PRACTICA3CONTROLPIDTIPOREGULATORIO

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

INGENERIA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL
FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PLANTA DE PRESION Y FLUJO

CONTROLADOR PID REGULATORIO PLANTA DE PRESION

Versin 1.1

Revisado y corregido Mg. Juan Fernando Florez M.

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

POPAYAN
2010

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CONTENIDO
1.INTRODUCCION

2.OBJETIVOS

2.1.

Objetivogeneral:

2.2.

Objetivosespecficos:

3.PRERREQUISITOS

4.MATERIALNECESARIO

5.FUNDAMENTACIONTEORICA

5.1Principiodefuncionamiento:

6.PROCEDIMIENTO

6.1.

ImplementacindelcontrolPIDenelcontroladorOmronE5EK.

6.2.

ImplementacindelcontrolPIDenelPLCMicrologix1500.

7.ANALISISDERESULTADOS

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1.INTRODUCCION

Laplantadepresinyflujodeaire(msconocidacomolaPlantadePresin)esunsistemacompuestoporun
compresor,uncircuitodealimentacindeaireapresin,filtros,reguladoresdepresin,uncircuitoneumtico,
un transmisor ciego de presin, indicadores de presin, rotmetros, electrovlvulas, una servo vlvula, un
transmisorindicadordepresin,uncontroladorde presin, un tanque dealmacenamientodeairea presiny
muchosotrosdispositivos.LaplantadePRESIONestdiseadaparaimplementarunprocesodeaireapresin
sometidoadosperturbacionesunaenlaentradayotraenlasalida.
ElpropsitodelaplantaespoderdiseareimplementaruncontroladorPIDregulatoriodepresin.Laplantase
encuentra instrumentada bajo dos escenarios: Automatizacin Stand Alone (instrumentos comunicados por
mediode420ma)oAutomatizacinbasadaenPLCpormediodeunPLCmicrologix1500deAllenBradley.En
ambas situaciones se dispone de un computador donde se puede realizar el monitoreo y supervisin del
controlador de presin OMRON desde una interface en Labwindows (Escenario Stand Alone) o desde la
plataformaFactoryTalkdeRockwell(EscenarioPLC).
En esta prctica se propone implementar un controlador PID regulatorio para el manejo de la presin en el
tanque de almacenamiento de la planta de presin y flujo del LCP haciendo uso de los dos escenarios de
automatizacin.ParaelescenariostandAloneseprocederacalibrarelcontroladorparalaplantaporelmtodo
de prueba y error, en el caso del control por PLC se har uso de la tcnica de calibracin basada en la
identificacindeladinmicadelaplanta.

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2.OBJETIVOS

2.1. Objetivo general:

ImplementaruncontroladorPIDregulaorioparaelcontroloptimodelapresionenlaplantadellaboratorio
decontroldeprocesos.

2.2.Objetivos especficos:
1. HacerusodelcontroladorOMRONE5EKparasintonizaruncontrolPIDenlaplanta
2. Sintonizar un control PID para la planta haciendo uso del modelo dinmico de la planta y el escenario
basadoenPLC.
3. AnalizarlaimportanciadelcontrolPIDenprocesosindustriales.

3.PRERREQUISITOS

Haberrealizadolaprcticadefamiliarizacinconlaplantadepresinyflujodeaire.
Conocerelmodelodelaplantaobtenidodesdelaprcticadeidentificacin.

4.MATERIALNECESARIO
SerequierelaplantadePresinyFlujodeAiredelLCP,unPCyelcontroladorOMRONE5EK

5.FUNDAMENTACIONTEORICA

UncontroladorPID(ProporcionalIntegralDerivativo)esunsistemadecontrolque,medianteunelementofinal
decontrol(actuador),escapazdemantenerunavariableoprocesoenunpuntodeseadodentrodelrangode
medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la
regulacinautomtica.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuestaacambiosenlasealdereferencia).

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las aplicaciones
industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores PI, lo que muestra la preferencia del

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usuarioenelusodeleyesdecontrolmuysimples.Engeneral,elusuarionoexplotatodaslascaractersticasde
estoscontroladores,quizsporfaltadeunamejorcomprensindesdeelpuntodevistadelateoradecontrol.

5.1Principiodefuncionamiento:

Elcontroladorleeunasealexternaquerepresentaelvalorquesedeseaalcanzar.Estasealrecibeelnombre
depuntodeconsigna(opuntodereferencia),lacualesdelamismanaturalezaytieneelmismorangodevalores
quelasealqueproporcionaelsensor.Parahacerposibleestacompatibilidadyque,asuvez,lasealpuedaser
entendidaporunoperario,habrqueestableceralgntipodeinterfaz.
Elcontroladorrestalasealdepuntoactualalasealdepuntodeconsigna,obteniendoaslasealdeerror,
quedeterminaencadainstanteladiferenciaquehayentreelvalordeseadoyelvalormedido.
Lasealdeerroresutilizadaporcadaunadelas3componentesdeuncontroladorPIDpropiamentetal,para
generarlas3sealesque,sumadas,componenlasealqueelcontroladorvaautilizarparagobernaralactuador.
Lasealresultantedelasumadeestastresseales,sellamavariablemanipuladayno seaplicadirectamente
sobreelactuador,sinoquedebesertransformadaparasercompatibleconelactuadorqueusemos.
LastrescomponentesdeuncontroladorPIDson:Accinproporcional,accinintegralyaccinderivativa. Elpeso
delainfluenciaquecadaunadeestaspartestieneenlasumafinal,vienedadoporlaconstanteproporcional,el
tiempointegralyeltiempoderivativo,respectivamente;estosepuedevereneldiagramadeuncontroladorPID
paraunsistemadeprimerordenqueseindicaenlafigura1.

Figura1ControladorPIDparaunsistemadeprimerorden

Laparteproporcionalconsisteenelproductoentrelasealdeerrorylaconstanteproporcionalcomoparaque
haganqueelerrorenestadoestacionarioseacasinulo,peroenlamayoradeloscasos,estosvaloressolosern
ptimosenunadeterminadaporcindelrangototaldecontrol,siendodistintoslosvaloresptimosparacada
porcin del rango. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario,provocadoporelmodoproporcional.Elcontrolintegralactacuandohayunadesviacinentrela
variableyelpuntodeconsigna,integrandoestadesviacineneltiempoysumndolaalaaccinproporcional.El
error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado;
LuegoesmultiplicadoporunaconstanteKi.Kirepresentalaconstantedeintegracin.
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Laaccinderivativasemanifiestacuandohayuncambioenelvalorabsolutodelerror;(sielerroresconstante,
solamenteactanlosmodosproporcionaleintegral).Elerroresladesviacinexistenteentreelpuntodemedida
yelvalorconsigna,o"SetPoint".Lafuncindelaaccinderivativaesmantenerelerroralmnimocorrigindolo
proporcionalmenteconlamismavelocidadqueseproduce;deestamaneraevitaqueelerrorseincremente.

6.PROCEDIMIENTO

SebuscasintonizarelcontroladorPIDparalaplantadepresinpormediodedosmtodos.Primerosecierrael
lazodecontrolconelcontroladorOmronE5EKysedebeubicarlosvaloresdelosparmetrosdelcontroladora
pruebayerror.SeguidamentesecierraellazodecontrolconelPLCyhaciendousodelosparmetrosobtenidos
enlaprcticadeidentificacinsintonizarelPID.

6.1. ImplementacindelcontrolPIDenelcontroladorOmronE5EK.

Elprocedimientoaseguirconstadelossiguientespasos:

a. Ubicarlallaveselectora,ubicadaenelpaneldecontrol,enelescenariodeautomatizacin
StandAlone,verfigura2.

ModoStandAlone
Modo PLC
Figura2:Llaveselectoraparaelegirelescenariodeautomatizacin

b. Enciendalaplantacomoseindicaenelanexo:ENCENDIDOYAPAGADODELAPLANTA.PDF,
obiencomolohizoenlaprcticadeidentificacin.
c. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M
por ms de 1 segundo, verificar esto observando que se encienda el LED indicador
MANU

Nota2:Paragarantizarqueselleveacabounabuenaprcticadetomadedatosdeformaquese
pueda realizar un correcto anlisis posteriormente, es necesario asegurar que la presin de
trabajo o de alimentacin sea constante a 20 psi, para garantizar esto una vez encendido el
compresordebemanipularseelcaudaldeentradaconelsegundoreguladorhastaquelalectura
dadaporelmanmetroseade20psi.
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d. Establezcaunvalorde30%enelcontroladorOMRONE5EK
e. AbralavlvulaFX1301desdeelpanelpresionandoelbotnS5
f. En el escritorio abrir el acceso directo CVI.exe con lo que se desplegara la ventana de la
figura3.Nota:VerifiquequeelcontroladorOMRONE5EKesteconectadoalpuertoserialdel
PC.

Figura3.VentanaparaactivarelsoftwaredelcontroladorOMRONE5EK

g. En la ventana emergente (figura 3) en RUN dar click en la opcin RUN PROYECT como lo
indicalafigura4.

Figura4.Accinparacorrerelsoftwaredelcontrolador
h. Con la accin del punto g. se desplegara una ventana (ver figura 5) de configuracin del
puerto de comunicacin RS232, en esta permite ajustar las opciones para el proceso de
comunicacin entre el PC y el controlador OMRON E5EK , es esta ventana dar click en
close
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Figura5.Configuracindelacomunicacinserialconelcontrolador.
i. ConelprocesoanteriorsedesplegaralaventanacomunicacinconelcontroladorOMRON
E5EK tal como la indicada en la figura 6. En esta herramienta se observara el
comportamiento de la presin as como el de la variable manipulada, tambin permite
modificarelsetpointylosparmetrosdelcontroladorPID.

Figura6.InterfazdeusuarioparalaconfiguracindelcontroladorOMRONE5EK
j. Enlainterfaz(verfigura6)fijarelsetponiten6PSIypasarelcontroladorPIC130demanual
aautomticomanteniendopresionadalatecla

hastaqueelLEDseapague.
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k. IngreselasconstantesdelPIDprobandovaloresquepermitanunarespuestaptimadelcontrolador.
(ensayevaloresapruebayerrorhastaquelarespuestadelsistemasigualaconsigna)

NOTA: Recuerde que ustedes manejan el valor de Kc y la interfaz recibe el valor pero de la banda
proporcionalasquerealizarlasiguienteoperacin
BP=(1/Kc)*100%

Hacercambiosenelvalordelareferenciahastacomprobarqueelcontrolesptimoparaelseguimiento
delaconsigna.

l.

Fijeelvalordelsetpointen6PSI,espereaqueseestabiliceelsistema.Apliqueuncambioenelset
pinta12PSItomarlagraficayanalizarlarespuesta.

m. Cuando la grafica se haya estabilizado introduzca un disturbio mediante la electrovlvula FX 1300

activndoladesdeelpaneldecontrol,tomeunagraficayanalicelarespuesta.

n. Desactivela electrovlvulaFX1300desde elpaneldecontrol, espereaqueseestabilicelacurvay

active la electrovlvula FX 1301 desde el panel de control, tome la grafica y analice el
comportamiento.

o. Ahora desactive la electrovlvula FX 1301 y espere a que se estabilice la presin, aplique la

perturbacin de la electrovlvula FX 1300 desde el panel de control un segundo despus active la
perturbacindelaelectrovlvulaFX1301,tomelagraficayanalicelarespuesta.

6.2. ImplementacindelcontrolPIDenelPLCMicrologix1500.

ParasintonizarelcontroladorenelescenariodecontrolporPLC,seubicarlaplantaenunpuntode
estado estable, se ingresaran las constantes que se obtuvieron en la prctica de identificacin y se
evaluaraelcomportamientodelcontroladorantedisturbios.
Procedimiento
ParaesteprocedimientoseharusodelaherramientaRSVIEWdeFactoryTalk

Elprocedimientoconstadelossiguientespasos:

1. Ubicarlallaveselectora,ubicadaenelpaneldecontrol,enelescenariodeautomatizacinstand
Aloneverfigura2.
2. EnciendalaplantacomoseindicaenelanexoENCENDIDOYAPAGADODELAPLANTA.PDF.Omita
estepasosilaplantayaestencendida.

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3. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M

por ms de 1 segundo, verificar esto observando que se encienda el LED indicador MANU
.
Dejelaplantaestabilizadaenunporcentajedelesfuerzodecontroldel30%.
4. ConecteelPLCalPCporelcanalcerodelpuertoserial.
5. Para iniciar el programa vaya a RSLinx y cree un driver serial DF1RS232, y pngalo en modo
running,paraesto:

IniciarelRSlinxclasical

Pulseeneliconoconfiguredrives

EnlaventadadesplegadaseleccionesRS232DF1divicesenlaopcinAvailiabledrivertypes
luegopresionaraddnew.

EnlaventanaemergentepuedefijarleunnombrealdriverosimplementedeleOK.

En la siguiente ventana desplegada presione autoconfigure (para esto fijarse que el cable
serialdesdeelPLCestconectadoalPC)siestbienconfiguradoydetectadodebeaparecer
elmensajeautoconfigurationsuccessfull.LuegodarOK

Cerrarlaventanadeconfiguredrivers

CerrarelRSlinx.

6. IniciarelladderusadoparaelcontrolPIDdelaplanta,paralocualsedebenseguirlossiguientes
pasos:

CargarelaccesodirectollamadoLADDER_PRESIONqueseencuentraenelescritorio

Luego de iniciado el ladder presione el icono comms que est en la parte superior y entre a

systemcomms

Enlaventanaemergente(communications)seleccioneelPLCcreadoconeldriverdeRSlinx(silefijo
unnombrebsqueloenlaventanaosipordefectoledejoelquetraaseleccioneAB_DF11,DH485)
dentrodelelseleccioneelPLCMicrologix1500posteriormenteactiveapplytoproyect(elcualest
enlaparteinferiorderechadelaventana)

Presione Download, ahora, si se despliega la ventana revisin note presione OK (esta ventana no
siempreaparece)

SisedespliegalaventanaApplyChannelConfigurationtoonlineprocesordarleenlaopcin
noaplicar.

LuegosedesplegarlaventanaRSLogix500ProydarlaopcinSI

IraliconoREMOTEPROGRAMyseleccioneelmodoRUNypermitaqueelprogramacorraenelPLC.
(presionandoSienlaventanaemergente).
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EnlaprximaventanadesplegadadarlaopcinSI

7. LuegocargueelsupervisorioubicadoenelescritoriollamadoPlANTA_PRESION,enelmensystem
en la carpeta node en la opcin station hacer click sobre icono de los tres puntos y seleccione
nuevamenteelPLC.
Despusdehaberasignadoelnodoenlacarpetadisplaysseleccioneeldisplayllamadoplanta2,y
ejectelopulsandoplay,comolomuestralaFigura7.

Figura7.Imagendelsupervisorio
8. Cuandohayainiciadoelprogramasupervisorio:

Enelsupervisioriofijareltipodecontrolenautomtico

Enmanualubicarlaaperturadeservovlvulaen30%

Enautomticofijarelsetpointen6PSIyllenarlasconstantesdelcontroladorapartirdelmtodode
identificacin que mejor comportamiento presento de acuerdo al modelo aproximado de los seis
posiblesmodelosqueobtuvieronenlaprcticadeidentificacin.

DesactivarlosdisturbiostantodeentradacomodesalidapresionandoOFFendisturbiosdelsupervisorio.

Pasarlallaveselectora(verfigura2)delpaneldecontrolamodoPLC

Encienda el compresor de aire desde el software en la esquina inferior izquierda o desde el panel de
controlconelbotnstart.

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Cercirese que la electrovlvula del disturbio de entrada FX 1300 este apagada de lo contrario
desactveladesdeelsupervisorio.

LaelectrovlvuladedisturbiodesalidaFX1301debeestarabiertaylavlvulamanualcorrespondiente
abierta(paraestaelvstagodebeestarenparaleloconelflujodeaire).Delocontrariooprimaelbotn
ON en el supervisorio en la zona de disturbios con lo anterior verifique que haya flujo de aire en la
manguera.

Abralallavedeentradadeairealaplanta,cerciresequeelmanmetrodeBourdonmida20PSIenelPI
130,delocontrariomanipuleelsegundoreguladormanualparaquelapresindeentradaseade20psi.

Enelsupervisorioverifiquequeellazoesteenmodoautomticoyqueelvalordelsetpointesteenun
valorde6PSI.

Enlaopcingraficasdelafigura7sepuedeaccederalososciloscopiosparaobservarymonitorearlas
variablesdelaplantatalcomoloindicalafigura8.Yelopcindeaperturadelaservovlvulasepuede
analizarlaaccindelesfuerzodecontrolatravsdelaventanadesplegada(verfigura9)

Figura8.Ventanadeobservacinymonitoreodelasvariablesdelaplanta

Cambieelvalordelsetpointyanaliceelcomportamientodelagraficaobtenida.
Realiceuncambiodereferenciayanaliceelaccindelesfuerzodecontroldesdelagraficaqueentregala
herramienta.
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Cuandolagraficasehayaestabilizadointroduzcadisturbiostantoalaentradacomoalasalidayanalice
lasrespuestas(debetomargraficasdelcomportamiento)
Cambieelvalordelsetpointconundisturbiopresente,tomeunagraficayanalicelarespuesta.
Repitaelpuntoanteriorperoenestaocasinanalicelagraficadelesfuerzodecontrol.

Figura9.Ventanaparaelmonitoreodelesfuerzodecontrol.

7.ANALISISDERESULTADOS

1. Estandolapresincontroladaenundeterminadopunto,silapresinseAUMENTAseaumentalaseal
del sensor. Para llevar la presin al valor inicial la vlvula debe ________________. En este caso, el
voltajeaplicadoalavlvuladebe________________.

2. Las constantes encontradas que permitieron la correcta sintona del PID, explique los resultados
obtenidostantoparaelcontroladorOmroncomoparaelPLC.

3. Ensimulinkimplementeelmismocontroladorqueaplicoalaplantahaciendousodelmodelodeprimer
orden encontrado en la prctica de identificacin el cual uso para determinar las constantes del
controladorPIDenelPLC.Apliqueunasealescalndelasmismascaractersticasdelqueseleaplicoala
plantayanalicelarespuesta(mostrarlagraficaderespuestayeldiagramadelcontroladorensimulink.)

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