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T eoria dei Sistemi e del Controllo

Appunti delle lezioni tenute dal prof. Franco Blanchini

Universita` degli studi di Udine - A. A. 2002 - 2003

a cura di

Luca Peretti

January 11, 2016

Prefazione

Questi appunti di Teoria dei Sistemi sono una versione rivista degli appunti redatti dal Dott. Luca Peretti durante il corso tenuto dal Prof. Franco Blanchini nell’anno ac cademico 2002-2003. Vista la loro natura, questi appunti NON sono da considerarsi come un sostituto di un buon libro di testo ma servono solo per fornire una traccia sugli argomenti svolti.

i

Contents

1 Introduzione

 

1

2 Sistemi di equazioni di erenziali e alle di erenze

 

5

2.1 Sistemi di equazioni di erenziali

 

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5

2.2 Soluzione generale del sistema

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8

2.3 La risposta libera

 

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2.4 La risposta forzata

 

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10

2.5 La soluzione completa del sistema

 

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11

2.6 Calcolo dell’esponenziale e At

 

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12

2.7 Studio tramite trasformata di Laplace

 

16

2.8

Stabilit a`

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17

2.9 La risposta in frequenza

 

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20

2.10 I sistemi a tempo discreto

 

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21

2.11 Trasformazione di stato

 

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2.12 I sistemi a tempo campionato

 

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25

 

2.12.1 La conversione analogico-digitale

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25

2.12.2 La conversione digitale-analogica

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2.12.3 L’aliasing

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27

2.13 Equivalente discreto di un sistema continuo

 

28

3 I sistemi dinamici

 

33

3.1 Considerazioni generali

 

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33

3.2 Sistemi dinamici causali

 

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3.3 Gli automi come sistemi dinamici

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37

4 Raggiungibilit a`

ed osservabilit a`

 

41

4.1 Raggiungibilit a` nei sistemi a tempo continuo

 

41

4.2 Decomposizione di Kalman per la raggiungibilit a`

 

44

4.3 Raggiungibilit a` nei sistemi a tempo discreto

 

48

4.4 Altri criteri di raggiungibilit a`

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51

4.5 Osservabilit a` e ricostruibilit a`

 

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58

4.6 Decomposizione di Kalman per l’osservabilit a`

 

60

4.7 Osservabilit a` dei sistemi discreti

 

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62

4.8 Dualit a`

 

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66

iii

iv

CONTENTS

4.9 Rappresentazione di stato e funzione di trasferimento

 

67

4.10 Cancellazioni

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69

4.11 Stabilit a` esterna

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72

4.12 Forma canonica di controllo

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72

5 Realizzazione

75

5.1 Il problema in generale

 

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5.2 Realizzazione minima

 

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77

5.3 Realizzazione minima per m = p = 1

 

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78

5.4 Realizzazione di sistemi a tempo discreto

 

79

6 Regolazione di sistemi

 

81

6.1 Considerazioni generali

 

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81

6.2 Retroazione dello stato

 

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84

6.2.1

Un semplice algoritmo pe l’assegnazione

 

86

6.3 Osservatore dello stato

 

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6.4 Sintesi del regolatore

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92

6.5 Disturbi esterni

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96

7 Sistemi non lineari

99

7.1 Considerazioni generali

 

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99

7.2 Punti di equilibrio

 

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101

7.3 Funzioni di Lyapunov

 

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102

7.4 Criterio di Lyapunov per sistemi discreti

 

111

7.5 Equazioni di Lyapunov per sistemi lineari

 

112

7.6 Linearizzazione

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115

7.7 Analisi della stabilit a` del punto di equilibrio

 

118

7.8 Stabilizzazione

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121

7.9 Robustezza della stabilit a`

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122

8 Rudimenti di controllo ottimo

 

125

8.1 Considerazioni generali

 

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125

8.2 Programmazione dinamica

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125

8.2.1 Controllo lineare quadratico

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126

8.2.2 Osservatore ottimo–Filtro di Kalman–Bucy

 

128

9 Esempi di sistemi dinamici

 

129

9.1 Macchina elettrica in corrente continua

 

129

9.2 Il braccio di un robot antropomorfo

 

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133

9.3 Il pagamento di un mutuo

 

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135

9.4 Sistemi vibranti

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136

9.5 Circuiti elettrici

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138

9.6 Amplificatori operazionali

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140

9.7 Sistema a due vasche

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142

CONTENTS

v

 

9.8

Levitatore magnetico

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145

A

Richiami di matematica

 

147

A.1

Algebra lineare

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147

 

A.1.1

Spazi vettoriali

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147

A.1.2

A.1.3

A.1.4

A.1.5

. Autovalori e autovettori

Matrici

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149

160

Prodotto scalare

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162

Matrici simmetriche

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163

A.1.6

A.1.7

Matrici semidefinite e definite

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164

Polinomi e serie di potenze .

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166

 

A.2

La risposta impulsiva

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168

A.3

Trasformate di Laplace

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170

 

A.3.1

Definizione e propriet a` fondamentali

 

170

A.3.2

A.3.3

. Antitrasformate di funzioni razionali proprie

Trasformate principali

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171

173

 

A.4

Trasformata Zeta

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177

List of Figures

1.1

1.2

1.3

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

2.8

2.9

2.10

2.11

2.12

2.13

2.14

2.15

3.1

3.2

3.3

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

5.1

6.1

6.2

6.3

Schema generale di un sistema dinamico

Esempio di sistema lineare invariante: la bilancia

Grafico qualitativo del transitorio di una bilancia

Modello di un pendolo

. Schema di una semplice struttura elastica

Convergenza di z ( t ) per t + Stabilit a` di un sistema Pendolo e pendolo rovesciato

Fasori della risposta in frequenza di un sistema

Conversione analogico-digitale

Funzionamento qualitativo di un convertitore analogico-digitale

. Sistema con m ingressi e p uscite

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Errore con mantenimento di ordine zero

. Controllo discreto per processo continuo Equivalenza sistema continuo - sistema discreto

Segnale a banda limitata

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Mantenimento di ordine zero Mantenimento di ordine uno

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