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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
Sistemas de Control Automtico
1. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
1.1 EVOLUCIN DE LAS TENDENCIAS DEL

AUTOMTICO, MODERNO E INTELIGENTE
CONTROL
Siglo XVIII: Mquina de vapor y controlador (James Watt -1769).
Siglo XIX:
Modelo matemtico del controlador de la mquina de vapor (J. C. Maxwell 1868).
Siglo XX:
Anlisis de amplificadores realimentados (H. W. Bode - 1927).

Mtodo de anlisis de estabilidad de sistemas (H. Nyquist - 1932).
Diseo de servomecanismos con rel en el control de posicin (Hazen 1934).
Mtodos: Lugar Geomtrico de las Races LGR Funcin de Transferencia
(Transformada de Laplace) y Respuesta de Frecuencia RF (Transformada de
Fourier) dcada de los 40 y 50. Aqu se establece la Ingeniera del Control
Clsico (Control Automtico).
Aparicin de computadoras digitales: Respuesta en el Tiempo RT
(Ecuaciones Diferenciales), Variables de Estado dcada de los 60. Aqu se
establece la Teora del Control Moderno.
Control Multivariable (MIMO), Control ptimo (sistemas determinsticos y
estocsticos), Control Discreto, Control No Lineal e Identificacin de
Sistemas (Mediciones, Algoritmos) dcada de los 70.
Control Adaptativo (SCADA Supervisory Control And Data Adquisition
Sistema de Control Supervisor y Distribuido), Control Robusto, Control
Predictivo dcada de los 80.
Control Inteligente (Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
genticos), Control Deslizante dcada de los 90.
Alcances:
Instrumentacin, Instrumentacin Industrial, Electrnica de Potencia,

Control de Procesos, Control de Mquinas, etc.
Aplicaciones: Ingeniera Mecnica, Elctrica, Qumica, Matemtica, Computacional.

MSc. Oscar Cern Aguirre
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Pg. 1
1. 2. ENFOQUE SISTMICO
Sistema:
Conjunto de componentes
Interactan entre s con el entorno
Cumplen un objetivo, tarea o fin especfico
Proceso (involucra varios sistemas):
Serie de cambios graduales y continuos

Debido a una secuencia de acciones de control (preprogramadas)
Con el objetivo de obtener un producto o familia de productos terminales
Planta:
Sistema (servomecanismo) o Proceso
Perturbacin:
Seal indeseable (inevitable, naturaleza aleatoria)

Efecto adverso al comportamiento dinmico del Sistema
Entrada
Excitacin
Referencia
Set point
r(t), u(t)
Sistema / Proceso
Planta
Salida
Respuesta
y(t), c(t)
Perturbacin (aleatoria): Ruido

Fig. 1.1 Componentes de un Sistema de Control
Servomecanismo:
Sistema realimentado cuya variable de salida es de tipo mecnico (torque,

aceleracin).
Dispositivo de precisin en el que la salida sigue a la entrada sin error (control de
velocidad de un motor).
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Pg. 2
1. 3. PROBLEMA DEL CONTROL

a) Regulacin: mantener una salida deseada an en presencia de perturbaciones. La
referencia es fija o cero.
y
yd
t
perturbacin
Fig. 1.2 Comportamiento de Regulacin
b) Seguimiento (servomecanismo): la salida sigue a la entrada con error cero (mnimo)

an en presencia de perturbaciones (se pueden provocar oscilaciones).
r, y
t
Fig. 1.3 Comportamiento de Seguimiento
1. 4. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

a) Sistemas en lazo abierto: la entrada acta sobre el Sistema sin considerar el valor de la
salida.
Entrada
Sistema
Salida
Fig. 1.4 Sistema en lazo abierto
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Pg. 3
Ejemplos de Sistemas en lazo abierto

Semforo: intervalo de verde fijo, tiempo de verde independiente del volumen de trfico.
Lavadora: tiempo de lavado independiente del porcentaje de limpieza.
Entrada
Actuador
Controlador
Planta
Salida
q in
Seal de control
h
q out
Fig. 1.5 Proceso de llenado y vaciado de agua (lazo abierto)
b) Sistemas en lazo cerrado (Sistema realimentado): el Sistema mantiene una relacin

permanente entre la entrada y salida. Elementos de realimentacin, pueden ser sensores
o transductores.
Trayectoria directa
r
+
set point
e
_
-
Sistema (g)
h
Trayectoria de realimentacin
Fig. 1.6 Sistema en lazo cerrado
donde:
e (error) = r hy
Si h = 1, entonces e = r - y
Ejemplos de Sistemas en lazo cerrado

Semforo con tiempo de verde dependiente del volumen de trfico.
Lavadora con tiempo de lavado dependiente del porcentaje de limpieza.
Conclusin: Los Sistemas de Control permiten ejecutar acciones de regulacin y seguimiento mediante realimentacin.
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Pg. 4
1.5. CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS

a) Sistema dinmico:
Comparte las caractersticas de un Sistema

Evoluciona en el tiempo (respuesta temporal)
Almacena energa o informacin
No responde en forma instantnea (existe un estado transitorio antes de llegar a un
estado estable)
Exponencial decreciente
yd
Oscilatorio amortiguado
yd
t
estable
transitorio
transitorio
estable
Fig. 1.7 Curvas dinmicas
Sistema de primer orden (exponencial decreciente)
y (t ) K 0 K 1 e
t /
K 2e
t /
....
Sistema de segundo orden (oscilatorio amortiguado)
y(t ) K 0et / (K1Cosd t K 2 Sen d t ) 1/ n , d n 1 2
b) Sistema determinstico:
La respuesta a un experimento controlado es siempre la misma

Las variables se representan por funciones analticas (exponencial, sinusoidal, etc.)
Se puede predecir el comportamiento futuro
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Pg. 5
c) Sistema lineal e invariante (LTI):
Relacin entrada salida de caracterstica esttica (estado estable)
y (salida)
Saturacin
Zona lineal
Punto de operacin
u (entrada)
Zona muerta
Fig. 1.8 Curva esttica (estado estable)
Conclusin: La dinmica del Sistema tiene que ver con los principios bsicos (ecuaciones)
y las mediciones entrada salida.
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1.6. SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

Es un Sistema realimentado (lazo cerrado), que considera: componentes, variables y
parmetros.
Componentes:
Comparador (amplificador operacional)

Controlador (PC, PLC, P)
Actuador (sobre variables)
Planta Instrumentada Planta (Sistema)
Medicin (realimentacin)
Trayectoria directa
comparador
seal de control
variable manipulada
error
Controlador
_
-
Actuador
Planta
Sistema
Proceso
salida
lazo de control
Medicin
Trayectoria de realimentacin
Fig. 1.9 Sistema de Control Automtico
El conjunto formado por el Actuador, la Planta y la Medicin forma el bloque llamado

PLANTA INSTRUMENTADA.
A su vez lo que corresponde al Actuador y la Medicin, se llama INSTRUMENTACIN
Planta Instrumentada
R(s)
E(s)
_
-
CONTROLADOR
U(s)
SISTEMA M
Gc(s)
lazo de control
ym
Gp(s)
Actuador
Medicin
Fig. 1.10 Sistema de Control Automtico con Planta Instrumentada
La Ingeniera de Control afronta estrategias de: Modelacin, Simulacin y Control.
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a) Modelacin:
Obtencin del modelo analtico (ecuaciones diferenciales, funcin de transferencia,

variables de estado)
Basado en el conocimiento de la estructura del Sistema (componentes e
interconexin)
Utilizacin de fundamentos de ciencias bsicas y de ingeniera (leyes de Kirchhoff,
Newton, Termodinmica)
b) Simulacin:
Equivalente computacional del modelo (aspecto bsico en Control)

Para el anlisis y diseo del control del Sistema
Ensayo de diferentes controladores
No solo se calcula la respuesta sino que se implementan Algoritmos
c) Control (el Problema de Control), realmente tiene que ver con:

- Regulacin (entrada fija)
Control
- Seguimiento (entrada variable)
- Estado (conocidos los parmetros) se determina el estado x
Estimacin
- Parmetros (conocido el estado x) se determinan los parmetros
(Identificacin)
Las alternativas de Identificacin tienen que ver con el uso de:
Modelo analtico (sin necesidad del conocimiento de los componentes y de su

funcin)
Mediciones (datos) de entrada - salida
Algoritmos computacionales
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Pg. 8
2. MODELACIN DINMICA DE SISTEMAS

2.1. MODELO A ECUACIN DIFERENCIAL
R
Fig. 2.1 Sistema Elctrico
LVK:
di
Ri v0 vi
dt
dv0
dt
Relacin dinmica:
iC
Ecuacin Diferencial:
LCv0 RCv0 v0 vi
2.2. MODELO A VARIABLES DE ESTADO

R
i L x1
vi u
v0 x2
Fig. 2.2 Sistema elctrico a variables de estado
LVK (ecuacin constitutiva):
Relacin dinmica:
iC
di
Ri v0 vi
dt
dv0
dt
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Pg. 9
donde:
Lx1 Rx1 x2 u
x1 Cx2
x1 L

x2 1
C
x2
x1
R
1
1
x1
x2
u
L
L
L
1
x1
C
1
1
L x1 L

0 x2 0
x
y 0 1 1
x2
2.3. MODELO DE REDES

a) Sistema Elctrico
- Modelo a Funcin de Transferencia y Ecuacin Diferencial
R
a
v0
Fig. 2.3 Sistema elctrico RC doble
Vi / R
1/ R
SC
1/ R
V0
SC
Fig. 2.4 Modelo de red
Donde, aplicando el mtodo de nodos, se tiene:

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2
sC
R
1
1 Va V
i

R R

1
sC V 0
R
0
V0
1
2 2 2
entonces, la Funcin de Transferencia viene dada por: V
S C R 3SCR 1
i
Considerando los siguientes datos, se tiene:
R 1 [ K], C 1000 [uF ]
(s 2 3s 1)V0 Vi
V0
1
2
Vi s 3s 1
v0 3v0 v0 vi
- Modelo a Variables de Estado

R
v x
a
v u
1
1
C
i
v0 x
Fig. 2.5 Modelo a variables de estado
Nodo V0:
i2 i 4 Cv0 Cx 2
Malla 2:
va x1 Ri2 x2 RCx 2 x2
Nodo Va:
i1 i3 i2 Cva Cv0 Cx1 Cx2
Malla 1: vi u i1 R va (Cx1 Cx 2 ) R x1
u CRx1 ( x1 x2 ) x1
x1
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x 2
1
1
x1
x2
RC
RC
u CRx1 ( x1 x2 ) x1
2
1
1
x1
x2
u
RC
RC
RC
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x1 2

RC
x 1
2 RC
1 x 1
1
RC RC u
x2 0
RC
x
v0 y 0 1 1
x2
b) Sistema Mecnico
Ejemplo 1:
x, v
f
fB
B
v 0
Fig. 2.6 Sistema mecnico con una masa
fk
f
fB
Fig. 2.7 Diagrama de cuerpo libre
Leyes de Newton:
fm f B fk f
f m ma mv mx
f B Bv Bx
f k kx
donde:
f m fuerza de inercia de la masa m
f B fuerza del amortiguamiento B (B es el coeficiente de rozamiento viscoso)

f k fuerza del resorte k
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Pg. 12
adems:
a aceleraci n
v velocidad
x posicin salida
f fuerza entrada
- Ecuacin Diferencial:
mx Bx kx f
- Funcin de Transferencia:
G (s)
X (s)
1
2
F ( s ) ms Bs k
- Variables de Estado: x y x1
v x2 x x1
x1 x2
mx2 Bx2 kx1 f u
x1 0

k
x m
2
x2
k
B
u
x1 x2
m
m
m
1 x1 0
B
u
1
m x2
m
x
y 1 0 1
x2
Ejemplo 2:
y
B2
v
y
v
k1
m1
2
2
m2
k2
v 0
Fig. 2.8 Sistema mecnico con dos masas
fB
(accin) fm
m2
fk
f
m
f
f (excitacin)
1
k
m1
1
( reaccin )
2
Fig. 2.9 Diagramas de cuerpo libre

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Pg. 13
Ecuaciones de la dinmica:
fm f B fk f
2
fm fk fk
1
m2 y2 B2 y 2 k2 ( y2 y1 ) f
m1 y1 k1 y1 k2 ( y2 y1 )
Datos: B2 1 [ N / m / s ]
m1 1 [ Kg ]
k1 k 2 2 [ N / m]
m2 3 [ Kg ]
- Modelos a Ecuaciones Diferenciales:
3 y2 y 2 2( y2 y1 ) f
y1 2 y1 2( y2 y1 )
- Modelos a variables de Estado:
x1 y1

x2 v1
x y
3 2
x v
4 2
ecuaciones:
3y2 y 2 2 y2 2 y1 f
3x3 x3 2x3 2x1 f
y1 4 y1 2 y2 0 x1 4x1 2x3 0
adems:
por lo que:
v1 y1
v1 x2 x1
v2 y 2
v2 x4 x3
3x3 x3 2x3 2x1 f 3x4 x4 2x3 2x1 f

x1 4x1 2x3 0 x 2 4x1 2x3 0
entonces:
2010
Pg. 14
x1 0

x 2 4
x 0
3
x 2
4 3
0 x1 0

0 x 2 0
f
1 x 3 0
13 x 4 13
1 0
0 2
0 0
0 23
x1

y1 1 0 0 0 x 2

y 2 0 0 1 0 x 3
x
4
2.4. DIAGRAMA DE FLUJO

Diagrama formado de Nodos (variable o seal) y Ramas (ganancia de la transmisin de la
seal entre Nodos).
g
Fig. 2.10 Diagrama de flujo elemental
donde:
y g.r
r, y = variables
= ganancia
El diagrama de flujo representa grficamente un sistema de ecuaciones algbricas. En

Control se manejan ecuaciones diferenciales, donde se despeja la ms alta derivada y se
usa el operador de integracin 1/S.
x 2
x2
Fig. 2.11 Diagrama de flujo con ganancia 1/S
donde:
x2 s 1 .x 2 x 2 .dt
Considerando el sistema de ecuaciones diferenciales:

2010
Pg. 15
3 y2 y 2 2 y 2 2 y1 f
y1 4 y1 2 y 2 0
y2 13 y 2 32 y 2 32 y1
1
3
y1 4 y1 2 y 2
El diagrama de flujo correspondiente a las ecuaciones diferenciales, viene dado por:

salida 2
y2
1
3
y 2
1/ s
salida 1
y2
1/ s
y1
y 1
1/ s
1/ s
y1
entrada
1
3
2
3
Fig. 2.12 Diagrama de flujo con dos salidas
- Modelos a Funcin de Transferencia usando la Regla de Mason:
G( s)
Regla de Mason:
donde:
Y ( s) 1
U ( s)
P
i
L L L L L L
i
adems:
= sumatoria de ganancias de lazos individuales
L L
i
= sumatoria de producto de ganancias de 2 lazos individuales que no se

topan
L L L
i
= sumatoria de producto de ganancias de 3 lazos individuales que no

se topan
Pi = ganancia de la i-ava trayectoria directa entre entrada y salida

i 1 suma de ganancias de lazos individuales que no topan a la i-ava
trayectoria + suma del producto de ganancias de dos lazos individuales que
no se topan entre s ni tampoco topan a la i-ava trayectoria - .
2010
Pg. 16
Ejemplo: Aplicar la frmula de Mason para obtener las funciones de transferencia de cada
salida respecto a la entrada.
salida 1
salida 2
y2
1
3
entrada
y 2
1/ s
L1
y2
1/ s
y1
1/ s
1/ s
y1
L3
L2
y 1
L4
2
3
Fig. 2.13 Diagrama de flujo con lazos individuales
Donde las ganancias de cada lazo individual, viene dado por:
L2 32 s 2
L1 13 s 1
L3 4s 2
L4 43 s 4
adems:
1 ( L1 L2 L3 L4 ) ( L1 L3 L2 L3 )
P1
Salida 1:
2 4
s
3
1
(3 s 1 14s 2 4s 3 4s 4 )
3
1 1
4
2
Y1 (s) P1 1
s4
3 s
G1 (s)
1
4
1
2
3
4
F ( s)
(
3
14
s
4
s
4
s
)
s
3
G1 (s) K1
Salida 2:
P2
G2 (s)
N1 ( s ) 2
1
4 1 3 14 2 4
D1 (s) 3 s 3 s 3 s 3 s
1 2
s
3
4
3
2 1 L3 1 4s 2
1 2
Y2 (s) P2 2
43 s 4
s4
3 s
1
F ( s)
14s 2 4s 3 4s 4 ) s 4
3 (3 s
G2 (s) K 2
N 2 ( s) 1
s2 4
4 1 3 14 2 4
D2 (s) 3 s 3 s 3 s 3 s
2010
4
3
Pg. 17
2.5. FORMAS CANNICAS
y 4.5 y 6.5 y 3 y 2r 4r 5r
S
d
dt
S 3 y 4.5S 2 y 6.5Sy 3 y 2r 4Sr 5S 2 r
a) Observable (cuando observando o midiendo la salida es posible determinar el estado

en un tiempo finito)
Agrupando coeficientes de S, se tiene:

S 3 y S 2 (5r 4.5 y ) S (4r 6.5 y ) (2r 3 y )
Despejando y y reagrupando factores de S-1, se llega a lo siguiente:
y S 1{(5r 4.5 y) S 1[( 4r 6.5 y) S 1 (2r 3 y)]}
x
1
x3
entonces:
x3 y
x3 (5r 4.5 y) x2 x2 4.5x3 5r
x 2 (4r 6.5 y) x1 x1 6.5x3 4r
x1 (2r 3 y) 3x3 2r
Por lo tanto, la forma CANNICA OBSERVABLE viene dada por:
2010
Pg. 18
x1 0 0 3 x1 2

x 2 1 0 6.5 x 2 4 r
x 0 1 4.5 x 5
3
3
x1

y 0 0 1 x2
x
3
Cuyo diagrama de flujo est dado por:

5
4
x1
x1
x 2
x2
x 3
x3
4 .5
6.5
3
Fig. 2.14 Diagrama de flujo con forma cannica observable
b) Controlable (propiedad por la cual se puede transferir de un estado inicial a un estado

final, mediante una seal de control de entrada, en un tiempo finito)
La funcin de transferencia, viene dada por:
Y
5S 2 4 S 2
X
3
2
R S 4.5S 6.5S 3 X
donde:
Y 5S 2 4 S 2 X
R S 3 4.5S 2 6.5S 3X
considerando: x 1 x
2010
Pg. 19
entonces:
x 2 x 1 x
x 1 x 2
x 3 x 2 x x 2 x 3
x 3 x
por lo tanto:
r x 4.5x 6.5x 3x x3 4.5x3 6.5x2 3x1

x3 3x1 6.5x2 4.5x3 r
A su vez:
y 2x 4x 5x 2x1 4x 2 5x3
Finalmente las dos ltimas expresiones permiten dibujar el diagrama de flujo, dado por:
5
4
x 3
x2 x1
x3 x2
x1
4.5
6.5
3
Fig. 2.15 Diagrama de flujo con forma cannica controlable
Entonces, la forma CANNICA CONTROLABLE viene dada por:
1
0 x1 0
x1 0

0
1 x 2 0 r
x 2 0
x 3 6.5 4.5 x 1
3
3
x1

y 2 4 5 x 2
x
3
2010
Pg. 20
c) Forma Cannica de Jordan: es una forma de desacoplamiento de estados, para el caso

de que los valores propios o polos de la funcin de
transferencia sean reales.
Partiendo de la funcin de transferencia con el denominador factorado, se tiene:
Y
5S 2 4 S 2
5S 2 4 S 2
3
R S 4.5S 2 6.5S 3 ( S 1)( S 1.5)( S 2)
Descomponiendo en fracciones parciales, se llega a la siguiente expresin:
Y
6
29
28
R ( S 1) ( S 1.5) ( S 2)
6
29
28
r
r
r
( S 1)
( S 1.5)
( S 2)
donde:
adems:
x1
r
S 1
x2
r
S 1.5
Sx 2 r 1.5 x 2
x 2 1.5 x 2 r
x3
r
S 2
Sx3 r 2 x3
x 3 2 x3 r
Sx1 r x1
x1 x1 r
y 6x1 29x2 28x3
Entonces la forma CANNICA DE JORDAN viene dada por:
0
0 x1 1
x1 1

x 2 0 1.5 0 x 2 1r
x 0
0
2 x3 1
3
x1

y 6 29 28 x 2
x
3
2010
Pg. 21
El diagrama de flujo correspondiente, est representado por el modelo paralelo (estados

desacoplados):
x1
x1
6
x 2
x2
29
1 .5
x 3
28
x3
Fig. 2.16 Diagrama de flujo con forma cannica de Jordan
Ejemplo: Obtener la Funcin de Transferencia en base al diagrama de flujo

x1
x1
L1
x 2
x2
29
L2
1 .5
x 3
28
x3
L3
2
L 2 1 .5 S 2
L1 S 1
L3 2S 2
1 (L1 L2 L3 ) (L1 L2 L1 L3 L2 L3 ) L1 L2 L3 1 4.5S 1 6.5S 2 3S 3 )
adems:
P1 6 S 1
1 1 (L2 L3 ) L2 L3 1 3.5S 1 3S 2
P2 29 S 1
2 1 ( L1 L3 ) L1 L3 1 3S 1 2S 2
P3 28S 1
3 1 ( L1 L2 ) L1 L2 1 2.5S 1 1.5S 2
2010
Pg. 22
Y (s) P11 P2 2 P3 3
5S 1 4S 2 2S 3
S3
G( s )
R( s )
(1 4.5S 1 6.5S 2 3S 3 ) S 3
G( s ) K
N ( s)
S 2 0.8S 0.4
5 3
D(s)
S 4.5S 2 6.5S 3
Esta ltima expresin es la misma con la que se parti para el dibujo del diagrama de flujo
(forma Cannica de Jordan), esto es:
Y
5S 2 4 S 2
5S 2 4 S 2
R S 3 4.5S 2 6.5S 3 ( S 1)( S 1.5)( S 2)
Ejemplo: Obtener la Funcin de Transferencia en base al diagrama de flujo
s1
L1
s 1
1
1
s1
L2
1 L 3
L1 s 1
L 2 s 1
L3 2s 2
1 (L1 L2 L3 ) (L1 L2 L1 L3 ) 1 2s 1 3s 2 2s 3
P1 s 1
1 1 (L2 L3 ) 1 s 1 2s 2
P2 4 s 2
2 1 L1 1 s 1
donde:
Y (s) P11 P2 2
s 1 5s 2 6s 3
s3
G( s )
U ( s)
1 2s 1 3s 2 2s 3 s 3
N ( s)
s 2 5s 6
G( s) K
1 3
D(s)
s 2s 2 3s 2
2010
Pg. 23
2.6. DIAGRAMA DE BLOQUE

- Representacin de sistemas complejos en subsistemas simples
- Contempla la funcin de cada subsistema, ramas y comparadores
- Descripcin funcional del Sistema
H
Fig. 2.17 Diagrama de bloque
y G.e e r H . y
donde:
G = Sistema o subsistema (ganancia en lazo abierto)

H = ganancia de realimentacin
Considerando el Sistema elctrico, se tienen las siguientes expresiones:

Va
I1
I2
Vi
SC
SC
V0
Fig. 2.18 Sistema elctrico
donde:
1
(Vi Va )
R
1
I 2 (Va V0 )
R
I1
1
( I 1 I 2 )
SC
1
V0
I2
SC
Va
Cuyo diagrama de bloque, viene dado por:
2010
Pg. 24
I2
Vi
I1
l2
Va
Va
SC
V0
SC
I2
l1
V0
l3
Fig. 2.19 Diagrama de bloque
Uno de los diagramas de flujo equivalente al diagrama de bloque, vendr dado por:
1
1/ R
Vi
I1
Va
1 / SC
1 / SC
1/ R
I2
1
V0
Fig. 2.20 Diagrama de flujo equivalente al diagrama de bloque
Tambin su equivalente de la Ecuacin Diferencial, viene dado por:
(CR)2 v0 3(CR)v0 v0 vi , con CR 1

v0
vi
v0
v0
v0
3
1
Fig. 2.21 Diagrama de flujo correspondiente a la Ecuacin Diferencial
O a su vez, otra forma de construccin del diagrama de flujo correspondiente, ser:
Vi
1/ R
I1
1 / SC
Va
1 / R
1/ R
1 / SC
I2
1 / SC
V0
1 / R
Fig. 2.22 Diagrama de flujo correspondiente al Sistema elctrico
2010
Pg. 25
Conclusin: Un diagrama de bloque, para un Sistema ms complejo, no es funcional.
Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloque correspondiente al sistema elctrico
vi
v0
En base a relaciones apropiadas, obtenidas del Sistema elctrico, se llega al siguiente

diagrama de bloque:
vi
1
R
v0
SC
Equivalencia de Modelos mediante variables generalizadas: flujo (f) y esfuerzo (e)

- Sistema Elctrico:
f = corriente
e = voltaje
- Sistema Mecnico: f = fuerza

e = velocidad
- Sistema de Fluidos: f = caudal
e = presin (altura)
- Sistema Trmico:
P = h
f = flujo de calor
e = temperatura
Ejemplo de un Sistema elctrico

Va
V0
1
SL
Vi
SC
2010
Pg. 26
Ecuacin de Nodo (Sistema Elctrico):
1
1

R SL
1
SL
1 Va V
i

SL R

1
SC V 0
SL
0
V0
1
2
Vi
LCS RCS 1
Ejemplo de equivalencia entre un sistema mecnico y un sistema elctrico
efecto inductivo
fk
x
v
posicin
velocidad
fm
fB
B
v 0
efecto disipativo
referencia inercial
efecto capacitivo
x v
fB iR
f i
1
B
fm iC
fk iL
1
mC
Ecuaciones de Nodo (Sistema Mecnico y su equivalente Elctrico):
[B
k
mS ]V F
S
[mS 2 BS k ] X F
[B
k
mS ]SX F
S
1
1V
CS 2 S I
R
L S
2010
[mS 2 BS k ] X F
1
1
CS
V I
R SL
Pg. 27
Equivalencias mecnicas:
Traslacin
Rotacin
f (fuerza)
T (torque)
m (masa)
J (inercia)
v (velocidad lineal)
(velocidad angular)
x (desplazamiento)
(posicin)
B (rozamiento)
B (friccin)
Ejemplo de un Modelo hbrido (Motor DC regulado por armadura)
Ra
i f const
La
ea
T , ,
ee
ia
Ecuaciones Diferenciales
Sistema elctrico:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
ee K e
Sistema mecnico:
T K ia i f KT ia , puesto que i f es constante

T J B
Diagrama de Bloque:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
Ea Ra I a sLa I a Ee
2010
Ia
1
( E a Ee )
Ra sLa
Pg. 28
T KT ia
T KT I a
T J B
T JS B
1
T
sJ B
E e K e
Donde:
P
Ea
Ia
KT
Ra sLa
B sJ
1
S
Ee
K
mecnico
elctrico
Diagrama de Flujo:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
i'a
T J B
ea
1/La
ia
Ra
R
K
1
1
1
ia ea ee a ia ea e
La
La
La
La
La
La
K
B
1
B
T T ia
J
J
J
J
ia
KT
/J
Ra / La
B / J
K e / La
Variables de estado:
x1 ia

x2
u ea
y
2010
Pg. 29
i'a
Ra
K
R
K
1
1
ia ea e x1 a x1 e x2 u
La
La
La
La
La
La
K
K
1
B
B
B
T T ia x 2 T x1 x2
J
J
J
J
J
J
Donde:
x 1 Ra

La

x K T
2 J
Ke
La
B
x 1
1
L
a
x 2 0
x
y 0 1 1
x2
Funcin de transferencia:
1/ La
x 1
x1
KT / J
x 2
L1
Ra / La
x2
L2
B/ J
L3
Ke / La
L1
Ra 1
s
La
L2
B 1
s
J
L3
K T K e 2
s
JLa
R
K K Ra B 2
B
s
1 ( L1 L2 L3 ) L1 L2 1 a S 1 T e
L
J
JL
a
a
P1
K T 2
S
JL a
1 1
2010
Pg. 30
Entonces:
K T 2
S
JL a
(s)
P
G ( s)
1 1
U ( s)
JR BLa
1 a
JL a
1 K T K e Ra B 2
S
S
JL
a
N (s) K T
1
G (s) K
JR BLa
K K Ra B
D ( s ) JL a
S T e
S 2 a
JL a
JL a
2010
S2
2
S
Pg. 31
ANLISIS: Caractersticas de respuesta de Sistemas Dinmicos

- Robustez:
Confiabilidad alta
Sensibilidad baja (comportamiento o variacin del Sistema)
Rechazo a perturbaciones (minimizacin de perturbaciones)
- Estabilidad: Sentido BIBO (entrada limitada salida limitada)

Absoluta y Relativa
Condicional y Marginal
Global y Local
Sentido de Lyapunov
- Respuesta: Transitoria
Estado estable
DISEO: Especificaciones de respuesta de Sistemas Dinmicos

- Ajuste de ganancia
- Esquemas de compensacin
- Redes de compensacin
- Controladores PID
MTODOS
- Respuesta Temporal RT
- Lugar Geomtrico de Races LGR
- Respuesta de Frecuencia RF
Por qu REALIMENTACIN?
a) Rechazo a perturbaciones
Lazo abierto:
P
y yR y P
Entonces:
G1
yP
yR
R 0
G2
P 0
uG2 G1G2 .R
G 2 .P
2010
Pg. 32
Lazo cerrado:
P
u'
G1
G2
Y YR Y P
YR
P 0
G1G2
.R YP
1 G1G2 H
G1G2 H 1 YP
Considerando:
R 0
G2
.P
1 G1G2 H
1
.P
G1 H
b) Control con precisin

a
a R HY = error actuante
H 1 a E R Y = error de precisin
Donde:
Si:
c) Inestabilidad del Sistema ?

Para estabilidad absoluta en el sentido BIBO, se requiere que las races (POLOS) del
Sistema tengan su parte real negativa y estar ubicados en el Semi Plano Izquierdo SPI del
plano complejo S.
G (s)
( s 1)( s 2 )( s 3 )
Donde:
G(s) H (s) = Funcin de Transferencia en lazo abierto
2010
Pg. 33
Lazo abierto:
Sistema ESTABLE puesto que todos los POLOS se hallan ubicados en el SPI
Lazo cerrado:
La estabilidad depende de la ubicacin de los nuevos POLOS de lazo cerrado, por lo que la
Funcin de Transferencia en lazo cerrado, considerando una realimentacin unitaria
H ( s) 1 , viene dada por:
Y
G
R 1 GH
H 1
K
( s 1)( s 2)( s 3)
K
K
3
2
K
( s 1)( s 2)( s 3) K s as bs c
1
( s 1)( s 2)( s 3)
Donde las caractersticas de las nuevas races, para una estabilidad absoluta, pueden ser:
3 races reales negativas,
1 raz real negativa + 2 races complejas conjugadas con su parte real negativa
d) Reduccin de la ganancia y la constante de tiempo (respuesta ms rpida)
( s 1)
Lazo abierto:
Donde:
K
con realimentacin unitaria H 1
s 1
K = ganancia en lazo abierto
= constante de tiempo en lazo abierto
Lazo cerrado:
Y
G
R 1 GH
H 1
K
K
Kc
K
s 1
K 1
K
s K 1
s c 1
1
s 1
s 1
K 1
2010
Pg. 34
Kc = ganancia en lazo cerrado =
Donde:
K
K 1
= constante de tiempo en lazo cerrado = K 1
Por lo tanto, al tener en lazo cerrado una constante de tiempo disminuida, la respuesta del
Sistema es ms rpida.
e) Sensibilidad
Lazo abierto:
r
G
Y G.R
G G G
Y Y
(Y Y ) (G G). R Y G.R
Entonces:
Lazo cerrado:
G
.R
1 GH
Y Y
G G
G
.R Y
.R
1 (G G).H
(1 GH )[1 (G G).H ]
Si se considera G pequeo, entonces:
G
.R
(1 GH ) 2
La sensibilidad se puede cuantificar de la siguiente forma:
S KG = sensibilidad del Sistema G con respecto al parmetro K

G
K G K G
S KG G .
.
K
G K G K
Donde, para variaciones pequeas, se tiene:
K
2010
Pg. 35
K
G
LA
Considerando el Sistema en lazo abierto dado por:
s 1
( s 1)
Entonces la Sensibilidad el lazo abierto y cerrado, viene dada por:
Lazo abierto:
S KG
K
K
.
1
K
K s 1
s 1
Lazo cerrado:
Sistema en lazo cerrado es:
G LC
K
K 1
K 1
s 1
K
s K 1
Entonces:
S KG
.
K
K
s K 1
K
| s 1 |
s K 1 | s 1 K |
Ejemplo: Determinar el valor de sensibilidad del Sistema anterior en lazo cerrado, para
s 1 j 0, 1, K 4
S KT
11
1
11 4 3
f) Aumento del ancho de banda

Esta caracterstica se puede ver en el anlisis en frecuencia a travs del Diagrama de Bode
(grfica de magnitud) con la Funcin de Transferencia en lazo cerrado.
2010
Pg. 36
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
cS 1
Y
G
R 1 GH
Entonces:
H 1
Kc
s c 1
En general, la respuesta del Sistema de Primer Orden viene dada por:
y(t ) K 0 K1e t / , donde: K0 = valor en estado estable (valor medible)

Cuya forma grfica est dada por:
G = 1 / (s + 1)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
Es posible reducir el orden de un Sistema haciendo una serie de consideraciones, as el

Servomecanismo (motor DC), es posible aproximarle a un Sistema de Primer Orden, esto
es:
Ea
Donde:
K
( s m 1)( s e 1)
= constante de tiempo sistema mecnico
= constante de tiempo sistema elctrico
2010
Pg. 37
Si:
m [seg] e [mseg]
Ea
K
( s m 1)
Tambin en general se puede considerar:
Ea
K
( s m 1)
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
s ( s 2 n )
n2
Y
G
R 1 G s 2 2 n s n2
Donde:
n frecuencia natural
ndice de amortiguam iento
n
coeficient e de amortiguamiento
En general, la respuesta del Sistema de Segundo Orden viene dada por:
y (t ) K 0 K 1e
t /
K 2e
t /
Donde: K0 = valor en estado estable (valor medible)
De acuerdo al modelo estndar del Sistema de Segundo Orden, las races (POLOS) de la
Funcin de Transferencia, vienen dados por:
s 2 2 n s n2 0 p1, 2 n n 2 1
Dependiendo del valor del ndice de amortiguamiento se tienen los siguientes Casos:
2010
Pg. 38
a) Sobre amortiguado (races o POLOS reales negativos diferentes): 1
p1, 2 n n 2 1
Cuya forma grfica viene dada por:
G = 3 / (s*s + 4s +3)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
b) Crticamente amortiguado (races o POLOS reales negativos iguales): 1
p1, 2 n
G =4 / (s*s + 4s + 4)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
2010
Pg. 39
c) Sub amortiguado (races o POLOS complejos conjugados): 0 1
p1, 2 n jn 1 2 jd
frecuencia natural amortiguada

G = 5 / (s*s + 2s + 5)
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
d) Oscilatorio sin amortiguamiento (races o POLOS imaginarios conjugados): 0
p1, 2 jn
G = 2 / (s*s + 4)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
2010
Pg. 40
Ejemplo: obtener la Funcin de Transferencia del Sistema de Segundo Orden dado por:
S (S 2)
1 Ks
Se debe considerar el modelo general dado por:
Donde:
G K1
NG
DG
NH
DH
NG
DG
N G .DH
Y
G
K1
N N
R 1 GH
DG .DH K 1 .N G .N H
1 K1 G . H
DG DH
K1
Entonces:
Para este ejemplo se tiene que:
Por lo que:
K1
s(s 2)
1 Ks
1
K1
K1
Y
2
R s(s 2) K1 (1 Ks) s (2 K1 K )s K1
2010
Pg. 41
SISTEMAS DE TERCER ORDEN
Se puede considerar un Sistema constituido por dos componentes, una de Primer Orden en
cascada con otra de Segundo Orden, como se muestra en la figura.
s p
s 2 n s n
En general:
K
(s 1 1)( s 2 1)( s 3 1)
Donde:
y (t ) K 0 K 1 e
t /
K 2e
t /
K 3e
t /
K0 = valor en estado estable (valor medible)

G = 6 / [(s+1)(s+2)(s+3)]
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
IDENTIFICACIN tiene que ver con la determinacin de las constantes: K i y i
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR: Depender de los llamados POLOS dominantes.
2010
Pg. 42
COMPORTAMIENTO DINMICO (ANLISIS DE RESPUESTA)

a) Respuesta transitoria
- Sistema de primer orden
- Sistema de segundo orden
2010
Pg. 43
- Rapidez de respuesta (duracin del transitorio)

ts = tiempo de establecimiento
tr = tiempo de subida
= constante de tiempo
n = frecuencia natural
- Estabilidad relativa (oscilacin del sistema)

Mp = mximo sobreimpulso
tp= tiempo de mximo sobreimpulso
= ndice de amortiguamiento
Valores para propsitos generales:
1 seg
t s 4 (margen de error 2%) t s

t s 3 (margen de error 5%) t s
n
3
(t s 4 seg )
(t s 3 seg )
n 2
0.5
tp
n 1 2
Mp% e
1 2
100
20%
b) Respuesta estable (estado permanente)
Precisin:
Ep = error de posicin (entrada escaln)

Ev = error de velocidad (entrada rampa)
Ea = error de aceleracin (entrada parablica)
2010
Pg. 44
R (s)
G (s)
Y (s)
H (s)
Donde:
a R(s) H (s)Y (s) R(s)
G( s ) H ( s)
1
.R(s)
.R(s)
1 G( s) H ( s)
1 G( s) H ( s )
La medida del error de la seal de actuacin a del Sistema para H (s) 1 , est dada por:
E ( s)
1
R( s ) .
1 G( s)
Por lo que, el error en estado estable para H (s) 1 , considerando el Teorema del Valor
Final, viene dado por:
lim
e(t ) ess lim
s.E (s) lim
s.
t
s 0
s 0
1
.R(s)
1 G( s )
Donde:
m
K
G(s)
(s z )
l
l 1
q
(s p )
N tipo de orden del Sistema
i 1
El error en estado estable, para diferentes tipos de entrada, considerando H (s) 1 , ser:
a) Escaln unitario:
R( s )
1
s
ess lim
s.
s 0
1
1
. Ep
1 G( s) s
Entonces:
Ep
1
1
error de posicin
1 G (0) 1 K p
G( s) coeficient e esttico de error de posicin

Donde: K p lim
s 0
2010
Pg. 45
Para N = 0 (Sistema tipo 0), se tiene:
K p limG(s) G(0) K
s 0

zl
l 1
i 1
pi
Para N 1 (Sistemas tipo N) el error de posicin ser: E p 0
b) Rampa unitaria:
R(s)
1
s2
ess lim
s.
s 0
1
1
1
1
. 2 lim
lim
Ev
s 0
1 G( s) s
s sG(s) s0 sG(s)
Entonces:
Ev lim
s 0
Donde:
1
1
error de velocidad
sG(s) K v
K v lim sG( s) coeficient e esttico de error de velocidad

s 0
K v lim s.G(s) lim s.K

s 0
s 0
z p 0
l
l 1
Ev
i 1
K
K v lim s.G(s) lim s.
s 0
s 0
s

zl
l 1
i 1
pi K

zl
l 1
i 1
pi
Para N 2 (Sistemas tipo N) el error de velocidad ser: E v 0
2010
Pg. 46
c) Parbola unitaria:
R( s )
1
s3
ess lim
s.
s 0
1
1
1
1
. 3 lim
lim
Ea
2
2
2
s 0
s 0
1 G( s ) s
s s G( s )
s G( s )
Entonces:
Ea lim
s 0
1
1
error de aceleraci n
s 2 G( s ) K a
K a lim s 2 .G( s) coeficient e esttico de error de aceleraci n
Donde:
s 0
Para N = 0, 1 (Sistema tipo 0 y 1), se tiene:
K a lim s 2 .G(s) lim s 2 .

s 0
s 0

zl
l 1
i 1
pi lim s.K
s 0

zl
l 1
i 1
pi 0
Por lo que: Ea
K
K a lim s .G(s) lim s . 2
s 0
s 0
s
2
z
l
l 1
i 1
pi K
z p
l
l 1
i 1
Para N 3 (Sistemas tipo N) el error de aceleracin ser: E a 0
Otras formas usadas para Sistemas de segundo orden, tipo 1 y 2
Tipo 1 (N = 1)
Tipo 2 (N = 2)
G ( s)
G(s)
s1 ( s 2 n )
n (2 s n )
s2
2010
Pg. 47
La siguiente tabla resume los errores en estado estacionario para las diferentes entradas y
tipo de Sistema.
Entrada
Sistema
Tipo
Ep
0
1
1K p
Kp K
1
Valores para propsitos generales:
Rampa
tu (t )
Parbola
1 2
2 t u (t )
Ev
Ea
Kv 0
Ka 0
Escaln
u (t )
1
Kv
Ep 0
Ev
Kp
Kv K
Ka 0
E p 0
Ev 0
Ea
Kp
Kv
Ka K
Ea
1
Ka
E p , Ev , Ea 10%
Ejercicio: Obtener las caractersticas de funcionamiento en forma porcentual del estado

transitorio y estable del Sistema dado por:
2
, H 1
s 1
G (S )
R (s)
Y (s)
Entonces:
2
2
Y
G
2
s 1
1 3
2
R 1 G
s 3 3 s 1
1
s 1
2010
Pg. 48
G = 2 / (s + 3)
0.7
0.6
0.5
Amplitud
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (sec)
Donde:
1
3
1 seg
t s 4 43 seg
t s 4 seg
M p 0 % debido a que no oscila

2
K p lim G( s) lim
2
s 0
s 0
s 1
E p%
1
100 33.3 %
1 Kp
Error demasiado alto, puesto que E p % 10 % , por lo que necesita un controlador para
bajar su valor.

4
, H 1
s(s 1)
4
Y
G
4
K
s ( s 1)
2
2
4
R 1 G
s s 4 s 2 n s n 2
1
s ( s 1)
2010
Pg. 49
G = 4 / (s*s + s + 4)
1.5
Amplitud
0.5
0
0
10
Tiempo (sec)
Donde:
n 4 n 2
2
2 n 1
t s 4
Mp%
1
4
8 seg
, valor alto puesto que
t s 4 seg
1 2
100 44.4 % , demasiada oscilacin ya que M p % 20 %
4

K p lim G( s) lim
s 0
s 0
s( s 1)
E p%
1
100 0 %
1 K p

4
, H 1
(s 1)( s 2)
4
Y
G
4
K
( s 1)( s 2)
2
2
4
R 1 G
s 3s 6 s 2 n s n 2
1
( s 1)( s 2)
2010
Pg. 50
G = 4 / (s*s + 3s + 6)
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Tiempo (sec)
Donde:
n 6 n 2.45
2
2 n 3
t s 4
0.61
2.67 seg
Mp%
3
2 6
1 2
100 8.7 %
4
2
K p lim G( s) lim
s 0
s 0
(
s
1
)(
s
2
)
2010
E p%
1
100 33.3 %
1 K p
Pg. 51
Efecto de POLOS y CEROS
Lazo abierto: GH = Ganancia en lazo abierto
Y G ( R HY ). R
Lazo cerrado:
donde:
Y
G
GLC
R
1 GH
1 GH 0 Ecuacin caracters tica ( POLOS en lazo cerrado )

P( s) 1 GH
Polinomio caracters tico
Los POLOS determinan la respuesta mientras que los CEROS influyen sobre la magnitud
de la respuesta.
Los POLOS dan la caracterstica de estabilidad del Sistema.
Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo cerrado a la izquierda del plano s, mientras
que los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a la derecha (ganancia negativa).
- Zona de ubicacin de POLOS
Considerando un par de POLOS complejos conjugados, cuyos valores estn dados por:
p1, 2 n jn 1 2 jd
j
j n 1
p1 X
p2 X
j n 1
2010
Pg. 52
Donde:
Cos( )
0 1
Adems, asumiendo: 0.5 , se tiene que 60 .

Tambin, se asume que:
n 2
j
Zona de ubicacin
60
1
de POLOS
60
- Dominancia de POLOS
Son los POLOS que dominan los que definen la respuesta (los ms lentos)
Considerando el caso de la figura, se tiene que el criterio para aplicar dominancia de
POLOS viene dado por:
Si: | p3 | 3 | e( p1 , p2 ) | , entonces existe dominancia de los POLOS complejos sobre el
POLO real.
j
p1x
j2
j1
p3
x
e( p1 , p 2 )
3
0
j1
p2 x
2010
j2
Pg. 53
1
4
Esto es debido a que: e 20e , por lo que se puede despreciar el POLO p3 4
En el siguiente grfico puede apreciarse el efecto de la dominancia de POLOS en la
respuesta del Sistema debida a una entrada PASO unitario.
Respuesta a una entrada PASO
Efecto de POLOS dominantes
1.4
G = 20 / [(s+4)(s*s + 2s + 5)]
G1 = 5 / [(s*s + 2s + 5)]
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
Ejemplo: Efecto de anular un POLO real ubicado a la izquierda de POLOS dominantes

complejos en el SPI
j
POLO anulado
j1
0
j1
Efecto de anular un POLO ubicado a la izquierda de otros POLOS

1.4
G0 = 10 / [(s+5)(s*s + 2s + 2)]
G1 = 2 / (s*s + 2s + 2)
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo
2010
Pg. 54
En general, si se mantienen los POLOS dominantes, se tiene:
Y
K
K'
2
2
2
2
R (s p)( s 2 n s n ) s 2 n s n
Ejemplo: Efecto de anular POLOS complejos ubicados a la izquierda de un POLO real
dominante en el SPI
POLOS
Efecto de eliminar POLOS a la izquierda de otro
anulados
1
0.9
j2
0.8
0.7
j1
Amplitud
0.6
G1 = 20 / [(s+1)(s*s + 8s + 20)]
0.5
G2 = 1 / (s+1)
0.4
j1
0.3
0.2
j2
0.1
0
0
Tiempo
Ejemplo: Eliminar el POLO real de la Funcin de Transferencia en lazo cerrado del

6
Sistema dado por: G( s) s( s 1)( s 2) , y mediante el Teorema del Valor Final
obtener el valor de K . Considerar H ( s) 1 y una entrada PASO unitario.
Donde:
Y ( s)
G( s )
6
6
K
2
2
2
R(s) 1 G(s) H (s) s 3s 2s 6 (s 3)( s 2) s 2
Entonces, segn el Teorema del Valor Final, se tiene:
1
6
lim sY lim s. . 3
1
2
s 0
s 0
s s 3s 2s 6
Por lo tanto:
1 K
K
1 lim s. . 2
s 0
s s 2 2
K 2
La forma grfica de la respuesta sin y con anulacin del POLO real, viene dada por:
2010
Pg. 55
Efecto de eliminar un POLO real

2
1.8
1.6
1.4
Amplitud
1.2
G1 = 6 / (s*s*s + 3s*s +2s +6)
G2 = 2 / (s*s + 2)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Tiempo (sec)
Ejemplo: Eliminar el POLO y el CERO ms cercanos, entre si, de la Funcin de

s 2.2
Transferencia dada por: R 5 (s 2)( s 6) y determinar el valor de la constante

usando el Teorema del Valor Final. Considerar una entrada paso unitario.
Donde:
(s 2.2)
Y
K
5
R
(s 2)( s 6) s 6
Entonces:
Por lo tanto:
1 5( s 2.2)
11
lim sY lim s. .
s0
s0
s ( s 2)( s 6) 12
11
1 K
K
lim s. .
12 s 0 s s 6 6
K 5.5
Efecto de anular un CERO y un POLO cercanos

1
0.9
0.8
0.7
Amplitud
0.6
G1 = 5(s + 2.2) / [(s + 2)(s + 6)]
0.5
G2 = 5.5 / (s + 6)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (sec)
Conclusin: Los Sistemas de Orden Superior pueden ser reducidos a Sistemas de Primer o
Segundo Orden, aplicando Dominancia de Polos.
2010
Pg. 56
- Estabilidad
Tiene que ver con: Conceptos (definiciones), Condiciones y Criterios.

Se tiene estabilidad en el sentido BIBO (Bounded Input Bounded Output) y en el sentido
de LYAPUNOV.
Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST (frecuencia) y ROUTH HURWITZ
(intervalo de variacin de ganancia K).
Y
G
El criterio de Hurwitz parte de la Funcin de Transferencia: R 1 GH

As, el polinomio caracterstico del Sistema con realimentacin unitaria H ( s) 1 , para el
siguiente Sistema viene dado por:
K
( S 1)( S 2)
( S 1)( S 2 )
GLC
G
K
1 GH
( S 1)( S 2) K
P ( s ) s 2 3s ( 2 K )
Donde:
Para este otro Sistema, se tiene:
S ( S 1)( S 3 )
Y
K
3
R S 4 S 2 3S K
Donde:
P ( s ) S 3 4 S 2 3S K
2010
Pg. 57
El arreglo de Routh (en base a los coeficientes del polinomio caracterstico) viene dado
por:
S3
K
0
S1
Donde: a 1
a1
b1
4 3 1 K 12 K
4
4
b1
a1 K 4 0
K
a1
El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz dice que los coeficientes de la columna de

valores 1, 4, a1 y b1 deben ser mayores a 0 (positivos). Por lo tanto, de acuerdo a los
valores obtenidos, se tiene que:
b1 K 0 y a1
12 K
0
4
K 12
Entonces, el rango de variacin de K viene dado por: 0 K 12
Si se elige el lmite superior se tiene el K crtico, es decir: Kc = 12.
Para saber a que valores de S le corresponde el Kc, se considera una ecuacin auxiliar de
2
segundo orden con los coeficientes de la fila S , as:
4S 2 K c 0
4S 2 12 0
S1, 2 j 3 p1, 2
4
3
2
Ejemplo: arreglo de Routh para el polinomio: P ( s ) 2 s 2 s s s K
S4
S2
a1
b1
S1
a2
S0
2010
Pg. 58
Donde: a1
a2
(2).(1) (2).(1)
0
2
b1
2.K (2).(0)
K
2
a1 .(1) (2).b1 2K
K
1 2
a1
es un valor negativo
Nota: Si el elemento a1 es cero provocar que los elementos de las filas subsiguientes
sean infinitos, por lo que se debe reemplazar el cero por un valor pequeo ( ).
Si aparece una fila de ceros, prematuramente, es necesario reemplazar dicha fila por
coeficientes dados por la derivada del polinomio de la fila anterior.
Adems, un Sistema tiene tantos POLOS en el semiplano derecho, como cambios de signo
de los elementos de la primera columna del arreglo de Routh.
2010
Pg. 59
Formas grficas del efecto de POLOS y CEROS
Ejemplo: Efecto de variar la componente imaginaria de POLOS complejos en el SPI
Efecto de variacin de la componente imaginaria de POLOS

0.7
G1 = 1 / (s*s + 2s + 5)
G2 = 1 / (s*s + 2s + 2)
0.6
j2
j1
0.5
j1
j2
Amplitud
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Tiempo
Ejemplo: Efecto de mover un CERO hacia la derecha del plano complejo en el SPI
Efecto de movimiento de un CERO a la derecha

0.8
G1 = (s+3) / (s*s + 2s + 5)
j
j2
0.6
j1
0.5
0
j1
Amplitud
G2 = (s+2) / (s*s +2s + 5)
0.7
0.4
0.3
0.2
j2
0.1
0
0
Tiempo
2010
Pg. 60
Ejemplo: Efecto de mover un POLO real hacia la derecha de POLOS complejos en el SPI
j
x
x
j1
0
j1
Efecto de variacin de un POLO a la derecha

0.4
0.35
0.3
Amplitud
0.25
G1 = 2 / [(s+5)(s*s + 2s + 2)]
0.2
G2 = 2 / [(s+0.5)(s*s + 2s + 2)]
0.15
0.1
0.05
0
0
Tiempo
Ejemplo: Efecto de un CERO ubicado a la derecha de POLOS complejos en el SPI

j
x
j 3
Efecto de un CERO a la derecha de POLOS
0.35
G = (s + 0.25) / (s*s + 2s + 4)
0.3
j1
0.25
0 .5
0.2
Amplitud
0.15
0.1
j1
0.05
0
0
j 3
Tiempo
2010
Pg. 61
Ejemplo: Efecto de POLOS imaginarios
Efecto de los POLOS en el eje imaginario

1
G = 1 / (s*s +2)
0.9
0.8
x j 2
0.7
Ampitud
0.6
0.5
0.4
0.3
j 2
0.2
0.1
0
0
10
Tiempo
Ejemplo: Efecto de mover POLOS complejos hacia su derecha en el SPI
Efecto de mover POLOS a la derecha

1.4
G1 = 5 / (s*s + 6s + 13)
G2 = 5 / (s*s + 2s + 5)
1.2
j2
j1
Amplitud
0.8
0.6
j1
0.4
j2
0.2
0
0
Tiempo
2010
Pg. 62
Ejemplo: Efecto de agregar un POLO real a la izquierda de otros POLOS en el SPI
Efecto de aumentar un POLO a la izquierda de otros

1.4
1.2
j 3
POLO agregado
0.8
G1 = 10 / [(s+2)(s*s + 2s + 4)]
G2 = 10 / [(s+3)(s+2)(s*s + 2s + 4)]
0.6
0.4
j 3
0.2
0
0
Ejemplo: Efecto de agregar un POLO real a la derecha de otros POLOS en el SPI

j
Efecto de aumentar un POLO a la derecha de otros
j 3
2.5
j1
0 .5
Amplitud
1.5
j1
0.5
G1 = 10 / [(s+2)(s*s + 2s + 4)]
j 3
G2 = 10 / [(s+0.5)(s+2)(s*s + 2s + 4)]
0
0
Tiempo
2010
Pg. 63
Ejemplo: Efecto de agregar un CERO real a la izquierda de POLOS complejos en el SPI
Efecto de aumentar un CERO a la izquierda de POLOS

2.5
G1 = 5 / (s*s + 2s + 5)
G2 = 5(s+1.5) / (s*s +2s + 5)
j2
CERO
agregado
1.5
Amplitud
j1
j1
j2
0.5
0
0
Tiempo
Ejemplo: Efecto de agregar un CERO real a la derecha de POLOS complejos en el SPI
Efecto de aumentar un CERO a la derecha de POLOS

1.6
G1 = 5 / (s*s + 2s + 5)
j
j2
G2 = 5(s+0.5) / (s*s + 2s + 5)
1.4
1.2
CERO
j1
Amplitud
agregado
0.8
0.6
j1
0.4
j2
0.2
0
0
Tiempo
Conclusin: Aadir POLOS implica un deterioro de la respuesta transitoria (pueden

provocar inestabilidad)
Para mejorar la respuesta transitoria se aaden CEROS en el SPI.
2010
Pg. 64
LUGAR GEOMTRICO DE RACES (LGR)

Se trata de una tcnica para el Anlisis de Respuesta Transitoria, Estabilidad y Diseo de
Compensadores. Se emplea para la ubicacin de POLOS y CEROS, tanto en lazo abierto
como en lazo cerrado cuando uno de los parmetros del Sistema es variable.
Generalmente la ganancia K es el parmetro variable del Sistema.
Y ( s)
G ( s)
G LC
R( s)
1 G ( s) H ( s)
G( s) H ( s ) K
Donde:
N ( s)
Ganancia en lazo abierto
D( s)
P( s ) 1 G ( s ) H ( s ) 0
Entonces:
G ( s)
N ( s)
1 K
D( s)
POLOS en lazo cerrado
P( s) 1 GH 0 GH 1
Lo que implica que las caractersticas del LGR son:
| GH | 1 condicin de mdulo
GH 180 condicin de fase

Entonces la construccin del LGR en lazo cerrado se inicia con la informacin en lazo
abierto.
Ejemplo: Obtener el LGR del Sistema dado por:
GH
K
s(s 2) ,
considerando
realimentacin unitaria (H = 1)
S (S 2)
2010
Pg. 65
Donde:
Y
G
K
2
R 1 GH s 2s K
Adems:
P( s) 1 GH s 2 2s K 0
p1, 2 1 1 K
K
p1
p2
0
0
-2
1
-1
-1
2 -1+j1 -1-j1
5 -1+j2 -1-j2
10 -1+j3 -1-j3

Para K = 0 se tienen los POLOS en lazo abierto
El LGR se inicia en cada POLO en lazo abierto y se dirige a cada CERO (ubicados en el
infinito) en lazo abierto.
j
xx
j4
K 10
j3
K 5
j2
K 2
j1
K 2
j1
K 5
j2
K 10
j3
2010
p1 K 0
K 1
K 0 p2
j4
Pg. 66
Reglas para la construccin del LGR
1. Modelo:
GH K
N ( s)
D(s)
Ejemplo:
GH K
(s 1)
s(s 2)( s 3)
2. Sobre el eje real del plano S existe LGR a la izquierda de cada POLO o CERO ubicado
en posicin impar (contado de derecha a izquierda). Para Sistemas de fase No-Mnima se
cuenta de izquierda a derecha.
Ejemplo:
GH K
( s 3)( s 8)
( s 1)( s 5)( s 9)
j
x
7
ubicacione s impares
3. El LGR inicia en los POLOS de lazo abierto y termina en CEROS de lazo abierto.
Existen tantos ramales del LGR como POLOS en lazo abierto.
Ejemplo:
GH K
( s 1)
;
( s 3)
H 1
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
-1
-3
j
x
3
2010
Pg. 67
GH K
Ejemplo:
(s 2)( s 5)
; H 1
(s 3)( s 4)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
- 2, - 5
- 3, - 4
j
4. Si GH tiene CEROS en el infinito, el LGR se dirige a los CEROS en el infinito a lo

largo de ASNTOTAS.
Donde:
POLOS CEROS
= centro de asntotas ubicado en el eje real
nm
n = orden del polinomio D(s)

m = orden del polinomio N(s)
Ejemplo:
180
(2l 1) l 0,1,2,, n m 1 = ngulos de asntotas
nm
GH K
1
; H 1
s(s 2)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
2 en el infinito
0, - 2
(0 2) nada
1
20
Donde:
n = 2, m = 0
Adems:
l = 0, 1
90, 270
2010
Pg. 68

j
xx
90
270
5. Punto de partida o llegada desde el eje real
: P( s ) 0
dK
0
ds
Para el ejemplo anterior se tiene:
1 GH 0
s ( s 2) K 0
K ( s 2 2 s )
Donde:
dK
(2s 2) 0 s 1 B
ds
Ejemplo:
GH
K
; H 1
s(s 2)( s 4)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
3 en el infinito
0, - 2, - 4
Donde:
n = 3, m = 0
(0 2 4) nada
2
30
180
(2l 1) l 0,1,2 60, 180, 300
nm
2010
Pg. 69
Adems:
1 GH 0
s ( s 2)( s 4) K 0
K (3s 3 6 s 2 8s )
Entonces:
dK
(3s 2 12s 8) 0 s1 0.8453 B , s 2 3.1547
ds
El valor de s 2 no corresponde a la rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
j
Kc
300
180
A
3
60
B
1
Kc
2010
Pg. 70
6. Determinacin del rango de K para estabilidad absoluta
Ejemplo:
GH
K
; H 1
s(s 2)( s 4)
Donde:
1 GH 0
s ( s 2)( s 4) K 0
s 3 6 s 2 8s K 0
De acuerdo al criterio de Routh - Hurwitz (en base a coeficientes del polinomio

caracterstico), se tiene:
S3
K
0
S1
a1
6 8 1 K 48 K
0 K 48
6
6
Donde:
a1
Tambin:
K 0
Entonces:
0 K 48
El lmite superior de K corresponde al K crtico (Kc), donde: Kc 48
7. Corte con el eje imaginario: Routh - Hurwitz
Para saber a que valores de S el LGR corta al eje imaginario del plano S, se elige el valor
de Kc a travs de una ecuacin auxiliar de segundo orden, la misma que se construye con
2
los coeficientes de la fila S del arreglo de Routh, as:
6S 2 K c 0 6S 2 48 0
2010
S1, 2 j 8 p1, 2
Pg. 71
8. ngulo de partida o llegada de POLOS o CEROS complejos conjugados
Se aplica la condicin de fase en el POLO o CERO y se despeja el ngulo
Ejemplo:
GH K
Condicin de fase:
Donde:
1
; H 1
s(s 4)
Ks
2
180
s 4
Ks
2
( s) ( s j 2) ( s j 2) 180
s 4
Entonces para s j 2 se tiene:
Ks
2
( j 2) ( j 4) 180
s 4 s j 2
( j 2) ( j 4) 90 90 180 180
Igual resultado se obtiene para s j 2
j
180
j2
180
j2
Para Sistemas de Segundo Orden, el LGR corresponde un arco de circunferencia, tal como
se aprecia en la grfica.
2010
Pg. 72
N ( s)
9. Modelo que no cumple con el formato GH K D(s)
Ejemplo:
GH
4
;
s( s p)
H 1
N ( s)
Este modelo no cumple con el formato para el LGR, esto es: GH K D(s) , por lo que es
necesario transformarlo, esto es:
1 GH 0
s 2 sp 4 0
ps ( s 2 4)
0
( s 2 4)
Donde:
ps ( s 2 4) 0
s
p 2
1 0
4
GH
Entonces:
GH p
s
s 4 ya es un modelo que cumple con el formato del LGR.
2
Nota: Cabe recalcar que esta transformacin solo es posible para dibujar el LGR y no para
otro objetivo.
Por lo tanto:
0,
+ j2, - j2
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
Donde:
n = 2, m = 1
( j 2 j 2) (0)
0
2 1
180
(2l 1) l 0 180
nm
Adems:
s
1 GH 0 1 p 2
0
s 4
2010
s2 4
p
s
Pg. 73
Entonces:
dp
s2 4
2 0 s1 2 B , s 2 2
ds
s
El valor de s 2 no corresponde a la rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
Tambin los ngulos de partida desde los POLOS estn dados por: 180 (ejemplo
anterior)
j
180
B
4
j2
Ao 0
j2
Conclusin: El tipo de transitorio lo determinan los POLOS y stos desplazan al LGR

hacia la derecha, mientras que los CEROS lo desplazan al LGR hacia la
izquierda (mejoran el transitorio)
Ejemplo: obtener, con el mayor detalle, todas las caractersticas para construir el LGR del
Sistema dado por
s ( s 1)( s 2 )
1 Ks
Donde:
GH
1 Ks
s( s 1)( s 2)
2010
Pg. 74
N ( s)
Puesto que no se tiene el modelo apropiado para el LGR, esto es GH K D(s) , entonces:
1 GH 1
1 Ks
1 Ks
1 3
0
s(s 1)( s 2)
s 3s 2 2s
3
2
En el numerador se tiene: s 3s 2s 1 Ks , para lo cual se hace lo siguiente
s 3 3s 2 2s 1
Ks
1 GH 3
3
0
2
s 3s 2s 1 s 3s 2 2s 1
GH
Donde:
Ks
s 3s 2 2 s 1 , este ya es un modelo apropiado para el LGR
3
Entonces:
Ubicacin de CEROS:
0,
Ubicacin de POLOS:
- 2.32, - 0.34 + j0.56, - 0.34 j0.56
(2.32 0.34 0.34) 0

3
1.5
3 1
2
n = 3, m = 1
l = 0, 1
90, 270
Adems:
1 GH 1 K
s
0
3
2
s 3s 2s 1
s 3 3s 2 2s 1
s
Donde:
dK
2s 3 3s 2 1 ( s 0.5)( s 1) 2 0 s1, 2 1 B , s3 0.5
ds
Como se puede apreciar, existen dos puntos de partida. El valor de s3 no corresponde a la
rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
Por otro lado, el ngulo de partida desde los POLOS complejos conjugados, vendr dado
por:
2010
Pg. 75
Para s 0.34 j 0.56 se tiene:
Ks
( s) ( s 2.32) ( s 0.34 j 0.56)
( s 2.32)( s 0.34 j 0.56) s 0.34 j 0.56

Donde:
180 (0.34 j 0.56) (0.34 j 056 2.32) (0.34 j 0.56 0.34 j 0.56)
180 120.99 15.8 90
Entonces:
195.2
Para s 0.34 j 0.56 se tiene un ngulo 195.2
En este ejemplo, en razn de que no existe corte del LGR con el eje imaginario de S, no
tiene sentido aplicar el criterio de Routh Hurwitz, en razn de que 0 K
LGR
G = K s / [s*s*s + 3s*s +2s +1]
5
Eje imaginario de S
-1
-2
-3
-4
-5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Eje real de S
Conclusiones:
El nmero de POLOS debe ser igual al nmero de CEROS.
El origen de las ASNTOTAS
debe estar siempre en el eje real del plano S.

2010
Pg. 76
Los puntos de partida o llegada

contrario se los descarta.
debe corresponder solo al eje real del plano S, de lo
Si no existen CEROS en el infinito, no existen ASNTOTAS.

Donde existe doble POLO real corresponde a un punto de partida.
Ejemplo: Cmo se puede determinar el K del Compensador en el Sistema dado por:
( s 1)
( s 6)
s
Planta
Compensado r
Puesto que la Planta presenta un LGR en el eje imaginario del plano S, es necesario
compensarlo, para lo cual el Sistema viene dado por:
GH
K ( s 1)
;
s 2 (s 6)
H 1
, cuyo LGR est dado por:
LGR
GH = K (s + 1) / [s*s (s + 6)]
6
Eje imaginario de S
0.7
0.84
0.95
-2
0.95
-4
0.84
0.56
0.7
0.56
0.44
0.44
0.32
0.32
0.2
0.1
0.2
0.1
-6
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
Al no haber corte con el eje imaginario, se puede elegir el K en el rango: 0 K

2010
Pg. 77
Eligiendo un K = 14, los POLOS se ubican en 1.61 j1.56 y la respuesta del Sistema
viene dado por:
Respuesta del Sistema a un PASO unitario

y / R = K (s + 1) / [s*s (s +6) + K (s + 1)], K = 14
1.4
System: gc
1.2
Peak amplitude: 1.33

Overshoot (%): 33
System: gc
At time (sec): 1.24
Settling Time (sec): 2.63
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (sec)
Los comandos en Matlab sern:
>> g1 = tf (1, [1 0 0])

>> g2 = tf ([1 1], [1 6])
>> g = series (g1, g2)
tambin: >> g = g1 * g2
>> rlocus (g)

>> gc = feedback (14 * g, 1)
>> step (gc)
2010
Pg. 78
Ejemplos de LGR obtenidos en Matlab (rlocus)

s
Ejemplo: obtener el LGR del Sistema dado por GH K s 2 4 , H 1
>> g = tf ([1 0], [1 0 4])
LGR
GH = K s / [s*s + 4]
2.5
System: g
Gain: 3.49
Pole: -1.74 + 0.974i

Damping: 0.873
1.5
Overshoot (%): 0.362

Frequency (rad/sec): 2
Eje imaginario de S
0.5
-0.5
-1
System: g
Gain: 3.49
-1.5
Pole: -1.74 - 0.974i

Damping: 0.873
-2
Overshoot (%): 0.36

Frequency (rad/sec): 2
-2.5
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
0.5
Eje real de S
LGR
Grilla con valores de frecuencia natural e
indice de amortiguamiento
2.5
0.8
0.68
0.56
0.42
0.28
0.14
1.5
0.91
Eje imaginario de S
0.975
0.5
3.5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.975
-1
-1.5
0.91
-2
0.8
-2.5
-3.5
0.68
-3
-2.5
0.56
-2
0.42
-1.5
-1
0.28
0.14
-0.5
Eje real de S
2010
Pg. 79
a)
GH
K
;
s
H 1
>> g = tf (1, [1 0])

LGR
GH = K / s
1
0.8
0.6
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Eje real de S
b)
GH
K
;
s2
H 1
>> g = tf (1, [1 1 0])

LGR
GH = K / s*s
1
0.8
0.6
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
2010
Pg. 80
c)
GH
K
;
s4
H 1
>> g = tf (1, [1 4])

LGR
GH = K / (s + 4)
1
0.8
0.6
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
d)
GH
K
; H 1
s(s 5)
>> g = tf (1, [1 5 0])

LGR
GH = K / [s(s + 5)]
2
1.5
Eje imaginario de S
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
2010
Pg. 81
e)
GH
K
;
s ( s 3)( s 5)
H 1
LGR
GH= k / [s(s +3)(s + 5)]
10
8
System: g1
Gain: 894
Pole: 2.26 + 8.14i

Damping: -0.267
Overshoot (%): 239
Eje imaginario de S
Frequency (rad/sec): 8.45

2
0
System: g1
Gain: 894
-2
Pole: -12.5
Damping: 1
-4
Overshoot (%): 0
-6
-8
-10
-15
-10
-5
Eje real de S
Conclusin: Mientras ms POLOS se aadan, el LGR se desplaza hacia la derecha del

plano S (deterioro del transitorio)
f)
GH
K (s 3)
; H 1
s(s 1)( s 2)
LGR
GH = K(s + 3) / [s(s + 1)(s + 2)]
5
Eje imaginario de S
-1
-2
-3
-4
-5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
Conclusin: al aadir CEROS el LGR se desplaza hacia la izquierda del plano S (mejora
el transitorio)
2010
Pg. 82
g)
GH
K ( s 1)
;
s2 s 4
H 1
LGR
GH = K(s + 1) / [s*s - s +4]
Grilla con valores de frecuencia natural
e indice de amortiguamiento
2.5
0.84
0.72
0.6
0.46
0.3 0.16
2
0.92
1.5
Eje imaginario de S
0.98
0.5
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.98
-1
-1.5
0.92
-2
0.84
-2.5
-4
0.72
-3.5
-3
-2.5
0.6
-2
0.46
-1.5
0.3 0.16
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
h)
GH
K
; H 1
s(s 2 s 4)
LGR
GH = K / [s(s*s + s +4)]
6
Eje imaginario de S
-2
-4
-6
-8
-6
-4
-2
Eje real de S
2010
Pg. 83
K (s 3)
; H 1
s(s 1)( s 2 4s 16)
LGR
G = K (s+3) / [s (s+1) (s*s + 4s + 16)]
6
System: sys
Gain: 40
Pole: -2.68 + 1.89i
Damping: 0.818
Overshoot (%): 1.16
System: sys
Gain: 34.4
Pole: 0.0252 + 3.18i
Eje imaginario de S
i)
Damping: -0.00791
Overshoot (%): 103
0
-2
System: sys
Gain: 40
Pole: -2.68 - 1.89i
-4
Damping: 0.818
Overshoot (%): 1.16
-6
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
2010
Pg. 84
ANLISIS EN FRECUENCIA
La respuesta es debida a una ENTRADA de frecuencia variable
Donde:
SISTEMA
r (t ) RmxCos(t )
y(t ) YmxCos(t )
frecuencia del generador ,
fase
- Dominio de la frecuencia real
Considerando el Sistema dado por:
s j
G( j ) K
G( s)
Y ( s)
N ( s)
K
R( s )
D( s )
N ( j ) Y ( j )
D( j ) R( j ) = Funcin de Transferencia Sinusoidal
La Respuesta en Frecuencia es una FUNCIN DESCRIPTIVA, que maneja Magnitud y

Fase en funcin de
: M Me j
En Sistemas de Control se maneja un Mtodo Pseudogrfico.
Las magnitudes para Sistemas de Potencia estn en el orden de:
En Telecomunicaciones (bajas potencias):
[MW], [KA], [KV]
[mA], [uA], [A], [mV], [uV], [V]
[KHz] (cable coaxial), [MHz] (guas de onda), [GHz] (fibra ptica)
2010
Pg. 85
En Sistemas de Control: Sistema hbrido (sector industrial, instalaciones industriales)

Media potencia: [A], [V] en el orden de las decenas o unidades
- Diagramas de Respuesta en Frecuencia
G( s) s j
BODE:
G( j ) | G( j ) | G( j ) e{G( j )} jm{G( j )}
| G( j ) |db vs.
G( j ) vs.
NYQUIST:
m{G( j )} vs. e{G( j )}
NICHOLS:
| G( j) |db
vs. G( j)
DIAGRAMA DE BODE
Donde:
| G( j) |db 20 log | G( j) |
Lazo abierto: M G = Margen de Ganancia
M F = Margen de fase
Lazo cerrado: M r = Mximo pico de Resonancia
AB = Ancho de Banda
Factor de Primer Orden (lazo abierto):

Donde:
GH ( s )
1
1
GH ( jw)
s 1
j 1
= constante de tiempo
2010
Pg. 86
| GH ( jw) |
| j 1 |
1 j
1
c
Entonces:
| GH ( j ) | db 20 log 1
c
GH ( j ) arctg
c
Asntotas:
1
c
Frecuencias bajas:
| GH ( j) |db 20 log(1) = recta de 0 [db]

GH ( j ) 0
Frecuencias altas:
1
c
| GH ( j) |db 20 log
c
20 log() 20 log( c )
= recta con una pendiente de 20 [db / dc ]

GH ( j ) 90
c
Frecuencia de corte:
| GH ( j) |db 0 [db]
GH ( j ) 45
2010
Pg. 87
La grfica de la Magnitud y la Fase de GH ( j ) viene dada por:
| GH ( j ) | db
0 [ db ]
0 . 1 c
10 c
20 [ db ]
GH ( j )
0
0 . 1 c
10 c
45
90
Para el caso en que el factor de Primer Orden sea:
GH ( jw)
j 1
Entonces, la Fase no sufre ningn cambio, en tanto que la Magnitud se desplaza en el

factor dado por: 20 log | K | , cuyo diagrama de Bode es el siguiente:
| GH ( j ) | db
20 log | K | [ db ]
0 [ db ]
0 . 1 c
10 c
20 [ db ]
Factor de Primer Orden (lazo abierto):

GH ( s )
2010
1
s
GH ( jw)
1
j
Pg. 88
| GH ( jw) |
|j

| GH ( j ) |db 20 log 20 log( ) 20 log(1)
=
1
Entonces:
recta con una pendiente de 20 [db / dc ] que cruza en
1 , vlida para frecuencias bajas y altas

GH ( j ) 90 para
La grfica de Bode de este tipo de factor (POLO en el ORIGEN) viene dada por:
| GH ( j ) | db
20 [ db ]
0 [ db ]
0 .1
10
20 [ db ]
GH ( j )
0
0 .1
10
90
Para el caso en que el factor de Primer Orden sea:
GH ( jw)
K
j

2010
Pg. 89
| GH ( j ) | db
20 20 log | K | [ db ]
20 [ db ]
0 [ db ]
0 .1
10
20 [ db]
n2
GH ( s)
s( s 2 n )
Factor de Segundo Orden (lazo abierto):
n2
Y
(s) 2
R
s 2 n s n2
Donde:
Y
( j )
R
j 2
Entonces:
Y
( j )
R
db

20 log 1
n
4 2
Y
n
( j ) arctg
2
R

1
n
Asntotas:
Frecuencias bajas:
1
n
Y
( j ) 20 log(1)
= recta de 0 [db]
R
db
Y
( j ) 0
R
Frecuencias altas:
1
n
2010
Pg. 90
Y
( j ) 20 log
R
db
n
40 log( ) 40 log( n )
= recta con una pendiente de 40 [db / dc]
Y
( j ) 180
R
Frecuencia de corte:
Y
( j ) 0 [db]
R
db
Y
( j ) 90
R
La grfica de la Magnitud y la Fase de R ( j ) viene dada por:

Y
( j )
0 .5
db
0 [ db ]
0 . 1 n
10 n
0 .7
40 [ db ]
( j )
0 . 1 n
90
10 n
0 .7
180
0 .5
Para el caso en que el factor de Segundo Orden sea:
2010
GH (s) K
n2
s(s 2 )
n
se tiene:
Pg. 91
n2
Y
(s) K 2
R
s 2 n s n2
Y
( j ) K
R
j 2

Y
( j )
0 .5
db
20 log | K | [ db ]
10 n
0 .7
0 [ db ]
0 . 1 n
40 [ db ]
MG
Por lo tanto en lazo abierto se definen el Margen de Ganancia
MF
y el Margen de Fase
, esto es:
| GH ( j ) | db
0 [ db ]
M G ()
GH ( j )
90
180
M F ()
2010
Pg. 92
GH ( j1 ) 1 M G
Donde:
1
GH ( j )
GH ( j ) 180 M F 180 GH ( j1 )
Tambin:
| GH ( j ) | db
M G ( )
0 [ db ]
GH ( j )
90
180
M F ()
Entonces:
Margen de Ganancia en [db] es la ganancia que se puede incrementar, en lazo abierto, para
que la Magnitud alcance los 0 [db] a la frecuencia en que la Fase pasa por - 180.
Margen de Fase en [] es la medida de Fase adicional que se puede alcanzar los - 180 a la
frecuencia en que la Magnitud alcance los 0 [db].
Un Sistema es Estable cuando M G () y M F ( )

Un Sistema es Inestable cuando M G () y M F ( )
2010
Pg. 93
Para Sistemas de Fase Mnima se tiene: M G () y M F ( ) o M G () y M F ( )

Para Sistemas de Fase No Mnima se tiene: M G () y M F ( ) o
M G () y M F ( )
En lazo cerrado se definen el Mximo de Resonancia M r y el Ancho de Banda
AB nicamente en la Magnitud, esto es:
( j )
db
Mr
0 [ db ]
AB
3 [ db ]
AB
El Mximo de Resonancia es una medida de las oscilaciones del Sistema y tiene que ver
con la Estabilidad Relativa.
d Y
Para obtener el Mximo de Resonancia M r se debe hacer: d R ( j ) 0
Para un Sistema de Segundo Orden, se tiene:
M r 20 log
1
2 1 2 mximo valor que alcanza la Magnitud.
r n 1 2 2 frecuencia a la cual ocurre el Mximo de Resonancia.

1 2 2
GH ( j r ) arctg
Fase a la frecuencia de resonancia r
AB n 1 2 2 4 4 2 2 Ancho de Banda
2010
Pg. 94
En otros casos, tales como Redes Elctricas, el Ancho de Banda se obtiene en base a la
Curva Universal de Resonancia.
Max
3 [ db ]
AB
Ejercicio: Dibujar el Diagrama de Bode y obtener el Margen de Ganancia y Fase, el

Mximo de Resonancia y el Ancho de banda, del Sistema dado por:
GH 10
s
1
s 10
10
10
GH 10
10.
.
s( s 2)( s 5)
2.5
s
s
s1 1
2
5
Donde:
Para s j
Entonces:
1 j
10
GH 10.
se tiene:

( j )1 j 1 j
2
5
GH ( j ) db 20 log GH ( j )
GH ( j ) db 20 log | 10 | 20 log 1 j
Donde:
s 10
s( s 2)( s 5)
10
20 log j 20 log 1 j
20 log 1 j
20 log | 10 | factor constante
20 log1 j
10 factor real (CERO) de primer orden
20 log j factor real (POLO) en el origen
20 log 1 j
20 log 1 j
2
5 factores reales (POLOS) de primer orden
2010
Pg. 95
Adems:

GH ( j ) arctg 90 arctag arctg
10
2
5
Utilizando Matlab, se tiene:

>> g = tf ([10 100], [1 7 10 0])
>> bode (g)
Bode Diagram
40
System: g
20
Magnitude (dB)
Gain Margin (dB): 7.36

At frequency (rad/sec): 5.77
Closed Loop Stable? Yes
-20
-40
-90
System: g
Phase (deg)
Phase Margin (deg): 10.7

Delay Margin (sec): 0.048
-135

-180
-225
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Tambin:
Y
G
s 10
s 10
( s)
10
10 3
2
R
1 GH
s(s 2)( s 5) 10(s 10)
s 7s 20s 100
Y
s 10
s 10
(s) 10 3
10
s 6.34s 2 0.67s 15.7
R
s 7s 2 20s 100
Y
10
( s) 10.
.
R
(6.34)(15.7)
1
s
s
1
6.34 15.7
2010
s
10
0.67
15.7
15.7
Pg. 96
Para s j , se tiene:
Y
( j )
R
1 j
10
1 j
6.34 15.7
j 0.67
15.7
15.7
Donde:

20 log
15.7
j 0.67
15.7
15.7
factor complejo (POLOS complejos) de
segundo orden
Mediante Matlab, se tiene:

>> gc = feedback (g, 1)
>> bode (g)
El Diagrama de Bode correspondiente a la Magnitud, est dado por:
Bode Diagram
30
25
System: gc
20
Peak gain (dB): 14.8

15
Magnitude (dB)
10
-5
System: gc
Gain Margin (dB): 2.5
-10

-15
-20
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
2010
Pg. 97
DIAGRAMA DE NYQUIST
Diagrama para el anlisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado.
P( s) 1 GH 0
Entonces:
GH 1 1 180 K
N (s)
D( s)
NYQUIST evala GH alrededor de una trayectoria o contorno cerrado , en el plano

"s" , que genera un segundo contorno cerrado , en el plano "GH " , para luego utilizar
para localizar en el plano "s" los CEROS de: 1 GH para ganancia
el contorno cerrado
variable.
Este proceso se basa en el TEOREMA DE LA PROYECCIN CONFORME DE

CAUCHY que dice:
* Si una trayectoria en el plano "s" es cerrada ( ), entonces le corresponde otra
trayectoria en el plano "GH " tambin cerrada ( ).
* Si una trayectoria en el plano "s" encierra singularidades (POLOS y CEROS) de GH ,
se cumple que:
N Z P
donde:
# de circunvalaciones (en sentido horario) de la trayectoria
alrededor de una ORIGEN.

Z = # de CEROS de GH dentro de la trayectoria .
P = # de POLOS de GH dentro de la trayectoria .
Plano "s" : s j
Plano "GH " : GH e{GH } jm{GH }
m{GH }
Pr oyeccin conforme
S2
(conformal mapping )
S 1
GH ( S 2 )
Z 1; P 2
e{GH}
GH ( S 1 )
N Z P 1 2 1 (rotacin de en direccin opuesta
a la rotacin de ).
2010
Pg. 98
CRITERIO DE NYQUIST
NYQUIST elige un contorno que contenga la mitad derecha del plano "s" en sentido
horario. En este contorno no debe haber POLOS o CEROS de GH .
Entonces, los CEROS de 1 GH son la solucin de la Ecuacin caracterstica, pero a su
vez son los POLOS de la Funcin de Transferencia.
Por lo tanto, lo que se requiere es evaluar GH a lo largo de y agregar "1" al resultado,
por lo que cualquier circunvalacin al origen del plano 1 GH es una circunvalacin al
valor 1 en el plano GH .
Todo esto es compatible con las grficas de magnitud y fase de BODE.

j
m{GH }
Contorno de NYQUIST
e{GH}
Pr oyeccin conforme

(conformal mapping )
N 2 (circunvalaciones al punto 1 )
Ejemplo:
donde:
GH
K
; H 1
s 1
GH ( j )
GH ( j )
K
j 1
K
1 2
GH ( j ) tg 1 ( )
GH ( j )
GH ( j )
K
0
90
1
5
0.71K
45
0.2K
79
10
0.1K
84
2010
Pg. 99
Entonces:
j
m{GH ( j )}
X
1
0 90
K 0
0 .1K 8 4
e{GH ( j )}
0 .2 K 7 9
0 . 71 K 45
P0
Ejemplo:
donde:
N 0 Z 0
GH
K
; H 1
s ( s 1)
GH ( j )
GH ( j )
K
j ( j 1)
1 2
GH ( j ) 90 tg 1 ( )
entonces:
lim
GH ( j)
0
lim
GH ( j) 0

lim GH ( j ) 90
lim GH ( j ) 180
2010
Pg. 100
m{GH ( j )}
0

X
1
e{GH ( j )}
( s 0)
P=0
N=0
La semicircunferencia de radio infinitesimal

radio infinito.
Z=0
( ) se proyecta como semicircunferencia de
La semicircunferencia de radio infinito (R ) se proyecta como semicircunferencia de radio

infinitesimal.
Ejemplo:
donde:
GH
K
; H 1
s ( s 1)( s 2)
GH ( j )
GH ( j )
K
j ( j 1)( j 2)
(1 2 )( 4 2 )

GH ( j ) 90 tg 1 ( ) tg 1
2
entonces:
lim
GH ( j)
0
lim
GH ( j) 0

lim GH ( j ) 90
lim GH ( j ) 270
2010
Pg. 101
Dependiendo del valor de K , el mismo que puede ser relacionado con el
K C , se tiene:
A
X
X
1
KC
KC
donde:
3 CEROS en el
A 1
y 3 POLOS en: 0, -1, -2
60
180
300
B 0.423
0 K 6 (rango de estabilidad)
KC 6
entonces:
2010
Pg. 102
m{GH ( j )}
0
K KC
0
X
X
0
e{GH ( j )}
P=0
N=0
m{GH ( j )}
Z=0
m{GH ( j )}
K KC
K KC
e{GH ( j )}
e{GH ( j )}
N=2 Z=2
2 POLOS en el eje " j"
N=2 Z=2
2 POLOS en el SPD, por lo que el
sistema es INESTABLE.
2010
Pg. 103
COMPENSACIN DE SISTEMAS
Al hacer un anlisis Dinmico del Sistema, pueda que ste cumpla o no con las
especificaciones de desempeo. Si el Sistema no satisface especificaciones o es deficiente
en caractersticas, es necesario compensarlo.
La compensacin de Sistemas est relacionada con la Calidad de Comportamiento
Dinmico.
deficiente
deficiente
compensado
compensado
t
0
deficiente
M G ()
compensado
M F ()
2010
Pg. 104
La compensacin se la hace a travs de dos etapas:

1) Agregando componentes especficos para cambiar su estructura.
2) Ajustando dichos componentes a fin de que cumplan con las especificaciones.
Para satisfacer especificaciones de Sistemas en Lazo Cerrado, se utilizan los

Compensadores (CONTROLADORES) en esquemas SERIE o Cascada y PARALELO o
Realimentacin.
- COMPENSACIN SERIE O CASCADA:
ea
GC
controlado r
GP
planta instr .
SERIE o CASCADA
lazo de control
e a = seal de error actuante
donde:
= seal de control
GT GC .GP
- COMPENSACIN EN PARALELO O REALIMENTACIN
ea
GP
GC
lazo menor de realimenta cin
PARALELO o REALIMENTA CIN
2010
lazo de control
Pg. 105
Ejemplos:
s 1
K
s 1
1 K g .s
Kg
H controlado r
FEED FORWARD
alimentaci n directa
off line
PRE FILTER
GC
GP
pre procesamie nto

de seal
De acuerdo al Hardware y Software, los CONTROLADORES pueden ser:
Analgicos (continuos):
o Neumticos
o Electromecnicos
o Electrnicos (amplificadores operacionales)
Digitales (discretos):
o Microprocesados ( P : microprocesador, PLC : procesador dedicado)
o Computarizados ( PC )
r (t )
e (t )
A/ D
E (KT )
GC
U (KT )
D/ A
u (t )
GP
y(t )
PC
Donde: E (KT ) , U (KT ) son secuencias discretas

2010
Pg. 106
DISEO DE CONTROLADORES
Puesto que la PLANTA es un elemento inamovible, es necesario realizar el DISEO DE
CONTROLADORES.
Por Diseo se entiende el clculo de los PARMETROS del CONTROLADOR.
La tcnica utilizada es la de ensayo y error (tanteo), para lo cual el primer diseo se inicia
con ciertas especificaciones, para luego proceder a una calibracin y ajuste de parmetros.
Para la compensacin SERIE o Cascada, el diseo se hace mediante:

-
REDES DE COMPENSACIN: ADELANTO, ATRASO y ADELANTO-ATRASO

CONTROLADORES PID: PROPORCIONAL, INTEGRATIVO y DERIVATIVO
Para la compensacin PARALELO o Realimentacin, el diseo es a travs de:

-
REALIMENTACIN TACOMTRICA
REALIMENTACIN DE ESTADO
Para el diseo se pueden considerar las siguientes especificaciones de desempeo:
RT (Respuesta Temporal):
t s 4 [ s] n
%M p 20%
%E p 10%
RF (Respuesta de Frecuencia):
M G 6 [db]
M F 50
M R 3 [ db]
AB 1 [rad / s]
Parmetros
Parmetros
ts
%M p
%E p
MG
MF
MR
AB
Accin
Accin
Original
6 [s]
33 %
20 %
Original
30
Compensado
3 [s]
17 %
8%
Compensado
52
2 .5
2010
Pg. 107
REDES DE COMPENSACIN
e
Se trata del diseo del controlador:
GC
GP
sz
s p
GC K C
K C = Ganancia de compensacin (ajuste de ganancia)
donde:
z = valor del CERO de compensacin

p = valor del POLO de compensacin
Para bajas frecuencias:
lim K C
z
sz
K C
s p
p
Para altas frecuencias:
lim K C
sz
KC
s p
Para: s j
s 0
G C ( j ) K C
depende de z y p
no depende de z y p
j z
j p
donde:
z

20 log K C 20 log 1 20 log 1
z
p
p
2
GC ( j ) db

GC ( j ) tg 1 tg 1
z
p
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:

tg 1 tg 1 , ngulo (+)
z
p
2010
Pg. 108
Una Red de Adelanto mejora la Respuesta Transitoria (Modifica el LGR).
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:

tg 1 tg 1 , ngulo (-)
z
p
Una Red de Atraso mejora el Error en Estado Estable (no modifica el LGR)
Si se quiere mejorar el Transitorio y el Error se usan REDES ADELANTO-ATRASO.
DISEO DE RED DE ATRASO

En una Red de Atraso (z > p) se trata de obtener:
Ganancia a baja frecuencia
Eleccin de POLOS y CEROS de bajo valor para introducir unos pocos grados de
atraso de fase.
Considerando:
K C 1 G C 1.
sz
s p
entonces:
lim1.
s 0
sz
z
1. Ganancia
s p
p
Conocido el valor de GANANCIA, se puede elegir POLOS y CEROS de bajo valor.
2010
Pg. 109
GP
Ejemplo: Dado
4
; H 1
, determinar el valor del POLO y el CERO
( s 1)( s 2)
del compensador para que %E p 10% .

donde:
K p lim G P H lim
s 0
Ep
s 0
4
2
( s 1)( s 2)
1
1
1
% E p 33.3%
1 K p 1 2 3
%E p 10% 0.1
Se requiere satisfacer:
1
1 K p
Kp 9
entonces se puede considerar K p 9

Puesto que la compensacin requiere elevar de K p 2 a K p 9 , entonces se tiene una
ganancia = 4.5
(2 x 4.5 = 9)
z 10
1
0. 1
Eligiendo una ganancia: 5 p 2 0.2 0.02 etc
Por lo tanto, se puede considerar valores de: z 0.1

p 0.02
z 1
a su vez:
p 0.2
con lo que se tiene:

1.
s 1
s 0 .2
( s 1)( s 2 )
4
( s 0 . 2 )( s 2 )
proceso que probablemente se volvera demasiado lento, por loe que puede aadirse otro
compensador para mejorar la respuesta transitoria (Red de Adelanto).
s z
C
s p
RED DE ADELANTO
1.
s 1
s 0 .2
( s 1)( s 2 )
RED DE ATRASO
2010
Pg. 110
Ejemplo: Dado el Sistema, obtener los valores de z y p de GC para que %E p 10%
donde:
entonces:
GC
K p lim G P H lim
1
1
( s 1)
s 0
s 0
Ep
1
1
1
1 K p 11 2
0.1
1
1 Kp
GP
1
s 1
% E p 50%
K p 9 KP 9
La compensacin ser de K p 1 a K p 10
ganancia = 10
z 10
1
0 .1
10
etc
por lo que la ganancia est dada por:
p
1 0.1 0.01
eligiendo z 0.1 y p 0.01 , se tiene:
Ejemplo:
GP
1
s ( s 1)
1.
s 0 .1
s 0 . 01
s 1
; H 1
Mediante Matlab, se tiene:

>> g = tf (1, [1 1] )
>> gr = feedback (g, 1)
>> ltiview (gr)
%M p 0% ; ts (2%) 1.96 ; %E p 50 %
2010
Pg. 111
Entonces:
1
K p lim GH 1
s 0
1
Ep
1
1
1
1 Kp 11 2
% E p 10% E p
Se requiere:
Si K p 10
% E p 50%
Entonces:
1
1 K p
0.1
1
1 K p
Kp 9
z 10
1
0 .1
10
etc
la ganancia viene dada por:
p
1
0.1 0.01
KC 1 GC 1.
sz
s 0.1
1
s p
s 0.01
>> gc = tf ([1 0.1], [1 0.01])

>> gt = series (g, gc)
>> gtr = feedback (gt, 1)
>> ltiview (gtr)
%M p 0% ; t s (2%) 55.3 ; %E p 9.1%
Se ha mejorado notablemente t s , por lo que al mantener la ganancia baja a una frecuencia

= 10, se tiene:
1.
s 1
s 0 .1
s 1
GC
GP
1
s 0 .1
GT
>> gc = tf ([1 1], [1 0.1])

>> gt = series (g, gc)
>> gtr = feedback (gt, 1)
>> ltiview (gtr)
%M p 0% ; t s (2%) 3.56 ; %E p 9.1%
2010
Pg. 112
DISEO DE RED DE ADELANTO

Este diseo se hace en base a especificaciones de tiempo y usando LGR.
Las especificaciones de tiempo son: t s 4 [s] n
%M p 20%
%E p 10%
Eligiendo valores de desempeo, se determinan los POLOS DESEADOS en la regin de

convergencia del plano "s" .
p1, 2 n jn 1 2
j
polos deseados
1
Para disminuir el error, es necesario aumentar la ganancia (ajuste de ganancia)
K p lim GH lim K
s 0
s 0
2010
N (s)
D(s)
Pg. 113
Para mejorar el transitorio, es necesario disminuir la ganancia
Por lo que en el diseo se afronta el CONFLICTO entre el Transitorio y el Error, puesto

que sus especificaciones son contradictorias.
j
KC
ajuste de ganancia
polos deseados
X
pz
RED de ADELANTO
KC
ajuste de ganancia
polos deseados
X
pz
RED de ADELANTO
DISEO DE RED DE ADELANTO CON EJEMPLO
s z
s p
s ' ( s 1)
CONTROL
PLANTA
2010
Pg. 114
1) Se analiza las caractersticas de la PLANTA:
GP
4
s(s 1)
n2
Y
4
2
2
R s s 4 s 2 n s nn
n 2
donde:
2 n 1 0.25
% M p
1 2
t s (2%) 4
%E p
100 44.4%
8 [ s]
1
100 0 %
1 K p
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.
2) Se analiza el LGR de la PLANTA:

j
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
p1, 2 n jn 1 2
entonces:
1 n
pd 1 jn 1 2
2010
Pg. 115
adems considerando %M p 20% , se tiene 0.456 , para lo cual n 2.193 .

Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, ser: pd 1 j1.952
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
j
j 1.952
polos deseados
O
X
1
pz
j 1 . 952
RED de ADELANTO
A que debe entregar la Red para que el
3) Se calcula el ngulo de adelanto necesario

LGR pase por los Polos Deseados.
Se aplica la condicin de fase GH ( j ) 180
El ngulo de la PLANTA viene dado por:
GP H (s) s p s p (s 1) p
d
para:
pd 1 j1.952 (1 j1.952) (1 j1.952 1) 117.1 90 207.1 .
Entonces, para que alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado
por: A 207.1 180 27.1 .
2010
Pg. 116
A , se fija el valor del CERO y se determina el valor del
4) Con el ngulo de adelanto

POLO del Compensador.
Si: z 1 GC (s) A
donde: GC (s) s p (s 1) p (s p) p A
d
Para: pd 1 j1.952 (1 j1.952 1) (1 j1.952 p) 27.1

1.952
27.1 90 62.9
tg 1
1 p
entonces:
donde: 1 1 p
1.952
tg (62.9) 1.952
1 p
p2
por lo tanto:
KC
s 1
s2
s ' ( s 1)
4KC
s(s 2)
Este Sistema no cumple con la condicin de que por el LGR pasen los Polos Deseados, por
lo que se debe volver a recalcular los valores de z y p del Compensador.
As, si: z 2 (s 2) p (s p) p A
d
Entonces, para:
pd 1 j1.952 (1 j1.952 2) (1 j1.952 p) 27.1

se tiene que:
1.952
27.1 62.9 35.8
tg 1
1.952
tg(35.8) 0.72
1 p
p 3.7
Donde:
KC
s2
s 3 .7
s ' ( s 1)
GC
GP
s2
s ( s 1)( s 3 . 7 )
GT
2010
Pg. 117
5) Se dibuja el LGR de GT (s ) para comprobar que pase por los Polos Deseados.
6) Para el clculo de la ganancia K 4K C se aplica la condicin de mdulo, esto es:
GT
pd
s2
s( s 1)( s 3.7)
1
pd
entonces, para:
pd 1 j1.952 K
1 j1.952 2
1 j1.952 1 j1.952 1 1 j1.951 3.7
donde: K 6.5 KC 1.63
entonces:
r
1 . 63
s2
s 3 .7
s ' ( s 1)
La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:
n 2.28 [rad / s]
%M p 26.6%
0.441
t s (2%) 3.76 [s]
Por lo tanto, el an no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste fino
al COMPENSADOR.
As, considerando el valor del CERO del Compensador en un 80%, esto es:
tienen los siguientes resultados del Sistema Compensado:
n 1.59 [rad / s]
%M p 18.3%
0.632
t s (2%) 2.64 [s]
2010
s 2 0.8 se
Pg. 118
Ejemplo: Dado el Sistema, determinar la Ganancia de Compensacin K para que la planta

responda con %E p 10% en un t s (2%) 0.2 [s] .
s3
CONTROLADOR
PLANTA
1
Sistema Original: G P s 3
donde:
K p lim
GP lim
s 0
s 0
1
1
1
%E p
100 75%
s3 3
1 K p
GP
Y
1
R 1 GP H s 4
1
1
s 1
0.25
t s (2%) 4 1 [s]
K
Sistema Compensado: G P s 3
donde:
K p lim G P
s 0
K
3
GP
Y
K
R 1 GP H s (3 K )
t s (2%) 4
1
3 K
4
[s]
3 K
Considerando: %E p 8 %
1
1
1 K p 1 K3
se tiene:
Ep
donde:
t s (2%)
1
1
K 3
1 3
1 34.5
Ep
0.08
4
0.11 [ s]
3 K
2010
Pg. 119
DISEO DE RED DE ADELANTO USANDO RF

Para el Diseo de una Red de Adelanto, usando la Respuesta de Frecuencia, se emplea
Redes Pasivas o Amplificadores Operacionales.
En una Red de Adelanto: p > z
j
entonces:
0 1
sz
GC K C
KC
s p
1
T K Ts 1
C
1
Ts 1
s
T
s
donde: y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo, mientras que K C se

determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
El diagrama POLAR del Compensador de Adelanto, viene dado por:

1
T
GC 1
1
s
T
s
donde:
G C ( j )
jT 1
1
j T
T
; 0 1
lim GC ( j )
0
lim GC ( j ) 1

m{GC ( j )}
radio
1
2
Am
0
e{GC ( j )}
1
1
2
2010
Pg. 120
1
El ngulo mximo viene dado por: Sen A 1
El valor mnimo de normalmente se toma alrededor de 0.05, para lo cual el adelanto de
fase mximo del Compensador de Adelanto es de 65.
1
1
El diagrama de BODE del Compensador de Adelanto, para 0.1 , z T y p T ,
viene dado por:
G C ( j )
db
0 [ db]
10
10
20 [ db ]
p
0 .1
G C ( j )
90
45
Am
45
donde:
1
1
resulta ser la media geomtrica de las frecuencias de esquina: T y T ,
por lo que:
1
1
1
20 log m 12 20 log 20 log

m
T
T
T
Por otro lado, al aadir el Compensador en Adelanto, ste desplaza la frecuencia de cruce
de ganancia hacia la derecha, disminuyendo el margen de fase, por lo que es necesario
adicionar de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase A .
2010
Pg. 121
A M F deseado M F original 10
M F original 180 G P ( j ) se visualiza en el diagrama de BODE.
donde:
Sen A
1
1
1 Sen A
1 Sen A
Tambin, la cantidad en la modificacin de la curva de magnitud en
1
T
, debido a
Ts 1
la inclusin del trmino Ts 1 , es:
jT 1
j T 1
1
T
20 log
10 log M [db]
La nueva frecuencia del corte C (en el diagrama de BODE) sirve para determinar el valor
de T, esto es:
Adems:
1
T K Ts 1
GC K C
C
1
Ts 1
s
T
s
GC ( j )
jT 1
jT 1
1 j
1 j
K C 1 K C
Finalmente, disear una Red de Adelanto, usando la Respuesta de Frecuencia, es calcular

los valores de y T , mediante una componente analtica y una componente grfica.
2010
Pg. 122
Ejemplo: Diseo de Red de Adelanto mediante caractersticas de RF.
GC K C
1
T
1
GP
4
s ( s 1)
G P ( j )
s ( s 1)
a) Obtencin de la frecuencia 1 (corte con el eje

GP
4
j ( j 1)
) de la PLANTA:
GP ( j1 ) 1
1 1 12
1 1 12 4 14 12 16 0
donde:
1 1
65 1.8791
2 2
b) Determinacin de la fase de la PLANTA en 1 :

G P ( j1 ) ( j1 ) (1 j1 ) 90 tg 11 151.98
c) Obtencin del MARGEN DE FASE original:
M F original 180 151.98 28.02 (Red de Adelanto)
d) Clculo del ngulo de fase de la Red de Adelanto:
A M F deseado M F original 10 50 28.02 10 31.98

e) Determinacin del coeficiente :
1 Sen A
0.3075
1 Sen A
2010
Pg. 123
f) Clculo de M:
M 10 log 10 log 0.3075 5.1213 [db]
g) Clculo de T:
T
Se debe graficar el diagrama de BODE y posicionarse en:

M 5.1213 [db] C 2.59 [rad / s]
Entonces:
0.6962
2.59 0.3075
KC
h) Clculo de:
3.2519
1
1.4362
T
1
4.6705
T
Por lo tanto el diseo del COMPENSADOR viene dado por:
GC 3.2519
s 1.4362
s 4.6705
i) Grficas de BODE de:
donde:
GC , G P y GT GC GP
GT 3.2519
4 ( s 1.4362)
13.01 s 18.68
3
( s 4.6705) s ( s 1) s 5.671 s 2 4.6715 s
2010
Pg. 124
se obtienen los datos de BODE de G P : M F 28 , 1 1.88 (calculados), as como

T
tambin GT : M F 53 , 2.6 ( valores del sistema compensado).
1
La respuesta de GT a una entrada PASO, viene dada por:
Y
13.01 s 18.68
13.01 s 18.68
3
3
2
R
s 5.671 s 4.6715 s 13.01 s 18.68 s 5.671 s 2 17.68 s 18.68
Lo que implica:
%M p 16.8%
t s (2%) 1.9 [s]

%E p 0 %

>> w1 = sqrt ( - 0.5 + 0.5 * sqrt (65) )
>> gp = tf ( 4, [1 1 0] )
>> agp = - 90 atand (w1)
>> mfo = 180 + agp
>> fa = 50 mfo + 10
>> alfa = ( 1 sind (fa) ) / ( 1 + sind (fa) )
>> m = - 10 * log10 (alfa)
>> bode
>> te = 1 / ( 2.59 * sqrt (alfa) )
>> kc = 1 / alfa
>> zero = 1 / te
>> polo = 1 / ( alfa * te )
>> gc = tf ( kc * [ 1 1 / te], [ 1 1 / ( alfa * te ) ] )
>> bode (gp)
>> hold on
>> bode (gc)
>> gt = series ( gp, gc )
>> bode ( gt )
>> gtr = feedback ( gt, 1 )
>> hold off
>> step ( gtr )
2010
Pg. 125
ACCIONES DE CONTROL
1- ACCIN ON OFF (encendido - apagado), (1 0), (si no), etc.
u
e
PLANTA
M ; e 0
0 ; e0
Donde:
rizado : ciclo lmite

Valor final
SIMULINK:
e
s2+4s+3
Step
Relay
Transfer Fcn
Scope
Si se usa el REL por defecto, el sistema no oscila, pero tiene un error Ep .
0 .7
e
t
2010
Pg. 126
Para mejorar el error Ep se usa un REL con HISTRESIS (se mejora la vida til del
actuador).
u
M
El Sistema, con el Rel con Histresis, oscila alrededor de 0.95.
Para mejorar las caractersticas, se debe seguir variando los parmetros del REL, hasta
obtener la mejor opcin.
Swich on point = 0.02 (e)
Swich off point = - 0.02 (- e)
Output when on = 2 ( + M)
Output whwn off = - 2 (- M)
Para reducir el transitorio, se usa:
u
M
2010
Pg. 127
2. ACCIN PROPORCIONAL ( P ): Ajuste de Ganancia

u (t ) Kp e(t )
Ley de Control:
Ro
Ri
e
R
e
R
Donde:
Si Kp aumenta, disminuye el ERROR

Si Kp disminuye, disminuye el SOBREIMPULSO
Kp
GP
GC
Ejemplo:
GC G P
K
s ( s 1)
Anticipacin (utiliza la pendiente)

dinmico
3. ACCIN DERIVATIVA ( D ):
u (t ) Kd
Ley de Control:
variar K para observar el efecto.
Control
de(t )
dt
R
Donde:
Eo
RCs
Ei
2010
Pg. 128
Desventajas: - Si e es constante, no sirve (no trabaja)

- Introduce ruido
- Genera el efecto de rebote cuando e es tipo escaln
s Kd
GP
GC
En la siguiente grfica se puede observar el efecto de anticipacin de anticipacin.
1.5
Salida: Y
0.5
Error : e
-0.5
Pendiente :
de
dt
-1
10
Por lo tanto, la accin DERIVATIVA no se usa sola, puesto que introduce ruido y rebote
(picos).
2010
Pg. 129
4. ACCIN PROPORCIONAL DERIVATIVA ( PD ): Mejora el transitorio
u (t ) Kp e(t ) Kd
Ley de Control:
Funcin de Trnasferencia:
dt
U
Kp
Kp sKd Kd s
E
Kd
Kp
Kd s
Kd
de(t )
GP
GC
GC Kp sKd K (s a)
Red de Adelanto:
4
s ( s 1) ; H 1
Ejemplo:
GP
Donde:
%M p 44.4 %
t s 7 [ s]
%E p 0 %
LGR original:
j
X
1
Es necesario cancelar POLOS de la Planta con CEROS del Compensador, siempre y

cuando la Planta no tenga POLOS ubicados en el SPD del plano "s" .
2010
Pg. 130
Entonces:
Kp
4Kd s
Kp
Kd 4Kd
1
GT GC GP
,
donde
Kd
s(s 1)
s
original
X
2
compensado
Aplicando la condicin de mdulo y tomando un valor de Polo Deseado en 2 (debido a

que el LGR del Sistema Compensado est en el eje real del plano "s" ), se tiene:
4 Kd
s
1
p d 2
donde:
4 Kd
1 Kd 0.5
2
Adems, si:
Kp
4 Kd ( s 2)
2 GT
Kd
s ( s 1)

>> gp = tf ( 4, [1 1 0] )
>> gc = tf ( [ 1 2 ], 1 )
>> gt = series ( gp, gc)
>> rlocus ( gt )
j
K
O
2
X
1
Los Polos Deseados se ubican en cualquier punto del LGR

2010
Pg. 131
Tambin: >> sisotool (gp), aqu se aade un CERO en 2, luego se habre la ventana de
Respuesta Temporal (RT), para observar la variacin de K en el LGR, hasta satisfacer las
condiciones de RT.
5. ACCIN INTEGRAL ( I ): para que %E p 0 %
u(t ) Ki
Ley de Control:
e(t ) dt
C
Donde:
Eo
1
Ei
RCs
Funcin de Transferencia:
U Ki
E
s
La desventaja de la ACCIN INTEGRAL es que provoca desestabilizacin, por lo que no

se usa esta accin sola.
6. ACCIN PROPORCIONAL INTEGRAL ( PI ): Para mejora el ERROR

u(t ) Kp e(t ) Ki
Ley de Control:
e(t ) dt
Ki
s
U
Ki
Kp
Kp
Kp
E
s
s
y
y
Ki grande
200
wind up
2010
Pg. 132
GC Kp
Red de Atraso:
Ki
( s b)
K
s
s
7. ACCIN PID: Accin de tres trminos para mejorar el transitorio y el error.

u (t ) Kp e(t ) Ki
Ley de Control:
e(t ) dt Kd
de(t )
dt
R
R
1 e
Ri
Ci
Ri
R iC i
e dt
Donde:
Kp
Ri
Ri
Rd
Cd
Ro
Rd C d
de
dt
Ro
Ri
Red Adelanto Atraso:
Ki
2 Kp
s
s
U
Ki
Kd
Kd
Kp
sKd Kd
E
s
s
Ki
( s a)( s b)
GC Kp
sKd K
s
s
La sintona se hace en base a la variacin de Kp y Ki hasta mejorar la respuesta, luego si

es necesario se vara
Kd .
y
y
2010
Pg. 133
Para Procesos Industriales se tiene:
u Kp e Ki
de
dt
e dt Kd
u Kp e
1
Ti
de
e dt Td dt
Ti = tiempo de reset
donde:
Td = tiempo de anticipacin
adems:
Ki
Kp
Ti
BP
1
Kp
Kd Kp Td
= banda propocional
U
1
Kp1
sTd
E
sTi
- Banda Proporcional:
u
100 %
Kp pendiente 1
10 [V ]
e
0
5 [V ]
100 %
donde:
Kp
BP
Tambin:
1
100 100 %
Kp
pendiente
100 %
1
2 BP 100 50 %
50 %
2
2010
Pg. 134
Kp pendiente 2
100 %
50 %
100 %
- Tiempo de reset: Ti [s ]
Considerando
e(t ) constante
1
u
Ti
Ti
1
E
e dt E dt t E
Ti 0
Ti 0
u
3 E
2 E
1 E
t
0
1 Ti
3 Ti
2Ti
- Tiempo de anticipacin: Td [s]
Accin Proporcional:
e rampa
u Kp e
t
0
2010
Pg. 135
Accin Proporcional Derivativa:
PD
P
Td
t
0
MTODOS PSEUDO EMPRICOS:
REGLAS DE SINTONA DE
ZIEGLER - NICHOLS
Son mtodos para el ajuste de CONTROLADORES PID (aos 40).

El diseo de PID se hace en base a MODELO con FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Si no se cuenta con un MODELO, se aplica las REGLAS de ZIEGLER NICHOLS, para
lo cual no se requiere de la Funcin de Transferencia.
a) CURVA DE REACCIN: Para Sistemas en lazo abierto y que no contengan POLOS

en el origen.
u
1
PLANTA
t
0
t
0
Perturbacin de entrada
Curva de reaccin
En Procesos Industriales, al haber capacidad de respuesta, la curva de reaccin no es

oscilante, por lo tanto:
y (t ) K 0 K 1e
2010
K 2e
Pg. 136
La curva de reaccin puede ser obtenida a travs de registradores, plotters, etc.
Se considera adems el RETARDO DE TRANSPORTE, segn la Dinmica del Sistema.
Banda transportadora
transporte de fluidos
De acuerdo al orden del Sistema, se tiene:
- PRIMER ORDEN:
K
s 1 1
- SEGUNDO ORDEN:
s 1 1
s 2 1
punto de inflexin
efecto de retardo
- TERCER ORDEN:
s 1 1
( s 2 1)( s 3 1)
punto de inflexin
retardo de transporte
2010
Pg. 137
Ejemplos
- lazo abierto:
e 0 .5 S
s 1
retardo
planta
energa
temperatura
calefactor
- lazo cerrado:
e 0 .5 S
4
( s 1)( s 2 )

>> g = tf ( 4, [1 3 2] , inputdelay, 0.5 )
>> step ( g )
4
e 0.5 s
no es una funcin racional, entonces no es posible
( s 1)( s 2)
proceder a la realimentacin, por lo que es necesario convertirle a G en una funcin
Puesto que:
racional, en base a la transformacin de

del Matlab pade .
Entonces:
0 .5 s
en CEROS y POLOS, mediante el comando
>> g1 = pade ( g, 1), donde 1 corresponde al orden (primer orden)

>> gr = feedback ( g1, 1)
>> step (gr)
2010
Pg. 138
% M p 46.2 %
0.67
0 .5
t s 7.43 [ s]
t p 2.01
0 .5 s
>> [ num, den ] = pade ( 0.5 1)
>> gd = tf ( num, den )
s 4
s4
>> [ num, den ] = pade ( 0.5 2)
>> gd = tf ( num, den )
s 2 12 s 48
s 2 12 s 48
Ziegler Nichols, usa el Modelo para la curva de reaccin, dado por:
y
Planta
donde:
Y
K
e sL
U s 1
y
2010
Pg. 139
adems:
Y
K
e sL
U (s 1 1)( s 2 1)
y
Puesto que para Ziegler Nichols, no se cuenta con el Modelo de la Planta, ste se obtiene
en base a medidas, las mismas que dan una curva:
tangente geomtrica en
el punto de inflexin
y final
punto de inflexin
t
0
constante de tiempo
Con los parmetros L y se deduce el PID dado por: Kp1 sTi sTd en base a la
siguiente tabla.
Parmetros
Kp
Ti
Td
PI
0 .9
L
0.3
PID
1 .2
2L
0.5L
Accin
2010
Pg. 140
Ejemplo: En base a la curva de reaccin de la Planta ( s 1)( s 2) , obtener los parmetros
L y para un Compensador PID segn Ziegler Nichols.
Kp 1
sTd
sTi
4
( s 1 )( s 2 )
GP
GC
>> gp = tf ( 4, [ 1 3 2 ] )
>> step ( gp )
t
0
2 . 15
0.15
Entonces, considerando un PID, de acuerdo a los valores de la tabla de Ziegler Nichols,

se tiene:
Kp 1.2
1.2
2
16
0.15
Ti 2L 2 0.15 0.3
Td 0.5L 0.5 0.15 0.075
Por lo tanto:
GC 161
0.075s
0.3s
2010
Pg. 141
donde:
>> s = tf ( s )
>> gc = Kp * ( 1 + 1 / ( Ti * s ) + td * s )
>> gt = series ( gc, gp )
>> ltiview ( gtr )
Este sistema tiene un fuerte sobreimpulso, por lo que es necesario iniciar
con la sintona, hasta obtener la mejor respuesta.
Entonces se debe variar primeramente Kp , luego
Ti hasta alcanzar algo aceptable, y si
se requiere mayor aproximacin se variar Td (considerar los valores: Kp 10 , Ti 2

y Td 0.1 ).
Ejemplo: Utilizando >> sisotool ( g ), definir un PID para compensar a la Planta dada por:
G
b) GANANCIA CRTICA:
4
( s 0.6)( s 1)
Para Sistemas en lazo cerrado y que contengan POLOS en

el origen.
oscilacin sostenible : Kc
u
r
Pc
PID
Planta
periodo crtico
Kp
0
0
Para ganancia crtica, se tiene:
Ki 0 Ti
Kd 0 Td 0
2010
Pg. 142
Entonces, al no conocer el Modelo de la Planta, se debe variar Kp hasta conseguir una

oscilacin sostenible, para obtener el periodo de oscilacin Pc , con lo que se determina
KC .
De acuerdo con Ziegler Nichols, el PID relativo a la Ganancia Crtica, se define en base a
la siguiente tabla:
Parmetros
Kp
Ti
Td
0.5Kc
PI
0.45Kc
1
Pc
1 .2
PID
0.6Kc
0.5Pc
0.125Pc
Accin
Ejemplo: En base a la Ganancia Crtica de la Planta G P s ( s 1)( s 4) , obtener K C y
Pc para un Compensador PID segn Ziegler Nichols.
En general: 1 KpG P H 0
Kp
s ( s 1)( s 4 )
s ( s 1)( s 4) Kp 0
donde:
Kp
0
s ( s 1)( s 4)
s 3 5s 2 4 s Kp 0
entonces:
s3
s2
Kp
s1
a1
s0
b1
2010
Pg. 143
a1
donde:
5 4 Kp 20 Kp
0 Kp 20
5
5
b1 Kp 0
por lo que:
0 Kp 20 Kc 20
adems:
5s 2 Kc 0 s1, 2 j
para lo cual:
c 2
Pc
Pc
Kc
j2
5
c 2
El Compensador PID de acuerdo con los datos de la tabla de Ziegler Nichols, viene dado
por:
Kp 0.6 Kc 0.6 20 12
Ti 0.5Pc 0.5 1.57

Td 0.125Pc 0.125 0.39
Por lo tanto:
GC 121
0.39s
1.57 s
Debe procederse a realimentar al conjunto
GC GP
para el Anlisis del Sistema, luego de
lo cual se realizar la sintona, en el orden Kp , luego
Ti y finalmente Td .
En la prctica se debe ir variando Kp hasta obtener la oscilacin sostenible.
>> g1 = Kc * g
>> g1r = feedback ( g1, 1 )
>> ltiview ( g1r )
Al variar Kp se va observando hasta que se tenga una oscilacin sostenible, con lo
que se define K C , luego se mide el periodo correspondiente a K C ( Pc ).
2010
Pg. 144
GP
GP
Donde:
4
( s 1)( s 2)( s 3)
4
s 6s 11s 6
3
>> gp = tf ( 4, [ 1 6 11 6 ] )
>> gpr = feedback ( gp, 1 )
>> ltiview ( gpr )
%M p 4.8 %
Anlisis:
t s (2%) 3.97 [s]

% Ep 60 %
El Sistema no oscila en forma sostenible, por lo que:

>> sisotool ( gp)
aqu se observa el LGR donde se determina K C .
Se abre la ventana [Analysis, Response to step command] para medir el periodo Pc .

Segn SISOTOOL se tiene Kc 14.3 [C ( s)] , a cuyo valor le corresponde un periodo de
oscilacin Pc 4.01 2.09 1.92 .
Por lo tanto, el Sistema original (Planta) tiene un transitorio aceptable, por lo que se
requiere nicamente una accin PI.
Entonces:
Kp 0.45Kc 0.45 14.3 6.435

Ti
1
1
Pc
1.92 1.6
1.2
1.2
Td 0
2010
Pg. 145
donde :
>> s = tf ( s )
>> gc = Kp * ( 1 + 1 / ( Ti * s ) )
>> gt = series ( gc, gp )
>> ltiview ( gtr )
Se tiene demasiado sobreimpulso (60 %) y oscilacin, por lo que se debe
iniciar la sintona variando primeramente Kp , luego Ti y finalmente
Td ( considerar los valores: Kp 8 , Ti 6 y Td 1 ).
Donde:
PID:
4
( s 1)( s 2 s 5)
2
>> g1 = tf ( 4, [ 1 3 7 5 ] )
>> g1r = feedback ( g1, 1 )
>> ltiview ( g1r )

Kp 0.6 Kc 9.6
Kc 4 4 16 Pc 14.6 12.2 2.4
Ti 0.5Pc 1.2
Td 0.125Pc 0.3
Considerar valores de: Kp 3.5, Ti 2.5 y Td 0.8
2010
Pg. 146

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Modelo matemtico del controlador de la mquina de vapor (J. C. Maxwell 1868).

Anlisis de amplificadores realimentados (H. W. Bode - 1927).

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Aplicaciones: Ingeniera Mecnica, Elctrica, Qumica, Matemtica, Computacional.

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