INDICE

1 Introduccin
2 Notacin y definiciones
2.1 Slidos y sistemas de referencia
2.2 Notacin
2.3 Sistemas de ejes
3 Slidos vinculados. Pares cinemticos
3.1 Clasificacin
3.2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento
4 Derivacin en ejes mviles. Frmulas de
Poisson
4.1 Derivada temporal en una base
4.2 Relacin entre derivadas temporales
5 Composicin de dos movimientos
5.1 Composicin de velocidades
5.2 Composicin de velocidades angulares
5.3 Composicin de aceleraciones. Teorema
de Coriolis
5.4 Composicin de aceleraciones angulares
6 Composicin general de movimientos.
Composiciones equivalentes
6.1 Generalizacin de las frmulas
6.2 Composiciones equivalentes
6.3 Casos particulares
6.3.1 Composicin de dos o ms
traslaciones
6.3.2 Par de rotaciones opuestas
6.3.3 Caso de rotaciones concurrentes.
Teorema de Varignon

INTRODUCCION
Cuando se estudia el movimiento de un nico slido rgido, se tiene la
expresin general para el campo de velocidades

que nos dice que podemos conocer la velocidad de cada punto conocidos
6 datos: las 3 componentes del vector velocidad angular
y las 3
componentes de la velocidad de un punto arbitrario que tomamos como
origen de coordenadas.

Sin embargo, en muchas situaciones, ni la velocidad angular ni la

velocidad de O son datos inmediatos. Por ejemplo, consideremos el
mecanismo sencillo de una biela y una manivela, como los que se
encuentran dentro de un motor de explosin. Est formado por dos
barras. Una, la manivela, gira en torno a uno de sus extremos, unido a
un punto fijo. La segunda, la biela, tiene uno de sus extremos articulado
al extremo mvil de la manivela, mientras que el otro est obligado a
moverse en lnea recta.
Es claro que, respecto a un sistema fijo, la manivela efecta un
movimiento de rotacin, pero qu movimiento realiza la biela en este
mismo sistema? No es evidente de entrada, pues se desplaza a la vez
que gira. Lo que s sabemos es que, vista desde la manivela, la biela est
girando respecto a su extremo.
Se trata entonces de hacer una composicin de movimientos. El
movimiento de la biela lo podemos describir como una rotacin en torno
a un extremo de la manivela, que a la vez gira en torno a su otro
extremo respecto al sistema fijo.

Un ejemplo tridimensional lo representa un cono que rueda sobre un

plano. Podemos ver este movimiento como una rotacin instantnea en
torno a la recta de contacto entre el cono y el plano (pues los puntos de
contacto tienen velocidad nula y forman el EIR) pero tambin puede
verse como una composicin de dos rotaciones, una en torno a un eje
vertical y otra en torno al eje del cono.
En este tema veremos el tratamiento matemtico de la descripcin de
movimientos de slidos en varios sistemas de referencia simultneos
(movimientos relativos), as como la composicin de dos o ms
movimientos rgidos para dar lugar a un movimiento neto.
2 Notacin y definiciones
2.1 Slidos y sistemas de referencia
El primer paso para estudiar el movimiento relativo consiste en
generalizar el concepto de slido rgido.
Normalmente, cuando uno piensa en un slido rgido imagina un objeto
amorfo, como una piedra, o moldeado, como una pieza de un
mecanismo, pero en cualquier caso de tamao finito. Cuando se habla de
los puntos del slido se piensa en los tomos que lo componen. No
tendra sentido considerar punto del slido a un lugar del espacio en el
que no se encuentra el slido en cuestin.
No obstante, tenemos una frmula general para las velocidades del
punto del slido, que depende slo de la posicin del punto respecto a
un cierto sistema de referencia, no de si en ese punto se encuentra una
partcula material o no. Igualmente, la frmula no requiere que se trate
de un verdadero slido rgido. Un slido deformable, un lquido o un gas
cuyos puntos se muevan segn la frmula anterior describe un
movimiento rgido, aunque el medio material no sea indeformable.

Podemos extender entonces el concepto de slido rgido, abstrayendo de

su naturaleza material o finita, a un conjunto de puntos (que abarca todo
el espacio) descrito por un cierto sistema de referencia, y tal que el
campo de velocidades (y aceleraciones) es el correspondiente a un
movimiento rgido

Si tenemos varios slidos, a cada uno de ellos ir asociado un sistema de

referencia y una distribucin de velocidades para todos los puntos del
espacio, independientemente de si forman parte del medio material o
no. Es ms, en la descripcin de un problema aparecen usualmente
slidos intermedios que no poseen existencia material alguna. Usaremos
las expresiones "slido" y "sistema de referencia" de manera sinnima.
Un punto P del espacio no pertenecer entonces a un slido en concreto,
sino a todos ellos simultneamente.

Para poder visualizar este concepto podemos volver al ejemplo del

mecanismo biela-manivela. El movimiento de este sistema transcurre en
un plano, por lo que podemos prescindir de la tercera coordenada. El
sistema se compone de tres slidos: la barra fija (slido 1), la manivela
(slido 0) y la biela (slido 2). A cada uno de ellos podemos asociar un
sistema de referencia en un plano. Podemos imaginar estos sistemas de
referencia como hojas de papel superpuestas. Habr una hoja de papel
pegada a la barra. Sobre ella una hoja de papel unida a la manivela y
sobre sta una tercera hoja unida a la biela. Cada hoja se extiende a

todo el plano. En cada instante, cada hoja se mueve respecto a las otras
dos, aunque sigan superpuestas.
Un punto P del plano lo podemos imaginar como un alfiler que, en un
instante dado, atraviesa simultneamente las tres hojas de papel, de
forma que tenemos un agujero en cada uno de las hojas, por ello
decimos que el punto P est en los tres slidos, aunque tenga vectores
de posicin diferentes en cada uno.
Cuando los slidos se mueven unos respecto a los otros, la posicin del
punto P puede permanecer fija en alguno de los slidos, pero cambiar en
los otros. El punto P tendr velocidad nula en uno de los sistemas de
referencia y distinta de cero en los otros dos. Habr situaciones, como el
punto de articulacin de la biela y la manivela, que tendr velocidad nula
en los slidos 0 y 2, pero que estar en movimiento respecto al slido 1.
Observemos que podemos hallar el estado de movimiento de, por
ejemplo, la articulacin de la biela con la barra, considerando esta
articulacin como parte del slido 0 (la manivela) pese a que fsicamente
este punto no forme parte de la manivela. Debemos imaginarnos unos
ejes solidarios con la manivela que llegan hasta este punto y determinar
cmo se mueve un punto fijo en este sistema de referencia cuando la
manivela efecta sus movimiento de rotacin respecto a la barra (o
respecto a la biela).
En un sistema tridimensional la idea es exactamente la misma, aunque
en lugar de hojas de papel superpuestas deberamos imaginar
volmenes coincidentes que se mueven de distinta manera. Dado que
esta idea es difcil de concebir, nos conformaremos con dibujar sistemas
de ejes en movimiento relativo, pero manteniendo siempre en mente
que los slidos no son solo los ejes, sino todo el espacio.
Segn esto, la pregunta cul es la velocidad del punto P? no tiene
sentido. La pregunta siempre debe ser cul es la velocidad del punto P,
considerado como parte del slido i, respecto al slido k?
2.2 Notacin
Emplearemos la siguiente notacin:
{ik}
movimiento del slido i respecto al slido k

Posicin de un punto P, considerado como parte del slido i, respecto a

un sistema de referencia ligado al slido k. Ntese que en principio el
primer subndice parecera suprfluo, pues hemos dicho que un punto
pertenece a todos los slidos simultneamente. Pero, cuando seguimos
la evolucin temporal de un punto material en concreto s se hace
importante saber a qu slido pertenece, pues la trayectoria depender
del slido del que forme parte.
5

Velocidad de un punto P del slido i respecto a un sistema ligado al

slido k.

Aceleracin de un punto P del slido i respecto a un sistema ligado al

slido k.

Velocidad angular del slido i respecto al slido k. Esta velocidad angular

no lleva superndice pues no est asociada a ningn punto en concreto,
sino que es un vector libre, vlido para todo el slido.

Aceleracin angular del slido i respecto al slido k.

El subndice en las derivadas quiere decir que se deriva considerando
que los ejes del sistema k permanecen fijos.
En el caso en que hay solo tres slidos, son tpicas los siguientes
trminos
Slido de referencia o fijo
El etiquetado como 1. Ntese que esto no implica que este slido se
encuentre en un estado de reposo absoluto, inexistente, o siquiera que
sea un sistema de referencia inercial.
Slido problema
El etiquetado como 2.
Slido intermedio
El etiquetado como 0.
Movimiento absoluto
El del slido problema respecto al de referencia o fijo: {21}
Movimiento relativo
El del slido problema respecto al slido intermedio: {20}
Movimiento de arrastre
El del slido intermedio respecto al de referencia: {01}
2.3 Sistemas de ejes
Cada slido de un sistema lleva asociado un sistema de ejes
coordenados. El sistema ligado al slido n se identificar por la presencia
de un origen de coordenadas On y un conjunto de ejes
ortogonales OnXn, OnYn y OnZn.
6

Dados los tres ejes, existir una base ortonormal ligada al

slido n,
de los ejes.

, formada por los vectores unitarios en la direccin

Esto quiere decir que un determinado vector (por ejemplo, la velocidad

de un punto en concreto), podr tener diferentes componentes, en el
mismo instante, segn el slido al que lo estemos refiriendo, ya que la
base vectorial ser diferente de un slido a otro.
Dado que la eleccin de ejes es arbitraria, cuando se estudia el estado
de movimiento instantneo de un slido, a menudo podrn elegirse
sistemas de ejes coincidentes instantneamente, de manera que en ese
momento las bases vectoriales son idnticas y las componentes de un
vector son las mismas para todos los slidos. Esta igualdad, no obstante,
ser solo momentnea, ya que debido al movimiento relativo, ejes y
bases se habrn separado al instante siguiente. Esto es especialmente
relevante a la hora de calcular derivadas respecto al tiempo.
3 Slidos vinculados. Pares cinemticos
El movimiento de un slido respecto a otro puede estar limitado por la
presencia de vnculos o ligaduras. Por ejemplo, en una articulacin como
la de la biela y la manivela, el punto de la articulacin pertenece
permanentemente a ambos slidos, lo que reduce el nmero de grados
de libertad y limita el espectro de movimientos posibles.
Cuando tenemos dos slidos vinculados se dice que tenemos un par
cinemtico. Si lo que tenemos es una sucesin de slidos vinculados, por
ejemplo en un brazo robtico con varias articulaciones, se dice que
tenemos una cadena de slidos.
Los dos slidos que forman un par cinemtico pueden considerarse como
slidos independientes, modelando el vnculo por una ecuacin que
limita los valores posibles de las velocidades y aceleraciones de los
puntos de contacto o del slido completo.
La existencia de pares cinemticos conocidos aconseja reducir el
movimiento relativo {21} en el punto donde se encuentra el vnculo. De
esta forma puede eliminarse componentes de la velocidad

o de la

velocidad angular
, simplificando las expresiones y permitiendo la
identificacin del movimiento relativo, mediante su reduccin cannica.
3.1 Clasificacin
Par cilndrico (corredera cilndrica)
El slido 2 est obligado a girar en torno a un cierto eje, sobre el cual
puede haber una cierta velocidad de deslizamiento. Si hacemos que este
eje sea OZ y A un punto del eje se verifica

En principio las dos magnitudes poseen valores independientes y

arbitrarios (dos grados de libertad relativa). El movimiento {21} es un
movimiento helicoidal con EIRMD el que apunta en la direccin fijada por
el vnculo. Ocasionalmente, puede resultar una rotacin pura,
cuando vd = 0.
Par helicoidal (tornillo)
Como en el anterior, el slido 2 gira en torno a un eje dado, sobre el cual
se desliza, pero la velocidad de deslizamiento no es arbitraria, sino que
est condicionada por el paso de rosca, b, que es la distancia que avanza
cuando gira una vuelta completa. Slo existe pues un grado de libertad
relativo. Esto se modela como

De nuevo el movimiento relativo es uno helicoidal, con EIRMD el del

tornillo. En este caso, al existir una relacin entre ambas velocidades, el
movimiento no puede reducirse a una rotacin.
Par de revolucin (bisagra)
De nuevo el eje de giro est fijado, pero ahora la velocidad de
deslizamiento es nula.

Es un caso particular del par helicoidal, haciendo b = 0. Hay un grado de

libertad relativa. Este par cinemtico es el que se aplica a una rueda
respecto a un eje en el que est ensartada. El movimiento relativo {21}
es una rotacin pura con EIR el fijado por el vnculo.
Par de revolucin instantneo (engranaje)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra instantneamente en
reposo, y el slido 2 slo puede rotar en torno a un cierto eje.

El movimiento relativo es una rotacin en torno a un EIR que pasa por A

y que tiene la direccin permitida por el vnculo. Este vnculo incluye
tambin el movimiento de una rueda respecto al suelo, cuando dicha
rueda no puede desplazarse lateralmente, sino solo en una direccin.
Par de deslizamiento (corredera rectangular)
El slido 2 puede deslizarse a lo largo de un cierto eje, pero no puede
girar en torno a l (un nico grado de libertad relativa)

El movimiento relativo en este caso es una traslacin, siendo la

velocidad de todos los puntos en la direccin fijada por el vnculo.
Par esfrico (rtula o articulacin)
El punto A (centro de la rtula) es un punto fijo en el movimiento relativo
de los dos slidos. El slido 2 puede girar libremente (pero no
trasladarse) respecto al 1. Por ello

El movimiento relativo del slido 2 respecto al 1 es siempre una rotacin

pura en torno a un eje que pasa por A. Existen tres grados de libertad
relativa rotacionales.
Par esfrico instantneo (rodadura y pivotamiento)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra en reposo
instantneo, pudiendo el slido 2 rotar alrededor de cualquier eje que
pase por el punto de contacto.

El movimiento es de nuevo una rotacin pura en torno a un eje que pasa

por el punto A.
Par rgido (empotramiento, voladizo o cantilever)
Los dos slidos forman en realidad uno solo, ya que en el punto de
contacto la unin es rgida

El slido 2 se encuentra en reposo respecto al 1 (cero grados de libertad

relativa).
Pares Cinemticos

Cilndrico

Helicoidal

De
revolucin

De revolucin
instantneo

De
deslizamient Esfrico
o

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Esfrico
instantneo

Rgido

Estos pares pueden combinarse entre s, aumentando (o reduciendo en

su caso) el nmero de grados de libertad relativos. As, por ejemplo,
una junta cardn o junta universal combina dos pares de revolucin,
permitiendo orientaciones arbitrarias del slido 2 respecto al 1. Por ello,
es comn en todo tipo de brazos articulados. En este sentido se asemeja
a una rtula, con la diferencia de que no permite la rotacin en torno a
uno de los tres ejes posibles.

3.2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento

11

Cuando tenemos dos slidos en contacto, tales que un punto del slido 2
se encuentra sobre una superficie del slido 1 (por ejemplo, una pelota
sobre una mesa), es posible que el punto de contacto est en reposo
relativo (como en el par esfrico instantneo o el de revolucin
instantneo), o que no lo est. Cuando el punto de contacto posee una
cierta velocidad se dice que existe deslizamiento entre los slidos. Se
define la velocidad de deslizamiento entre los slidos como la del punto
de contacto,
Esta velocidad ser necesariamente tangente a la superficie y por tanto
ortogonal a , el vector normal a la superficie.

Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la direccin
perpendicular a la superficie, esto es, el slido 2 posee un giro en torno a
un eje perpendicular a la superficie Y paralelo, por tanto, al vector ).
Cuando esto ocurre se dice que el slido 2 pivota sobre el uno y esta
componente de la velocidad angular se denomina velocidad angular de
pivotamiento.

Adems de la posible parte perpendicular a la superficie, la velocidad

angular posee una parte tangente a la superficie (y perpendicular a ,
por tanto), de forma que el slido 2 posee una componente de giro a en
torno a un eje paralelo a la superficie. Se dice entonces que tenemos
rodadura en el punto de contacto, siendo la velocidad angular de
rodadura

12

En un movimiento general tendremos las tres componentes: rodadura,

deslizamiento y pivotamiento, siendo la velocidad de cualquier punto del
slido 2

No obstante, en muchas ocasiones algunas de estas componentes son

nulas. As, tenemos los casos:
Rodar y pivotar sin deslizar
La velocidad de deslizamiento es nula

El movimiento instantneo del slido 2 es una rotacin pura en torno a

un cierto eje que pasa por el punto de contacto. Este es el movimiento
que describe habitualmente, por ejemplo, una bola que se mueve sobre
una superficie horizontal con rozamiento.
Rodar sin deslizar
Si no se indica que existe pivotamiento, se supone que este es nulo, en
este caso, la velocidad angular
es tangente a la superficie del slido
1. El movimiento relativo es una rotacin pura alrededor de un eje
tangente a la superficie de 1. Este es el movimiento de un disco que
rueda sobre un plano. As, respecto al suelo, una rueda de un coche no
rueda en torno a su eje, sino en torno a un eje que pasa por el punto
donde toca el suelo y es tangente a este.
Deslizamiento sin rodadura
La velocidad angular es nula (se supone que tampoco hay pivotamiento)
y el slido 2 se traslada respecto al 1 con la velocidad

Esto ocurre, por ejemplo, cuando se arrastra un cierto slido (una caja,
por ejemplo) sobre otro.
Estas situaciones pueden venir obligadas por los pares cinemticos. As
un par de deslizamiento implica deslizamiento sin rodadura ni
pivotamiento; un par esfrico, rodadura y pivotamiento sin
deslizamiento; un par de revolucin, rodadura sin deslizamiento ni
pivotamiento; etc.
Deslizamiento

Rodadura

Pivotamiento

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4 Derivacin en ejes mviles. Frmulas de Poisson

El que la velocidad de un punto pueda ser cero en un sistema de
referencia y no nula en otro muestra que la derivada respecto al tiempo
depende del sistema de referencia, que debe ser indicado
explcitamente.
Este problema no aparece con las derivadas de las cantidades escalares,
cuyo valor es el mismo para todos los sistemas de referencia. La
cuestin surge con las magnitudes vectoriales (y tensoriales, que no
consideraremos) debido a que los propios vectores de la base son
funciones del tiempo, al moverse un sistema de referencia respecto a
otro.
4.1 Derivada temporal en una base
Definimos la derivada temporal de una magnitud vectorial
en un
sistema 1, como la que se obtiene, aplicando las reglas habituales de
derivacin, admitiendo que los vectores de la base asociada a dicho
sistema permanecen constantes, esto es, si

su derivada temporal en el sistema 1 es

Ntese que las derivadas de las componentes, que son cantidades

escalares, no precisan subndice.
La posicin y las velocidades y aceleraciones definidas en la seccin
anterior son, en principio, magnitudes instantneas, esto es, nos
informan de la posicin, velocidad y aceleracin de un punto en
concreto, o de todos los puntos de un slido en un instante dado. Como
tales no son, en principio, derivables respecto al tiempo (ya que una
derivada implica una diferencia entre los valores en dos instantes
diferentes).
14

No obstante lo anterior, cuando se estudia un movimiento relativo de un

slido respecto a otro a lo largo del tiempo, en ocasiones es posible
determinar la posicin de un punto material concreto como funcin del
tiempo,
. En ese caso s podemos calcular sus derivadas.
Definimos la velocidad y la aceleracin de un punto P (que tomamos
como perteneciente al slido 2, aunque puede tratarse de una simple
partcula material), tal como se miden en el sistema 1 como

Asimismo, el movimiento relativo de un slido respecto a otro viene

caracterizado adems de por la velocidad y aceleracin de un punto
material concreto, por la velocidad y aceleracin angulares,
cumplindose

4.2 Relacin entre derivadas temporales

Supongamos que tenemos una cierta cantidad vectorial
de la que
hemos calculado, en un instante t0, su derivada temporal en dos
sistemas de referencia 0 y 1, y queremos relacionar estas dos
cantidades. Cualquier vector tendr una cierta expresin en cada una de
las bases vectoriales correspondientes a los diferentes slidos.
Partimos de la expresin en la base ligada al slido 0

Si derivamos

respecto al tiempo en el sistema 1

Necesitamos entonces conocer la derivada temporal de los vectores de

la base. El vector unitario
es el que une al origen de coordenadas, O,
con un punto A, situado a una distancia unidad a lo largo del eje X0. Su
derivada es

Aplicando la expresin del campo de velocidades de un slido

15

llegamos a

A este mismo resultado se llega directamente empleando la

equiproyectividad del campo de velocidades y es justamente la
propiedad que permite definir la velocidad angular del slido, de acuerdo
con la demostracin del Teorema de Chasles.
Anlogamente tenemos, para los otros dos vectores

Estas tres igualdades se conocen como frmulas de Poisson.

Sustituyendo y reordenando trminos nos queda

que equivale a

Esta igualdad tambin se conoce como frmula de Poisson y contiene

como casos particulares a las expresiones correspondientes a los
vectores de la base.
Esta identidad es aplicable a cualquier magnitud vectorial, lo que incluye
a las posiciones, velocidades y las propias velocidades angulares.
5 Composicin de dos movimientos
5.1 Composicin de velocidades
Una vez que disponemos de la frmula de Poisson, podemos aplicarla
para relacionar la velocidad de un punto, medida por dos observadores
diferentes.
Supongamos un punto P, que se mueve con el slido mvil 2, tal que su
vector de posicin respecto al origen O1 de un sistema fijo 1 es

y respecto al origen O de un slido intermedio 0 es

16

Estos dos vectores se relacionan por

Derivando aqu respecto al tiempo en el sistema 1 llegamos a la relacin

El primero de los dos trminos es la velocidad del punto O, medida en el

sistema 1.

Para el segundo, relacionamos esta derivada con la medida en el slido 0

Sumando las dos contribuciones

Si aqu sustituimos el campo de velocidades del slido 0, la velocidad se

reduce a

esto es: la velocidad del punto P del slido mvil, medida por un
observador ligado al slido 1 (que tomamos como fijo o de referencia)
es la suma de la medida por uno ligado al slido intermedio 0 ms la
que tendra el punto P, si perteneciera al slido intermedio 0, medida
en el sistema fijo.
Este resultado es aplicable a cualquier terna de slidos. En general

No hay nada de especial que convierta a 0 en el slido intermedio y a 1

en fijo; del mismo modo tenemos

donde se han intercambiado sus papeles. Comparando esta expresin

con la anterior obtenemos que

Hay que destacar que la expresin de la velocidad como suma de

velocidades es una relacin entre valores instantneos de las diferentes
cantidades, no como funciones del tiempo. Por tanto, no puede derivarse
17

respecto al tiempo para hallar las aceleraciones. La razn es la siguiente:

en la expresin aparece la velocidad del punto P del slido 0, pero el
punto P no es siempre el mismo punto material en el slido 0, sino aquel
que en cada instante coincide con el punto P del slido 2 (que s es un
punto material), esto quiere decir que en el instante templeamos la
velocidad de un punto P, pero en el instante t + dt empleamos la
velocidad de otro punto P diferente, y la diferencia de estas dos
velocidades no da la aceleracin de ninguno de los dos.

18

La expresin en trminos de la velocidad de O y la velocidad angular, en

cambio, si puede derivarse respecto al tiempo, ya que el punto O del
slido 0 si est perfectamente definido y se puede seguir su movimiento
en el tiempo.
19

Una consecuencia de la ecuacin anterior, y que parece ir contra el

sentido comn, es la siguiente. Supongamos que tenemos dos
observadores A y B, pertenecientes a slidos 1 y 2, respectivamente. En
general, no se cumple que la velocidad de A medida por B sea opuesta a
la de B medida por A

En este problema se analiza un ejemplo que muestra distintas variantes

de esta desigualdad.
5.2 Composicin de velocidades angulares
Una vez que tenemos la relacin entre velocidades lineales, podemos
hallar la de velocidades angulares.
Partimos de la ley de composicin de velocidades. Tenemos que, en un
instante dado, y para cualquier punto P

Restando esta expresin de la correspondiente a otro punto O nos queda

la relacin entre velocidades relativas

En esta expresin los tres movimientos son rgidos, por lo que verifican

lo que nos da la relacin

Puesto que esta relacin debe cumplirse para todos los pares de puntos,
la nica posibilidad es que

A diferencia de la ecuacin para las velocidades, esta relacin s puede

derivarse respecto al tiempo. La razn es que la velocidad angular es un
invariante, no depende de la posicin de ningn punto en concreto, por
lo que desaparece el problema de si el punto P en cada instante es el
mismo o no.
5.3 Composicin de aceleraciones. Teorema de Coriolis
Podemos relacionar las aceleraciones medidas por dos observadores a
partir de la expresin

Derivando respecto al tiempo en el sistema 1 obtenemos, para cada uno

de los trminos
20

Sustituyendo todo esto obtenemos

Agrupando trminos con ayuda de la expresin del campo de

aceleraciones de un slido obtenemos finalmente

Este es el conocido como Teorema de Coriolis. Vemos que, a diferencia

de la velocidad, la aceleracin del movimiento absoluto no es la suma de
la del movimiento relativo ms la del de arrastre.
En el caso particular de que el slido 2 y el 1 sean el mismo obtenemos

Podemos ilustrar el que no resulten aceleraciones iguales y opuestas con

un ejemplo sencilo. Consideremos una plataforma 0 que gira con
velocidad angular constante respecto al suelo, considerado como slido
1. Sea un punto A de la plataforma. Para un observador situado en el
suelo 1, este punto A est describiendo un movimiento circular
uniforme en torno al eje de la plataforma. Por tanto su aceleracin,
ser radial y hacia adentro.
21

Desde el suelo

Desde la plataforma

Desde el punto de vista del slido 0, en cambio, es el suelo el que gira

con velocidad angular constante en sentido contrario. Para este
observador un punto A del suelo tambin est describiendo un
movimiento circular uniforme. Por tanto, la aceleracin de este punto A
del suelo,
, tambin ser radial y hacia adentro. Esto es, que para
este caso concreto

Resulta una velocidad igual en mdulo y opuesta, una velocidad angular

igual en mdulo y opuesta, pero una aceleracin que no es igual en
mdulo y opuesta, sino igual a secas. En la frmula de composicin de
aceleraciones, el trmino de Coriolis en este caso es exactamente igual
en mdulo al doble del primer sumando y con sentido opuesto

5.4 Composicin de aceleraciones angulares

La ley para la composicin de aceleraciones angulares la obtenemos
derivando la ley de composicin de velocidades angulares

Derivando cada trmino resulta

Derivada de la velocidad angular absoluta

Derivada de la velocidad angular relativa

22

Derivada de la velocidad angular de arrastre

Combinando todos estos trminos:

En el caso particular de que el slido 2 y el 1 sean el mismo nos queda

esto es, la aceleracin angular s es antisimtrica, a diferencia de lo que

ocurre con la aceleracin lineal.
6 Composicin general de movimientos. Composiciones equivalentes
6.1 Generalizacin de las frmulas
Las frmulas de composicin de velocidades pueden extenderse a
cualquier terna de slidos, de manera que tenemos las relaciones para la
velocidad angular

y para la velocidad lineal instantnea de un punto O

Si en vez de tres slidos tenemos una cadena de slidos 1,2,...,n, por

ejemplo, en un brazo articulado con diferentes tramos compuesta por
cuatro o ms slidos y lo que nos interesa es el movimiento absoluto
final del slido n respecto al slido 1, su velocidad angular ser la suma
de las de los diferentes movimientos relativos

y la velocidad lineal de un punto O,

La velocidad de cualquier otro punto puede hallarse bien empleando

esta misma frmula, esto es, hallando la velocidad de P en cada uno de
los movimientos relativos y luego sumando los resultados, o bien
empleando la expresin del campo de velocidades de un slido

23

En particular, si los movimientos relativos son todos rotaciones puras y

los puntos O1, O2,... son puntos de los sucesivos ejes instantneos de
rotacin, la velocidad lineal del punto P ser

6.2 Composiciones equivalentes

El resultado anterior indica que existen diferentes, infinitas de hecho,
composiciones de movimientos que producen el mismo movimiento
absoluto final. Desde el punto de vista cinemtico, es lo mismo empujar
una caja sobre el suelo, que montarla sobre rodillos para trasladarla.
Definimos entonces como equivalentes dos composiciones de N
movimientos si producen el mismo movimiento absoluto. Es claro que
esta relacin es de equivalencia (verifica las propiedades reflexiva,
simtrica y transitiva).
Matemticamente, las condiciones para que dos composiciones de
movimientos sean equivalentes son:
Misma velocidad angular neta
La velocidad angular neta, suma de las velocidades angulares relativas,
debe ser la misma en las dos composiciones

donde abreviamos la notacin usando un solo subndice para indicar la isima velocidad angular. A la velocidad angular neta, que es un vector
libre, como cada uno de los sumandos, se la denomina
la resultante o vector rotacin total del sistema.
Misma velocidad de un punto
Para un cierto punto O, la velocidad lineal resultante en ambas
composiciones debe ser la misma

Obsrvese que, si dos composiciones de movimientos conducen a una

misma velocidad angular neta y a una misma velocidad en cierto punto
O (igual reduccin cinemtica en O), esto implica que ambas
composiciones conducen a idnticos campos de velocidades.
No es esta la nica forma de establecer la equivalencia. Puesto que el
campo de velocidades de un movimiento rgido se puede caracterizar de
formas alternativas, cada una de ellas puede usarse para establecer la
equivalencia. As podemos requerir:
24

Dos composiciones son equivalentes si producen la misma velocidad

lineal en tres puntos dados (no alineados).

El conjunto de todas las composiciones equivalentes forma una clase de

equivalencia, que puede ser representada por uno cualquiera de sus
elementos. Cuando este representante es un movimiento rgido
elemental caracterizado por una velocidad angular y la velocidad lineal
de un punto O se dice que hemos reducido la composicin en el punto O.
En particular la reduccin se dice cannica si el punto O pertenece al
EIRMD.
De acuerdo con los posibles movimientos de un slido obtenemos que
los posibles resultados de las composiciones de N movimientos son:
Estado
Reposo
Traslacin
Rotacin
Rotacin
Helicoidal
6.3 Casos particulares
6.3.1 Composicin de dos o ms traslaciones
La composicin de cualquier nmero de traslaciones es otra traslacin
(incluyendo el reposo como caso particular)

La velocidad de cualquiera de los puntos del sistema ser la suma de las

de las traslaciones individuales

En particular la composicin de dos traslaciones iguales y opuestas es un

estado de reposo.
La composicin de N traslaciones es una traslacin. Sin embargo, la
composicin de N rotaciones no es, en general, igual a una rotacin. De
hecho, como veremos, puede producir cualquier movimiento.
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6.3.2 Par de rotaciones opuestas

Consideremos la composicin de dos rotaciones puras cuyas velocidades
angulares son iguales y opuestas

y cuyos ejes instantneos de rotacin, necesariamente paralelos, estn

separados una distancia d. La velocidad angular resultante de estas dos
rotaciones es nula

Por tanto el movimiento resultante es uno de traslacin o de reposo.

Si O1 y O2 son sendos puntos en los respectivos ejes instantneos de
rotacin, la velocidad de cualquier otro punto P es

Este resultado es independiente del punto P, pero no es nulo en general.

Esto quiere decir que el resultado de dos rotaciones opuestas sobre ejes
paralelos es una traslacin con velocidad

con mdulo

y direccin la normal al plano formado por los dos ejes instantneos de

rotacin.

Ejemplos sencillos de esta composicin lo tenemos en el caso de un

vehculo que avanza sobre ruedas. Si el cuerpo del vehculo es el slido
3, el suelo el slido 1, y una rueda el slido intermedio 2, sta gira con la
misma velocidad angular respecto al eje de la rueda que respecto a la
lnea de contacto con el suelo

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La celeridad de traslacin del cuerpo del vehculo respecto al suelo ser

con R el radio de la rueda, que es la distancia entre los dos ejes

instantneos de rotacin.
El mismo principio se aplica a la traslacin de las vagonetas de una
noria, que mantienen su orientacin a partir de la combinacin de dos
rotaciones opuestas.

Jugando con los valores de y de d podemos obtener cualquier valor

para la velocidad de traslacin. Por tanto:
Toda traslacin es equivalente a un par de rotaciones opuestas sobre
ejes paralelos.
y, puesto que un movimiento rgido es siempre equivalente a una
traslacin ms una rotacin llegamos a que:
Todo movimiento rgido es equivalente a una composicin de rotaciones
puras.
Por tanto, el estudio de las composiciones de movimientos puede
reducirse a considerar un conjunto de rotaciones alrededor de ciertos
ejes instantneos de rotacin. De hecho, eligiendo adecuadamente los
ejes, todo movimiento rgido puede escribirse como composicin de solo
dos rotaciones.
6.3.3 Caso de rotaciones concurrentes. Teorema de Varignon

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Consideremos ahora el caso de N rotaciones puras cuyos ejes

instantneos de rotacin pasan todos por el mismo punto O. El resultado
de la composicin tendr una velocidad angular

mientras que la velocidad del punto O ser nula

Por tanto, la combinacin de N rotaciones a travs de ejes concurrentes

(que pasan por un punto comn), es otra rotacin a travs de un eje que
pasa por el mismo punto y cuya velocidad angular es la suma de las
velocidades angulares individuales. Este es el conocido como teorema de
Varignon.
Un caso particular ilustrativo es el movimiento de una peonza, que
puede verse como una composicin de dos rotaciones: una alrededor de
su eje (llamada movimiento de rotacin), compuesta con una rotacin de
este eje alrededor de un eje vertical (llamada movimiento de precesin).
Si adems este eje se bambolea arriba y abajo (lo cual puede verse
como una rotacin alrededor de un eje horizontal), se dice que tiene
adems un movimiento de nutacin.

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