Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
CONTROL ANALOGICO
Grupo 299005_53
Control
Analgico
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION
OBJETIVOS
4
PROCEDIMIENTOS .5-18
CONCLUCIONES
19
BIBLIOGRAFIA
20
Control
Analgico
INTRODUCCION
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la
Automatizacin; desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos
aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos donde se
aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma habr una mejor
apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los
Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de Control PID
teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas
de sintonizacin utilizadas.
Control
Analgico
OBJETIVOS
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el
diseo de controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad
Control
Analgico
PROCEDIMIENTO
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
Control
Analgico
TABLA 1.
RESPUESTA DE LA PLANTA
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE
LA PLANTA
PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK O SCILAB
EMPLEADO
PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO
>> sys=tf([0,6],[1,6,11,6])
Transfer function:
6
---------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Control
Analgico
CONTROLADOR
P
3.3676
-
CONTROLADOR
PI
4.6905
0.6959
-
CONTROLADOR
PID
6.2540
1.1586
0.2158
Control
Analgico
R = 0.4446
>> Kp=1.2/(R*L)
Kp = 6.2540
>> Ki=1/(2*L)
Ki = 1.1586
>> Kd=0.5*L
Kd = 0.2158
>> Kpp=1/(R*L)
Kpp = 5.2117
>> Kppi=0.9/(R*L)
Kppi = 4.6905
>> Kipi=1/(3.33*L)
Kipi = 0.6959
>> I=Kp/Ki
I =5.3978
>> D=Kp*Kd
D = 1.3495
Control
Analgico
Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con
el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un
escaln unitario como set point, as:
NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink
para la simulacin de los controladores.
Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
10
Control
Analgico
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
Pantallazo
respuesta
de la planta
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar
y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un
sobre-impulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
menor a 5 segundos.
Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en
la siguiente tabla:
Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta
Parmetr
Controlador P
Controlador PI
o
Kp
1/(R*L)= 1.000
0.9/(R*L)= 1.0006
Ki
1/(3.33*L)= 0.0072
Kd
Controlador PID
R*L) =5.9114
1/(2*L)= 1.1577
0.5*L= 0.2160
11
Control
Analgico
12
Control
Analgico
13
Control
Analgico
La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobre impulso y tiempo
de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo
de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.
CONTROLADOR P
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
Pantallazo
respuesta
de la planta
14
Control
Analgico