UNIVERSIDAD NACIONAL DE

JAN

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA III
MONOGRAFA
CINTICA PLANA DE CUERPO RGIDO:
TRABAJO Y ENERGA

PRESENTADO POR

TORRES VILCHEZ Endi Ruperto

JAN- PER
2014

INTRODUCCIN

En

estas

notas,

se presentan

los fundamentos

de la

aplicacin del mtodo de trabajo y energa a la cintica de

los cuerpos rgidos. Esta, tarea es mucho ms sencilla que
la deduccin

de los resultados obtenidos en la aplicacin

del mtodo de trabajo y energa a la cintica de partculas es

inmediatamente aplicable para cuerpos rgidos. Por lo tanto,
esta monografa es una recopilacin de varias bibliografas,
ordenadas sistemticamente, para un mejor entendimiento.
Tambin tiene ejercicios desarrollados para una mejor
comprensin del tema.

INDICE
CINEMATICA PLANA DE CUERPO RIGIDO
1.

ENERGA CINTICA
1.1. TRASLACIN
1.2. ROTACIN

2.

TRABAJO DE UNA FUERZA

2.1. TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE
2.2. TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE
2.3. TRABAJO DE UN PESO
2.4. TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE
2.5. FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJOS

3.

TRABAJO DE UN MOMENTO PAR

4.

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGA

5.

CONSERVACIN DE LA ENERGA
5.1. ENERGA POTENCIAL GRAVITATORIA
5.2. ENERGA POTENCIAL ELSTICA
5.3. CONSERVACIN DE LA ENERGA

6. EJERCICIOS PROPUESTOS

CINEMATICA PLANA DE CUERPO RIGIDO

1. ENERGA CINTICA
La energa cintica de un cuerpo se obtiene sumando las
energas cinticas de todos los puntos que lo constituyen. En el
caso de un cuerpo cualquiera que no sea rgido, no existe
ninguna ecuacin sencilla que relacione los movimientos de los
distintos puntos; no existe una expresin general de la energa
cintica del cuerpo. En cambio, cuando el cuerpo es rgido, las
velocidades de sus puntos estn relacionadas por la ecuacin
de la velocidad relativa. Esta relacin permite obtener una
formula particularmente sencilla que exprese la energa cintica
de un cuerpo rgido en movimiento plano. (RILEY, 2005)
1
1
T = m v 2+ mV A . ( r G/ A ) + I AZ 2
2
2

1.1. TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido de masa m se somete a traslacin
rectilnea o a translacin curvilnea, la energa cintica
producida por la rotacin es cero, en vista de que =0 . La
energa cinetica del cuerpo es por consiguiente (HIBBELER,
2010)
1
2
= m G
2

Cuando un cuerpo rgido se mueve sin girar, su velocidad

angular es nula

=0

y todos los puntos llevan la misma

velocidad. En tal caso. La ecuacin se reduce a: (RILEY,

2005)
1
T = m v2
2

Se afirma que un movimiento ser traslacin si toda lnea

recta dentro de cuerpo mantiene la misma direccin durante
el movimiento. Tambin puede observarse que en la
traslacin todas las partculas que constituyen el cuerpo se

mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas

trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento
es traslacin rectilnea, si las trayectorias son lneas curvas,
el movimiento en una traslacin curvilnea.(JOHNSTON,
2010)
1.2. ROTACIN
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo que
pasa por el punto O, el cuerpo tiene una energa cintica
tanto de traslacin como de rotacin, de modo que
(HIBBELER, 2010)
1
1
2
2
= m G+ I G
2
2

La energa del cuerpo tambin puede formularse en este

caso

si

observamos

que

G =r G

de

modo

que

1
= (I G +m r 2G ) 2
. Segn el teorema de los ejes paralelos,
2

los trminos entre parntesis representan el momento de

inercia

del cuerpo con respecto a un eje perpendicular

al plano del movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,

(HIBBELER, 2010)
1
2
= IO
2

Sistema de cuerpos; Como la energa es una cantidad

escalar, la energa cintica total de cuerpos rgidos
conectados es la suma de las energas cinticas de todas
sus partes mviles.
(RILEY, 2005)Este autor define a la rotacin con un ejemplo.
Si un punto A es un punto del eje de rotacin de un cuerpo
rgido que gira entorno a un eje fijo, ser
se simplifica quedando en la forma

V A =0

la ecuacin

1
2
T = I AZ
2

En este movimiento, las partculas que formas al cuerpo

rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de
rotacin, interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas
sobre el eje tienen velocidad cero y aceleracin cero.
(JOHNSTON, 2010)
1.2.1.Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo.
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo
rgido que gira alrededor de un eje fijo AA cuando su
coordenada angular puede expresarse como una
funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la
rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define
mediante una relacin entre y t. Con mayor
frecuencia, las condiciones de movimiento se
especifican mediante el tipo de aceleracin angular que
posee el cuerpo (JOHNSTON, 2010)

d
dt

d d 2
=
dt d t 2

d
d

2. TRABAJO DE UNA FUERZA

(RILEY, 2005), define a la fuerza con una ecuacin, el trabajo
efectuado por una fuerza P durante el movimiento del punto 1 al
2 est definido por

1 2 P .dr
1

2.1. TRABAJO DE FUERZAS INTERIORES

El trabajo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo
rgido no tiene por qu considerarse. Las fuerzas de
interaccin entre dos puntos de un cuerpo rgido son
siempre, dos a dos, de igual recta de soporte y modulo
pero de sentidos opuestos. Sin embargo, como el cuerpo
es rgido, los dos puntos siempre sufrirn el mismo
desplazamiento en la direccin de las fuerzas. Por tanto, el
trabajo que una fuerza ejerce sobre uno de los puntos se
destruye con el que efecta la otra fuerza sobre el otro
punto y el trabajo total efectuado por la pareja de fuerza
interiores ser nulo. (RILEY, 2005)
2.2. TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE
Si una fuerza interna F acta en un cuerpo, el trabajo
realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de
una trayectoria
U F = F dr = F cos ds

Aqu

es el ngulo entre las collas de la fuerza y el

desplazamiento diferencial. La integracin debe explicar la

variacin de la direccin y magnitud de la fuerza.
(HIBBELER, 2010)
2.3. TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE
Fc
Si una fuerza externa
actua en un cuerpo, y mantiene
una magnitud constante

Fc

y direccin constante

, en

tanto que el cuerpo experimenta una traslacin s, de modo

que el trabajo es
U F =( F C cos ) s
c

2.4. TRABAJO DE UN PESO

El peso de un cuerpo realiza trabajo slo cuando su centro
de masa G experimenta un desplazamiento vertical y . si
este desplazamiento es hacia arriba el trabajo es negativo,
puesto que el peso se opone al desplazamiento.
U W =W y

Asimismo, si el desplazamiento es hacia arriba

( y )

el

trabajo se vuelve positivo.

2.5. TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE

Si un resorte elstico lineal se conecta a un cuerpo, la fuerza
F s=ks

que actua en un cuerpo realiza trabajo cuando el

resorte se alarga o comprime desde

s2

s1

hasta una posicin

ms lejana. En ambos casos el trabajo ser negativo

puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la

direccin de la fuerza, el trabajo es
1
1
U s =( k s 22 k s21 )
2
2
s >s
Donde | 2| | 2|

2.6. FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJOS

Existen algunas fuerzas externas que no realicen trabajo
cuando el cuerpo se desplaza. Estas fuerzas actan o en
puntos fijos en el cuerpo o tienen una direccin perpendicular
a su desplazamiento. Entre algunos ejemplos estn las
reacciones en un soporte de pasador alrededor del cual gira
un cuerpo, la reaccin normal que acta en un cuerpo que
se mueve a lo largo de una superficie fija, y el peso de un
cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve en un plano

horizontal. Una Fuerza de friccin

Ff

que actua en un

cuerpo redondo cuando rueda sin deslizarse sobre una

superficie aspera tampoco realiza trabajo. Esto es porque,
durante cualquier instante de tiempo dt,

Ff

acta en un

punto del cuerpo el cual tiene velocidad cero (centro

instantneo, CI) y por tanto el trabajo realizado por la fuerza
en el punto es cero. (HIBBELER, 2010)
(RILEY, 2005) Una de las principales ventajas del mtodo del
trabajo y la energa es que en la ecuacin no figuran las
fuerzas que no trabajan. Algunas de las ms evidentes
fuerzas de este tipo son:

1)

Fuerzas aplicadas a puntos que no se mueven. Por

ejemplo cuando una rueda gira entorno a un eje fijo,
exento de rozamiento, las fuerzas que este eje ejerce
sobre la rueda no trabajan.

2) Las fuerzas perpendiculares al movimiento. Po ejemplo la

fuerza normal que se ejerce sobre un cuerpo que se
deslice o ruede sobre una superficie no trabaja.
No tan evidente de que la fuerza de rozamiento que se
ejerce sobre un cuerpo que rueda sin deslizamiento
tampoco trabaja. La razn de que no trabaje la fuerza de
rozamiento es que el punto de contacto es un centro
instantneo de rotacin y por tanto se halla
instantneamente en reposo.

3. TRABAJO DE UN MOMENTO PAR

Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial, entonces
el trabajo realizado por las fuerzas del par se puede determinar si
se considera el desplazamiento como la suma de una traslacin

distinta ms rotacin. Cuando el cuerpo se traslada, el trabajo de

cada fuerza lo realiza solo el componente de desplazamiento a lo
largo de la lnea de accin de las fuerzas. Cuando el cuerpo
d

experimenta una rotacin diferencial

arbitrario

O,

desplazamiento

entonces
2
r / d
d s =

cada

fuerza

alrededor del punto

experimenta

un

en la direccin de la fuerza. por

consiguiente, el trabajo total realizado es

d U M =F

( 2r d)+ F ( r2 d )= ( Fr ) d

Md

El trabajo es positivo cuando M y d tienen el mismo sentido de

direccin y negativo si estos vectores estn en el sentido opuesto.
Cuando gira en el plano a travs de un ngulo finito
en radianes, desde

hasta

medido

, el trabajo de un momento de

par es por consiguiente

2

U M = M d
1

si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

U M =M (2 1)

4. PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGA

Aplicar el principio de trabajo y energa desarrollado a cada una
de las partculas de un cuerpo rgido y con la suma algebraica de
los resultados, puesto que la energa es un escalar, el principio de
trabajo y energa para un cuerpo rgido resulta

T 1 + U 12=T 2

Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial de

traslacin y rotacin del cuerpo, ms el trabajo realizado por
todas las fuerzas externas y momentos de par que actan en el
cuerpo a medida que se mueve desde su posicin inicial hasta su
posicin final, es igual a su energa cintica final de traslacin y
rotacin. Observe que el trabajo de las fuerzas internas del
cuerpo no tiene que considerarse. Estas fuerzas actan en pares
coloniales iguales pero opuestos, de modo que cuando el cuerpo
se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su contraparte.
Adems, como el cuerpo es rgido, entre estas fuerzas no hay
movimiento relativo, de modo que no se realiza trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rgidos estn conectados por pasadores,
o por cables inextensibles o engranados unos con otros, puede
aplicarse la ecuacin a todo el sistema de cuerpos conectados.
En todos estos casos las fuerzas internas, que mantienen los
diversos miembros juntos, no realizan trabajo y por consiguiente
se eliminan del anlisis. (JOHNSTON, 2010)
5. CONSERVACIN DE LA ENERGA
Cuando un sistema de fuerzas que acta en un cuerpo rgido se
compone de solo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el
teorema de la conservacin de la energa para resolver un
problema que de lo contrario se resolvera con el principio de
trabajo y energa. Este teorema suele ser ms fcil de aplicar
puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es
independiente de la trayectoria y depende solo de las posiciones
inicial y final del cuerpo.

5.1. Energa potencial gravitatoria

Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como
concentrado en su centro de gravedad, su energa potencial

gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de

gravedad sobre o bajo un plano de referencia horizontal.
Vg=W y g

En este caso la energa potencial es positiva cuando

yg

es

positiva hacia arriba, puesto que el peso tiene la capacidad de

realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa al plano de
referencia. Asimismo, si G est bajo el plano de referencia (yg

), la energa potencial gravitacional es negativa, puesto que

el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al plano

de referencia.
5.2. Energa potencial elstica
La fuerza desarrollada por un resorte elstico tambin es
una fuerza conservadora. La energa potencial elstica
que un resorte imparte a un cuerpo conectado cuando el
resorte se alarga o comprime desde una posicin no
deformada (s=0) hasta una posicin final s, es
V e=

+1 2
ks
2

En la posicin deformada, la fuerza del resorte elstica

que acta en el cuerpo siempre tiene la capacidad de
realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su
posicin no deformada original
5.3. Conservacin de la energa
En general, sin un cuerpo se somete tanto a fuerzas
gravitacionales como elsticas, la energa potencial total puede
expresarse como una funcin potencial representada como a
suma algebraica
V =V g +V e

6. EJERCICIOSPROPUESTOS.
Solucin:

1
1
= m 2G + I G 2
2
2
1
rG
T= m
2
IC

( )

T=

1
+ I G 2
G 2

1
m r 2G + I G ) 2
(
2

1
T = I C 2
2

SOLUCIN :
T 1+ U 12=T 2

0+150(1.5)=

1 150
1
(1.5 )2+
2 32.2
2

( )

150
([ 32.2
)(1.2) ] d 2
2

=5.117

rad
S

V G=(1.5)(5.117)=7.675 ft /s

s=s 0+V 0 t +12 ac t

1
30=0+7.675t + (32.2) t 2
2
t=1.147 s

1
=0+ 0 t+ c t 2
2
=5.870 rad =0.934 rev