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Dinmica Multicorpos

Computacional
Joo Vitor Ricciardi

Maio 2016

Sobre o Autor
Joo Vitor Sartori Ricciardi estudante de engenharia mecnica na Universidade Federal
do Tringulo Mineiro UFTM. Participou como membro, por aproximadamente quatro anos, na
equipe Zebu Baja UFTM onde teve o primeiro contato com o software MSC Adams, apresentado
nessa apostila.
Participou do curso Adams/Car para Equipes de Baja e Frmula SAE (ADM 742)
promovido pela SAE Brasil e ministrado por colaboradores da Multicorpos Engenharia.
Dedicou-se competio Virtual Formula a fim de ter contato com especialistas no
software para entender melhor o funcionamento deste, acumulando conhecimento a fim de
transferi-lo para tantos outros que possuem a mesma dificuldade de entend-lo.

Agradecimentos
Agradeo em primeiro lugar ao Thiago Sampaio Amaral, o qual se disponibilizou sempre
que possvel para sanar dvidas durante a elaborao da apostila e foi pea fundamental para que
o autor no desistisse da iniciativa.
Agradeo meus amigos da engenharia mecnica que de alguma forma contriburam para a
reviso e otimizao da apostila: Beraldo de Lima Neto, Nicholas Ootani, Matheus Teixeira
Romagnoli e Alexandre Ribeiro.
Agradeo equipe Zebu Baja UFTM pela possibilidade de utilizar o software no
desenvolvimento do projeto e autorizar a utilizao de alguns parmetros de um dos veculos j
construdos para a elaborao da apostila.
Agradeo tambm a minha namorada Laura Sewaybrick Furlani pela pacincia com todas
as horas gastas e o apoio para a elaborao deste material.

Sumrio
1.

2.

3.

4.

5.

MSC Adams ........................................................................................................................................1


1.1.

Boas maneiras Utilizando o Adams ................................................................................................1

1.2.

Comandos Bsicos .........................................................................................................................2

Introduo ao Adams View .....................................................................................................................3


2.1.

Seo de Abas ................................................................................................................................5

2.2.

Seo de Topologia ........................................................................................................................7

2.3.

Ferramentas Adicionais ..................................................................................................................7

Adams/View ...........................................................................................................................................9
3.1.

Anlise Cinemtica Biela Manivela ............................................................................................9

3.2.

Anlise Cinemtica Exerccio Mecanismo 4 Barras ..............................................................25

3.3.

Anlise Cinemtica e Dinmica - Caixa em um Plano.................................................................27

3.4.

Anlise Dinmica Rob RP.......................................................................................................33

3.5.

Anlise Dinmica Exerccio Rob RR ...................................................................................41

3.6.

Importao do SolidWorks...........................................................................................................43

3.7.

Importao do SolidWorks para o Adams Rob RP .................................................................44

Introduo ao Adams Car .....................................................................................................................59


4.1.

Teste de Simulao Inicial ...........................................................................................................60

4.2.

Banco de Dados............................................................................................................................63

4.3.

Hierarquia de Dados .....................................................................................................................65

4.4.

Templates .....................................................................................................................................66

Template e Simulao de Suspenso Duplo A .....................................................................................68


5.1.

Geometria .....................................................................................................................................70

5.2.

Buchas ..........................................................................................................................................96

5.3.

Juntas ..........................................................................................................................................104

6.

7.

8.

9.

5.4.

Communicators ..........................................................................................................................109

5.5.

Subsistema e Montagem de Suspenso ......................................................................................113

5.6.

Simulao de Suspenso ............................................................................................................116

Template de Direo Pinho-Cremalheira .........................................................................................121


6.1.

Geometria ...................................................................................................................................121

6.2.

Mounts........................................................................................................................................127

6.3.

Buchas ........................................................................................................................................128

6.4.

Juntas ..........................................................................................................................................131

6.5.

Engrenagens de Reduo ...........................................................................................................134

6.6.

Communicators ..........................................................................................................................135

6.7.

Requests .....................................................................................................................................140

6.8.

Subsistema e Montagem de Direo+Suspenso .......................................................................141

6.9.

Simulao de Direo e Suspenso ............................................................................................143

Montagem de Carro Completo ...........................................................................................................145


7.1.

Step Steer ...................................................................................................................................146

7.2.

Drift ............................................................................................................................................147

7.3.

Ramp (Corkscrew) .....................................................................................................................147

7.4.

Acceleration ...............................................................................................................................148

Road/Event Builder ............................................................................................................................149


8.1.

Road Builder ..............................................................................................................................149

8.2.

Event Builder .............................................................................................................................158

8.3.

File Driven Events......................................................................................................................158

Solues dos Exerccios Propostos ....................................................................................................160

10. Referncias Bibliogrficas .................................................................................................................174


11. Anexos................................................................................................................................................175

1. MSC ADAMS
O software Adams (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) marca
registrada da MSC Software Corporation. O software Adams dividido em alguns solvers, sendo
os mais comuns o Adams/View e o Adams/Car.[1] Estes dois possuem layouts parecidos, porm
diferem em alguns aspectos como: criao da topologia, hierarquia de dados, planos de simulao,
etc.
Antes de iniciar o estudo de cada um separadamente, algumas dicas e atalhos bsicos
comum aos dois softwares so apresentados.

1.1.

BOAS MANEIRAS UTILIZANDO O ADAMS

Tanto o Adams/View como o /Car necessitam de um caminho especificado para o diretrio


de trabalho. Este o local onde os modelos ficam salvos no View e todos as simulaes so geradas
no Car.
Para que as simulaes de determinado projeto no se misture com as simulaes de um
outro projeto, interessante a criao de atalhos em pastas especficas para cada projeto. Por
exemplo, para um curso, uma pasta com o nome Curso pode ser criada no desktop ou em algum
outro lugar de preferncia. Dentro dessa pasta, copie um atalho do software a ser utilizado. Com o
boto direito do mouse clique no atalho e ento em propriedades. Copie o caminho do diretrio
onde o atalho foi criado e cole no campo Start in. Ao abrir este atalho em especfico, o diretrio
de trabalho a pasta criada, e todos os modelos sero direcionados para este caminho.
Alm disso, evite criar pastas e/ou diretrios que contenham espaos ou caracteres especiais
(*, ~, , etc).

1.2.

COMANDOS BSICOS

SHIFT + S: Modifica como os objetos aparecem, em Wireframe (fios interligados) ou Shaded


(slido);
SHIFT + F, T, R, L: Modifica o posicionamento de viso, onde F mostra a frontal, T a superior, R
a direita, L a esquerda;
SHIFT + I: Mostra a vista isomtrica;
V: Mostra ou esconde os hardpoints, construction frames e outros elementos juntamente com os
nomes empregados;
CTRL + F: Enquadra a vista somente do modelo na tela;
F: Enquadra a vista de tudo que compe o modelo e simulao na tela;
Z: Zoom;
2

T: Translao;
R: Rotao;
F8: Janela de ps processamento.

2. INTRODUO AO ADAMS VIEW


Abra o atalho criado na seo 1.1 de Adams/View. A seguinte janela ser aberta.

O boto New Model ir iniciar a criao de um novo modelo. Caso o usurio j tenha um
modelo criado basta criar em Existing Model para abr-lo.
Ao clicar em New Model a seguinte janela aparece.
3

Em Model Name digite o nome desejado para o modelo (sem espaos ou caracteres
especiais). Gravity define em qual direo a acelerao da gravidade atuar. Units define as
unidades a serem utilizadas no modelo. Working Directory especifica o diretrio onde o modelo
ser salvo. Caso o software tenha sido aberto pelo atalho, automaticamente este campo ser aquele
especificado na seo 1.1.
Por ora, no modifique nada, apenas clique em OK. O software iniciar a construo do
modelo especificado.
OBS: Note a orientao dos eixos coordenados. Eles possuem a mesma orientao dos eixos
coordenados do Solidworks, o que facilitar muito o trabalho de importao de peas nos
prximos captulos.

Algumas reas, sugeridas pelo autor, so notadas na figura acima:

Seo de abas.

Seo de recursos.

Seo de topologia (rvore de projeto).

2.1.

SEO DE ABAS

Na seo de abas encontram-se os seguintes comandos: Bodies, Connectors, Motions,


Forces, Elements, Design Exploration, Plugins, Machinery, Simulation e Results.
Bodies: a aba onde localizam-se os recursos de geometria do modelo. Solids constri corpos
rgidos, Flexible Bodies constri corpos flexveis, Construction constri elementos de construo,
Features cria recursos em corpos j construdos ou em esboos.
Connectors: a aba onde os recursos de condies de contorno so especificados. Nessa categoria,
as juntas (Joints) so as mais utilizadas.

Seguindo a ordem, a partir do cadeado, tem-se: junta fixa, junta de revoluo, junta de
translao, junta cilndrica, junta esfrica, junta de velocidade constante, junta universal, junta
parafuso e junta planar.
Caso uma junta tenha sido criada e nenhum movimento tenha sido atribudo a ela, o modelo
ir ser simulado a partir da gravidade e com juntas idealizadas (sem atrito).
Caso foras atuem nessas juntas, por exemplo atravs de motores atuadores, movimentos
devem ser adicionados atravs da aba Motions.
Motions: a aba que cria recursos de movimentos translacionais ou de revoluo.

Forces: a aba que cria recursos de fora, sejam estas foras localizadas, distribudas, momentos
e elementos como mola/amortecedor, buchas, etc.

Design Exploration: a aba onde recursos de medidas, bem como sensores ou requerimentos
podem ser criados.

Simulation: a aba onde se realiza a simulao.

Results: a aba onde recursos dos resultados so encontrados, tais como animaes ou ps
processador.

2.2.

SEO DE TOPOLOGIA

A topologia de um modelo basicamente a rvore de projeto do mesmo, nesta seo


possvel encontrar todos os recursos que foram criados, divididos nas sees de abas apresentados
acima. Nesta seo torna-se fcil encontrar tudo o que foi criado no modelo.

2.3.

FERRAMENTAS ADICIONAIS

No canto inferior direito alguns cones podem ser vistos como na figura a seguir.

Ao clicar com o boto direito em cada um destes, outros cones ficam disponveis. O
primeiro cone (

) muda a cor do fundo da rea de projeto. O segundo (

visibilidade de cones e do modelo. O terceiro (

) d opes de

) divide a tela de trabalho em janelas para que

outras vistas do modelo sejam apresentadas ao mesmo tempo. O quarto (

) mostra ou esconde

a grade (grid) de pontos para modelamento. Ao dar um duplo clique neste cone, pode-se modificar
o plano de construo, bem como o espaamento entre os pontos da grade. O quinto (
tipo de vista entre ortogrfica e perspectiva. O sexto (

) troca o

) troca o tipo de vista do modelo entre

wireframes ou solidas (mesmo comando que o atalho SHIFT+S). O stimo (

) mostra ou esconde

os cones criados no modelo (mesmo comando que o atalho V). O oitavo (

) o mais importante

dessas ferramentas. Ao clicar com o boto direito nele a seguinte aba aberta.

O primeiro cone (

) lista informaes de objetos. Quando clicado sem nenhum objeto

selecionado no modelo, abre a janela Database Navigator. Este mostra tudo que foi criado no
modelo. Nele possvel saber tudo o que est ligado a cada parte construda, alm de ser possvel
pesquisar sobre algum recurso que o usurio no se lembra onde foi criado, atravs do campo
Filter. Ao selecionar a caixa Highlight o usurio ver o recurso selecionado em destaque caso seja
possvel.

O segundo cone (

) lista todas as conexes criadas no modelo, e informa como elas so

ligadas aos corpos.


O terceiro cone (

) verifica o modelo, listando as juntas, os corpos e os graus de liberdade

do mesmo.
O quarto cone (

)lista todas as partes criadas no modelo, e informa como estas partes

so conectadas por juntas.


O nono cone (

) para um comando ou simulao quando for possvel.

OBS: Praticamente todas as ferramentas adicionais so encontradas nas abas Tools e Settings
na parte superior do software. Alm disso, na aba Settings as unidades do projeto podem ser
modificadas a qualquer momento ao clicar em Units.

3. ADAMS/VIEW
Aps breve introduo sobre o layout e funcionalidades do software, hora de comear a
exemplificar a criao de modelos. Nesta seo o usurio ver exemplos completos de anlise
cinemtica e dinmica. Para iniciar a seo de exemplos, o usurio ir analisar um mecanismo biela
manivela no plano.
Antes de iniciar esse captulo, torna-se interessante definir algumas informaes
topolgicas importantes ao usurio.
Part: Ao criar uma Part, o usurio especifica que a geometria a ser criada nessa Part no
possui movimentos relativos, ou seja, um corpo rgido. Muitas vezes um conjunto de peas pode
ser tratado como corpo rgido, como o caso de um guido e o garfo de bicicleta. Estas so peas
diferentes, porm, ao serem conectadas, se comportam como um nico corpo (no existe
movimento relativo entre as peas).[2]
Marker: O Marker, como diz o nome, um marcador. criado automaticamente em alguns
pontos especficos de uma geometria criada, porm, em alguns casos, necessria a criao de um
Marker para especificar uma localizao especfica, por exemplo, o centro de gravidade real da
pea. muito utilizado para marcar a localizao do centro de gravidade de peas importadas do
SolidWorks.[2]

3.1.

ANLISE CINEMTICA BIELA MANIVELA

Supondo que o usurio no fechou o software, clique em File -> New Database para iniciar
a construo de um novo modelo.
Nomeie-o como Biela_Manivela e pressione OK.
9

O mecanismo a ser criado mostrado na figura abaixo.

Fonte: http://www.resumosetrabalhos.com.br/biela-manivela.html

A partir das dimenses, e tendo conhecimento de que o valor de entrada para esse
mecanismo encontra-se no ngulo 2 (na manivela (a)), os ngulos 3 e a distncia c podem ser
calculadas.
Criao da geometria
Para criar o Link a, na aba Bodies clique em Link

e preencha como mostrado abaixo.

Dessa forma o Link que a ser criado ser uma nova parte, o comprimento ser de 300mm,
a largura ser 40mm e a profundidade (espessura) ser 20mm.
OBS: Caso alguma das propriedades dimensionais no estejam checadas, elas ficam livres.
Dessa forma o usurio pode arrastar o ponto final e espessura, agregando um valor qualquer
durante a construo da geometria.
OBS: Quando o usurio define a dimenso com a unidade, mesmo que mais tarde ele
modifique as unidades do modelo, as dimenses se mantero as especificadas. Caso o usurio
no tivesse especificado mm, ainda assim os valores entrados seriam considerados em mm,
pois a unidade do modelo mm, porm, se o usurio resolver modificar as unidades globais
do modelo no futuro, a unidade ser modificada, e isso afetar a dimenso das geometrias.
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Ao passar o cursor do mouse sobre o espao de trabalho, no canto inferior esquerdo as


informaes sobre o que deve ser feito para construir a geometria ou recurso so especificadas.
Nesse caso, a seguinte instruo dada.

O usurio ento pode simplesmente clicar no espao de trabalho onde quer criar o ponto
inicial do Link e ento escolher o ponto final, porm, quando o usurio necessita de preciso e no
pretende modificar a escala da grade (working grid), basta clicar com o boto direito do mouse no
espao de trabalho e inserir as coordenadas do ponto inicial e ento fazer o mesmo procedimento
para inserir as coordenadas do ponto final.
No caso deste exemplo, a preciso no far grande diferena, uma vez que a partir do ponto
inicial, o segundo ponto ficar restrito a posies em uma circunferncia com raio igual a aquele
especificado como o comprimento do Link. Por isso, clique na origem para especificar o ponto
inicial do Link.
Alinhe ento o segundo ponto na horizontal, formando o Link como mostrado na figura
abaixo.

OBS: A orientao do ngulo 2 no importa pois este o valor de entrada para o mecanismo.
Porm criar as peas na orientao do ngulo 0 conhecido facilita a criao dos grficos.
Crie ento o segundo Link com os valores mostrados abaixo.

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Selecione o incio no ponto final do primeiro Link e alinhe o ponto final com a horizontal
(y = 0) como mostrado na figura a seguir.

Crie por fim uma caixa ligada ao segundo Link. Selecione a opo Box

na aba Bodies.

Preencha as propriedades como mostrado abaixo.

A insero desta geometria est ligada posio do vrtice inferior esquerdo. Para
centraliz-la com o final do Link b, clique com o boto direito no espao de trabalho e insira as
seguintes coordenadas.

Pressione SHIFT+S e SHIFT+I e verifique se o modelo se parece com o da imagem abaixo.

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At aqui a geometria est completamente definida, resta agora criar as juntas e dar
movimento ao mecanismo.
Criao das Juntas
Troque a aba de sees de Bodies para Connectors. Este modelo possuir trs juntas de
revoluo e uma junta de translao. Crie primeiramente a junta de revoluo entre o Link a e o
Ground. Clique em Revolute Joint

, a seguinte caixa dever ser preenchida com as informaes

de como a junta ser adicionada ao modelo.

A primeira caixa de escolha permite ao usurio escolher como a junta ser criada. A
segunda caixa define como a orientao da junta ser criada. No modifique nada. Clique
primeiramente na PART_2 (Link vermelho) e ento em qualquer ponto do espao de trabalho que
no contenha geometria para dizer que o segundo corpo que a junta ir unir o Ground. Selecione
ento o local da junta como a origem (ponto inicial do Link a).

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OBS: extremamente importante a ordem com que os corpos so selecionados para a criao
de uma junta. Na ordem com que foram selecionados (elemento posterior primeiro), os
resultados como rotao sero considerados positivos no sentido anti-horrio (assim como no
crculo trigonomtrico).
Como a working grid est no plano do modelo e especificamos nas propriedades da junta
que ela seria criada em uma orientao normal working grid, ela j teve sua orientao definida.
Caso o usurio tivesse selecionado Pick Geometry Feature, uma direo deveria ser especificada a
partir de algum recurso previamente criado. Somente para exemplificar isso, a segunda junta ser
criada dessa forma.
Clique novamente em Revolute Joint e modifique de Normal to Grid para Pick Geometry
Feature. Selecione a PART_3 (Link b) e a PART_2 (Link a), selecione o local de
posicionamento como a interseco das duas partes (ponto final do Link a e ponto inicial do Link
b). Sendo assim, restou somente definir a orientao da junta (lembre-se da regra da mo direita).
Como a junta deve ser normal grade, deve-se escolher algo na direo global z. Para isso, com o
cursor em cima do ponto onde a junta ser criada, selecione o eixo como mostrado na figura.

Crie agora a junta de revoluo entre o Link b e a caixa, pois como a caixa ir deslizar
paralelamente ao solo, uma junta de revoluo deve ser criada para que o Link b possa se
deslocar.
Clique em Revolute Joint, volte para a opo Normal to Grid e selecione a caixa e o Link
b, com a localizao no centro da caixa.
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Crie agora a junta de translao entre o bloco e o Ground. Para isso, clique em Translational
Joint

e verifique as propriedades como mostrado abaixo.

Selecione o Ground e a PART_4 (caixa), selecione o centro da caixa como a localizao da


junta e localize a orientao no eixo global x.

Feito isso, a construo das juntas do modelo est completa e o mesmo deve ser parecido
com o modelo da figura abaixo.

Caso o usurio realize alguma simulao agora, como nenhum movimento foi adicionado,
o mecanismo tender a permanecer em repouso, porm em certo momento o mesmo se movimenta
devido gravidade (uma vez que nenhuma junta possui atrito).
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Criao dos Movimentos das Juntas


O usurio deve adicionar o movimento junta do Link a. Para isso, na seo de abas,
clique em Motion e ento clique em Rotational Joint Motion

para criar um movimento de

rotao. A seguinte caixa de propriedades aparecer.

O campo Rot. Speed especifica a velocidade angular. Sem modificar nada, selecione a junta
na qual ir adicionar o movimento de rotao, que nesse caso a JOINT_1.
Na rvore de projeto, clique na pasta Motions, clique com o boto direito em MOTION_1
e ento clique em Modify. Preencha como mostrado abaixo, modificando 30d*time para 36d e na
caixa Type modifique para Velocity. Ao fazer isso, o usurio impe uma velocidade angular de
36/s ao Link a.

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Simulao
Feito isso, resta somente a simulao e anlise de dados. Para realizar a simulao, clique
na aba Simulation na seo de abas, e ento clique na engrenagem.
A janela Simulation Control ir aparecer. Modifique como mostrado abaixo e aperte play.

Essa foi somente a simulao, por isso acontece de forma muito rpida. Quanto maior o
nmero de steps, maior ser o tempo computacional para realizar a simulao. Caso o usurio tiver
interesse em somente ver a animao, sem muitos detalhes, basta clicar na aba Results e ento em
Displays the Animation Control dialog.
Ao fazer isso, a seguinte janela ser aberta.

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Ao pressionar play o usurio ver a simulao de maneira mais lenta devido ao nmero de
frames. Se for interessante acelerar a animao, o usurio dever aumentar o Frame Increment e
dar play novamente.
Ainda nessa janela possvel adicionar um Trace Marker, ou seja, um Marker escolhido
para gerar uma trajetria pelo caminho percorrido. Para fazer isso o usurio deve mudar a caixa No
Trace para Trace Marker, um novo campo surgir. Clique com o boto direito do mouse nesse
novo campo e clique em Marker Browse. D dois cliques em PART_4, selecione cm e pressione
OK. Pressione play para verificar o que acontece.
At aqui, a anlise foi somente visual, porm o mais interessante so os valores obtidos na
simulao. Para analis-los necessrio a utilizao do post-processor. Para abri-lo, pressione F8.
O usurio criar primeiro a animao, com mais controles disponveis. Para isso, clique
com o boto direito na tela e ento Load Animation.
18

Os controladores continuam iguais, porm existe tambm o boto vermelho (

), que

grava a simulao.
Na aba Animation, a velocidade da animao pode ser controlada tanto pelo Frame
Increment como pela barra Speed Control. A propriedade Loop torna a animao repetitiva ou
oscilatria. Trace Marker tem a mesma funo que aquela mostrada nos controladores de
animao. A propriedade Superimpose faz com que cada frame da simulao seja desenhado
durante a animao.
Na aba View, propriedades de iluminao podem ser modificadas, vistas, entre outros,
porm o mais importante dessa aba a caixa Display Triad, que mostra a orientao dos eixos
coordenados na simulao.
Na aba Camera o usurio pode escolher um objeto (Part, Marker, etc) para a cmera seguir.
Na aba Record o usurio seleciona as propriedades do vdeo a ser gravado utilizando o
boto vermelho dos comandos de animao.
Existe uma aba na parte superior do espao reservado para animaes e grficos como o da
figura abaixo.

O primeiro cone (
segundo (

) volta para a pgina anterior criada para grficos ou simulaes, o

) avana para a prxima pgina, o terceiro (

deleta a pgina selecionada, o quinto (


sexto (

) cria uma nova pgina, o quarto (

) mostra ou esconde as pginas e rvore de projeto, o

) mostra ou esconde os controles de animao, o stimo (

) divide uma pgina em

janelas para que diferentes comparaes entre simulaes e grficos possam ser feitas na mesma
tela.
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Tendo sido explicada a maior parte do ps-processador, hora de criar alguns grficos.
Anteriormente foi indicado que velocidade angular da junta do Link a era de 36 graus/s.
A simulao foi realizada para 10 segundos, com isso, uma volta completa deve ser percorrida pelo
Link a.
Clique com o boto direito no stimo cone (Page Layouts) e selecione a tela dividida em
duas partes.

Clique com o boto direito na tela que foi criada e selecione Load Plot. Uma nova aba
inferior ir surgir como mostrado na figura abaixo.

Essa a aba de escolha de quais parmetros sero plotados. Na caixa Source o usurio pode
mudar entre Objects e Result Sets, onde o primeiro filtra os objetos criados, enquanto o segundo
filtra componentes que possuem resultados de fora e torque. Como neste exemplo o objetivo a
anlise cinemtica, Objects ser mais utilizado.
Clique em MOTION_1 e em Angular_Velocity, selecione Mag (magnitude) e clique em
Add Curves. Nota-se que durante todo o tempo a velocidade angular da junta 1 foi de 36/s. Mude
Source para Result Sets, clique em MOTION_1, em ANG e Add Curves. Uma reta ser criada
mostrando que o ngulo 2 se inicia em 0 e termina em 360.
OBS: Nota-se aqui que os valores para os ngulos so positivos, isso porque ao criar a
JOINT_1 o usurio escolheu as Parts na ordem correta.
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Clique na janela da animao e pressione play para ver o grfico interagir juntamente com
a simulao.
Clique com o boto direito novamente em Page Layouts e selecione trs janelas. Clique
com o boto direito na nova janela e ento em Load Plot. Selecione Objects e ento a PART_4,
clique em CM_Position, X e Add Curves. A posio do centro de massa da caixa (PART_4) ser
traada no grfico. Essa curva representa a distncia entre a caixa e a origem (distncia c do
exemplo).
Mais interessante que possuir a distncia c dependente do tempo, saber essa distncia
para cada ngulo 2 do Link a. Com o grfico da posio do centro de massa da PART_4
selecionado, clique em Clear Plot para limpar o grfico. Na caixa Source selecione Result Sets. No
lado direito, selecione Independent Axis para Data. Selecione MOTION_1, ANG e pressione OK.
Modifique o Source para Objects e selecione PART_4, CM_Position e X. Clique em Add Curves.
As posies da caixa foram plotadas para cada ngulo de 2.

Ainda resta saber como o ngulo 3 se relaciona com 2. Para isso, o Independent Axis
continua como 2, porm agora no existe um Motion do qual pode-se obter o ngulo 3. Para
medir esse ngulo, ser necessrio a criao de um Request. De volta a janela do Adams/View,
clique na aba Design Exploration e clique em Create New Request.
Antes de preencher a janela Create New Request, modifique de Define Using Type And
Markers para Define Using Function Expression. Clique no cone de trs pontos em frente ao
campo F2.
Modifique a caixa ao lado do boto Assist... para Displacement. D dois cliques em Angle
about Z para que a forma da funo seja criada no campo cinza.
21

OBS: Angle about Z foi selecionado pois o ngulo que ser medido aquele formado no plano
XY do Marker que ser selecionado na figura abaixo. Se o eixo X do Marker apontasse na
direo em que Z est apontando, Angle about X deveria ser selecionado. A criao de
Resquests em eixos locais, no no global.

22

Clique com o boto direito do mouse no campo cinza de Getting Object Data e clique em
Marker Browse.
De dois cliques em PART_3. Clique em Highlight na parte inferior da janela e ento clique
nos elementos da PART_3 at encontrar um Marker na posio da foto acima.

OBS: O nome dos Markers pode variar dependendo da ordem com que as Parts foram
criadas.
Pressione OK e o nome do Marker ser preenchido no campo cinza. Apague o nome
To_Marker da funo, e ento clique em Insert Object Name.
Faa o mesmo procedimento para o From_Marker, inserindo um Marker do Ground que
contenha o eixo Z apontando na mesma direo do eixo Z global.

Pressione OK no canto inferior direito para criar a funo. A funo foi preenchida no
campo F2. Preencha agora a janela Create a Request como mostrado abaixo e pressione OK.
23

OBS: Request Name o nome dado ao Request somente para localizao topolgica. Caso
nada seja preenchido em Results Name, o Request Name dar o nome aos resultados.
Component Names o nome que ir aparecer na lista de componentes do resultado.
Component Units so as unidades de cada funo especificada. Component Labels so os
nomes que o eixo receber para cada funo.
OBS: Note que em alguns campos foi utilizado . Isso ocorre, pois, cada funo deve receber
uma especificao, est referente F1, cada vrgula separa uma funo de outra.
Simule novamente e abra o Post Processor. Em uma nova janela, plote um grfico de
Theta_3 x MOTION_1.ANG. Para encontrar o Theta_3 o usurio dever selecionar Results Sets no
campo Source.

24

Caso o usurio queira saber os valores mximos e mnimos do ngulo 3, basta clicar no
cone Plot Tracking

e utilizar o cursor no grfico, as coordenadas X e Y iro aparecer prximas

ao canto superior esquerdo. O usurio ainda pode traar linhas importantes no grfico, para por
exemplo, indicar o valor mnimo. Para fazer isso, basta clicar no cone Create a spec line.
Crie uma linha Y com valor de -36,87 como mostrado na figura abaixo.

Salve o projeto e saia.


At aqui o usurio foi capaz de criar um modelo do incio, criando a geometria, juntas e
movimentos. Aprendeu tambm como criar variveis de sada (Requests) caso as variveis do
software no abranjam todos os resultados desejados, e como utilizar o ps processador.
Propriedades de como ajustar escalas, linhas, nome dos eixos, entre outros, esto apresentadas no
Anexo 1.

3.2.

ANLISE CINEMTICA EXERCCIO MECANISMO 4 BARRAS

Construa o mecanismo 4 barras mostrado abaixo e plote em um grfico as posies X e Y


do ponto K indicado para uma volta completa do Link que forma 1, dependente do ngulo de
rotao da junta de entrada 1.

25

Note que independente da velocidade angular da junta, o grfico ser o mesmo para uma
rotao de 1 de 360.
Dica 1: Construa um esboo no SolidWorks utilizando 1 igual a 60 e os comprimentos dos Links
mostrados na figura acima para retirar as coordenadas dos pontos de incio e fim de cada Link e
insira-os clicando com o boto direito no Working Grid ao criar as partes.
Dica 2: O mecanismo construdo no Adams com 1 igual a 60 apresentar 1=0 nessa posio
quando plotado, para resolver esse problema crie um Request de medida de ngulo entre um Marker
da PART_2 (Link 1) e um do Ground.
Dica 3: Aps criar o Request da Dica 2, o grfico gerado ir ter incio em 60 (posio inicial do
mecanismo). Caso o usurio deseje que o grfico tenha incio em 0 e fim em 360, nas propriedades
do MOTION_1, ao inserir a condio de velocidade angular, basta criar uma condio inicial de
deslocamento (Displacement IC) de -60d (isso far com que o Link que possui 1 incline de 60 no
sentido horrio antes de comear a simulao).
OBS: Caso o usurio tenha recebido a geometria (Four_Bar_mechanism.bin), para abr-la
clique em File Open Database e ento selecione o arquivo.

RESPOSTA:
Sem condio inicial de deslocamento (Displacement IC)

26

Com condio inicial de deslocamento (Displacement IC = -60d)

3.3.

ANLISE CINEMTICA E DINMICA - CAIXA EM UM PLANO

Exemplo modificado a partir do Example 2: Inclined Plane. [3]


Neste exemplo ser criado um simples plano inclinado e analisadas as diferentes foras de
atrito agindo.

Abra o software e clique em Create a New Model.

27

Criao da Geometria
Crie um Box com as seguintes especificaes no ponto 0, 0, 0.

Crie um novo Box com as seguintes especificaes no ponto 450, 30, 20. Para fazer isso,
aps especificar as dimenses como na figura abaixo, clique com o boto direito no espao de
trabalho para inserir as coordenadas.

Este ser um novo conceito. Existem duas maneiras de rotacionar os objetos, rotacion-los
um a um ou criar um grupo e rotacionar tudo de uma s vez.
Para rotacionar um nico objeto, basta modificar a orientao de um dos Markers que o
constitui. Clique na origem com o boto direito e em MARKER_1 clique em Modify.
Na caixa Orientation, modifique para 15,0,0. Isso criar uma rotao em torno do eixo Z,
criando um ngulo de 15 entre a horizontal e o eixo X. Aperte OK e veja que somente a rampa se
inclinou. Para rotacionar a caixa para a posio em que esta toca a rampa, clique com o boto
direito no cone de posies no topo da tela.
Selecione o cone Rotate object(s).
Preencha como mostrado abaixo.

28

Selecione a caixa para rotacionar e ento selecione o MARKER_1.Z como eixo de rotao.

Criao das Juntas


Crie uma junta de translao entre a PART_3 e a PART_2 localizada na PART3.cm
direcionada no MARKER_2.X.

Crie uma junta fixa

entre a PART_2 e o Ground localizada no Marker

PART_2.MARKER_1 (origem).
Modificao das Propriedades dos Objetos
O usurio comear a modificar propriedades de massa das partes. Clique com o boto
direito na caixa (PART_3) e clique em Part: PART_3 Modify. Modifique a caixa Define Mass
By para User Input. Entre com o valor para a massa de 1 e pressione OK.

29

Simulao
Simule com End Time de 1 segundo para ver o que acontece.
Pode-se notar que o bloco desliza at sair da plataforma, isso acontece porque, por padro,
o coeficiente de atrito nulo. Para adicionar atrito, clique com o boto direito na junta de translao
(JOINT_1) e ento em Modify. Clique no cone Joint Friction.

Modifique o Mu Static pra

0.268 e de OK.
O atrito foi criado.
Simule novamente sem modificar propriedades da simulao e verifique o que acontece.
A caixa permaneceu em repouso, pois para o ngulo de inclinao de 15, esse valor torna
a fora resultante na caixa igual a 0.
Modifique o Mu Static e o Mu Dynamic para 0.2 e desmarque as check box Bending Moment
e Torsional Moment para que a fora de atrito seja calculada somente pelo peso do corpo e pela
fora de reao. Simule novamente para ver o que ocorre.
OBS: Note que agora ao clicar com o boto direito na junta de translao a opo Friction:
FRICTION_1 aparece. Selecione essa opo e ento Modify para modificar os valores dos
coeficientes de atrito.
Abra o post-processor e com Result Sets selecionado no Source selecione FRICTION_1,
FZ e clique em Add Curves.
30

OBS: Note que a componente Z escolhida deve-se ao fato de que o atrito criado possui o eixo
Z apontado na direo em que a caixa deslizar, no sentido em que a fora de atrito surgir.

O grfico mostra que a fora de atrito atinge o valor de 1.8945 N, que muito prximo do
valor calculado 1(9.80665)(0.2)cos(15) = 1.89449 N.
O usurio ir inclinar mais o plano para verificar a influncia do ngulo na fora de atrito.
Para evitar rotacionar parte por parte, ser criado um grupo para rotacionar tudo de uma vez.
Na rvore de projeto, clique na aba Groups. Clique com o boto direito em qualquer lugar
da rvore de projeto e selecione New Group.

31

Na caixa Objects In Group clique com o boto direito e selecione All Browse. D dois
cliques em Plano_Inclinado e selecione PART_2, PART_3, JOINT_1 e JOINT_2. Pressione OK.
Modifique o Group Name para All e pressione OK.
Clique com o boto direito no cone de rotao e selecione Precision Move.
Preencha como mostrado abaixo e clique no cone Z.
OBS: No pressione OK ou Apply. Feche a janela aps pressionar o cone Z.

Todo o modelo foi rotacionado de 5 em torno do eixo Z do MARKER_1.


Faa uma nova simulao com o mesmo End Time. Perceba que a caixa desliza at sair da
rampa.
Abra o post-processor e, sem deletar a curva plotada da simulao anterior, adicione a
mesma curva para essa simulao. Para fazer isso, verifique que Result Sets est selecionado em
Source, selecione FRICTION_1 e FZ. Com o novo ngulo de inclinao da rampa de 20, tem-se o
valor esperado para a fora de atrito como 1(9.80665)(0.2)cos(20) = 1.843 N. O valor traado pelo
grfico de 1.843 N.

32

3.4.

ANLISE DINMICA ROB RP

At ento foram vistos exemplos sem a utilizao propriamente dita do tensor de inrcia.
No exemplo a seguir o tensor ser modificado com a ajuda do software SolidWorks para obteno
do torque na junta de rotao e da fora na junta prismtica. O modelo a ser construdo o mesmo
da figura abaixo.

Fonte: CRAIG, J. Introduction to Robotics Mechanics and Control 3ed. pg 184

Este mecanismo, ser representado com corpos cilndricos, desenhados no SolidWorks


como mostrado abaixo.

33

Crie um novo modelo no Adams/View e d o nome RP_Robot.


Criao da Geometria
Crie o primeiro cilindro clicando no cone Cylinder

,com incio na origem,

comprimento de 400 mm e raio de 50 mm na direo X.


Crie o segundo cilindro com comprimento de 400mm e raio de 25mm, com incio no centro
de massa da PART_2, na direo X.

A geometria est completa como mostrada na figura abaixo.

34

Criao das Juntas


Crie agora a junta de revoluo entre a PART_2 e o Ground e a junta de translao entre a
PART_3 e a PART_2.
A junta de translao dever ser criada no centro de massa da PART_3 e orientada na
direo cm.Z.

Criao dos Movimentos das Juntas


Primeiramente crie o Motion de revoluo na JOINT_1. Clique com o boto direito e ento
em Modify. Preencha como mostrado abaixo.

Crie o Motion de translao

na JOINT_2. Clique com o boto direito e ento em

Modify. Preencha como mostrado abaixo.

35

O modelo geomtrico est completamente definido, porm as propriedades de massa e


inrcia ainda no foram modificadas, portanto a anlise dinmica ainda no fornecer dados
corretos.
Modificao das Propriedades dos Objetos
O padro do software calcular as propriedades de massa e inrcia a partir da geometria e
material de cada objeto construdo. Caso a geometria criada no Adams seja idntica criada no
SolidWorks, as propriedades estaro corretas, porm geralmente as geometrias criadas no
SolidWorks so muito complexas para serem criadas no Adams. Por isso, utiliza-se a geometria
simplificada no Adams com as propriedades das geometrias complexas do SolidWorks. Veja o
Anexo 2 para entender como os momentos de inrcia so calculados e inseridos.
Clique com o boto direito na PART_2 e em Modify.

36

Clique em Show calculated inertia.


Caso o usurio tenha desenhado a montagem no SolidWorks, clique na geometria que
representa a PART_2 e na aba Evaluate, clique em Mass Properties. Observe que os valores
divergem um pouco. Para ter o modelo mais preciso, interessante utilizar as propriedades do
SolidWorks. Para isso, no Adams, com a aba Modify Body ainda aberta, modifique o Define Mass
By para User Input.
Ao modificar para Define Mass By User Input um Marker de referncia deve ser
especificado para o centro de massa e caso seja necessrio, especificar a referncia para obteno
do tensor de inrcia.
A orientao do Marker do centro de massa deve coincidir com a orientao do eixo global
do SolidWorks para que o tensor seja inserido de forma correta. Para isso, antes de inserir os valores
de inrcia, clique com o boto direito do mouse em PART_2Marker: cm e clique em Modify.

Os valores definidos para a orientao so 90,90,0. Para que o Marker tenha a mesma
orientao que a origem global os valores da orientao devem ser 0,0,0. Modifique e pressione
OK.
Tendo feito isso, as propriedades de inrcia podero ser inseridas diretamente do
SolidWorks para o Adams/View.

37

Como a geometria foi criada igualmente, o centro de massa em ambas geometrias est
localizado no mesmo ponto, portanto no h necessidade de modificar o Center of Mass Marker.
Quando nada inserido no campo Inertia Reference Marker o software utiliza os valores inseridos
para o tensor com referncia no centro de massa. Pressione OK e faa o mesmo procedimento para
a PART_3, inclusive a modificao da orientao do PART_3Marker: cm.
38

OBS: O Anexo 2 mostra como os tensores de inrcia so calculados no SolidWorks e como


devem ser utilizados no Adams.
Simulao
Com as propriedades definidas, basta simular e verificar os resultados. Preencha o
Simulation Control como mostrado abaixo.

A partir das propriedades dos Motions definidas, 12 segundos de simulao retornaro 60


na JOINT_1 e 120mm na JOINT_2. Para essa posio especfica, o resultado terico do torque na
39

JOINT_1 e da fora na JOINT_2 so mostrados na figura abaixo, obtidos atravs de um cdigo


criado em Matlab como o do Anexo 3.

Antes de realizar a simulao, interessante modificar as unidades do modelo para obter o


torque em N.m. Para isso, clique em Settings Units. Modifique Length para Meter e pressione
OK.
OBS: Note que ao modificar a unidade para metros, caso o usurio no tenha especificado a
unidade na criao da geometria (ex: invs de entrar com 400 mm, o usurio entrou somente
com 400), esta receber a unidade do modelo, sendo assim 400 metros, por exemplo.
OBS: Como o Function Builder no aceita unidade, ao modificar para metros, o Motion de
translao com valor 10, agora corresponde a 10 metros/s. Modifique este Motion para 0.01
metro/s.
Pressione Play para simular.
Abra o Post Processor apertando F8.
Com Objects selecionado no campo Source, selecione MOTION_1, Element_Torque, Mag
e adicione a curva. A curva adicionada representa o torque na JOINT_1 dependente do tempo. Note
que no tempo igual a 12 segundos o valor do torque de 40.1644 N.m.
Faa o mesmo para o MOTION_2, selecionando Element_Force, Mag e adicione a curva.
O valor da fora no tempo igual a 12 segundos de 52.6699 N.
Os valores obtidos na simulao so muito prximos dos valores obtidos teoricamente, o
que caracteriza um excelente resultado de simulao.

40

Exerccio Extra
Exerccio: Trace o grfico do torque dependente do ngulo da JOINT_1 e a fora
dependente do deslocamento da JOINT_2.
Dica: Para o deslocamento basta utilizar o MOTION_2, Trasnlational_Displacement e
Mag.

3.5.

ANLISE DINMICA EXERCCIO ROB RR

Construa o modelo de um rob RR (rotao rotao) como o mostrado na figura abaixo.


Para o primeiro Motion de revoluo utilize a velocidade angular de 5d e para o segundo 6d. Plote
o grfico da magnitude do torque requerido em cada junta dependente do ngulo correspondente
de cada junta.
Utilize o tempo de simulao igual a 10 segundos.
Dica: O usurio dever obrigatoriamente criar uma montagem no SolidWorks como a da figura,
especificar o material das peas que compem a montagem como Ao 1020, e obter as propriedades
de massa, Lxx, Lyy e Lzz de cada pea para utilizar no mecanismo do Adams. Caso contrrio, o
usurio no obter as mesmas respostas.
41

RESPOSTAS:
Torque na Junta 1 x 1

Torque na Junta 2 x 2

42

3.6.

IMPORTAO DO SOLIDWORKS

O software Adams no famoso pelo CAD, tendo interface complicada e poucos recursos
para a criao de geometrias complexas. As propriedades importantes para a resoluo dos
problemas no software so aquelas de massa e inrcias. Muitas vezes os engenheiros simplificam
parte da geometria de forma brusca, por exemplo aproximar um motor para um cubo ou esfera.
Apesar dessa caracterstica do software, muitas vezes interessante ter o modelo parecido
com o caso real, principalmente em apresentaes, uma vez que um modelo mais prximo do real
tende a chamar mais a ateno. Por isso a unio Adams-SolidWorks importante (alm da funo
de retirada de propriedades de inrcia).
Algumas propriedades da importao direta do SolidWorks para o Adams devem ser
notadas, tais como:
1) Movimento relativo entre as partes
Antes de importar qualquer pea, o usurio deve ter ateno para importar juntas somente
peas que no possuem movimento relativo entre elas, pois cada importao de pea tratada como
uma geometria fixa, sendo assim, ela associada com somente uma Part no Adams.
2) Ausncia de Markers
Ao importar uma pea ela ser criada no Adams sem nenhuma informao associada, isso
implica que o usurio dever criar os Markers quando necessrio. O Marker servir para indicar o
centro de massa da Part.
3) Localizao da pea
Talvez a pior das restries de que a pea a ser importada no Adams deve estar localizada
no SolidWorks exatamente na mesma posio e orientao que o usurio deseja que esta seja
construda no Adams. Por isso, ser necessrio isolar peas em posies especficas dentro de uma
montagem e salv-las naquela posio antes de prosseguir para a importao.
4) Propriedades do arquivo de importao
A propriedade do arquivo a ser importado ser o .IGS. Toda pea importada para o Adams
convertida em shell (casca). Para que a importao ocorra de forma correta, algumas propriedades
43

do arquivo .IGS devem ser modificadas na janela de salvamento do SolidWorks. Sendo assim, ao
clicar em Salvar Como no SolidWorks, modifique o Tipo do arquivo para IGES (*.igs) e clique
em Options como mostrado a seguir.

Em Options, modifique IGES solid/surface entities para Manifold Solid (type 186) e
preencha como mostrado a seguir.

Pressione OK. A partir de agora as peas salvas em .IGS podero ser importadas para o
Adams.

3.7.

IMPORTAO DO SOLIDWORKS PARA O ADAMS ROB RP

Neste exemplo o usurio importar duas peas do SolidWorks para o Adams/View e criar
todos os recursos necessrios para criar a anlise dinmica como no exemplo 3.4.
A montagem encontra-se na pasta do usurio e a mesma mostrada abaixo.

44

Como dito anteriormente, as peas devem estar na exata posio com que o usurio queira
que a pea seja criada. Note que a origem da montagem do SolidWorks fica no centro do cilindro
que funciona como base para revoluo.
OBS: Lembre-se que a origem global do SolidWorks ser a mesma que a do Adams. Exemplo:
O usurio criou um cubo fora da origem. Ao importar a pea para o Adams, o cubo estar
fora da origem, na exata posio que foi criado no SolidWorks.

45

Tem-se tambm que a pea 1 possui movimento relativo com a pea 2, portanto o usurio
dever importar uma de cada vez. Para que isso seja feito, a pea 1 dever ser isolada da pea 2, na
posio exata em que se encontra na montagem.
Uma maneira fcil de isolar uma pea em uma montagem na posio em que ela se encontra
na montagem criando uma submontagem da pea. Para que isso seja feito o usurio deve clicar
com o boto direito na pea que deseja isolar e selecionar Form New Subassembly.

Clique na montagem criada para a pea 1 e clique no segundo cone Open Subassembly in
Position. Isso far com que a montagem que engloba a pea desejada para importao seja aberta
isoladamente na posio em que se encontra na montagem.

46

Clique em Save as e escolha o tipo como IGES. Salve com o nome RP_Import_1.
De volta montagem, clique com o boto direito na pea 2 e transforme ela em uma
submontagem. Abra a submontagem na posio. Note que ao fazer isso, a origem da montagem
permanece na posio original.

Caso o usurio no tivesse criado uma nova submontagem, a origem seria aquela que foi
adotada quando a pea estava sendo criada (eixo azul que est na pea).
Salve como IGES com o nome RP_Import_2.
Abra o Adams/View e crie um novo modelo com o nome RP_Import.
Criao da Geometria
Clique em File Import. Modifique o File Type para IGES. Clique com o boto direito
no campo File To Read e selecione Browse. Selecione o IGES RP_Import_1. Em Part Name clique
com o boto direito e ento clique em Part e Create.
Preencha como mostrado abaixo e pressione OK.

47

Note que as coordenadas do campo Location so as coordenadas do centro de massa


retiradas do SolidWorks. Ao preencher o campo Location, dois Markers sero criados nessa
coordenada.
Tendo feito isso, o usurio estar de volta na janela File Import que dever estar preenchida
como mostrado abaixo.

Pressione OK e a Shell Part ser criada como mostrado na figura abaixo.

48

Note tambm, que como especificou-se a localizao da PART a ser criada como o centro
de massa adquirido pelo SolidWorks, dois Markers foram criados nessa localizao, eliminando a
necessidade de criar um novo Marker para localizar o centro de massa. Para verificar esses
Markers, na rvore de projeto, d duplo clique em Bodies e em Import_1. Clique com o boto
direito no Marker MAR12 e selecione Show. Caso ainda no aparecer, pressione a tecla V do
teclado. Clique novamente com o boto direito no MAR12 e selecione Rename. Em New Name
digite cm e pressione OK.

Para importar a segunda pea clique novamente em File Import. Selecione o File Type
como IGES caso no esteja j selecionado. Em File To Read clique com o boto direito, clique em
49

Browse e selecione o arquivo RP_Import_2. Em Part Name clique com o boto direito e ento
clique em Create. Preencha como mostrado abaixo.

Pressione OK para voltar para a janela File Import.

Pressione OK.
Novamente d dois cliques em Bodies e clique no mais em frente ao Import_2. Clique
com o boto direito em MAR19 e selecione Show. Clique novamente com o boto direito em
MAR19 e selecione Rename. Entre com o New Name como cm e pressione OK.
A geometria do modelo est completa. Resta agora modificar as propriedades de massa e
inrcia, bem como criar as juntas e os movimentos.

50

Criao das Juntas


Crie a junta de rotao entre o Import_1 e o Ground. Para especificar o local onde essa
junta ser aplicada, clique com o boto direito no espao de trabalho e entre com as coordenadas
0,0,0.
Crie a junta de translao entre o Import_2 e o Import_1, aplicada no centro de massa do
Import_2 e direcionada em cm.X.

Criao dos Movimentos das Juntas


Crie um Motion de revoluo para a JOINT_1 e um Motion de translao para a JOINT_2.
Antes de modificar os Motions, modifique a unidade de comprimento de milmetros para
metros clicando em Settings Units.
Modifique o MOTION_1 para 8d e o Type para Velocity.

51

Modifique o MOTION_2 para 0.02 e o Type para Velocity.

Modificao das Propriedades dos Objetos


Clique com o boto direito na PART Import_1 e selecione Modify.
OBS: Por padro, peas importadas no possuem propriedades definidas pela geometria, isso
porque o formato de importao no Adams shell, no criando assim uma geometria slida.
Os valores a seguir foram retirados do SolidWorks como em exemplos anteriores. Preencha
para o Import_1 como mostrado abaixo.

52

Faa o mesmo procedimento para o Import_2 e preencha como mostrado abaixo.

Simulaco
Simule com End Time 10s e Steps igual a 100.
Aperte F8 para abrir o Post Processor. Clique com o boto direito na tela branca e selecione
Load Animation. Pressione Play para observar o mecanismo funcionando.
Clique com o boto direito no espao de trabalho da animao e selecione Load Plot. Com
Source definido para Result Sets, defina o Independet Axis como Data e selecione MOTION_1,
ANG e pressione OK. Com Source definido para Objects, selecione MOTION_1, Element_Torque,
Mag e clique em Add Curves.
Sem fechar o Post Processor, volte para o View e clique com o boto direito no MOTION_2
e ento Modify. Modifique o Function (time) para 0 e pressione OK.

53

Simule novamente e volte para o Post Processor. Na mesma janela com uma curva j
plotada, plote a mesma varivel (MOTION_1, Element_Torque, Mag) e verifique a diferena entre
o torque quando o MOTION_2 no movimenta o Import_2.

Modificao do mecnismo
Para finalizar a utilizao do Adams/View, o usurio criar uma junta cilndrica.
Delete a junta de translao criada entre o Import_2 e o Import_1. Ao fazer isso uma
mensagem aparecer como a mostrada abaixo, informando que existem outros objetos criados que
dependem dessa junta (no caso, o MOTION_2). Clique em Delete All para deletar o Motion junto.

54

Crie uma junta cilndrica, clicando no cone Cylindrical Joint

e modifique a opo

Normal To Grid para Pick Geometry Feature caso esta no esteja selecionada. Selecione o
Import_2 e o Import_1. A localizao no Import_2.cm e a orientao cm.X.

Crie um Motion de revoluo nessa junta. Clique com o boto direito no Motion criado e
em Modify.
Na caixa Function (time) clique no boto com os trs pontos.
Desa a barra de rolagem at encontrar a funo Step. De um duplo clique nela e a caixa
Define a runtime function ser preenchida com a forma dessa funo. Apague o termo 30.0d*time.
A funo STEP nada mais que um degrau. STEP( x , x0 , h0 , x1 , h1 ).
x = varivel a ser utilizada;
x0 = valor inicial da varivel;
h0 = f(x0);
x1 = valor final da varivel;
h1 = f(x1).
55

Preencha como mostrado abaixo.

A funo dessa forma representa que at o tempo 5s o Motion ter valor igual a 0. De 5s
at 8s o Motion variar de 0 at 60. Aps 8s o valor 60 permanece constante.
Caso o usurio tenha alguma dificuldade na visualizao da funo, esta pode ser
representada em um grfico atravs do cone Plot, porm como a funo ultrapassa 5s de tempo, o
cone Plot Limits deve ser alterado. Clique em Plot Limits e modifique o End Value para 10 e
pressione OK.

Clique agora no cone Plot para visualizar a funo construda.

OBS: O valor 60 representado em radianos.


Feche a janela do grfico e pressione OK para criar a funo STEP.

56

Como o Type est definido para Displacement, esses valores sero representados em
deslocamentos. Caso o usurio queira modificar para Velocity, ele ter a mesma funo, porm
variar a velocidade de rotao do MOTION_2 de 0 para 60/s no intervalo de 5 a 8s.
Por ora deixaremos como Displacement.

Pressione OK.
Crie um Motion de translao nessa mesma junta cilndrica.

57

Modifique esse Motion de translao com o Function (time) igual a 0.02 e Type como
Velocity.

Pressione OK e ento simule novamente com End Time igual a 10s e Steps igual a 100.
Abra o Post Processor, clique com o boto direito no espao de trabalho e selecione Load
Animation. Pressione Play para verificar o movimento do mecanismo.

58

4. INTRODUO AO ADAMS CAR


O software Adams/Car possui dois tipos de interfaces, o Template Builder e o Standard. O
Template Builder utilizado para construir modelos (Templates), enquanto o Standard utilizado
para criar subsistemas e montagens, alm de realizar as simulaes. Inicialmente o software
configurado no modo Standard, por isso, ao abrir o Adams/Car, no h possibilidade de escolha
de modo.
.acar.cfg
Este arquivo o arquivo raiz do software. Contm vrias informaes de inicializao do
mesmo. Aps iniciar ao menos uma vez o software, digite no search do seu computador o nome
dele (com o ponto na frente, pois existe acar.cfg tambm) e abra o mesmo utilizando o bloco de
notas.

Em Desired user mode apague standard e escreva expert para que possa ser possvel utilizar
o modo Template Builder. Neste bloco de notas ainda possvel ver os bancos de dados que esto
sendo utilizados. Salve o arquivo e feche.
59

4.1.

TESTE DE SIMULAO INICIAL

O Software Adams/Car possui diversos tipos de arquivos que so gerados como resultado
de uma simulao, entre eles destacam-se graphic files, request files e results files. Estes arquivos
possuem suas caractersticas nicas que variam tamanho do arquivo, velocidade de processamento,
qualidade de processamento, quantidade de informaes, entre outros. O usurio define como os
resultados das simulaes sero salvos. Algumas vezes o software encontra problemas para salvar
arquivos quando existe um conflito ocorrendo entre os tipos de arquivos que sero salvos. Um dos
erros observados pelo autor a utilizao de um usurio do Windows que possua o nome com
caracteres especiais (~, , ^, `, ).
Para verificar se o software possui conflito de arquivos, primeiramente o usurio deve
realizar uma simulao de veculo completo seguindo os passos a seguir.
1) Abra o Adams/Car no modo Standard Interface
2) Na aba File, clique em Open e ento Assembly...
3) Clique com o boto direito do mouse no campo Assembly Name
4) Search, <acar_shared>/assemblies.tbl
5) Selecione o arquivo MDI_Demo_Vehicle.asy e pressione Open, e ento OK

60

6) Com a Assembly carregada, v na aba Simulate Full Vehicle Analysis Course Events
ISO Lane Change.

7) Preencha a janela aberta da seguinte forma.

8) Clique em OK. O Simulador ir comear a realizar as operaes de iterao. Caso o Simulation


no rode como mostrado na figura abaixo, o possvel caso o conflito entre arquivos de resultado.
Caso a simulao tenha sido realizada, desconsidere os prximos passos.
61

9) Para resolver o problema, modifique o tipo dos arquivos resultado. Clique na aba Settings
Solver. Na janela que ir se abrir, selecione Output na opo Category, e marque a opo More no
canto inferior esquerdo.

10) Clique em Yes para Save Files e modifique como na figura a seguir.

62

11) Feche a janela e refaa a simulao para verificar se ela funciona.


Este tipo de problema ocorre quando o software no consegue ler o arquivo de resultados
gerado. Muito provavelmente decorrente do nome da pasta do usurio (username folder) estar
definido com espaos ou acentos. Esta uma soluo temporria para este problema, uma vez que
qualquer tipo de arquivos de resultado deveria estar disponvel.

4.2.

BANCO DE DADOS

Originalmente o software vem configurado com dois bancos de dados (database), o


acar_shared e o acar_private. Um database uma pasta, configurada pelo programa como padro
aonde o software ir armazenar os templates, subsistemas, montagens e todos os outros elementos
que iro compor uma montagem completa. interessante o usurio criar o prprio database para
que o acar_shared seja um database no modificvel, ou seja, mesmo utilizando os elementos que
este database possui, ao salvar a modificao feita em algum elemento, este elemento ser salvo
no seu database, deixando o acar_shared, que possui muitos elementos prontos, intacta.

63

EXEMPLO: Caso o usurio esteja trabalhando com outra pessoa em um mesmo projeto e
essa pessoa desenvolveu novos elementos, estudos, ou qualquer outra coisa que o usurio precise
utilizar para continuar o projeto, essa pessoa pode enviar o database dela com esses elementos, e
o usurio somente adiciona este ao seu projeto, utilizando assim os arquivos de outra pessoa. Esse
processo seria equivalente a receber uma pasta de desenhos no Solidworks e utilizar no seu
computador.
Para saber quais database esto configurados no software clique na aba Tools Database
Management Database Info.
O database que contm os dois asteriscos est definido como o padro para a escrita de
dados salvos, enquanto os outros que aparecerem na lista so os database que podem ser escolhidos
como padro, ou utilizados.

64

Para criar um novo database clique na aba Tools Database Management Create
Database.

Database Alias o nome que o usurio quer dar ao database, e Database Path o diretrio
onde o database ser criado.
Aps criar o database, necessrio torn-lo o padro para salvar os arquivos. Para isso
clique em Tools Database Management Set Default Writable e ento selecione o database
aonde o usurio quer que os modelos, subsistemas e montagens sejam salvos. Para conferir se o
database padro aquele que o usurio escolheu, v novamente em Database Info e verifique se o
database criado est com dois asteriscos.
Para adicionar um database ao software basta clicar em Tools Database Management
Add to Session e ento escolher a pasta do database e o nome.
OBS: Para deletar um Database necessrio, alm de apagar a pasta no local criado, acessar
o .acar.cfg e deletar o nome e diretrio do mesmo. Caso isso no seja feito, o programa entrar
em conflito toda vez que for iniciado.

4.3.

HIERARQUIA DE DADOS

Como mencionado anteriormente o software possui divises modelo, subsistema e


montagem.

Modelo (Template): Define a topologia de um subsistema. Equivalente a desenvolver um


novo modelo (desenho) especfico. Por exemplo, existem suspenses duplo A,
macpherson, multilink. Criar um novo Template seria equivalente a criar um novo tipo de
suspenso (suspenso nova). No Template so criados os corpos, as juntas e so definidas
como as partes se conectam.
65

Subsistema (Subsystem): A partir de um Template o subsistema criado. Ao criar um


subsistema o usurio tem a possibilidade de variar parmetros que foram definidos no
Template sem afetar o arquivo Template. Equivale a ter um Template de suspenso duplo
A, e vrios subsistemas com variaes de parmetros. Exemplo: O usurio necessita avaliar
o desempenho da suspenso para diferentes ngulos de cster. O mesmo Template
utilizado, porm cada subsistema ter o ngulo de cster diferente.

Montagem (Assembly): A unio de subsistemas cria uma montagem. As anlises so


realizadas em cima de montagens. crucial que na criao de Templates os Communicators
sejam definidos de forma correta para que ao criar a montagem, os subsistemas transmitam
informaes corretamente. As montagens podem ser genricas (quando necessita-se avaliar
qualquer tipo de montagem), de suspenso (para anlises de suspenses individuais) ou de
carro completo (deve possuir no mnimo os subsistemas de direo, suspenso dianteira,
suspenso traseira, chassi, roda dianteira e roda traseira).
Para criar um Template o usurio deve selecionar a opo Template Builder ao iniciar o

software.

4.4.

TEMPLATES

Como explicado anteriormente o modo Template Builder permite ao usurio a construo


de novos modelos. Importante para quando os modelos do acar_shared no atendam ao que o
usurio pretende simular. Antes de iniciar a construo de um Template alguns conceitos devem
ser apresentados.[4]

Major Role: Especifica o tipo do modelo que ser construdo (suspenso, direo...).

Minor Role: Especifica aonde o modelo ser utilizado (na frente, atrs).

Hardpoint: Ponto sem orientao ligado ao Ground que serve para criar geometrias ou
servir de referncia para outros elementos.

Construction Frame: Ponto no espao com orientao baseado nas coordenadas x,y,z,
ngulos ou at mesmo outros elementos. Utilizado quando uma entidade necessita no s a
parte criada por Hardpoints, mas uma orientao tambm. Geralmente o referencial para
66

orientao de juntas tipo Hooke ou Convel. Quando um novo Link for criado a partir de
uma posio de um Link j existente que no possui Hardpoint, Construction Frame
utilizado.

General Part: Ao definir uma General Part, o usurio est informando que est criando um
novo corpo. Ele utiliza esse ponto chamado General Part para criar geometrias que sero
consideradas dessa General Part. Um General Part pode ser comparado com uma bandeja
da suspenso. Pelo menos dois tubos precisam ser soldados para criar uma bandeja. No
software dois Links (tubos) sero criados associados a esse General Part (bandeja). As
geometrias criadas em um mesmo General Part no possuem deslocamento relativo entre
elas. No geral, quando dois corpos possuem movimento relativo, eles so feitos a partir de
dois General Part, um para cada parte que possui movimento relativo. Um amortecedor
necessita dois General Part pois existe movimento de translao entre a estrutura superior
e a inferior. O General Part funciona como as Part criadas no View, onde as propriedades
de massa e inrcia podem ser alteradas.

Left, Right, Single: Na criao de qualquer elemento no Adams, ser necessrio especificar
se o elemento est localizado esquerda, direita ou nico. Os items Left e Right criam
Hardpoints duplos, espelhados a partir do plano XZ, porm se Left for selecionado, a
localizao do Hardpoint a ser criado, obrigatoriamente deve ser na esquerda para ter seu
correspondente espelhado direita. O mesmo ocorre ao selecionar Right. Ao selecionar
Single, o Hardpoint no ser espelhado, poder ser criado tanto na esquerda como na
direita.

Mount: Um Mount Part uma parte que no possui massa e ligada ao Ground (assim
como os Hardpoints). Mounts esto diretamente ligados aos Communicators. A principal
funo de um Mount ser substitudo por uma outra parte de outro subsistema quando os
Input Comunicators coincidem com os Outpus Comunicators. Ao criar um Mount, um
Input Comunicator automaticamente criado do tipo Mount. No geral, utiliza-se Mounts
em extremos de subsistemas onde sabe-se que outro subsistema ir comear, por exemplo
nas bandejas para a gaiola, ou do subsistema de direo para os axiais da direo localizados
na suspenso.

67

Communicator: O Communicator um dos principais elementos a ser criado. Ele informa


ao programa qual geometria do Template ser a manga de eixo (por exemplo), onde
determinado subsistema deve ser ligado em outro subsistema, como subsistemas interagem,
etc. Um Communicator Output criado baseado em um Communicator Input em um outro
subsistema. Por exemplo: O subsistema Testrig (plataforma de testes) possui diversos
Communicators Input e Output. Quando o usurio fizer uma simulao de uma montagem
de suspenso, o Template que foi a base para a montagem de suspenso deve
obrigatoriamente possuir os Communicators Output necessrios para combinar com os
Input do Testrig (pelo menos aqueles necessrios para o tipo de simulao).

Switch: Um Switch Part funciona como um Mount, porm possibilita flexibilidade na


topologia do Template. A funo do Switch ter vrios tipos de Mount associados a ele e
utilizar o Mount mais adequado para cada situao.

Requests: Requests so criados para avaliar os resultados de uma anlise. Todos os


parmetros analisados em uma simulao no ps processador so Requests pr definidos
para o tipo de simulao sendo feita. Algumas vezes nem todos os resultados desejados
pelo usurio so definidos para aquele tipo de simulao, por isso criam-se Requests.

5. TEMPLATE E SIMULAO DE SUSPENSO DUPLO A


Aps breve introduo sobre o layout e funcionalidades do software, hora de comear a
exemplificar a criao de modelos.
A partir do desenho da suspenso e direo no Solidworks, os Hardpoints so extrados.
Duas maneiras simplificam a extrao das coordenadas dos pontos. A primeira leva em
considerao que a montagem no SolidWorks est no incio, sendo assim, o usurio localiza a caixa
de direo coincidente com a origem da montagem. A partir da, cria-se pontos utilizando 3D sketch
nos locais importantes para criao de Hardpoints. As coordenadas desses pontos sero as
coordenadas dos Hardpoints. O segundo mtodo, empregado quando a montagem em SolidWorks
j est pronta, a criao de pontos utilizando 3D sketch e avaliando as dimenses desses pontos
a um ponto criado no centro da caixa de direo. A figura abaixo mostra o primeiro mtodo, quando
68

as coordenadas so as mesmas do ponto criado, pois a origem da montagem se encontra na origem


desejada para o projeto.

Como dito anteriormente, os eixos coordenados do SolidWorks so diferentes do


Adams/Car. O usurio deve estar atento a isso para fazer as modificaes necessrias no momento
de inserir as coordenadas dos Hardpoints no Car.
OBS: O eixo X positivo direcionado para a parte de trs do veculo, Y direcionado para o
lado direito do veculo e Z direcionado para cima. Sendo assim, left ser Y negativo e right
ser Y positivo.
O quadro a seguir mostra a relao dos eixos no Adams/Car com os eixos no SolidWorks.
Adams/Car
X
Y
Z

SolidWorks
-Z
-X
Y

Abra o Adams/Car e selecione o modo Template Builder. Caso j esteja com o Adams
aberto no modo Standard, basta apertar F9 para mudar de interface.
69

Antes de comear a construir qualquer coisa, um novo Template deve ser criado. Clique em
File New. Digite o nome para o Template e especifique o Major Role.

Automaticamente um Marker ser construdo indicando a posio 0,0,0 e definindo o vetor


gravidade.

5.1.

GEOMETRIA

Para criar um Hardpoint basta clicar em Build Hardpoint New.

70

O Hardpoint Name ser o nome do Hardpoint, e Location sua posio no espao.


Caso o usurio queira criar vrios Hardpoints sem repetir o processo, basta clicar em Apply
invs de OK. Caso algum Hardpoint seja criado errado, ou no futuro o usurio queira apenas
modificar um Hardpoint, basta clicar na opo Table (logo acima de New na figura acima). Todos
os Hardpoints do Template sero exibidos na tabela. Qualquer mudana nas coordenadas ir
modificar o Template.
Para a criao de uma geometria, obrigatoriamente Hardpoints e uma General Part devem
ser especificados.
Os Hardpoints extrados da montagem no SolidWorks so listados abaixo, crie eles.
OBS: Todos so do tipo left.
Name
damper_lower_fix
damper_upper_fix
lca_front
lca_outer
lca_outer_out
lca_rear
steer_arm
tierod_inner
tierod_outer
uca_front
uca_outer
uca_outer_out
uca_rear
wheel_aux_lower
wheel_aux_upper
wheel_line

Location
57.52, -495.8, -157.78
132.2, -237.04, 193.52
-59.67, -229.65, -48.44
47.46, -541.87, -205.14
47.46, -570.95, -205.14
208.88, -229.65, -105.52
56.16, -607.03, -181.23
0, -254.94, 0
13.65, - 613.27, -165.75
-77.06, -238.61, 72.63
91.83, -508.68, -83.24
91.83, -548.08, -83.24
310.75, -238.61, -9.8
47.78, -607.03, -204.26
64.43, -607.03, -158.53
55.81, -607.03, -182.2

As coordenadas aqui obtidas iro gerar uma geometria de suspenso com problemas de
bumpsteer [5], porm sero utilizadas para efeito de aprendizado.
Ao criar os Hardpoints, o usurio dever ter algo parecido com a figura abaixo.

71

Antes de criar as geometrias, General Parts devem ser criadas para que as geometrias
possam ser anexadas a cada General Part. O usurio criar primeiramente as bandejas inferiores.
Clique em Build Parts General Part New.
O General Part deve ser criado no centro de massa da pea que ele representa para que o
Marker chamado Inertia Frame, que localiza a referncia para o clculo dos tensores de inrcia,
esteja na mesma posio. Existem outras formas de localizar o centro de massa das General Part,
porm esse o indicado pelo autor. Da mesma maneira utilizada no Adams/View, as coordenadas
do centro de massa da bandeja inferior so retiradas da montagem no SolidWorks. Para efeito desta
apostila, a bandeja inferior ter as propriedades adquiridas corretamente. Para manter os dados de
projetos da equipe, as outras General Part sero preenchidas com valores unitrios.
OBS: Normalmente os valores de massa e inrcia so modificados somente no subsistema,
tendo assim um Template base com informaes unitrias, com a possibilidade de diversos
subsistemas com geometria e propriedades diferentes.

72

Para facilitar a obteno das propriedades como centro de massa e momentos de inrcia
aconselhvel que o usurio crie uma nova coordenada de referncia no SolidWorks. Essa
coordenada ser orientada da mesma maneira que a origem global do Adams/Car, sendo ento
utilizada como referncia para obteno da localizao do centro de massa e dos momentos de
inrcia.
Com a montagem aberta no SolidWorks, clique na aba Assembly. Clique no cone Reference
Geometry e ento em Coordinate System.

Selecione o ponto para a criao do sistema de coordenadas como a origem global do


veculo que ser analisado. No caso do tutorial, foi definido que a origem se encontra no centro da
cremalheira.

73

Perceba que os eixos coloridos possuem as mesmas orientaes que aquelas do Adams/Car.
Para a construo do General Part que representar a bandeja inferior, ser levado em
considerao as peas que no possuem movimento relativo bandeja propriamente dita. Sendo
assim, as propriedades de centro de massa e momentos de inrcia sero calculadas utilizando as
geometrias da bandeja inferior, porca e terminal rotular.
Ao selecionar essas trs peas, clique na aba Evaluate e ento em Mass Properties.
Modifique a caixa Report coordinate values relative to: para o novo sistema de coordenadas
criado.

Preencha a janela do General Part conforme indicado.


OBS: Lembre-se que a orientao do General Part deve ser a mesma que as coordenadas
globais do Adams/Car, por isso, preencha o campo Orientation Dependency com User-Entered
Values e insira os valores 0,0,0 para os Euler Angles.

74

Clique em Apply. Faa os mesmos procedimentos para a criao do General Part


relacionado a bandeja superior.
OBS: Os valores inseridos daqui em diante sero unitrios para manter os dados de projeto
da equipe.

75

Com estes General Part criados, as geometrias das bandejas podem ser construdas. Para
isso clique em Build Geometry Link New. Preencha como mostrado nas prximas figuras,
sempre clicando em Apply. Os trs primeiros Links formam a bandeja inferior, enquanto os outros
trs formam a bandeja superior.
BANDEJA INFERIOR

76

BANDEJA SUPERIOR

77

OBS: Caso o usurio marque a caixa Calculate Mass Properties of General Part, as
propriedades de massa e inrcia sero modificadas automaticamente baseado na Density
escolhida atravs do material ou do valor entrado. Como o usurio estar especificando as
propriedades de massa e inrcia nos General Part, no necessrio especificar durante a
criao das geometrias.
Ser criado agora o General Part para a manga de eixo e sua geometria.

78

79

Apesar de o steer arm ser uma pea separada no carro real, ela fixada na manga de eixo,
portanto no existe movimento relativo entre as partes. Sendo assim, o steer arm ser construdo
no mesmo General Part da manga de eixo.

Note que a geometria da manga de eixo possui alguns vazios. Estes sero preenchidos
com Ellipsoids.

80

Clique em Build Geometry Ellipsoid New. Preencha como mostrado nas figuras a
seguir.

81

EIXO
O eixo do veculo tambm fixo na manga de eixo, portanto ser criado no mesmo General
Part. Este ser representado pela geometria de um cilindro.
A criao de cilindros depende de um Construction Frame como base. Para criar o
Construction Frame clique em Build Construction Frame New.

Para criar o cilindro que representar o eixo clique em Build Geometry Cylinder
New. Preencha como mostrado abaixo.

82

A figura abaixo mostra a aparncia que o Template do usurio deve ter at o momento.

necessrio criar os parmetros de suspenso, pois interessante que no seja preciso


modificar a geometria para variar valores estticos de toe e camber. Para isso, sero criados os
parmetros da suspenso.
Clique em Build Suspension Parameters Toe/Camber values Set.
Estes ngulos iniciais de projeto possuem valores zero. Portanto clique em OK com todos
os valores iguais a 0.
Crie agora um novo Construction Frame que variar de orientao baseado nos valores de
toe e camber definidos nos parmetros.

83

TERMINANDO A BANDEJA INFERIOR


O amortecedor (mola + amortecedor) ligado no chassis e na bandeja inferior. O usurio
criar a fixao do amortecedor na bandeja inferior agora. Para isso, sero necessrios dois novos
Construction Frames.

84

Esses Construction Frames foram construdos a fim de evitar grande nmero de


Hardpoints. Agora os Links so criados.

85

AMORTECEDOR
Um amortecedor possui duas partes principais, a superior e inferior. Estas partes possuem
movimento relativo entre elas, portanto o amortecedor um objeto do modelo que depende de dois
General Part para ser criado. Antes de criar os General Part, deve-se criar um Construction Frame
que servir como limitante para a mola acoplada ao amortecedor.

Agora os General Part do amortecedor sero criados.

86

87

Para criar o amortecedor clique em Build Forces Damper New. Preencha como
mostrado.

88

Antes de clicar em OK, perceba o campo Property File. O arquivo especificado nesse
campo possui a curva Fora X Velocidade do amortecedor. Para verificar a curva que esse Property
File padro carrega, basta clicar no cone das curvas azul e vermelha no canto inferior esquerdo.

Essa curva pode ser modificada de vrias maneiras.

Atravs do deslocamento dos Key Points, clicando em um dos pontos com a circunferncia
e arrastando.

89

Atravs da insero dos valores Slope e Limits, selecionando o nmero de pontos e


apertando Apply.

Clicando em View Table e inserir valores em tabela.

Criao de um novo Property File.


A forma mais adotada pelo autor a criao de um novo Property File, no qual a tabela

inserida.
Para fazer isso o usurio necessitar acessar o Database que deseja criar o novo Property
File. Dentro do Database abrir a pasta dampers.tbl e criar um novo documento de texto (bloco de
notas). Modifique a extenso do documento de texto de .txt para .dpr (todos os Property Files
possuem uma extenso prpria).
Para que as informaes sejam inseridas corretamente, interessante que o usurio copie o
texto de um .dpr j existente. Para isso, acesse o Database chamado shared_car_database e na
pasta dampers.tbl abra com um editor de textos o arquivo mdi_0001.dpr. Copie o texto para o novo
Property File sendo criado no Database do usurio.
Modifique ento os valores de fora e deslocamento de acordo com a curva do fabricante,
ou da curva obtida atravs de ensaio.

90

Salve o Property File.


OBS: O local onde cada Database se encontra pode ser obtido clicando em Tools Database
Management Database Info...

De volta ao modelo, clique com o boto direito no campo Property File e selecione o
arquivo .dpr configurado.

91

Pressione OK.
MOLA
Antes de criar a mola, o usurio deve criar um Mount part, uma vez que a mola e
amortecedor so conectados no chassi e suspenso. No Adams/Car, a criao do amortecedor se d
entre dois General Part que so o prprio amortecedor, no tendo a necessidade de conect-lo ao
Mount. A mola uma parte nica deformvel, portanto necessita estar conectada no chassi e a um
ponto especfico, previamente criado como um Construction Frame chamado spring_seat.
Para criar o Mount clique em Build Part Mount New.

Sempre que um modelo necessite ser conectado a outro modelo inexistente, um Mount deve
ser criado. Quando um Mount criado, automaticamente um Communicator Input do tipo Mount
criado no modelo atual. Um Communicator Output dever ser criado no modelo no qual o modelo
atual deve ser conectado, a fim de criar a ligao de transmisso de informaes.
Caso o usurio queira observar este Communicator basta clicar em Communicators e ento
Input, na rvore do projeto.
92

Com a criao do Mount, o usurio pode construir a mola.


Para criar a mola clique em Build Forces Spring New.

Clique em DM(iCoord, jCoord) para que o software calcule a magnitude da distncia entre
as duas coordenadas especificadas. O Property File da mola segue o mesmo conceito do
amortecedor, porm o arquivo deve ficar na pasta springs.tbl e o arquivo deve ter extenso .spr.
Clique em OK.
AXIAL DA DIREO
Ser criado agora o axial da direo, para isso um novo General Part dever ser criado.

93

Crie agora um Link e duas Ellipsoid.

94

CUBO DE RODA
O cubo de roda fsico estar acoplado com o Template de pneu, porm, necessrio criar
um General Part para que seja possvel criar uma junta de revoluo entre o eixo e a roda/pneu.
Para isso, crie a seguinte General Part.

95

A geometria do Template est pronta. Resta agora criar as juntas, buchas e os


Communicators.

5.2.

BUCHAS

Buchas (Bushings) so estruturas que possuem curva de rigidez, que expressam a fora
resultante em funo do deslocamento relativo.[4] O objetivo da adio de buchas a obteno de
resultados mais reais. Neste tutorial o usurio ir adicionar buchas, utilizando das curvas de rigidez
disponveis no acar_shared.
As buchas e juntas (Joints) so elementos que definem como dois corpos se movimentam
entre si. Para isso, duas General Part (ou Mount) so especificados. Antes de criar as buchas e
juntas torna-se necessrio a criao do Mount que representar o chassi (Body) na montagem, para
ambas bandejas. Tambm necessrio criar o Mount que representar o subsistema de direo.
Para criar um Mount Part clique em Build Part Mount New.
96

Agora as buchas podem ser criadas.


Para criar um bucha clique em Build Attachments Bushing New.
Preste ateno que ao criar as buchas a opo Kinematic Mode deve estar selecionada para
todas as buchas. Caso contrrio, estas estaro ativas em todos os modos.

97

OBS: Preste ateno que as buchas tambm possuem Property File.

98

99

100

101

Um Construction Frame ainda necessrio para especificar a localizao do ponto onde a


orelhinha do amortecedor se conecta no chassi.

102

103

5.3.

JUNTAS

Para criar uma junta clique em Build Attachments Joint New.

104

Nas posies onde buchas foram adicionadas, as juntas criadas sero ativas somente no
Kinematic Mode.

105

106

107

Ainda resta criar a junta entre a parte inferior do amortecedor e a bandeja inferior. Para isso
ser necessrio criar um novo Construction Frame que servir como referncia para a orientao
da junta a ser criada.

108

Crie agora a ltima junta, que rotacionar o cubo de roda no eixo.

At aqui o modelo est completo. Basta somente agora inserir os Communicators para
indicar como cada parte se conecta com ou Testrig ou com outros sistemas.

5.4.

COMMUNICATORS

Aps ter feito todos os passos at aqui, os Communicators que j devem estar criados
devido aos Mounts e Parameters Variables so os mostrados na figura abaixo.

109

Como primeiramente ser feita somente uma simulao de suspenso dianteira, o nico
subsistema que ser ligado com o sistema de suspenso dianteira o Testrig. Para saber quais
Communicators devem ser criados, um teste ser feito.
Clique em Build Communicator Test. Preencha como na figura abaixo, clicando com
o boto direito do mouse para selecionar os Model Names. Pressione OK.

Os Comunicators que combinaram foram camber_angle e toe_angle. Todos aqueles


que no dizem respeito ao tipo de conexo entre a suspenso e o Testrig no sero combinados
neste ponto. Os Communicators que no so combinados se fixam ao Ground. Portanto
Communicators como o criado entre o Tierod e o sistema de direo ser fixado ao Ground no
local onde foi criado.
Observa-se no teste os Communicators Input wheel_center, suspension mount,
suspension_parameters_ARRAY e suspension_upright como Inputs localizados no Testrig que
no foram combinados. Por serem Inputs, Outputs devem ser criados com os mesmos nomes no
Template de suspenso para que estes se liguem.
O Communicator Output suspension parameters ARRAY criado automaticamente
quando esse parmetro criado. Para isso clique em Build Suspension Parameters
Characteristics Array Set.
Neste passo o usurio est definindo quais pontos definem o KingPin (steering axis), alm
de informar se a suspenso independente ou dependente. O clculo a partir da geometria
110

(Geometric) leva em considerao o eixo formado por uma linha que passa pelas duas coordenadas
especificadas.[4]

O Communicator suspension mount informa qual o General Part que se comportar


como o cubo de roda, rotacionando juntamente com a roda, porm no Template de suspenso.
Para criar o Communicator Output clique em Build Communicator Output New.

O Communicator wheel_center um Communicator de localizao que informa aonde


as rodas sero fixadas.

111

O ltimo Communicator necessrio o suspension_upright que informa para o software


qual General Part a manga de eixo.

Faa novamente o teste entre Communicators para verificar se todos os Communicators


criados esto combinados, uma vez que o usurio pode ter digitado os nomes errados.

112

Se os Communicators foram combinados como mostra a figura acima, o modelo da


suspenso est completo para a simulao de suspenso.

5.5.

SUBSISTEMA E MONTAGEM DE SUSPENSO

Salve o Template e pressione F9 para mudar o modo do usurio para Standard.


Como explicado na seo 4.3, a partir de um Template cria-se um Subsystem, e a partir de
um Subsystem cria-se um Assembly.
Ao construir o Subsystem utilizando o Template criado, todas as informaes do Template
sero convertidas em um Subsystem. No Subsystem possvel alterar a localizao dos Hardpoints,
localizao e propriedades dos General Parts e Property Files de Bushings, Springs e Dampers.
Sendo assim, com um nico Template o usurio pode criar diversas suspenses duplo A sem
modificar o Template.
Para criar um Subsystem clique em File New Subsystem. Preencha como mostrado
abaixo e pressione OK.

Salve o Subsystem.
Para realizar as simulaes ser necessrio construir um Assembly a partir do Subsystem
salvo.

113

Clique em File New Suspension Assembly. Preencha como mostrado abaixo e


pressione OK.

Verifique se aps a montagem a Message Window mostra os mesmos Communicators no


combinados.

Verifique tambm se a montagem se formou como algo parecido com a figura abaixo.

114

Para fazer as simulaes no software, basta clicar na aba Simulate. O usurio simular
somente a suspenso dianteira, por isso dever selecionar a opo Suspension Analysis.

As primeiras simulaes so estticas, ou seja, so feitas com velocidades muito baixas,


retornando os esforos devido somente localizao (compresso de mola).
A simulao Dynamic cria uma simulao dinmica, com velocidades e aceleraes
determinadas pelo usurio.
115

Na opo Set Suspension Parameters o usurio entra com valores como o raio esttico do
pneu, rigidez e massa do conjunto roda+pneu, altura do centro de massa, massa suspensa, distncia
entre eixos, proporo de distribuio de fora motriz nas rodas (100% = trao dianteira, 0% =
trao traseira) e proporo da distribuio de frenagem (100% = frenagem completamente
dianteira, 0% = frenagem completamente traseira).
A simulao de Steering s pode ser feita caso no Assembly de suspenso criado exista um
Subsystem de direo.

5.6.

SIMULAO DE SUSPENSO

O usurio simular primeiro um caso de Parallel Wheel Travel. Nessa simulao esttica
tem-se que os dois pneus sobem e descem paralelamente.
Clique em Simulate Suspension Analysis Parallel Wheel Travel...
Preencha a janela como mostrado abaixo e pressione OK.

Ao terminar a simulao note que na Message Window deve aparecer a frase Finished e
Simulation(s) are complete!.

116

Caso essas frases no apaream, ou caso as iteraes no ocorram, algo est errado ou no
Template ou nos inputs da simulao. A verificao de erros no Adams no algo simples de ser
feita. Caso algum erro ocorreu, verifique primeiro os Communicators no Template, abra novamente
o Subsystem que utiliza do Template e utilize-o quando perguntado se deseja utilizar o Template
aberto para abrir o Subsystem. Salve o Subsystem e abra ou crie a Assembly novamente. Se o erro
persistir, revise todas as Joints e Bushings, sempre verificando quando estas esto ativas. Refaa o
mesmo procedimento para atualizar o Subsystem e Assembly.
Abra o Post Processor (F8).
Note que vrios Requests so mostrados, isso porque ao definir que o Template era de
suspenso, e a anlise era paralela, vrios Requests automticos so criados.
Clique com o boto direito na tela e ento clique em Load Animation. Escolha o nome da
ltima simulao feita. Aperte play e observe se a animao corresponde com o que era esperado.
Caso os vetores das foras e momentos estejam pequenos, o usurio pode modificar a escala
dos vetores na opo Settings Force Graphics.

117

Modifique as escalas conforme desejado e marque as caixas.


Vrios parmetros podem ser retirados dessa simulao, porm ser somente retirado
parmetros de camber e toe.
Clique com o boto direito na tela e selecione Load Plot.
Selecione na caixa Source a opo Requests. Clique na opo Data para o Independet Axis.
De dois cliques no + testrig e selecione wheel_travel, vertical_left e pressione OK. Novamente no
+ testrig selecione camber_angle, left e pressione Add Curves.
Selecione tambm o toe_angle, left e pressione Add Curves.
Pode-se perceber no grfico abaixo que o Toe da suspenso dianteira est variando muito.
Essa uma caracterstica do fenmeno de Bump Steer. O Bump Steer um erro geomtrico que
causa a convergncia e divergncia das rodas quando a suspenso do veculo sobe ou desce.[5]

Crie uma nova pgina.


118

Mude o Source para Result Sets. De dois cliques em +susp_dianteira, de novamente dois
cliques em dal_damper, selecione force, FX, FY e FZ e clique em Add Curves.

Nota-se que todas as componentes de fora do amortecedor so zero, isso deve-se ao fato
de a fora no amortecedor depender da velocidade com que o mesmo comprimido ou tracionado.
Como essa uma anlise esttica, a velocidade muito prxima de zero, fazendo com que o
amortecedor no tenha efeito nenhum na simulao.
Ser simulado agora um caso dinmico para observar a diferena nas foras do
amortecedor. Clique em Simulate Suspension Analysis Dynamic. Preencha a janela como
mostrado abaixo e pressione OK.

119

Abra o Post Processor e crie uma nova pgina. Carregue a animao curso_dynamic.
Pressione SHIFT + F para ver a vista frontal e aperte play para ver a diferena.
Clique com o boto direito na tela e selecione Load Plot. Selecione o mesmo dal_damper
e plote as foras FX, FY e FZ.
OBS: Como duas simulaes esto na memria do software, o usurio deve selecionar a
simulao para o qual deseja obter os resultados.
120

6. TEMPLATE DE DIREO PINHO-CREMALHEIRA


O usurio criar o template de direo do tipo pinho-cremalheira. Esse tipo de direo j
possui um template, porm, devido sua complexibilidade, um novo template ser construdo.
Clique em File New. D o nome direcao e selecione steering para o Major Role.

6.1.

GEOMETRIA

Crie os hardpoints mostrados na tabela abaixo. Para isso, clique em Build Hardpoint
New.
Name
Location
rack_housing_mount
0, -176.14, 0
tierod_inner
0, -254.94, 0
pinion_pivot
0, 0, 0
steering_wheel_center 543.04, 0, 336.73
Os dois primeiros so do tipo left e os dois ltimos so do tipo single.
Crie os General Part como mostrados abaixo.

121

122

123

Crie agora as geometrias associadas aos General Part criados.

124

A nica geometria restante a do volante. Esta pode ser feita atravs da utilizao de um
cilindro simplificado, porm, neste ponto o autor preferiu a utilizao de uma geometria importada.
Caso o usurio possua a geometria fornecida, utilize-a.
Para importar a geometria do volante clique em File Import...
Preencha como mostrado abaixo e pressione OK.

125

OBS: Preencha o campo File To Read com o caminho para a geometria IGS fornecida.
Caso o usurio tenha seguido todos os passos e utilizado a geometria para o volante, o
template deve estar parecido com o da figura abaixo.

126

6.2.

MOUNTS

Antes de criar as buchas e juntas, interessante construir os Mounts Part, pois estes sero
necessrios para a criao dos prximos elementos. Antes de iniciar a construo dos Mounts, crie
os seguintes construction frame.

127

Crie agora os seguintes Mounts clicando em Build Parts Mount New.

6.3.

BUCHAS

Crie as seguintes buchas clicando em Build Attachments Bushing New.

128

Antes de criar a prxima bucha, torna-se necessrio a criao de um Switch part.


Crie o Switch part clicando em Build Parts Switch New.

129

Crie ento a prxima bucha.

130

6.4.

JUNTAS

Crie as seguintes juntas entre os General Parts clicando em Build Attachments Joints
New.

Junta de translao entre a cremalheira (rack) e acaixa de direo (rack_housing).

131

Junta de revoluo entre o pinho e a caixa de direo.

Junta de revoluo entre a coluna de direo e a caixa de direo (rack_housing).

132

Junta cilndrica entre a coluna de direo e o Mount que representa a fixao da coluna no
chassi.

Junta entre o volante e a coluna da direo.

133

6.5.

ENGRENAGENS DE REDUO

Aps criar as juntas, o usurio dever criar as engrenagens redutoras (Reduction Gear).
Para isso, clique em Build Gears Reduction Gear New.
Crie as engrenagens como mostradas nas prximas figuras.

134

Essa ltima engrenagem faz a transformao de movimento de rotao em movimento de


translao no conjunto pinho cremalheira.
A equao para determinao do Reduction Ratio a seguinte:
"Input Motion" = "Reduction Ratio" * "Output Motion"
" "

.: "Reduction Ratio" = " "


EXEMPLO: Caso o input seja 90 e o output seja 9mm, tem-se o resultado de 10/mm. A unidade
para o Reduction Ratio rad/mm, portanto basta dividir o valor por 57.3, obtendo 0.1745 rad/mm.

6.6.

COMMUNICATORS

Antes de comear a criar os Communicators faa um teste para saber quais os


Communicators precisam ser criados. Ao analisar os Communicators, nenhum foi conectado com
o Testrig. Os Communicators obrigatrios que precisam ser criados com o Testrig so:

steering_wheel_joint: diz qual a junta que se comportar como input para a direo.

steering_rack_joint: diz qual a junta que se comporar como output para a cremalheira.
O Communicator obrigatrio que precisa ser criado com a suspenso :

tierod_to_steering: diz para onde a cremalheira ir transmitir informao.

135

Caso a construo dos dois subsistemas no tenham sido feitas em conjunto (posies da
direo no esto exatamente aonde a suspenso se encaixa) um Communicator adicional do tipo
location torna-se interessante para que os sistemas estejam ligados (aparncia).
Crie ento os seguintes Communicators Output.

136

Alm dos Communicators Output criados at aqui, outros Communicators Outputs no


informados no teste precisam ser criados. Esses Communicators podem ser localizados ao realizar
um teste com o SDI_Testrig. Esses Communicators dependem dos valores de variveis, por isso
deve-se criar as variveis antes de especificar os Communicators.
Clique em Build Parameter Variable New. Preencha como nas figuras abaixo.

137

Com os parmetros criados, crie os seguintes Communicators Output.

138

139

Crie tambm um General Spline para armazenar os dados de assistncia do volante. Para
isso, clique em Build General Data Elements Spline New. Preencha como mostrado
abaixo.

6.7.

REQUESTS

At aqui o Template de direo est pronto, porm ainda deve-se criar um Request pois as
simulaes feitas com a direo no mostram resultados do deslocamento da cremalheira quando
o input o ngulo do volante. Para isso clique em Build Requests New.

140

Salve o Template.

6.8.

SUBSISTEMA E MONTAGEM DE DIREO+SUSPENSO

Mude a interface para o Standard apertando F9. Clique em File New Subsystem.

Salve sem modificar nada.


141

Crie uma montagem de suspenso, porm dessa vez selecione a caixa Steering Subsystem.
Clique em File New Suspension Assembly.

Verifique se o Assembly est igual ao da figura abaixo.

142

Caso o usurio tenha feito todos os passos corretos, essa a montagem que deve ser exibida.
Lembrando que a direo est aparentemente conectada na suspenso somente porque na
construo dos dois Templates a origem do Adams/Car foi a mesma para ambos. Se isso no
ocorrer, basta criar um Communicator do tipo location entre os dois Templates no local onde ambos
conectam.

6.9.

SIMULAO DE DIREO E SUSPENSO

Faa uma simulao simples de esteramento.


Para isso clique em Simulate Suspension Analysis Steering.

Preencha como na figura acima e pressione OK. Abra o Post Processor e carregue a
animao para verificar se o modelo se comporta como esperado.
A primeira coisa a fazer verificar o Request criado, para isso, clique na tela e em Load
Plot. Com Requests selecionado na caixa Source, de um duplo clique em +direo, selecione rack,
rack_travel_front e clique em Add Curves. De acordo com a relao informada na Reduction Gear
entre o pinho e a cremalheira, para os 80 especificados, o maior deslocamento de
aproximadamente 26mm.

143

O prximo passo avaliar o esteramento do volante com o deslocamento da cremalheira.


Para isso, clique em Data para o Independet Axis, de um duplo clique em +testrig e selecione
steering_wheel_input e selecione steering_wheel_input e pressione OK.
De um duplo clique em +direo, selecione rack e rack_travel_front. Clique em Add
Curves.

Nas simulaes de esteramento interessante observar a variao da cambagem devido ao


caster aplicado. Plote o grfico de cambagem nas rodas, dependente do ngulo de esteramento no
volante. Para isso, como o Independent Axis j est selecionado para o ngulo do volante, basta dar
duplo clique em +testrig e selecionar camber_angle, selecione ambos left e right e clique em Add
Curves.

144

Alm disso, ainda interessante saber os ngulos de esteramento das rodas, dependentes
do ngulo de esteramento do volante. Para isso, ainda dentro do +testrig selecione steer_angle,
selecione ambos left e right e clique em Add Curves.

A partir desses resultados, pode-se avaliar o Ackerman, tendo informaes dos ngulos de
esteramento da roda interna curva e da roda externa curva.

7. MONTAGEM DE CARRO COMPLETO


At aqui, foram vistas somente simulaes praticamente estticas, sem muita visualizao
do que realmente ocorrer em um carro. Para fazer as simulaes do carro completo, o usurio
utilizar o MDI_Demo_Vehicle (Ferrari), que se encontra no database acar_shared.

145

Para abrir a montagem de carro completo clique em File Open Assembly. Selecione
o database acar_shared e abra o Assembly chamado MDI_Demo_Vehicle.
OBS: Caso o usurio possua todos os Subsystems necessrios para a criao de um carro
completo, ele pode criar uma nova Assembly clicando em File New Full-Vehicle
Assembly e selecionando todos os Subsystems desejados.

7.1.

STEP STEER

Com a Ferrari aberta, a primeira simulao a ser feita a Step Steer. Esta simulao gera
um degrau (variao brusca) no ngulo de esteramento do volante. Para isso clique em Simulate
Full-Vehicle Analysis Open-Loop Steering Events Step Steer.

Pressione OK e abra o Post Processor para carregar a animao.


Pressione SHIFT+I e depois CTRL+F para enquadrar o veculo na tela. Na aba Camera,
clique com o boto direito no campo Follow Object, Part e Pick. Clique com o boto direito
prximo ao amortecedor dianteiro do veculo. Selecione TR_Body.ges_chassis e pressione OK.
Caso o usurio no faa isso, o veculo ir iniciar a simulao e a cmera ficar fixa no
ponto em que est.
146

Aperte Play e verifique o que acontece.


OBS: Nas simulaes de veculo completo existem muitas variveis para serem analisadas,
porm somente o aspecto visual ser mostrado para saber o que ocorre em cada simulao.

7.2.

DRIFT

A simulao Drift coloca o carro em um evento de curva, para verificar se o mesmo derrapa
ou no. Nessa simulao tambm possvel saber se o carro sub ou sobre esterante, dependendo
de como ele derrapa.
Para criar essa simulao, clique em Simulate Full-Vehicle Analysis Open-Loop
Steering Events Drift. Preencha como mostrado e pressione OK.

Carregue a animao e verifique o que ocorre.

7.3.

RAMP (CORKSCREW)

Esse tipo de simulao feito para desestabilizar o veculo em torno do eixo de rolagem,
ou seja, criar uma excitao para criar a tendncia de capotamento lateral. A partir dessa simulao
147

possvel saber se a altura do centro de massa do carro est localizada em um local adequado para
os tipos de obstculos que o veculo ir enfrentar na vida real.
Para criar essa simulao, clique em Simulate Full-Vehicle Analysis Roll Stability
Events Ramp (corkscrew). Preencha como mostrado e pressione OK.

Carregue a animao e verifique o que ocorre.


OBS: O usurio pode definir aqui as propriedades da rampa, porm, ela sempre ficar
somente em um dos lados da pista.

7.4.

ACCELERATION

A simulao do tipo Acceleration simula um evento de acelerao do veculo, baseado nas


propriedades definidas para o Subsystem de powertrain. Nele o usurio informa a porcentagem de
pressionamento do pedal de acelerao (0% = no pressionado, 100% = totalmente pressionado) e
verifica o comportamento do carro em uma linha reta.
Para criar essa simulao, clique em Simulate Full-Vehicle Analysis Straight-Line
Events Acceleration. Preencha como mostrado e pressione OK.
148

Carregue a animao e verifique o que ocorre.

8. ROAD/EVENT BUILDER
Muitas vezes o usurio no encontrar o tipo de pista que deseja simular ou ento o
comportamento do carro, como por exemplo, o momento em que ele vira para a esquerda, quando
acelera, entre outros.
Nesses casos existem duas ferramentas: o Road Builder e o Event Builder. O primeiro
constri pistas e o segundo eventos de dirigibilidade.

8.1.

ROAD BUILDER

Parte desse tutorial baseado no Workshop 9 do livro ADM 740 Workbook.[6]


Para criar uma nova pista de simulao clique em Simulate Full-Vehicle Analysis
Road Builder. A seguinte janela aparecer.

149

Para criar uma nova pista clique em File New. Um novo arquivo de pista (.xml) ser
criado na pasta onde o software foi aberto.
Clique na aba Global para definir parmetros globais da pista. Verifique se Forward
Direction est selecionado em Normal. Essa propriedade diz que o carro se movimentar na direo
normal (direita para a esquerda no software).
Search Algorithm deve estar selecionado como Fast.
Closed Road deve estar selecionado como No, pois ser construida uma pista aberta.
Em Road Vertical deve ser especificado o vetor 0,0,1, uma vez que o sentido vertical estar
direcionado na direo +Z.
Marque as caixas Road Width, Road Banking, Road Friction Left, Road Friction Right e
preencha como mostrado abaixo.
150

Clique na aba Road Generator. No campo Name preencha como Straight e clique em Add.
Mude as propriedades desse Road Segment como mostrado abaixo.

Clique em Export Points to Data Table.


Clique na aba Road Points caso queira ver os pontos que foram criados. Caso queira ver o
formato fsico da pista, basta clicar em Show Road in PPT.

151

Clique em Save As e coloque o nome flat_road, escolhendo a pasta roads.tbl dentro do


Database em uso.
Crie agora obstculos para essa pista. Caso o usurio tenha fechado a janela do Road
Builder, abra novamente e em Road File clique na pasta que representa Open File. Selecione a
flat_road.
Clique na aba Obstacle.
Preencha o campo Name com roof e clique em Add. Antes de modificar esse obstculo, crie
outro com o nome sine e clique em Add.
De um duplo clique em roof para editar o obstculo. Preencha como mostrado.

Pressione a seta ao lado do Name para voltar para a tela anterior. De duplo clique em sine
para editar o segundo obstculo. Preencha como mostrado abaixo.
152

Clique na seta para voltar e ento clique em Save As. Salve no mesmo local com o nome
flat_road_obstacles.
Clique em Road Points e ento em Show Road in PPT. A pista criada deve ser igual
mostrada na figura abaixo.

153

Com a pista criada, pode-se simular um evento normal do software utilizando a pista. Para
isso, basta selecionar o arquivo da pista no campo Road Data File na janela de qualquer simulao.

Uma outra forma de criar pistas atravs de coordenadas X, Y e Z. Abra o Road Builder
novamente e clique em File New.
154

Crie um segmento com o nome pista.

D duplo clique no nome pista para editar as propriedades do segmento e preencha como
mostrado abaixo.

Pressione a seta do canto superior esquerdo para voltar a tela de segmentos. Clique em
Export Points to Data Table. Clique na aba Road Points.

155

Note que o segmento criado foi construdo com pontos a cada 0,1m, iniciando em 0 e
terminando em -100. Caso o usurio salve a pista agora, este ter uma pista plana com 100 metros
de comprimento. O usurio pode, porm, alterar as coordenadas Y e Z de forma a atender as
especificaes da pista desejada.
Modifique as coordenadas Z, a partir do ponto 502, como mostrado abaixo.

Clique em Save As e de o nome de lombada.


Simule um evento Maintain com as informaes mostradas abaixo.

156

Abra o ps-processador e carregue a animao.

157

8.2.

EVENT BUILDER

Apesar de a pista estar pronta e, muitas vezes podermos utilizar simulaes prontas com a
pista, o ideal construir um evento para controlar o veculo da forma desejada durante um caso
especfico.
Para isso, clique em Simulate Full-Vehicle Analysis Event Builder.
Clique em File e selecione New. D o nome ao evento de straight_10ms.
Preencha Speed com o valor 10 e modifique Gear para 3.
Clique em Save As e coloque o nome straight_10ms, escolhendo a pasta driver_controls.tbl
dentro do database sendo utilizado.
OBS: Esse Event criado foi muito simples, especificando somente a velocidade do veculo
mantida a 10m/s. Eventos mais complexos podem ser feitos. Vrios tipos de eventos podem
ser criados, com condies de fim de evento.

8.3.

FILE DRIVEN EVENTS

Para criar uma simulao com o Event criado, basta clicar em Simulate Full-Vehicle
Analysis File Driven Events. Preencha como mostrado, modificando a pista para a criada na
seo 8.1 e selecionando o evento criado na seo 8.2. Pressione OK para simular.

158

Carregue a animao no Post Processor e verifique o modelo. Note que os vetores de fora
e torque no esto aparecendo. Para que eles apaream na simulao, clique em Review
Animation Controls. Clique na caixa Tire Forces in e feche a janela. Ao voltar para o Post
Processor os vetores das foras e torques estaro sinalizados.

159

9. SOLUES DOS EXERCCIOS PROPOSTOS

Anlise Cinemtica Mecanismo 4 barras

Criao da Geometria
Caso o usurio no possua a geometria fornecida, o mesmo dever criar a geometria no
SolidWorks. Para isso, crie um novo Sketch com as relaes mostradas abaixo.

O ponto inicial de construo est na origem (mesmo ponto em que a construo do


mecanismo ser feira no Adams). Para saber onde o Link a termina, basta clicar no ponto onde a
dimenso 300 termina.

160

Sabe-se, a partir da figura, que as coordenadas do ponto final do Link a so (150,


259.8076). Ao criar o Link a no Adams, o usurio definir o incio do mesmo na coordenada
(0,0) e clicando com o boto direito no espao de trabalho, inserir a coordenada (150, 259.8076)
para o ponto final. O mesmo dever ser feito para os outros pontos.
Utilize a largura (width) dos Links de 40mm e a profundidade (depth) de 20mm.
Criao das Juntas
A partir da geometria fornecida (ou criada a partir dos pontos no SolidWorks), crie as quatro
juntas de revoluo respeitando a ordem de seleo das Parts. A primeira entre a PART_2 e o
Ground. A segunda entre a PART_3 e a PART_2. A terceira entre a PART_4 e a PART_3. A quarta
entre o Ground e a PART_4.

Criao dos Movimentos das Juntas


Crie o Motion na JOINT_1. Clique com o boto direito do mouse em MOTION_1 e clique
em Modify. Adicione a condio de Velocity igual a 60d e pressione OK.

161

Simulao
Realize a simulao com End Time igual a 6 segundos. Abra o Post Processor (F8), clique
com o boto direito do mouse no espao azul e selecione Load Plot. Modifique o Source para
Results Set e selecione MOTION_1, ANG e clique em Add Curves. Observa-se que no instante igual
a 0, o ngulo 0, porm ao lembrar como o mecanismo foi construdo, no instante igual a 0 o
ngulo formado entre a PART_2 e o Ground 60. Pode-se verificar isso ao carregar a animao
em uma nova janela na mesma pgina. Clique com o boto direito no cone Page Layouts na parte
superior da tela e selecione o segundo cone (2 Views, side by side). Na nova janela criada, clique
com o boto direito e selecione Load Animation. Clique no cone Play Animation para iniciar a
animao e verificar ao mesmo tempo como o grfico se comporta. Nota-se claramente que no
instante 0 o ngulo formado entre a PART_2 e o Ground no zero.
Por isso, ser criado um Request para medir o valor do ngulo, tomando como referncia a
linha horizontal, assim como no crculo trigonomtrico. Na aba Design Exploration clique em
Create a new Request. Selecione Define Using Function Expression e clique nos trs pontos da
linha de F2.
Novamente ser utilizada a funo Displacement Angle About Z, pois ser escolhido um
Marker do Ground (referncia fixa) para o From_Marker (Marker de referncia). Ao observar os

162

dois Markers que fazem parte do Ground, ambos possuem o eixo Z na direo pelo qual o ngulo
ser medido.
Utilize novamente o campo Getting Object Data para localizar os Markers necessrios. O
To_Marker deve ser um Marker que faz parte da PART_2, enquanto o From_Marker deve ser um
Marker fixo do Ground.

To_Marker PART_2.MARKER_1

From_Marker GROUND.MARKER_8

OBS: O nome dos Markers pode variar dependendo da ordem com que foram construdas as
Parts.
A funo, a partir dos Markers indicados ser como a mostrada abaixo.

Pressione OK para preencher a janela Create a Request como mostrado abaixo.

163

Simule novamente. Abra o Post Processor e utilize a janela com o grfico anteriormente
plotado. Mude o Source para Requests, selecione Angles na janela Request, Theta_1 na janela
Component e ento clique em Add Curves. Pressione play novamente na animao e verifique que
agora o ngulo correto medido.

164

Ainda assim, essa no a resposta para o exerccio proposto. Basta agora utilizar o Request
criado no Independent Axis e as coordenadas de algum Marker que se localiza na posio K
especificada no exerccio.
Crie uma nova pgina no Post Processor clicando no cone Create a new page. Divida a
pgina em trs janelas clicando com o boto direito no cone Page Layouts e ento em 3 Views. Na
janela maior carregue a animao (Load Animation). Na superior direita plote as coordenadas X e
Y do ponto K em funo do ngulo 1.
Para isso, com Requests selecionado no Source, clique em Data abaixo de Independent
Axis. Selecione a componente Theta_1 e pressione OK. Antes de selecionar um Marker,
necessrio saber qual est localizado na posio K do exerccio. Para isso, volte a janela do
Adams e sem nada selecionado na tela, clique no cone List information about database objects no
canto inferior direito da tela.
Sabe-se que as Parts 3 e 4 possuem o ponto K, procure no Database Navigator que foi
aberto algum Marker na posio desejada com a caixa Highlight marcada.

165

Sendo assim, o MARKER_4 ser utilizado para obteno das coordenadas X e Y.


Volte para o Post Processor, modifique o Source para Objects, d duplo clique em PART_3
e selecione o MARKER_4, selecione Translational_Displacement, selecione X e Y e clique em Add
Curves. O primeiro grfico est feito.
Para obter o segundo grfico, basta aplicar o Displacement IC igual a -60d no MOTION_1.
Para isso, volte a janela do Adams e clique com o boto direito no MOTION_1 e em Modify.
Preencha como mostrado abaixo.

166

Simule novamente. Note que a simulao termina com a PART_2 na horizontal (0 ou 360).
Volte ao Post Processor, carregue novamente a animao (pois esta mudou), selecione a
janela inferior direita, d duplo clique em PART_3, selecione novamente o MARKER_4,
Translational_Displacement, X e Y e clique em Add Curves. As respostas obtidas so mostradas
abaixo.

Anlise Dinmica Rob RP

Torque x ngulo da JOINT_1


Ainda com o modelo do exemplo aberto, em Source, selecione Result Sets. Em Independent
Axis, clique em Data e selecione MOTION_1, ANG e pressione OK. Modifique o Source para
Objects, selecione MOTION_1, Element_Torque, Mag e clique em Add Curves.
167

Fora x Deslocamento da JOINT_2


Com o campo Source selecionado para Objects, selecione Data para o Independent Axis.
Selecione o MOTION_2, Translational_Displacement, Mag e pressione OK.
Selecione ento MOTION_2, Element_Force, Mag e pressione Add Curves.

Anlise Dinmica Rob RR


Crie um novo modelo ao abrir o software. Caso o mesmo j esteja aberto, clique em File

New Database. D o nome de RR_Robot.


Criao da Geometria
Para criar o primeiro Link do rob, clique em Link na aba Bodies. Preencha como mostrado
e crie a extremidade inicial na origem e a outra na direo X.

168

OBS: importante digitar a unidade de medida nessa etapa para que futuramente, ao
modificar as unidades do modelo, a geometria no se altere.
Crie o segundo Link com extremidade inicial no final do primeiro Link com as dimenses
especificadas abaixo. A extremidade final deve ser criada na direo X.

Criao das Juntas


Crie as duas juntas de revoluo. A primeira entre a PART_2 e o Ground e a segunda entre
a PART_3 e a PART_2.
169

Criao dos Movimentos das Juntas


Crie um Motion de revoluo para cada junta.
Modifique o MOTION_1 (que referente JOINT_1) como mostrado abaixo.

Modifique o MOTION_2 (que referente JOINT_2) como mostrado abaixo.

Modificao das Propriedades dos Objetos


Antes de iniciar a modificao das propriedades de massa, modifique a orientao dos
Markers dos centros de massa para 0,0,0.
170

Clique com o boto direito na PART_2 e clique em Modify. Selecione a opo User Input
na caixa Define Mass By e preencha como mostrado abaixo.
OBS: Os valores para os momentos de inrcia so iguais ao do SolidWorks pois o
usurio modificou a orientao dos Markers dos centros de massa para que estes possussem
a mesma orientao da coordenada global do SolidWorks e Adams.

Faa o mesmo procedimento para a PART_3 e preencha como mostrado abaixo.


171

Simule com End Time de 10 segundos e Steps igual a 100.


Note que ao plotar algum grfico nesse momento, as unidades para o torque sero N.mm.
Para modificar para N.m, clique em Settings Units e modifique Length para Meter.
Torque na Junta 1 x 1
Abra o Post Processor e modifique o campo Source para Result Sets. Clique em Data para
o Independet Axis, selecione MOTION_1, ANG e pressione OK. Modifique o campo Source para
Objects, selecione MOTION_1, Element_Torque, Mag e clique em Add Curves.

172

Torque na Junta 2 x 2
Modifique novamente o campo Source para Result Sets. Clique em Data para o Independent
Axis, selecione MOTION_2, ANG e pressione OK. Ainda com Result Sets selecionado para o
campo Source, selecione MOTION_2, TZ e clique em Add Curves.

OBS: Note que uma parte do torque negativa. Isso ocorre, pois, o Link menor ter
ultrapassado a vertical (90) naquele ponto, e um torque tentando segurar o Link contra a
gravidade est sendo gerado.

173

10.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] MSC Software. Adams. Disponvel em: <http://www.mscsoftware.com.br/product/adams>.
Acesso em: 02 mar. 2016.
[2]

Adams

View

Help.

Disponvel

em:

<file:///C:/MSC.Software/Adams_x64/help/adams_view/wwhelp/wwhimpl/js/html/wwhelp.htm>
. Acesso em: 12 mar. 2016.
[3] MSC Software. Adams Tutorial Kit for Mechanical Engineering Courses. 2 ed. Disponvel
em: <http://www.mscsoftware.com.br/page/adams-tutorial-kit-mechanical-engineering-courses>.
Download em: 03 mar. 2016.
[4]

Adams

Car

Help.

Disponvel

em:

<C:\MSC.Software\Adams_x64\2014\help\adams_car\wwhelp\wwhimpl\js\html\wwhelp.htm>.
Acesso em: 06 mar. 2016.
[5]

Quadratec,

the

Jeep*

Experts.

Bump

Steer

Explained.

Disponvel

em:

<http://www.quadratec.com/jeep_knowledgebase/article-68.htm>. Acesso em: 07 mar. 2016.


[6] Vehicle Modeling and Simulation using Adams/Car ADM740 Workbook.
[7] Info Escola, navegando e aprendendo. Momento de Inrcia. Disponvel em:
<http://www.infoescola.com/mecanica/momento-de-inercia/>. Acesso em: 25 mar. 2016.

174

11.ANEXOS
1 Modificao da aparncia de grficos
Abra novamente o arquivo Biela_Manivela.bin caso o mesmo no esteja aberto. Este o
primeiro exemplo realizado na apostila e os grficos obtidos so mostrados na figura abaixo.

Nota-se que ambos possuem ttulos e eixos nomeados de forma aleatria, alm de
informaes como quais anlises esto sendo utilizadas para obteno dos parmetros e a data e
hora da simulao. Para apresentar os resultados, o usurio necessitar nomear os eixos e dar ttulos
aos grficos de forma apropriada, alm de mostrar somente informaes importantes.
Para deletar a anlise que est sendo utilizada para obteno dos grficos, basta clicar com
o boto direito sobre Analysis: e deletar.

OBS: este procedimento deve ser feito para todas as janelas em que o usurio pretende
melhorar a aparncia dos resultados.
O mesmo pode ser feito para a data e hora.

175

Observe no lado esquerdo da tela as informaes dos grficos.

No modelo Biela_Manivela somente uma pgina foi gerada para anlise dos resultados,
sendo que duas janelas foram criadas (plot_1 e plot_3).
Para modificar o ttulo de um dos grficos, clique com o boto esquerdo do mouse em title.
Uma nova janela surgir abaixo da topografia.

O primeiro campo o ttulo do grfico, o segundo indica o tamanho da fonte para o ttulo,
se ele escrito horizontalmente ou verticalmente, a localizao do mesmo e a cor.

176

Modifique o nome do grfico onde o ngulo Theta_3 plotado em funo do ngulo


Theta_1 para Angulao Relativa.

O grfico ainda se encontra de forma no apresentvel. Algumas coisas que ainda devem
ser modificadas so: a legenda dos eixos, o espaamento e limites dos eixos.
Clique em haxis na topologia do grfico em questo e note uma nova janela com vrias
abas.

Na aba Format os limites e espaamento do eixo podem ser especificados. Ao desmarcar a


caixa Auto Scale os limites podem ser especificados. Para esse caso, entre com os limites 0 e 360.
Na aba Labels o nome do eixo pode ser especificado. Digite Theta 1 (graus) no campo
Label.
Na aba Numbers a formatao dos nmeros presentes no eixo pode ser modificada.
Na aba Tics as divises podem ser especificadas. Desmarque Auto Divisions e mude as
divises de 4 para 8 para que os valores apaream de 45 em 45 graus. O campo Minor Divisions
mostra quantas partes so divididas a partir das divises com nmeros. Entre com o valor 5. Dessa
forma, a cada 9 graus uma diviso criada, porm os valores da diviso no aparecem no eixo.

177

Clique em vaxis na topologia do grfico para modificar o eixo vertical. As mesmas abas
devem ser preenchidas, porm como as divises j caracterizam um bom grfico, modifique
somente o nome do eixo para Theta 3 (graus).

Todos os grficos podem ser modificados dessa forma, porm este anexo mostrou somente
um exemplo das possibilidades da edio de grficos.
Para finalizar o anexo, quando mais de uma curva for plotada, normal que as legendas
sejam mostradas no grfico. Na topologia do grfico o cone legend_object aparecer. Ao clicar
com o boto esquerdo do mouse uma nova janela aparecer.

Ao desmarcar a caixa On, a legenda no ser mostrada no grfico. Normalmente o usurio


ir somente modificar a fonte da legenda e reposicion-la para que a mesma no se encontre
escondendo parte da curva obtida nos resultados.

2 Mtodos para o clculo dos tensores de inrcia utilizando o SolidWorks


Os tensores de inrcia so propriedades essenciais para os clculos dinmicos no Adams,
portanto a obteno correta desses valores muito importante.
Momento de inrcia definido como a resistncia que um corpo possui mudana do
movimento rotacional. O tensor de inrcia a matriz dos momentos de inrcia tomados em
178

determinado sistema de coordenadas. Depende da geometria do objeto (que define a localizao


do centro de massa), da massa e da coordenada tomada como referncia.[7]
Sendo assim, valores diferentes para o tensor de inrcia podem representar a mesma
configurao, porm sendo obtidos em referenciais diferentes. O SolidWorks calcula os valores do
tensor de inrcia em trs referenciais diferentes.

1) Nos eixos principais de inrcia.


O primeiro mtodo utiliza os eixos principais de inrcia como referncia no centro de
massa. Nesse caso os termos fora da diagonal sero iguais a zero, resultando somente a diagonal
principal do tensor de inrcia. Os eixos principais de inrcia so localizados no centro de massa,
com as orientaes necessrias para que os termos fora da diagonal principal sejam iguais a zero.
A nica forma de variar os valores de inrcia tomados nos eixos principais a partir da modificao

179

da geometria. Transladar ou rotacionar o objeto no influenciar nesses valores, porm a orientao


dos eixos principais de inrcia varia.
Esse o mtodo utilizado pelo Adams quando o usurio define que a massa ser calculada
a partir da geometria e densidade do material do objeto ou a partir da geometria e material
(densidade pr-definida do Adams). Para que os valores coincidam entre os softwares, a geometria
e a densidade do material do objeto devem ser idnticas s do SolidWorks.
Ao criar a geometria idntica e modificar a densidade do material para 7900 kg/m3 (SAE
1020 do SolidWorks) os seguintes resultados foram obtidos.

Observe que os valores so iguais entre os softwares, porm Ixx est trocado com o Izz.
Como dito anteriormente, esse mtodo calcula o tensor de inrcia nos eixos principais de inrcia
(SolidWorks: eixos rosa, Adams: eixo colorido). Os valores esto trocados pois o eixo X do
SolidWorks est na mesma direo que o eixo Z (azul) do Adams.

180

Novamente, a grande limitao desse mtodo est na forma de orientar o eixo coordenado
no centro de massa quando a geometria do Adams no idntica do SolidWorks, gerando
diferentes localizaes para o centro de massa e orientao para os eixos principais de inrcia.

2) No centro de massa com a mesma orientao da coordenada global da montagem.


O segundo mtodo utiliza a coordenada do centro de massa do objeto com eixos orientados
igualmente ao sistema de referncia global.

Ao utilizar esse mtodo, o usurio poder transladar o objeto para qualquer direo sem
modificar o tensor. Porm, quando o objeto rotacionado, o Coordinate System 1 ter movimento
relativo de rotao em relao ao objeto para se manter alinhado com a orientao do eixo global
(origem colorida). Ao modificar a orientao relativa do Coordinate System 1 em relao ao objeto,
modifica-se a dificuldade de variar um movimento de rotao em torno dos eixos X, Y e Z desse
181

sistema de coordenadas. Esse o motivo pelo qual o tensor de inrcia modificado ao rotacionar
o objeto.
Quando a geometria do Adams simplificada em relao geometria do SolidWorks, o
usurio dever utilizar a opo Define Mass By User Input. Fazendo isso o usurio ir definir,
independente da geometria inserida, a massa e o tensor de inrcia para que os clculos dinmicos
sejam realizados considerando o corpo real desenhado no SolidWorks.
Por padro, quando o usurio escolhe inserir os valores, o tensor de inrcia inserido pelo
usurio considerado no centro de massa do objeto. Para que os valores inseridos representem o
comportamento dinmico do objeto, o usurio dever ter certeza de que o Marker do centro de
massa do objeto est localizado na exata posio do centro de massa do objeto adquirido no
SolidWorks, alm de estar tambm com os eixos orientados nas mesmas direes do eixo global.

182

OBS: O objeto pode estar transladado de qualquer distncia, contanto que no possua
rotaes, o tensor de inrcia no ser afetado. O objeto construdo no Adams tem a origem
global em um de seus vrtices, o que no ocorre no objeto do SolidWorks.
OBS: interessante observar tambm que os valores adquiridos pelos mtodos 1 e 2
coincidiram em magnitude (Izz do mtodo 1 Ixx do mtodo 2) porque as orientaes dos
eixos principais de inrcia so as mesmas que a dos eixos globais do sistema (variando
somente a direo para que X, Y e Z apontam).
3) Na coordenada global da montagem.
O ltimo mtodo leva em considerao a distncia que o objeto se encontra dos eixos
globais da origem. Qualquer translao ou rotao afeta os valores desse mtodo. Depende da
geometria, massa e posio do objeto.
Para utilizar esse mtodo no Adams o usurio dever especificar o Inertia Reference Marker
como a origem global do Adams. Alm disso, o usurio dever garantir que a geometria desenhada

183

no Adams estar localizada exatamente na mesma posio e orientao que a geometria do


SolidWorks.
Esse mtodo pode ser utilizado quando as geometrias forem definidas a partir de
importaes de peas.
Do jeito em que o modelo do Adams se encontra, seria necessrio localizar a geometria
(juntamente com o centro de massa) na mesma posio e orientao do SolidWorks. O autor no
modificou a posio e orientao do modelo, porm a figura abaixo mostra como as propriedades
deveriam ser definidas caso a localizao e orientao do objeto fossem as mesmas para os dois
softwares.

OBS: O Inertia Reference Marker chamado Origem foi criado pelo autor na posio 0,0,0
com a mesma orientao global do modelo.
4) Aggregate Mass
Uma forma de verificar o tensor de inrcia inserido atravs da ferramenta Aggregate
Mass. Essa ferramenta avalia a massa, centro de massa e tensor de inrcia da parte selecionada.
Para utiliz-lo clique em Tools Aggregate Mass.
184

Selecione o corpo que deseja saber as propriedades no campo Bodies. Caso o usurio no
preencha o campo Relative to, os momentos de inrcia sero expressos utilizando a origem global
do sistema como referncia (mtodo 3).

OBS: A geometria do SolidWorks foi deslocada para a mesma localizao da geometria do


Adams para a obteno desses valores.
Para poder verificar as propriedades no centro de massa, basta que o usurio preencha o
campo Relative to com o PART_2.cm.

185

Note que o valor de Ixx est trocado novamente com o valor de Izz. Isso ocorre por conta
de a orientao dos eixos do centro de massa no estarem na mesma direo da origem global do
SolidWorks. Isso ocorre porque ao utilizar a densidade e geometria do objeto para calcular a massa
e tensor, o Adams automaticamente modifica a orientao dos eixos da forma que convm para a
criao da geometria. O usurio poderia modificar a orientao do Marker do centro de massa,
porm a nica forma de mant-lo na orientao definida seria entrar com as propriedades de massa
e inrcia atravs da opo User Input. Essa forma no seria uma maneira eficaz para a validao
do tensor, pois retornar os valores inseridos pelo usurio.

5) Resumo
Para todos os objetos criados, o autor ir orientar os eixos do centro de massa alinhados
com a orientao das coordenadas globais e utilizar o segundo mtodo de obteno do tensor de
inrcia, utilizando assim o Define Mass By User Input para valores da massa e momentos de inrcia.

3 Cdigo em Matlab para anlise geomtrica e dinmica do mecanismo RP em uma nica


posio

clear
clc

%RP - 2 graus de liberdade


m1 = 24.8185819634; %kg
Izz1 = 0.3464260399; %kg/m^2
186

L1 = 0.2; %m
m2 = 6.2046454908; %kg
Izz2 = 8.3698082402E-002; %kg/m^2
L2 = 0.4; %m
g = 9.81; %

%Modelo geomtrico direto


syms theta1 theta1linha d2 d2linha d2max;

%Rotao theta1 em torno do eixo Z


T01 = [cos(theta1) -sin(theta1) 0 0; sin(theta1) cos(theta1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

%Translao d2 + L2 no eixo X
T12 = [1 0 0 d2+L2; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

%Matriz transformao
T02 = T01*T12;

%Modelo Dinmico
%Posies dos CG
r1 = [L1*cos(theta1) ; L1*sin(theta1); 0];
r2 = [(0.4 + d2)*cos(theta1); (0.4 + d2)*sin(theta1); 0];

187

%Velocidades Lineares dos CG


v1 = [-L1*sin(theta1)*theta1linha; L1*cos(theta1)*theta1linha; 0];
v2 = [-sin(theta1)*(d2 + L2)*theta1linha + d2linha*cos(theta1); cos(theta1)*(d2 + L2)*theta1linha
+ d2linha*sin(theta1); 0];

%Velocidades Angulares
w1 = [0;0;theta1linha];
w2 = [0;0;theta1linha];

%Definir multiplicaes vT.v (matriz velocidade transposta . matriz


%velocidade)
%V = vT.v
V1 = [-L1*sin(theta1)*theta1linha L1*cos(theta1)*theta1linha 0] *v1;
V2 = [-sin(theta1)*(d2 + L2)*theta1linha + d2linha*cos(theta1) cos(theta1)*(d2 + L2)*theta1linha
+ d2linha*sin(theta1) 0]*v2;

%Definir multiplicaes wT.I.w (matriz velocidade angular transposta .


%momento de inrcia . matriz velocidade angular)
%W = wT.I.w
W1 = [0 0 theta1linha]*Izz1*w1;
W2 = [0 0 theta1linha]*Izz2*w2;

%Energia cintica
K1 = 0.5*m1*V1 + 0.5*W1;
188

K2 = 0.5*m2*V2 + 0.5*W2;

K = K1 + K2;

%K

0.4964*theta1linha^2*cos(theta1)^2

0.4964*theta1linha^2*sin(theta1)^2

0.2151*theta1linha^2 + (3.1023*(d2linha*sin(theta1) + theta1linha*cos(theta1)*(d2 + 2/5))^2)+


(3.1023*(d2linha*cos(theta1) - theta1linha*sin(theta1)*(d2 + 2/5))^2);

%Energia potencial
U1 = m1*L1*g*sin(theta1);
U2 = m2*(L2+d2)*g*sin(theta1) + m2*g*d2max;

U = U1+U2;

%Obteno dos parmetros dinmicos


D(1) = diff(K,theta1linha);
d(1) = diff(K,theta1);
Q(1) = diff(U,theta1);
D(2) = diff(K,d2linha);
d(2) = diff(K,d2);
Q(2) = diff(U,d2);

%Obteno das foras e torques


for i = 1:2
189

T(i) = D(i) - d(i) - Q(i);


fprintf('T(%d)=',i)
simplify(T(i))

end
%theta1 = pi/3;
%theta1linha = 5*pi/180;
%d2 = 0.1;
%d2linha = 0.01;
%d2max = 0.2;

t1

(1087894335546490811*5*pi/180)/450359962737049600

(20559238182895389687*cos(pi/3))/281474976710656000

(6985809780083227*0.1*5*pi/180)/1407374883553280

(6985809780083227*0.1^2*(5*pi/180))/1125899906842624

(6853079394261645687*0.1*cos(pi/3))/112589990684262400;
T1 = abs(t1)
f2

(6985809780083227*0.01)/1125899906842624

(6853079394261645687*sin(pi/3))/112589990684262400

(6985809780083227*0.1*(5*pi/180)^2)/1125899906842624

(6985809780083227*(5*pi/180)^2)/2814749767106560;
F2 = abs(f2)

190

3 Cdigo em Matlab para anlise geomtrica e dinmica do mecanismo RR em uma nica


posio

clear
clc

%RP - 2 graus de liberdade


m1 = 3.3585;
Ixx1 = 0.0795;
L1 = 0.25;
m2 = 1.7785;
Ixx2 = 0.012;
L2 = 0.625;
g = 9.80665;

%Modelo geomtrico direto


syms theta1 theta1linha theta2 theta2linha;

%Rotao theta1 em torno do eixo Z


T01 = [cos(theta1) -sin(theta1) 0 0; sin(theta1) cos(theta1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

%Rotao theta 2 em torno do eixo Z + translao ao longo de X


T12 = [cos(theta2) -sin(theta2) 0 L2; sin(theta1) cos(theta1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

191

%Matriz transformao
T02 = T01*T12;

%Modelo Dinmico
%Posies dos CG
r1 = [L1*cos(theta1) ; L1*sin(theta1); 0];
r2 = [0.5*cos(theta1) + 0.125*cos(theta1 + theta2); 0.5*sin(theta1) + 0.125*sin(theta1 + theta2);
0];

%Velocidades Lineares dos CG


v1 = [-L1*sin(theta1)*theta1linha; L1*cos(theta1)*theta1linha; 0];
v2 = [-0.5*sin(theta1)*theta1linha - 0.125*sin(theta1 + theta2)*(theta1linha + theta2linha);
0.5*cos(theta1)*theta1linha + 0.125*cos(theta1 + theta2)*(theta1linha + theta2linha); 0];

%Velocidades Angulares
w1 = [0;0;theta1linha];
w2 = [0;0;theta1linha + theta2linha];

%Definir multiplicaes vT.v (matriz velocidade transposta . matriz


%velocidade)
%V = vT.v
V1 = [-L1*sin(theta1)*theta1linha L1*cos(theta1)*theta1linha 0] *v1;
V2 = [-0.5*sin(theta1)*theta1linha - 0.125*sin(theta1 + theta2)*(theta1linha + theta2linha)
0.5*cos(theta1)*theta1linha + 0.125*cos(theta1 + theta2)*(theta1linha + theta2linha) 0]*v2;
192

%Definir multiplicaes wT.I.w (matriz velocidade angular transposta .


%momento de inrcia . matriz velocidade angular)
%W = wT.I.w
W1 = [0 0 theta1linha]*Ixx1*w1;
W2 = [0 0 theta1linha+theta2linha]*Ixx2*w2;

%Energia cintica
K1 = 0.5*m1*V1 + 0.5*W1;
K2 = 0.5*m2*V2 + 0.5*W2;

K = K1 + K2;

%Energia potencial
U1 = m1*L1*g*sin(theta1);
U2 = m2*g*(0.5*sin(theta1)+0.125*sin(theta1 + theta2));

U = U1+U2;

%Obteno dos parmetros dinmicos


D(1) = diff(K,theta1linha);
d(1) = diff(K,theta1);
Q(1) = diff(U,theta1);

193

D(2) = diff(K,theta2linha);
d(2) = diff(K,theta2);
Q(2) = diff(U,theta2);

%Obteno das foras e torques


for i = 1:2

T(i) = D(i) - d(i) - Q(i);


fprintf('T(%d)=',i)
simplify(T(i))

end

%theta1linha = 5 graus/s
%theta2linha = 6 graus/s
%theta1 = 50 graus
%theta2 = 60 graus

t1

abs((99049*(5*pi/180))/128000

(1227729461010959*cos((50*pi/180)

(5093*6*pi/180)/128000
pi/3))/562949953421312

(9547779688075667*cos((50*pi/180)))/562949953421312 + (3557*(5*pi/180)*cos(pi/3))/16000
+ (3557*(6*pi/180)*cos(pi/3))/32000)
t2

abs((5093*(5*pi/180))/128000

(1227729461010959*cos((50*pi/180)

(5093*6*pi/180)/128000
pi/3))/562949953421312

194

(3557*(5*pi/180)^2*sin(pi/3))/32000

(3557*(5*pi/180)*cos(pi/3))/32000

(3557*(5*pi/180)*(6*pi/180)*sin(pi/3))/32000)

195