UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TEHUACN

TSU en MECATRNICA

ASIGNATURA:
ROBTICA

PROFESOR:
ING. ABRAHAM PREZ DELGADO

SEMANA 2:
COMUNICACIN DE LOS MODOS DE CONTROL PID.

INTEGRANTES:
ERICK ROLANDO RAMREZ BETANZO
JAZMIN FELICIANO RAMREZ
CARLOS ALBERTO DE JESUS FELICIANO

FECHA DE ENTREGA:
13/09/16

OBJETIVO:
Identificar las caractersticas de la combinacin de los modos de control
proporcional-integral-derivativo, as como sus aplicaciones y criterios de
seleccin
DESCRIPCION DE ACTIVIDAD.
Comprobar los parametros de funcionamiento de un proceso, configurando la
combinacion de los modos de control proporcional-integral-derivativo utilizando
un control con electrnica analgica.
MARCO TEORICO:
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
El Amplificador Diferencial dispone de dos seales de entrada (aplicadas a los
terminales inversor y no inversor), produciendo una tensin de salida
proporcional a la diferencia entre las tensiones de entrada.
TRANSISTOR
Un transistor (la contraccin de transfer resistor, transferencia de resistencia)
es un dispositivo semiconductor con tres terminales utilizado como amplificador
e interruptor en el que una pequea corriente o tensin aplicada a uno de los
terminales controla o modula la corriente entre los otros dos terminales. Es el
componente fundamental de la moderna electrnica, tanto digital como
analgica. En los circuitos digitales se usan como interruptores, y disposiciones
especiales de transistores configuran las puertas lgicas, memorias RAM y
otros dispositivos; en los circuitos analgicos se usan principalmente como
amplificadores.
RESISTENCIA ELECTRICA
Es la oposicin que ofrece un material al paso de los electrones (la corriente
elctrica).
POTENCIOMETRO
Un potencimetro es un componente electrnico similar a los resistores, pero
cuyo valor de resistencia en vez de ser fijo es variable, permitiendo controlar la
intensidad de corriente a lo largo de un circuito conectndolo en paralelo o la
cada de tensin al conectarlo en serie.
(eco Garca, Ramn P, 2013)

CONTROL PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de
control genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente
usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le
entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida
y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el
integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de
estos valores puede ser 0, por ejemplo, un controlador Proporcional tendr el
integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo ser 0, etc.
Cada uno de estos parametros influye en mayor medida sobre alguna
caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilacin,) pero
tambin influye sobre las dems, por lo que por mucho que ajustemos no
encontraramos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre
oscilacin a 0, el error a 0, sino que se trata ms de ajustarlo a un trmino
medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), que descripta desde su funcin
transferencia queda: Cp(s) = Kp
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional
puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y
error en rgimen permanente (off-set).
I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional
al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento. u(t) =

La seal de control: u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de

error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante:

Donde
Ti
se
integral y es quien ajusta la accin
funcin de transferencia resulta:

denomina
tiempo
integral.
La

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
accin de control distinto de cero. Con accin integral, un error peque no
positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la
seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que
el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores
industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo,
mediante un ensayo al escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin

tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y
puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa
nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos
transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error del estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema y por tanto, permite un valor
ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en
estado estable.

 PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada

rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un

controlador de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo
general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados
en muchas aplicaciones.
El trmino bsico es el trmino proporcional, P, que genera una actuacin de
control correctivo proporcional al error.
El trmino integral, I, genera una correccin proporcional a la integral del
error. Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero.
El trmino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al cambio
de rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo
general genera actuaciones de control grandes.

(Mons I Bustio, Julia, 1993)

Ilustracin 1 circuito elctrico de configuracin de un control PID con sensor de temperatura.

Ilustracin 2 Simulacin del diagrama de un control PID.

Ilustracin 3 Ensamblaje del circuito PID.

CONCLUSIONES
Mediante la aplicacin del control PID se logra destacar el control de un motor
mediante la combinacin de PI, PD o PID segn sea requerida la accin, PI:
accin de control proporcional-integral, PD: accin de control proporcionalderivativa y la combinacin PID: accin de control proporcional-integralderivativa.

Referencia
Referencias:
Mons i Bustio, Juli. Sistemas de identificacin y control automticos (I): el
sistema y su entorno. Barcelona, ES: Marcombo, 1993. ProQuest ebrary
eco Garca, Ramn P., Reinoso Garca, Oscar, and Garca Aracil, Nicols.
Apuntes de sistemas de control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary.
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