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de Control
20071165G
20110108E
Virginia Amasifen
Levi Zuta
Esteban Wong
20110105F
2016
Lima, 14/06/2016
SINTONIA DE CONTROLADORES
SINTONIA DE
CONTROLADORES
Contenido
RESUMEN....................................................................................................... 4
INTRODUCCION.............................................................................................. 5
1.
FUNDAMENTO TEORICO:..........................................................................6
2.
OBJETIVOS:............................................................................................. 10
3.
SUMARIO................................................................................................ 11
3.1) Grficos.............................................................................................. 11
3.2) Resultados......................................................................................... 12
4.
CONCLUSIONES:..................................................................................... 13
5.
BIBLIOGRAFIA:........................................................................................ 13
6. APENDICE:................................................................................................ 14
6.1) CUESTIONARIO................................................................................... 14
6.2) DIAGRAMA DEL EQUIPO.....................................................................16
.................................................................................................................. 16
6.3) DATOS DEL LABORATORIO.................................................................16
RESUMEN
Universidad Nacional de Ingeniera
SINTONIA DE CONTROLADORES
Se presentan varios de los mtodos de sintonizacin de controladores
PID para lazos de control que operan como reguladores. Mediante
pruebas de simulacin digital se compara el desempeo de los
diferentes mtodos y se determina la bondad de los mismos con base
en
criterios
de
comportamiento.
Finalmente,
se
ofrecen
recomendaciones sobre la utilizacin de los mtodos probados.
INTRODUCCION
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se
utilizan para responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere
SINTONIA DE CONTROLADORES
de una buena regulacin para seguir el cambio en el valor deseado. Si
el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en
un cambio en el valor deseado, no eliminar las perturbaciones en
forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante
de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los
requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el
procedimiento de sintonizacin adecuado.
El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde
que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942.
Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y mtodos de
lazo cerrado.
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la
determinacin algn criterio de desempeo establecido. Para poder
realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe
identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los
parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin
seleccionado.
Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles,
se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden
presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos
entradas , el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) y una salida la
seal realimentada y(t) .Si se considera las variables en el dominio de
la variable complejas y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de
transferencia del controlador del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td),
para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y
robusto de conformidad con de la planta respectivamente.
SINTONA DE CONTROLADORES
Universidad Nacional de Ingeniera
SINTONIA DE CONTROLADORES
1.
FUNDAMENTO TEORICO:
Mtodos de sintonizacin de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que
deben tener los parmetros de Ganancia (Banda Proporcional),
Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de
todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la
informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos
para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen
dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas
del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con accin proporcional pura.
SINTONIA DE CONTROLADORES
en este caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el
perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo tu.
Los valores recomendados de sintonizacin son:
CONTROLA
DOR
P
Kc
TI
TD
Kcu/2
PI
Kcu/2.2
u/1.2
PID
Kcu/1.7
tu/2
tu/8
Kc
TI
TD
PI
PID
Esto es vlido para relaciones L/t menores que 1.
SINTONIA DE CONTROLADORES
CONTROLAD
OR
P
Kc
TI
TD
PI
PD
PID
SINTONIA DE CONTROLADORES
irrealizable). Empleando diagrama en bloques, la relacin
entre error y seal de control se puede describir:
SINTONIA DE CONTROLADORES
que conduce a una funcin de transferencia
2.
OBJETIVOS:
3.
SUMARIO
3.1) Grficos
Prueba N1
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.05 D = 0.1 I = 0.08
SINTONIA DE CONTROLADORES
Prueba 1
60
58
56
54
% de abertura 52
50
48
46
10
20
30
40
50
60
70
tiempo (s)
Prueba N2
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.5 D = 0.1 I = 0.08
prueba 2
100
80
60
% de abertura
40
20
0
10 15 20 25 30 35 40 45 50
TIEMpo (s)
Prueba N3
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 1 D = 0.1 I = 0.08
10
SINTONIA DE CONTROLADORES
PRUEBA 3
100
80
60
% de abertura
40
20
0
10
15
20
25
30
tiempo (s)
3.2) Resultados
Hacer el diagrama de bloques del sistema de control
y
especificar la variable controlada, variable manipulada y los
cambios en la carga.
4.
CONCLUSIONES:
Como ha podido observarse en las ecuaciones anteriores, los
controladores predictivos gestionan problemas complejos de
forma ptima, siendo una herramienta de gran valor para
11
SINTONIA DE CONTROLADORES
abordar problemas donde se necesita una mejora de la
regulacin, sin una complejidad conceptual elevada. Utilizan
una serie de parmetros cuyo significado es fcil de
comprender y para los que existen reglas de seleccin que
hacen la sintona y el mantenimiento asequible.
En este trabajo se han estudiado los efectos que sobre la
calidad de la respuesta de un sistema de control sintonizado,
produce la metodologa de estimacin de los parmetros del
modelo por utilizada, pudindose concluir que de esa
estimacin depende, en gran medida, la efectividad de la
sintona.
De las tres formas de sintona efectuadas en el laboratorio se
concluye que el ms ptimo es la segunda SP = 6600 P=1
D=0.1
I=0.08, ya que el porcentaje de abertura varia
continuamente de forma ascendente hasta llegar al mximo
que es lo esperado.
5.
BIBLIOGRAFIA:
Ing. Emerson Collado, I. M. (s.f.). Paper. En I. M. Ing. Emerson
Collado, Instrumentos de Control. Lima.
Antonio Creus, Instrumentacin Industrial , 5ta edicin, Pg.
47-56
http://www.mitecnologico.com/electrica/Main/SintonizacionDeC
ontroladores
6. APENDICE:
6.1) CUESTIONARIO
Explique la importancia de realizar la sintona de un
controlador, adjunte un artculo relacionado.
12
SINTONIA DE CONTROLADORES
Ajustando el regulador nuestro trabajo ms fcil, porque permite al
usuario analizar, as como tener un control en el sistema o proceso. Por
esto podemos identificar errores en el sistema si ocurriera cualquiera y
que puede ser eliminado el error. La ganancia en otras palabras los
parmetros que incluye la ganancia proporcional, integral y derivado
debe ajustarse correctamente para tener mejor respuesta del
controlador. Si la sintona de los controladores es demasiado lenta, a
continuacin, la respuesta no ser buena y requerir tiempo para
llegar al punto fijo. Y si la seleccin de tuning es a agresivo entonces
un rebasamiento se producir en el bucle o loop volver inestable que
conducen a la inestabilidad del sistema.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a
cero o un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
El objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de
referencia como sea posible. La accin derivativa es generalmente
usada en conjunto con una accin proporcional e integral.
Este tipo de controlador resultante es llamado Controlador PID. Si se
puede obtener el modelo matemtico del proceso, es posible aplicar
varias tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo
con las especificaciones transitorias y de estado estacionario del
sistema de control. Sin embargo, su el proceso es complicado de no
encontrar un modelo matemtico, es imposible el mtodo analtico de
diseo de un controlador PID, ya que se debe recurrir a modelos
experimentales para el diseo de los mismos.
Este proceso se conoce como calibracin o sintona del
controlador.
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben
tener los parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo
Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema
responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo
procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin
esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores
PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del
lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con accin proporcional pura.
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SINTONIA DE CONTROLADORES
Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de
la planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se
obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un
escaln (Curva de Respuesta).
Articulo relacionado:
www.docentes.unal.edu.co/sorregoo/docs/Sintonizacion
%20Industrial.ppt
Sintona de Controladores para el Ingeniero Agroindustrial y el Medio
Productivo
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SINTONIA DE CONTROLADORES
6.2) DIAGRAMA DEL EQUIPO
CV
50
51
51
51
51
51
51
51
51
51
52
52
52
52
52
52
52
52
52
Tiempo
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
CV
53
53
53
53
53
54
54
54
54
54
54
54
54
55
55
55
55
55
55
Tiempo
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
CV
56
56
56
56
56
56
56
56
57
57
57
57
57
57
57
57
57
57
58
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SINTONIA DE CONTROLADORES
20
21
22
53
53
53
42
43
44
55
55
55
64
65
58
58
Prueba N2
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.5 D = 0.1 I = 0.08
Tiempo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
CV
50
59
60
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
69
70
71
72
72
73
74
75
76
77
Tiempo
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
CV
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
100
Prueba N3
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 1 D = 0.1 I = 0.08
Tiempo
CV
Tiempo
CV
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SINTONIA DE CONTROLADORES
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
50
68
70
71
72
74
75
76
78
79
80
82
83
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
84
86
87
88
90
91
92
94
95
96
98
99
100
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