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Geometrı́a diferencial
clásica
Luis J. Garay
con la colaboración de
Alejandro Manjavacas
y David Yllanes
yllanesmanjavacas@telefonica.es
Prefacio
Estas notas no son otra cosa que mis apuntes personales, que he ido elaborando
con el único objeto de que me sean útiles en la enseñanza de la asignatura de
Geometrı́a diferencial clásica. Aunque probablemente estas notas os sean útiles
también a vosotros, no debéis olvidar que, en ningún caso, pueden sustituir a la
bibliografı́a de la asignatura. Además, como podéis ver, son en buena parte un
resumen de los contenidos del libro de Costa, Gamboa y Porto, con una notable
pérdida de rigor y calidad.
En este sentido, es necesario hacer algunas advertencias:
Estas notas no son, ni pretenden ser, un libro ni un manual. Son, una vez más,
mis apuntes personales.
Son una notas incompletas cuyo contenido no va más allá de los temas tra-
tados en la asignatura de Geometrı́a diferencial clásica, grupo A, durante el
año académico 2004–05.
[1] A.F. Costa, M. Gamboa, A.M. Porto, Notas de geometrı́a diferencial de curvas y
superficies (Sanz y Torres, 1997)
[2] A.F. Costa, M. Gamboa, A.M. Porto, Ejercicios de geometrı́a diferencial de curvas
y superficies (Sanz y Torres, 1997)
[3] Dirk J. Struik, Geometrı́a diferencial clásica, Aguilar, Madrid (1955) (También
en inglés en Dover)
[4] Erwin Kreyszig, Differential Geometry, Dover (1991). Hay otra edición, más
completa: Introduction to Differential Geometry and Riemaniann Geometry,
Toronto University Press (1968). En realidad cualquiera de las dos incluye lo
relevante para este curso.
[5] Sebastián Montiel y Antonio Ros, Curvas y superficies, Proyecto Sur, Granada
(1997)
dificultad, aunque no tan explicados como en los anteriores (muchas veces se limita
a proporcionar el resultado). Es especialmente interesante para problemas de para-
metrización de curvas (y también de superficies) puesto que es necesaria una cierta
soltura con este aspecto para abordar algunos ejercicios. En general, cualquier libro
citado en la teorı́a incluye problemas.
Finalmente, queremos recomendar la página web mathworld.wolfram.com, un re-
curso muy útil con muchı́sima información sobre todo tipo de temas matemáticos.
Para esta asignatura, se pueden encontrar allı́ definiciones y teoremas, junto con
Introducción 0–13
A. Tensores A–1
A.1. Vectores y formas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
A.2. Cambios de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
La geometrı́a como estudio de las curvas y superficies más sencillas es una dis-
ciplina muy antigua, practicada por todas las civilizaciones clásicas. Como ejemplo
cabe mencionar a los egipcios, cuya civilización se desarrolló, como es bien sabido,
en torno al Nilo y dependı́a totalmente de la crecida y posterior retirada de este
rı́o, que dejaba a la tierra muy fértil. Era, por lo tanto, muy importante para ellos
la medida de tierras con cierta precisión, para poder repartir las zonas inundadas
de acuerdo con la propiedad de cada uno.
En Grecia, la geometrı́a entró con fuerza: al primero de los Siete Sabios, Tales
de Mileto, ya se le atribuyen teoremas (como el que demuestra la igualdad de los
ángulos que se forman al cortar dos paralelas con una lı́nea común). En los siglos
VI y V a.C., el protagonismo en esta área recayó sobre Pitágoras y sus seguido-
res, entre los que destacan Filolao y Arquitas. Pero, aunque ya en esta época se
conocı́an varios teoremas y propiedades de figuras, solamente se trataban aquéllas
limitadas por rectas y circunferencias; hasta el siglo IV a.C. no se ampliaron estos
horizontes. Fue entonces cuando Menecmo introdujo la idea de secciones cónicas,
que fue desarrollada más tarde por Apolonio. Un poco antes, apareció el que es
probablemente el primer libro de texto de Geometrı́a, debido a Hipócrates de Quı́o.
Mucho más importantes fueron los Elementos de Euclides, escritos en el siglo III
— luis j. garay 2005 —
a.C. Este libro se convirtió en la referencia básica, casi en la única. En él, se basó to-
do el desarrollo de la geometrı́a y, en gran parte al menos, de la ciencia durante
muchos siglos, como veremos a continuación.
De la misma escuela alejandrina que Euclides, apareció Arquı́medes, el más
importante matemático de la antigüedad. A él, se deben las soluciones a muchos
problemas, tanto fı́sicos como geométricos. Entre los últimos, destacan su estudio
de las espirales, de la relación entre la esfera y el cilindro, la cuadratura de la
parábola, la demostración de que la cuadratura del cı́rculo es imposible, etc.
polémica entre sus colegas más conservadores. El paso del tiempo ha demostrado,
sin embargo, que estas geometrı́as son tan consistentes como la clásica. Se puede
modelar el plano hiperbólico con la pseudoesfera, resultado de rotar una tractriz2
1 Se puede enunciar este postulado de la siguiente manera: ((Por un punto en el plano, no situado
sobre una recta dada, solo se puede trazar una única paralela a dicha recta)). A lo largo de la historia
fueron muchos los intentos de demostrar este postulado (convertirlo en un teorema) a partir de los
otros cuatro.
2 La tractriz es la curva descrita por un objeto, inicialmente en el eje vertical, cuando es arrastrado
por una cuerda de longitud fija cuyo inicio se mueve siguiendo el eje horizontal.
según la cual el espacio y el tiempo absolutos clásicos son solo una aproximación
a la realidad, como hemos comentado antes.
Además, dentro ya de temas más avanzados y que salen fuera del ámbito de
asignatura de Geometrı́a diferencial clásica, tenemos la idea de que la geometrı́a y
el análisis dependen el uno del otro: para el desarrollo de la primera se necesitan
métodos analı́ticos pero, a la vez, proporciona nuevas herramientas y conceptos
(derivada de Lie, cálculo exterior, fibrados, variedades. . . ) que tienen gran impor-
tancia en el desarrollo moderno de este último. En este aspecto, destaca la figura de
Cartan. Hasta tal punto se utiliza la geometrı́a en la fı́sica matemática que llevó al
biólogo Haldane a decir ((Llegará, sin embargo, un tiempo [. . . ] cuando la fisiologı́a
invadirá y destruirá a la fı́sica matemática, como ésta ha destruido a la geometrı́a)).
Pero no es necesario buscar en temas tan avanzados para encontrar aplicaciones.
Varios de los conceptos que se desarrollarán y justificarán rigurosamente este curso
ya se han utilizado en asignaturas anteriores. El ejemplo más evidente es el estudio
cinemático en función de los vectores tangencial y normal a la trayectoria, según el
v2
cual la aceleración de un móvil se puede descomponer como ~a = dv dt t̂ + R n̂, don-
de el primer término es la aceleración tangencial, responsable de variar el módulo
de la velocidad, y el segundo representa el cambio de dirección. En este segun-
do término, aparece un factor 1/R, que es el inverso del radio de curvatura de
la trayectoria en un punto. Por supuesto, en un movimiento circular el radio de
curvatura se identifica con el radio de la circunferencia; veremos qué sentido tiene
para una curva arbitraria.
Otro ejemplo, esta vez relacionado con el apartado de superficies, es la ley del
cuadrado de la distancia para la intensidad de una onda. Sabemos que, en un me-
dio homogéneo e isótropo, los frentes de onda producidos por una fuente puntual
de luz son esféricos y, debido a la ley de conservación de la energı́a, se obtiene fácil-
mente que la intensidad cumple I ∝ R−2 . Pero en un medio arbitrario, con frentes
de onda con formas más variadas, la intensidad dependerá de los radios principa-
les de curvatura R1 y R2 del elemento de superficie considerado, I ∝ R1−1 R2−1 ≡ K,
donde K es la llamada curvatura de Gauss. El significado de estas magnitudes se
— luis j. garay 2005 —
Estudio local
locales) y, solo en una etapa más avanzada, procederá al estudio de sus propieda-
des globales. Las propiedades locales se definen en términos de las derivadas (en
el punto dado) de las funciones que aparecen en las ecuaciones de la curva o su-
perficie. Por esta razón, en esta asignatura, vamos a trabajar siempre con funciones
suficientemente suaves, cuyas derivadas estén, por tanto, definidas en los puntos
de estudio. A causa de esto, superficies o curvas con picos o esquinas (en los que
no existe la derivada) escapan de este estudio. Un ejemplo de tales situaciones pue-
de ser algo tan sencillo como la punta de un cono o el punto de corte de un ocho
plano. No se tratarán en esta asignatura tampoco aspectos como la clasificación de
superficies en función de su topologı́a global o la teorı́a de nudos.
Curvas en el espacio
1.1.1. Parametrizaciones
Definición 1.1.1
1. Una parametrización ~α en R3 es una función ~α : I → R3 de clase C ∞ ,1 donde
I es un intervalo abierto de R. Ası́, una parametrización asigna a cada valor
del parámetro t ∈ I un punto ~α(t) ∈ R3 .2
Proposición 1.1.2
Sea C = {~x ∈ R3 | f n (~x ) = 0, n = 1, 2}, donde ( f 1 , f 2 ) : R3 → R2 es una
función C ∞ . Entonces, C es una curva regular si ∇
~ f 1 (~x ) y ∇
~ f 2 (~x ) son vectores
independientes ∀~x ∈ C.
Demostración. Esta proposición es consecuencia directa del teorema de la fun-
ción implı́cita.
como se puede ver mediante sustitución directa. Los gradientes en cada punto de
la curva son
~ f 1 = (2x, 2y, 0)
∇ ~ f 2 = (1, 1, 1),
∇
— luis j. garay 2005 —
que son claramente independientes. El único punto conflictivo podrı́a ser el (0, 0, 0)
pero no pertenece a la curva. N
a) Una recta gira en torno al punto o con una velocidad angular constante ω
barriendo un plano. El punto p se mueve por la recta con una velocidad
proporcional a la distancia |o~p|. Encontrar la ecuación de la lı́nea descrita por
el punto p (espiral logarı́tmica).
Definición 1.1.5
1. Llamaremos vector velocidad de la parametrización ~α(t) a su derivada con res-
pecto al parámetro t: ~v~α (t) = ∂t~α(t).
2. Llamaremos vector aceleración a su segunda derivada: ~a~α (t) = ∂t~v~α (t) = ∂2t~α(t).
Proposición 1.1.6
Sean ~α(t ∈ I ) y ~β(u ∈ J ) dos parametrizaciones (regulares) de un arco C. Entonces,
existe un difeomorfismo5 θ : J → I tal que ~α ◦ θ = ~β. De hecho, este difeomorfismo
es único: θ = ~α−1 ◦ ~β.
Demostración. Sin demostración.
5 Un difeomorfismo es una aplicación biyectiva C ∞ cuya inversa es también C ∞ .
Proposición 1.1.7
Sean ~α y ~β dos parametrizaciones de un arco C y sean t, u tales que ~α(t) = ~β(u).
Entonces, ~v~α (t) y ~a~α (t) son linealmente independientes si y solo si ~v~β (u) y ~a~β (u) lo
son.
Demostración. Puesto que ~β(u) = ~α[t(u)], podemos escribir velocidad y la acele-
ración de ~β como combinaciones lineales de las de ~α:
! ! !
~v~β ∂u t 0 ~v~α
= .
~a~β 2
∂ u t ( ∂ u t )2 ~a~α
a la parametrización ~α en ~α(t0 ) como el plano que pasa por ~α(t0 ) y tiene por
vectores directores ~v y ~a(t0 ).
Proposición 1.1.9
La recta tangente y el plano osculador a C son independientes de la parametriza-
ción escogida.
Demostración.
Recta tangente: hemos visto en la Proposición 1.1.7 que, para distintas parametriza-
ciones, los vectores tangentes son proporcionales luego generan la misma recta.
Plano osculador: El plano osculador está generado por ~v y ~a y, en la Proposición
1.1.7, hemos visto que para distintas parametrizaciones, unos son combinaciones
lineales de los otros.
Proposición 1.1.10
La recta tangente a C = {~x ∈ R3 | f n (~x ) = 0, n = 1, 2} en ~x0 es la intersección de
los dos planos
~ f n (~x0 ) = 0, n = 1, 2.
(~x − ~x0 ) · ∇
Definición 1.1.12
~x = ~α(t) es un punto de inflexión de C si ~v(t) y ~a(t) son linealmente dependientes.
Observaciones:
det v1 v2 v3 = 0.
a 1 a 2 a 3
1.1.3. Orientaciones
Definición 1.1.13
1. Dos parametrizaciones regulares ~α y ~β definen la misma orientación si y solo si
el difeomorfismo θ = ~α−1 ◦ ~β es estrictamente creciente, es decir, si y solo si
∂u t > 0, ∀u ∈ J.
Proposición 1.1.14
Sean ~α y ~β dos parametrizaciones de un arco C y sean t, u tales que ~α(t) = ~β(u).
Supongamos que ~v~α (t) y ~a~α (t) son linealmente independientes (y, por tanto, tam-
bién ~v~β (u) y ~a~β (u) lo son). En tal caso, la orientación del plano osculador definida
por (~v~α ,~a~α ) coincide con la definida por (~v~ ,~a~ ) si y solo si ~α y ~β definen la misma
β β
orientación del arco C.
Demostración. De la Proposición 1.1.7, vemos que ~v~β × ~a~β = (∂u t)3~v~α × ~a~α .
Por tanto, las orientaciones de los planos osculadores serán iguales si y solo si
∂u t > 0.
Sean ~x0 = ~α(t0 ) y ~x = ~α(t) dos puntos de un arco C parametrizado por ~α y sea
Z t
s t0 ( t ) = v(t0 )dt0 .
t0
Definimos la longitud del arco entre ~x0 y ~x como el número |st0 (t)|.
El parámetro longitud de arco st0 (t), que denotaremos simplemente por s, ob-
viamente satisface la relación ds2 = v2 dt2 .
Definición 1.1.16
Llamaremos parametrización natural, normal o por longitud de arco a aquella que tenga
velocidad unitaria.
Ejemplo 1.1.17
Lı́nea recta: ~α(t) = ~vt + ~x0 . Su velocidad es ∂t~α = ~v y, por tanto, su longitud
Rt
de arco es s = t vdt = v(t − t0 ). Una parametrización natural está dada por
0
~β(s) = ~α[t(s)] = v̂s + ~vt0 + ~x0 .
Proposición 1.1.18
1. La longitud de arco es independiente de la parametrización escogida.
3. El par ( J,~α ◦ s− 1
t0 ), es decir, ~α [ t ( s )], es una parametrización natural de C.
1. ejercicio.
4. Como ~α(t) y ~β(u) son naturales, entonces v~α = v~β |∂t u| y v~α = v~β = 1. Por
tanto, ∂t u = ε, de forma que u = εt + σ y ~v~α = ε~v~β .
Puesto que {t̂, n̂} tienen la misma orientación que {~v,~a}, obtenemos las siguien-
tes fórmulas explı́citas para el cálculo del sistema de referencia móvil:
~v v̂ × â
t̂ = , b̂ = , n̂ = b̂ × t̂.
v kv̂ × âk
Proposición 1.2.2
El sistema de referencia móvil es independiente de la parametrización.
Demostración. Sean ~α(t) y ~β(u) dos parametrizaciones y ε = ∂t u/|∂t u|. Entonces
es fácil ver que {t̂, n̂, b̂}~α = {εt̂, n̂, εb̂}~β .
— luis j. garay 2005 —
Definición 1.2.3
1. Se definen los planos osculador, normal y rectificante como aquellos perpendicu-
lares a b̂, t̂ y n̂ respectivamente.
2. Se definen las rectas tangente, normal y binormal como las generadas por t̂, n̂ y
b̂ respectivamente.
7 Por convenio, una base tiene orientación positiva si y solo si la matriz de cambio de base para
llevarla a la base canónica {êi } tiene determinante positivo.
Notas:
Definición 1.2.9
1. Se define la torsión de una parametrización ~α de C como la función τ (t) tal que
Notas:
nula.
Por hipótesis, τ (s) 6= 0, ası́ que la función B debe ser idénticamente nula, B(s) ≡ 0.
Con esto, queda resuelto el apartado a), pues la ecuación de ~x resulta ser
— luis j. garay 2005 —
y, por tanto, ~x es un punto del plano rectificante. Para el segundo apartado despe-
jamos en la segunda ecuación
τ (s) A(s)
=
κ (s) r
y de la primera sabemos que 1 + ∂s A(s) = 0, lo que quiere decir que A(s) es un
polinomio de grado uno. N
Definición 1.2.19
Sean f ( x ) y g( x ) dos funciones definidas en un cierto entorno del origen. Decimos
que f ( x ) = O[ g( x )] si y solo si el cociente f ( x )/g( x ) está acotado en dicho entorno
del origen, es decir, si y solo si existen dos constantes e, M > 0 tales que
| f ( x )| ≤ M| g( x )| ∀ | x | < e.
Proposición 1.2.20
Sea ~α(s) una parametrización natural. Entonces,
1 1
~α(s + h) = ~α(s) + [h − κ 2 h3 /6]t̂ + [κh2 + (∂s κ )h3 /3]n̂ + κτh3 b̂ + O(h4 ).
2 6
ζ ( p) = ζ (o ) + ζ̄ (o~p),
Proposición 1.2.24
Sean C1 y C2 dos arcos orientados. Si existen parametrizaciones ~αn de Cn tales que
Proposición 1.2.26
Sean v(t), κ (t) y τ (t) tres funciones de clase C ∞ tales que v(t) y κ (t) son estricta-
mente positivas. Entonces existe una parametrización regular tal que v = v~α , κ = κ~α
y τ = τ~α .
Demostración. Dadas v, κ, τ, las ecuaciones
Proposición 1.2.27
Sean C1 y C2 dos arcos orientados. Entonces las siguientes afirmaciones son equi-
valentes:
• preserva la orientación;
• preserva la longitud de arco: la longitud de arco entre p, q ∈ C1 es la
misma que la longitud de arco entre σ( p) y σ(q);
• κ1 = κ2 ◦ σ;
• τ1 = τ2 ◦ σ.
1.3. Contactos
Calcularemos los vectores ~ξ y ~ζ que definen la recta, bajo la hipótesis de que ~α(s0 )
y ~α(s1 ) pertenecen a la misma en el lı́mite de coincidencia. Definamos las funciones
f y g cuyos valores y derivadas son:
Es el plano que corta a la curva en tres puntos ~α(s0 ), ~α(s1 ), ~α(s2 ) en el lı́mite de
coincidencia.
— luis j. garay 2005 —
(~x − ~x0 ) · ζ̂ = 0.
Por hipótesis, los tres puntos ~α(s0 ), ~α(s1 ), ~α(s2 ) pertenecen al plano en el lı́mite
de coincidencia. Por tanto, f (s0 ) = f (s1 ) = f (s2 ) = 0. El teorema de Rolle aplicado
a al intervalo (s0 , s1 ) nos garantiza la existencia t1 ∈ (s0 , s1 ) tal que ∂s f (t1 ) = 0.
Asimismo, existe t2 ∈ (s1 , s2 ) tal que ∂s f (t2 ) = 0. La aplicación una vez más del
teorema de Rolle a la función ∂s f en el intervalo (t1 , t2 ), nos garantiza la existencia
de u2 ∈ (t1 , t2 ) tal que ∂2s f (u2 ) = 0. En el lı́mite de coincidencia, todos los valores
intermedios si , ti , ui → s0 y obtenemos las siguientes condiciones:
Como en los casos anteriores, el uso reiterado del teorema de Rolle nos propor-
— luis j. garay 2005 —
(~x −~z)2 − r2 = 0,
Como en los casos anteriores, el uso reiterado del teorema de Rolle nos propor-
ciona las siguientes condiciones en el lı́mite coincidencia:
Por tanto,
1 ∂s κ
t̂ · [~α(s0 ) −~z] = 0, n̂ · [~z −~α(s0 )] = , b̂ · [~z −~α(s0 )] = − .
κ κ2 τ
C
s 0) p
(
− ~α
s)
~α(
o n̂
q
Definición 1.3.3
Dos curvas C y C 0 tienen un contacto de orden n en o si y solo si C tiene un contacto
en o con ambas superficies Σ1 y Σ2 cuya intersección define la curva C 0 y el menor
de ambos contactos es de orden n.
Hemos visto que solo hay una circunferencia que, en el lı́mite de coincidencia,
pase por tres puntos de la curva, que solo hay una esfera que pase por cuatro, etc.
Por otro lado, sabemos que solo existe un polinomio de grado n − 1 que pase por
n puntos y, de forma más general sabemos que solo hay un polinomio de grado
n cuyas n primeras derivadas en un punto coincidan con las de una función dada
— luis j. garay 2005 —
(polinomio de Taylor). Esto nos lleva a la idea de determinar cuánto se parecen dos
funciones en un entorno de un punto según el número de derivadas iguales que
tengan en ese punto. El contacto entre curvas y superficies se puede estudiar de un
modo análogo: a partir del número de derivadas que se anulen de la composición
de la función que define implı́citamente a la superficie con la parametrización de la
curva. Por ejemplo, en el caso de una curva que corte perpendicularmente a la su-
perficie, ninguna de estas derivadas se anulará (orden de contacto nulo), mientras
que, para una curva contenida en la superficie (cuyos puntos satisfacen siempre la
Teorema 1.3.4
C y Σ tienen un contacto de orden n en ~α(0) si y solo si
(
0, r = 0, 1 . . . n,
∂rs f (0) =
finito 6= 0, r = n + 1.
1 1
r
= r [1 + O(s)] .
|o~p| s
~ F (~
|∆~α(s) · ∇ o q)|
| p~q| = |∆~α(s) · n̂| = .
~ F (~
|∇ o q)|
~ F (~
Calculemos ∆~α(s) · ∇ o q) en términos de f (s).
~ F (~
o q) + (o~p − o~q) · ∇
f (s) = F (o~p) = F (~ o q) + O(|o~p − o~q|2 )
~ F (~
= ∆~α(s) · ∇ o q) + O(| p~q|2 ),
~ F (~
donde hemos usado que o~q es perpendicular a ∇ o q). Por tanto,
f (s) f (s)
| p~q| = + O(| p~q|2 ) = + O[ f (s)2 ].
~ F (~
|∇ o q)| ~ F (~
|∇ o q)|
| p~q| 1 f (s)
r
= {1 + O[ f (s)]} [1 + O(s)]
|o~p| ~ F|
|∇ sr
1 f (s)
= {1 + O(s) + O[ f (s)]} .
~ F|
|∇ sr
Puesto que f (s) = ∂s f (0)s[1 + O(s)], el orden de f (s) será siempre menor o igual
que O(s). Por tanto,
| p~q| 1 f (s)
lı́m = lı́m .
p→o | o~p |r ~ F | s →0 s r
|∇
Ejercicio 1.3.6 Demostrar que, si el orden de contacto n entre una curva C parame-
trizada por ~α(s) y una superficie Σ es par en un punto ~α(s0 ), la curva atraviesa a la
superficie en ese punto, mientras que si n es impar la curva está a un lado de Σ en
un entorno de ~α(s0 ).
Solución. Sea F (~x ) = 0 es la ecuación implı́cita de la superficie Σ. Queremos
saber si la proyección ξ del vector ~α(s) −~α(s0 ) sobre el vector normal a la superficie
en s0 , que es proporcional a ∇ ~ F [~α(s0 )], cambia de signo o no. Para ello, notemos
que, de acuerdo con lo visto en la demostración del Teorema 1.3.4,
h n +1 n +1
ξ= ∂ f (s0 ) + O(hn+2 ).
( n + 1) ! s
— luis j. garay 2005 —
La derivada ∂ns +1 f (s0 ) es no nula y tiene un signo definido. Por otro lado, si n es
par, n + 1 es impar y por lo tanto hn+1 cambia de signo en h = 0, que se corresponde
con el punto de contacto. En otras palabras, si n es par, ξ cambia de signo con h y
la curva atraviesa a Σ. Para n impar sucede lo contrario, hn+1 no cambia de signo,
ξ tampoco lo hace y la curva está siempre al mismo lado de la superficie. N
Ejercicio 1.3.7 Demostrar ahora que si C y C ? son curvas planas con un contacto
de orden n en un punto ~x y n es par, las curvas se cortan en ese punto.
1.5. Ejercicios
1.1 Dibujar y hallar la longitud de la curva plana r = a sen3 (θ/3), 0 ≤ θ ≤ 3π,
a > 0.
1.8 Los ejes de dos cilindros circulares de radios de radios a y b se cortan en ángu-
lo recto. Hallar ecuaciones paramétricas para la curva intersección (bicilı́ndrica).
¿Qué ocurre cuando a = b?
— luis j. garay 2005 —
1.9 Determinar las ecuaciones de la recta tangente y del plano normal de una curva
intersección de dos superficies F ( x, y, z) = 0, G ( x, y, z) = 0, donde
!
Fx Fy Fz
rango =2
Gx Gy Gz
1.15 Demostrar que una curva es una recta si y solo si: a) Todas sus tangentes
pasan por un punto fijo, o también si y solo si b) todas sus tangentes son paralelas
a una dada.
1.16 Hallar una representación paramétrica de una curva cuya torsión es constante
y negativa y tal que su vector binormal es b̂(t) = cos2 t êx + sen t cos t êy + sen t êz .
1.17 Sea ~α(t) una parametrización regular cuyas funciones torsión y curvatura no
se anulan en ningún punto. ~α es una hélice de eje ê y ángulo θ si todos los vectores
tangentes a ~α forman un ángulo θ con ê.
b. Probar que ~α es una hélice si y solo si κ/τ es constante. Expresar este cociente
en función del ángulo θ de la hélice.
1.18 Sea ~α una parametrización natural de una curva cuya torsión no se anula y
que está contenida en una esfera. Demostrar que dicha curva no tiene puntos de
inflexión y que la función
∂t κ 2
1
+
κ2 τκ 2
es constante. Calcular su valor.
u2 u2
Z t Z t
x (t) = cos 2 du, y(t) = sen du.
0 2c 0 2c2
1.21 Escribir las ecuaciones de todas las rectas y planos caracterı́sticos de la curva
regular definida por f n (~x ) = 0, n = 1, 2.
— luis j. garay 2005 —
Superficies en el espacio
rango[∂α φi (u)] = 2, ∀u ∈ U.
Cuando no exista riesgo confusión, nos referiremos a la carta (U, ~φ, W ) simple-
mente por ~φ.
Definición 2.1.2
Una inmersión es una aplicación C ∞ de un abierto U ⊂ Rn en Rm tal que
rango[∂α φi (u β )] = n, ∀u ∈ U (α = 1, 2 · · · n, i = 1, 2 · · · m).
Definición 2.1.3
Dada una función f : Rn → Rm de componentes f i , i = 1 . . . m y u = {uα } ∈ Rn ,
definimos la aplicación diferencial d f (u) : Rn → Rm como aquella que a cada v ∈ Rn
le asigna el vector vα ∂α f (u), es decir, la derivada de f en la dirección v y evaluada
en u,
[d f (u)](vα ) ≡ vα ∂α f (u).
— luis j. garay 2005 —
Definición 2.1.4
Se llaman cartas de Monge aquellas para las que ~φ es de la forma
No todos los subconjuntos M ⊂ R3 admiten una carta y, de los que sı́ la admi-
ten, no todos admiten una carta de Monge. Veremos, sin embargo, que siempre es
posible encontrar cartas de Monge si M es una superficie.
Proposición 2.1.5
Restringiendo el dominio de ~φ a V ⊂ U, se obtiene otra carta.
Demostración. Obvia.
Definición 2.1.6
Sea M ⊂ R3 . Se denomina atlas de M a cualquier familia
A = {(Un , ~φn , Wn ), n = 1, 2 · · · }
~φn (Un ).
S
de cartas tal que M = n
Ejemplo 2.1.7
El cono no es una superficie puesto que no ~φ no es diferenciable en el vértice.
El ocho bidimensional no es una superficie porque ~φ no es un homeomorfismo, es
— luis j. garay 2005 —
de generalidad, supongamos que el menor no nulo es [∂α φ β (u~x )]. Si no fuera éste,
una rotación adecuada nos permitirı́a elegirlo como tal.
El teorema de la función inversa aplicado a φα en u~x nos dice que exis-
ten abiertos V~x de u~x y U~x = ~φ(V~x ) tales que φα es un difeomorfismo de cla-
se C ∞ entre ellos. Sea W~x tal que ~φ(V~x ) = M ∩ W~x y definamos la función
f~x : U~x → R tal que f~x ( x α ) = φ3 [(φ−1 )α ( x β )] con x α ∈ U p . Esta función f~x es
C ∞ puesto que φ3 y φα lo son.
Si ~x = ( x α , f~x ( x α )) con x α ∈ U~x , entonces existe u ∈ V~x tal que
Por tanto, ~x ∈ M ∩ Wp .
Si ~x ∈ M ∩ Wp , entonces existe u ∈ V~x tal que
y x α ∈ φα (V~x ) = U~x .
Proposición 2.1.9
Sea W ⊂ R3 un abierto y F : W → R una función C ∞ tales que
~ F (~x ) 6= 0 ∀~x ∈ M
∇ y M = {~x ∈ W | F (~x ) = 0} 6= ∅.
Escribimos ahora la diferencial de esta carta, para ver que es una inmersión:
∂1 φ1 ∂2 φ1 cos u2 −u1 sen u2
d~φ(u) = ∂1 φ2 ∂2 φ2 = sen u2 u1 cos u2 .
∂1 φ3 ∂2 φ3 0 c
Por lo tanto, según la proposición anterior, es posible encontrar una carta de Monge
para M. Para encontrarla, vemos que ∂3 F 6= 0 siempre, ası́ que podemos despejar
φ ψ
φ −1 ◦ ψ
φ − 1 (W ) ψ − 1 (W )
Proposición 2.1.12
Sean ~φ y ψ ~ (V ) 6= ∅. Entonces,
~ dos cartas de la superficie M tales que W = ~φ(U ) ∩ ψ
las aplicaciones φ−1 ◦ ψ~ y ψ−1 ◦ ~φ son de clase C ∞ . Esta propiedad se denomina
compatibilidad de las cartas y a las funciones φ−1 ◦ ψ ~ y ψ−1 ◦ ~φ se les denomina
funciones de transición (ver Figura 2.3) y proporcionan los cambios de parámetros
u a ( v ) ≡ ( φ −1 ) a [ ψ
~ (v)].
Demostración. La demostración se basa en que M es un subconjunto de R3 y que
— luis j. garay 2005 —
~φ es una inmersión.
Un ejemplo es el plano proyectivo real P2 (R), formado por todas las rectas de
R3 que pasan por el origen, que no es un subconjunto de R3 .
Demostración.
~α(t)
π ~φ
V U
f
π ◦~α(t) γ(t)
Figura 2.4: Proyección de una curva sobre el espacio de parámetros. Figura ex-
plicativa de la demostración de la Proposición 2.2.2.
Ejemplo 2.2.3
Para fijar ideas, consideremos la situación representada en la Figura 2.4, que va-
mos a utilizar para explicar el proceso seguido en la demostración de la Proposi-
ción 2.2.2. En este ejemplo, hacemos V ≡ π ◦ ~φ(U ).
√ √
La figura muestra una curva ~α(t) = ( t cos 2t, t sen 2t, t) en un paraboloide,
parametrizado con la carta ~φ,
√ √
— luis j. garay 2005 —
En primer lugar, notamos que la función f = (π ◦ ~φ)−1 es en nuestro caso tal que
f : V = π ◦ ~φ(U ) −→ U
√ √
( u1 cos u2 , u1 sen u2 ) −→ (u1 , u2 ),
Ejemplo 2.2.4
Veamos, tomando el ejemplo de un paraboloide hiperbólico (silla de montar, Fi-
gura 2.5), en qué consiste esta composición ~α = ~φ ◦ γ. En primer lugar, note-
mos que esta figura viene dada por z = x2 − y2 . Una posible carta de Monge
es ~φ(u) = (u1 , u2 , (u1 )2 − (u2 )2 ). Tomamos cuatro curvas distintas en el espacio
de parámetros y dibujamos las correspondientes curvas en la superficie:
Veremos más adelante (Secciones 2.8.2 y 2.9), que las curvas ~α2 y ~α3 de la Figu-
ra 2.5 tienen un significado especial: una será lı́nea asintótica y la otra de curvatura.
Proposición 2.2.6
Sea (U, ~φ, W ) una carta de M y sea u = φ−1 (~x ) ∈ U. Entonces, el plano tangente
T~x M = imagen[d~φ(u)] está generado por {~eα (u), α = 1, 2} donde ~eα (u) = ∂α~φ(u).
~α2
~α1
~α3
~α4
γ1 (t) = (− cosh t, senh t) γ2 (t) = (t, 0) γ3 (t) = (t, t) γ4 (t) = (t, −t2 )
Definición 2.2.7
1. {~eα (u) = ∂α~φ(u)} es la base canónica de T~x M asociada a la carta ~φ.
2. Las curvas ~φ(u1 , u20 ) y ~φ(u10 , u2 ) con u10 y u20 constantes reciben el nombre de
curvas coordenadas.
Proposición 2.2.10
Sea ~φ una carta de M, {~eα } la canónica del plano tangente asociada a ~φ y sea eαβ el
sı́mbolo de Levi-Civita bidimensional.2 Entonces,
eαβ~eα ×~e β
ν̂~x = .
|eαβ~eα ×~e β |
Proposición 2.2.11
Si ~φ(u) y ψ
~ (v) son dos cartas que contienen a ~x, entonces
J uv
ν̂~x (u) = ν̂~x (v).
| J uv |
Demostración. Obvia.
2 Elsı́mbolo de Levi-Civita bidimensional eαβ es tal que e12 = −e21 = 1, e11 = e22 = 0 (ver
Apéndice A).
Proposición 2.2.12
Sea M definida en implı́citas por M = {~x ∈ R3 | F (~x ) = 0, ∇ ~ F (~x ) 6= 0}.
Sea W un abierto de R y sea ~x ∈ M. Entonces T~x M es el espacio ortogonal
~ F (~x ) y ∇
a ∇ ~ F (~x )/|∇
~ F (~x )| es un vector normal a M en ~x. En otras palabras,
T~x M = ker[dF (~x )].
Demostración. Sea ~α(t) una curva de M que pasa por ~x y sea f (t) = F [~α(t)].
Puesto que f (t) = 0, su derivada también se anula:
Por tanto, vemos que cualquier vector ∂t~α(0) del plano tangente T~x M es perpendi-
~ F (~x ), luego ∇
cular a ∇ ~ F (~x ) es un vector perpendicular al plano tangente.
Ejercicio 2.2.13 Calcular el vector normal al paraboloide del Ejercicio 2.1.11 con las
dos cartas
u α ( v ) = ( φ −1 ) α [ ψ
~ (v)]:
u 1 ( v ) = ( φ −1 )1 [ ψ
~ (v)] = v1 cos v2 , u 2 ( v ) = ( φ −1 )2 [ ψ
~ (v)] = v1 sen v2 .
~
∂ψ ∂u β ∂~φ
= α β,
∂vα ∂v ∂u
es decir,
↑ ↑ ! ↑ ↑
cos v2 −v1 sen v2
~e1 ~e2 = ~e1 0 ~e2 0
sen v2 v1 cos v2
↓ ↓ ↓ ↓
1 0 ! cos v2 −v1 sen v2
cos v2 −v1 sen v2
0 1 = sen v2 v1 cos v2 .
sen v2 v1 cos v2
2u1 2u2 2v1 0
Calculamos ahora los vectores normales ν̂~x (u) y ν̂~x (v). Utilizamos la ecuación de la
Proposición 2.2.10. Comprobaremos que, salvo el posible signo del jacobiano de la
transformación, ambos coinciden.
1
ν̂~x (u) = p −2u1 , −2u2 ,
1
4( u1 )2 + 4( u2 )2 + 1
1
ν̂~x (v) = p −2v1 cos v2 , −2v1 sen v2 , 1
4( v1 )2 + 1
β
El jacobiano de la transformación, J ( uv ) = det ∂u 1 1
∂vα , vale v . Además, v > 0, pues
nos da el radio de las circunferencias resultantes de cortar el paraboloide con el
plano z = (v1 )2 (más tarde, veremos que estas circunferencias son lı́neas de cur-
vatura y además geodésicas). Por todo esto, los dos vectores normales calculados
antes tienen que coincidir tanto en dirección como en sentido. Aplicando el cam-
bio de parámetros uα (v) = (φ−1 )α [ψ ~ (v)] comprobamos que, efectivamente, esto es
ası́. N
Probar con todas las cartas no es tarea sencilla. La siguiente proposición soluciona
este problema.
Proposición 2.3.2
g es diferenciable en ~x ∈ M si existe una carta ~φ de M que contiene a ~x y tal que
g ◦ ~φ : U → R3 es una aplicación C ∞ .
Demostración. Dada la carta ~φ que contiene a ~x tal que g ◦ ~φ es C ∞ , cualquier
~ que contenga a ~x será compatible con ~φ y, por tanto, φ−1 ◦ ψ
otra carta ψ ~ es C ∞ .
Entonces, ( g ◦ ~φ) ◦ (φ−1 ◦ ψ ~ es C ∞ , lo que nos permite concluir que g es
~) = g ◦ ψ
diferenciable en ~x.
Definición 2.3.3
La aplicación g es diferenciable si y solo si lo es en todos los puntos de M.
Corolario 2.3.4
Sea A un atlas de M. La aplicación g es diferenciable si, para cada carta ~φ de A,
g ◦ ~φ es de clase C ∞ .
2. Existe una aplicación lineal T~x f : T~x M → T~y N que cumple la siguien-
te condición: si ~α ∈ Γ(~x; M), entonces T~x f [∂t~α(0)] = ∂t ( f ◦~α)(0), es decir,
T~x f [∂t~α(0)] = ∂t f [~α(0)].
Proposición 2.3.8
Sean M ⊂ N dos superficies de R3 .
4. M es un abierto de N
Demostración.
4. Sin demostración.
Corolario 2.3.9
Sean f : M → N y g : N → P dos aplicaciones diferenciables en ~x ∈ M y ~y = f (~x ),
respectivamente. Sea h = g ◦ f .
1. h es diferenciable en ~x.
2.4. Orientabilidad
Definición 2.4.1
Sea ~φ una carta de M y sea {~eα } la base canónica del plano tangente asociada
la carta ~φ. Se denomina aplicación de Gauss local para la carta ~φ a la aplicación
ν̂~φ : U → R3 tal que ν̂~φ (u) = ν̂~x , donde ~x = ~φ(u). Más explı́citamente,
Definición 2.4.4
La aplicación ν̂ recibe el nombre de aplicación de Gauss.
Proposición 2.4.5
— luis j. garay 2005 —
2. Si M admite un atlas con dos cartas ~φ1 y ~φ2 tales que ~φ1 (U1 ) ∩ ~φ2 (U2 ) es
conexo, entonces M es orientable.
Demostración.
2. Sin demostración.
Proposición 2.4.6
Una superficie es orientable si y solo si existe un atlas tal que para cada par
de cartas compatibles el jacobiano del cambio de carta es positivo, es decir,
det(∂vα /∂u β ) > 0, donde vα = (ψ−1 )α [~φ(u)].
Demostración. Si la superficie es orientable, entonces en cada punto ~x existe al
menos una carta ~φ que contiene a ~x = ~φ(u) y en la que ν̂(~x ) = ±ν̂~φ (u) puesto que
ambos vectores son perpendiculares a T~x M y unitarios; mediante la elección ade-
cuada del orden de los vectores de la base canónica asociada a ~φ, siempre podemos
elegir el signo +. Consideremos la función continua f (~x ) = ν̂(~x ) · ν̂~φ (u) = 1. Al
cambiar de la carta ~φ a la carta compatible ψ
~ que también contiene a ~x = ψ ~ ( v ),
J ( uv ) J ( uv )
1 = f (~x ) = ν̂(~x ) · ν̂ψ~ (v) = ν̂(~x ) · ν̂~φ (u) = .
| J ( uv )| | J ( uv )|
Luego el jacobiano de la transformación es siempre positivo.
~ (v), se verifica J ( uv ) > 0, entonces pode-
Si para dos cartas compatibles ~φ(u) y ψ
mos definir la aplicación de Gauss
J ( uv )
ν̂(~x ) = ν̂~φ (u) = ν̂ (v) = ν̂ψ~ (v).
| J ( uv )| ψ~
Esta aplicación es diferenciable pues lo es en cada carta y no cambia de dirección
con el cambio de carta al ser el jacobiano positivo.
Ejemplo 2.4.7
La cinta de Möbius (Figura 2.6) no es orientable.
Proposición 2.4.8
~ F (~x ) 6= 0} es
La superficie definida en implı́citas M = {~x ∈ R3 | F (~x ) = 0, ∇
orientable.
Demostración. Sea K el conjunto de todos los puntos de R3 tales que ∇ ~ F 6= 0.
— luis j. garay 2005 —
carta ~φ tal que ~φ(u) = ~x. Esta base depende del punto ~x de la superficie en el que
estamos estudiando el plano tangente. Entonces, ~v = vi êi = vα (u)~eα (u).
Definición 2.5.1
Sea M una superficie y sea ~x ∈ M. Definimos la primera forma fundamental g~x de M
en ~x como la restricción al plano tangente T~x M del producto escalar euclı́deo. Es
decir, g~x es la forma bilineal g~x : T~x M ⊗ T~x M → R tal que g~x (~v, w
~ ) = ~v · w
~ o, en
otras palabras, es el tensor métrico en T~x M.
Definición 2.5.2
Dada una carta ~φ, tal que ~φ(u) = ~x, llamamos primeros coeficientes fundamentales de
la carta ~φ a las funciones C ∞ gαβ : U → R tales que
gαβ (u) = ∂α~φ(u) · ∂ β~φ(u) = ~eα (u) ·~e β (u),
es decir, los primeros coeficientes fundamentales son las componentes del tensor
métrico g~x en la base canónica de T~x M asociada a la carta ~φ.
Proposición 2.5.3
Sean ~φ y ~φ0 dos cartas de M y sea ~x = ~φ(u) = ~φ0 (u0 ). Sean gαβ (u) y gαβ
0 ( u0 ) los
2. La longitud de la curva ~α es
Z b q
s~α = dt gαβ [γ(t)]∂t γα (t)∂t γ β (t).
a
Demostración.
1. Obvia.
R
2. La longitud de la curvaqestá dada por s = v(t)dt. El módulo de la velocidad
√
— luis j. garay 2005 —
Definición 2.5.6
Sean ~α(t) y ~β(t0 ) dos parametrizaciones regulares de una carta ~φ de M que se
cortan en un punto ~x de la carta ~φ. Definimos el ángulo formado por las dos curvas
en ~x como el ángulo formado por sus vectores tangentes en ~x. Por tanto,
g~x (∂t~α, ∂t0 ~β) gαβ ∂t αα ∂t0 β β
cos θ~x = p q =√ q ,
~ ~
g~x (∂t~α, ∂t~α) g~x (∂t0 β, ∂t0 β) ∂ t α ∂ t α α ∂ t0 β β ∂ t0 β β
α
φ(C ) φ( D )
φ( A) φ( B)
Figura 2.7: Esfera y espacio de parámetros con las curvas del enunciado del
Ejercicio 2.5.10.
Definición 2.5.7
Sea ~φ una carta de M y R una región contenida en ~φ. Definimos el área de la región
R como el número real no negativo
Z q Z
2
A( R) = d u det gαβ (u) = d2 u|~e1 ×~e2 |.
~φ−1 ( R) ~φ−1 ( R)
(~u × ~v) · (~
w ×~z) = (~u · w
~ )(~v ·~z) − (~u ·~z)(~v · w
~ ).
Proposición 2.5.8
El área de una región R es independiente de la carta elegida.
— luis j. garay 2005 —
π/4 0 1 π/4
v ! !
Z π/4 u
R2 sen2 π
0 1 1
Z π/4
u
4 π
l3 = t 1 0 dt = R dt = R,
0 0 R2 0 0 2 8
v ! !
Z π/2 u
R2 sen2 t 0 0
Z π/2
u π
l4 = t 0 1 dt = R dt = R.
π/4 0 R2 1 π/4 4
Ejercicio 2.5.11 Calcular área y perı́metro del triángulo delimitado por los puntos
~φ(C ), ~φ( D ) y el polo norte del ejercicio anterior. ¿Cuánto suman sus ángulos?
2.6. Geodésicas
Definición 2.6.1
Decimos que una curva C de M es geodésica si y solo si admite una parametrización
regular ~α tal que el vector aceleración ~a(t) = ∂2t~α(t) es ortogonal al plano tangen-
te T~α(t) M para todo t. La parametrización ~α recibe el nombre de parametrización
geodésica.
Proposición 2.6.2
Una curva regular y sin puntos de inflexión C de M es geodésica si y solo si en
cada punto de C el plano osculador a C es ortogonal al plano tangente a M.
Demostración. Sea ~α una parametrización geodésica de C. Entonces, ~a es ortogo-
nal a T~x M y, por tanto, ~b = ~v ×~a, que es perpendicular al plano osculador, es un
generador (junto con ~v) de T~x M.
Si el plano osculador es ortogonal a T~x M, elegimos una parametrización natural
~α de C. Entonces ~b = v̂ ×~a, que es perpendicular al plano osculador, pertenece a
T~x M. Por tanto, ~a es ortogonal a ~b y, por ser ~α natural, también es ortogonal a v̂, es
decir, es ortogonal a T~x M.
Proposición 2.6.3
Sea C una curva geodésica. Una parametrización ~α de C es geodésica si y solo si
— luis j. garay 2005 —
Proposición 2.6.4
Sea M una superficie definida en implı́citas por F (~x ) = 0. Una curva C de M es
geodésica si y solo si su longitud de arco es extrema.
R
Demostración. Sea ~α una parametrización de C. Su longitud será s = dtv(t).
La condición de extremo se traduce en las ecuaciones de Euler-Lagrange para este
funcional con la ligadura de que ~α esté contenida en la superficie. Introducimos
R
esta condición con un multiplicador de Lagrange: s = dt[v(t) + λF (~α(t))]. Ası́ las
ecuaciones de Euler-Lagrange quedan δs/δαi (t) = 0:
~ F [~α(t)] = 0.
∂t t̂ − λ∇
Proposición 2.6.5
Sea ~x un punto de la superficie M y ~ξ un vector no nulo de T~x M. Entonces, existe
una parametrización geodésica de M que pasa por ~x y cuya velocidad en ~x es ~ξ.
— luis j. garay 2005 —
Ejemplo 2.6.6
Todas las rectas son geodésicas, lo que ya nos sirve para encontrar varios ejemplos
en las superficies que han ido apareciendo. En el helicoide (Figura 2.1), por ejemplo,
son geodésicas el eje vertical y todos los radios (u2 constante). En el paraboloide
hiperbólico (Figura 2.5), es geodésica la curva ~α3 .
En una esfera, las geodésicas son los cı́rculos máximos.
Proposición 2.7.1
La aplicación lineal T~x ν̂ : T~x M → T~x M es un endomorfismo.
Demostración. Sea la aplicación lineal tangente T~x ν̂ : T~x M → Tŷ S2 donde
ŷ = ν̂(~x ) de la aplicación de Gauss. Un vector ~v ∈ R3 pertenece a Tŷ S2 si y solo si
es perpendicular a la normal a S2 en ŷ, es decir, al propio ŷ. Por tanto, ~v ∈ Tŷ S2
si y solo si ~v ∈ T~x M. Luego Tŷ S2 = T~x M y T~x ν̂ : T~x M → Tŷ S2 = T~x M es un
endomorfismo.
Definición 2.7.2
Se llama operador de Weingarten de la superficie orientada ( M, ν̂) en el punto ~x ∈ M
al endomorfismo S~x : T~x M → T~x M tal que S~x (~v) = − T~x ν̂(~v).
Proposición 2.7.3
Sea ~φ una carta de M tal que ~x = ~φ(u). Si ~v = vα~eα ∈ T~x M, entonces
~ ν̂(~x ).
S~x (~v) = −vα ∂α ν̂[~φ(u)] = −vα (~eα · ∇)
Demostración. Obvia.
Para calcular el operador de Weingarten, tenemos que hallar una base de T~y M.
~ F (~y) = (4, 0, 0). Dos vectores orto-
Podemos hacerlo a partir del gradiente en ~y, ∇
gonales a éste son
~e1 = (0, 1, 0), ~e2 = (0, 0, 1).
Definición 2.7.5
Se llama segunda forma fundamental de la superficie orientada ( M, ν̂) en el punto
~x ∈ M a la forma bilineal simétrica L~x : T~x M × T~x M → R tal que a cada par de
vectores ~v1 y ~v2 asigna el número real L~x (~v1 , ~v2 ) = S~x (~v1 ) · ~v2 .
Notas: L es bilineal puesto que S~x es lineal. L es también simétrica; puesto que es
bilineal, basta probarlo con los elementos de la base, lo que ya se hace a continua-
ción.
Proposición 2.7.6
Sea ~φ una carta de M tal que ~x = ~φ(u) y {~eα (u)} la base canónica de T~x M asociada
a ~φ. Entonces, las componentes Lαβ (u) de la forma bilineal L~x son
Lαβ (u) = L~x (~eα (u), ~e β (u)) = ν̂~φ (u) · ∂α ∂ β~φ(u) = ν̂~φ (u) · ∂α~e β .
Demostración. Dada una carta ~φ que contenga a ~x con ~eα = ∂α~φ, tenemos
L~x (~eα , ~e β ) = S~x (~eα ) · ~e β = −∂α ν̂ · ~e β = ν̂ · ∂α~e β ya que ν̂ · eα = 0. Por tanto,
L~x (~eα , ~e β ) = ν̂ · ∂α ∂ β~φ.
— luis j. garay 2005 —
Definición 2.7.7
Las funciones de clase C ∞ Lαβ (u) : U → R de la proposición anterior reciben el
nombre de coeficientes de la segunda forma fundamental o segundos coeficientes funda-
mentales.
Es interesante notar que, si definimos los coeficientes Sαβ (u) de la matriz del endo-
morfismo de Weingarten en la base canónica de la carta ~φ tal que ~φ(u) = ~x median-
te S~x [~e β (u)] = Sαβ (u)~eα (u), entonces Sαβ = gαγ Lγβ ≡ Lαβ (ecuación de Weingarten).
y el vector normal es
Se puede comprobar que la norma de ~e1 ×~e2 es realmente igual a la raı́z del de-
terminante de la primera forma fundamental. Ya tenemos todo lo necesario para,
aplicando la Proposición 2.7.6, poder obtener los segundos coeficientes fundamen-
tales:
2.8. Curvatura
— luis j. garay 2005 —
Teniendo en cuenta que ν̂ · ∂t~α = 0, obtenemos L[~v, ~v] = ν̂ ·~a. La segunda parte se
obtiene notando que ~a = v2 κ n̂ + ∂t vt̂ y que t̂ · ν̂ = 0.
Definición 2.8.2
Sea ~x un punto de la superficie orientada ( M, ν̂). Se llama función curvatura normal
L (~v, ~v)
de M en ~x a la función κn,~x : T~x M − {0} → R tal que κn,~x (~v) = ~x .
g~x (~v, ~v)
Lαβ (u)vα v β
Si ~φ es una carta tal que ~φ(u) = ~x, entonces κn,~x (~v) = .
— luis j. garay 2005 —
gγδ (u)vγ vδ
La función κn,~x (~v) puede ser tanto positiva como negativa. Sea ~α una parame-
trización tal que ~v es un vector tangente en ~x. Entonces κn,~x (~v) = κ (~x ) n̂(~x ) · ν̂(~x ) .
Ası́, κn,~x (~v) será positiva si la parametrización se curva hacia ν̂ y negativa en caso
contrario.
Definición 2.8.3
Sea ~x ∈ M y ~ξ ∈ T~x M. Se llama sección normal a M en ~x en la dirección de ~ξ a la
curva Cn (~x, ~ξ ) intersección de M y el plano generado por ~ξ y ν̂(~x ) que pasa por ~x.
Proposición 2.8.4
Cn (~x, ~ξ ) es un arco plano y ~ξ es un vector tangente a Cn (~x, ~ξ ) en el punto ~x. Además,
ν̂(~x ) y el vector normal n̂(0) en ~x a cualquier parametrización ~α(t) de Cn (~x, ~ξ ) tal
que ~α(0) = ~x y son proporcionales, n̂(0) = ±ν̂(~x ). Por tanto, κn,~x (~ξ ) = ±κ (0),
es decir, la curvatura de una sección normal es igual al módulo de la función
curvatura normal de su vector tangente.
Demostración. Para cualquier parametrización ~α(t) de Cn (~x, ~ξ ), n̂ = ±ν̂: puesto
que n̂, ν̂ y ~ξ están en el mismo plano, n̂ = λν̂ + µ~ξ. Por otro lado, n̂ y ~ξ son
perpendiculares, luego n̂ y ν̂ son proporcionales.
Definición 2.8.5
Sea C una curva de ( M, ν̂). Se llama función curvatura normal de C a la función
κn : C → R tal que κn (~x ) = κn,~x (~v), donde ~v es cualquier vector tangente a C en ~x.
Proposición 2.8.6
La función curvatura normal de C verifica que κn (~x ) = κ (~x )[n̂(~x ) · ν̂(~x )].
Demostración. Sea ~α una parametrización natural de C y t̂ su vector tangente.
Entonces, κn (~x ) = κn,~x (t̂) = κ (~x )[n̂(~x ) · ν̂(~x )].
Corolario 2.8.7
La sección normal Cn (~x, ~ξ ) es la curva con menor curvatura κ (~x ) de entre todas las
curvas que pasan por ~x y tienen a ~ξ como vector tangente.
Demostración. Para una sección normal en el punto ~x y en la dirección ~ξ, los
vectores n̂ y ν̂ son paralelos. Por tanto, su curvatura será κ̄ (~x ) = |κn (~x )| = |κn,~x (~ξ )|.
Para cualquier otra curva que pase por ~x con vector tangente ~ξ, la relación en-
tre su curvatura en ~x y su función curvatura normal en ~x nos permite escribir
|κn,~x (~ξ )| = κ (~x )|n̂(~x ) · ν̂(~x )| ≤ κ (~x ). Luego vemos que κ̄ (~x ) ≤ κ (~x ).
Definición 2.8.8
Se llaman curvaturas principales a los dos autovalores κ1 (~x ) ≤ κ2 (~x ) del endomor-
fismo de Weingarten y direcciones principales de curvatura a las definidas por los dos
autovectores correspondientes, que son ortogonales.
Teorema 2.8.9
Los valores máximo y mı́nimo de la función curvatura normal de M son las curva-
turas principales y se alcanzan en sus correspondientes direcciones principales.
Demostración. Sea t̂ un vector unitario. Entonces, se verifica que g~x (t̂, t̂) = 1 y
κn,~x (t̂) = L~x (t̂, t̂) = S~x (t̂) · t̂.
Si las curvaturas principales son iguales, entonces κn,~x (t̂) = κ1 (~x ) = κ2 (~x ) y
todas las direcciones son principales.
Supongamos que κ1 (~x ) 6= κ2 (~x ) y sean v̂1 y v̂2 los autovectores ortonormales de
S~x . En esta base, podemos escribir t̂ = v̂1 cos θ + v̂2 sen θ, lo que implica que
Por tanto,
κn,~x (t̂) = L~x (t̂, t̂) = S~x (t̂) · t̂ = κ1 (~x ) cos2 θ + κ2 (~x ) sen2 θ.
Puesto que κ1 (~x ) < κ2 (~x ), el valor máximo de esta función se obtiene para θ = π/2
y el mı́nimo para θ = 0, lo que corresponde a las direcciones principales v̂2 y v̂1
respectivamente.
Proposición 2.8.10
Sea ~φ una carta de M tal que ~φ(u) = ~x. El vector ~v = vα~eα define una dirección
principal si y solo si satisface la ecuación εαβ Lαγ g βδ vδ vγ = 0.
Demostración. El vector ~v define una dirección principal si y solo si es autovector
de S, es decir, si y solo si S(~v) ∝ ~v, lo que ocurrirá si y solo si S(~v) × ~v = 0. En
componentes, esta ecuación se escribe ε αβ Sαγ vγ v β = 0. Por último, si tenemos en
cuenta que Sαγ = gαδ Lδγ , se obtiene el resultado.
Definición 2.8.11
Decimos que ~x es un punto umbı́lico de la superficie M si y solo si las curvaturas
principales coinciden κ1 (~x ) = κ2 (~x ), es decir, si la función curvatura normal κn,~x es
— luis j. garay 2005 —
Definición 2.8.12
Decimos que ~x es un punto plano si y solo si la función curvatura normal κn,~x es
idénticamente nula.
Definición 2.8.13
Una curva C es una lı́nea de curvatura de la superficie orientada ( M, ν̂) si y solo si,
en cada punto ~x de C, el vector tangente a C es un vector principal de M.
Obviamente, las lı́neas de curvatura son aquellas cuyos vectores tangentes satisfa-
cen la Proposición 2.8.10 y la ecuación diferencial εαβ Lαγ g βδ ∂t αδ ∂t αγ = 0 recibe el
nombre de ecuación diferencial de las lı́neas de curvatura de ( M, ν) con respecto a la
carta ~φ.
Proposición 2.8.14
Las lı́neas coordenadas son además lı́neas de curvatura si y solo si en cada punto
no umbı́lico de las mismas se satisfacen las condiciones: g12 = L12 = 0.
Demostración. En los puntos umbı́licos todas las direcciones son de curvatura y,
en particular, las direcciones coordenadas. En los puntos no umbı́licos, puesto que
las direcciones principales son ortogonales y las lı́neas coordenadas tienen como
vectores tangentes los vectores de la base canónica, debemos exigir que ~e1 ·~e2 = 0
para que las lı́neas coordenadas sean de curvatura. Además, tanto ~e1 como ~e2 deben
satisfacer la Proposición 2.8.10, lo que implica directamente que L12 = 0. Por otro
lado, si g12 = 0 y L12 = 0, la ecuación diferencial de las lı́neas de curvatura se
satisface automáticamente para las lı́neas coordenadas.
Solución. Si llamamos û1 y û2 a los dos autovectores unitarios del operador de
Weingarten, que son por supuesto ortogonales, vemos que la suma de las curvatu-
ras normales es κ1 + κ2 . Ahora tomamos otra pareja de vectores ortogonales v̂1 y
v̂2 , de tal forma que v̂1 forma un ángulo α con û1 (y π/2 − α con û2 ). A su vez, v̂2
formará un ángulo α con û2 y un ángulo de π/2 + α con û1 . Es decir,
κn,~x (v̂1 ) = v̂1 · (κ1 cos αû1 + κ2 sen αu2 ) = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α,
— luis j. garay 2005 —
κn,~x (v̂2 ) = v̂2 · (−κ1 sen αû1 + κ2 cos αu2 ) = κ2 cos2 α + κ1 sen2 α.
Ejercicio 2.8.16 Demostrar que ~α es lı́nea de curvatura si y solo si los vectores ~v~α y
∂t ν̂~α son proporcionales.
Ejercicio 2.8.17 Demostrar que una geodésica plana sin puntos de inflexión es lı́nea
de curvatura.
Solución. Sea ~α una parametrización natural de dicha curva. Por ser natural, sa-
bemos que ∂2s~α k n̂~α . Por ser geodésica, ∂2s~α k ν̂~α . Como ambos son unitarios,
Ejemplo 2.8.18
a) En el paraboloide (Figura 2.2), los cı́rculos horizontales y las parábolas para-
metrizadas por (cos at, sen at, t2 ) son lı́neas de curvatura (se corresponden con las
lı́neas coordenadas de la carta ψ~ en el Ejercicio 2.2.13).
b) En la pseudoesfera (Figura 2.8), al igual que en la anterior, las lı́neas coordenadas
son de curvatura.
c) Todas las curvas de la esfera son lı́neas de curvatura.
d) En el paraboloide hiperbólico (Figura 2.5), es de curvatura la lı́nea parametrizada
por ~α2 .
det( Lαβ )
2. K (~x ) = .
det( gαβ )
Demostración.
1. Basta con escribir S~x en una base en la que sea diagonal (la de las direcciones
principales). Los elementos diagonales son κ1 y κ2 .
2. Obvio.
3. Obvio.
Proposición 2.8.21
Sea ~φ una carta de ( M, ν̂). Las funciones K ◦ ~φ y H ◦ ~φ son de clase C ∞ y, por tanto,
K y H son continuas.
Demostración. Lαβ (u) y gαβ (u) son de clase C ∞ y det( gαβ ) no se anula. Luego, de
la proposición anterior, se sigue el resultado.
Ejemplo 2.8.22
Un ejemplo de superficie con curvatura positiva es la esfera unidad, con K = 1 en
todos sus puntos. Es también posible, por supuesto, una superficie con curvatura
constante negativa; de hecho, la hemos visto ya: es la pseudoesfera (Figura 2.8), que
tiene K = −1, como se calcula trivialmente a partir de las formas fundamentales
escritas en el Ejercicio 2.7.8. El plano tiene, lógicamente, K = 0 en todos sus puntos,
pero no es la única superficie con esta propiedad, como veremos en el Tema 3.
Como ejemplo de superficie con curvatura de Gauss variable, podemos tomar
el helicoide (Figura 2.1). Se deja como ejercicio calcular la curvatura de Gauss de
2
esta superficie, que resulta ser K = −c2 / c2 + (u1 )2 .
Proposición 2.8.24
1. Si ~x es elı́ptico, entonces todos los puntos de la superficie en un entorno
suficientemente pequeño de ~x están al mismo lado del plano tangente.
C1
M2
C2
C3
M1
R), son todos parabólicos. Los puntos cuya distancia al eje es menor que R (por
ejemplo los de la curva C2 ) son hiperbólicos y aquéllos cuya distancia al eje es
mayor que R son elı́pticos. Esto se puede ver gráficamente, teniendo en cuenta el
resultado de la Proposición 2.8.24, con ayuda de los meridianos M1 y M2 . Todas
estas curvas son lı́neas de curvatura, por lo que se ve claramente que en C2 las dos
curvaturas principales tienen signo contrario (se curvan hacia lados distintos las
lı́neas de curvatura) y en C3 las dos tienen el mismo signo (pues C3 y M1 se curvan
hacia el mismo lado del plano tangente).
Proposición 2.9.5
1. Una curva C de ( M, ν̂) es una lı́nea asintótica si y solo si, dada una carta ~φ,
— luis j. garay 2005 —
2.– Basta utilizar los teoremas de existencia y unidad de soluciones para ecuaciones
diferenciales.
Proposición 2.9.6
Las lı́neas coordenadas son lı́neas asintóticas si y solo si L11 = L22 = 0.
Demostración. Las lı́neas coordenadas tienen como vectores tangentes los vec-
tores ~ea de la base canónica de T~x M. Para que sean direcciones asintóticas, debe
cumplirse que 0 = L~x (~eα , ~eα ) = Lαα , α = 1, 2.
Ejercicio 2.9.7 Demostrar que todas las rectas son curvas asintóticas.
Ejemplo 2.9.8
Las lı́neas coordenadas (rectas y hélices) del helicoide (Figura 2.1), son asintóticas.
También es asintótica la curva ~α3 del paraboloide hiperbólico.
— luis j. garay 2005 —
2.10. Ejercicios
2.1 Hallar unas ecuaciones paramétricas para las siguientes superficies, esbozar su
gráfica, hallar su plano tangente y su primera forma fundamental.
a. Superficie esférica x2 + y2 + z2 = a2 .
x2 y2 z2
b. Elipsoide a2
+ b2
+ c2
= 1.
x2 y2
c. Paraboloide elı́ptico z = a2
+ b2
.
x2 y2 z2
d. Hiperboloide de una hoja a2
+ b2
− c2
= 1.
x2 y2
e. Paraboloide hiperbólico z = a2
− b2
.
h. Cono circular x2 + y2 − a2 z2 = 0.
2. Los valores de λ y µ para los que existen puntos en c ∩ P(µ) ∩ E(λ) vienen
dados por la compatibilidad del sistema
— luis j. garay 2005 —
f ( x, y, z) = 0, g( x, y, z) = 0,
u1 x + u2 y + u3 z = µ, ( x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 = λ.
F (( x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 , u1 x + u2 y + u3 z) = 0
a. c : 2y − z = 0, x = 0; r : x = 0, y = 0.
b. c : y2 + z2 − 2 = 0, 2y + 3z + 1 = 0; r : 2x − y − 2 = 0, x + y − z − 1 = 0.
c. c : x = t, y = 2t, z = t + 1; r : x = y = (1 − z)/2.
2.4 Representar la superficie de revolución (el toro) que se obtiene al girar alre-
dedor de OZ la circunferencia de ecuaciones (y − a)2 + z2 = b2 , x = 0, siendo
a > b > 0. Determinar su ecuación implı́cita, plano tangente, primera forma fun-
damental y área.
2.6 Un cono es la superficie reglada que se obtiene moviendo una recta mante-
niendo un punto fijo (vértice). Un cilindro es la superficie reglada que se obtiene
moviendo una recta paralelamente a un vector fijo. Determinar las ecuaciones de
ambas superficies cuando la directriz está en paramétricas o en implı́citas.
— luis j. garay 2005 —
2.7 Hallar las ecuaciones implı́citas, plano tangente, y primera forma fundamental
de los conos con:
2.10 Se denominan loxodromas de una esfera a las curvas que forman un ángulo
constante α con los meridianos (rumbos en navegación aérea). Determinar la ecua-
ción de la loxodroma de la esfera ( a sen θ cos φ, a sen θ sen φ, a cos θ ) que parte del
punto ( a, 0, 0) del ecuador y termina arrollándose alrededor del polo norte. Calcu-
lar la longitud de dicha curva.
0 ≤ u ≤ 1 − v, 0 ≤ v ≤ 1.
2.13 Sea el helicoide recto (ucosv, usenv, v). Demostrar que las dos familias de cur-
√
vas determinadas por las ecuaciones diferenciales du 2
dv = ± u + 1, forman una red
ortogonal sobre la superficie.
Ma = {( x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 − az2 = a}.
Determinar los valores de a para los que Ma es una superficie. Hallar el plano
tangente en el punto p = (1, 0, 0) a la superficie M1 .
b. El paraboloide z = x2 + y2 .
2.25 Dada la superficie z = (y2 − x )2 , probar que sus puntos parabólicos forman
una curva asintótica.
2.27 Sea ϕ una carta en la superficie M tal que el coeficiente fundamental g11 es
constante. Para cada par de números reales k y h sean Ck y Γh las imágenes, vı́a ϕ,
de las rectas {u1 = k } y {u2 = h} respectivamente. Demostrar que las curvas Ck
determinan segmentos de igual longitud sobre las curvas Γh .
2.28 Demostrar que la suma de las curvaturas normales en un punto de una su-
perficie orientada en cualquier par de direcciones ortogonales es constante.
2.32 Determinar las curvas asintóticas de la superficie (u cos v, u sen v, log u).
3.1. Isometrı́as
3.2. Ecuaciones de compatibilidad
3.2.1. Fórmulas de Gauss-Codazzi y de Weingarten
3.2.2. Sı́mbolos de Christoffel
3.2.3. Fórmula de Mainardi
3.2.4. Fórmula y teorema egregio de Gauss
3.2.5. Fórmula de Mainardi-Codazzi
3.2.6. Condiciones de compatibilidad
3.3. Transporte paralelo. Derivación covariante
3.4. Geodésicas y curvatura geodésica
3.5. Ejercicios
— luis j. garay 2005 —
3.1. Isometrı́as
Definición 3.1.1
Sea f : M → M0 una aplicación diferenciable entre dos superficies y sean g~x y g~0x0
las primeras formas fundamentales en ~x ∈ M y ~x 0 = f (~x ) ∈ M0 respectivamente.
Las isometrı́as son pues las transformaciones de las superficies que preservan
su primera forma fundamental. Llamaremos geometrı́a intrı́nseca al estudio de las
— luis j. garay 2005 —
Proposición 3.1.3
1. Las isometrı́as en un punto preservan los ángulos de las curvas que se cortan
en ese punto.
b d
c–d
e
e f a–b
f
a c
Estas dos superficies, aunque a primera vista parezcan muy diferentes, son isométri-
— luis j. garay 2005 —
cas. Para probar esto basta calcular su primera forma fundamental, que es para
ambas q
g11 = 1, g22 = 0, g12 = 1 + (u1 )2 .
el eje vertical del helicoide en el cı́rculo central del catenoide (u1 = 0).
Dada una superficie M y una carta ~φ de M, vimos que los vectores de la base
canónica del plano tangente en ~x = ~φ(u) ∈ M eran ~eα (u) = ∂α~φ(u). Estos dos
vectores y la normal a la superficie, forman una base {~eα , ν̂} de R3 . La pregunta
que vamos a responder a continuación es cómo varı́an estos vectores al movernos
— luis j. garay 2005 —
por la superficie, es decir, cuáles son las derivadas de estos vectores con respecto
a las coordenadas u. Para ello, expresaremos estas derivadas como combinaciones
lineales de los elementos de la base:
π
t=0 t=
10
π 3π
t= t=
5 10
— luis j. garay 2005 —
2π π
t= t=
5 2
β
Bα = 0 y que los coeficientes B α son las componentes del operador de Weingarten
β β β β β
B α = S α . Además, la ecuación de Weingarten nos permite escribir B α = S α = L α .
Los coeficientes Cαβ también son fáciles de calcular. Multipliquemos la primera
ecuación por ν̂ para obtener Cαβ = ν̂ · ∂α~e β = Lαβ . Por tanto, podemos escribir las
fórmulas (3.1)
∂α~e β = Γαβ~eγ + Lαβ ν̂,
γ β
∂α ν̂ = − L α~e β .
La segunda ecuación es simplemente la fórmula de Weingarten que relaciona los
segundos coeficientes fundamentales con las componentes del operador de Wein-
garten. La primera recibe el nombre de fórmula de Gauss-Codazzi y nos permite
expresar los coeficientes Γαβ , llamados sı́mbolos de Christoffel, en términos solo de
γ
Además, ∂α~e β = ∂ β~eα puesto que ∂α~e β = ∂α ∂ β~φ. Por tanto, en estas tres fórmulas
los términos con igual subrayado son iguales. En particular, los términos señalados
con una llave son los que queremos calcular. Por tanto, sumando las dos primeras
ecuaciones y restando la tercera obtenemos 2~eδ · ∂α~e β y podemos escribir
1 γδ
Γαβ =
γ
g (∂α g βδ + ∂ β gδα − ∂δ gαβ ),
2
que solo dependen de la primera forma fundamental.
Es importante notar que los sı́mbolos de Christoffel no son tensores, puesto que
no satisfacen las leyes de transformación adecuadas. En efecto, podemos obtener
la ley de transformación de Γαβ de la ecuación (3.2):
γ
0
= (Λ−1 )γγ Λαα0 gγδ~eδ · (Λ +~e β ∂α Λ
β β
β0 ∂α~
eβ β0 )
0 0
= (Λ−1 )γγ Λαα0 Λ β0 Γαβ + (Λ−1 )γγ Λαα0 gγδ gδβ ∂α Λ
β γ β
β0
0 0
(Λ−1 )γγ Λαα0 Λ β0 Γγαβ + (Λ−1 )γγ ∂0α0 Λγβ0 .
β
=
~eα0 0 (u0 ) = ∂0α0 ~φ0 (u0 ) = (∂0α0 uα )∂α~φ0 [u0 (u)] = (∂0α0 uα )∂α~φ(u)
= (∂0α0 uα )~eα (u) ≡ Λαα0 (u0 )~eα (u).
Ejercicio 3.2.1 Calcular los sı́mbolos de Christoffel del plano en coordenadas pola-
res a partir de la ley de transformación anterior.
:0
0γ0 0 0
(Λ−1 )γγΛαα + (Λ−1 )γγ ∂0α0 Λγβ0 .
β γ
Γ α0 β0 = 0 Λ β0 Γ αβ
Para calcular el segundo término necesitamos la matriz Λ de cambio de base. Las
coordenadas polares (u1 , u2 ) vienen dadas por
x1 = u1 cos u2 , x2 = u1 sen u2 .
y la inversa, Λ−1
sen θ cos θ
(Λ−1 )1 1 = cos θ (Λ−1 )1 2 = sen θ, ( Λ −1 )2 1 − , ( Λ −1 )2 2 .
r r
Con la matriz de cambio de base ya calculada, sólo queda aplicar directamente
la ley de transformación
01
Γ11 = (Λ−1 )11 ∂10 Λ1 1 + (Λ−1 )1 2 ∂10 Λ2 1 = cos θ · 0 + sen θ · 0 = 0.
01
Γ21 = (Λ−1 )1 1 ∂20 Λ1 1 + (Λ−1 )1 2 ∂20 Λ2 1 = − cos θ sen θ + sen θ cos θ = 0.
02 sen θ cos θ
Γ11 = (Λ−1 )2 1 ∂10 Λ1 1 + (Λ−1 )2 2 ∂10 Λ2 1 = − ·0+ · 0 = 0.
r r
02 sen θ cos θ 1
Γ21 = (Λ−1 )2 1 ∂20 Λ1 1 + (Λ−1 )2 2 ∂20 Λ2 1 = · sen θ + cos θ = .
r r r
02 −1 2 0 1 −1 2 0 2
Γ22 = (Λ ) 1 ∂2 Λ 2 + (Λ ) 2 ∂2 Λ 2 = 0.
01
Γ22 = (Λ−1 )1 1 ∂20 Λ1 2 + (Λ−1 )1 2 ∂20 Λ2 2 = −r.
de su definición, podemos obtener los que nos faltan sin calcular nada:
01 01 02 02 1
Γ12 = Γ21 = 0, Γ12 = Γ21 = .
r
Se deja como ejercicio comprobar que se obtiene el mismo resultado aplicando la
definición 3.2. N
∂δ ∂α~e β = (∂δ Γeαβ + Γαβ Γeδγ − Lαβ Leδ )~ee + (∂δ Lαβ + Γαβ Lδγ )ν̂.
γ γ
Definición 3.2.2
Definimos el tensor de curvatura de Riemann R como aquél cuyas componentes son
1 αβ γδ R1212
K= ε ε Rαβγδ = .
4 det( gαβ )
Puede verse que cualquier relación entre los coeficientes fundamentales es con-
secuencia de las fórmulas de Gauss y de Mainardi-Codazzi.
Dadas unas funciones gαβ : R2 → R y Lαβ : R2 → R de clase C ∞ , deben satisfa-
cer las siguientes condiciones de compatibilidad para que puedan ser los coeficientes
fundamentales de alguna carta:
Por otro lado, dadas unas funciones gαβ y Lαβ , existe una única carta (salvo
isometrı́as, es decir movimientos en el espacio) tal que gαβ y Lαβ son sus coeficientes
fundamentales. La formulación precisa de esta afirmación constituye el teorema de
Bonnet
Definición 3.3.1
Definimos la derivada covariante Dt w~ del vector tangente w
~ con respecto al paráme-
~ (t) sobre el plano tangente T~α(t) M.
tro t como la proyección de ∂t w
Entonces, tenemos
~ = Dt w
∂t w ~ + L~α(t) (~
w, ~v)ν̂, ~ = vβ ∇β w
Dt w ~
Ejercicio 3.3.2 Calcular la derivada covariante del vector w = (0, 1), a lo largo de
una circunferencia, en el plano en polares, (u1 cos u2 , u1 sen u2 ).
∇1 w = w1 ;1~e1 + w;1
2
~e2 , ∇2 w = w1 ;2~e1 + w2 ;2~e2
~ = vβ ∇β w
y Dt w ~ = ∇2 w ~ = −u1~e1 . N
~ , de forma que Dt w
Proposición 3.3.3
Las derivadas covariantes de los vectores de la base son ∇ β~eα = Γαβ~eγ .
γ
γ
Demostración. Puesto que las componentes de ~eα son δαδ , es decir, ~e β = δβ~eγ ,
vemos inmediatamente que ∇ β~eα = (∂ β δα + δβδ Γαδ )~eγ = Γαβ~eγ .
γ γ γ
Definición 3.3.4
Llamamos transporte paralelo de un vector w ~ ∈ T~α(t) M a lo largo de una curva ~α(t)
a la acción de desplazar w ~ a lo largo de ~α de manera que, en cualquier punto de la
curva, w~ (t + dt) sea paralelo a w ~ (t) desde el punto de vista intrı́nseco, es decir, de
manera que la proyección de w ~ (t + dt) − w~ (t) sobre el plano tangente sea paralela
al propio vector w ~ (t) o, lo que es lo mismo, Dt w ~ ∝w ~.
escalares f (u), es decir, a aquellas funciones tales que, bajo cambios de base no
cambian: f 0 (u0 ) = f (u). Los escalares se construyen de la siguiente manera: si
g : M → R es una función diferenciable de la superficie M, entonces f = g ◦ ~φ es
un escalar puesto que g = f ◦ φ−1 = f 0 ◦ φ0−1 . En este caso, ∇α f = ∂α f son las
componentes de la forma lineal d f ≡ f ,α ω̃ α = f ;a ω̃ α ∈ T~x M∗ .
~ es un vector tangente, entonces wα;β son las componentes de un tensor
Si w
∇~w : T~x M × T~x M∗ → R, tal que ∇~
w(~v, α̃) = v β (α̃, ∇ β w
~ ) = αα v β wα;β . Por tanto, las
componentes wα;β se transforman adecuadamente bajo cambios de base.
Si definimos α β;α ≡ α β,α − Γαβ αγ , entonces vemos que (∇α α̃, ~v) = (α β;α ω̃ β , ~v), ex-
γ
Proposición 3.4.1
Sea ~v(t) la velocidad de una parametrización ~α(t). Entonces ~α(t) es una parametri-
zación geodésica si y solo si
∂t vγ + Γαβ vα v β = 0.
γ
Dt~v(t) = 0 ⇔ vα ∇α~v = 0 ⇔
Proposición 3.4.3
La curvatura geodésica es una cantidad intrı́nseca.
Demostración. La primera ecuación de Frenet nos dice que, para una parametri-
zación natural, ∂s t̂ = κ n̂. Por tanto, κ g = (ν̂ × t̂) · ∂s t̂. Puesto que ν̂ × t̂ es un vector
tangente, podemos escribir κ g = (ν̂ × Ds t̂) · t̂ = (t̂ × Ds t̂) · ν̂. Por otro lado,
γ γ γ
t̂ × Ds t̂ = (tα~eα ) × (t β t ;β~eγ ) = tα t β t ;β~eα ×~eγ = tα t β t ;β ε αγ ν̂
γ
y, por tanto, κ g = tα t β t ;β ε αγ , que depende solo de la curva en sı́ y de la primera
— luis j. garay 2005 —
forma fundamental.
Proposición 3.4.4
Una curva es geodésica si y solo si su función curvatura geodésica es idénticamente
nula, κ g = 0.
Ejercicio 3.4.5
a) Demostrar que la curvatura geodésica de las lı́neas coordenadas es
1 √ 1 3/2 2 √ 1 3/2
κ g |u1 =cte = −Γ22 g , κ g |u2 =cte = Γ11 g .
g22 g11
b) Calcular la curvatura geodésica de los meridianos y paralelos de una esfera.
Solución.
b) Según la parametrización del ejercicio 2.5.10, los meridianos son las curvas
u1 = constante. Teniendo la fórmula del enunciado y que Γ122 = 0, resulta que
la curvatura geodésica de los meridianos es nula. Es decir, todas estas curvas son
geodésicas.
Para los paralelos (u2 = constante), necesitamos Γ211 = sen u2 cos u2 . Con esto y
la primera forma fundamental de la esfera (ver el ejercicio 2.5.10) tenemos
κ g |u2 =cte = cot u2
En general los paralelos no son geodésicas, salvo en el caso u2 = π/2, que coincide,
al igual que todos los meridianos, con un cı́rculo máximo. N
Teorema 3.4.6
Sea ~α(θ ) una parametrización tal que ~α(0) = ~α(2π ) y tal que la longitud r de
las geodésicas que unen ~α(θ ) con un cierto punto ~x0 de M sea independiente del
parámetro θ. Entonces, para r pequeño, la longitud de ~α está dada por
1
L(r ) = 2πr − πK (~x0 )r3 + · · ·
3
— luis j. garay 2005 —
3. los vectores de la base canónica ~er (r, θ ) y ~eθ (r, θ ) son ortogonales.
3.5. Ejercicios
3.1 Hallar los sı́mbolos de Christoffel y el tensor de Riemann del plano en coorde-
nadas polares.
3.4 Probar que los sı́mbolos de Levi-Civita no son tensores. Probar que los tensores
de Levi-Civita sı́ lo son.
3.6 Encontrar las geodésicas de una esfera. ¿Son geodésicos los paralelos? ¿Y los
meridianos?
3.10 Las superficies que admiten cartas en las que los primeros coeficientes fun-
damentales son gαβ (u, v) = [ F (u) + G (v)]δαβ reciben el nombre de superficies de
— luis j. garay 2005 —
b. Una superficie hiperbólica tiene curvatura media nula si y solo si sus lı́neas
asintóticas forman una red ortogonal.
1 √
∆ f = √ ∂α ( ggαβ ∂ β f ),
g
Tensores
Definición A.1.2
El conjunto de formas lineales V ∗ sobre V es un espacio vectorial llamado espacio
vectorial dual de V.
Definición A.1.3
Sea {~ei , i = 1, 2 . . .} una base de V. Definiremos la base dual de V ∗ como el conjunto
de formas {ω̃ i , i = 1, 2 . . .} tal que (ω̃ i , ~e j ) = δji .
Proposición A.1.4
La base dual es realmente una base del espacio dual.
Demostración. El conjunto {ω̃ i , i = 1, 2 . . .} tiene tantos vectores como la dimen-
sión de V ∗ . Además, son linealmente independientes. En efecto, consideremos la
combinación lineal nula λi ω̃ i = 0. Su contracción con ~ek es igual a λk y es nula ∀k.
δji = (ω̃ 0i , ~e0j ) = Λ̃i k Λl j (ω̃ k , el ) = Λ̃i k Λl j δlk = Λ̃i k Λkj = (Λ̃ · Λ)i j ,
luego Λ̃ = Λ−1 .
Veamos ahora cómo se transforman las componentes de los vectores:
Definición A.2.1
n
Un tensor de tipo (m ) es una aplicación multilineal T : V n ⊗ (V ∗ )m → R.
T(~ei , ~e j · · · ω̃ k , · · · ) = Tij···k··· ,
de manera que
T(~u, ~v · · · α̃, · · · ) = Tij···k··· vi v j · · · αk · · · .
Los números reales Tij k··· son las componentes del tensor T en la base {~ei }.
En general, el orden de los argumentos de T es importante y, por tanto, también
lo será el orden de los ı́ndices de sus componentes.
— luis j. garay 2005 —
Definición A.2.2
Dados dos tensores T y S, llamamos contracción a la operación producto tensorial
y suma posterior sobre todo el recorrido de un ı́ndice de T con uno de S (uno de
ellos covariante y el otro contravariante).
j
Ası́, por ejemplo, una posible contracción de T i jk y Si k será T i jk Si ml .
Proposición A.2.3
La contracción de ı́ndices es independiente de la base elegida.
Bajo cambios de base los tensores se transforman como vectores en cada ı́ndice
contravariante y como formas en cada ı́ndice covariante. Ası́, por ejemplo,
0 jk j
Ti = Λl i (Λ−1 ) m (Λ−1 )kn Tl mn .
Operaciones tensoriales son aquellas que operaciones con tensores que propor-
cionan otro tensor. El resultado es independiente de la base elegida. Las siguientes
operaciones son operaciones tensoriales:
Además, el tensor métrico induce un producto escalar g̃ en V ∗ tal que sus com-
ponentes son g̃(ω̃ i , ω̃ j ) = gij .
Ası́, la existencia de un tensor métrico nos permite identificar tensores covarian-
tes y contravariantes como distintas representaciones del mismo objeto.
Por ejemplo, en dos dimensiones, e12 = −e21 = 1 y e11 = e22 = 0. En tres dimen-
siones, las únicas componentes no nulas son
e123 = e312 = e231 = 1
e213 = e321 = e132 = −1
Para ver cómo calcular la paridad de una permutación para n > 3, consideremos
el caso n = 6 y la secuencia 612453.
1 2 3 4 5 6
6 1 2 4 5 3
Ejercicio A.4.4 Comprobar que esta definición coincide con la regla ya conocida
para calcular determinantes.
Proposición A.4.5
Si M es una matriz cuadrada cuyos elementos son Mi i0 , se satisface la siguiente
identidad:
0 0 0 j
ei j k ··· Mi i0 M j0 Mkk0 · · · = det( Ml l 0 )eijk··· .
Igualmente, si N es una matriz cuadrada cuyos elementos son Nii0 , entonces se
satisface la siguiente identidad:
0 0 0
ei j k ··· Nii0 Njj0 Nkk0 · · · = det( Nll 0 )eijk··· .
Definición A.4.7
Se define el tensor de Levi-Civita εijk··· como
1
εijk··· = √ eijk··· ,
g
Dado el carácter tensorial del tensor de Levi-Civita, podemos escribir sus com-
ponentes covariantes
ε i0 j0 k0 ··· = gii0 g jj0 gkk0 εijk··· .
Teniendo en cuenta la relación entre el tensor contravariante de Levi-Civita y el
sı́mbolo correspondiente y las reglas para calcular determinantes de la Proposición
A.4.5, tenemos que
1 √
ε i0 j0 k0 ··· = √ gii0 g jj0 gkk0 eijk··· = gei0 j0 k0 ··· .
g
— luis j. garay 2005 —
Proposición A.4.9
Sea T ii0 un tensor. Entonces se satisfacen las siguientes identidades tensoriales:
0 0 0 j
εi j k ··· T ii0 T j0 T kk0 · · · = det( T ll 0 )εijk··· ,
0 0 0
εi j k ··· Tii0 Tjj0 Tkk0 · · · = det( T ll 0 )ε ijk··· = g−1 det( Tll 0 )ε ijk··· .
Ejercicio A.4.11 Evaluar la suma ei1 i2 ...in ei1 i2 ...in , teniendo en cuenta que los ı́ndices
toman valores i j = 1, . . . , n.
Solución. Para que ei1 i2 ...in sea distinto de cero, todos los ı́ndices tienen que ser
diferentes. Por lo tanto hay un número de sumandos no nulos igual al número
de permutaciones sin repetición de n elementos, es decir, n!. Además, cuando la
permutación es par, tanto ei1 i2 ...in como ei1 i2 ...in valen 1, mientras que, si es impar,
los dos son −1 y el producto es 1 también. Por lo tanto tenemos una suma con n!
sumandos, todos ellos iguales a 1 y el resultado es
ei1 i2 ...in ei1 i2 ...in = n! N
j j j
δn δl δm = eijk enlm .
k k k
δn δ δm
l
j j
Ejercicio A.4.13 Demostrar que eijmn eklmn = 2(δki δl − δk δli ).
D k = ek ij Bi C j , F l = el mk Am D k .
F l = el mk Am D k = el mk Am (ek ij Bi C j ) = el mk ek ij Am Bi C j
F l = B l ( A j C j ) − C l ( Ai Bi )
~ · ~B llegamos al resultado final. N
Y teniendo en cuenta que Ai Bi = A
~ × ~B) · (C
a) ( A ~ ×D ~ ·C
~ ) = (A ~ )(~B · D ~ ·D
~ ) − (A ~ ),
~ )(~B · C
~ × ~B) · (C
b) ( A ~ ×D ~ (D
~)=C ~ × ~B) − D
~ ·A ~ ·A
~ (C ~ × ~B).
a j = gij ai = δij ai y los valores de a j y a j coinciden. Por esta razón, podrı́amos es-
cribir todos los ı́ndices arriba o abajo. Ası́, podrı́amos escribir un producto escalar
como a j b j . Naturalmente, esta métrica es la del espacio euclı́deo que se utiliza en
casi toda la fı́sica clásica y, por ello, esta notación aparece en muchas disciplinas en
las que se hace uso de los tensores (tensor de inercia en mecánica, el de tensiones
en dinámica de fluidos, etc.).