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Deber# 1: Ejercicos
Anthony Yanza, ayanzav@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana,Sede Cuenca
Control I

L3 = G3 K6

Abstract.

I. D ESARROLLO
P2.34. Determinese la funcion de trasnferencia Y(s)/R(s)
para el sistema de control de velocidad en vacio de un
motor de gasolina tal como se muestra en la figura.

= 1 + G1 G2 G3 H2 + G1 G3 k5 k6 H2 + G1 G2 G3 k4 +
G1 G3 k4 k5 k6 G3 H1 G3 K6
1=1
2=1
M=

G1 G2 G3 +G1 G3 K5 K6
4

PA 2.2. Un sistema tiene un diagrama de flujo de seal

tal como se muestra en la figura. Determinese la funcion
de transferencia T(s)=Y2/R1. Se desea desacoplar Y2 de
R1 obteniendo T(s)=0. Seleccionar G5 en terminos de otras
Gi para conseguir el desacoplo.

Figure 1. Sistema de control del rgimen de marcha en vacio

Usando la formula de la funcion de transferencia:

N
P
Mk 4k
sal
M = YYent
=
4
k=1

en donde:
Ysal =Variable del nodo de salida
Yent =Variable del nodo de entrada.
M =Ganancia entre yent y ysal.
N =Nmero total de trayectorias directas entre yent y y
sal.
Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent
y ysal. P
P
P
= 1 Li1 + Lj2 Lk1 + ...
i

k = La para aquella parde de la SFG que no toca la

k-sima trayectoria directa.
Analizando la figura tenemos que:
N =2
M1 = G 1 G 2 G 3
M2 = G1 G3 K5 K6
L1
L2
L3
L4
L5

= G1 G2 G3 H2
= G1 G3 k5 k6 H2
= G1 G2 G3 k4
= G1 G3 k4 k5 k6
= G3 H1

Figure 2. Diagrama de flujo del sistema

Usando la formula de la funcion de transferencia:

N
P
Mk 4k
sal
M = YYent
=
4
k=1

en donde:
Ysal =Variable del nodo de salida
Yent =Variable del nodo de entrada.
M =Ganancia entre yent y ysal.
N =Nmero total de trayectorias directas entre yent y y
sal.
Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent
y ysal. P
P
P
= 1 Li1 + Lj2 Lk1 + ...
i

k = La para aquella parde de la SFG que no toca la

k-sima trayectoria directa.
Analizando la figura tenemos que:

Y (s)
R(s)

N =2
M1 = G 1 G 4 G 5
M2 = G 1 G 2 G 3 G 4 G 6
L1 = G1 G2 H1
L2 = G3 G4 H2

1=1
2=1
M=

G1 G4 G5 +G1 G2 G3 G4 G6
4

GC G(s)
1+GC G(s)H(s)

Apartir de la ecuacion del error de seguimiento obtenemos

H(s):
E(s) = R(s) Y (s)
E(s)
R(s)

= 1 + G1 G2 H1 + G3 G4 H2 + G1 G2 G3 G4 H1 H2

Y (s)
R(s)
(s)
YR(s)
]R(s)

=1

E(s) = [1
0 = 1 + GC G(s)H(s) GC G(s)
C G(s)1
H(s) = GG
C G(s)
b. Reorganizando el diagrama de bloques con una entrada
R(s)=0 se tiene que:

Se iguala la funcin de trasnferencia a 0 y se selecciona

G5 en terminos de Gi para desacoplar:
M = G1 G4 G5 +G41 G2 G3 G4 G6 =0
G1 G4 G 5 + G 1 G2 G 3 G4 G6 = 0
G5 = G2 G3 G6
PA 2.3. Sea el sistema de control con realimentacion de
la figura. Definase el error de seguimiento como:

Figure 4. Sistema de realimentacion con una entrada de perturbacin y R(s)=0

Resolviendo el diagrama de bloques resulta:

E(s) = R(s) Y (s)

(a) Determinese una H(s) apropiada, de forma que el
error de seguimiento sea cero para cualquier entrada
R(s) en ausencia de una entrada de perturbacion [cuando
D(s)=0]. (b) Utilizando la H(s) determinada en la parte
(a), calclese la respuesta Y(s) para una perturbacion D(s)
cuando la entrada R(s)=0. (c) Es posible obtener Y(s)=0,
para una perturbacion arbitraria D(s) cuando Gd(s) es
diferente de 0? Expliquese su respuesta.

Figure 5. Sistema de realimentacion con una entrada de perturbacin y R(s)=0

simplificado

Se reemplaza H(s) con el resultado anteriormente obtenido

dando como resultado:

Figure 6. Funsion de trasnferencia de un sistema de realimentacion con una

entrada de perturbacin

Por lo que:
Y (s) = GGCd (s)
(S) D(s)
c. No es posible que Y(s) sea 0 cuando Gd(s) es diferente
de 0, debido a que:
0 = GGCd (s)
(S) D(s)
Gd (s) = 0
Cuando Y(s) es 0 Gd(s) tambien es igual a 0.
Figure 3. Sistema de realimentacion con una entrada de perturbacin

a. Se obtiene la funcion de trasnferencia en asusencia de

entrada de perturbacion Y(s)/R(s) por resolucion de bloques
resultando:

PD 2.1. En la figura se muestra un sistema de control.

Las funciones de transferencias G2(s) y H2(s) son fijas.
Determinese las funciones de transferencias G1(s) y H1(s)
de forma que la funcion de transferencia en lazo cerrado
Y1(s)/R(s) sea exactamente igual a 1.

H1 =

G 2 H2
G1

PM 2.9. Sea el sistema de control con realimentacion de

la figura en donde:
G(s) =

s+1
s+2

1
s+1
(a) Utilizando MATLAB determinese la funcion de transferencia en lazo cerrado.
(b) Obtener el mapa de polos-ceros empleando la funcion
pzmap Donde estan los polos y ceros del sistema en lazo
cerrado?
(c) Hay alguna cancelacion polo-cero? Si la hay, utilicese
la funcion minreal para cancelar los polos y ceros comunes
en la funcion de trasnferencia en lazo cerrado.
(d) Por que es importante cancelar polos y ceros comunes
en la funcion de trasnferencia?
H(s) =

Figure 7. Seleccion de funciones de transferencia

Usando la formula de la funcion de transferencia:

N
P
Mk 4k
sal
M = YYent
=
4
k=1

en donde:
Ysal =Variable del nodo de salida
Yent =Variable del nodo de entrada.
M =Ganancia entre yent y ysal.
N =Nmero total de trayectorias directas entre yent y y
sal.
Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent
y ysal. P
P
P
= 1 Li1 + Lj2 Lk1 + ...
i

Figure 8. Sistema de control con realimentacion

k = La para aquella parde de la SFG que no toca la

k-sima trayectoria directa.

(a). Se utiliza MatLab para determinar la funcion de

trasnferencia:

Analizando la figura tenemos que:

N =1
M1 = G 1 G 2
L1 = G2 H2
L2 = G1 H1
= 1 G2 H2 + G1 H1
1=1
Figure 9. Sistema de control con realimentacion (Simulink)

M=

G1 G2
1G2 H2 +G1 H1

Se iguala la funcin de trasnferencia a 1 y se determina

las funciones de transferencia G1y H1:
G1 G2
1G2 H2 +G1 H1

=1

Para que se de esta condicion se necesita que:

G1 G2 = 1
G1 H1 = G2 H2
Las funciones de transferencia son:
G1 = G12

[num,den]=linmod(MatLabEjer)
num =
121
den =
143
>> G=tf(num,den)
2
G = ss2 +2s+1
+4s+3
Continuous-time transfer function.
(b). Se obtiene el mapa de polos y ceros empleando
pzmap:
>> pole(G)

Figure 10. Mapa de polos y ceros

ans = -3 -1
>> zero(G)
ans = -1 -1
(c). Si existe una cancelacion polo-zero. La funcion de
trasnferencia despues de esta cancelacin es:
>> minreal(G)
ans =
S+1
S+3

Continuous-time transfer function.

(c). Si es importante, porque haciendo una cancelacion
nos permite reducir la funcion de trasnferencia
significativamente.
PREGUNTAS DE REPASO
9. Establezca la forma en que las ecuaciones se deben
adecuar antes de dibujar la SFG.
Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja una SFG
deben ser algebraicas en la forma de causa efecto. En caso
de que el sistema est representado por un conjunto de
ecuaciones integrodiferenciales, primero se deben trasformar
en ecuaciones de la transformada de Laplace y despus se re
arreglan estas ltimas en la forma de la siguiente ecuacin
descrita por un conjunto de N ecuaciones algebraicas:
Yj =

N
X

akj yk

k=1

j=1, 2, ..., N
10. Qu representa la flecha en la rama de una SFG?
La flecha representa la seal que viaja a travs de las
ramas, solamente en la direccin descrita por las mismas.
11. Explique como un nodo de no entrada de una SFG
se puede trasformar en un nodo de salida.
Para hacer que un nodo de no entrada se convierta en
un nodo de salida, simplemente se conecta una rama con
ganancia unitaria desde el nodo de no entrada a un nuevo nodo.