ENGENHARIA DE AUTOMAO E CONTROLE

DISCIPLINA: SISTEMAS LINEARES

PROFESSOR: MAX RICARDO PANTOJA TRINDADE

ALUNO(A): ________________________________________________________________ TURMA: _______

DATA:

/06

Unidade IV Anlise no Domnio do Tempo

EXPERINCIA 2 Sistemas de 2. Ordem

PARTE TERICA:

4.3 Sistema de Segunda Ordem:

Vimos na Experincia 1 que qualquer sistema de 1 ordem, G ( s )

a
, apresenta a
sa

mesma forma de resposta ao degrau, ou seja, a curva de sada sempre tem o mesmo
comportamento. A variao do seu nico parmetro

muda simplesmente a velocidade de

resposta do sistema.
A seguir, veremos que um sistema de 2 ordem apresenta uma ampla gama de
respostas que deve ser analisada e descrita. Estas respostas podem apresentar caractersticas
muito semelhantes s de um sistema de 1 ordem ou, dependendo dos valores dos parmetros
do sistema, apresentar oscilaes puras ou amortecidas como resposta transitria.

Forma Geral:
2

n
C ( s)
G ( s)
2
R( s) s 2 n s n 2
onde:

n - freqncia natural de oscilao

- coeficiente de amortecimento

4.3.1 Resposta ao Degrau Unitrio

Para determinarmos a resposta ao degrau de um sistema de 2 ordem em malha aberta,

devemos levar em considerao a localizao dos plos do sistema, ou seja, se os plos so
reais e iguais, reais e diferentes, complexos e conjugados ou at mesmo imaginrios puros. A
localizao dos plos est associada ao valor do coeficiente de amortecimento, ou seja:

d =freqncia de oscilao amortecida

plos = n n 2 1 d j d
Se:

1 plos reais e diferentes

1 plos reais e iguais

0 1 plos complexos e conjugados

0 plos imaginrios puros

A figura a seguir mostra as diversas curvas de resposta ao degrau unitrio de um

sistema de segunda ordem. De acordo com o valor do coeficiente de amortecimento, as curvas
podem ser: sem amortecimento, subamortecido, criticamente amortecido e superamortecido.
Plos

Resposta ao degrau

planos

Sem amortecimento
planos

Subamortecido

planos

Criticamente amortecido

planos

Superamortecido

Figura 1

a) Resposta Superamortecida - 1
Exemplo:

G(s)

C (s)
9
2
(ver figura 2b a seguir)
R( s ) s 9 s 9

logo C ( s )

9
9

. Expandindo em fraes parciais a aplicando a

s ( s 9 s 9) s ( s 7,854)( s 1,146)
2

7 ,854 t
1,171e 1,146t .
transformada inversa de Laplace, temos: c (t ) c f (t ) c n (t ) 1 0,171e

Plos: dois, reais e diferentes, em 1 e 2 .

Resposta natural: duas exponenciais com constantes de tempo com valor igual aop inverso das
localizaes dos plos, ou seja:

c n (t ) K 1e 1t K 2 e 2t .
b) Resposta Subamortecida - 0 1

G(s)

Exemplo:
logo

C ( s)

C (s)
9
2
(figura 2c)
R( s) s 2s 9

9
9

s ( s 2s 9) s ( s 1 j 8 )( s 1 j 8 )

por

conseguinte

8
c(t ) 1 e t cos 8t
sen 8t 1 1,06e t cos( 8t 19,47 )
8

Plos: dois, complexos e conjugados em: d j d

Resposta natural: senide amortecida com uma envoltria exponencial cuja constante de tempo
igual ao inverso da parte real do plo. A freqncia angular de senide, freqncia de
oscilao amortecida, igual a parte imaginria dos plos, ou seja:

c n (t ) Ae d t cos( d t )
c) Resposta Sem amortecimento - 0

G ( s)

Exemplo:
logo C ( s )

C ( s)
9
2
(figura 2d)
R( s) s 9

9
9

s ( s 2 9) s ( s j 3)( s j 3)

c(t ) 1 cos 3t

Plos: dois, imaginrios, em: j 1

Resposta natural: senide no amortecida com freqncia angular igual a parte imaginria dos
plos, ou seja:
c n (t ) A cos( 1t ) .

d) Resposta Criticamente amortecida - 1

G(s)

Exemplo:
logo C ( s )

9
9

s ( s 6 s 9) s ( s 3) 2
2

C ( s)
9
2
(figura 2e)
R ( s) s 6s 9
e

c (t ) 1 3te 3t e 3t

Plos: dois, reais e iguais, em 1 .

Resposta natural: um termo uma exponencial cuja constante de tempo igual ao inverso da
localizao do plo. Um outro termo o produto de tempo, t, pela exponencial cuja constante de
tempo igual ao inverso da localizao do plo, ou seja:

c n (t ) K 1e 1t K 2 te 1t

Superamortecido

Subamortecido

Sem amortecimento

Criticamente amortecido

Figura 2

4.3.2 Especificaes de Regime Transitrio

Superamortecido

Definimos anteriormente dois parmetros,

e n , associados aos sistema de 2

ordem. Outros parmetros associados resposta subamortecida so:

1. Instante de pico, T p : tempo necessrio para alcanar o primeiro valor de pico
(mximo).
2. Ultrapasagem percentual, %UP : o quanto a forma de onda, no instante de pico,
ultrapassa o valor de estado estacionrio, final, expresso como uma percentagem do
valor do estado estacionrio.
3. Tempo

de

assentamento,

Ts :

tempo

necessrio

para

que as oscilaes

amortecidas no regime transitrio entrem e permaneam no interior de uma faixa de

valores de 2% em torno do valor de estado estacionrio.
4. Tempo de subida, Tr : tempo necessrio para que a forma de onda v de 0,1 a 0,9
do valor final.

mx

1,02
0,98
0,9cfinal

0,1cfinal
0,1

Figura 3

Clculo de Tp():
O valor de Tp encontrado derivando c(t) e obtendo o primeiro instante de
passagem por zero depois de t = 0.
TP
Clculo de %UP (overshoot %):

n 1

Com base na figura 3, a ultrapassagem percentual dado por %UP

c mx c final
c final

100

onde cmx obtido calculando o valor de c(t) no instante de pico, c(T P). resolvendo estas
equaes temos:
%UP e ( /

1 2 )

100

Obs: o inverso da equao anterior permite que se calcule dado %UP , ou seja:

ln(%UP / 100)

2 ln 2 (%UP / 100)

Clculo de Ts:
definido como o tempo necessrio para que a resposta alcance uma faixa de valores
de 2% em torno do valor final e a permanecer e dado por:
Ts

4
4

n d

Clculo de Tr:
No possvel determinar uma relao analtica entre o tempo de subida e a relao de
amortecimento. Contudo, usando um computador, podemos determinar tanto Tr como outros
parmetros descritos anteriormente.
Exemplo: no MATLAB faa:
>> num=100;
>> den=[1 15 100];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys)
e em seguida, click no boto direito do mouse sob a curva plotada e selecione propriedades,
caractersticas e marque todos os botes da paleta Caractersticas de Resposta. A curva
plotada ira exibir todos os parmetros descritos acima. Os valores encontrados sero: T r =
0.229, %UP = 2,84%, Tp = 0.479, Ts = 0.574 e ganho DC = 1.

PARTE EXPERIMENTAL:
I. Para cada uma das funes de transferncia abaixo, determine:

G (s)

20
s 6 s 144
2

T (s)

0,04
s 0,02 s 0,04

F ( s)

121
s 13,2s 121
2

a) a localizao dos plos no plano s;

b) os coeficientes e n ;
c) a natureza de cada uma das respostas ao degrau;
d) a curva de resposta ao degrau;
e) os parmetros: Tr, %UP, Tp e Ts.

II. Para cada par de especificaes de sistemas de segunda ordem a seguir, determine a
localizao do par de plos do sistema:
a) %UP = 12%; Ts = 0,6 s
b) %UP = 12%; Tp = 0,5 s
c) Ts = 7 s; Tp = 3 s

III. Determine a funo de transferncia de segunda ordem que apresenta uma ultrapassagem
mxima de 12,3% e um tempo de assentamento de 1 segundo. Simula a FT obtida e confirme
os resultados.

IV. Para o sistema massa-mola- amortecedor abaixo, faa o seguinte:

a) Determine a funo de transferncia G(s) = X(s) / F(s);

b) Simule o sistema para uma entrada do tipo degrau unitrio;
c) Com base na observao do item b, determine a natureza de resposta.
d) Obtenha os valores de , n , Tr, %UP, Tp e Ts.

V. Considere um sistema de segunda ordem subamortecido:

C ( s)
n
G( s)
2
R( s) s 2 n s n 2

cujos plos = n n 2 1 d j d . Simule este sistema para os seguintes casos:

a) parte real constante use d 2 e varie d 1,

5 8.

b) parte imaginria constante use d 1 2

9 e varie d 4 .

c) relao de amortecimento constante use 0.5 e varie n 1 3