REPORTE DE LABORATORIO DE ING.

MECATRONICA

MATERIA:
SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA
NOMBRE Y NUMERO DE PRCTICA
PRACTICA 3: MOVIMIENTOS JOIN_LINEAL_CIRCULAR_SEMICIRCULAR.
NOMBRE DEL PROFESOR
Ing. Filiberto Hernndez Leyva
NOMBRE DE ALUMNOS:
Belmonte Gonzales Ral Alejandro
Bautista Montejo Antonio
Castillo Mendoza Jos Alfredo Macario
Daz Castro Jos Manuel
Duarte Castillo Rubn Yesa
Echeverra Ceja Hctor Miguel

Calificacin:

Observaciones:

FECHA
30/septiembre/2016

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

I.

OBJETIVO:

Conocer y aplicar los distintos tipos de movimientos que puede efectuar el robot
Motoman.

II.

MATERIALES:
Robot Motoman.
Teach pendant.
Manual de programacin.
Vasos.

III

PROCEDIMIENTO

PROGRAMAR POSICIONES
1. Buscar dentro de las opciones del men el icono JOB y seleccionar.
2. A continuacin, seleccionar la opcin CREATE NEW JOB y presione SELECT.
3. Por consiguiente, seleccionar JOB NAME, introducir el nombre del programa y
presionar SELECT.
4. A continuacin, presionar ENTER.
5. A continuacin, verificar el estado del robot este en HOME de preferencia y
presionar ENTER.
6. Por consiguiente, mover el robot al primer punto que marcara su trayectoria.
7. Una vez llegado al punto presionar ENTER.
8. De la misma forma realizar lo mismo para los siguientes puntos que sern la
trayectoria del robot.
ESTABLECER MOVIMIENTO JOINT:

Ilustracin 1: Men del display del Motoman.

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

Por defecto el primer movimiento es Joint, pero verificar que este est seleccionado en
la lnea del cdigo debe de aparecer MOVJ.
1. En caso contrario seleccionar la lnea de cdigo por consiguiente mover el cursor
hasta la palabra MOV y presionar SHIFT+CURSOR, moverlo hasta que aparezca
MOVJ una vez hecho esto presionar ENTER.
ESTABLECER MOVIMIENTO LINEAL:
1. Para el movimiento lineal repetir el paso anterior pero ahora buscar MOVL.
ESTABLECER MOVIMIENTO CIRCULAR:
1. Para el movimiento lineal repetir el paso anterior pero ahora buscar MOVC.
ESTABLECER MOVIMIENTO SEMICIRCULAR SPLINE:
2. Para el movimiento lineal repetir el paso anterior pero ahora buscar MOVS.
Modificar velocidad para modificar velocidad:
3. Seguir los mismos pasos que para ajustar el movimiento, pero en este caso mover el
cursor a la posicin de velocidad y mover el cursor ajustando a una velocidad
deseada, el robot considera la velocidad de manera porcentual.
Correr el programa:
4. Una vez terminado el programa lo siguiente es pasar a la ejecucin del mismo.
5. Para evitar accidentes se puede verificar los movimientos con la tecla FWD la cual
permite observar cada uno de los movimientos previos a la ejecucin.
6. Una vez corroborado que todo est en orden proceder a cambiar de TEACH a
PLAY.
7. Habilitar servos presionando SERVO ON READY y presionar PLAY.

IV

RESULTADOS:

Como primer punto el desplazamiento Joint es un movimiento muy brusco y rpido, as

como de tener una trayectoria un tanto curva, el movimiento lineal sigue una trayectoria
recta hasta el punto indicado, el movimiento circular y Spline son similares el robot
calcula un radio de acuerdo a los puntos establecidos teniendo precaucin es estos de no
llevar el robot hasta una posicin limite.