4 Leyes fundamentales de la mecnica del medio

continuo

Viga sobre Base Elastica

PRINCIPIO DEL VALOR ESTACIONARIO DE LA ENERGA POTENCIAL TOTAL

La energa potencial total ( ) de un sistema elstico viene compuesto por dos partes:

Energa potencial de los esfuerzos internos (energa de deformacin ( U )) y;

Energa potencial de las fuerzas externas ( ), donde se cumple que:
(u ) = U (u ) (u )

(4.1)

Si la ecuacin (4.1) representa la condicin de energa potencial total estacionara del

sistema, se puede demostrar que el valor de u es un extremo de (u ) . ste es el principio
del valor estacionario de la energa potencial total. Luego, buscamos los valores extremos (mnimos
y mximos) de la funcin, es decir, cuando:
d (u )
=0
du

(4.2)

(u )

min

d (u )
=0
du

Figura 4.1: Mnimo de una funcin.

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

NOTA: Si estamos en el rgimen elstico lineal, la energa de deformacin U siempre ser

positiva y como consecuencia

d 2 (u )
> 0 se cumple. En este caso, la funcin energa
du 2

potencial total ser cncava y el valor estacionario corresponde a un mnimo. En sta

situacin principio del valor estacionario de la energa potencial total se conoce como
principio de la energa potencial mnima.
ENERGA DE DEFORMACIN - U
La energa de deformacin para un sistema elstico viene dada por:

U (u ) = ij ij dV

(4.3)

o se utilizamos la notacin ingenieril por:

U=

1
( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + zx zx )dV
2V

(4.4)

Para nuestro ejemplo en particular la energa de deformacin puede ser expresada a travs
del esfuerzo:
1
U=
2

M y2

EI

(4.5)

dx

Para la demostracin de la expresin anterior ver Elementos 1D.

ENERGA POTENCIAL REALIZADA POR LAS CARGAS EXTERNAS -
En general la energa potencial de las fuerzas externas viene representado por:
= Pu

(4.6)

donde P puede representar un sistema de fuerzas y/o momentos, y u puede representar

un sistema de desplazamientos y/o rotaciones.
Para los siguientes tipos de cargas tenemos que:
Carga Concentrada: = Pw p , donde P - Carga concentrada y w p - desplazamiento
segn direccin de P .
y

deflexin de la lnea neutra

z
wp

x
P

Figura 4.2
Universidad Castilla- La Mancha
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Draft

Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

Carga uniformemente distribuda: = q ( x) w( x)dx , donde q (x) - Carga distribuida,

0

w p - desplazamiento segn direccin de q (x) .

deflexin de la lnea neutra

y
w( x)

q ( x)

Figura 4.3: Carga uniformemente distribuida.

En el caso que q (x) sea constante dentro del dominio, es decir no es una funcin de x , el
L

potencial queda = q v( x)dx

0

dw
A
= M y wA
dx

Momento concentrado: = M yA

My
A

wA

Figura 4.4: Momento concentrado en el punto A .

ELEMENTO FINITO VIGA
Vamos considerar que a cada nodo est asociado a dos desplazamientos: desplazamiento
vertical ( w ) y una rotacin ( y =

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dw
w ).
dx

Draft

Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

Para la demostracin vamos considerar los siguientes grados de libertad en el elemento de

viga:

w1

y1 = w1

y 2 = w2

w2

{u }
(e )

w1

y1
=
w2
y 2

a) Desplazamientos
y

Fz1

M y1

M y2

Fz 2

(e)

{f }

F z1
M
y1
=

Fz 2
M y 2

b) Esfuerzos

Figura 4.5: elemento finito tipo viga.

Vamos adoptar como funcin aproximada para la deflexin de la viga un polinomio de
tercer grado:
w = ax 3 + bx 2 + cx + d

(4.7)

La primera derivada viene dada por:

dw
= w = 3ax 2 + 2bx + c
dx

(4.8)

Luego, para los extremos de la viga quedamos con:

x = 0 ( w = w1 )

w1 = d

x = 0 ( w = w1 )

dw
= w1 = c
dx

x = L ( w = w2 )

w2 = aL3 + bL2 + cL + d

x = L ( w = w2 )

w2 = 3aL2 + 2bL + c

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(4.9)

Draft

(4.10)

Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

Resultando en el sistema de ecuaciones:

w1 0
w 0
1 =
w2 L3
2
w2 3L

2L
0 1 a
a

1 0 b inversa b 1 3L2
=

c L4 0
L2 L 1 c
4


2 L 1 0 d
L
d
0
0

L2

2L

2 L3
L4

3L2
0

L2 w1

L3 w1
0 w2

0 w2

(4.11)

Con eso concluimos que:

a=

2
(w1 w2 ) + 12 (w2 + w1 )
3
L
L

(4.12)

b=

3
(w2 w1 ) 1 (w2 + 2w1 )
2
L
L

(4.13)

c = w1

(4.14)

d = w1

(4.15)

Sustituyendo los valores de a , b , c y d en la expresin de la deflexin de la viga (4.7),

obtenemos que:
2
2
x 3
x 3

x3 2x 2

x3 x2
x
x
+ x + w2 2
w = w1 2 3 + 1 + w2 2 + 3 + w1 2
L
L
L
L
L

L
L

(4.16)
Recordar que hemos adoptado como grados de libertad en los nodos la rotacin y y no la
primera derivada de la deflexin w' . Pero, ellas estn relacionadas entre si a travs de la
expresin y = w' . Con eso, la expresin de la deflexin queda:
2
2
x 3

x 3
x 3 2x 2

x3 x2
x
x
w = w1 2 3 + 1 + w2 2 + 3 y1 2
+ x y 2 2
L
L
L
L

L
L
L

(4.17)
La primera derivada viene dada por:
6x 2 6x
6x 2 6x
3x 2 4 x
3x 2 2 x
w = w1 3 2 + w2 3 + 2 y1 2
+ 1 y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
L

(4.18)
La segunda derivada queda:
6x
4
12 x 6
12 x 6
6x 2
w = w1 3 2 + w2 3 + 2 y1 2 y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
L

(4.19)
Ser de utilidad obtener los siguientes valores
L

w( x)dx =

L
L
L2
L2
w1 + w2
y1 +
y2
2
2
12
12

Universidad Castilla- La Mancha

Ciudad Real

(4.20)

Draft

Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

6
L

w 2 dx =

L3 2
13L 2 13L 2 L3 2
9L
11L2
13L2
w1 +
w2 +
y1 +
y2 +
w1 w2
w1 y1 +
w1 y 2 + L
35
35
105
105
35
105
210

L3
13L2
11L2
w 2 y1 +
w2 y 2
y1 y 2
210
105
70

(4.21)
L

w dx = 5L w
2

2
1

6 2 2L 2 2L 2
12
1
1
w2 +
y1 +
y2
w1 w2 w1 y1 w1 y 2 + L
5L
15
15
5L
5
5
L+

1
1
L
w2 y1 + w2 y 2 y1 y 2
5
5
15

(4.22)
L

12

w dx = L
2

w12 +

12 2 4 2
4
24
12
12
w2 + y1 + y22 3 w1 w2 2 w1 y1 2 w1 y 2 + L
3
L
L
L
L
L
L
L+

12
12
4
w2 y1 + 2 w2 y 2 + y1 y 2
2
L
L
L

(4.23)
L

x w( x)dx =
0

3L
7L
L
L
w1 +
w2
y1 +
y2
20
20
30
20

(4.24)

EJEMPLOS
Ejemplo 1
Consideremos un elemento de viga, con la rigidez a flexin EI y constante, sometido a una
carga uniformemente distribuda de intensidad q .
z

Figura 4.6: Viga sometida a una carga uniforme.

La energa potencial total del sistema viene dada por:
L

=U =

EI y
2

w 2 dx qw( x)dx

(4.25)

Si estamos considerando que q es independiente de x , la energa potencial de las fuerzas

externas resulta:

Universidad Castilla- La Mancha

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Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

L

= qw( x)dx = q w( x)dx

0

(4.26)

Sustituyendo la ecuacin (4.20) en la ecuacin anterior obtenemos la expresin de en

funcin de los parmetros nodales w1 , w2 , y1 y y 2 , i.e.:
L

L
L
L2
L2
= q w( x)dx = q w1 + w2
y1 +
y 2
2
12
12

2
0

(4.27)

Considerando que EI y es constante dentro del elemento, la energa potencial de las fuerzas
internas viene dada por:
U=

EI y
2

w dx
2

(4.28)

Utilizando la expresin obtenida en (4.23) la ecuacin anterior resulta:

U=

EI y
2

w dx =
2

EI y 12 2 12 2 4 2
4 2
24
12
12
3 w1 + 3 w2 + y1 + y 2 3 w1 w2 2 w1 y1 2 w1 y 2 + L
2 L
L
L
L
L
L
L
L+

12
12
4

w2 y1 + 2 w2 y 2 + y1 y 2
2
L
L
L

(4.29)
Luego, la energa potencial (4.25) total queda:
=

EI y 12 2 12 2 4 2
4 2
24
12
12
3 w1 + 3 w2 + y1 + y 2 3 w1 w2 2 w1 y1 2 w1 y 2 + L
L
L
2 L
L
L
L
L
L+

L
L2
L2
12
12
4

w1 + w2
w
w
q

+
y 2

2
y
1
2
y
2
y
1
y
2
y
1
2
2

L
2
12
12
L
L

(4.30)
Segn el principio del valor estacionario de la energa potencial total hay que cumplir que:

=0
w1

EI y 24
24
12
12
L

3 w1 3 w2 2 y1 2 y 2 q = 0
2 L
2
L
L
L

(4.31)

=0
y1

EI y 8
L2
12
12
4

+
=0
w
w
q

+
+

1
2
y1
y2
2 L
12
L
L2
L2

(4.32)

=0
w2

EI y 24
L
24
12
12

3 w2 3 w1 + 2 y1 + 2 y 2 q = 0
2 L
2
L
L
L

(4.33)

EI y 8
L2
12
12
4

=0
w
w
q

+
+

1
2
y2
y1
2 L
12
L
L2
L2

(4.34)

=0
y 2

Reestructurando las expresiones anteriores en forma de matriz, obtenemos que:

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VIGA SOBRE BASE ELSTICA

12 EI
y

3
L
6 EI
y

L2

12 EI y
L3

6 EI y
L2

6 EI y
2

L
4 EI y

6 EI y
qL

L
2
w1

2 EI y qL2

L y1 = 12

6 EI y w2 qL

L2 y 2 2 2

qL
4 EI y
12
L

12 EI y
3

L
6 EI y

6 EI
L2
12 EI y

L2
2 EI y

L3
6 EI y

L2

(4.35)

o aun de forma ms compacta:

[Ke ] {u }= {f }
(1)

(e )

(4.36)

(e)

con:

[Ke ]
(1)

12 EI
y

3
L
6 EI
y

2
= L

12 EI y
L3

6 EI y
L2

6 EI y

6 EI y

L2
2 EI y
L

6 EI y
L2

4 EI y
L

12 EI y

L
4 EI y

L
6 EI y

6 EI
L2
12 EI y

L2
2 EI y

L3
6 EI y

L2

{f }
(e)

qL

2
qL2

= 12
qL
2
2
qL
12

(4.37)

donde Ke (1) es la matriz de rigidez del elemento finito propuesto. Es interesante destacar

que la matriz Ke (1) no tiene inversa ( det Ke (1) = 0 ), ya que estamos tratando con una
estructura hipoesttica, en este caso la estructura tiene infinitas soluciones ya que no hemos
restringido ninguno de sus movimientos. Para que (4.36) tenga solucin nica tenemos que
aplicar las condiciones de contorno. Podemos llegar al mismo resultado (4.35) por medio
del teorema de los trabajos virtuales, ver Chaves & Mnguez(2010) pg. 296.
Considerando el mismo ejemplo, ver Figura 4.6 y con las siguientes condiciones de
contorno tal y como se muestran en la Figura 4.7.
z

w = 0

Nodo 1: 1
w1 = 0

deflexin

w 0

Nodo 2: 2
w2 0

1
q

Figura 4.7: Viga empotrada sometida a una carga uniforme.

Aplicando las condiciones de contorno a la ecuacin (4.35) resulta que:

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0
1
0

0
0
12 EI y
L3
6 EI y

L2

w 0
1
0
y1 qL
=
L2 w2 2
2

4 EI y y 2 qL

12
L

0
0
6 EI y

(4.38)

Al resolver el sistema anterior obtenemos que:

0
w
1 0

4
y1 qL
=
8 EI
y
w2
qL3
y2
6 EI y

(4.39)

El momento en el nodo 1 viene dado por M y1 = EI y w1 . Utilizando la ecuacin (4.19)

obtenemos:
6x
4
12 x 6
12 x 6
6x 2
w = w1 3 2 + w2 3 + 2 y1 2 y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
L
6
2
w( x = 0) = w1 = w2 2 y 2
L
L
w1 =

qL4 6 qL3

8 EI y L2 6 EI y

2
L

2
5 qL
w1 =
6 2 EI y

Luego, el momento queda:

2
2
5 qL
5 qL
=
M y1 = EI y w1 = EI y
6 2 EI y
6 2

Si comparamos con el valor exacto M yexacto

=
1

(4.40)

qL2
, verificamos que hay un error de
2

16,6% .

Esfuerzos en el Elemento Viga

Una vez obtenido los desplazamientos (4.39) llega el momento de obtener los esfuerzos en
el elemento de viga. A travs de los desplazamientos, calculamos las fuerzas internas segn
la expresin (4.36), i.e.:

{f }= [Ke ] {u }
(e)

(1)

(e)

(4.41)

resultando:

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10

{f }
(e)

12 EI
y

3
L

6 EI y
2

= L
12 EI y

3
L
6 EI y

L2

6 EI y

12 EI y

L
4 EI y

L
6 EI y

6 EI
L2
12 EI y

L2
2 EI y

L3
6 EI y

L2

6 EI y

L2 0

2 EI y 0
qL4
L

6 EI y 8 EI y
3

L2 qL
4 EI y 6 EI y

qL

2
5qL2

12
=
qL
2
2
qL
12

(4.42)

Si estuviramos tratando con elemento finito tradicional, los esfuerzos en el elemento de

viga seran el proporcionado por {f (e ) }, ver Figura 4.8(a). A medida que refinamos el error
disminuye. A travs del Anlisis de Estructuras, la solucin exacta de este ejemplo viene
dada por la Figura 4.8(c), y verifiquemos que las reacciones en las extremidades del
elemento viga vienen dados por:

{R }= {f }+ {~f
(e)

a) {f (e ) }

(e )

M y1 =

5qL2
12

(e)

} = {f

{~ }

} {f }

(4.43)

(e)

M y2 =

qL
Fz 1 =
2

b) f ( e ) = {f ( e ) }

(e)

Fz 2 =

qL2
12

qL
2

+
M y1 =

qL2
12

M y2 =

qL
Fz 1 =
2

Fz 2 =

qL2
12

qL
2

=
c) Solucin exacta

M y1 =

qL2
2

M y2 = 0

Fz 1 = qL

{~ }

Fz 2 = 0

Figura 4.8: Reacciones en el elemento viga.

El vector f ( e ) = {f ( e ) }, ver ecuacin (4.37), en el Anlisis de Estructuras, recibe el

nombre de acciones de extremidad para miembros restringidos. Es decir, la solucin
proporcionada por la Figura 4.8(b) son las reacciones que surgen si la viga estuviera

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Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

11

empotrada en las dos extremidades, Gere&Weaver (1965), ver Figura 4.9. Y estas
reacciones son las mismas obtenidas para el vector de fuerzas nodales equivalentes, ver
ecuacin (4.37).

q
Fz 1 =

qL
2

Fz 2 =

qL2
12

M y2 =

M y1 =

qL
2
qL2
12

Figura 4.9: Reacciones en viga biempotrada.

Ejemplo 2
y

q( x) = q1 +
q(x)

q1
1

q2

(q 2 q1 )
x
L

Figura 4.10: Viga sometida a una carga trapezoidal.

Para la situacin de la Figura 4.10 tenemos que:
dU
d

=0
(e)
d {u } d {u ( e ) }

[ke ]{u }= d{du } = {f }

(1)

(e)

(e)

(4.44)

(e)

Como podemos ver la matriz de rigidez es la misma que para el ejemplo anterior ya que no
hemos cambiado la aproximacin de la deflexin. El nico trmino que cambia es el vector
de fuerzas nodales equivalentes ya que la carga vara linealmente q( x) = q1 +

(q 2 q1 )
x.
L

Con eso tenemos que:

L

(q q1 )
(q q1 )

x w( x)dx = q1 w( x)dx + 2
xw( x)dx
= q ( x) w( x)dx = q1 + 2
L
L

0
0
0
0

(4.45)

Teniendo en cuenta las integrales (4.20) y (4.24) obtenemos que:

3
7
1
1
7

= q1 +
q 2 Lw1 + q1 +
q 2 Lw2 +
q1
q 2 L2 y1 + q1 +
q 2 L2 y 2
20
20
30
20
20
20
20
30

(4.46)
Derivando con respecto a los valores nodales, obtenemos que:

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VIGA SOBRE BASE ELSTICA

12

{f }
(e )

3L
7L

20 q1 + 20 q 2
2

2
L q1 L q 2

30
= 20

3L
7L

q1 +
q2
20
20

L2

L2
q1 +
q2

20
30

(4.47)

Observar que cuando q1 = q 2 = q recuperamos el vector de fuerzas nodales equivalentes

dada por (4.37).
ELEMENTO FINITO DE VIGA SOBRE BASE ELSTICA
Consideremos ahora que la viga est sobre una base elstica, ver Figura 4.11.
z
y

q<0
x
w( x) < 0
Kf

Figura 4.11: Viga sobre base elstica.

En esta situacin, la energa potencial total del sistema viene dada por:
= U = U viga + U muelle

(4.48)

Segn el principio del valor estacionario de la energa potencial total hay que cumplir que:
d
=0
d {u ( e ) }

d
U viga + U muelle = 0
d {u (e ) }

dU viga
(e )

d {u }

dU muelle
(e)

d {u }

d
=0
d {u (e ) }

(4.49)
o an
dU viga
(e)

d {u }

dU muelle
(e)

d {u }

d
=0
d {u ( e ) }

[ke ]{u }+ dU
d {u
(1)

(e )

muelle
(e )

{ }

= f

(e)

(4.50)

donde ke (1) es la misma matriz de rigidez dada en (4.37). Luego, solo falta determinar el
trmino

dU muelle
d {u (e ) }

. Para un muele, ver Figura 4.12, la energa de deformacin viene dada

por:
Universidad Castilla- La Mancha
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VIGA SOBRE BASE ELSTICA

L

U muelle =

2K

13

w 2 dx

(4.51)

energa almacenada

1
1
wF = wK f w
2
2

Kf
1

Kf

Figura 4.12: Elemento tipo muelle.

Considerando que el coeficiente de muelle K f es constante dentro del elemento, la
expresin (4.51) queda:
U muelle =

Kf
2

w dx
2

(4.52)

Adems utilizando la ecuacin (4.21) obtenemos que:

U muelle =

K f 13L 2 13L 2 L3 2
9L
11L2
13L2
L3 2

w
w
w
w
w
w1 y 2 + L
+
+

+
1
2
y1
y2
1 2
1 y1
2 35
35
105
105
35
105
210

13L2
11L2
L3
L
w2 y1 +
w2 y 2
y1 y 2
210
105
70

(4.53)
Luego

U muelle K f 26 L
9L
11L2
13L2
=
+

+
y2
w
w

1
2
y1
w1
2 35
35
105
210

(4.54)

U muelle K f 2 L3
L3
11L2
13L2
w
w
=

y2

y1
1
2
2 105
105
210
70
y1

(4.55)

U muelle K f 26 L
9L
13L2
11L2
w2 +
w1
=
y1 +
y2

2 35
35
210
105
w2

(4.56)

U muelle K f 2 L3
L3
13L2
11L2
w1 +
w2
=
y2 +
y1

2 105
210
105
70
y 2

(4.57)

Reestructurando las expresiones anteriores en forma de matriz, obtenemos que:

Universidad Castilla- La Mancha

Ciudad Real

Draft

Por: Eduardo Chaves (2010)

VIGA SOBRE BASE ELSTICA

14

11L
13
35
210

11
L
L2

dU muelle
105
= K f L 210
9
13L
d {u (e ) }

420
70
L2
13L
420
140
dU muelle
= Ke ( 2 ) {u (e ) }
(e )
d {u }

9
70
13L
420
13
35
11L
210

13L
420 w
1
L2

140 y1

11L w2

210
L2 y 2
105

(4.58)

donde

[Ke ]
( 2)

13
35

11L
= K f L 210
9

70
13L
420

11L
210
L2
105
13L
420
L2
140

9
70
13L
420
13
35
11L
210

13L
420

L2
140
11L

210
L2
105

(4.59)

REFERENCIA
CHAVES, E.W.V. (2007). Mecnica del medio continuo: Conceptos bsicos. Centro
Internacional de Mtodos Numricos en Ingeniera - CIMNE - Barcelona. ISBN: 978-8496736-38-2 (3 Edicin).
GERE, J.M. & WEAVER JR., W. (1965). Analysis of Framed Structures. Van Nostrand Reinhold,
U.S.
SECHLER, E.E. (1952). Elasticity in engineering. John Wiley & Sons, Inc., New York.
LAIER, J.E.; BAREIRO, J.C., (1983). Complemento de resistncia dos materiais. Publicao 073/92
So Carlos - USP - EESC.
UGURAL, A.C.; FENSTER, S.K., (1984). Advanced strength and applied elasticity - The SI version.
Elsevier Science Publishing Co. Inc., New York.

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Draft

Por: Eduardo Chaves (2010)