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Esercizi e Temi di Esame Svolti

per i corsi di

Teoria dei Sistemi


| Diplomi Teledidattici |

A cura di Giuseppe Calafiore


Dipartimento di Automatica e Informatica
Politecnico di Torino.

SOLUZIONI

Esercizio 1

Scegliamo come variabili di stato le corrente i e la posizione z e velocita z_ della


pallina, quindi
2
3

i
x= z :
z_
6
4

7
5

Dalla equazione alla maglia elettrica del circuito otteniamo l'equazione

@i ;
v = Ri + L @t

mentre dalla legge di Newton applicata alla pallina otteniamo

Mg ; F = M z:
Le equazioni precedenti sono facilmente riscrivibili nella forma di equazioni di
stato come
x_ 1 = 1 (;Rx1 + v)
x_ 2 = x3
2
x_ 3 = 1 (;K 221 + Mg):
Per calcolare gli stati di equilibrio risolviamo il sistema di equazioni x_ = 0. Dalla
primaqequazione si ottiene x1 = v=R, dalla seconda si ottiene x3 = 0 e dalla terza
v=R, quindi
x2 =
2
3
v

=R
6 q
7
v=R 75 :
x = 64
0
Per la linearizzazione, notiamo che le prime due equazioni di stato sono gia in
forma lineare; per la terza equazione abbiamo
L

Mg

Mg

@f3
@x1

eq:



3
= ; 2gR ; @f3 = 2R Mg ; @f3 = 0;
v @x2
v K @x3
eq:

eq:

da cui si ricava la matrice A del sistema linearizzato


2
3
2
3
;
R=L
0
0
;
200
0
0
6
0
1 775 = A = 64 0
0 1 75 :
A = 64 0
q
3
;10 400 0
; 2  2
0
gR

Mg
K

Gli autovalori di tale matrice sono in +20; ;20; ;200; quindi il sistema linearizzato risulta instabile, quindi anche lo stato di equilibrio considerato e instabile.

Domanda aggiuntiva: Ragionando sul sistema linearizzato, progettare, se possibile, una retroazione sugli stati del tipo v = ;Kx + r in modo da rendere
stabile il sistema ed assegnare i poli in catena chiusa in 1 = ;10 e 2 3 con
smorzamento  = 0:5 e ! = 100:
Soluzione: Il sistema linearizzato complessivo e descritto dalle equazioni
x_ = Ax + Bv
y = Cx;

dove x = x ; x; y = z ; x2; v = v ; v; e


2

A=

6
4

;200 0 0

1=L
1000
0
0
0 1 75 ; B = 64 0 75 = 64 0 75 ; C = 64 1 75 :
;10 400 0
0
0
0
3

Per prima cosa, veri chiamo la controllabilita del sistema. La matrice di controllabilita e
2
3
1000 ;200000 40000000
0
;10000 75 ;
R = 64 0
0 ;10000 2000000
il cui rango e tre, quindi il sistema e completamente controllabile e, di conseguenza, tutti gli autovalori in catena chiusa sono assegnabili a piacimento
tramite una retroazione sugli stati del tipo v = ;Kx+r. Il guadagno (vettoriale)
K e calcolabile tramite i comandi Matlab acker e/o place (per l'uso, si vedano i
relativi help in linea). Stabilito il vettore P che contiene gli autovalori desiderati
in catena chiusa (nel nostro caso P = [;10; ;50 ; j 86:6025; ;50 + j 86:6025]),
tramite il comando place(A,B,P) otteniamo

K = [;0:0900; ;14:4000; ;1:1400]:


Per la veri ca del risultato, consideriamo la matrice del sistema in catena chiusa
A = A ; BK
cc

A = 1:0e + 004
cc

6
4

;0:0110 1:4400 0:1140

0
0 0:0001 75 ;
;0:0010 0:0400 0

i cui autovalori (calcolati ad esempio tramite il comando eig di Matlab) risultano


esattamente nelle posizioni speci cate dal vettore P .

Esercizio 2

Il sistema in oggetto puo essere espresso in forma standard matriciale

x_ = Ax + Bu
y = Cx;

con

1 4 2
0
2
6
7
6
7
6
A = 4 2 1 0 5 ; B = 4 0 5 ; C = 4 0 75 :
0 0 ;2
1
0
La funzione di trasferimento F (s) del sistema si ricava quindi utilizzando la formula
F (s) = C (sI ; A);1B = 4 s3 ;s11;s1; 14 ;
oppure direttamente tramite il comando Matlab [num,den]=ss2tf(A,B,C,0).
Le radici del denominatore di F (s) (poli) sono in 3:8284; ;1:8284; ;2, quindi il
sistema risulta instabile e la sua risposta a regime tende a in nito.
2

Esercizio 3

Calcoliamo gli stati di equilibrio, imponendo che x(k + 1) = x(k). Si ottiene il


seguente sistema di equazioni
x1 = 0:5x1 + x1 x2
x2 = ;0:5x2 + 3x22 ;
che ammette come soluzioni i due punti di equilibrio seguenti
"
#
"
#
0
0
x = 0 ; x = ;1=6 :
Il sistema linearizzato ha una matrice di stato data da
"
#
0
:
5
+
x
x
2
1
A=
0
;0:5 + 6x2 ;
che, valutata nei due punti di equilibrio trovati, fornisce
"
#
"
#
0
:
5
0
1
=
3
0
A = 0 ;0:5 ; A = 0 ;3=2 :
La matrice A ha tutti gli autovalori con modulo minore di uno, quindi lo stato
di equilibrio x e asintoticamente stabile. La matrice A ha un autovalore con
modulo maggiore di uno, quindi lo stato di equilibrio x e instabile.
Veri chiamo la asintotica stabilita di x anche con il metodo di Lyapunov,
utilizzando la funzione di Lyapunov suggerita nel testo V (x) = ax21 + bx22 . Costruiamo la funzione V (x) = V (x(k + 1)) ; V (x(k)), risulta
V (x) = a(0:5x1 + x1 x2 )2 + b(;0:5x2 + 3x22 )2 ; ax21 ; bx22 =
ax21 (x22 + x2 ; 3=4) + 3bx22 (3x22 ; x2 ; 1=4):
Per a > 0; b > 0 notiamo che esiste un intorno dello stato di equilibrio (l'origine,
in questo caso) in cui V (x) e positiva e V (x) e negativa, infatti le due espressioni
tra parentesi nella equazione precedente si annullano rispettivamente in ;1:5; 0:5
e ;1=6; 0:5 e sono negative all'interno di tali intervalli.
I

II

II

II

II

Teoria dei Sistemi


| Diploma Teledidattico |
ESERCIZIO 1

Si consideri il seguente sistema lineare a tempo discreto:

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)


y(k) = Cx(k)
dove

0 1 a
2
h
A = 64 0:25 0 0 75 ; B = 64 0 75 ; C = 1 1 0
0 0 2
1

1. Sia a = 1. Conoscendo i seguenti valori degli ingressi e delle uscite: u(0) =


1, u(1) = 1, y(0) = 2, y(1) = 4:25, y(2) = 6:25, e possibile determinare
univocamente il valore dello stato iniziale x(0) del sistema? Se si, calcolare
x(0).
2. Come al punto precedente, ma con a = 0.
ESERCIZIO 2

Dato il sistema lineare a tempo continuo

x_ (t) =
y(t) =

"
h

"

;10 ;100 x(t) + 1 u(t); x(0) = 0


1
0
0
i

1 ;1 x(t)

1. Determinare la funzione di trasferimento del sistema tra u e y.


2. Tracciare i diagrammi di Bode asintotici (approssimati) di modulo e fase
della funzione di trasferimento determinata al punto precedente. Commentare il procedimento.
ESERCIZIO 3

Un sistema a tempo discreto, descritto dalle matrici A, B e C , e controllato


tramite la legge u(k) = K  x(k) + r(k). Si calcoli la funzione di trasferimento
M (z) = YR zz e la funzione N (z) che lega le condizioni iniziali x(0) all'uscita del
sistema in catena chiusa.
( )

( )

SOLUZIONI
Esercizio 1

Risolvendo ricorsivamente le equazioni costitutive del sistema e riorganizzando i


risultati in forma matriciale, si ottiene
2
6
6
6
6
6
6
6
4

...
y (k )

7
5

6
4

...

7
5

CAk

6
4

...

0
0

CAk; B          CB
1

Nel caso particolare del problema in oggetto si ha


2

y(0) 7 6 C 7
0
0
6
6
0
4 y (1) 5 = 4 CA 5 x(0) + 4 CB
y(2)
CA
CAB CB
2

che riscriviamo come

32

0  0
0  0
CB 0    0
...

y(0) 7 6 C 7
0
6
6
y(1) 77 66 CA 77
CB
6
y(2) 777 = 666 CA 777 x(0) + 666 CAB

3
7
5

"

76
76
76
76
76
76
76
54

u(0)
u(1)
u(2)
...

u(k ; 1)

7
7
7
7
7:
7
7
5

u(0) ;
u(1)

"
#
y(0) 7
u
(0)
6
;
4 y (1) 5 = Ko x(0) + U
u
(1)
y(2)

essendo Ko la matrice di osservabilita del sistema.


1. Nel caso a = 1 si ha
2
3
2
3
1
1
0
0 0
Ko = 64 0:25 1 1 75 ; U = 64 2 0 75 ;
0:25 0:25 2:25
1:5 2
Si ottiene quindi

y(0) 7 6 2 7
6
4 y (1) 5 = 4 4:25 5 ;
y(2)
6:25

"

2
6
Kox(0) = 4 2:25 75 :
2:75
Essendo la matrice Ko a rango pieno (sistema completamente osservabile),
essa e invertibile e x(0) puo essere univocamente determinato come
2

x(0) = Ko;

6
4

2
1
2:25 75 = 64 1 75 :
2:75
1

"

u(0) = 1 :
u(1)
1

2. Se a = 0 si ha

1
1 0
0 0
6
7
6
Ko = 4 0:25 1 0 5 ; U = 4 2 0 75 :
0:25 0:25 0
0:5 2
La matrice di osservabilita ha rango 2, quindi il sistema non e completamente osservabile e lo stato iniziale x(0) non e determinabile univocamente.
N.B.: Si noti che il fatto che Ko sia singolare non implica automaticamente
che non esista una soluzione per x(0), ma solo che tale soluzione, se anche
esiste, non e unica (nel problema in oggetto, non esiste nessuna soluzione
per x(0). Perche?).
Esercizio 2 La
A);1B , dove

funzione di trasferimento tra u ed y e data da M (s) = C (sI ;

(sI ; A);1 =
dalla quale si ottiene

"

s + 10 100
;1 s

#;1

"

= s + 101s + 100 1s s;+100


10 ;
2

M (s) = s + s10;s 1+ 100 :


2

Diagrammi di Bode di M (s):


Guadagno stazionario: Kst = ; ) jKstj = ;40 dB; 6 Kst = 180o.
Poli: p ; = ;5  j 8:66 ) !n = 10;  = 0:5; Mr = p ;2 = 1:15 = 1:25 dB.
Zeri: z = +1 ! zero a DX.
Fase: iniziale:180o (dovuta alla fase di Kst); nale:;90o.
1
100

12

Esercizio 3

Scriviamo dapprima le equazioni di stato del sistema in catena chiusa: x(k +1) =
Ax(k) + Bu(k); dove u(k) = Kx(k) + r(k), quindi il sistema controllato e retto
dalle equazioni
x(k + 1) = Accx(k) + Br(k) ;
y(k)
= Cx(k)
dove Acc = A + BK . Il sistema controllato e dunque descritto dalla tripla
(Acc; B; C ) e dallo stato iniziale x . Considerando la trasformata-Z dell'equazione
di stato, si ha
zx(z) ; zx = Accx(z) + BR(z):
Risolvendo per x(z) e considerando anche l'equazione di uscita, si ha
0

Y (z) = M (z) R(z) + N (z) x = C (zI ; Acc); B R(z) + zC (zI ; Acc); x :


0

Modulo
15
20
25
30
35
40
1
10

10

10

10

Fase
200
150
100
50
0
50
100
1
10

10

10

Figure 1: Diagrammi di Bode esatti ed asintotici relativi all'esercizio 2.

10

TEORIA DEI SISTEMI


Ing. Informatica - Consorzio Nettuno - Alessandria
Compito del 23-9-98

Esercizio 1
Nel sistema illustrato in figura la tensione ve(t) l'ingresso e l'angolo (t) l'uscita.

Re
C

ie
ve

Le

1. Scrivere le equazioni di ingresso-stato-uscita ricordando che C=Ke ie


2. Calcolare gli stati di equilibrio corrispondenti ai due valori di ingresso costante v e =20 V e
v e =14.142 V e studiarne la stabilit, mediante il metodo della linearizzazione, utilizzando i
seguenti valori numerici dei parametri:
Re=10 , Le=0.1 H, Ke=9.81 Nm/A, =0.2 Nm s/rad, M=2 Kg, l=1 m, g=9.81 m/s2

Esercizio 2
Dato il sistema lineare:

x 1 (t) = 6 x1 (t) 4 x2 (t) + 2u(t)


x 2 (t) = 24 x1 (t) 16 x 2 (t)
y (t) = x1 (t) + x 2 (t)

Si determini la funzione di trasferimento G(s)=Y(s)/U(s) e landamento nel tempo delluscita per un


gradino unitario dingresso.

Esercizio 3
Dato il sistema non lineare:
x 1 = x1 + x1 ( 4 x12 + x 22 )
x 2 = x 2 + x 2 ( 4 x12 + x 22 )
1. Trovare gli stati di equilibrio e discuterne la stabilit mediante il metodo della linearizzazione.
2. Per gli eventuali stati di equilibrio asintoticamente stabili, verificare la stabilit mediante il
2
2
criterio di Lyapunov. (Se utile: V(x) = a(x1 - c) + b(x2 - d) )

Teoria dei Sistemi Teledid.


Soluzione Compito del 23-9-98
ESERCIZIO 1

Equazioni del sistema:

Le didte
= Ve , Re ie
C , ! , Mgl sin  = Ml2 d!
dt ;

dove ! = d
dt . Scelgo come stati x1 = ie, x2 = , x3 = !; ingresso u = ve, uscita
y = . Scrivo allora le equazioni (non lineari) di stato per il sistema

x_ 1
x_ 2
x_ 3
y

= , RLee x1 + L1e u
= x3
Ke x , g sin x , x ;
= Ml
2
2 1
l
Ml2 3
= [0 1 0]x:

Ricerchiamo ora i punti di equilibrio per ingresso costante u = u, imponendo la


condizione x_ = 0. Otteniamo
x1 = Lue ;
Ke u = u ;
sin x2 = MlgR
20
e
x3 = 0:
Per il valore u = 20 abbiamo quindi lo stato di equilibrio seguente
2

2
xa = 4 90 5 ;
0
mentre per u = 14:142 abbiamo
p due distinti stati di equilibrio, corrispondenti
alle due soluzioni di sin x2 = 1= 2:
2

1:4142
4
45 5 ;
xb =
0
1:4142
xc = 4 135 5 :
0

Studiamo ora la stabilita dei precedenti stati di equilibrio tramite il metodo di


linearizzazione. la matrice A del sistema linearizzato e data da
2 Re
3 2
3
0
0
, Le
,100
0
0
0
1 5:
0
1 5=4 0
A=4 0
g
Ke
4:905 ,9:81 cos x2 ,0:1
2 , Ml 2
Ml2 , l cos x

La matrice A e diagonale a blocchi, per cui un autovalore e pari a 1 = ,100,


mentre i rimanenti due autovalori sono dati dalle radici di 2 + 0:1 + 9:81
p cos x2 .
Per i tre stati p
di equilibrio si ottiene quindi (ricordando che cos 45 = 1= 2 e che
cos 135 = ,1= 2):

a. 2 = 0; 3 = ,0:1
b. 2 = ,0:05 + 2:63j; 3 = ,0:05 , 2:63j
c. 2 = ,2:6842; 3 = 2:5842:
Nel caso a. non si puo concludere nulla sulla stabilita del punto di equilibrio,
poiche e presente una radice con parte reale nulla (occorrerebbe ricorrere ad un
altro metodo per la veri ca della stabilita, ad es. Lyapunov). Nel caso b. il
sistema linearizzato e asintoticamente stabile, quindi anche il punto di equilibrio
e asintoticamente stabile. Nel caso c. il sistema linearizzato e instabile, quindi
anche il punto di equilibrio e instabile.
ESERCIZIO 2

Riscriviamo il sistema in forma matriciale




 
6
,
4
x_ = 24 ,16 x + 20 u
y = [1 1]x;
la funzione di trasferimento del sistema si determina quindi applicando la formula

G(s) = C (sI , A),1 B


da cui si ottiene

:
G(s) = 2 s(ss++40
10)

Se l'ingresso e un gradino di ampiezza unitaria, allora U (s) = 1=s e


Y (s) = 2 s2s(s++4010) :
Calcoliamo la decomposizione in fratti semplici di Y (s) come

Y (s) = Rs1;1 + Rs12;2 + s +R210 ;

dove R1;1 = ,:6; R1;2 = 8; R2 = :6. Quindi antitrasformando ogni termine elementare ed applicando la proprieta di linearita, otteniamo

y(t) = ,:6 + 8t + :6e,10t ; t  0:


ESERCIZIO 3

Gli stati di equilibrio si determinano ponendo x_ 1 = 0; x_ 2 = 0; risulta pertanto il


seguente sistema
x1 (4x21 + x22 , 1) = 0
x2 (4x21 + x22 , 1) = 0:
Le soluzioni di questo sistema sono date dal punto
 
xa = 00
e dall'insieme di punti che soddisfano l'equazione

xb : 4x21 + x22 , 1 = 0:


Tale equazione rappresenta una ellisse nel piano di stato (x1 ; x2 ), con centro
nell'origine, semiasse orizzontale lungo 2 e semiasse verticale lungo 1.
Studiamo ora la stabilita degli stati di equilibrio utilizzando il metodo per
linearizzazione. La matrice A del sistema linearizzato risulta


2
2
12
x

2
x

1x
2
1+x
2,1
A=
8x1x2
4x21 + 3x22 , 1 :
Per il punto xb si ha


,
1
0
Aa = 0 ,1 ;

i cui autovalori sono ovviamente 1 = ,1; 2 = ,1 ed hanno entrambi parte reale


strettamente negativa, quindi il punto di equilibrio e asintoticamente stabile.
Per i punti xb sulla ellisse si ha


2
8
x
2
x

1x
2
1
Ab = 8x x 2x2 + 1 ;
1 2
2
il cui polinomio caratteristico e

2 , 2(4x21 + x22 ) + 16x21x22 , 16x21x22 =


( , 8x21 , 2x22 ) = ( , 2):
Gli autovalori sono in 1 = 0 e 2 = 2, quindi il sistema linearizzato e instabile e
di conseguenza tutti i punti di equilibrio di tipo \b" sono instabili.

Veri chiamo ora la stabilita del punto xa utilizzando il metodo diretto di
Lyapunov. Consideriamo innanzitutto che per essere V (0) = 0 dobbiamo porre
subito c = 0; d = 0. Inoltre, siccome V (x) deve essere de nita positiva in un
intorno dell'origine, dovra essere a > 0; b > 0. Calcoliamo quindi V_ (x):


x21 + x22 , 1) = (2ax2 + 2bx2 )(4x2 + x2 , 1):


V_ (x) = [2ax1 2bx2 ] xx1 (4
2
2
1
2
1
2
2 (4x1 + x2 , 1)
Il secondo termine del precedente prodotto e negativo all'interno dell'ellissoide
di cui sopra, mentre il primo termine e sempre positivo, di conseguenza V_ (x) e
de nita negativa ed il punto di equilibrio considerato e asintoticamente stabile.

TEORIA DEI SISTEMI { Ing. Informatica e Automatica { Consorzio Nettuno { Alessandria


Compito del 27-10-95
ESERCIZIO 1

Nel sistema illustrato in gura la tensione v(t) e l'ingresso e la velocita angolare !m (t) e
l'uscita.

I valori numerici dei componenti sono: R = 10


, L = 1 H, KE = KC = 20 NmA,1, = 2
Nm s/rad, M = 25 Kg, r = 0:2 m. Si ricorda che E = KE !m , Cm = KC i, vM = r !m.
1. Scrivere il modello matematico del sistema (equazioni di stato).
2. Determinare la funzione di trasferimento tra l'ingresso e l'uscita e tracciarne i diagrammi
di Bode di modulo e fase.
3. Sia v(t) = V sin !t, t > 0 e siano nulle le condizioni iniziali. Quanto deve valere V al
massimo perche, per t \sucientemente grandi", j!m (t)j  1, 8!.
4. Sia v(t) = 0, t > 0, e siano i(0) = 2 A, !m(0) = 150 rad/s, quanto vale !m (t), 8t > 0?
ESERCIZIO 2

Dato il sistema:

x1 (k + 1) = x1 (k) [4x21 (k) + 3x22 (k)]


x2 (k + 1) = x2 (k) [4x21 (k) + 3x22 (k)]

1. Trovare gli stati di equilibrio.


2. Discutere la stabilita degli eventuali stati di equilibrio mediante il metodo della linearizzazione.
3. Per gli eventuali stati di equilibrio asintoticamente stabili veri care la stabilita mediante
il criterio di Lyapunov. (Suggerimento: provare ad usare V (x) = ax21 + bx22 )

SOLUZIONE Compito 27-10-95


ESERCIZIO 1

.
Equazioni del sistema:
Punto 1

v = Ri + L ddti + KE !m

KC i = !m + M r dd!tm
2

Da cui le equazioni di stato:


d i = , R i , KE !m + v
L
L
L
dt
d !m = KC2 i , 2 !m
Mr
Mr
dt
Sostituendo i valori numerici:
d i = ,10i , 20!m + v
dt
d !m = 20i , 2!m
dt
In forma matriciale:
"
d i #  ,10 ,20   i   1 
dt
d !m = 20 ,2
!m + 0 v
dt
1

!m = 0 1

i
!m

s + 10 20
,20 s + 2

.
La funzione di trasferimento G(s) vale:
Punto 2


G(s) = C (sI , A),1 B =

1
( +10)( +2)+400

0 1

0 1

s + 2 ,20
20 s + 10



,1 

1 =
0

1 =
s2
0

20
+12 +420

p
La f.d.t. ha due poli, p ; , complessi coniugati, con !n = 420 
= 20:49 e

 = !n = 0:29.
12
2

12

Inoltre slim
G(s) = 
= 0:0476 
= ,26 dB; i poli complessi coniugati hanno
!
p
smorzamento
minore di 1= 2 e quindi si ha un picco di risonanza in !r =
p

!n 1 , 2 = 18:68, di ampiezza Mr =  p , 2 
= 1:80 
= 5 dB. Il valore
massimo del modulo di G(s) e uguale al valore del picco di risonanza moltiplicato
per il valore per s ! 0 del diagramma di modulo: max
jG (j!)j = 0:0476  1:8 =
!
0:085 
= ,21 dB.
I diagrammi di Bode di modulo e fase sono rappresentati in gura 1.
0

20
420

Bode Diagrams
From: U(1)
20
25
30
35

Phase (deg); Magnitude (dB)

40
45
50
55
60
0

To: Y(1)

50

100

150

200
0
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure 1: Diagramma di Bode


Punto 3.

Essendo il sistema asintoticamente stabile (i poli della funzione di trasferimento hanno parte reale strettamente negativa) il transitorio si estingue, e quindi
a regime l'uscita e data dalla risposta in frequenza G(j!):

!m(t) = V jG(j!)j sin (!t + ')


Il massimo valore dell'uscita sara quindi dato dalla massima ampiezza della
sinusoide in uscita:
1  11:76
max
j!m(t)j = V max
jG(j!)j  1 ) V  max jG1 (j!)j = 0:085
=
!
!
!

Punto 4.

Si ha

2
4

di t
dt
d !m t
dt

i (t) + B v (t)
5=A
!m (t)

( )

( )

!m(t) = C

i (t)
!m (t)

Quindi, essendo v (t) = 0, 8t > 0, usando le trasformate di Laplace, si ottiene


(ponendo I = i (t)jt e
= !m (t)jt )
0

=0

=0

s
I (s()s) ,
I
m

0
0

m (s) = C
e quindi
con

m (s) = s
=s

1
2 +12 +420

0 1

0 1


I (s)

m (s)

I (s)

m (s)

(s) = C (sI , A),1

1
2 +12 +420

=A


0

s + 2 ,20
20 s + 10


2s , 2996 =
s2
150s + 1540



2 =
150

150 +1540
+12 +420

= 150 s s

+10 27

Antitrasformando si ha

!m (t) =

( +6) +19 62

,
, 19:6 
: ,6)2 +19:62 ,6t
e
sin
19
:
6
t
+
arctan
=
19:6
10:27,6

(10 27

= 1:023e, t sin (19:6t + 1:356)


6

ESERCIZIO 2

Per determinare gli stati di equilibrio del sistema non lineare a tempo discreto
dato, imponiamo la condizione x(k + 1) = x(k) = x, quindi

x = x (4x + 3x )
x = x (4x + 3x );
1

2
1
2
1

2
2
2
2

cioe

x (4x + 3x , 1) = 0
x (4x + 3x , 1) = 0:
2
1
2
1

2
2
2
2

Le soluzioni di questo sistema sono date dal punto


 
xa = 00
e dall'insieme di punti che soddisfano l'equazione

xb : 4x + 3x , 1 = 0:


2
1

2
2

Tale equazione rappresenta una ellisse nel piano di stato (x ; x ). Si ricorda in


particolare che una equazione del tipo
(x , x ) + (y , y ) = 1
1

rappresenta un ellisse con centro (x ; y ), assi paralleli agli assi coordinati e semiassi di lunghezza pari ad a e b.
Studiamo ora la stabilita degli stati di equilibrio utilizzando il metodo per
linearizzazione. La matrice A del sistema linearizzato risulta


12
x
+
3
x
6
x
x

A=
8x x
4x + 9x :
Per il punto xb si ha


0
0
Aa = 0 0 ;
0

2
1

2
2

2
1

2
2

i cui autovalori sono ovviamente  = 0;  = 0 ed hanno entrambi modulo strettamente minore di uno, j ; j < 1, quindi il punto di equilibrio e asintoticamente
stabile.
Per i punti xb sulla ellisse si ha


8
x
+
1
6
x
x

Ab = 8x x 6x + 1 ;
il cui polinomio caratteristico e
1

12

2
1

2
2

(8x + 1 , )(6x + 1 , ) , 48x x =


 , 2(4x + 3x + 1) + 48x x + 8x + 6x + 1 , 48x x =
 , 4 + 3 = ( , 1)( , 3):
2
1

2
2

2
1

2 2
1 2
2 2
1 2

2
2

2
1

2
2

2
1

2
2

Gli autovalori sono quindi in  = 1 e  = 3. Si ha che j j > 1 quindi il sistema


linearizzato e instabile e di conseguenza tutti i punti di equilibrio di tipo \b" sono
instabili.
1

Veri chiamo ora la asintotica stabilita del punto xa utilizzando il metodo di
Lyapunov. Consideriamo la funzione di Lyapunov consigliata

V (x) = ax + bx :
2
1

2
2

Trattandosi di un sistema a tempo discreto, occorre valutare la V (x):


V (x) =: V (x(k + 1)) , V (x(k)):

Nel caso in esame si ha:


V (x) = ax (4x + 3x ) + bx (4x + 3x ) , ax , bx =
ax ((4x + 3x ) , 1) + bx ((4x + 3x ) , 1) =
(ax + bx )((4x + 3x ) , 1) :
2
1

2
1

2
1

2
1

2
1

2
2

2 2
2
2
1

2 2
2
2

2
2
2
2

2 2
2

2
1

2
1

2 2
2
2 2
2

2
1

2
2

Se a > 0; b > 0 abbiamo che V < 0 se


((4x + 3x ) , 1) < 0;
2
1

cioe se

2 2
2

4x + 3x < 1;
cioe per tutti i punti all'interno dell'ellissoide di cui si e trattato in precedenza.
2
1

2
2

Teoria dei Sistemi


| Diploma Teledidattico |
ESERCIZIO 1

Nel sistema rappresentato in gura l'ingresso e fornito dalla tensione v(t) e


l'uscita e data dalla posizione angolare 2 (t). Il motore fornisce una coppia
motrice Cm (t) = kmi(t), dove km = 2 Nm/A, e la corrente di armatura fornita dall'ampli catore operazionale e data da i(t) = v(t)=R. Sull'albero motore
e presente attrito viscoso avente coeciente = 10 Nms/rad. Le ruote sono
entrambe di raggio pari a r = 0:1 m e la cinghia di trasmissione si comporta
come un elemento elastico di costante k = 10 Nm/rad. L'asta a cui e sospesa la
massa m = 1 Kg e rigida, di massa trascurabile e lunghezza l = 1 m. Si consideri
trascurabile l'inerzia dell'albero motore, g = 10 m/s2, R = 2
.
+
v

i
Cm

1. Scegliendo come variabili di stato x1 = 1 , x2 = 2 , x3 = _2 , si determinino


le equazioni in variabili di stato del sistema.
2. Determinare un ingresso costante v = v tale che il sistema abbia un punto
di equilibrio con 2 = ;=2. Discutere la stabilita del punto di equilibrio
eventualmente trovato.
ESERCIZIO 2

Si consideri il seguente sistema lineare a tempo continuo:

x_ (t) = Ax(t) + Bu(t)


y(t) = Cx(t)

dove

2
A = 64

0 0:25 0
1 0 0 75 ; B = 64
a 0 2

1
h
i
1 75 ; C = 2 0 1
0

1. Sia a = 1. E possibile costruire una legge di controllo u(t) = Kx(t)+ r(t) in


modo da ottenere un sistema controllato con autovalori 1 = 2 = 3 = ;2?
Se si, calcolare K .
2. Come al punto precedente, ma con a = 0.
ESERCIZIO 3

Un sistema lineare a tempo continuo e descritto da una funzione di trasferimento il cui denominatore ha coecienti con segno discorde (cioe sia maggiori
che minori di zero). Il sistema e esternamente stabile? (Commentare e motivare
la risposta).

SOLUZIONI
Esercizio 1

La corrente di armatura i e fornita dal testo come i = v=R, quindi la coppia


motrice e data da Cm = kRm v. La cinghia di trasmissione si comporta come
una molla torsionale di costante elastica k. Detta C = k(2 ; 1) la coppia di
interazione dovuta alla cinghia, scriviamo le seguenti due equazioni di equilibrio:
Cm ; _1 + C = 0; equilibrio albero motore
;C ; mgl sin 2 = ml2 2; equilibrio asta.
1. Utilizzando le variabili di stato indicate nel testo si ottiene
x_ 1 = 1 (;kx1 + kx2 + kRm v)
x_ 2 = x3
x_ 3 = ml1 2 (kx1 ; kx2 ; mgl sin x2 )
da cui, sostituendo i valori numerici forniti dei parametri:
x_ 1 = ;x1 + x2 + 0:1v
x_ 2 = x3
x_ 3 = 10x1 ; 10x2 ; 10 sin x2
2. Imponiamo le condizioni di equilibrio x_ i = 0 per i = 1; 2; 3:
;x1 + x2 + 0:1v = 0
(1)
x3 = 0
(2)
10x1 ; 10x2 ; 10 sin x2 = 0
(3)
Si vuole che all'equilibrio sia x2 = ;=2, quindi dalla (1) e dalla (3) si
ottiene
0:1v = x1 + =2
10x1 = ;10(1 + =2)
da cui si ricava x1 = ;(1 + =2) e v = ;10. Per discutere la stabilita del
punto di equilibrio trovato proviamo a calcolare la matrice A del sistema
linearizzato:
2
3
;
1 1 0
A = 64 0 0 1 75 ;
10 ;10 0
che ha autovalori in 0; ;0:5  j 3:1225. Il sistema linearizzato risulta
semplicemente stabile, ma non e possibile concludere nulla sulla stabilita
dell'equilibrio del sistema non-lineare.

Esercizio 2

2
64

0 0:25 0
1. Per a = 1 si ha A = 1 0 0 75, con polinomio caratteristico p(s) =
1 0 2
s3 ; 2s2 ; 0:25s + 0:5. La matrice di raggiungibilita del sistema e data da

Kc

2
= 64

1 0:25 0:25
1 1 0:25 75
0 1 2:25

ed ha rango pieno, quindi gli autovalori in catena chiusa sono assegnabili


a piacere. In particolare si ha pdes(s) = (s + 2)3 ed utilizzando la procedura standard si ottiene K = [;10:9259; 2:9259; ;28:4444], da cui si puo
veri care che gli autovalori di A + BK sono tutti in ;2 come desiderato.
2. Se a = 0 e immediato veri care che il sistema e in forma canonica di Kalman
di controllabilita. La parte non controllabile del sistema ha autovalore pari
a 2 e tale autovalore non e modi cabile da alcun controllore.
Esercizio 3

Un sistema e stabile esternamente se e solo se e stabile la sua parte completamente


controllabile ed osservabile, ovvero se la sua funzione di trasferimento ha poli
(radici del denominatore, posto che numeratore e denominatore siano coprimi)
stabili. Per il test (di necessita) di Hurwitz, condizione necessaria anche un
polinomio abbia tutte le radici a parte reale strettamente negativa (e quindi
stabili asintoticamente) e che esistano tutti i coecienti del polinomio e che essi
abbiano segno concorde. Nel problema dato possiamo quindi concludere che il
sistema non e esternamente stabile.

Teoria dei Sistemi


| Diploma Teledidattico |

Esercizio 1

Il sistema rappresentato in gura e costituito da due serbatoi di capacita rispettivamente C1 e C2 , collegati tra loro tramite una resistenza idraulica non lineare
R1 . Siano p1; p2 rispettivamente le pressioni presenti sul fondo dei due serbatoi,
sia p0 la pressione esterna e sia qi la portata di ingresso del sistema e q2 la portata
di uscita. I dati numerici (in opportune unita normalizzate) sono: p0 = 1, C1 = 1,
C2 = 1, R1 = p1;1 p0 , R2 = 0:5.
p

p
i

Nota: Per un generico serbatoio di capacita C , detta p la pressione sul fondo e q


la portata netta entrante, la relazione fondamentale e q = C @p
.
@t
1. Si scelgano opportunamente le variabili di stato del sistema e si determinino
le equazioni di stato che regolano la dinamica del sistema.
2. Si determinino gli stati di equilibrio del sistema, per ingresso nominale
costante qi = qi = 2, e se ne discuta la stabilita.

Esercizio 2

Si consideri il seguente sistema lineare a tempo continuo


2
3
2 3
2 3
1 2 1
1
0
6
7
6
7
6
x_ = 4 4 0 1 5 x + 4 1 5 u1 + 4 1 75 u2:
0 0 5
0
1
1. Decidete quale dei due ingressi (u1 e/o u2) permette di agire sul sistema in
modo da renderlo asintoticamente stabile.
2. Costruire una legge di controllo del tipo ui = Kx + v (dove i e uguale a 1 o 2,
a seconda dell'ingresso scelto al punto precedente), in modo da posizionare
gli autovalori in catena chiusa del sistema in 1 = 2 = 3 = ;5.

3. Dire con quali dei due ingressi (u1 e/o u2) e possibile (tramite retroazione
sugli stati) posizionare gli autovalori del sistema in catena chiusa in 1 =
;1, 2 = 5, 3 = ;1.

Esercizio 3

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici (approssimati) di modulo e fase per la


seguente funzione di trasferimento (commentare il procedimento)
1
F (s) = 10 (s + 1)(s2s +; 10
s + 100) :

SOLUZIONI

Esercizio 1

1. Stati: x1 = p1, x2 = p2 . Ingresso: u = qi. Uscita: y = q2 . Per la prima


resistenza( idraulica si ha
x1 ; x2 = R1 q1 ) x_ = 1 u ; 1 x + 1 x  :
1
u ; q1 = C1x_ 1
C1
R1 1 R1 2
Per( la seconda resistenza idraulica si ha
x2 ; p0 = R2 y ) x_ = 1  1 x ; 1 x ; 1 x + 1 p  :
2
q1 ; y = C2x_ 2
C2 R1 1 R1 2 R2 2 R2 0
Sostituendo R1 nelle espressioni precedenti, si ottiene:
x_ 1 = u ; (x1 ; p0 )x1 + (x1 ; p0 )x2
(1)
x_ 2 = (x1 ; p0)x1 ; (x1 ; p0)x2 ; R1 x2 + R1 p0
(2)
2

e, sostituendo i valori numerici dei parametri


x_ 1 = u ; (x1 ; 1)x1 + (x1 ; 1)x2 = u ; (x1 ; 1)(x1 ; x2 )
(3)
x_ 2 = (x1 ; 1)x1 ; (x1 ; 1)x2 ; 2x2 + 2 = (x1 ; 1)(x1 ; x2 ) ; 2x2 +(4)
2

2. Stati di equilibrio: si pone u = qi = 2 e si pongono a zero le derivate degli


stati:
2 ; (x1 ; 1)(x1 ; x2 ) = 0 ) (x1 ; 1)(x1 ; x2 ) = 2 (5)
(x1 ; 1)(x1 ; x2 ) ; 2x2 + 2 = 0 ) 2 ; 2x2 + 2 = 0;
(6)
dalle quali si ottiene
x2 = 2
x1 (x1 ; 3) = 0 ) x1 = 0; x1 = 3
Si ottengono due punti di equilibrio
" #
" #
0
xI = 2 ; xII = 32 :
Linearizzo il sistema:
@f1 = ;2x + x + 1
(7)
1
2
@x
1

@f1 = x ; 1
1
@x2
@f2 = 2x ; x ; 1
1
2
@x1
@f2 = ;x ; 1
1
@x2

(8)
(9)
(10)

che valutate nei due punti di equilibrio forniscono


"

AI = ;33
"
AII = ;33

;1 ;
;1
#

2 :
;4

(11)
(12)

La matrice AI ha autovalori in 3:6458; ;1:6458 ! punto di equilibrio


instabile. La matrice AII ha autovalori in ;1; ;6 ! punto di equilibrio
asintoticamente stabile.

Esercizio 2
1. La matrice

2
3
1 2 1
A = 64 4 0 1 75

0 0 5
ha autovalori in 3:3723; ;2:3723; 5, quindi e instabile.
il primo ingresso u1 e il relativo vettore di ingresso B1 =
2Consideriamo
3
1
64 1 75. E immediato veri care che la coppia (A; B ) e in forma di Kalman
1
0
di controllabilita e che l'autovalore non controllabile e nc = 5 (instabile!).
Tale autovalore non potra quindi essere reso stabile agendo su u1.
Consideriamo
2 3 ora il secondo ingresso u2 e il relativo vettore di ingresso
0
6
B2 = 4 1 75: la matrice di raggiungibilita della coppia (A; B2 ) e data da
1
2
3
0 3 10
R2 = 64 1 1 17 75 ;

1 5 25

e risulta avere rango pari a 3. Il sistema e quindi completamente controllabile dall'ingresso u2 e quindi anche stabilizzabile.
2. Polinomio caratteristico di A:

p(s) = s3 ; 6s2 ; 3s + 40:


Polinomio desiderato in catena chiusa:

pdes(s) = (s + 5)3 = s3 + 15s2 + 75s + 125

Matrice di controllabilita:

2
3
0 3 10
R2 = 64 1 1 17 75

1 5 25

Sistema in forma companion:

2
0
6
Ac = 4 0

1 0
0 1 75 ; Bc = 64
;40 3 6

0
0 75 :
1

Matrice di controllabilita di (Ac; Bc):

2
3
0 0 1
Rc = 64 0 1 6 75 :

1 6 39

Matrice T = RcR2;1 :

2
0:2500 0:1875
T = 64 1:0000 0:5000

;0:1875 37
;0:5000 5 :
3:0000 2:0000 ;1:0000

Matrice del controllore K :

K = [a0 ;a0    an;1;an;1 ]T = [;85 ;78 ;21]T = [;162:2500 ;96:9375 75:9375]:


3. Con uno qualsiasi dei due ingressi.

Esercizio 3
Guadagno stazionario:

;1 = ;0:1
K = slim
F
(
s
)
=
10
!0
100

cioe jK j = 0:1 = ;20 dB, 6 K = 180.


Poli: p1 = ;1; p2;3 complessi coniugati con !n = 10 e  = 0:5. Picco di risonanza
Mr = 2p11;2 = 1:15 ' 1:25 dB.
Zeri: z1 = +1: zero a DX!
Fase iniziale:  180 (prendiamo ad es. +180).
Fase nale: +180 (fase iniz.) - 90 (zero a dx) - 90 (polo) -180 (poli c.c.) = -180.

Modulo
0
20
40
60
80
100
1
10

10

10

10

10

Fase
200
150
100
50
0
50
100
150
200
1
10

10

10

10

Figure 1: Diagrammi di Bode di F (j!).

10

Teoria dei Sistemi


| Diploma Teledidattico | Appello del 20-07-2000
Esercizio 1

Si consideri la rete elettrica rappresentata in gura, dove (in opportune unita


normalizzate) C = 0:5, L = 0:5 ed R e un resistore non lineare il cui valore di
resistenza dipende dalla corrente iL secondo la relazione
R(iL) = i 10+ 9 :
L

R(iL)
v

iL

vc
C
L

Siano inoltre v(t) la tensione di ingresso del sistema, e vc(t) la tensione di uscita.
1. Scegliere opportunamente gli stati e scrivere le equazioni in variabili di stato
del sistema.
2. Determinare gli eventuali stati di equilibrio del sistema corrispondenti all'ingresso
nominale costante v(t) = v = 1 e discuterne la stabilita.
Esercizio 2

Si consideri il seguente sistema lineare a tempo continuo (A; B; C ):


"
#
"
#
0
2
0
_ = ;1:8 ;2  + 2 u;
y = [0 1]:
1. Determinare, se possibile, una legge di controllo in retroazione sugli stati
del tipo u = ;K + r in modo da imporre una coppia di autovalori in catena
chiusa stabili con pulsazione naturale !n = 2 e smorzamento  = 0:25.
2. Si consideri una legge di controllo in retroazione sulla uscita del tipo u =
;ky + r: Per quali valori del parametro k il sistema in catena chiusa risulta
asintoticamente stabile?
3. Con riferimento al punto 1. si determini la funzione di trasferimento F (s)
tra r ed y del sistema in catena chiusa, e se ne riportino (con l'aiuto di
Matlab) i diagrammi di Bode di modulo e fase, quotando opportunamente
i diagrammi.

4. Con riferimento al punto 1., si determini (con l'aiuto di Matlab) la risposta


al gradino del sistema controllato, e se ne riporti un gra co opportunamente
quotato.
5. Con riferimento al punto 1., sia yr (t) la risposta a regime permanente del
sistema in catena chiusa (cioe y(t) ' yr (t) per t ! 1). Dato un ingresso del
tipo r(t) = U cos(!t), determinare per quali valori di U si ha jyr (t)j  0:01,
8t e per ogni possibile pulsazione di ingresso !.

Soluzioni
Esercizio 1

1. Gli stati del sistema siano la corrente iL che circola nell'induttore e la


tensione vc ai capi del condensatore, quindi
(

x1 = iL
x2 = vc

L'ingresso del sistema e u = v e l'uscita e data da y = x2 . Le equazioni che


regolano la dinamica del sistema sono date da

vc =
L didtL
v = vc + R(iL + C dvdtc )
che in forma standard forniscono le equazioni di stato

x_ 1 = f1 (x; u) =
x_ 2 = f2 (x; u) =

RC

x2

(;Rx1 ; x2 + u):
L

Si noti che il sistema precedente non e lineare, in quanto la resistenza

R dipende dal valore della corrente iL . Sostituendo i valori numeric dei


parametri, e la funzione che descrive R, otteniamo
x_ 1 = 2x2
x_ 2 = ;2x1 ; x2(x51 +9) + (x15+9) u = ;2x1 ; 0:2x1 x2 ; 1:8x2 + 0:2x1 u + 1:8u:

(1)
2. Gli stati di equilibrio si ottengono ponendo nella (1) x_ 1 = 0, x_ 2 = 0,
u = u = 1, quindi

x2

"

= 0
1
;2x1 + 0:2x1 = ;1:8 ) xeq = 0

Per la veri ca della stabilita occorre linearizzare il sistema (1) nell'intorno


del punto di equilibrio trovato:

@f1

@x1 xeq ;u


@f1

@x2 xeq ;u


@f2

@x1 xeq ;u


@f2

@x2 xeq ;u


= 0
= 2
= ;1:8
= ;2

quindi la matrice del sistema linearizzato e


"
#
0 2
;1:8 ;2
i cui autovalori sono 1;2 = ;1  j 1:6125 ! lo stato di equilibrio e asintoticamente stabile.
Esercizio 1

1. La matrice di raggiungibilita del sistema


"
Kr = 02 ;44

ha rango pieno (pari a 2), quindi il sistema e completamente controllabile. Gli autovalori desiderati in catena chiusa sono le radici del seguente
polinomio del secondo ordine
p(s) = s2 + 2!ns + !n2 ;
dove, se si pone !n = 2 e  = 0:25; si ottengono le radici ;0:5  1:9365i:
Il vettore degli autovalori desiderati e quindi P = [;0:5 + 1:9365i; ;0:5 ;
1:9365i]: Per il calcolo di K possiamo utilizzare il comando Matlab K=place(A,B,P),
con il quale otteniamo
K = [0:1; ;0:5]:
E quindi possibile veri care che gli autovalori della matrice del sistema in
catena chiusa Acc = A ; BK sono e ettivamente nelle posizioni desiderate.
Si poteva procedere al calcolo di K anche in modo manuale. Si pone dapprima il sistema in forma canonica di controllo: il polinomio caratteristico
del sistema e dato da p(s) = s2 + 2s + 3:6, quindi
"
#
"
#
0
1
0
Ac = ;3:6 ;2 ; Bc = 1 :
"

La matrice di raggiungibilita risultante e quindi K r = 01 ;12 : Si ha


allora
"
#
0
:
25
0
;
1
T = K r Kr = 0 0:5 :

Il polinomio desiderato in catena chiusa e dato da pdes(s) = s2 + s + 4,


quindi
K = [3:6 ; 4; 2 ; 1]T = [;0:4; 1]T = [;0:1; 0:5]:
"
#
0
2
La matrice risultante in catena chiusa e data da Acc = A+BK = ;2 ;1 .

2. Calcoliamo dapprima la funzione di trasferimento del sistema di partenza,


ad esempio tramite il comando Matlab [num,den]=ss2tf(A,B,C,0), ottenendo la f.d.t.
G(s) = YU ((ss)) = s2 + 22ss+ 3:6 :
Considerando la retroazione proposta in frequenza, sostituendo la relazione
U (s) = ;kY (s)+ R(s), in Y (s) = G(s)U (s), e raccogliendo Y (s), si ottiene
la funzione di trasferimento in catena chiusa
(s) =
2s
Gcc(s) = YR((ss)) = 1 +GkG
(s) s2 + 2(1 + k)s + 3:6
Dal criterio di Routh si ottiene immediatamente che il sistema in catena
chiusa e stabile se e solo se 1 + k > 0; quindi per k > ;1:
3. Con il vettore K determinato al punto 1., il sistema in catena chiusa e
descritto da
_ = Acc + Br
y = [0 1]
quindi
F (s) = [0 1](sI ; Acc);1B = s2 +2ss + 4 :

Questo si poteva anche calcolare tramite il comando [ncc,dcc]=ss2tf(A-B*K,B,C,0).


Bode:

Poli: !n = 2,  = :25, picco di risonanza Mr = 2p11;2 = 2:06 = 6:3 dB.


Zeri: zero nell'origine.
Comportamento in \bassa frequenza": F (j! ) ' 24s , per ! < 0:2. In ! = 0:1
il modulo di F vale quindi circa 0:1=2 = 0:05 ' ;26 dB.
Fase iniziale: +90. Fase nale: -90.
4. E suciente tracciare il gra co della risposta al gradino della funzione F (s),
tramite il comando step(ncc,dcc).

5. jyr (t)j  U jF (!)j  U max! jF (!)j. Il massimo del modulo di F (!) si


puo ricavare dal diagramma di Bode e vale circa 2. Imponiamo quindi
2U  0:01, quindi U  0:005.

Bode Diagrams
From: U(1)
20
10
0
10

Phase (deg); Magnitude (dB)

20
30
40
50
60
100

To: Y(1)

50

50

100
2
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure 1: Diagrammi di Bode di F (j!).

10

10