Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 Cinemtica

y la Dinmica de maquinaria.

Sntesis

de mecanismos para lograr los

movimientos o tareas requeridas.

Anlisis

de mecanismos para determinar

su comportamiento dinmico de cuerpo
rgido.

 Son

temas fundamentales
Es el tema ms amplio de
diseo de mquinas.
Permite desarrollar la
habilidad de disear
mecanismos viables de
solucin de problemas de
ingeniera.

 Cinemtica.-

Estudio del movimiento sin

considerar las fuerzas.

Cintica.-

Estudio de las fuerzas sobre

sistemas en movimiento.

Estos dos conceptos no son aislados. Los

separamos de manera didcticas. Considera
primero los movimientos cinemticos
deseados y sus consecuencias, y
subsecuentemente las fuerzas cinticas
asociadas con esos movimientos.

 Un

objetivo fundamental de la cinemtica

es crear (disear) los movimientos
deseados de las partes mecnicas.
Calcular matemticamente las posiciones,
velocidades y aceleraciones que los
movimientos crearn en las partes.
Al estar ligados a la Tierra la masa en
esencia permanece constante con el tiempo

 Las

fuerzas se encuentran como funcin

del tiempo (definas por la aceleracin).
Los esfuerzos, son funcin de las fuerzas
aplicadas.
Crear sistemas libres de falla durante su
vida de servicio esperada.
Mantener los esfuerzos dentro de lmites
aceptables para los materiales elegidos
y las condiciones ambientales.

 Las

fuerzas que actan en el sistema deben

estar definidas y dentro de los lmites
deseados.
En maquinaria, con frecuencia las fuerzas
ms grandes encontradas son las generadas
por la dinmica de la misma. (fuerzas
dependen de la aceleracin).
Las decisiones bsicas y tempranas en el
proceso de diseo implican principios
cinemticos afectan el xito de cualquier
diseo mecnico.

 Un

mecanismo es un dispositivo que

transforma el movimiento en un patrn
deseable. Desarrolla fuerzas muy bajas y
transmite poca potencia (medio de
transmisin, control o restriccin del
movimiento relativo).

Sacapuntas

Obturador
de cmara

Paraguas

 Una

mquina, contiene mecanismos que

estn diseados para producir y
transmitir fuerzas significativas.

Transmisin
Robot

Puerta de
Bveda

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 Definiciones

de trminos conceptos
fundamentales para la sntesis y anlisis
de mecanismos.

Evaluaremos

herramientas de anlisis,
tiles en la sntesis de mecanismos.

Rotacin pura (revolucin)

El cuerpo posee un centro de
rotacin que no cambia con
respecto al marco de referencia
estacionario.
Los puntos del cuerpo
describen arcos alrededor del
centro.
Los puntos trazados cambian
slo su orientacin angular.

Traslacin pura (Prismtica)

Todos

los puntos del cuerpo describen

trayectorias paralelas (curvilneas o
rectilneas).

Una

lnea de referencia trazada en el

cuerpo cambia su posicin lineal pero no
su orientacin angular.

Movimiento complejo

Combinacin simultnea
de rotacin y traslacin.
Los puntos en el cuerpo
recorrern trayectorias
no paralelas, y habr, en
todo instante, un centro
de rotacin, el cual
cambiar continuamente
de ubicacin.

Movimiento Complejo
Cualquier

lnea de
referencia trazada
cambiar tanto su
posicin lineal como su
orientacin angular.

Los eslabones son las partes individuales

del mecanismo y se consideran cuerpos
rgidos que estn conectados con otros
eslabones.
Eslabn

binario.- tiene dos nodos.

Eslabn ternario.- tiene tres nodos.
Eslabn cuaternario.- tiene cuatro nodos.

 Un

eslabn simple es un cuerpo rgido

que solo tiene dos uniones que se
conectan con otros eslabones.
Un eslabn complejo es un cuerpo
rgido que contiene mas de dos uniones.
Un punto de inters es un punto del
eslabn donde el movimiento tiene un
inters especial.
Actuador, impulsa el mecanismo.

Eslabones

 Una

unin o junta es una conexin mvil

entre los eslabones que permite el
movimiento relativo entre ellos.
Unin de revolucin (perno o bisagra)
Unin prismtica (pistn o

deslizamiento).

Unin o Junta
Pares

de revoluta (R)
Pares prismticos (P)
Los pares de tornillo (H)
Cilndrico (C)
Esfrico (S)
Pares inferiores planos (F) son
combinaciones: revoluta y/o prismticos.

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 El

anlisis de mecanismos requiere que se

dibujen diagramas cinemticos claros,
simples y esquemticos de los eslabones y
juntas con los que estn formados dichos
mecanismos.

 Los

eslabones reales pueden tener

cualquier forma.
El eslabn cinemtico se define como una
lnea entre juntas que permite el
movimiento relativo entre eslabones
adyacentes.
Las juntas pueden permitir rotacin,
traslacin o ambos movimientos entre los
eslabones unidos.
Los movimientos posibles de la junta deben
ser claros y obvios en el diagrama
cinemtico.

 Uniones

de orden superior

 Represente

de manera grafica

 Represente

de manera grafica

 Represente

de manera grafica

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 La

movilidad de un sistema mecnico

(M) se puede clasificar de acuerdo con el
numero de grados de libertad (GDL)
que posee.
El GDL del sistema es igual al nmero de
parmetros (mediciones) independientes
que se requieren para definir de manera
nica su posicin en el espacio en
cualquier instante de tiempo.

Grado de libertad
El

nmero de entradas que se necesita

proporcionar para crear una salida
predecible.

El

nmero de coordenadas
independientes requerido para definir su
posicin.

 Si

se restringe este lpiz a permanecer

siempre en el plano del papel.
Se requieren tres parmetros (GDL) para
definir la posicin de cualquier punto del
lpiz: x, y y .
Dos

longitudes y un
ngulo.
En este sistema del
lpiz en un plano
tiene por tanto tres
GDL.

 Los

grados de libertad para

eslabonamientos de planos conectados
con uniones comunes, se calcula
mediante la ecuacin de Gruebler:

Donde: M = grados de libertad o movilidad

L = nmero de eslabones
J1 = uniones Principales (1 GDL)
(Uniones de pernos o correderas)
J2 = Uniones de orden superior
(levas o engranes)

 En

otra notacin se puede considerar:

 Represente

de manera grafica y
determine los grados de libertad del
elemento:

 Represente

de manera grafica y
determine los grados de libertad del
siguiente triturador de latas.

n=8
jp=10
jh=0
M = 3 (n-1) 2 jp jh = 21 20 0 = 1

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

Es la determinacin del nmero de:

Orden

del Eslabones
(Binario, Ternario, Cuaternario)
Uniones Necesarias
Para producir un movimiento de GDL
(Grado de Libertad) en particular.

 Considerando

uniones principales en un
sistema. Determine el nmero de juntas
necesarias.
Utilizamos la ecuacin de Gruebler.

 El

movimiento intermitente es una

secuencia de movimientos y detenciones.
Una detencin es un periodo en el cual el
eslabn de salida permanece inmvil
mientras que el de entrada contina
movindose.
Existen muchas aplicaciones en maquinaria
que requieren movimiento intermitente
(leva-seguidor, eslabonamiento de cuatro
barras).

 Mecanismos

de detencin puros

 Mecanismos

de detencin puros

 El

eslabonamiento de cuatro barras es el

mecanismo articulado ms simple posible
para movimiento controlado con grado de
libertad simple (manivela-corredera).
Mecanismo ms comn utilizado en
maquinaria.

 La

sencillez es la marca de un buen

diseo. La menor cantidad de partes que
puede realizar el trabajo en general ser
la solucin menos cara y mas confiable.

El

eslabonamiento de cuatro barras

est entre las primeras soluciones a
problemas de control de movimiento a
ser investigados.

 La

condicin de Grashof es una relacin

muy simple que predice el comportamiento
de rotacin o rotabilidad de las inversiones
de un eslabonamiento de cuatro barras
basado solo en las longitudes de los
eslabones.

 Esquematice

y clasifique el movimiento
del siguiente mecanismo de 4 barras.

 Sistema

manivela Balancn

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 Cuatro

eslabones (uno de ellos definido

como bancada).
3 Uniones de Rotacin y 1 Prismtica.

 Permite

que puntos de inters en

mecanismo se desplacen en una lnea
recta.
Permiten movimientos suaves, rectos, sin
cambios bruscos, de difcil fabricacin.
Producen un movimiento en lnea recta o
casi recta, con uniones o actuadores
giratorios.

 Compuesto

por eslabones en forma de

paralelogramo que no alteran su paso.

Aplicaciones:

Bsculas, persianas,
elevadores, etc.

 Un

lado tiene un avance ms rpido que

el otro, impulsados a velocidad constante
con actuador giratorio.

til

en mquinas-herramientas de corte
lento y retorno rpido

 Convierte

movimiento rotacional en
movimiento lineal y viceversa.
El perno del eslabn giratorio est
insertado en una ranura (yugo
corredizo).
El movimiento es parecido al de
manivela- corredera.

 Comparado

con manivela-corredera,
tiene menor tamao y menos partes
mviles. Alto desgaste.

El

deslizante tiene un movimiento

senoidal puro.

Vctor Hugo Cabrera

Teora de Mecanismos I

 Permiten

operar un mecanismo.

Proporcione

movimiento y energa de

entrada.
Para

operar con precisin un mecanismo,

se necesita un impulsor por cada grado
de libertad.

 Motores

 Servomotores

Actuadores

y motores neumticos
Actuadores y motores hidrulicos
Actuadores

Manuales

Actuadores

de Tornillo

 Manivela

Excntrica

 Perno

y Ranura

Unin

de tonillo

 Represente

libertad

y determine los grados de

David H. Myszka. Mquinas y mecanismos,

Cuarta Edicin, Pearson. Mxico, 2012

Shigley, Joseph Edward. Teora de mquinas

y mecanismos. Mxico : McGraw-Hill, 1982.

R. G. Budynas Y J. K. Nisbett. Diseo En

Ingeniera Mecnica De Shigley, Novena Edicin,
Editorial Mcgraw Hill. Mxico., 2012.
R. L. Norton. Diseo de Mquinas. Editorial
Pearson. Edicin 2011