UNIVERSIDAD

DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA ELCTRICA
rea de Control

Laboratorio de Control
Gua de Laboratorio N 1
Simulacin de un Lazo abierto y Lazo cerrado
Profesora : Carolina Lagos A.

Carrera: 1351 Ingeniera Ejecucin en Electricidad

ASIGNATURA
NIVEL
Control Automtico Industrial
6
11266

T-E-L
4-0-2

TEMA EXPERIMENTAL
Comportamiento de
sistemas realimentados

1. Descripcin Inicial
a. Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.
b. Definiciones bsicas de un sistemas de control
Sistema: es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.
Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud
o condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada
c. Elementos de un sistema de control
Regulador: es el elemento ms importante, determina el comportamiento del Lazo
Transductor o captador: dispositivo que adapta un tipo de magnitud a otro
Comparador o Detector de error: proporciona la diferencia entre la seal de salida
deseada y la obtenida realmente.
Accionador o actuador: es el elemento final que acta sobre el proceso segn la seal de
mando que reciba del regulador.
d. Lazo Abierto. Se dice que un sistema esta a lazo abierto cuando las entradas no son afectadas
o modificadas por los valores en las salidas de la planta. En estos sistemas la seal de salida no
influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su programacin
previa. La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador. En los
sistemas de lazo abierto no se comparan la variable controlada con una entrada de referencia.
Cada ajuste de entrada determina una posicin de funcionamiento fijo en los elementos de
control

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

Fig. 1 Lazo Abierto

e. Lazo cerrado. Funciona de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve
al principio para que analice la diferencia. La variable de proceso es medida y realimentada
para ser comparada con la variable de referencia.

Fig. 2 Lazo cerrado
2. Recursos necesarios
Computadores
Software de simulacin: Simulink y Matlab

3. Objetivos
Analizar el comportamiento de un sistema de control en lazo abierto y lazo cerrado
Identificar los elementos bsico de un sistema de control
Introducir los comando bsicos de matlab y simulink para control

4. Requisitos previos a realizacin de la experiencia
a. Estudiar las definiciones bsicas de un sistemas de control
b. Identificar los elementos de un sistema de control y las diferencias entre un sistema en
lazo abierto y lazo cerrado
c. Leer texto sobre modelos matemticos disponible en la plataforma moodle.

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

1
2

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA ELCTRICA
rea de Control

5. Actividades

a. Trabajo con el Simulink

El Simulink es un software, con un entorno de diagrama de bloques para la simulacin
multidominio y diseo basado en modelos, est destinado a simulacin de sistemas dinmicos. Es
compatible con el diseo a nivel de sistema, la simulacin, la generacin automtica de cdigo, y
la prueba continua y verificacin de sistemas embebidos. Simulink ofrece un editor grfico,
bibliotecas de bloques personalizables y solucionadores para el modelado y simulacin de
sistemas dinmicos. Se integra con MATLAB , lo que le permite incorporar algoritmos de
MATLAB en los modelos de simulacin y los resultados de exportacin a MATLAB para su posterior
anlisis.
Caractersticas principales

editor grfico para crear y gestionar diagramas de bloques jerrquicos

Las bibliotecas de bloques predefinidos para el modelado de sistemas

Visualizaciones de datos y de resultados de la simulacin

Proyectos y gestin de datos de herramientas para la gestin de archivos de modelos y datos

herramientas de anlisis de modelo

Herramienta de cdigo heredado para la importacin de cdigo C y C ++ en modelos

El Simulink al contrario del Matlab, su interfase con el usuario es totalmente grfica, hecha a partir
de la interconexin de bloques. el simulink es ejecutado a partir del Matlab a travs de su cono , o
utilizando el comando:
>> simulink
Su ventana principal del Simulink tiene apariencia de la figura abajo. Note que cada una de las
cajas (Sources, Sinks, etc.) pueden ser accedidas a partir de un click del mouse, haciendo con que
se abran nuevas ventanas. Cada bloque puede ser conectado, generando un sistema a ser
simulado.

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

Figura 3: La ventana de Matlab (versin 7)

Fig. 4. Ventana principal del Simulink

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

1
4

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA ELCTRICA
rea de Control

La idea general es que usted utilice el Simulink para simular los sistemas que usted mismo crea.
Para crear un nuevo sistema basta escoger FILE>NEW en el men de la parte superior de la
ventana. Con eso una nueva ventana en blanco, con la misma barra de mens, aparecer en una
pantalla. Como primer ejemplo, se va crear un diagrama como el descrito en la figura de a bajo,
copiando los bloques de sus respectivos grupos. Realice eso arrastrndolos con el mouse. La
conexin entre los bloques es hecha de la misma forma.

Fig. 6. Creacin de un diagrama en Simulink
Una vez que se tenga hecho eso, double-click en ambos bloques para tener acceso a sus
configuraciones. Configure el generador de seal para generar una onda diente de sierra con una
frecuencia de 1 Hz y con una amplitud de pico unitaria. Configure el osciloscopio para exhibir por
lo menos unos 10 perodos de la onda. Antes de iniciar la simulacin es necesario entender un
poco de su funcionamiento. El simulink, como todos los programas que hacen simulacin de
sistemas dinmicos, se utiliza algoritmos de integracin para resolver la evolucin temporal de las
ecuaciones del sistema numricamente. La ventana abajo, obtenida del men
SIMULATION>PARAMETERS ilustra como el usuario puede hacer uso de los diferentes algoritmos y
de sus caractersticas.

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

Fig. 7. Ajuste de parmetros
b. Funciones de transferencia

2.2 Funciones de transferencia

de transferencia

Para utilizar funciones de transferencia dentro de simulink, basta con incluir un bloque Transfer
Para utilizar
funciones de transferencia dentro de simulink, basta con incluir un bloque Transfer
Function del apartado de tiempo continuo (Continuous) de la biblioteca, tal y como se presenta en
nes de transferencia
dentro
de simulink,
bastacontinuo
con incluir
un bloque Transfer
Function
del
apartado
de tiempo
(Continuous)
de la biblioteca, tal y como se presenta
la figura 8.
ado de tiempo
(Continuous) de la biblioteca, tal y como se presenta
en continuo
la figura 4.

s+2

s+2
s2 +s+3
Step

s2 +s+3
Step

Mux

Transfer Fcn
Scope

Mux

Scope

Figure 4: Ilustracion del uso del bloque funcion de transferencia.
ure 4: Ilustracion del uso del bloque
funcion de transferencia.
Figura 8: Ilustracin del uso del bloque funcin de transferencia. En este caso, la
En este caso, la funciofuncin de transferencia elegida ha sido:
n de transferencia elegida ha sido:
ncion de transferencia elegida ha sido:
s+2
G(s) = 2
s+2
s +s+3
G(s) = 2
s +s+3
Para lograr que dicho bloque se
on de transferencia dada, basta con mo corresponda con la funci
ho bloque sedificar
corresponda
la funci
n de transferencia
dada,
molos paracon
metros
del omismo,
pulsando dos
vecesbasta
sobrecon
el bloque.
En el cuadro de dialogo que
ros del mismo,
pulsando
dos veces sobre
el bloque. En
el cuadroyde
dialogo que siguiendo la sintaxis habitual
aparece,
se introducen
los polinomios
numerador
denominador,
Para lograr que dicho bloque se corresponda con la funcin de transferencia dada, basta con
de matlab,
como
se
muestra
en
la
figura
5.
cen los polinomios
numerador
y
denominador,
siguiendo
la
sintaxis
habitual
modificar los parmetros del mismo, pulsando dos veces sobre el bloque. En el cuadro de dialogo
se muestra en la figura
5.
que aparece, se introducen los polinomios numerador y denominador, siguiendo la sintaxis
Transfer Fcn

habitual de matlab, como se muestra en la figura 9.

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

1
6

G(s) =

s+2
s2 + s + 3

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Para lograr que dicho bloque se corresponda con

la funcion de transferencia dada, basta con moFACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA ELCTRICA
dificar los parametros del mismo, pulsando dos veces sobre el bloque. En el cuadro de dialogo que
rea de Control
aparece, se introducen los polinomios numerador y denominador, siguiendo la sintaxis habitual

de matlab, como se muestra en la figura 5.

Figure
5: Par
ametros del bloque funcion de transferencia.
Figura 9: Parmetros del bloque funcin de transferencia.
El resultado
de la simulaci
on del diagrama anterior puede visualizarse a traves del visor (figura
El resultado de la simulacin del diagrama anterior puede visualizarse a travs del visor (figura 10).
6).
c. Realimentacin y ganancias

2.3 Realimentaci
on y ganancias
En la figura 11, se muestra un nuevo diagrama de bloques, en el que aparecen diversos elementos
nuevos, tales como un restador y una ganancia. Con ello, conseguimos implementar un diagrama
realimentado, a partir de la funcin de transferencia dada con anterioridad.
En la figura
7, se muestra un nuevo diagrama de bloques, en el que aparecen diversos elementos
nuevos, tales como un restador y una ganancia. Con ello, conseguimos implementar un diagrama
realimentado, a partir de la funcion de transferencia dada con anterioridad.

Figura 10: Respuesta resultante de la simulacin del diagrama previo.

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa


Figure 6: Respuesta resultante de la simulaci
on del diagrama previo.

Sum
K
Step

Gain

s+2
s2 +s+3

Scope

Transfer Function

Figure 7: Funci
on de transferencia con ganancia en serie y realimentada.
Figura 11: Funcin de transferencia con ganancia en serie y realimentada.
Un
sumador o restador se implementa mediante un bloque o
Add
o Sum del apartado de Math

Un sumador o restador se implementa mediante un bloque Add

Sum del apartado de Math
Operations
de
la
biblioteca.
Por
su
parte,
una
ganancia
se
implementa
mediante el bloque de
Operations de la biblioteca. Por su parte, una ganancia se implementa mediante el bloque de
forma
triangular
que
aparece
en
el
diagrama,
obtenido
a
partir
de
un
bloque
Gain del apartado
forma triangular que aparece en el diagrama, obtenido a partir de un bloque Gain del apartado
Math Operations. Fjese que el valor introducido como ganancia no es una constante, sino una
Math Operations. Observe que el valor introducido como ganancia no es una constante, sino una
variable de nombre K.
variable de nombre K.
Para que la simulaci
on del modelo pueda llevarse a cabo, sera necesario que previamente se haya
Para que la simulacin del modelo pueda llevarse a cabo, ser a necesario que previamente se haya
definido dicha variable desde matlab. Esto ilustra las posibilidades de interacci
on entre matlab
definido dicha variable desde matlab. Esto ilustra las posibilidades de interaccin entre matlab y
y simulink: variables definidas en el espacio de trabajo de matlab pueden ser usadas desde
simulink: variables definidas en el espacio de trabajo de matlab pueden ser usadas desde simulink,
simulink,
as como variables que tomen valores como resultado de la simulaci
on de un diagrama
de
simulink estar
an disponibles para su uso desde la ventana de comandos de matlab, como
as como variables que tomen valores como resultado de la simulacin de un diagrama de simulink
se
ver
a a continuaci
on.
estarn disponibles para su uso desde la ventana de comandos de matlab, como se ver
a a
continuacin.

2.4
Fuentes y sumideros
d. Trabajo a desarrollar por los alumnos

Simulacin de un Lazo abierto y Lazo cerrado
En la biblioteca de bloques de simulink existe un apartado que ya se ha citado anteriormente, se

trata de las fuentes (Sources). Los elementos de este apartado son, esencialmente, generadores
se
Haciendo uso del Simulink realizar un lazo abierto, ver fig, 1 y un lazo cerrado, ver fig 2
de
nales; entre ellos tenemos se
nal de valor constante (Constant), se
nal escalon (Step), se
nal

Obtener las curvas de la variable de proceso en cada caso para distintos valor de K y de T, de la
rampa
(Ramp), se
nales senoidales (Sine Wave) y muchas otras. Tambien existe un elemento,
Funcin de transferencia, FT(s), del proceso
denominado
Clock, que proporciona un vector con los instantes de simulaci
on.
Analizar el comportamiento de la variable de salida del proceso , en cada caso, para distintos
En elvalor de K y de T
otro extremo, tenemos elementos que son sumideros de se
nales, es decir, que solo reciben

se
nales,
sin producir ninguna salida. Estos elementos se encuentran en el apartado Sinks. Entre
estosDatos:
elementos, encontramos los visores, como el Scope ya empleado. Otro elemento interesante
Seal de entrada: paso escalos con ganancia 1
Controlados tipo PID (P=1, I=1, D=0)
EFC: ganancia K= 1
9
Planta o procesos : Funcin de Transferencia FT(s)= K/(Ts+1); es un sistema de primer orden,
los valores de K y T seran entregados en clases.
Elemento de realimentaci: ganancia k=1

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa

1
8

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA ELCTRICA
rea de Control

6. Contenidos del Informe
a. Descripcin del proceso
b. Anlisis Terico
c. Desarrollo Experimental
d. Conclusiones Individuales
e. Bibliografia

7. Bibliografa

Doerf. A. Sistemas de Control Moderno
Barrientos, Balaguer .C . Fundamentos de Robotica Ed Mc Graw Hill
Groover .M. ngel. R , Robotica Industrial Ed . Mc Graw Hill
B. Kuo: Linear Networks & Systems Mc Graw Hill
Kuo . B. Sistemas de Control Automtico Ed Prentice Hall
Ogata . K. Ingenieria de Control Moderno Ed Prentice Hall Hispanoamericana, 1993
Apuntes subidos a la web de la asignatura

Profesoras: Carolina Lagos A. / Karina Barbosa