta,
S segue que Id : (U , ) (U , ) um homeomorfismo. Como
M = Ie U , segue que Id : (M, ) (M, A ) um homeomorfismo.
Exemplo 1.3.2. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Para cada
parametrizao : V M W = U de M , denote por a inversa de
. Seja
A = {(U , ) : = 1 }.
1
k
Segue do Corolrio 1.1.15 que 1
= de classe C , logo
A um atlas de classe C k em M . Alm disso, como cada : U V
um homeomorfismo em relao topologia induzida em M de Rn segue,
do Lema 1.3.1, que a topologia A coincide com a topologia usual de M .
Portanto, (M, A) torna-se uma variedade diferencivel de classe C k .
14
ei (x1 , . . . , xn+1 ) =
1
(x1 , . . . , x
bi , . . . , xn+1 ).
xi
15
ei contnua, pois suas funes coordenadas so contnuas, e
ei sobrejetora.
n
De fato, dado x = (x1 , . . . , xn ) R , tome x
e = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn )
ei . Assim, tem-se
U
ei (e
x) = x. Alm disso, como
xy
ei (x) =
ei (y),
segue do Lema de passagem ao quociente que, para cada 1 i n + 1,
existe uma bijeo contnua i : RP n Rn tal que o diagrama
ei
U
ei
/ Rn
9
RP n
ei ). Provemos que o conjunto
comuta. Seja Ui = (U
A = {(Ui , i ) : 1 i n + 1}
um atlas de classe C em RP n . Note que
1
i (x, . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ),
para todo 1 i n + 1. Assim, dados (Ui , i ), (Uj , j ) A, com i < j,
temos:
(j 1
i )(x) = j ((x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ))
=
ej (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn )
1
=
(x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , x
bj , . . . , xn ),
xj
logo j 1
de classe C . Finalmente, resta provar que A = . De
i
ei aberto em M , segue que Ui aberto em (RP n , ).
fato, como 1 (Ui ) = U
Alm disso, da igualdade
1
i (x, . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ),
segue que 1
contnua. Logo, i : Ui i (Ui ) um homeomorfismo
i
relativo topologia . Portanto, pelo Lema 1.3.1, segue que A = .
Exemplo 1.3.4 (Variedade no-Hausdorff). Em R2 , considere os subconjuntos
A = {(x, 1) R2 : x 0},
B = {(x, 0) R2 : x > 0},
C = {(x, 1) R2 : x 0}.
16
Exerccios
1 (Topologia quociente). Dados um espao topolgixo X e uma relao de
equivalncia em X, denotemos por X/ o espao quociente. Assim, os
elementos de X/ so as classes de equivalncias
[x] = {y X : x y}.
A topologia quociente em X/ a topologia que torna a aplicao quociente
: X X/ contnua. Mais precisamente, um subconjunto U X/
aberto se 1 (U ) aberto em X. Uma relao de equivalncia em X
dita ser aberta se, [
para todo aberto A X, o subconjunto [A] aberto em
X/, onde [A] =
[a].
aA
1.4
/W
Id1
/
Id
Id
(U, A1 |U )
1
&
V
19
20
Exerccios
1. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k . Prove que toda
aplicao f : M N de classe C r , 0 r k, contnua.
2. Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k e f : M N ,
g : N P aplicaes de classe C r , 0 r k. Prove que g f : M N
tambm de classe C r .
3. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k e f : M N uma
aplicao. Prove que:
(a) Se N1 um aberto em N e f (M ) N1 , ento f : M N de classe
C r se, e somente se, f : M N1 de classe C r , 0 r k.
(b) A aplicao identidade Id : M M de classe C k . Mais geralmente,
se M1 um aberto de M ento a aplicao incluso i : M1 M de
classe C k .
(c) Se f : M N de classe C r , 0 r k, ento, para todo aberto
M1 M , a restrio f |M1 : M1 N de classe C r .
4. Sejam M1 , M2 variedades diferenciveis de classe C k e M = M1 M2 seu
produto cartesiano. Prove que existe um nico atlas maximal A de classe C k
em M tal que (M, A) uma variedade diferencivel de classe C k satisfazendo
as seguintes propriedades:
(a) As projees i : M Mi so de classe C k , i = 1, 2.
(b) Se N uma variedade diferencivel de classe C k ento uma aplicao
f : N M de classe C k se, e somente se, as aplicaes coordenadas
i f : N Mi so de classe C k , i = 1, 2.
(c) A topologia induzida em M por A coincide com a topologia produto.
5. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k compacta. Prove que
no existe um difeomorfismo local de classe C k f : M Rn .
6. Sejam M , N conjuntos, f : M N uma aplicao bijetora e B um atlas
maximal de classe C k em N . Prove que existe um nico atlas maximal A
de classe C k em M tal que f : (M, A) (N, B) seja um difeomorfismo de
classe C k .
21
1.5
O espao tangente
23
para todo X M (n). Alm disso, tem-se que O(n) = f 1 (I) e df (X) H =
XH t + HX t , para toda matriz H M (n). Disso decorre, em particular, que
df (I) H = H t + H.
Logo, df (I) H = 0 se, e somente se, H anti-simtrica. Portanto,
TI O(n) = ker df (I) = A(n).
Passaremos agora noo de espao tangente a uma variedade diferencivel M . Dados uma variedade diferencivel M n de classe C k e um ponto
p M , denotemos por Cp o conjunto de todas as curvas : I M de classe
C k , com (0) = p, onde I R um intervalo aberto contendo a origem.
Dizemos que duas curvas , Cp so equivalentes, e escreveremos ,
se existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que
( )0 (0) = ( )0 (0).
(1.1)
24
(1.2)
Analogamente tem-se
(c ([])) = 1 (c ([])),
Exerccios
1. Prove as afirmaes feitas na Observao 1.5.1.
2. Prove que o espao tangente a SL(n), na matriz identidade, o subespao
das matrizes de trao nulo.
25
1.6
A diferencial
(1.3)
d( f 1 )((p)) ([]) .
(1.4)
df (p)
Rm
/ Tf (p) N
d(f 1 )((p))
(1.5)
/ Rn
(p), . . . ,
(p)
x1
xn
a base de Tp M , induzida naturalmente pelo isomorfismo : Tp M Rn . Ou
seja,
(p) = 1 (ei ),
xi
26
(p) = [i ],
xi
onde i = 1 i e i : I (U ) uma curva de classe C k tal que
i (0) = (p) e i0 (0) = ei , para todo 1 i n.
Proposio 1.6.1. Sejam f : M m N n uma aplicao de classe C k
e (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com f (U )
V
o da
n diferencial de f emop U , em relao s bases
n . Ento, a matriz
j=1
j=1
X
X
1
(p) =
(f (p)) df (p) 1 (ei ) =
aij
aij (ej )
xi
yj
1
df (p)
n
X
(ei ) =
aij ej
j=1
d( f 1 )((p)) ei =
n
X
aij ej ,
j=1
para todo 1 i m.
Teorema 1.6.2 (Regra da cadeia). Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k , 1 k , e f : M N , g : N P aplicaes de classe
ck . Ento, g f de classe C k e, para todo p M , tem-se:
d(g f )(p) = dg(f (p)) df (p).
(1.6)
/M
W
(U )
Tp W
/ (U )
Id
di(p)
Rn
/ Ti(p) M
Id
/ Rn
(U )
/ Rn
Tp U
U
Id
Rn
Rn
29
d(p)
Id
/ T(p) Rn
/
Id
Rn
d(p) = Id
Id U = Id U .
f
|
f)
f (|W )
W
uma composio de difeomorfismos de classe C k .
Corolrio 1.6.12. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Se df (p) :
Tp M Tf (p) N um isomorfismo linear, para todo p M , ento f um
difeomorfismo local de classe C k . Em particular, se f injetora, ento f
um difeomorfismo de classe C k sobre f (M ), que um aberto de N .
Demonstrao. Segue diretamente do Teorema 1.6.11.
Corolrio 1.6.13. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . O conjunto
dos pontos p M tais que df (p) um isomorfismo aberto em M .
30
Exerccios
1. Dado uma variedade diferencivel M de classe C k , prove que a diferencial
da aplicao identidade Id : M M , em qualquer ponto p M , a
aplicao identidade em Tp M .
2. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k , 0 k . Prove
que uma aplicao constante f : M N de classe C k . Se k 1, prove
que df (p) = 0, para todo p M .
3. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Prove que se df (p) = 0,
para todo p M e se M conexa, ento f constante.
4. Seja f : M R uma funo de classe C k . Prove que se p M um
ponto de mximo ou de mnimo local de f , ento p um ponto crtico de f .
5. Se M uma variedade diferencivel compacta de classe C k , prove que
toda funo f : M R de classe C k tem, pelo menos, dois pontos crticos.
6. Se M n uma variedade diferencivel compacta de classe C k , k 1,
prove que toda aplicao f : M Rn de classe C k tem, pelo menos, um
ponto crtico, i.e., existe pelo menos um ponto p M tal que df (p) no
sobrejetora.
31
Captulo 2
Subvariedades
2.1
As formas locais
33
Demonstrao. Dado um ponto p P , segue do Teorema 2.1.4 que existem uma carta local (U, ) em M , com g(p) U , e um difeomorfismo
: V (V ) de classe C k , com f (U ) V , tais que f 1 dada
por
( f 1 )(x) = (x, 0),
para todo x (U ). Como g contnua, existe um aberto W P contendo
p tal que g(W ) U . Alm disso, como f g de classe C k , para toda carta
local (Z, ) em P , com p Z W , tem-se que (f g) 1 : (Z) (V )
de classe C k . No entanto, como
(f g) 1 (x) = ( f 1 ) ( g 1 )(x)
= ( g 1 )(x), 0 ,
segue que g 1 de classe C k , logo g de classe C k . A recproca segue
diretamente da regra da cadeia (cf. Exerccio 2).
Corolrio 2.1.8. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k , (M, )
um espao topolgico e f : M N uma aplicao contnua. Ento existe,
no mximo, uma estrutura de variedade diferencivel de classe C k em M
que torna f uma imerso de classe C k tal que A = .
Demonstrao. Suponha que existam dois atlas maximais de classe C k em
M , A e B, tais que f : (M, A) N e f : (M, B) N sejam imerses de
classe C k . Como A = B , a aplicao identidade Id : (M, A) (M, B)
contnua. Como f Id = f , segue do Corolrio 2.1.7 que Id de classe C k .
Analogamente tem-se que Id : (M, B) (M, A) de classe C k . Portanto,
Id : (M, A) (M, B) um difeomorfismo de classe C k e, pelo Corolrio
1.4.6, segue que A = B.
Definio 2.1.9. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
1 k . Dizemos que uma aplicao f : M N um mergulho de
classe C r , 1 r k, se f uma imerso de classe C r e se a aplicao
f : M f (M ) um homeomorfismo, onde f (M ) munido da topologia
induzida de N .
Nem toda imerso injetora um mergulho (cf. Exerccio 1). No entanto,
temos um resultado local.
Proposio 2.1.10. Seja f : M m N n uma imerso de classe C k . Ento, todo ponto p M possui uma vizinhana aberta U M tal que
f |U : U N um mergulho de classe C k .
34
Exerccios
1. Considere a curva f : (1, +) R2 dada por f (t) = (t3 t, t2 ). Verifique que f uma imerso de classe C , injetora, mas no um mergulho.
2. Encontrar uma imerso f : R R2 de classe C , e uma funo descontnua g : R R tais que f g seja de classe C .
3. Seja f : M N uma imerso de classe C k injetora. Prove que se M
compacta ento f um mergulho de classe C k .
4. Seja f : M m N n uma aplicao de classe C k , 1 k . Prove que:
(a) Se f injetora, ento m n e o conjunto dos pontos nos quais f tem
posto m aberto e denso em M .
(b) Se f aberta, ento m n e o conjunto dos pontos nos quais f tem
posto n aberto e denso em M .
5. Seja f : M N uma imerso de classe C k . Prove que, para todo p M ,
existem abertos U M e V N , com p U e f (U ) V , de modo que a
aplicao f |U : U V admite uma inversa esquerda g : V U de classe
Ck.
6. Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k , : M N uma
submerso sobrejetora de classe C k , f : M P uma aplicao de classe C k
e f : N P uma aplicao tal que f = f . Prove que f de classe C k .
7. Prove que uma submerso de classe C k f : M N , com M compacta e
N conexa, sobrejetora.
8. Prove que a aplicao quociente : Rn+1 \{0} RP n uma submerso
de classe C .
9. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k compacta. Prove que
no existe uma submerso f : M Rk , para qualquer k 1.
38
$/
39
40
2.2
Subvariedades
(2.1)
: U M (U ) Rm
(2.2)
e
((U M ) (V M )) = ((U V ) (U M ))
= (U V ) Rm
so abertos em Rm , pois (U V ) e (U V ) so abertos em Rn . Alm
disso, a aplicao de transio
1 : (U V ) Rm (U V ) Rm
uma restrio da aplicao de transio 1 e , portanto, um difeomorfismo de classe C k . Portanto, o conjunto A, formado por todas tais
aplicaes , um atlas de classe C k em M . Afirmamos que a topologia A ,
induzida em M pelo atlas A, coincide com a topologia , induzida em M
pela variedade N . De fato, dado uma carta (U, ) em N , satisfazendo (2.1)
ento, relativamente a , o conjunto U M aberto em M e a carta
um homeomorfismo, pois restrio de um homeomorfismo. Logo a topologia faz com que os elementos de A sejam homeomorfismos definidos em
abertos de M , o que mostra que as topologias e A coincidem. Em relao
aplicao incluso i : M N , se (U, ) uma carta em N satisfazendo
(2.1), temos que i(U M ) U e a representao ei : (U ) Rm (U ) de
i em relao s cartas e simplesmente a incluso do aberto (U ) Rm
de Rm no aberto (U ) de Rn . Logo, ei uma imerso de classe C k e, portanto, i|U M = 1 ei uma imerso de classe C k , j que e so
difeomorfismos de classe C k . Como U M uma vizinhana aberta de p
em M e p um ponto arbitrrio de M , segue que i uma imerso de classe
C k . Finalmente, para mostrar que i um homeomorfismo sobre sua imagem,
basta provar que a aplicao identidade Id : M M um homeomorfismo,
onde o domnio de Id munido da topologia A e o contra-domnio de Id
munido da topologia . Como ambas as topologias coincidem, segue que Id
de fato um homeomorfismo.
O corolrio seguinte conhecido como o Teorema da mudana de contradomnio.
Corolrio 2.2.4. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
f : M N uma aplicao e P N uma subvariedade de classe C k tal
que f (M ) P . Seja fe : M P a aplicao que difere de f apenas no
contra-domnio. Ento, f de classe C k se, e somente se, fe de classe C k .
42
: NO
i
fe
/P
43
(2.3)
(2.5)
(2.6)
Exerccios
1. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Se f possui uma inversa
esquerda, de classe C 1 , prove que f um mergulho de classe C k .
2. Sejam f : M N um difeomorfismo de classe C k e P M uma subvariedade de classe C k . Prove que f (P ) uma subvariedade de classe C k de N ,
f |P : P f (P ) um difeomorfismo de classe C k e Tf (p) f (P ) = df (p)(Tp P ),
para todo p P .
3. Dado uma aplicao de classe C k f : M N , prove que, para todo
p M , o espao tangente ao grfico de f no ponto (p, f (p)) coincide com o
grfico de df (p).
4. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k e M N um subconjunto discreto, i.e., a topologia induzida em M por N discreta. Prove que
M uma subvariedade de N de classe C k e dimenso zero.
5. Prove que o conjunto
M = {(x, y) R2 : x4 = y 3 }
uma subvariedade de classe C 1 e dimenso 1 de R2 , mas no de classe
C 2.
6. A aplicao f : R R2 definida por
f (t) = (2 cos t + t, sin t),
um mergulho?
48
2.3
Partio da unidade
Todos os resultados sobre variedades diferenciveis apresentados no Captulo 1 foram de natureza local e suas provas reduziram-se, atravs de escolhas
de cartas locais apropriadas, a um problema de clculo no espao Euclidiano. Neste captulo apresentaremos a primeira ferramenta para o estudo de
propriedades globais de variedades diferenciveis, a partio da unidade.
Seja M uma variedade diferencivel de classe C k . O suporte de uma
funo f : M R de classe C r , 0 r k, denotado por suppf , o fecho
do conjunto dos pontos de M onde f no se anula, i.e.,
suppf = {p M : f (p) 6= 0}.
Isso significa que se p M um ponto fora do suporte de f ento f nula
numa vizinhana de p.
Exemplo 2.3.1. A funo f : R R definida por
1/(1x2 )
e
se |x| < 1
,
f (x) =
0
se |x| 1
diferencivel e tem suporte compacto; de fato, tem-se suppf [1, 1].
Definio 2.3.2. Seja p M . Uma funo f : M R de classe C k uma
funo auxiliar em p se existe um aberto U M contendo p tal que f
constante e igual a 1 numa vizinhana de p com suppf U .
O resultado principal desta seo a existncia de funes auxiliares.
Consideremos, inicialmente, o seguinte lema auxiliar.
Lema 2.3.3. Existe uma funo : R R de classe C tal que
(R) [0, 1], (t) = 0 para todo |t| 2 e (t) = 1 para todo |t| 1.
Demonstrao. Considere a funo : R R definida por
1/t
e
se t > 0
(t) =
.
0
se t 0
Temos que de classe C e (t) > 0, para todo t > 0. Defina 1 : R R
pondo
1 (t) = ((1 t)(t 2)),
para todo t R. Tem-se que 1 de classe C , 1 (t) > 0 se t (1, 2) e
1 (t) = 0 para t 6 (1, 2). A funo 2 : R R definida por
2 (t) = 1 (t) 1 (t),
49
(s)ds
= 0. Para completar a prova, basta verificar que (1) = 1.
2
Temos:
Z
Z
Z
1 1
1 2
1 2
(1) =
2 (s)ds =
2 (s)ds =
1 (s)ds = 1,
k 2
k 1
k 1
como queramos.
Corolrio 2.3.4. Existe uma funo : Rn R de classe C tal que
(Rn ) [0, 1], (x) = 0 para todo kxk 2 e (x) = 1 para todo kxk 1.
Demonstrao. Basta considerar (x) = (kxk), onde uma funo dada
pelo Lema 2.3.3. Temos que de classe C em Rn \{0}. Como
constante numa vizinhana da origem, segue que de fato de classe C
em Rn .
Teorema 2.3.5. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k . Dados
um ponto p M e um aberto V M contendo p, existe uma funo auxiliar
f : M R em p de classe C k , tal que f (M ) [0, 1] e suppf V .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em M , com p U . Como
(U V ) aberto em Rn , contendo (p), existe r > 0 tal que B[(p); r]
(U V ). Considere o difeomorfismo : Rn Rn de classe C definido
por
2
(x) = (x (p)) ,
r
para todo x Rn . Assim, = : U ((U )) uma carta em M tal
que (p) = 0. Alm disso, transforma B[(p); r] sobre a bola fechada com
centro na origem e raio igual a 2, portanto,
B[0; 2] ((U V )) = (U V ).
50
(d)
jJ
(Kn \Kn1 ) =
n=1
Cn .
n=1
53
c
O fato que Kn+1 Km2
6 implica n + 1 > m 2. Analogamente
=
c
Km+1 Kn1 6= implica m + 1 > n 1. Assim, n 1 m n + 2.
Provamos ento que:
n+2
[
j J : (int(Kn+1 )\Kn1 ) suppfj 6=
{m} Fm .
m=n1
Usando novamente o fato que a famlia {suppfj : j 1 (i)} localmente finita e levando em considerao que a unio de uma famlia localmente
finita de conjuntos fechados um conjunto fechado, concluimos que
S
j 1 (i) suppfj um conjunto fechado. Logo,
suppei
suppfj Ui .
j 1 (i)
ei
iI
Exerccios
1. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k e M uma subvariedade
fechada de N . Prove que se g : M R uma funo de classe C k ento
existe uma funo f : N R de classe C k tal que f |M = g.
2. Seja f : M R uma funo de classe C k . Se N outra variedade
diferencivel e : M N M a projeo sobre o primeiro fator, prove
que
supp(f ) = (suppf ) N.
3. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . Dado p M , prove
que existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que a restrio
a U de uma aplicao f : M Rm de classe C k .
55
2.4
Observao 2.4.3. O Teorema 2.4.2 no vlido para aplicaes que tomam valores numa variedade arbitrria. Por exemplo, a aplicao identidade
Id : S 1 S 1 no pode ser estendida a uma aplicao F : R2 S 1 , de classe
C 2 . De fato, suponha que exista uma aplicao F : R2 S 1 de classe, pelo
menos C 2 , tal que F |S 1 = Id. Escrevendo
F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
tem-se que
f (cos t, sin t) = cos t e g(cos t, sin t) = sin t,
para todo t R. Assim, se escrevermos
df =
f
f
dx +
dy
x
y
e dg =
g
g
dx +
dy,
x
y
x y
y x
D2
Como a expresso dentro dos parnteses na integral dupla acima identicamente nula, pois o determinante cujas colunas so os vetores dF (x, y) e1
e dF (x, y) e2 , os quais so colineares por serem tangentes a S 1 no mesmo
ponto F (x, y), obtemos
Z
(f dg gdf ) = 0,
S1
57
Exerccios
1. Prove que toda variedade diferencivel regular e normal.
2. Prove que as seguintes afirmaes sobre um espao topolgico X so
equivalentes:
(a) X normal.
(b) Dados um fechado F X e um aberto U X, com F U , existe um
aberto V X com F V V U .
58
2.5
Nesta seo discutiremos o problema de saber se toda variedade diferencivel pode ser vista como subvariedade de algum espao Euclidiano. Mais
precisamente, dado uma variedade diferencivel M m de classe C k , queremos
exibir um mergulho f : M m Rn de classe C k , para algum n suficientemente grande. A resposta positiva e foi provado por Whitney [20] em 1936
em um artigo que se tornou uma das referncias no estudo das variedades
diferenciveis.
Teorema 2.5.1 (Whitney). Qualquer variedade diferencivel M m de classe
C k pode ser mergulhada como uma subvariedade fechada de R2m+1 .
A prova do Teorema 2.5.1 tem sido simplificada e ganhado diferentes
abordagens da prova original de Whitney. Dentre os textos clssicos da
literatura Guillemin [6], Hirsch [8] e Lee [11], uma abordagem mais completa
do assunto pode ser encontrada em [1], onde a prova do Teorema 2.5.1
apresentada com detalhes.
O teorema seguinte uma verso parcial do Teorema de Whitney, vlida
apenas para variedades compactas e sem a estimativa sobre a dimenso do
espao Euclidiano onde mergulhamos a variedade M .
Teorema 2.5.2. Qualquer variedade diferencivel compacta M m de classe
C k pode ser mergulhada em algum espao Euclidiano.
Demonstrao. Para cada ponto p M , escolha uma carta local (Up , p )
em M , com p Up . Como M regular, todo ponto de M possui um sistema fundamental de vizinhanas fechadas (cf. Exerccio 1). Assim, existem
abertos Wp , Vp M tais que
p Wp W p Vp V p Up .
Pelo Teorema 2.4.2, existe uma aplicao p : M Rm de classe C k
que coincide com p no fechado V p . Pelo Lema 2.4.1, existe uma funo
p : M R de classe C k que igual a 1 no fechado W p e igual
S a zero
no fechado M \Vp . Como M compacta,
S a cobertura aberta M = pM Wp
possui uma subcobertura finita M = ri=1 Wpi . Definimos uma aplicao
f : M Rn pondo:
f (p) = p1 (p), . . . , pr (p), p1 (p), . . . , pr (p) ,
para todo p M , onde n = rm + r. Tem-se que f uma aplicao de classe
C k . Provemos que f um mergulho. De fato, dados p M e v Tp M ,
59
temos:
df (p) v = dp1 (p) v, . . . , dpr (p) v, dp1 (p) v, . . . , dpr (p) v .
Assuma que df (p) v = 0. Seja s {1, . . . , r} tal que p Wps . Como
as aplicaes ps e ps coincidem no aberto Wps , temos que dps (p) v =
dps (p) v = 0. Como ps um difeomorfismo, temos que dps (p) um
isomorfismo, donde concluimos que v = 0. Isso prova que f uma imerso.
Como M compacta, para estabalecer que f um mergulho suficiente
provar que f injetora (cf. Exerccio 2). Sejam p, q M com f (p) = f (q).
Disso decorre que
pi (p) = pi (q) e pi (p) = pi (q),
para todo 1 i r. Seja s {1, . . . , r} tal que p Wps . Temos que
ps (p) = 1 e, portanto, ps (q) = 1. Como ps 0 em M \Vps , segue que
q Vps . Como ps coincide com a carta ps em Vps , a restrio de ps a Vps
injetora. Assim, as condies ps (p) = ps (q) e p, q Vps implicam que
p = q.
Exerccios
1. Prove que um espao topolgico X regular se, e somente se, todo ponto
de X possui um sistema fundamental de vizinhanas fechadas, i.e., se, e
somente se, para todo p X e para todo aberto U X contendo p existe
um subconjunto fechado contido em U que contm p em seu interior.
2. Seja f : X Y uma aplicao contnua e bijetora, onde X um espao
topolgico compacto e Y um espao topolgico de Hausdorff. Prove que f
um homeomorfismo.
60
Captulo 3
Distribuies
3.1
O fibrado tangente
Nesta seo estudaremos o fibrado tangente de uma variedade diferencivel, o espao natural de se trabalhar quando estamos tratando de questes
que envolvem posio e velocidade.
Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . A cada ponto
p M , associamos o espao tangente Tp M , que um espao vetorial real
de dimenso m. Denotemos por T M a unio disjunta de todos os espaos
tangentes a M . Mais precisamente, definimos:
[
TM =
{p} Tp M .
pM
Provemos ento que a topologia A Hausdorff. Sejam (p, v), (q, w) pontos
distintos em T M . Se p 6= q ento, como M Hausdorff, existem abertos disjuntos U, V M , com p U e q V . Assim, 1 (U ) e 1 (V ) so abertos
disjuntos em T M contendo (p, v) e (q, w), respectivamente. Se p = q, seja
(U, ) uma carta em M , com p U . Como d(p) v 6= d(p) w, existem
abertos disjuntos A, B Rm contendo d(p)
v e d(p) w, respectivamente.
Assim, 1 (U ) A e 1 (U ) B so abertos disjuntos em T M contendo (p, v) e (q, w), respectivamente. Provemos agora que a topologia A
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade. Como M satisfaz o segundo
axioma da enumerabilidade, temos que o atlas maximal que define a estrutura diferencivel de M contm um atlas enumervel {i : i N}. Assim,
{i : i N} um atlas enumervel para T M e, portanto, T M satisfaz o
segundo axioma da enumerabilidade (cf. Exerccios 4 e 5).
Veremos agora algumas propriedades bsicas do fibrado tangente.
Lema 3.1.2. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . Ento a
projeo : T M M uma aplicao de classe C k1 . Alm disso, se
k 2, ento uma submerso.
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em M e considere a carta correspondente em T M . Como ( 1 (U )) U , a representao de em
relao s cartas locais e dada por
(x, h) (U ) Rm 7 x (U ).
Como a projeo (x, h) 7 x uma submerso de classe C e , so
difeomorfismos de classe C k e C k1 , respectivamente, segue que a restrio
de a 1 (U ) de classe C k1 e uma submerso se k 2. Como uma
carta arbitrria, segue a concluso.
Lema 3.1.3. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e W M
um subconjunto aberto. Ento T W um aberto de T M tal que a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente da variedade W coincide com a
estrutura diferencivel que T M induz no aberto T W .
Demonstrao. Como Tp W = Tp M , para todo p W , temos que
T W = 1 (W ). Como contnua, segue que T W aberto em T M .
A estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de W o atlas maximal
de classe C k1 que contm as cartas locais da forma , onde (U, ) uma
carta de W . Mas se (U, ) uma carta de W ento (U, ) tambm uma
carta de M e, portanto, uma carta de T M com domnio contido em
63
Exerccios
1. Prove que o fibrado tangente do crculo S 1 , T S 1 , difeomorfo ao cilindro
S 1 R.
2. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Considere o conjunto
S(M ) = {(p, v) Rn Rn : p M, v Tp M, kvk = 1}.
Prove que S(M ) uma superfcie de classe C k1 e dimenso 2m 1, conhecida como o fibrado tangente unitrio de M . Prove que S(M ) compacto
se, e somente se, M compacta.
3. Seja f : U Rn uma aplicao de classe C k definida num aberto U Rm .
Prove que a aplicao : U Rm Rn , definida por (p, v) = df (p) v,
de classe C k1 .
4. Um espao topolgico X chamado um espao de Lindelf se toda cobertura aberta de X admite uma subcobertura enumervel. Prove que se
X satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade ento X um espao de
Lindelf.
5. Sejam M um conjunto e A um atlas em M . Prove que se A contm um
atlas enumervel para M ento a topologia induzida por A em M satisfaz o
segundo axioma da enumerabilidade.
65
3.2
Campos de vetores
Nesta seo discutiremos o conceito de campo vetorial, uma das motivaes para o estudo do fibrado tangente de uma variedade diferencivel.
Definio 3.2.1. Seja M uma variedade diferencivel de classe C k . Um
campo vetorial em M uma aplicao X : M T M tal que o diagrama
M
Id
/ TM
%
comuta.
Em outras palavras, X : M T M um campo vetorial se, e somente
se, X uma inversa direita da projeo cannica . Um campo vetorial
em M tambm chamado de uma seo do fibrado tangente T M , no sentido
de que
X(p) Tp M,
para todo p M . Observe que, se M de classe C k , um campo vetorial
X : M T M , no mximo, uma aplicao de classe C k1 , pois T M uma
variedade de classe C k1 . O conjunto de todos os campos vetoriais de classe
C k1 de uma variedade diferencivel de classe C k ser denotado por X(M ).
Com as operaes naturais
(X + Y )(p) = X(p) + Y (p),
(cX)p) = cX(p),
para quaisquer X, Y X(M ), p M e c R, o conjunto X(M ) torna-se um
espao vetorial real (cf. Exerccio 5).
Dados um campo vetorial X : M T M e uma carta local (U, ) em M ,
podemos escrever
m
X
(p),
X(p) =
ai (p)
xi
i=1
para
todo p U , onde
cada ai : U R uma funo no aberto U e
n
o
(3.1)
Porm, como
d(f (p)) df (p) v = d(f (p)) df (p) d(p)1 h,
segue que a representao de df em relao s cartas e dada por
df 1 (x, h) = ( f 1 )(x), d( f 1 )(x) h .
Como f 1 de classe C k , segue que df 1 de fato uma
aplicao de classe C k1 .
Corolrio 3.2.5. Sejam M , N variedades diferenciveis de clase C k e
f : M N um difeomorfismo de classe C k . Ento a diferencial
df : T M T N um difeomorfismo de classe C k1 .
Demonstrao. Basta observar que (df )1 = d(f 1 ) e usar a Proposio
3.2.4.
Teorema 3.2.6. Sejam N n uma variedade diferencivel de classe C k , com
k 2, e M N uma subvariedade de classe C k e dimenso m. Ento T M
uma subvariedade de T N de classe C k1 . Alm disso, a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de M coincide com a estrutura diferencivel
induzida por T N em T M .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta em N satisfazendo a relao (2.1),
i.e., (U M ) = (U ) Rm . Como um difeomorfismo que transforma a
subvariedade U M de U sobre a subvariedade (U ) Rm de (U ), temos
que, para todo p U M , a diferencial d(p) transforma o espao tangente
a U M no ponto p no espao tangente a (U ) Rm no ponto (p). Temos,
ento:
d(p)(Tp M ) = Rm ,
para todo p U M . Assim,
( 1 (U ) T M ) = (U M ) Rn = ((U ) Rm ) Rn
= ((U ) Rn ) (Rm Rm ),
onde identificamos Rm Rm com o seguinte subespao de R2n :
Rm Rm = {(x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0, h1 , . . . , hm , 0, . . . , 0) R2n : xi , hi R}.
Seja : R2n R2n o isomorfismo linear definido por
(x1 , ..., xm , 0, ..., 0, h1 , ..., hm , 0, ..., 0) = (x1 , ..., xm , h1 , ..., xm , 0, ..., 0).
68
(3.2)
d(p) v = (h1 , . . . , hm , 0, . . . , 0)
Exerccios
1. Dados um ponto p M e um vetor v Tp M , prove que existe um campo
vetorial X X(M ) tal que X(p) = v.
70
71
3.3
Derivaes
Nesta seo discutiremos o conceito de derivaes em variedades diferenciveis obtendo, em particular, uma nova interpretao para o espao
tangente. A partir de agora, por questo de simplicidade, assumiremos que
todas as variedades envolvidas so de classe C e iremos nos referir a uma
variedade diferencivel M de classe C simplesmente por uma variedade
diferencivel M .
Dado uma variedade diferencivel M , denotemos por C (M ) o espao
vetorial real das funes f : M R de classe C .
Definio 3.3.1. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . Uma
derivao em p um funcional linear D : C (M ) R que satisfaz a seguinte
relao:
D(f g) = D(f )g(p) + f (p)D(g),
(3.3)
para quaisquer f, g C (M ).
A relao (3.3) usualmente conhecida como a regra de Leibniz. Segue
da Definio 3.3.1 que qualquer derivao se anula nas funes constantes.
De fato, seja D : C (M ) R uma derivao em p M . Dados f C (M )
e c R, temos
D(f c) = D(f )c + f (p)D(c).
Como D(cf ) = cD(f ), segue que f (p)D(c) = 0. Assim, se f tal que
f (p) 6= 0, segue que D(c) = 0.
Exemplo 3.3.2. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . Dado um
vetor v Tp M , definimos uma funo v : C (M ) R pondo
v(f ) = (f )0 (0),
(3.4)
0
(f ) (g ) (0)
(p) : C (M ) R,
xi
n
o
onde x 1 (p), . . . , xm (p) denota a base de Tp M associada a . Assim,
dado f C (M ), temos:
(p)(f ) = (f )0 (0)
xi
= (f 1 )0 (0)
= d(f 1 )((p)) d( )(0)
xi (p).
(3.5)
e
(cD)(f g) = cD(f g)
= cD(f )g(p) + cf (p)D(g)
= (cD)(f )g(p) + f (p)(cD)(g).
Os axiomas que caracterizam um espao vetorial so deixados a critrio do
leitor.
O Lema 3.3.4 no nos diz qual a dimenso do espao vetorial Derp (M ).
O teorema seguinte, alm de responder a essa questo, nos garante que as
derivaes do Exemplo 3.3.2 so, essencialmente, as nicas derivaes em
p M . Para isso, usaremos o seguinte lema auxiliar.
Lema 3.3.5. Seja f : U R uma funo de classe C , onde U Rm
um aberto convexo contendo 0 Rm . Ento, existem funes gi : U R de
classe C , 1 i m, tais que:
f (x) = f (0) +
m
X
xi gi (x),
i=1
m
1X
i=1
f
(tx)xi dt =
xi
ou seja,
m Z
X
f (x) = f (0) +
i=1
f
(tx)xi dt.
xi
f
(tx)xi dt,
xi
para todo 1 i m.
De acordo com a notao do Exemplo 3.3.2, temos o seguinte:
74
Teorema 3.3.6. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . A aplicao : Tp M Derp (M ), definida por
(v) = v,
para todo v Tp M , um isomorfismo linear.
Demonstrao. A linearidade de segue da linearidade de (3.4). Dado uma
derivao D Derp (M ), escolha uma carta (U, ) em M , com U convexo,
p U e (p) = 0. Dado f C (M ), defina h = f 1 : (U ) R. Como
(U ) conexo, segue do Lema 3.3.5 que existem funes gei : (U ) R de
classe C , 1 i m, tais que
h(x) = h(0) +
m
X
xi gei (x),
i=1
= h(0) +
m
X
i (q)gi (q),
i=1
m
X
i=1
m
X
D(i gi ) =
m
X
i=1
(3.6)
i=1
Observe que
h
h(tei ) h(0)
(0) = lim
t0
xi
t
h(0) + te
gi (tei ) h(0)
= lim
t0
t
= lim gei (tei ) = gei (0).
t0
75
(p)(f ) =
((p)) =
(0) = gei (0) = gi (p).
xi
xi
xi
Fazendo ai = D(i ), segue que (3.6) que
D(f ) =
m
X
i=1
ai
(p)(f ) =
xi
m
X
i=1
(p) (f ),
ai
xi
ou seja,
m
X
i=1
(p) (f ) = D(f ).
ai
xi
C (M )
Como f
arbitrria, provamos que sobrejetora. Alm disso,
dado v Tp M , com
m
X
v=
ai
(p),
xi
i=1
temos:
v(i ) =
=
m
X
j=1
m
X
j=1
X (i 1 )
aj
(p)(i ) =
aj
((p))
xj
xj
j=1
aj
i
((p)) = ai ,
xj
76
Exemplo 3.3.8. Dado um campo vetorial X X(M ), definimos uma aplicao X : C (M ) C (M ) tal que, para cada funo f C (M ), a
funo X(f ) definida pondo
X(f )(p) = df (p) X(p),
(3.7)
m
X
ai (p)
i=1
(p),
xi
(3.8)
m
X
ai (p)df (p)
i=1
(p),
xi
,...,
x1
xm
associados a , ou seja, para cada p U , os vetores
(p), . . . ,
(p)
x1
xm
formam uma base para Tp M . Assim, dados X, Y X(M ), podemos represent-los, localmente, como
X|U =
m
X
Xi
i=1
xi
e Y |U =
m
X
i=1
Yi
.
xi
Yj
.
[X, Y ] =
Xj
xj
xj xi
i,j=1
80
(3.9)
pos vetoriais X = y y
e Y = x y
. Dado uma funo f C (R2 ), temos:
(f )
[X, Y ](f ) = y , x
y y
= y
x (f ) x
y (f )
y
y
y
y
2
2
f
f
f
xy 2
= yx 2 x
y
y
y
= x (f ) = Y (f ).
y
Portanto, neste caso, tem-se [X, Y ] = Y .
Exerccios
1. Sejam D : C (M ) R uma derivao em p M e f, g C (M ) tais
que f g em um aberto U M contendo p. Prove que D(f ) = D(g).
2. Prove que [X, X] = 0, para todo X X(M ).
3. Dado uma carta local (U, ) em uma variedade diferencivel M m , con
sidere os campos coordenados x
, 1 i m, associados a . Prove que
i
i
h
xi , xj = 0, para quaisquer 1 i, j m.
4. Dado uma variedade diferencivel M , considere um subconjunto aberto
U M e um campo X X(M ). Se X(f ) = 0, para toda funo f C (U ),
prove que X|U = 0.
81
3.4
m
X
ai (p)
i=1
(p),
xi
dt
i=1
desde que ambos os lados estejam definidos. Disso tambm decorre que
s t = t+s = t s ,
quando definidas. Esta a chamada propriedade local de grupo, pois se t
estivesse definida para todo t R, ento
t R 7 t Dif(M )
seria um homomorfismo de grupos. Veremos a seguir algumas condies para
que isso ocorra.
O teorema seguinte nos assegura a existncia do fluxo local.
Teorema 3.4.6. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Dado
um ponto q M , existe um fluxo local : (, ) U M para X em
torno de q tal que, para cada p U , a curva p : (, ) M , dada por
p (t) = (t, p), a nica curva integral de X, com (0, p) = p.
A unicidade no Teorema 3.4.6 significa que se (a, b) um intervalo aberto,
com (a, b) (, ), e se : (a, b) U uma curva integral de X, com
(0) = p U , ento (t) = (t, p)|(a,b) .
Proposio 3.4.7. Seja : (a, b) M uma curva integral de X X(M ).
Suponha que exista uma sequncia (tn ) de pontos em (a, b) tal que tn b e
((tn )) possui uma subsequncia que converge para p0 M . Ento, existe
> 0 e uma curva integral
e : (a, b + ) M de X tal que
e|(a,b) = .
Demonstrao. Seja : (, ) U M o fluxo local de X em torno de p0 .
Assim, para todo p U , a curva p : (, ) M , dada por p (t) = (t, p),
a nica curva integral de X, com p (0) = p. Seja n0 N tal que tn 0,
tn (b /2, b + /2) e (tn ) U , para todo n n0 . Assim, dado n n0 ,
defina uma curva : Rtn (, ) M pondo
(t) = pn (t tn ),
onde pn = (tn ) U . Ento, pela Proposio 3.4.4, uma curva integral
de X tal que
(tn ) = pn (0) = pn = (tn ).
Assim, pelo Corolrio 3.4.3, segue que (t) = (t), para todo t (a, b)
Rtn (, ). Defina, ento,
(t),
t (a, b)
e(t) =
.
(t), t Rtn (, )
84
Temos que
e est bem definida, e est definida no intervalo (a, tn + )
(a, b + /2), pois
Rtn (, ) = tn + (, ).
Alm disso, tem-se
e|(a,b) = . Portanto, basta tomar = /2.
Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Dado um ponto
p M , considere a famlia {i : i I} formada por todas as curvas integrais
i : (
S i , i ) M de X, com i (0) = p, para todo i I. O conjunto
Ip = iI (i , i ) um intervalo aberto de R contendo 0. Defina uma curva
p : Ip M pondo
p (t) = i (t),
se t (i , i ). Pelo Corolrio 3.4.3, p est bem definida e uma curva
integral de X, com p (0) = p, chamada a curva integral maximal de X
passando pelo ponto p.
dx
=x e
dt
Ento,
dy
= y.
dt
86
(3.10)
(3.11)
88
Exerccios
1. Verifique que X X(M ), onde X o campo dado em (3.12).
2. Dados um campo X X(M ) e um ponto p M , considere a curva
integral maximal p : Ip M de X passando por p. Se Ip limitado, prova
que p um mergulho.
3. Considere um campo X X(Rn ) tal que kX(p)k c, para todo p Rn ,
onde c > 0. Prove que X completo.
4. Prove que se M compacta, qualquer campo X X(M ) completo.
+ y y
esto definidas em todo
6. Quais curvas integrais do campo X = x2 x
R?
89
3.5
Campos f -relacionados
(3.13)
(3.14)
TM
/N
df
/ TN
90
e
(Y (g) f )(p) = Y (g)(f (p)) = Y (f (p))(g).
Assim, X(g f )(p) = (Y (g) f )(p) para quaisquer p M e g C (N ) se,
e somente se, df (p) X(p)(g) = Y (f (p))(g). Ou seja, X(g f ) = Y (g) f ,
para toda g C (N ) se, e somente se, X e Y so f -relacionados.
Dado uma aplicao diferencivel f : M N , nem sempre um campo
vetorial Y X(N ) f -relacionado com algum campo X X(M ). A proposio seguinte nos d uma condio para que isso ocorra.
Proposio 3.5.3. Seja f : M N uma imerso diferencivel. Dado um
campo vetorial Y X(N ), com
Y (f (p)) df (p)(Tp M ),
para todo p M , existe um nico campo X X(M ) tal que X e Y so
f -relacionados.
Demonstrao. Definimos uma aplicao X : M T M pondo X(p) como
sendo o nico elemento de Tp M tal que
df (p) X(p) = Y (f (p)).
Provemos agora que X diferencivel. Como f uma imerso, segue do
Teorema 2.1.4 que, para todo p M , existem cartas locais (U, ) e (V, )
em M e N , respectivamente, com p U e f (U ) V , tais que
( f 1 )(x) = (x, 0),
para todo x (U ). Fazendo x = (p), temos ( f )(p) = ((p), 0), para
todo p U . Disso decorre que
df (p) = d(f (p))1 d(p),
para todo p U . Assim,
df (p)
(p) =
(f (p)),
xi
yi
m
X
bi (f (p))
i=1
91
(f (p)),
yi
(3.15)
m
X
ai (p)
i=1
(p),
xi
temos:
Y (f (p)) = df (p) X(p) =
m
X
ai (p)df (p)
i=1
m
X
i=1
(p)
xi
(3.16)
(f (p)).
ai (p)
yi
(3.17)
(3.18)
92
h(t, p) =
0
F
(st, p)ds,
s
para quaisquer t I e p M .
Teorema 3.5.7. Para quaisquer dois campos X, Y X(M ), tem-se
1
t Y Y ,
t0 t
[X, Y ] = lim
(3.19)
t Y (f ) = (Y t )(f + tht )
= (Y t )(f ) + t(Y t )(ht ).
Dado p M , temos:
F
d
(0, p) = (f (t (p)))(0) = df (p) (X(p)) = X(f )(p).
t
dt
Assim, segue de (3.20) e (3.21) que
(3.21)
t0
t0
(3.22)
t0
1
1
(Y t )(f )(p) Y (f )(p) = lim Y (t (p))(f ) Y (p)(f )
t0
t
t
1
= lim Y (f )(t (p)) Y (f )(p)
t0 t
d
(3.23)
Y (f )(t (p)) (0)
=
dt
= d(Y (f ))(p) X(p)
= X(p)(Y (f ))
= X(Y (f ))(p).
94
d
Y (0)
dt t
96
(3.24)
(3.25)
Do Teorema 3.5.7, temos que 0 (0) = [X, Y ](p). Porm, segue de (3.24) que
(t) = (t Y )(p) = Y (p), i.e., constante. Logo, 0 (0) = [X, Y ](p) = 0.
Como p M arbitrrio, segue que [X, Y ] = 0. Reciprocamente, suponha
[X, Y ] = 0. Assim,
1
lim
h Y Y = 0.
h0 h
Fixado p M , considere a curva (t) dada em (3.25). Ento:
1
(t + h) (t)
h0 h
1
= lim
(t+h Y )(p) (t Y )(p)
h0 h
1
t (h Y )(p) (t Y )(p)
= lim
h0 h
1
= t lim
(h Y )(p) Y (p)
h0 h
= t (0) = 0.
0 (t) =
lim
,
= 0,
xi xj
97
Y
X
[X,Y ]
X
(q),
xi
para quaisquer q U e 1 i, j k.
Demonstrao. Dado um ponto p M , considere uma carta (U, ) em M
com as seguintes propriedades:
(a) (p) = 0 Rm ;
(b) (U ) = (, )m ;
(c) X1 (p), . . . , Xk (p), xk+1 (p), . . . , xm (p) so vetores linearmente independentes em Tp M .
Defina uma aplicao : (, )k (, )mk M pondo
(x, y) = (x1 , . . . , xk , y) = kxk . . . 1x1 (1 (0, y)),
onde {it } o grupo local a 1-parmetro do campo Xi , para 1 i k.
Temos:
(x + tei , y) = kxk . . . ixi +t . . . 1x1 (1 (0, y))
= it ((x, y)),
98
d(x, y) ei =
Decorre, em particular, que
d(0, 0) ei = Xi (p),
para todo 1 i k. Alm disso, para k + 1 i m, temos:
d(0, 0) ei =
=
d
d
((0, tei ))(0) = (1 (0, tei ))(0)
dt
dt
(p).
xi
Exerccios
1. Sejam f : M N uma aplicao diferencivel e X X(M ), Y X(N )
campos vetoriais f -relacionados. Prove que qualquer curva integral de X
transformada por f numa curva integral de Y .
99
3.6
O teorema de Frobenius
A teoria das distribuies pode ser vista como uma formulao geomtrica
da teoria clssica de certos sistemas de equaes diferenciais parciais. As
solues so subvariedades da variedade em questo, chamadas de subvariedades integrais. O teorema de Frobenius nos d condies necessrias
e suficientes para a existncia de tais subvariedades integrais. Veremos no
captulo seguinte uma aplicao deste teorema, que consiste em mostrar que
uma sublgebra da lgebra de Lie de um grupo de Lie corresponde a um
subgrupo de Lie.
Definio 3.6.1. Uma distribuio de posto k em uma variedade diferencivel M uma correspondncia D que associa a cada ponto p M um
subespao vetorial D(p) Tp M de dimenso k.
Decorre da Definio 3.6.1 que para qualquer ponto p M existe um
aberto U M contendo p e k campos vetoriais X1 , . . . , Xk , possivelmente
definidos em U , tais que
D(q) = span{X1 (q), . . . , Xk (q)},
(3.26)
x1 , . . . , xk ,
ao vetor posio vp =
p . Estendendo o vetor vp a um campo vetorial
X1 X(U ), onde U M um aberto contendo p, e aplicando o algoritmo
de Gram-Schmidt, obtemos n campos vetoriais X1 , . . . , Xn X(U ) tais que,
para cada q U , os vetores X1 (1), . . . , Xn (q) formam uma base ortonormal
de Rn . Disso decorre que D localmente gerada pelos campos X2 , . . . , Xn
X(U ). Portanto, D uma distribuio diferencivel em M de posto n 1.
100
Exemplo 3.6.5. No espao Euclidiano R3 , considere a distribuio D definida do seguinte modo. Para cada ponto p = (a, b, c), defina D(p) como o
plano gerado pelos vetores
(p) + b (p) e
x
z
(p).
y
Assim,
D(p) = {(r, s, br)p : r, s R},
e a equao deste plano dada por
z c = b(x a),
para cada ponto p = (a, b, c) R3 .
Definio 3.6.6. Uma distribuio D de posto k em uma variedade diferencivel M dita ser involutiva se para quaisquer campos vetoriais
X, Y X(M ), com X(p), Y (p) D(p), para todo p M , tem-se que
[X, Y ](p) D(p), para todo p M .
Exemplo 3.6.7. No espao Euclidiano Rm+n , considere a distribuio D
X=
e Y =
.
Xi
Yi
xi
xi
i=1
i=1
Assim, da frmula (3.9), obtemos que [X, Y ](p) D(p), para todo p Rm+n ,
i.e., D involutiva.
Exemplo 3.6.8. A distribuio D em R3 gerada pelos vetores
X=
x1
e Y =
+ ex1
x2
x3
no involutiva, pois
,
x3
que no uma combinao linear de X e Y .
[X, Y ] = ex1
(3.27)
(q),
xi
103
D(q) = span
(q), . . . ,
(q) ,
x1
xk
para todo q U . Dado b Rmk , defina S b = ( )1 (b) U , como
no enunciado. Como b valor regular de , segue que ( )1 (b)
subvariedade de M , logo S b subvariedade de M . Alm disso, temos
Tq S b = ker d( )(q),
(3.28)
(q) = d(q)
(q) = (ei ) = 0,
d( )(q)
xi
xi
para todo 1 i k. Isso mostra que D(q) ker d( )(q), para todo
q S b . Segue ento de (3.28) que D(q) = Tq S b , para todo q S b . Portanto,
provamos que, para cada p M , existe um aberto S b M contendo p e
uma imerso i : S b S b tal que
di(q)(Tq S b ) = Tq S b = D(q),
para todo q S b , ou seja, D uma distribuio integrvel. Finalmente, seja
N k uma subvariedade integral de D, com N conexa. Ento, como
di(x)(Tx N ) = D(i(x)),
para todo x N , temos:
d( i)(x)(Tx N ) = d(i(x)) di(x)(Tx N )
= d(i(x))(D(i(x)))
= d( )(i(x))(D(i(x)))
= 0,
para todo x N . Como N conexa, segue que ( i)(x) = b Rmk ,
para todo x N e para algum b Rmk , logo N S b .
Definio 3.6.14. Uma subvariedade integral maximal N de uma distribuio D em uma variedade diferencivel M uma subvariedade integral conexa
de D que no um subconjunto prprio de qualquer outra subvariedade integral conexa de D.
104
Exerccios
1. Prove que os seguintes campos vetoriais definem uma distribuio de posto
2 em R3 que no involutiva:
X=
+y ,
x
z
Y =
.
y
+
,
x1 x3
Y =
+
x2 x3
involutiva.
3. Prove que a distribuio em R4 dada pelos campos vetoriais
X=
+x ,
y
z
Y =
+y
,
x
w
Mm
5. Seja f :
D dada por
Nn
Captulo 4
Variedades quocientes
4.1
Variedades quocientes
(M/, A1 )
Id
'
/ (M/, A2 )
107
M/
&
/ f (M )
Exerccios
1. Sejam X, Y espaos topolgicos e f : X Y uma aplicao contnua,
aberta e sobrejetora. Prove que:
(a) Se B uma base de abertos para X ento {f (B) : B B} uma base
de abertos para Y .
(b) Se X satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade ento Y tambm
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade.
109
4.2
Nesta seo descreveremos uma situao particular de variedade quociente, onde esta admite uma estrutura diferencivel quociente. Tal quociente
descrito em termos de aes de grupos.
Definio 4.2.1. Sejam G um grupo e M um conjunto. Uma ao de G
em M uma aplicao : G M M tal que:
(a) (e, p)=p,
(b) (g1 , (g2 , p)) = (g1 g2 , p),
para quaisquer g1 , g2 G e p M , onde e G denota o elemento neutro.
Neste caso, dizemos tambm que o grupo G age no conjunto M .
Exemplo 4.2.2. Um exemplo simples a ao natural do grupo GL(n) em
Rn . Neste caso, definimos uma ao : GL(n) Rn Rn pondo
(A, v) = A v.
Nesta ao, identificamos o vetor v Rn com a matriz v de ordem n 1.
Assim, esta ao a multiplicao da matriz A de ordem n n pela matriz
v de ordem n 1.
Observao 4.2.3. Uma ao de grupo no sentido da Definio 4.2.1
usualmente chamada de uma ao esquerda. Uma ao direita de um
grupo G num conjunto M uma aplicao : G M M tal que
(a) (e, p) = p,
(b) (g1 , (g2 , p)) = (g2 g1 , p),
para quaisquer g1 , g2 G e p M . A motivao para os nomes ao
esquerda e ao direita a seguinte: se denotarmos (g, p) por g p e
(g, p) por p g, ento as condies satisfeitas por e so descritas da
seguinte maneira:
e p = p,
g1 (g2 p) = (g1 g2 ) p,
p e = p,
(p g2 ) g1 = p (g2 g1 ),
110
n
X
aij ej ,
j=1
(4.1)
gU,
gG
gG
115
[
= U
gV
gG
(U gV ).
gG
pelo Teorema 4.2.14, S n /G admite uma nica estrutura diferencivel quociente de classe C que torna a aplicao quociente : S n S n /G um difeomorfismo local de classe C . Afirmamos que S n /G difeomorfo ao espao
projetivo RP n . De fato, considere a aplicao incluso i : S n Rn+1 \{0}.
Se p : Rn+1 \{0} RP n denota a aplicao quociente, defina = p i. Temos que sobrejetora. Alm disso, a relao de equivalncia determinada
por em S n coincide com a relao de equivalncia em S n cujas classes de
equivalncia so as rbitas de G, ou seja,
y G(x) y = x ou y = x
(x) = (y),
para quaisquer x, y S n . Assim, : S n RP n bijetora e, portanto,
induz uma bijeo : S n /G RP n tal que o diagrama
Sn
/ Rn+1 \{0}
S n /G
'
/ RP n
comuta. Dado x
e S n /G, tem-se x
e = (x), com x S n . Como de classe
/ S1 S1
7
R2 /Z2
comuta. Dado pe R2 /Z2 , seja p R2 com pe = (p). Como f = , podemos argumentar como no Exemplo 4.2.15 para concluir que diferencivel.
Assim,
df (p) = d(e
x) d(p).
Como d(p) um isomorfismo e df (p) sobrejetora, segue que d(e
p) um
isomorfismo. Logo, pelo Teorema da Aplicao Inversa, um difeomorfismo local de classe C e, portanto, um difeomorfismo de classe C , uma
vez que bijetora.
Exerccios
1. Prove que o grupo ortogonal O(n) age transitivamente na esfera S n1 e
determine os subgrupos de isotropia.
118
119
4.3
n
X
aij ei ,
i=1
4.4
Corolrio 4.4.8. Seja f : M N um difeomorfismo local entre variedades orientadas. Se M conexa, ento ou f preserva orientao ou inverte
orientao.
Corolrio 4.4.9. Em uma variedade orientvel conexa M existem, exatamente, duas possveis orientaes.
Demonstrao. Sejam A, B orientaes em M . A aplicao identidade
Id : (M, A) (M, B)
um difeomorfismo. Assim, como M conexa, segue do Corolrio 4.4.8 que
ou bem Id preserva orientao, e neste caso tem-se A = B, ou Id inverte
orientao, e neste caso tem-se A = B.
Corolrio 4.4.10. Suponhamos que em uma variedade diferencivel M existam cartas locais (U, ), (V, ) tais que em dois pontos distintos de (U V )
a mudana de coordenadas 1 tenha determinante, nestes dois pontos,
com sinais contrrios. Ento, M no orientvel.
Observe que, nas condies do Corolrio 4.4.10, a interseo U V
necessariamente desconexa.
Proposio 4.4.11. Seja M m Rn uma superfcie e suponha que existem
nm campos normais contnuos 1 , . . . , nm : M Rn que so linearmente
independentes. Ento, M orientvel.
Demonstrao. Para cada ponto p M , definimos uma orientao em Tp M
do seguinte modo: uma base {v1 , . . . , vm } de Tp M positiva se, e somente
se,
{v1 , . . . , vm , 1 (p), . . . , nm (p)}
uma base positiva de Rn . Dado uma carta local (U, ) em M , com p U
e U conexo, compondo com um isomorfismo de Rn que inverte orientao,
se necessrio, podemos supor que a base
(q), . . . ,
(q), 1 (q), . . . , nm (q)
x1
xm
de Rn seja positiva, para todo q U . Portanto, para cada p M , podemos
escolher uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que d(q) : Tq M Rm
seja um isomorfismo que preserva orientao, para todo q U . Logo, pela
Observao 4.4.5, segue que M orientvel.
123
Dado uma funo diferencivel f : U R, onde U Rn um subconjunto aberto, lembremos que o gradiente de f num ponto x U , denotado
por gradf (x), o vetor em Rn definido por
hgradf (x), vi = df (x) v,
para todo v Rn . Em particular, para v = ei , temos hgradf (x), ei i =
logo
f
f
gradf (x) =
(x), . . . ,
(x) ,
x1
xn
f
xi (x),
i=1
Exerccios
1. Sejam M , N variedades diferenciveis. Prove que a variedade produto
M N orientvel se, e somente se, cada uma das variedades M e N
orientvel.
2. Prove o Teorema 4.4.12.
3. Prove que todo grupo de Lie G orientvel.
125
4.5
Nesta seo apresentaremos alguns exemplos de variedades no-orientveis. Mais precisamente, daremos uma condio necessria e suficiente para
que uma variedade quociente seja orientvel. Comecemos com o seguinte
lema auxiliar, que a recproca da Proposio 4.4.14.
Lema 4.5.1. Seja f : M N um difeomorfismo local sobrejetor. Se M
orientvel e conexa, ento N orientvel se, e somente se, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), o isomorfismo df (p) df (q)1 preserva
orientao.
Demonstrao. Suponha que, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), o
isomorfismo df (q)1 df (p) preserva orientao. Dado x N , defina uma
orientao Ox em Tx N exigindo que o isomorfismo df (p) : Tp M Tx N
preserva orientao, onde p f 1 (x). A hiptese de que df (q)1 df (p)
preserva orientao, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), implica que
a orientao Ox assim definida independe da escolha do ponto p f 1 (x).
Alm disso, se (U, ) uma carta pertencente a orientao de M , com p U
e tal que f |U : U f (U ) seja um difeomorfismo, ento = f |1
U uma
carta en N , com x f (U ), tal que d(y) preserva orientao, para todo
y f (U ). Logo, pela Observao 4.4.5, N orientvel. Reciprocamente,
suponha N orientvel. Como M conexa, segue do Corolrio 4.4.8 que ou
f preserva orientao ou inverte orientao. Em qualquer caso, obtemos
que df (q)1 df (p) preserva orientao, para quaisquer p, q M tais que
f (p) = f (q).
Teorema 4.5.2. Sejam M uma variedade orientvel conexa e G um grupo
propriamente descontnuo de difeomorfismos de M . Ento, M/G orientvel se, e somente se, todo difeomorfismo g G preserva orientao.
Demonstrao. A aplicao quociente : M M/G um difeomorfismo
local sobrejetor. Observe que (p) = (q) se, e somente se, q = g(p), para
algum g G. Como g = , para todo g G, temos que d(q)
dg(p) = d(p), ou seja, d(q)1 d(p) = dg(p). Portanto, segue do Lema
4.5.1 que M/G orientvel se, e somente se, todo elemento g G preserva
orientao.
Exemplo 4.5.3. A variedade quociente R2 /Z2 , por ser difeomorfa ao toro
S 1 S 1 , orientvel. Podemos ver tambm a orientabilidade de R2 /Z2
atravs do Teorema 4.5.2. De fato, a ao de Z2 em R2 por translao e,
126
portanto, uma ao por isometrias. Como cada translao um difeomorfismo de R2 que preserva orientao, segue do Teorema 4.5.2 que R2 /Z2
orientvel. De forma inteiramente anloga se prova que Rn /Zn orientvel.
Exemplo 4.5.4. O espao projetivo RP n orientvel se, e somente se, n
mpar. De fato, do Exemplo 4.2.15, RP n difeomorfo ao quociente S n /G,
caracterizado pela ao propriamente descontnua do grupo G = {Id, A}
em S n . Como a aplicao antpoda A : S n S n preserva orientao se,
e somente se, n mpar (cf. Exemplo 4.4.13), a concluso segue ento do
Teorema 4.5.2.
Exemplo 4.5.5. O cilindro M = S 1 R uma variedade orientvel, como
produto de duas variedades orientveis. Considere a aplicao g : M M
dada por
g(x, y, z) = (x, y, z + 1).
Temos que g um difeomorfismo, cujo inverso dado por g 1 (x, y, z) =
(x, y, z 1). Alm disso, g tem as seguintes propriedades:
(a) transforma cada crculo horizontal de S 1 R no crculo situado uma
unidade acima, refletindo-o em torno de um dimetro.
(b) gera um grupo cclico G = {g n : n Z} de difeomorfismos de M .
Afirmamos que G age em M de forma propriamente descontnua. De fato,
dado p = (x, y, z) M , considere a vizinhana Vp de p dada por
Vp = S 1 (z , z + ),
onde 0 < < 1/2. Da propriedade (a) segue que
g(Vp ) Vp = ,
para todo g G, g 6= e. Sejam agora p1 = (x1 , y1 , z1 ) e p2 = (x2 , y2 , z2 )
pontos de M que esto em rbitas distintas. Assim, no existe n Z tal
que z1 = nz2 . Podemos supor, sem perda de generalidade, que z1 e z2 esto
entre dois inteiros consecutivos, n e n + 1. Considere vizinhanas abertas
Vz1 , Vz2 centradas em z1 e z2 , respectivamente, tais que
Vz1 , Vz2 [n, n + 1] e Vz1 Vz2 = .
Assim, pondo
U p 1 = S 1 V z1
e Up2 = S 1 Vz2 ,
127
1
0
0
dg n (x, y, z) = 0 (1)n 0 ,
0
0
1
cujo determinante jacobiano igual a (1)n . Portanto, g n preserva orientao de M se n par e inverte se n mpar. Portanto, segue do Teorema
4.5.2 que a garrafa de Klein no-orientvel.
Exerccios
4. Seja M a faixa do cilindro circular reto dada por
M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1, 1 < z < 1}.
Verifique que o grupo G = {Id, A}, onde A denota a aplicao antpoda,
age em M de forma propriamente descontnua e, portanto, M/G admite
uma estrutura de variedade quociente, chamada a faixa de Mbius. Prove
tambm que M/G no-orientvel.
128
Captulo 5
Integrao em superfcies
5.1
lgebra Multilinear
r
X
i (vi , v2 , . . . , vr ) = 0,
i=2
P
Assim, = , ou seja, = I I fI . Isso mostra que as r-formas fI geram
r (E). Alm disso, estas r-formas so linearmente independentes. De fato,
seja
X
=
I fI = 0
I
131
uma combinao linear nula. Assim, para todo J = {j1 < . . . < jr }, temos
0 = (ej1 , . . . , ejr ) = I ,
provando o Teorema.
Corolrio 5.1.8. dim r (E) =
n!
r!(nr)! .
Quando r = n, tem-se dim r (E) = 1. Isso significa que, a menos de
um fator constante, h apenas uma n-forma linear sobre um espao vetorial
de dimenso n.
Toda aplicao linear T : E F possui uma transposta T : F E ,
definida por
(T f )(v) = f (T (v)),
para quaisquer f F e v E. Essa noo se generaliza.
Definio 5.1.9. Para todo r, a aplicao linear T : E F determina uma
nova aplicao linear T : r (F ) r (E), definida por
(T )(v1 , . . . , vr ) = T (v1 ), . . . , T (vr ) ,
para quaisquer r (F ) e v1 , . . . , vr E. A r-forma linear T chama-se
o pull-back de para o espao E relativo a T .
Determinemos a matriz de T : r (F ) r (E) relativamente bases
fixadas em E e F . Sejam {e1 , . . . , em } E e {f1 , . . . , fn } F bases
duais, respectivamente, das bases {e1 , . . . , em } E e {f 1 , . . . , f n } F . Se
a = (aij ) a matriz n m de T em relao a essas bases, temos
X
T fI =
IJ eJ ,
J
onde
IJ
tal que
T (f1 . . . fn ) = det(a)(e1 . . . en ),
132
m
X
aij ej , 1 i m.
j=1
P
Assim, pelo visto acima, temos fI = J det(aIJ )eJ . Assim, se admite
expresses
X
X
=
J eJ =
I fI ,
J
XX
=
(
det(aIJ )I )eJ .
J
(5.1)
133
1 X
()(v1 , . . . , vr )(v(r+1) , . . . , v(r+s) ),(5.2)
r!s!
X
1
1 (v(1) , . . . , v(r1 ) )
r1 ! rm !
m (v(rrm +1) , . . . , v(r) ),
134
5.2
135
f .
137
r
e N , respectivamente, tais
Pque p U e f (U ) V . Assim, dado (N ),
podemos escrever |V = I aI dyI . Assim,
X
X
f |U = f
aI dyI =
f aI dyI
I
I
r
Definio
P 5.2.8. Dado (M ), escrita em coordenadas locais como
|U = I aI dxI , definimos uma (r + 1)-forma diferencial em M , denotada
por d, dada, localmente, por
X
d|U =
daI dxI
I
n
XX
aI
i=1
xi
dxi dxI .
A (r + 1)-forma diferencial d chamada derivada exterior de ou, simplesmente, derivada de . Devemos mostrar que tal definio no depende
da escolha do sistema de coordenadas. Para isso, comecemos estudando
algumas propriedades de d.
Proposio 5.2.9. A derivada exterior satisfaz as seguintes propriedades:
(1) d( + ) = d + d, , r (M ),
(2) d( ) = d + (1)r d, r (M ), s (M ),
(3) d2 = 0, ou seja, d(d) = 0, r (M )
P
P
Demonstrao. (1) Sejam |U = I aI dxI e |U = I bI dxI . Ento,
X
X
d( + ) = d
(aI + bI )dxI =
d(aI + bI ) dxI
I
n
XX
i=1
n
XX
I
i=1
X X bI
aI
dxi dxI +
dxi dxI
xi
xi
I
i=1
= d + d.
Para provar (2) suficiente, em virtude de (1), considerar o caso em que
|U = f dxI e |U = gdxJ .
138
Assim,
|U = f gdxI dxJ
logo,
d( ) = d(f g) dxI dxJ
= gdf dxI dxJ + f dg dxI dxJ
= df dxI gdxJ + (1)r f dxI dg dxJ
= d + (1)r d.
Da mesma forma, para provar (3), suficiente considerar da forma |U =
f dxI . Ento,
n
X
f
d|U =
dxi dxI ,
xi
i=1
de modo que
n
n
X
X
2f
dxj dxi dxI .
d(d)|U =
xj xi
i=1
j=1
por (4). Mostremos por induo em r. Supondo verdadeiro para r1, temos:
d0 (dxI ) = d0 (d0 xi1 . . . d0 xir )
= d0 (d0 xi1 ) d0 xi2 . . . d0 xir d0 xi1 d0 (d0 xi2 . . . d0 xir )
= 0 0,
usando (2), (3) e a hiptese indutiva.
A Proposio 5.2.10 mostra que as propriedades (1), (2), (3) e (4) caracterizam d em U .
Corolrio 5.2.11. Existe um nico operador d que transforma r-formas
diferenciais em M , em (r + 1-formas diferenciais em M , satisfazendo:
(1) d( + ) = d + d,
(2) d( ) = d + (1)r d,
(3) d2 = 0,
(4) df = diferencial de f , f C (M ).
Demonstrao. Para cada sistema de coordenadas (U, ), temos definido um
nico operador d|U . Dados r (M ) e p M , escolhemos qualquer (U, ),
com p U , e definimos (d)(p) = (d|U |U )(p).
Proposio 5.2.12. Dado 1 (M ), te-se:
d(X, Y ) = X((Y )) Y ((X)) ([X, Y ]),
para quaisquer X, Y X(M ).
Demonstrao.
Dado um sistema de coordenadas (U, ) em M , temos |U =
Pn
a
dx
.
Assim,
por linearidade, podemos supor que da forma =
i
i=1 i
(5.5)
(5.6)
141
5.3
De agora em diante, estaremos supondo que M n uma variedade diferencivel fechada e orientada. Seja n (M ) tal que K = supp () U ,
onde (U, ) um sistema de coordenadas positivo de M . Se
= f du1 ... dun
a representao
local de em U M , onde f C (U ), a n-forma
= f 1 det d1 dx1 ... dxn .
Definimos, ento,
Z
Z
f du1 ... dun =
K
f 1 det d1 dx1 ... dxn ,
(5.7)
(K)
ou seja,
Z
(5.8)
(U )
(V )
(U )
h((K))
(K)
(5.11)
.
(U )
=
h
=
(U )
(5.10)
(K)
(U )
(V )
m
X
fi = .
i=1
m Z
X
i=1
fi .
(5.12)
gj =
m Z
X
fi .
i=1
k
X
ij = gj e
i=1
ij = fi .
j=1
gj =
k Z
X
j=1
m
X
ij =
M i=1
m Z
X
k
X
ij =
m Z
X
i=1
ij =
j=1 i=1
M j=1
i=1
k X
m Z
X
m X
k Z
X
i=1 j=1
ij
fi ,
como queramos.
Proposio 5.3.4. Seja f : M N um difeomorfismo positivo entre as
variedades diferenciveis fechadas e orientadas M e N , e seja n (N ).
Ento
Z
Z
=
f .
N
f =
(f )
(5.13)
(U )
e
Z
=
N
(V )
144
(5.14)
Porm, como (U ) = (V ) e 1 (f ) = f 1 = 1 ,
segue de (5.13) e (5.14) que
Z
Z
f =
.
M
Para o caso geral, considere {V1 , ..., Vm } uma cobertura de N , formada por
domnios de sistema de coordenadas positivos (Vi , i ) de N . Seja g1 , ..., gm
uma partio da unidade estritamente subordinada esta cobertura. Ento,
como supp (gi ) Vi , 1 i m, segue do caso anterior que
Z
Z
f (gi ) , 1 i m.
gi =
M
Defina fi = gi f , 1 i m. Ento, f1 , ..., fm uma partio da unidade estritamente subordinada cobertura {U1 , ..., Um } de M , onde Ui = f 1 (Vi ),
1 i m, so os domnios dos sistemas de coordenadas positivos de M
dados por i = f . Temos
f (gi ) = (gi f ) f = fi f , f orall 1 i m.
Assim,
Z
=
N
m Z
X
i=1
gi =
m Z
X
i=1
f (gi ) =
m Z
X
i=1
fi f =
f .
d.
M
145
R
Queremos mostrar que M d = 0. Como 1 n1 (Rn ), podemos
escrever
n
X
b i ... dxn ,
1 =
ai dx1 ... dx
i=1
onde ai
C ( (U )).
d 1
Assim,
n
X
ai
dx1 ... dxn .
xi
(1)i1
i=1
Z
d =
1
Z
d =
(U )
n
X
1
d
(U )
Z
=
(U )
n
X
i=1
i1
(1)
ai
xi
ai
dx1 ... dxn
x
i
Q
i=1
Z Z di
n
X
ai
i1
b i ... dxn
=
(1)
dxi dx1 ... dx
xi
c
Q
i
i
i=1
Z
n
X
i1
b i ... dxn
=
(1)
[ai (x1 , ..., di , ..., xn ) ai (x1 , ..., ci , ..., xn )] dx1 ... dx
i=1
(1)i1
Qi
= 0,
pois ai (x1 , ..., di , ..., xn ) = ai (x1 , ..., ci , ..., xn ) = 0, 1 i n.
Caso 2: U M 6= . Pela definio de orientao induzida, a restrio de
a M um sistema de coordenadas positivo em M . Dado x (U ) H,
x = (0, x2 , ..., xn ), temos
1 |(U )H i = a1 (0, x2 , ..., xn ) dx2 ... dxn .
146
n
X
i1
Z
b i ... dxn .
[ai (x1 , ..., di , ..., xn ) ai (x1 , ..., ci , ..., xn )] dx1 ... dx
(1)
Qi
i=2
Q1
Finalmente, para o caso em que supp () no est contido em nenhum sistema de coordenadas de M , seja {U1 , ..., Um } uma cobertura de M formadas
por domnios de sistemas de coordenadas positivos de M , e seja f1 , ..., fm
uma partio da unidade estritamente subordinada a esta cobertura. As
(n 1)-formas i = fi , 1 i n, satisfazem as condies dos casos anteriores. Alm disso,
m
X
i = ,
i=1
assim
d =
m
X
di .
i=1
Portanto,
Z
Z
d =
m
X
di =
M i=1
Z
=
M
m
X
m Z
X
di =
i=1
m Z
X
i=1
i i
i .
i=1
147
definimos = f . Temos
(x) (v1 , ..., vn ) = (f (x)) (df (x) v1 , ..., df (x) vn )
x v1 c1 x
vn cn x
= det
,
, ...,
, ci R
kxk
kxk
kxk
1
=
det (x, v1 , ..., vn )
kxkn+1
n+1
X
1
b i ... dxn+1 .
=
(1)i+1 xi dx1 ... dx
kxkn+1 i=1
Como d = 0, tem-se
d = df = f d = 0,
ou seja, fechada. No entanto,
no exata. De fato, se = d, para
alguma n1 Rn+1 {0} , segue do Teorema de Stokes que
Z
Z
Z
=
d =
i = 0,
M
148
d = 0 df = f d = 0
f fechada em M.
exata em N
= d, r1 (N )
f = f d = df
f exata em M.
= 0.
Para uma prova deste teorema, o leitor pode consultar []. Estamos interessados aqui no seguinte
Corolrio 5.3.12. Sejam M n uma variedade diferencivel simplesmente conexa e 1 (M ) fechada. Ento, exata.
Demonstrao. Fixemos um ponto base q M e definimos f : M R por
Z
f (p) = ,
149
n
X
i=1
Z X
n
ai 1 (x) dxi , x = (p) , p U,
i=1
lim
Nosso objetivo agora provar o Lema de Poincar, que afirma que toda rforma fechada em uma variedade contrtil exata. Para isso, necessitaremos
de dois lemas auxiliares.
Lema 5.3.13. Toda r-forma em M R pode ser escrita de modo nico
como
= 1 + dt ,
(5.15)
150
i1 <...<ir
(5.16)
bj1 ...jr1 dxj1 ... dx
jr1
j1 <...<jr1
i1 <...<ir
= 1 = dt .
Como xi = i , 1 i n, temos dxi = di d. Assim, se v ker (d)
ento dxi (v) = 0, 1 i n. Logo, 1 e , acima definidas, satisfazem as
propriedades exigidas. Alm disso, se a decomposio em (5.15) vale em toda
variedade M , localmente ela da forma (5.16), logo nica. Para provar a
existncia, definimos 1 e em cada vizinhana coordenada por (5.16). Na
interseo de duas tais vizinhanas, elas coincidem pela unicidade, assim 1
e podem ser definidas a toda variedade M , verificando (5.15).
Dado t R, seja it : M M R a aplicao de incluso, it (p) = (p, t).
Definimos uma aplicao I : r (M R) r1 (M ) por
Z 1
I (p) (v1 , ..., vr1 ) =
(p, t) (dit (p) v1 , ..., dit (p) vr ) dt,
0
151
Assim,
I (d) (p) =
n Z
X
j=1
f
dt dxj dxi1 ... dxir1
xj
e
1
Z
d (I) (p) = d
f dt dxi1 ... dxir1
n Z
X
0
j=1
f
dt dxj dxi1 ... dxir1 ,
xj
a identidade,
H i0 : M M
a aplicao constante p0 ,
logo
= (H i1 ) = i1 (H ) = i1 ,
0 = (H i0 ) = i0 (H ) = i0 .
Porm, como d (H ) = H (d) = 0, segue do Lema 5.3.14 que
0 = i1 (H ) i0 (H )
= d (I (H )) .
152
5.4
Cohomologia de de Rham
Denotemos por Z r (M ) e B r (M ) os subespaos vetoriais de r (M ) formados pelas r-formas fechadas e pelas r-formas exatas, respectivamente.
Como B r (M ) um subespao vetorial de Z r (M ), definimos
r
HR
(M ) = Z r (M ) /B r (M ) .
r (M ) chamado a cohomologia de de Rham r-dimensional da variedade
HR
M.
r (M ) uma classe de equivalncia [], onde uma
Um elemento de HR
r-forma fechada de M , sendo duas r-formas fechadas, 1 e 2 , equivalentes
se a diferena entre elas exata, ou seja,
1 2 1 2 = d, r1 (M ) .
r (M ), podemos escrever
Assim, dado [] HR
[] = + d/ r1 (M ) .
r (M ), definimos as operaes de soma e multiplicao por escalar
Em HR
r (M ) e t R, definimos
como sendo: dados [] , [] HR
[] + [] = [ + ] ,
t [] = [t] .
r (M ) um espao vetorial. O elemento neutro de
Tais operaes tornam HR
r
HR (M ) a classe [d] das r-formas exatas em M . De fato, dado []
r (M ), temos
HR
[] + [d] = [ + d] = [] .
153
5.5
Operadores lineares
(5.17)
(5.18)
(5.19)
154
(5.20)
Pn
onde A = (aij ) a matriz mudana de base, ou seja, i =
j=1 aij fj .
n
X
!
aik fk
(ej ) =
n
X
k=1
k=1
ij
Denotemos por g
a matriz inversa de (gij ), isto , g ij a matriz que
representa o isomorfismo inverso do isomorfismo dado em (5.17). Ela tambm a matriz que representa o produto interno g na base {f1 , ..., fn }. De
fato,
!
n
n
n
X
X
X
ik
jl
g (fi , fj ) = g
g ek ,
g el =
g g ik ek , g jl el
k=1
n
X
ik jl
l=1
k,l=1
g g gkl = g ij .
k,l=1
P
Finalmente, se A = (aij ) a matriz mudana de base, ou seja, i = nj=1 aij fj ,
temos:
! n
!
n
n
n
X
X
X
X
fi =
g (fi , j ) j =
g fi ,
ajk fk
ajl fl
(5.21)
j=1
n X
n
X
j=1
l=1 j,k=1
k=1
n
X
g ik ajk ajl = il ,
j,k=1
155
n
X
l=1
n
X
l=1
j,k=1
g ik ajk ajl fl .
p
logo g 1 At A = I e, portanto, |det (A)| = det (g). Assim,
p
vol (V ) = det (g)f1 ... fn ,
(5.22)
onde o sinal + (resp. ") se a base {f1 , ..., fn } positiva (resp. negativa).
Definio 5.5.2. O operador de Hodge Riemanniano g : r (V ) nr (V )
o operador linear definido pela relao
g = g r (, ) vol (V ) , , r (V ) .
(5.23)
Dado {f1 , ..., fn } uma base de V , denotemos por = fi1 ... fir . De
(5.20), temos
g = g r (, ) vol (V ) = g r (, ) det (A) f1 ... fn .
Assim,
g (fi1 ... fir ) = (1) g r (, ) det (A) fj1 ... fjnr ,
(5.24)
onde (i1 , ..., ir , j1 , ..., jnr ) uma permutao de (1, ..., n), e 0 ou 1 dependendo se a permutao for par ou mpar, respectivamente. Segue, em
particular, que se {f1 , ..., fn } uma base ortonormal positiva de V , ento
g (fi1 ... fir ) = (1) fj1 ... fjnr ,
ou seja,
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = vol (V ) .
Alm disso,
g (vol (V )) = 1 e g (1) = vol (V ) .
Proposio 5.5.3. O operador de Hodge satisfaz ainda as seguintes propriedades:
(a) g (g ) = (1)r(nr) , r (V ).
(b) g nr (g , g ) = g (, ), , r (V ).
Demonstrao. Para provar o item (a), basta verificar nos elementos da base
de r (V ). Seja {f1 , ..., fn } uma base ortonormal positiva de V . Como
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = vol (V )
e
g (fi1 ... fir ) g (g (fi1 ... fir )) = vol (V )
156
segue que
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = g (fi1 ... fir ) g (g (fi1 ... fir )) ,
logo
g (g (fi1 ... fir )) = (1)r(nr) fi1 ... fir .
A propriedade (b) segue diretamente de (a) e da definio de g . De fato,
dados , r (V ), temos:
g nr (g , g ) vol (V ) = g g g = (1)r(nr) g
= (1)r(nr) (1)r(nr) g = g (, ) vol (V )
= g (, ) vol (V ) ,
logo g nr (g , g ) = g (, ).
Lema 5.5.4. Sejam {f1 , ..., fn } uma base positiva de V e {e1 , ..., en } sua
base dual1 . Ento,
g (fi ) =
n
X
p
det (g)
(1)k g ik f1 ... fbk ... fn .
k=1
n
X
p
g (fi ) = det (g)
(1)k g ik f1 ... fbk ... fn .
k=1
157
5.6
O operador Laplaciano
Seja (M, g) uma variedade Riemanniana n-dimensional, fechada2 e orientada. Temos, portanto, o operador definido em cada fibra r (Tp M ), para
cada p M , em relao a g e sua forma volume vol (M ). Mais precisamente,
dado p M , temos o operador estrela de Hodge : r (Tp M ) nr (Tp M )
dado por
= gp (, ) vol (Tp M ) , , r (Tp M ) ,
(5.25)
158
n
X
r (M ) ,
r=0
(5.28)
r
= (1) d,
r+1
= (1)
(5.29)
d.
(5.30)
= hd, i h, i .
159
n
X
2f
i=1
x2i
(5.31)
160
161
5.7
(5.32)
Para uma prova deste resultado, que de natureza completamente analtica, o leitor pode consultar []. Estudaremos a seguir algumas consequncias
do teorema.
A decomposio ortogonal de r (M ), dada em (5.32), nos d duas aplicaes projees H r e hr , como mostra o diagrama abaixo.
H r (M )
8
Hr
r (M )
hr
&
(r (M )) .
Para qualquer r (M ), a forma hr () = H r () unicamente
para alguma r (M ). Escrevemos, ento,
G () = nica tal que = H r () .
Mais precisamente, temos a seguinte
162
Definio 5.7.2. O operador de Green G : r (M ) (r (M )) operador linear definido por G () sendo igual a nica soluo da equao
= H r () .
Proposio 5.7.3. O operador de Green comuta com d, e .
Demonstrao. Seja T : r (M ) s (M ) um operador linear tal que T =
T . Mostremos
GT = T G. De fato, por definio de G, temos G =
1 que
|(r (M ))
hr . O fato que T = T implica que T (H r (M ))
H s (M ), logo T ( (r (M ))) (s (M )). Segue, ento, que
T hr = hr T,
(5.33)
T |(r (M )) = |(s (M )) T,
(5.34)
e em (r (M )),
e assim, em (r (M )),
T |(r (M ))
1
= |(s (M ))
1
T.
(5.35)
Segue de (5.33), (5.34) e (5.35) que G comuta com T . Assim, G comuta com
. Como comuta com d e , segue o resultado.
Teorema 5.7.4. Cada classe de cohomologia de de Rahm em uma variedade
Riemanniana fechada e orientada contm um nico representante harmnico.
Demonstrao. Dado r (M ), segue do Teorema 5.7.1 e da definio do
operador de Green que
= dG + dG + H r .
Como G comuta com d, temos
= dG + Gd + H r .
Se fechada, a expresso acima fica
= dG + H r .
Assim, obtemos uma r-forma H r = dG tal que H r [] e que
harmnica. Para provar a unicidade, sejam 1 , 2 r (M ) harmnicas tais
que 1 2 = d, com r1 (M ). Assim,
d + (1 2 ) = 0.
163
(5.36)
por
Z
([] , []) 7
(5.37)
M
r (M )
onde e so formas fechadas, representantes das classes [] HR
nr
e [] HR (M ), respectivamente. A funo bilinear dada em (5.36) est
bem definida. De fato, se 1 outro representante da classe [], ento
1 = + d, para alguma r1 (M ). Do Teorema de Stokes, segue que
Z
Z
Z
1 =
+
d
M
M
M
Z
Z
Z
=
+
d ( ) =
.
M
nr
Analogamente se 1 outro representante da classe [] HR
(M ). Note
que a definio da funo bilinear em (5.36) depende da orientao de M .
Teorema 5.7.6 (Dualidade de Poincar). Seja M n uma variedade Riemanniana fechada e orientada. Ento,
nr
r
HR
(M )
(M )) .
= (HR
165
Captulo 6
Grupos de Lie
6.1
A teoria dos grupos de Lie foi inicialmente desenvolvida por Sophus Lie
no final do sculo XIX, e hoje uma das classes mais importantes de variedades diferenciveis. Grupos de Lie so variedades diferenciveis que tambm
so grupos no qual as operaes de grupo so diferenciveis. Nesta seo
apresentaremos as definies bsicas ilustrando com alguns exemplos conhecidos.
Definio 6.1.1. Um grupo de Lie uma variedade diferencivel G, munida
de uma estrutura de grupo, tal que a multiplicao
(g, h) G G 7 gh G
(6.1)
g G 7 g 1 G
(6.2)
e a inverso
so aplicaes diferenciveis.
Decorre da definio que, para cada g G, as translaes Lg : G G e
Rg : G G, dadas por
Lg (h) = gh e Rg (h) = hg,
para todo h G, so difeomorfismos. De fato, sabemos que tais aplicaes
so bijees, cujas inversas so dadas por
(Lg )1 = Lg1
e (Rg )1 = Rg1 .
166
(6.3)
=
x
y
,
x2 + y 2 x2 + y 2
.
Poderamos supor, sem perda de generalidade, que fosse apenas contnuo pois todo
homomorfismo algbrico entre grupos de Lie que contnuo automaticamente diferencivel (cf. [19, Teorema 3.39]).
168
cos sin
0
0 SO(n)
ei S 1 7 sin cos
0
0
In2
um homomorfismo de grupos de Lie, de S 1 sobre SO(n).
Exemplo 6.1.13. A aplicao : R S 1 , dada por (t) = eit , um
homomorfismo de grupos de Lie.
Proposio 6.1.14. Se : G H um homomorfismo de grupos de Lie,
ento tem posto constante. Em particular, ker() uma subvariedade
fechada de G, que tambm um grupo de Lie.
Demonstrao. Dado um elemento g G, temos:
(g) = (hh1 g) = (h)(h1 g)
= L(h) ((h1 g))
= L(h) (h1 g).
Assim,
d(g) = dL(h) ((h1 g)) d(h1 g).
Como L(h) um difeomorfismo, sua matriz jacobiana tem posto mximo
em todo ponto, logo o posto de o mesmo nos pontos g e h1 g, para
qualquer h G. Portanto, tem posto constante. Pelo Teorema 2.2.15,
ker() = 1 (e) uma subvariedade fechada de G, com dimenso igual a
dim G rank(). Do Lema 6.1.7, concluimos que ker() um grupo de
Lie.
169
Exerccios
5. Prove que SO(2) um grupo de Lie compacto, conexo e unidimensional.
Mais precisamente, SO(2) difeomorfo a S 1 .
6. Verifique que a esfera tridimensional S 3 um grupo de Lie. Mais precisamente, S 3 o grupo de Lie dos quatrnios de norma unitria (S 1 e S 3 so
as nicas esferas que admitem estrutura de grupo de Lie).
7. Dados um grupo de Lie G e um elemento g G, prove que a aplicao
de conjugao Cg : G G, dada por Cg (h) = ghg 1 , para todo h G,
um isomorfismo de grupos de Lie, que satisfaz Cg = Lg Rg1 .
8. Sejam G um grupo de Lie conexo e U G um aberto contendo o elemento
identidade e G. Prove que U gera G, i.e., todo elemento de G um produto
de elementos de U .
9. Sejam , : G H homomorfismos de grupos de Lie que coincidem
numa vizinhana da identidade. Se G conexo prove que = .
6.2
lgebras de Lie
Definio 6.2.6. Sejam a, b lgebras de Lie sobre um corpo K. Uma aplicao K-linear : a b um homomorfismo de lgebras de Lie se
([v, w]) = [(v), (w)],
(6.4)
para quaisquer v, w a. Um isomorfismo de lgebras de Lie um isomorfismo linear : a b que satisfaz (6.4).
A lgebra de Lie X(M ) tem dimenso infinita, a menos que M tenha
dimenso igual a zero. Estamos interessados agora em certas lgebras de Lie
de dimenso finita que so sublgebras de X(M ).
Definio 6.2.7. Dado um grupo de Lie G, dizemos que um campo vetorial
X (no necessariamente diferencivel) em G invariante esquerda se, para
cada g G, X Lg -relacionado com X, i.e., dLg X = X Lg . Isso significa
que dLg (h) X(h) = X(gh), para quaisquer g, h G.
De forma anloga temos a noo de invarincia direita. Mais precisamente, um campo vetorial X em G invariante direita se, para cada
g G, X Rg -relacionado com X, i.e., dRg X = X Rg . O conjunto de
todos os campos vetoriais invariantes esquerda em um grupo de Lie G ser
denotado por g.
Para que um campo vetorial X em G seja invariante esquerda, basta
que dLg (e) X(e) = X(g), para todo g G. De fato, dado h G, temos:
dLg (h) X(h) = dLg (h) dLh (e) X(e)
= d(Lg Lh )(e) X(e) = dLgh (e) X(e)
(6.5)
= X(gh).
Proposio 6.2.8. Dado um grupo de Lie G, o conjunto g dos campos
vetoriais invariantes esquerda de G um espao vetorial, e a aplicao
: g Te G definida por
(X) = X(e),
(6.6)
(6.7)
(6.8)
Pela Proposio 3.5.4, temos que [X, Y ] -relacionado com [d(X), d(Y )].
Em particular, temos que
[d(X), d(Y )](e) = d([X, Y ](e)).
Porm, pela definio em (6.7), d([X, Y ]) o nico campo vetorial invariante esquerda em H cujo valor no elemento identidade d([X, Y ](e)).
Assim, vale a igualdade (6.8) e a proposio est provada.
174
Exerccios
10. Prove que se G e H so grupos de Lie, ento a lgebra de Lie g h , a
menos de identificaes, a lgebra de Lie de G H.
11. Sejam G um grupo de Lie e X g.
(a) Prove que X completo.
(b) Prove que o fluxo maximal : R G G de X dado por
(t, g) = Re (t) (g),
onde e (t) a curva integral maximal de X passando por e.
(c) Denotemos por Adg : g g a diferencial da conjuo Cg no elemento
identidade (cf. Exerccio 7). Prove que, se X, Y g, ento
[X, Y ](e) =
d
Ad
(Y (e)).
dt e (t)
6.3
Exemplos clssicos
Nesta seo apresentaremos alguns grupos de Lie clssicos e suas respectivas lgebras de Lie. Tais grupos e lgebras sero constitudos por matrizes
reais (ou por operadores lineares sobre R). Os espaos vetoriais considerados
sero sempre de dimenso finita.
Exemplo 6.3.1. A reta real R um grupo de Lie com a operao de soma de
nmeros reais. Os campos vetoriais invariantes
esquerda so simplesmente
d
d
os campos vetoriais constantes dt , R, onde o smbolo dt
representa o
vetor constante igual a 1 em R. O colchete de quaisquer dois de tais campos
vetoriais nulo.
Exemplo 6.3.2. Consideremos o grupo linear GL(n). Observe, inicial2
mente, que como M (n) ' Rn , temos que Te M (n) ' M (n). Denotemos
por : Te M (n) M (n) o isomorfismo linear que identifica tais espaos
vetoriais. Como GL(n) aberto em M (n), segue que Te GL(n) = Te M (n).
Denotando por gl(n) a lgebra de Lie de GL(n), definimos uma aplicao
: gl(n) M (n) pondo
(X) = (X(e)),
175
para todo X gl(n). O leitor pode verificar facilmente que um isomorfismo de lgebras de Lie. Portanto, podemos considerar M (n) como a
lgebra de Lie de GL(n).
Exemplo 6.3.3. Consideremos o grupo linear especial SL(n). O espao tangente a SL(n) no elemento identidade coincide com o subespao de M (n) das
matrizes de trao nulo (cf. Exerccio 2). Assim, a lgebra de Lie de SL(n),
denotada por sl(n), pode ser identificada com o subespao das matrizes reais
n n de trao nulo.
Exemplo 6.3.4. Dado um espao vetorial real V de dimenso n, denotemos por Lin(V ) o espao vetorial de todos os operadores lineares em V .
Denotemos tambm por Aut(V ) o conjunto dos automorfismos de V , i.e.,
o subespao de Lin(V ) constituido pelos operadores lineares no-singulares
de V . O espao vetorial Lin(V ) torna-se uma lgebra de Lie definindo um
colchete pondo
[T1 , T2 ] = T1 T2 T2 T1 ,
(6.9)
1 x z
0 1 y
Nil3 =
: x, y, z R ,
(6.10)
0 0 1
com a multiplicao usual de matrizes. Assim, identificando a matriz (6.10)
com a terna (x, y, z) R3 , temos:
(x, y, z) (x0 , y 0 , z 0 ) = (x + x0 , y + y 0 , z + z 0 + xy 0 ).
O elemento identidade de Nil3 0 = (0, 0, 0) e o elemento inverso de (x, y, z)
(x, y, z)1 = (x, y, xy z). Dados a, b Nil3 , com a = (x, y, z) e
b = (x0 , y 0 , z 0 ), o comutador [a, b] dos elementos a e b igual a
[a, b] = aba1 b1 = (0, 0, xy 0 yx0 ),
176
,
x
E2 =
+x ,
y
z
,
E3 =
z
E1 =
(6.11)
e [E3 , E2 ] = [E3 , E1 ] = 0.
(6.12)
(6.13)
,
x
E2 = ez ,
y
E3 =
,
z
E1 = ez
(6.14)
[E3 , E2 ] = E2 ,
[E1 , E2 ] = 0.
(6.15)
Exerccios
12. Prove que a lgebra de Lie do grupo ortogonal O(n) coincide com o
subespao de M (n) formado pelas matrizes anti-simtricas.
178
6.4
Nesta seo usaremos o teorema de Frobenius para estabelecer uma correspondncia entre subgrupos de Lie de um dado grupo de Lie e sublgebras
de sua lgebra de Lie.
Definio 6.4.1. Seja H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G. Se
H um grupo de Lie tal que a aplicao incluso i : H G uma imerso,
diremos que H um subgrupo de Lie de G.
Proposio 6.4.2. Se H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G,
que tambm uma subvariedade de G, ento H um subgrupo de Lie de G.
Demonstrao. As aplicaes de multiplicao e inverso, H H H e
H H, so as restries das aplicaes de multiplicao e inverso, respectivamente, de G. Como H subvariedade de G, tais aplicaes de restrio
so diferenciveis.
Nas condies da Proposio 6.4.2, pode-se provar, alm disso, que H
um subconjunto fechado de G (cf. Exerccio 13). Pode-se provar tambm,
porm este um fato no-trivial, que um subgrupo abstrato H de um grupo
de Lie G uma subvariedade se, e somente se, H um subconjunto fechado
de G (cf. [19, Theorem 5.81]).
Exemplo 6.4.3. O crculo S 1 , mergulhado no toro T 2 = S 1 S 1 como
S 1 {1}, um subgrupo fechado de T 2 .
O lema seguinte diz essencialmente que qualquer vizinhana do elemento
identidade gera um grupo de Lie conexo.
Lema 6.4.4. Sejam G um grupo de Lie conexo e U uma vizinhana de e.
Ento,
[
G=
U n,
n=1
onde
Un
Vn
n=1
[
n=1
179
U n.
Exerccios
13. Seja H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G, que tambm
uma subvariedade de G. Prove que H um subconjunto fechado de G.
182
Referncias Bibliogrficas
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[11] Lee, J. M., Introduction to Smooth Manifolds, Springer, GTM 218, 2006.
183
184