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INTRODUCCIN

El estudio de los sistemas dinmicos es de importancia ya que estos estn


relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible
describir el comportamiento de una gran cantidad de fenmenos fsicos: vehculos
espaciales, sistemas de gua de proyectiles, sistemas robticos, entre otros.
Cabe destacar la aplicacin que las matemticas tienen y la facilidad que produce
su aplicacin, como se plantea en la solucin del problema, asumiendo la
investigacin y la habilidad de buscar la solucin de forma coherente y bien
sustentada con el fin de aplicar la solucin de problemas.

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RESUMEN DEL ANLISIS REALIZADO

Mediante el anlisis del sistema y aplicacin de modelo matemtico del


sistema lineal mediante una ecuacin diferencial as como tambin el modelo
matemtico del sistema lineal en el espacio de estados mediante variables,
realizamos la representacin matemtica en el tiempo del sistema. El
desarrollo del ejercicio nos permiti el domino y conocimiento de los
diferentes componentes del sistemas y su comportamiento cada uno dentro
del sistema.

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LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
Espacio de estados: En ingeniera de control, una representacin de
espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas
por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una
ecuacin diferencial matricial de primer orden.
Modelamiento Matemtico: En ciencias aplicadas, un modelo matemtico
es uno de los tipos de modelos cientficos que emplea algn tipo de
formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas
de hechos, variables, parmetros, entidades y relaciones entre variables y/o
entidades u operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas
complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad.
Diagrama de Bloques: Es la representacin grfica del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que,
adems, definen la organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y
sus salidas
MATLAB: Sistema de identificacin de la caja de herramientas, proporciona
funciones de MATLAB, Simulink bloques, y una aplicacin para la construccin
de modelos matemticos de sistemas dinmicos a partir de datos de entrada
- salida medidos. Te permite crear y utilizar modelos de sistemas dinmicos
no est modeladas fcilmente a partir de primeros principios o
especificaciones. Puede utilizar los datos de dominio de tiempo y el dominio
de la frecuencia de entrada-salida para identificar modelos de espacio de
estado, funciones de transferencia de tiempo discreto, o de tiempo continuo
y modelos de procesos.
Sistema: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para alcanzar un objetivo especfico.
Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de
implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
Sistema multivariable: Es un sistema que se caracteriza por poseer un
gran nmero de entradas y de salidas.
Sistema no lineal: Es cualquier sistema fsico que no pueda ser
representado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer
orden.
Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual
representa la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.
Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas de
una o ms variables dependientes, con respecto a una o ms variables
independientes. Estas ecuaciones son utilizadas para representar sistemas en
tiempo continuo.
Matriz: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o
cuadrada.

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LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
Diagrama de estado: Es una representacin grfica que se construye a
partir de las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de determinar
las variables y las ecuaciones de estado de este.
Observabilidad: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables
de un sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.
Estabilidad: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es til.
Linealizacin: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se
llevan a un punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean
ms o menos lineales, con el fin de encontrar un modelo de representacin
ms sencillo.

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RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCIN A LAS
TAREAS DE LA ETAPA
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el
fin de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la
compaa ha ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de
esta manera se dice que la mquina est funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso contrario es posible
que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en
el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada ii(t) y como variable
de salida el voltaje en el condensador eo(t)=Vc(t)

El condensador posee una capacitancia C=1F. La resistencia es no lineal por lo que


su corriente iR(t) depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

i R (t )=

eo (t )
R

Donde R=01* (V)/A (Voltios/Amperios).


ANLISIS DE LA SOLUCIN
LLUVIA DE IDEAS
La mquina describe un circuito RC y por medio de ecuaciones diferenciales es
posible hallar el modelo matemtico y se empieza por definir las variables que
posee el circuito:

i i( t) = Corriente de entrada del circuito en el dominio del tiempo.


i R (t ) = Corriente en la resistencia en el dominio del tiempo.
i c ( t) = Corriente en el capacitor en el dominio del tiempo.
Segn la ley de Ohm, los voltajes en paralelo son iguales, entonces:

V O=eo ( t )=v c (t )

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Se verifica el comportamiento de la corriente en los elementos del circuito para
proceder a encontrar la ecuacin diferencial.
La corriente en el capacitor en el tiempo est definida como el valor del capacitor
por la rata de cambio del voltaje en el capacitor:

i c =C

e
corriente del capacitor
t

La corriente en la resistencia la define el ejercicio propuesto:

i R (t )=

eo (t )
R

Con las variables definidas se utiliza la ley de nodos: la suma de las corrientes de
entrada es igual a las suma de las corrientes de salida.

i i ( t )=i c (t)+i R ( t )
Con las ecuaciones definidas se reemplazan en la ecuacin de la corriente de
entrada para encontrar la ecuacin diferencial de orden 1 y del resultado se
procede a encontrar las variables de estado y aplicando la teora de espacios de
estados se obtendr el sistema.
Tericas:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema lineal mediante una
ecuacin diferencial.

V O=eo ( t )=v c (t )
i c =C

e
corriente del capacitor
t

Aplicando ley de nodos:

i i ( t )i R ( t )=i c (t)
i i ( t )=i c (t)+i R ( t )
Entonces la corriente de entrada es:

i i ( t )=C

e e o (t )
+
t
R

Se despeja R de la raz:

Ri i ( t ) =RC

e
+ e (t)
t o

Y se deja la derivada sin constantes:

e e o (t) i i ( t )
+
=
t RC
C
Reemplazando el valor de R en la ecuacin:

e e o (t ) ii ( t )
+
=
Ecuacin Diferencial(1)
t 0.1C C

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2. Exprese el modelo matemtico del sistema lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.

x ( t )=e o ( t ) ; u ( t ) =ii ( t ) ; y ( t ) =e o ( t )
Se reemplazan los valores en la ecuacin diferencial,

x (t) u ( t )
x (t)+
=
0.1C C
Despejando

x ( t )=

x (t) ,

x ( t ) u ( t )
+
0.1C C

Espacio de estados no lineal,

x ( t )=

x (t )
u (t )
+
0.1C x ( t ) C

Con C=1,

x ( t )=

x (t )
0.1 x (t )

+ u (t )

Entonces,

x ( t )= y (t )
3. Cuando la entrada del sistema es constante
estabiliza en un punto de operacin

i i ( t )=I i=10 A , el sistema se

e o ( t )=E o=1 V . Exprese el modelo

matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.

i i ( t )=I i=10 A

e o ( t )=E o=1 V

C=1 F

Se utiliza la ecuacin de la ecuacin diferencial y se aplica la ley de Ohm donde se


obtiene que:

i (t )
e
1
+ = i
t 0.11 1

V i(t )=v o (t)

e
+10=i i ( t ) (2)
t
4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estados.
Se utiliza la ecuacin 2:

e
+10=i i ( t )
t

x ( t )=e o ( t ) ; u ( t ) =ii ( t ) ; y ( t ) =e o ( t )

Se despeja

e
,
t

e
=10+i i ( t )
t
Reemplazando,

x (t)=10+u ( t )
x ( t )= y (t )

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

x (t)=10+u ( t )
Constantes,

A=10 B=1

C=1 D=0
x = Ax ( t ) + Bu ( t )
y (t )=Cx (t )
La matriz de controlabilidad est dada por:

C=[ B AB A 2 B An1 B] 1 xn

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Debido a que es una matriz de primer orden la matriz queda,

C=B=1
Matriz de observalidad,

[]

C
CA
C A2
O=
.
.
.
C A n1

Dado que se trata de un sistema de primero orden queda que,

O=C=1
y que el rango es igual a 1, esto significa que es observable.

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CONCLUSIONES

El desarrollo del trabajo colaborativo nos mostr de una forma analtica como
resolver circuitos basndonos en modelamiento matemtico y otras
herramientas de anlisis matemtico como las ecuaciones diferenciales lo
que nos permiten diferenciar y resolver los distintos problemas que se
plantean como los sistemas de control dentro del curso de sistemas
dinmicos.

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material
/Anexos/anexo_ve.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=1zcPjcbLPh8
https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
https://es.wikipedia.org/wiki/Modelo_matem%C3%A1tico
https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material
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https://www.youtube.com/watch?v=1zcPjcbLPh8