UNIDAD 4.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

UNIDAD 4. ACCIONES BSICAS DE CONTROL
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UNIDAD 4. ACCIONES BSICAS DE CONTROL
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4. ACCIONES BSICAS DE CONTROL
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una
seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La
manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
En este captulo analizaremos primero las acciones de control bsicas que se
usan en los sistemas de control industriales. Despus revisaremos los efectos de
las acciones de control integral y derivativa en la respuesta del sistema. A
continuacin consideraremos la respuesta de sistemas de orden superior.
Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de los polos en lazo cerrado
se encuentra en el semiplano derecho del plano S. Para verificar la existencia o
inexistencia de tales polos en el semiplano derecho del plano, es til el criterio de
estabilidad de Routh. En este captulo incluiremos un anlisis de este criterio de
estabilidad.
Muchos controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos,
neumticos o alguna combinacin de stos. En este captulo presentamos los
principios de los controladores neumticos, hidrulicos y electrnicos.
El panorama del captulo es el siguiente: la seccin 5-1 present el material de
introduccin.
La seccin 5-2 ofrece las acciones bsicas de control que suelen usar los
controladores automticos industriales. La seccin 5-3 analiza los efectos de las
acciones de control integral y derivativa sobre el desempeo de un sistema. La
seccin 54 aborda los sistemas de orden superior y la seccin 5-5 trata el criterio
de estabilidad de Routh. Las secciones 5-6 y 5-7 analizan los controladores
neumticos e hidrulicos, respectivamente. En ellas se presenta el principio de la
operacin de los controladores neumticos e hidrulicos y los mtodos para
generar diversas acciones de control. La seccin 5-8 trata los controladores
electrnicos que usan los amplificadores operacionales. La seccin 5-9 analiza el
adelanto de fase y el atraso de fase en la respuesta senoidal. Se obtiene la
funcin de transferencia senoidal y se muestra el adelanto de fase y el atraso de
fase que pueden ocurrir en la respuesta senoidal. Por ltimo, en la seccin 5-10
tratamos los errores en estado estable en las respuestas de un sistema.
4.1 Acciones de control.

En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que
utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una
clasificacin de los controladores analgicos industriales.
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la
electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que
se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). La figura
5-1 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en
un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de
medicin). El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un
nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La
salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor
0 una vGula neumticos, un motor hidrulico, 0 un motor elctrico. (El actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la
seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada
de referencia.)
El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de
salida en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin, o un
voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de
referencia. Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en
lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada
de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor
o del elemento de medicin.
Controladores autooperados. En la mayor parte de los controladores automticos
industriales, se usan unidades separadas para el elemento de medicin y el
actuador. Sin embargo, en algunos muy sencillos, como los controladores
autooperados, estos elementos se integran en una unidad. Los controladores
autooperados utilizan la potencia desarrollada por el elemento de medicin, son
muy sencillos y poco costosos. Un ejemplo de un controlador
autooperado aparece en la figura 5-2. El punto de ajuste lo determina la
modificacin de la fuerza del resorte. El diafragma mide la presin controlada. La
seal de error es la fuerza neta que acta sobre el diafragma. Su posicin
determina la apertura de la vlvula.

La operacin del controlador auto operado es la siguiente: suponga que la presin

de salida es ms baja que la presin de referencia, determinada por el punto de
ajuste. Por tanto, la fuerza de tensin hacia abajo es mayor que la fuerza de
presin hacia arriba, lo cual produce un movimiento hacia abajo del diafragma.
Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la presin de salida. Cuando la fuerza
de presin hacia arriba es igual a la fuerza de tensin hacia abajo, el vstago de la
vlvula permanece estacionario y el de flujo es constante.
Por el contrario, si la presin de salida es ms alta que la presin de referencia, la
apertura de la vlvula se hace ms pequea y reduce el flujo que pasa a travs de
ella. Los controladores auto operados se usan mucho en el control de la presin
del agua y el gas.
4.1.1 ACCIN DE DOS POSICIONES.
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un
sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin ~610 tiene dos
posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El
control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y
barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domsticos.
Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error
es e(t). En el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. Deeste modo, en donde UI y UZ son constantes. Por lo general, el valor mnimo
de es cero o -UI. Es comn que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica
operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con
ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en
ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones.
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores
de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de
que ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura 5-3(b) se
seala una brecha diferencial.
Tal brecha provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente
hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En
algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada

y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera

intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagado.
Considere el sistema de control del nivel de lquido de la figura 5-4(a), en donde se
usa la vlvula electromagntica de la figura W(b) para controlar el flujo de entrada.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la figura 55, la seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y
provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra.
Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de
las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra
a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta
comn caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.

En la figura 5-5 observamos que, para reducir la amplitud de la oscilacin de

salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la
brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado
por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha
diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin
requerida y la vida del componente.
4.1.2 ACCIN PROPORCIONAL.
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida
del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

en donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia
ajustable. En la figura 5-6 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador.
4.1.3. ACCIN INTEGRAL.
En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t). Es
decir,

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de
control integral se denomina control de reajuste (reset). La figura 5-7 muestra un
diagrama de bloques de tal controlador.
4.1.4. ACCIN DERIVADA
Accin de control Derivativa,

No se usa de forma independiente

e(t)=cte -> de(t)/dt=0 -> u(t)=0

Ley de control PD

Accin predictiva

Anticipa el error futuro (no depende slo del error sino tambin de cmo vara
ste)

Mejora el comportamiento (ms rpida y menos oscilaciones)

Amplifica las seales de ruido -> Introduccin de filtro

Bajas frecuencias

Ganancia como un P

Fase aprox. igual

Altas frecuencias

Ganancia aumenta a razn de 20 dB/dec

Fase sube 90

4.1.5. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL.

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define
mediante

O la funcin de transferencia del controlador es

en
donde K,, es
la
ganancia
proporcional
y Ti se
denomina tiempo
integral. TantoKP como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de
control integral, mientras que tin cambio en el valor de KP afecta las partes integral
y proporcional de la accin de control.
El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad
de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional
de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las
repeticiones por minuto. La figura 5-8(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional ms integral.
Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se aprecia en la
figura 5-8(b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra en la
figura 54~).
4.1.6. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL Y DERIVADA.

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define

mediante

en donde Kp es la ganancia
denominadatiempo derivativo.

proporcional

y Td es

una

constante

Tanto KP como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones

denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El
tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la
velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. La figura 59(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo. Si
la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como se aprecia en la figura 59(b), la salida del controlador u(t) se convierte en la que se muestra en la figura 59(c). La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin.
Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una
accin que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene
las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto
de saturacin en el actuador.
Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que
es eficaz durante periodos transitorios.
4.1.7. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA.

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control

integral y una accin de c6ntrol derivativa se denomina accin de control
proporcional-integral-derivativa (PID). Esta accin

combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante

en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo

derivativo.
El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo aparece
en la figura 5-lo(a). Si e(t) es una funcin rampa unitaria, como la que se observa
en la figura 5-lo(b), la salida del controlador u(t) se convierte en la de la figura 5lo(c).
Efectos del sensor (elemento de medicin) sobre el desempeo del sistema.
Dado que las caractersticas dinmica y esttica del sensor o del elemento de
medicin afecta la indicacin del valor real de la variable de salida, el sensor
cumple una funcin importante para determinar el desempeo general del sistema
de control. Por lo general, el sensor determina la funcin de transferencia en la
trayectoria de realimentacin. Si las constantes de tiempo de un sensor son
insignificantes en comparacin con otras constantes de tiempo del sistema de
control, la funcin de transferencia del sensor simplemente se convierte en una
constante. Las figuras 5-ll(a), (b) y (c) muestran diagramas de bloques de
controladores automticos con un sensor de primer orden, un sensor de segundo
orden sobreamortiguado y un sensor de segundo orden subamortiguado,
respectivamente.
Con frecuencia la respuesta de un sensor trmico es del tipo de segundo orden
sobreamortiguado.

4.1.7.1 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Mtodo experimental para sintonizar P, PI, PID en base a la respuesta temporal

Se suele conseguir una SO del 25 % (primera aproximacin)

tiles cuando no se tiene buen modelo de la planta

PRIMER METODO: RESPUESTA ANTE ESCALON EN B.A

La salida se debe asemejar a una respuesta de primer orden de la forma:

SEGUNDO MTODO: RESPUESTA ANTE ESCALON EN B.C

Anulamos accin integral (Ti=) y derivativo (Td=0), aumentando Kp desde O

hasta Kcr, donde la salida presente oscilaciones mantenidas (GANANCIA
CRTICA)


Determinamos PERIODO CRTICO (Pcr=2/wcr)

En Bode, Kcr=Mg, Pcr=2/w180)

4.2 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR.

El controlador PID bsico combina las acciones proporcional, derivativa e integral
mediante el siguiente algoritmo de control:

Como es bien sabido, el trmino proporcional contribuye a la reduccin del error

en rgimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que dicho error se
reduzca hasta los niveles deseados con la aplicacin de un mero control
proporcional puede ser incompatible con las especicaciones de sobreoscilacin y
estabilidad relativa del sistema. La accin integral tiene un efecto cualitativo sobre
el error en rgimen permanente, ya que aumenta el tipo del sistema y garantiza la
anulacin de este cuando la referencia es de tipo escaln. El trmino derivativo
permite una cierta prediccin del futuro error y por tanto juega un papel
anticipativo.
La primera definicin en el diseo de un sistema de control PID es la eleccin del
controlador, posteriormente, se ajustarn los parmetros del mismo. A una buena
eleccin de tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes
consideraciones [8, 7]:

Controlador P.
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta
categora. Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en estado

estacionario ser pequeo y no se necesitara incluir la accin integral. Un ejemplo

caracterstico en el que no es muy relevante el error en rgimen permanente es el
bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado
como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.
Controlador PD
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a
controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso trmico con un buen
aislamiento opera de forma anloga a un integrador. Casi toda la energa que se le
suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las prdidas son
despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accin integral. La
accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe
limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa. Asimismo, en procesos
con grandes tiempos muertos la accin anticipativa del trmino derivativo deja de
ser efectiva ya que la aproximacin lineal

tan slo tiene validez para pequeos valores de Td. Debido a los tiempos muertos
hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accin de control se puedan
detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor
con esta clase de procesos intentar predecir su accin futura analizando la seal
de control en combinacin con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el
predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura.

Controlador PI
Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la accin integral es
la forma ms simple de eliminar el error en rgimen permanente. Otro caso en el
que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el
proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso
integradores puros). La accin derivativa ms que una mejora en esta situacin es
un problema ya que amplica el ruido existente. Tambin se recomienda la accin
PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto
anterior, la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un
tercer caso en el que se debera desconectar la accin derivativa es cuando el
proceso est contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida,
se debera ltrar el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es
suciente.

Controlador PID

La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del controlador, ya que

permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar el
comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si
presentan grandes desfases. Este es el caso tpico de procesos con mltiples
constantes de tiempo.
Se concluye pues que la primera decisin en el diseo de un sistema de control
PID es la eleccin del controlador. A una buena eleccin de este (P, PI, PD o PID),
ayudan, adems de las anteriores consideraciones, la experiencia que se tenga
sobre el proceso a controlar
CRITERIO DE SINTONOMA
La sintona de controladores PID para procesos industriales est basada
normalmente en especicaciones nominales sobre determinadas caractersticas
de la respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios bruscos en el punto de
consigna o en la carga. Tambin es usual basar el diseo en criterios de
optimizacin sobre la seal de error, tratando de minimizar alguna de las cuatro
integrales tpicas de la seal de error: la integral del error (IE), la integral del
cuadrado del error (ISE), la integral del valor absoluto del error (IAE) y la integral
del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE).
Los xitos cosechados por las propuestas de Astrom y Hagglund en 1984 han
hecho que actualmente sea mas habitual encontrar soluciones a la sintona de los
controladores PID para procesos industriales basadas en especicaciones de
estabilidad relativa en el dominio frecuencial, es decir, en determinadas
caractersticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador+proceso).
Las dos especicaciones tradicionalmente utilizadas han sido el margen de fase y
el margen de ganancia.
El criterio de razn de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y
Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del
sistema cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el
sistema, pero trae consigo una sobreoscilacin del 50% para cambios bruscos en
el punto de consigna, que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones
(en secciones venideras se abordar cmo mitigar este problema). Existen
frmulas de sintona que garantizan sobreoscilaciones menores. Tanto la maxima
sobreelongacin como la razn de amortiguamiento, que estan directamente
relacionadas, se pueden inspeccionar fcilmente, incluso de forma visual, pues
basta con prestar atencin a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren
muy familiarizados con ellos y que maniesten un mayor inters por frmulas de
sintona que utilicen estos criterios.
No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan fciles de
inspeccionar. En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser mas
precisos de cara a la sintona del controlador, pues mientras varias combinaciones

de parmetros de control pueden dar lugar a una misma razn de

amortiguamiento, slo una combinacin de parmetros minimizar la
correspondiente integral.
4.3 CONSTRUCCIN DE CONTROLADORES
En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un sistema de
posicionamiento lnea realizado durante los cursos de Control I y Control II de la
carrera de Ingeniera Electrnica de la UABC
.
La finalidad de este prototipo es servir como sistema de prueba para distintas
tcnicas de control automtico. Los resultados fueron bastante buenos ya que el
sistema ha mostrado ser un buen ejemplo para aplicaciones de las tcnicas de
control clsico as como control moderno a nivel superior
4.3.1 CONTROLADOR PID ELCTRICO.

.3.2 CONTROLADOR PID ELECTRNICO.

Esta seccin analiza los controladores electrnicos que usan amplificadores
operacionales. Empezaremos por obtener las funciones de transferencia de los
circuitos con amplificadores operacionales simples. A continuacin obtendremos
las funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores
operacionales. Por ltimo, proporcionaremos en una tabla. Los controladores con
amplificadores operacionales y sus funciones de transferencia.

Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, tambin

conocidos como ampops, se usan con frecuencia para amplificar las seales de
los circuitos sensores. Los ampops tambin se usan con frecuencia en los filtros
que sirven para compensacin.
La figura 5-43 muestra un amp op. Es una prctica comn seleccionar la tierra
como 0 volts y medir los voltajes de entrada et y es en relacin con ella. La
entrada et hacia la terminal negativa del amplificador est invertida y la entrada es
hacia la terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada total al
amplificador se convierte en e2 - el. De este modo, para el circuito de la figura 554, tenemos que,

en donde las entradas el y e2 pueden ser seales de cd o ca y K es la ganancia

diferencial o la ganancia de voltaje. La magnitud de K es, aproximadamente de
105 - 106 para las sefiales de cd y seales de ca tienen frecuencias menores que
unos 10 Hz. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la seal y se
estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 Mhz - 50 Mhz.) Observe
que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes el y ea. Tal amplificador se
denomina amplificador diferencial. Dado que la ganancia del amp op es muy alta,
es necesario tener una realimentacin negativa de la salida hacia la entrada para
hacer estable el amplificador. (La realimentacin se lleva a cabo de la salida hacia
la entrada inversora para que la realimentacin sea negativa.)
En el amp op ideal no fluyen corrientes en las terminales de entrada y el voltaje de
salida no se ve afectado por la carga conectada a la terminal de salida. En otras
palabras, la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero.
En un amp op real, fluye una corriente muy pequea (casi insignificante) hacia una
terminal de entrada y la salida no se carga demasiado. En el amilisis que se hace
aqu, suponemos que los amp ops son ideales.
Amplificador inversor. Considere el amplificador operacional de la figura 5-14.
Obtengamos el voltaje de salida eO.

4.3.3 CONTROLADOR PID MECNICO.

Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse
como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el
comportamiento de una masa es la segunda ley de
Newton:

Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su

desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa y su unidad
fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira en lugar de
desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es:

Donde es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El

parmetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kgm2
.
La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a
la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuacin diferencial que rige
su comportamiento es:

El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el

Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.),
adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la
velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matemticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno
en el centro de gravedad de la masa y otro en un punto exterior jo del medio.
Evidentemente, este efecto no aparece en el vaco o en el espacio exterior, fuera
de la atmosfera.
La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional
a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la
llamada ley de Hooke:

La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m. Para

obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada
elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda
ley de Newton a dicho elemento. A continuacin se muestran algunos casos en los
que se da una combinacin de los tres elementos bsicos de un sistema mecnico
y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.

Tambin es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de

los elementos mviles. Este es el caso del sistema de la Fig. 1.6, regido por la
ecuacin diferencial (1.7).

En el sistema de la Fig. 1.7 ante una nica entrada u existen dos variables
temporales de salidas los desplazamientos de las masas x1 y x2. Este sistema
puede servir para modelizar el comportamiento del sistema de amortiguacin de
un vehculo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehculo, mientras
que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el
perl de la carretera que acta sobre la rueda a travs de la rigidez del neumtico
k1.

Si lo nico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada,

sin importar cmo se mueva la rueda, habr eliminar del sistema de dos
ecuaciones y dos incgnitas (1.8) la variable x1. El objetivo sera obtener una
nica ecuacin que relacione la entrada u con la variable x2. Esto es difcil de
hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el captulo 2 se
muestra cmo conseguirlo de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.