Nel grafo di pianificazione gli stati possono persistere nel livello successivo.

La
persistenza dello stato indicata con un apposito simbolo grafico ( quadrato nero ) e
sono dette azioni di persistenza o no-op. Alcune azioni e stati possono, invece,
escludersi mutevolmente, queste situazioni sono dette mutex ( mutua esclusione ) e
sono rappresentate da collegamenti differenti ( es. collegamenti di colore rosso ). La
rappresentazione del grafo di pianificazione termina quando due livelli consecutivi
sono identifici ( livellamento ) e nessun'altra azione pu apportare variazioni allo
spazio degli stati nel livello successivo. I grafi di pianificazione agevolano la ricerca da
uno stato iniziale a uno stato obiettivo e la costruzione delle euristiche di ricerca.