1.

- Ingeniera de Control
La Ingeniera en control es una rama que se vale de la matemtica como la fsica,
trabaja
sobre
sistemas
elctricos,
mecnicos, hidrulicos, neumticos,
qumicos, trmicos, sistemas financieros y sistemas biolgicos. Una definicin
general es que es una disciplina fsico-matemtica que analiza un ambiente
elctrico, mecnico, fsico, qumico, financiero y biolgico, con el fin de generar
modelos matemticos que representen estos ambientes, para a partir de ellos
disear sistemas de censado tanto elctricos, mecnicos o software, que
funcionan como un medio de monitoreo de lo que ocurre en cada ambiente y
desarrollar adems sistemas mecnico-elctricos o software, para regular as
cada ambiente y hacerlo energticamente u optima mente mas eficiente.

Automatizacin

La Automatizacin Industrial es la aplicacin de diferentes tecnologas para

controlar y monitorear un proceso, maquina, aparato o dispositivo que por lo
regular cumple funciones o tareas repetitivas, haciendo que opere
automticamente, reduciendo al mnimo la intervencin humana.
Lo que se busca con la Automatizacin industrial es generar la mayor cantidad de
producto, en el menor tiempo posible, con el fin de reducir los costos y garantizar
una uniformidad en la calidad.

Robtica

La robtica es la ciencia que estudia el diseo y la implementacin de robots,

conjugando mltiples disciplinas, como la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y la ingeniera de control, entre otras.
Para definirlo en trminos generales, un robot es una mquina automtica o
autnoma que posee cierto grado de inteligencia, capaz de percibir su entorno y
de imitar determinados comportamientos del ser humano. Los robots se utilizan
para desempear labores riesgosas o que requieren de una fuerza, velocidad o
precisin que est fuera de nuestro alcance. Tambin existen robots cuya finalidad
es social o ldica.
2.-

4.Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el
especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias
junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el
ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba
obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto
supona un arduo trabajo. Adems hay que destacar que el criterio de Routh y
Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.
Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar
cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial.
Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual
se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de
Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.
La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clsico
y moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso
que se desea controlar. Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de
ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso
de la transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que
relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistema. Esta
relacin matemtica se conoce como funcin de transferencia.
Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un
sistema lineal de una entrada y una salida, la dinmica se puede representar como
en la siguiente figura.

En esta figura se representa el bloque etiquetado como "Proceso" o

"Planta", que es el sistema que se desea controlar. A este sistema le llegan dos
seales, una etiquetada como "Entrada de control" que ser la seal que genera el
controlador que se ha de disear y la seal etiquetada como "Entrada incierta" que
puede representar cualquier seal indeseable externa al sistema y que se conoce
tambin como "perturbacin" o "ruido". Finalmente la seal de "Salida" que ser la
seal que se desea que se comporte de una forma determinada. La seal de
salida tambin se conoce como seal controlada.
La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de
transferencia (o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s
(Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia. La teora de control moderna que
est basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el anlisis
vectorial-matricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para
sistemas de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica no
puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas.
Los procedimientos clsicos o convencionales, ponen nfasis en la comprensin
fsica y utilizan menos matemtica que los mtodos de control modernos. En
consecuencia los mtodos de control clsico o convencional son ms fciles de
entender.
5.-

Realimentacin: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del
sistema o cualquier variable del mismo sean comparadas con la entrada al
sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera que pueda
establecerse la accin de control apropiada entre la entrada y la salida. 8 En
general, se dice que la realimentacin existe en un sistema cuando hay una
secuencia cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema.
Este concepto de realimentacin juega un papel muy importante en ingeniera de
control. Aunque el trmino parece tener un significado muy sencillo, es bastante
difcil encontrar una definicin precisa para l. La existencia de realimentacin en
los sistemas fsicos es difcil de demostrar, en cambio cuando deliberadamente se
introduce realimentacin con el afn de controlar su existencia y su funcin se
identifica ms fcilmente. En consecuencia, se interpretar que existe una
realimentacin, cuando se presenta una secuencia cerrada de relaciones causaefecto entre las variables de un sistema.
Existen dos tipos de realimentacin, la forma de cmo se comparan las dos
variables que dan lugar a la misma, permite que se pueda hablar de
realimentacin positiva o negativa.
Realimentacin positiva: cuando ambas variables comparadas son de igual
signo. Realimentacin negativa: cuando ambas variables comparadas son de
signo contrario.
En control se usa y aplica la realimentacin negativa. Un sistema realimentado
negativamente modifica las propiedades y caractersticas del sistema sin
realimentar. Los rasgos ms importantes que la realimentacin negativa impone a
un sistema son:
Aumento de la exactitud. Se reducen los efectos de no linealidad y distorsin.
Aumenta el ancho de banda del sistema. Disminuye la ganancia del sistema. El
sistema tiende a ser menos estable. Todas estas caractersticas pueden ser
demostradas matemticamente.

6.-

Funcin de Transferencia
La Funcin de Transferencia de un sistema descripto mediante una ecuacin
diferencial lineal, e invariante en el tiempo se define en el dominio de Laplace,
como: El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o respuesta del
sistema y la Transformada de Laplace de la entrada o funcin de excitacin, bajo
la suposicin que todas las condiciones iniciales son cero.

Ecuacin Caracterstica
Si T es una transformacin lineal, al escalar w se le llama valor propio o
caracterstico si existe un vector x distinto de cero tal que T(x) = wx. As mismo
x

es

llamado

vector

propio

caracterstico

asociado

w.

Dada la transformacin lineal T se obtiene su representacin matricial A a la

ecuacin det(A-wI) = 0 se le llama ecuacin caracterstica y sirve para encontrar
de forma prctica los valores caractersticos.

7.SISO (Single Input Single Output) Una sola entrada, una sola salida.
MISO (Multiple Input Single Output) - Entrada mltiple, salida nica. Cuando el
sistema tiene varias entradas y una salida.
SIMO (Single Input Multiple Output) - Una sola entrada, mltiple salidas.
MIMO (Multiple Input Multiple Output) - Mltiples entradas, mltiples salidas.