En lo que sigue trabajaremos siempre en el espacio vectorial IRn sobre el cuerpo IR.

Nos fijaremos
especialmente en los casos n = 2 y n= 3.

Puntos y vectores libres

Llamaremos punto del espacio IRn a cualquiera de sus elementos (x1, x2,...,xn), es decir identificaremos
puntos y vectores.
Cuando pensemos en los elementos de IRn como puntos les denotaremos con letras mayusculas P, Q,...
mientras que si los vemos slo como elementos del espacio vectorial seguiremos denotndoles por u, v,...
Las expresiones del tipo
P+u, P+Q, P donde IR, u=P, ....
tiene sentido puesto que u,P,Q pertenecen al mismo espacio vectorial: por ejemplo si P=(1,3), Q=(5,2) y
u=(4,1) entonces P+Q es el punto (6,5) y u+P es el punto (5,4) (vase la figura siguiente).

El vector 0 como punto se denomina origen y se denotar por O.

Dados dos puntos A y B de IRn se les asigna el vector B-A que llamaremos vector libre con origen en A y
extremo en B y designaremos por vect (AB). Claramente dos vectores libres pueden ser iguales aunque los
puntos que definen sus extremos sean diferentes. De hecho un vector libre u se puede interpretar como un
conjunto de pares de puntos cuya diferencia es igual a u. A cada par de puntos se le denomina representante
del vector libre (de hecho un vector libre u es una clase de equivalencia para la relacin entre puntos A r B
B-A=u ).
Cuando queramos interpretar un vector como vector libre podremos elegir su origen de forma arbitraria pero
entonces el extremo queda unvocamente determinado:

Resultado: dado un vector uIRn y un punto A IRn cualquiera entonces existe un nico punto B tal que
u=vect(AB)

Ejemplo:
1 Sea u=(4,3),

Si elegimos A=(1,-2) entonces B=(5,1)

Si elegimos A=(1,3) entonces B=(7,4)

(Vase la figura)
2 Sea u=(5,0,-1)

Si A=(0,-1,7) entonces B=(5,-1,6)

Si A=(11,2,1) entonces B=(16,2,0)

Resultado: para cualesquiera tres puntos A,B,C se tiene vect(AB)+vect(BC)=vect(AC)

Distancia y longitud en IR n
Si A=( a1, a2 ,..., an) y B=( b1, b2 ,..., bn) son dos puntos de IRn la distancia entre A y B se define como el
nmero real positivo
d(A,B)=((b1- a1)2+(b2 - a2)2+...+(bn - an)2) 1/ 2

Propiedades de la distancia:
Para cualesquiera puntos A y B de IRn

d(A,B)=d(B,A),

d(A,B)=0 s y slo si A=B,

d(A,B)=d(O,B-A).

El nmero d(A,B) se denomina longitud o mdulo del vector libre u=vect(AB) y se denota por | u |

Propiedades del mdulo:

Para cualesquiera vectores u y v de IRn
1. | u |=(u12+u22+...+un2) 1/ 2
2. | u |=0 s y slo si u=0
3. | u |=| |.| u | con IR
4. |u+v | | u |+| v |

Dos vectores u y v de IRn se dicen que son paralelos (u || v) si uno es un mltiplo escalar del otro, es
decir u < v >

Propiedades del paralelismo:

Para cualesquiera vectores u , v, w de IRn
1. u || u
2. si u || v entonces v || u
3. si u || v y v || w entonces u || w
4. El conjunto de vectores paralelos a v es < v >. En particular si dos vectores u y w son
paralelos a v entonces cualquier combinacin lineal suya es paralela a v .
5. Si u 0 entonces u || v s y slo si < u > = < v >

Variedad afn
Un subconjunto V del espacio vectorial IRn es una variedad afn si V=u+W donde W es un
subespacio vectorial, es decir todo elemento de V se escribe como suma de u ms un vector w W.
W se denomina subespacio director de la variedad afin.
La dimensin de la variedad afn V se define como la dimensin de su subespacio director W: dim
V=dim W.

Ejemplo:
En la figura siguiente obtenemos variedades afines de dimensin 2 (planos afines) a partir del
subespacio W (contiene el origen)

Producto escalar real y espacio

real Eucldeo
Dados dos vectores cualesquiera de IRn u=( u1, u2 ,..., un) y v=( v1, v2 ,..., vn) se define su producto
escalar u.v como
u.v= u1 v1 + u2 v2 +...+un vn

Propiedades del producto escalar:

Dados dos vectores cualesquiera u y v de IRn
6. u.v=v.u
7. u.(v+w)=(u.v)+(u.w)
8. (u.v)= (u) v= u (v) con IR
Claramente se tiene que u.u =| u |2 y u.u =0 s y slo si u = 0.
El producto escalar real tambin se conoce como producto interno real y se puede generalizar a
cualquier espacio vectorial. Un espacio vectorial en el que se ha definido un producto interno real se

denomina espacio Eucldeo real. El producto interno permite definir el concepto de distancia y
mdulo o norma de cualquier vector en el correspondiente espacio Eucldeo.

Perpendicularidad u ortogonalidad
Dos vectores u y v de IRn se dicen que son ortogonales o perpendiculares (u v) si u.v = 0, es
decir su producto escalar es nulo.
Dos variedades afines V1 y V2 que se cortan en un punto A son perpendiculares u ortogonales en
dicho punto si
AP1 AP2 para cualesquiera P1 V1 y P2V2

Teorema de Pitgoras
Dados dos vectores u y v de IRn ortogonales se verifica

| u+v | 2 =| u | 2 + | v | 2
Generalizacin
Dados k vectores de IRn , v1, v2,...,vk , ortogonales, se tiene
| v1+ v2 + ... +vk | 2 = | v1 | 2 + | v2 | 2 + ...+ | vk | 2

El producto interno o escalar permite definir ngulos en el espacio afn.

Dados dos vectores, u y v, se dice que son ortonormales si son ortogonales (u.v = 0) y ambos tienen
mdulo 1 ( | u |=| v |=1).
Dados dos vectores u y v de IRn se define el ngulo que forman como:
ang(u,v) = arc cos (u.v /| u |. | v | )
Claramente el ngulo que forman dos vectores perpendiculares es /2

Sistema de coordenadas ortogonal en IRn

Un sistema de coordenadas ortogonal en IRn es una n+1-upla K={ P0; u1, u2,..., un } donde P0 es un
punto de IRn y { u1, u2,..., un } es una base ortogonal de IRn
Si P es un punto de IRn, sus coordenadas en el sistema ortogonal K son x1 , x2 ,..., xn s y slo si
v= vect(P0P)= x1 u1+ x2 u2 +...+ xn un .
Adems xi =v.ui
El sistema se dice que es ortonormal si los vectores ui son ortonormales.

Transformaciones geomtricas en
IR 3
Movimientos o isometras Translaciones
Homotecias y semejanzas

Ecuaciones de un movimiento Isometras lineales

En lo que sigue denotaremos por E al espacio afn Eucldeo IR3.

Sea f una aplicacin de E en s mismo
f: E E
Si f es biyectiva decimos que es una transformacin geomtrica de E.
Dos punto A y B de E tales que f(A) = B se les llama puntos homlogos por la transformacin f. En
particular, si f (A)=A, entonces se dice que A es un punto doble.
Un subconjunto E de E se dice que es invariante o estable por la transformacin geomtrica f, si
f (E)=E.

Movimientos o isometras del espacio

Un movimiento o isometra es una transformacin geomtrica que conserva las distancias, es decir,
para cualquier par de puntos A y B de E se verifica
d(A,B)=d(f(A), f(B))

Ejemplo:
La transformacin geomtrica definida por:
f(x, y, z) = (x+1, y+2, z)
es un movimiento, ya que si A = (x1, y1, z1) y B = (x2, y2, z2) son dos puntos de E, se tiene:
d(A,B)=
Por otro lado
d(f(A), f(B)) =

= d (A, B)
luego ambas distancias coinciden.
Esta transformacin no tiene ningn punto doble, puesto que si f(P)=P
f(P) =(x+1, y+2, z)=(x, y, z) = P
entonces las coordenadas de P, (x,y,z), deberan verificar el sistema de ecuaciones

que no admite solucin. Sin embargo, el plano de ecuacin general z=0 es invariante por f, ya que
cualquier punto P= (x, y, 0) del plano se transforma en
f (P) = (x+1, y+2, 0) que es tambin un punto de dicho plano .

Translaciones
Se denomina translacin de vector u y se denota por Tu a la transformacin geomtrica que asocia a
cada vector x del espacio E el vector x+u, es decir Tu(x)=x+u En trminos de puntos Tu(A)=A+u

Propiedades de las translaciones:

1. Una translacin es una isometra (conserva las distancias).

2. La inversa de una translacin de vector u es otra translacin de vector -u
Tu-1 = T-u

3. El producto (composicin) de dos translaciones de vectores u y v es otra translacin de vector

u+v.
T u T v = Tu+v

Resultado: Cualquier isometra se puede expresar como el producto de una isometra lineal y una
translacin.
Veamos como se puede llevar a cabo esta descomposicin.
Si f un movimiento de IR3 y f(O)=A entonces f=TOA S donde S es la transformacin que asocia a
cada vector x =vect(OX), el vector S(x)=vect(Of(X))-vect(OA), o en trminos de puntos S(X)=f(X)A. S es una isometra lineal.

Propiedades de los movimientos

Los movimientos transforman rectas en rectas y planos en planos

Los movimientos conservan los ngulos

Los movimientos conservan el paralelismo.

La aplicacin inversa de un movimiento es otro movimiento

El producto (composicin) de dos movimientos es otro movimiento

Ecuaciones de un movimiento
Sea K={ P0, u1, u2,u3 } una sistema de referencia ortonormal, f un movimiento y S su isometra lineal
asociada. La aplicacin lineal S en la base { u1, u2, u3} tendr una matriz asociada 3 x 3:

Como cualquier elemento del espacio se escribe como O+u (u=combinacin lineal de los ui) si
f(O)=A=(a1, a2, a3) entonces como
v=f(O+u)=A+S(u)
tenemos que si (x,y,z) denotan las coordenadas de v y (x,y,z) las de u entonces

Finalmente la ecuacin se puede escribir como

La ecuacin de una translacin de vector (a1, a2, a3) ser

Isometras lineales
Resultado: Las siguientes proposiciones son equivalentes:

f es una isometra y f(0)=0

f es una isometra lineal

f conserva el producto interno: u.v = f(u).f(v).

Caracterizacin en trminos de matrices:

Si S es una aplicacin lineal de E en E con matriz asociada A, entonces son equivalentes:

S es una isometra

Las filas de A son ortonormales

Las columnas de A son ortonormales

At=A-1

Una matriz que verifica lo anterior se denomina matriz ortonormal

Tipos de isometras lineales

Giro o rotacin
Se llama giro de amplitud y eje de giro e a la transformacin G( , e): E E que asocia a cada
punto A de E un punto B definido por las siguientes condiciones:
1

El punto B se encuentra en el plano que pasa por A y es perpendicular al eje de giro e.

2 Los puntos A y B equidistan del eje de giro, es decir, d(Q, A)= d(Q, B) siendo Q el punto de
interseccin del plano con el eje e.
3

El diedro de eje e, cuyas caras son los semiplanos que contienen a los puntos A y B vale

Para determinar el signo del ngulo ang(AQB) es necesario prefijar un sentido positivo de rotacin
alrededor del eje e. Suponemos elegido como sentido positivo de recorrido del eje e el que va de
abajo hacia arriba. Sea A un punto que describe una circunferencia de centro Q; se dice que el
sentido de rotacin alrededor del eje es positivo cuando supuesto un observador situado en el punto
Q y en la direccin positiva del eje, el punto A describe un ngulo en sentido contrario a las agujas
del reloj.

Simetra respecto de un plano (especular)

Se llama simetra respecto de un plano a la transformacin del espacio E que asocia a cada punto A
de E el punto B, tal que el lugar geomtrico de los puntos que equidistan del segmento AB es
precisamente el plano , es decir este plano es perpendicular a la recta que une los puntos A y B
justamente en el punto medio del segmento AB.

Resultado: Sea S una isometra lineal de E en E entonces:

Existe un vector u de E tal que S(u)=u

El subespacio ortogonal a u es S- estable.

Resultado: Las isometras lineales de E son de uno de los tres tipos siguientes:

Un giro de eje una recta que pasa por el origen de coordenadas

Una simetra respecto de un plano que contiene al origen

Un giro de ngulo no nulo y eje <u> seguido de una simetra respecto del plano
ortogonal al eje del giro.

Ecuaciones de las isometras lineales:

Giro de ngulo y eje <u>

Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O, u, w1 , w2} donde <w1 , w2> es el plano
ortogonal al eje de giro entonces la ecuacin del giro es:

donde a= sen y b= cos

Simetra con respecto al plano <w1 , w2>

Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O, u, w1 , w2} donde u es un vector

ortonornal al plano de la simetra entonces la ecuacin de la simetra es

Producto de un giro y una simetra

Si se toma como sistema ortonormal coordenado {O, u, w1 , w2} donde <u> es el eje de giro
y <w1 , w2> es el plano ortogonal al eje de giro entonces la ecuacin de la isometra es:

donde a= sen y b= cos

El tipo de isometra lineal en un sistema de coordenadas arbitrario se puede determinar
estudiando los autovalores de su matriz asociada, as tenemos los siguientes casos:

Tipo de
isometra
Giro
Giro
Giro
Simetra
Giro+simetra
Giro+simetra

Descripcin
Identidad I
ngulo de giro 180
ngulode giro 0 y
180
Simetra respecto a un
plano
ngulo del giro 180
ngulo del giro 0 y
180

Autovalores
reales
1,1,1
1,-1,-1
1

Polinomio caracterstico
-(x-1)3
-(x-1)(x+1)2
-(x-1)(x2-2ax+1) a=cos

1,1,-1

-(x-1)2(x+1)

-1,-1,-1

-(x+1)3
-(x+1)(x2-2ax+1) a=cos

-1

Ejemplo
Dada la transformacin f: (x,y,z) (x',y',z') de E en E definida por las siguientes
ecuaciones:

determnese si f es una isometra lineal y en su caso el tipo de dicha isometra.

Solucin: claramente f es una aplicacin lineal cuya matriz asociada en la base cannica es
A.

Veamos si A es una matriz ortonormal, i.e., AAt es la identidad:

Luego efectivamente f es una isometra lineal. Para ver de que tipo calculamos su polinomio
caracteristico

Utilizando la tabla anterior vemos que f es un giro de ngulo arc cos 3/5, es decir
aproximadamente.

Propiedades de los giros:

1 La composicin de dos giros con el mismo eje es otro giro de ngulo la suma de los
ngulos de partida.
2

El inverso de un giro es otro giro con el mismo eje y de ngulo el opuesto al de partida.

Simetra respecto de un eje

Una simetra respecto del eje e es un giro de amplitud y eje de giro e, es decir una
simetra respecto de un eje e asocia a cada punto A de E un punto B de forma que la
mediatriz del segmento AB coincide con el eje e.
En las simetras, los puntos homlogos reciben el nombre de puntos simtricos respecto del
eje e.

Otras transformaciones del espacio

Homotecias
Se llama homotecia de centro C y razn k a la aplicacin, denotada por H(C, k) del espacio afn
eucldeo E en s mismo que asocia a cada punto A de E el punto B que cumple la condicin:
vect(CB)=k vect(CA)
La homotecia se llama directa si la razn es positiva; en caso contrario, diremos que la homotecia es
inversa.

Las homotecias de razn k, |k|1, no son movimientos.

En la figura anterior se muestra el transformado del polgono de vrtices A, B, C, D y E mediante

una homotecia de razn mayor que 1

Ecuaciones de una homotecia

Sea K={O; u1, u2, u3 }un sistema de referencia ortonormal y H(C, k) una homotecia de centro C y
razn k.
Si X=(x, y, z) un punto arbitrario del espacio afn tridimensional y sea X = (x, y, z ) el punto
transformado de X por la homotecia H(C, k). Se tiene
vect(CX')=k vect(CX) (1-k)vect(OC)+k vect(OX)
o bien
X'=C+k vect(CX)
que es la ecuacin vectorial de la homotecia H(C, k).

En la figura anterior se muestra el transformado del polgono de vrtices A, B, C, D y E mediante

una homotecia de razn negativa

Sustituyendo X , C y vect(CX) por sus coordenadas en el sistema de referencia K, se obtiene la

ecuacin matricial:

o bien

que son las ecuaciones de la homotecia H(C, k) donde

Producto de homotecias
Se llama producto de las homotecias H(C, k) y H' (C' ,k' ) a la aplicacin compuesta de ambas
aplicaciones: H' (C', k' ) o H(C, k)
El producto de dos homotecias del mismo centro C es otra homotecia de centro C, y razn, el
producto de las razones, esto es
H' (C, k' ) o H(C, k) = H1(C, kk' )

El producto de dos homotecias de distinto centro es o bien otra homotecia, cuyo centro est alineado
con los centros de las homotecias dadas y de razn el producto de las razones de dichas homotecias.
H(C,k) o H(C, k)=H1(C1, kk),
o bien una traslacin cuyo vector de traslacin es paralelo a la lnea de los centros
H(C,k) o H(C, k)= Tu

Semejanzas.
Se llama semejanza de razn k a la aplicacin compuesta de una homotecia de razn k y de un
movimiento.
La semejanza se llama directa si la razn de la homotecia es positiva; en caso contrario, diremos que
la semejanza es inversa.

Ecuaciones de una semejanza

Las ecuaciones de la semejanza quedan entonces como: