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CONTROLADORESCONTROLADORES

CONTROLADORES CONTROLADORES ELETRÔNICOS ELETRÔNICOS

ELETRÔNICOSELETRÔNICOS

CONTROLADORES CONTROLADORES ELETRÔNICOS ELETRÔNICOS
CONTROLADORES CONTROLADORES ELETRÔNICOS ELETRÔNICOS
CONTROLADORES CONTROLADORES ELETRÔNICOS ELETRÔNICOS
Amplificadores Operacionais Aplicados em: Amplificadores Filtros
Amplificadores Operacionais Aplicados em: Amplificadores Filtros
Amplificadores Operacionais Aplicados em: Amplificadores Filtros

Amplificadores Operacionais

Amplificadores Operacionais Aplicados em: Amplificadores Filtros

Aplicados em:

AmplificadoresAmplificadores Operacionais Aplicados em: Filtros

FiltrosAmplificadores Operacionais Aplicados em: Amplificadores

É prática comum escolher o ponto de terra como sendo 0 Volt e medir as tensões de entrada e 1 e e 2 em relação a este ponto

de entrada e 1 e e 2 em relação a este ponto sinal de entrada e

sinal de entrada e 1 (terminal negativo) é invertido e 1 (terminal negativo) é invertido

sinal de entrada e 2 (terminal positivo) não é invertido e 2 (terminal positivo) não é invertido

O

O

e

0

(

)

(

= K e e =− K e e

2

1

1

2

)

e 1 e e 2 podem ser sinais CC ou CA K é o ganho do amplificador

A magnitude de K é de aproximadamente 10 5 ~ 10 6 para sinais CC e CA com freqüências menores que 10 Hz O ganho diferencial K diminui com a freqüência e torna-se próximo da unidade para freqüências de 1 MHz ~ 50 MHz Como K é muito alto, é necessário uma realimentação negativa da saída para a entrada a fim de tornar o amplificador estável

AmplificadorAmplificador OperacionalOperacional IdealIdeal

Não flui corrente através dos terminais de entrada

Impedância de entrada é infinita

A tensão de saída não é afetada pela carga conectada ao terminal de saída

Impedância de saída é nula

AmplificadorAmplificador OperacionalOperacional RealReal

Uma corrente muito pequena (quase desprezível) flui para um terminal de entrada A saída não pode ser carregada demasiadamente

Amplificador inversor Não flui corrente através dos terminais de entrada   ' i = 1
Amplificador inversor Não flui corrente através dos terminais de entrada   ' i = 1
Amplificador inversor Não flui corrente através dos terminais de entrada   ' i = 1

Amplificador inversor

Amplificador inversor Não flui corrente através dos terminais de entrada   ' i = 1 e

Não flui corrente através dos terminais de entrada

 

'

i =

1

e

i

R

1

e

 

i

1

 

'

'

e

i

e

=

e

e

o

 

R

1

R

2

'

e

e

o

i =

2

R

2

i

2

'

e 0

e i

R

1

=

e

o

R

2

e =−

o

R

2

R

1

e

i

OO circuitocircuito éé umum amplificadoramplificador comcom inversãoinversão dede sinalsinal

Amplificador não-inversor ≡ e o = ( i R 1 + e o R =
Amplificador não-inversor ≡ e o = ( i R 1 + e o R =
Amplificador não-inversor ≡ e o = ( i R 1 + e o R =

Amplificador não-inversor

Amplificador não-inversor ≡ e o = ( i R 1 + e o R = 2
Amplificador não-inversor ≡ e o = ( i R 1 + e o R = 2

e

o =

(

i R

1

+

e

o

R

=

2

)

(

K e

i

e

1

)

e

1

= iR

1

e

o

=

K e

i

e =

1

R

1

R + R

1

2

 

R

1

R

1

+

R

2

e

o

e

o

K e

i

 
 

+

R

1

+ R

2

K

 

R

1

e

o

R

1

e

o

=

R + R

1

2

R 1 1

= 

e

i

e

o

Como

K >> 1 , e se

>>

R

1

+

R

2

e

o

=  1 +

R

1

2

R

e

i

1

K

OO circuitocircuito éé umum amplificadoramplificador nãonão inversorinversor

i = 1 Exemplo – obter a função de transferência e i − ' e
i = 1 Exemplo – obter a função de transferência e i − ' e
i = 1 Exemplo – obter a função de transferência e i − ' e

i =

1

Exemplo – obter a função de

transferência

e

i

'

e

i

R

1

2

=

C

d ( e

'

e

o )

dt

i =

3

'

e

e

o

R

2

2 = C d ( e ' − e o ) dt i = 3 '

Observando que a corrente que flui para o amplificador é desprezível

i

1

= i + i

2

3

e

i

'

e

R

1

= C

(

d e

'

e

o

)

dt

Como

+

'

e

e

R

2

o

'

e

0

e i

R

1

=−

C

de

e

o o

dt

R

2

Aplicando a transformada de Laplace

E ( s )

i

R

1

=−

R

2

Cs + 1

R

2

E ( s )

o

E ( s )

o

R

2

1

E i ( s ) = R R Cs + 1

1

2

E s i ( ) Método das impedâncias para obtenção das funções de transferência =
E s i ( ) Método das impedâncias para obtenção das funções de transferência =
E s i ( ) Método das impedâncias para obtenção das funções de transferência =

E s

i

( )

Método das impedâncias para obtenção das funções de

transferência

=

Z s I s

1

( )

( )

( )

E s

o

=−

Z s I s

2

( )

( )

E ( s ) E ( s )

o

i

=−

Z ( s ) Z ( s )

2

1

Exemplo – obter a função de

transferência

e o

Z

2

=

C

de

o

dt

+

e

o

R

2

função de transferência e o Z 2 = C de o dt + e o R
função de transferência e o Z 2 = C de o dt + e o R
função de transferência e o Z 2 = C de o dt + e o R

As impedâncias são:

Z ( s ) = R

1

1

Z

2

Logo

E

i

s

( )

=

( s ) =

1

R

2

=

Cs +

1

R

2

R

2

Cs + 1

( )

R I s

1

E ( s ) =−

o

Função de transferência

R 2

R

2

Cs + 1

I ( s )

E ( s )

R

2

1

o

E

i

( s ) = R R Cs + 1

1

2

Controlador PID usando amplificadores operacionais

Controlador PID usando amplificadores operacionais
Controlador PID usando amplificadores operacionais

E ( s ) E ( s )

i

Onde:Onde:

=−

Z

2

Z

1

Z =

1

R

1

R C s + 1

1

1

Assim:Assim:

E ( s )

E ( s )

i

Z =

2

R

2

C s + 1

2

C s

2

=− 

R C s + 1

2

2

C s

2

R C s + 

 

1

1

1

R

1

LevandoLevando emem contaconta que:que:

E ( s )

o

E ( s )

TemTem--se:se:

=−

R

4

R

3

E ( s ) o E ( s ) Tem Tem - - se: se: =−

E

o

(

s )

E ( s )

i

=

=

=

(

R R R C s

4

2

1

1

1

)(

1

)

E

o

( s ) E ( s )

+

R C s

2

2

+

=

E ( s ) E ( s )

i

R R

3

1

R C s

2

2

R R R C

4

2

1

1

+

R C

2

2

1

R

3

R

1

R C

2

2

R 3 R 1   R C 2 2

+

2

2

R C s

+

R C s

1

1

(

R C

1

1

R C

)

R

4

+

2

2

R R C

3

1

2

1 +

1

(

R C

1

1

+

)

R C s

2

2

+

R C R C

1

1

2

2

R C

1

1

+

R C

2

2

s

 

E ( s )

o

E ( s )

i

=

(

R C +

1

1

R C

)

R

4

2

2

R R C

3

1

2

1 +

1

(

R C

1

1

+

)

R C s

2

2

+

R C R C

1

1

2

2

R C

1

1

+

R C

2

2

s

LembrandoLembrando que:que:

u ( t )

=

K e ( t )

p

Temos:Temos:

K p

=

 

K

de ( t )

+

p

e t dt K T

( )

+

   
 

T

t

0

p d

dt

R

4

i

(

R C

1

1

+

R C

2

2

)

 

R R C

3

1

2

 

T

i =

R C

1

1

U ( s )

+

E

(

s

)

R C

2

2

=

K +

p

1

1

T s

i

+ T s

d

T d

=

R C R C

1

1

2

2

R C

1

1

+

R C

2

2

EmEm termostermos dede ganhoganho proporcional,proporcional, ganhoganho integralintegral ee ganhoganho derivativoderivativo temtem--sese

K p

=

R

4

(

R C

1

1

+

R C

2

2

)

R R C

3

1

2

K i =

R

4

R R C

3

1

2

K d =

R R C

4

2

1

R

3

Principais ações de controle com controladores eletrônicos empregando amplificadores operacionais

Principais ações de controle com controladores eletrônicos empregando amplificadores operacionais

Principais ações de controle com controladores eletrônicos empregando amplificadores operacionais
Principais ações de controle com controladores eletrônicos empregando amplificadores operacionais
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