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UNIVERSIDAD EAFIT
ESCUELA DE INGENIERAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
MEDELLN
2009
Asesor:
Fabio Antonio Pineda Botero
UNIVERSIDAD EAFIT
ESCUELA DE INGENIERAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
MEDELLN
2009
Nota de aceptacin:
Medelln 30-04-2009
AGRADECIMIENTOS
Quisiera agradecer en primera instancia a mis padres por el apoyo durante toda la
carrera. Igualmente quiero agradecer muy especialmente a mi hermano Juan Santiago
Meja por toda la colaboracin y ayuda que me ha brindado durante la carrera, la
prctica y el proyecto. A mi novia Natalia Gmez por tener paciencia en los momentos
en que la carrera me absorva.
En la parte acadmica quiero agradecer muy especialmente al profesor Dan Block de
la Universidad de Illinois, el cual me brind un espacio en su laboratorio y sin su ayuda
este proyecto no habra nacido ni crecido. Igualmente quiero agradecer al asesor del
proyecto Fabio Pineda, al profesor Jorge Restrepo y al laboratorio de mecatrnica de
la universidad Eafit. Y finalmente a todos los compaeros de carrera con los cuales
compart grandes momentos.
CONTENIDO
1. INTRODUCCIN
12
15
16
3.1. GENERAL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2. ESPECFICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.1. Objetivo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2. Objetivo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.3. Objetivo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.4. Objetivo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4. ANTECEDENTES
17
5. MODELO FSICO
18
31
7. MODELO MATEMTICO
32
36
8.1.1. Barra 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.1.2. Barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2. CLCULO DE PARMETROS VA CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9. MODELO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
40
51
. . . . . . . . . . 51
55
57
64
14. RESULTADOS
67
71
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
15. CONCLUSIONES
75
16. BIBLIOGRAFA
76
16.1.CLSICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
16.2.INTERNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
LISTA DE FIGURAS
1.
2.
Tipos de pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.
5.
6.
7.
8.
9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
. . . . . . . . . . . . . 25
. . . . . . . . . . . . . . . 28
21. Depurador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
22. Caractersticas de la familia de los microcontroladores MSP430F2212 . . 29
23. Comunicacin Serial MAX3232IDWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
24. Diagrama de cuerpo libre del pndulo invertido Furuta . . . . . . . . . . . 32
25. Elementos que componen la barra 1 del sistema . . . . . . . . . . . . . . 36
26. Elementos que componen la barra 2 del sistema . . . . . . . . . . . . . . 38
27. Diagrama de bloques integrador del sistema
. . . . . . . . . . . . . . . . 40
. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10
LISTA DE TABLAS
1.
2.
3.
4.
Lista de Partes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.
Parmetros de la barra 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.
7.
Parmetros de la barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.
9.
11
1. INTRODUCCIN
La mayora de personas en el mundo han jugado a sostener en las palmas de las
manos una escoba invertida. La idea del juego es no dejar que la escoba se caiga, por
tanto se debe estar pendiente para actuar rpidamente ante cualquier inclinacin de la
escoba. En el momento que observa que se est cayendo para un lado o para otro, el
jugador mueve rpidamente su mano para tratar de estabilizar la escoba y esperar a
que sta permanezca lo ms quieta posible en la posicin vertical invertida. Este juego
es lo que se conoce en la teora de control moderno como un pndulo invertido.
Un pndulo invertido no es ms que una barra (la escoba en el caso del juego), la
cual permanece en posicin vertical, siendo su punto de apoyo el extremo inferior.
Su estabilidad est dada gracias a una accin de control, que el caso del juego de la
escoba, es el movimiento de la mano (J.Aracil, 2005).
A pesar de que en la realidad el juego de la escoba parece fcil, en el medio de la teora
de control no lo es. Todo sistema de control, sea cual sea su aplicacin, est dado por
la triloga mostrada en la Figura 1. Para el caso del juego de la escoba, la persona
sensa cuando observa con sus ojos que la escoba se est ladeando. Por tanto, toma
una decisin de control, la cual le indica a su actuador, que para el caso es su mano,
que la debe trasladar para un lado para evitar que la escoba se caiga. Las 3 acciones
(sensar, tomar decisin y actuar) son usadas a diario por el ser humano en todas las
actividades de su vida, sin que est consciente.
Figura 1. Esquema de sistema de control
12
dado por una accin de control ejercida por un actuador. Las diferencias entre los
pndulos invertidos radican en el tipo de intervencin que se le realice a la barra
invertida. En la Figura 2 se observan diferentes tipos de pndulos, en los cuales existen
diferentes tipos de actuaciones sobre la barra. Unos dados por un movimiento lineal
de un carro sobre un riel, otros por la accin de inercia de una volante, otros por la
accin de una barra en movimiento rotacional, etc. En otros casos, el pndulo no es
una barra, sino diferentes objetos, como esferas, placas, cilindros, entre otros. Si se le
suma otra barra encima de la barra original, se habla de pndulo doble, si se le agrega
otra ms, se habla de pndulo triple y as sucesivamente (UIUC@, 2009).
www-control.uni-paderborn.de/rundgang.html,coecsl.ece.uiuc.edu
1.3. APLICACIONES
El pndulo invertido es un experimento prctico usado durante mucho tiempo para
propsitos educativos en el campo de la teora de control moderno. Sin embargo, por
ser este un sistema para el campo educativo, no quiere decir que no tenga aplicaciones
en la vida real. Por el contrario, sus aplicaciones son infinitas y la teora puede aplicarse
a infinidad de sistemas. Algunos ejemplos que utilizan la misma teora de control se
pueden observar en la Figura 3. Estos sistemas han sido jalonados por la industria
13
militar y espacial, pero tambin han sido aplicados a diferentes objetos de diversin
(OGATA,1998).
Figura 3. Aplicaciones
14
15
16
4.
ANTECEDENTES
17
5. MODELO FSICO
Un pndulo invertido Furuta es un mecanismo fsico muy simple. Consta de una barra
vertical que se llamar pndulo, una barra horizontal que se denominar brazo, un
actuador, que en este caso es un motor, y un sistema de control, que incluye un
sistema sensrico y un controlador, que se encarga de tomar las decisiones (La Figura
5 muestra el esquema del sistema). Para poner todo en un mecanismo comn se
plantearon unas restricciones que se describen a continuacin:
18
Todos los componentes del pndulo invertido Furuta deben estar a la vista. Esto
permite al docente y a los estudiantes una rpida comprensin global del sistema.
El modelo fsico se puede explicar desde 2 puntos de vista: Uno mecnico y otro
electrnico
19
www.allelectronics.com
20
Por tanto se tom la decisin de ensayar con la referencia "RS 365SH". Las ventajas
de ste es que tiene ms potencia y el eje no posee ningn juego. Su desventaja
se encuentra en que no posee un codificador interno, por tanto se debi usar uno
en un extremo del eje. Al ser ensayado, funcion a la perfeccin cumpliendo con los
requerimientos de costo y espacio. Por tanto se tom la decisin de seguir trabajando
con ste. Las caractersticas ms relevantes del motor se pueden observar en la Tabla
2.
Ya que las especificaciones dadas por el vendedor del motor (RS 365SH) no definan
la constante de tiempo, se procedi con el siguiente anlisis:
21
Se aplicaron 20 diferentes acciones de control, 10 con giro positivo del motor y 10 con
giro negativo. A cada una de las acciones de control se le tom el torque mximo que
ofreca el motor. Esto se realiz con un torqumetro (propiedad de la universidad de
Illinois), el cual se puede apreciar en la Figura 9. Posteriormente, se tabularon los datos
positivos y negativos (vase la Tabla 3). Finalmente ambos grupos de datos se graficaron (Accin de control vs. Torque). De las grficas obtenidas (Figura 10), se puede
apreciar que la constante de torque de las acciones de control positivas y negativas
son aproximadamente iguales. Por tanto se tom una constante de torque de 0,0032
N.m/U nidadesP W M . Finalmente el modelo fsico que se obtuvo se puede apreciar en
la Figura 11.
Figura 9. Mtodo para hallar la constante de Torque del motor
22
Torque (N.m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0.005
0
4
5
6
Accin de Control (u)
10
Torque (N.m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
10
6
5
Accin de Control (u)
23
24
www.ti.com
Estas seales son un tren de impulsos, en forma de seal cuadrada, donde el nmero
de impulsos que se generarn en una vuelta, coincidir con el nmero de impulsos del
disco en el interior del codificador. Esta seal es la que se muestra en la Figura 13 como
seal A. La segunda seal (seal B), es un tren de impulsos idntico al que suministra
la seal A pero desfasado 90o respecto de sta (ENC@,2003).
Figura 13. Representacin grfica de seales incrementales
http://bc.inter.edu/facultad/arincon/encoderIncrementales.pdf
25
360encoder =
360mecanicos
Nimpulsos/giro
www.usdigital.com
www.usdigital.com
26
la Universidad de Illinois con la ayuda fundamental del profesor Dan Block. La idea del
diseo de esta tarjeta es poderla utilizar en diversos sistemas mecatrnicos. Por tanto
se tiene la posibilidad de agregarle ms componentes diferentes a los que se utilizan
en el pndulo invertido Furuta. La Figura 16 muestra en detalle la tarjeta de adquisicin
de datos. A continuacin se explicar en detalle los 4 componentes mencionados en la
Figura 5:
Figura 16. Tarjeta de adquisicin de datos pndulo invertido Furuta
2. Chip PWM: Es el encargado de general la seal PWM recibida por el motor. Una
seal PWM consiste en el envo de un pulso (voltaje aplicado) durante un porcentaje de tiempo de un ciclo determinado. Si un ciclo es de 1 segundo y se aplica
un PWM del 50 % a un motor, quiere decir que durante 0.5 segundos el motor gira
en un sentido y durante 0.5 segundos el motor se apaga (segunda seal de la
Figura 18) (PEW DEF@,2009). Si se realiza a una alta frecuencia y se cambia el
porcentaje de voltaje aplicado (al que se desea), se puede controlar la velocidad
y el sentido del giro del motor (PWM@,2009).
27
www.netrino.com/Embedded-Systems/How-To/PWM-Pulse-Width-Modulation
28
www.ti.com
Software que permite correr controladores en tiempo real a travs de sistemas como Simulink.
Un DSP es un sistema basado en un procesador o microprocesador que posee un juego de instrucciones, un hardware y un software optimizados para aplicaciones que requieran operaciones numricas
a muy alta velocidad.
3
29
sin contar la parte sensrica, que es realmente costosa. Es por esto que el valor
agregado del proyecto se encuentra en la programacin del microcontrolador, ya
que requiere optimizar la programacin y utilizar solo nmeros enteros en todos
los clculos. Esto no quiere decir que el microcontrolador no reciba nmeros
reales, el problema es que las operaciones se vuelven lentas y la memoria se
ocupa rpidamente con pocos clculos.
Finalmente se escogi un microcontrolador MSP430F2272DAR, ya que la
memoria que posee es suficiente para realizar el control del pndulo y su
programacin es muy similar a la vista en una de las clases que el autor audit en
la Universidad de Illinois. El software utilizado para programar y compilar se llama
IAR Embedded Workbench IDE, el cual puede ser descargado gratuitamente de
la pgina de la Texas Instrument (www.ti.com). Este software tiene limitaciones
de programacin (4 KB de programacin), pero son suficientes para el caso
analizado. Si se requieren ms facilidades es posible descargar una versin
limitada de Code Composer Essentials v3 (16 KB de programacin) de la misma
pgina. Igualmente puede comprarse el software Code Composer Essentials v3
Professional por un precio de US 499.
4. Comunicacin Serial MAX3232IDWR: Este chip se utiliza para la comunicacin
serial entre la tarjeta de adquisicin de datos y el computador utilizado. Con esto
se pretende tener control de los sensores, los cuales pueden ser mostrados a
travs del puerto serial al computador. La herramienta permite tomar datos en
tiempo real de lo que sucede en el pndulo Furuta. Este chip se puede observar
en la Figura 23 (SER. DAT.,2009).
Figura 23. Comunicacin Serial MAX3232IDWR
Algunos elementos fueron adquiridos en los Estados Unidos, por tanto sus precios estn dados en
US.
30
6. LISTA DE PARTES
Referencia
Cant.
Precio
Total
S1-32-236-I-D-D
1
$77,00
$77,00
S5-32-236-I-S-D
1
$77,00
$77,00
6208K28
1
$22,00
$22,00
DCM-234
1
$1,75
$1,75
PS-1233
1
$15,75
$15,75
MAX3232IDWR
1
SAMPLE
0
MSP430F2272DAR
1
SAMPLE
0
TLV1117-33CDCYR
1
SAMPLE
0
A3953SLB-T
1
Stock UIUC
0
LS7266R1-S 24 bit dual axis
1
Stock UIUC
0
0.1 microf.
8
Stock UIUC
0
220 ohm
2
Stock UIUC
0
2.2 Kohm
1
Stock UIUC
0
LED Rojo
2
Stock UIUC
0
Conector Hembra 9 pines
1
Stock UIUC
0
Conector Hembra
1
Stock UIUC
0
Conector Banana
2
Stock UIUC
0
4.7 microf
1
Stock UIUC
0
size 1206 (10 microf)
2
Stock UIUC
0
size 1206 (0.1 microf)
2
Stock UIUC
0
size 1206 (680 pf)
1
Stock UIUC
0
mount 1206 (2.2 Kohm)
2
Stock UIUC
0
mount 1206 (50 Kohm)
1
Stock UIUC
0
mount 1206 (24.9 Kohm)
1
Stock UIUC
0
1
Stock UIUC
0
90092442
1
$22, 000
$22, 000
2002003
1
$6, 630
$6, 630
2007013
2
$2, 000
$4, 000
820005
2
$1, 000
$2, 000
820021
4
$500
$2, 000
4
Stock UIUC
0
Aluminio
1
Stock UIUC
0
Aluminio
1
Stock EAFIT
0
TOTAL EN PESOS $346, 230
TOTAL EN US $216,39
TRM $1, 600
31
Moneda
US
US
US
US
US
Pesos
Pesos
Pesos
Pesos
Pesos
Pesos
US
Pesos
7.
MODELO MATEMTICO
Donde
J0 Inercia rotacional de la barra 1.
L0 Longitud total de la barra 1.
0 ngulo de rotacin de la barra 1.
m1 Masa del pndulo.
l1 Distancia al centro de gravedad del pndulo.
J1 Inercia rotacional del pndulo.
1 ngulo de rotacin del pndulo.
Torque aplicado a la barra 1.
32
KT =
1
1
1
J0 q02 + J1 q12 + m1 L20 q02 + m1 L0 l1 q0 q1 cos q1 +
2
2
2
1
1
m1 l12 q02 sen2 q1 + m1 l12 q12
2
2
PT = m1 gl1 (cos q1 1) ,
(1)
(2)
dnde KT es la energa cintica total del sistema y PT es la energa potencial total del
sistema. La deduccin de las ecuaciones (1) y (2) se encuentran en el Anexo A.
Una vez las energas cintica y potencial son determinadas, las ecuaciones del Lagrangiano L (q1 , ..., qn , q1 , ..., qn ) se definen como la diferencia entre la energa cintica y
potencial del sistema (L = KT PT ). Por tanto, el Lagrangiano est en funcin de las
coordenadas generalizadas y sus derivadas. Para el caso del pndulo invertido Furuta
se tiene que el Lagrangiano L est dado por (BLOCK, 2008):
33
L =
1
1
1
J0 q02 + J1 q12 + m1 L20 q02 + m1 L0 l1 q0 q1 cos q1 +
2
2
2
1
1
m1 l12 q02 sen2 q1 + m1 l12 q12 m1 gl1 (cos q1 1)
2
2
(3)
L
qk
L
= k
qk
(4)
k = 0, 1, ..., n.
La variable k representa la fuerza generalizada (o torque) en la direccin qk . Estas
ecuaciones son llamadas ecuaciones de Lagrange y tienen la gran propiedad de ser
invariantes respecto a un cambio arbitrario de coordenadas. Al realizar las respectivas derivadas del Lagrangiano del pndulo invertido Furuta (Anexo B), se llega a las
siguientes ecuaciones:
0 = q0 J0 + m1 L20 + l12 sen2 q1 + q1 (m1 L0 l1 cos q1 ) +
m1 l12 q0 q1 2 cos q1 senq1 m1 L0 l1 q12 senq1
1 = q0 (m1 L0 l1 cos q1 ) + q1 J1 + m1 l12 m1 l12 q02 cos q1 senq1 m1 gl1 senq1 ,
(5)
(6)
M q + C q + G = F,
donde:
q=
q0 q1
34
T
(7)
M=
C=
G=
0
m1 gl1 senq1
F =
0 1
35
T
5
6
36
Los elementos fsicos que comprenden esta barra se pueden observar en la Figura
25. Para el clculo del momento de inercia J0 , se realiz el clculo independiente de
las inercias de cada elemento que compone la barra 1, con respecto al eje y. Luego
se llevaron las inercias que no estaban alineadas con el eje y por medio del teorema
de Steiner (ejes paralelos (STEINER@,2009)). La ecuacin 8 permite calcular el valor
total de J0 . Las dimensiones se tomaron con un pie de rey y las masas se hallaron
con una balanza electrnica de los laboratorios de la Universidad EAFIT. Los valores
encontrados se muestran en la Tabla 5. (SHIGLEY, 1990)
Unidades
kg.m2
m
37
(8)
8.1.2. Barra 2
Los elementos fsicos que comprenden esta barra se pueden observar en la Figura
26. Para el clculo del momento de inercia J1 , se realiz el clculo independiente de
inercias de cada elemento que compone la barra 2, con respecto al eje z (Tabla 7
(SHIGLEY, 1990)). Luego se llevaron las inercias que no estaban alineadas con el eje
z por medio del teorema de Steiner. La ecuacin 9 permite calcular el valor total de J1 :
Ecuacin Inercia
Ieje = ( m8 d2 )
Ieje = m8 (d2out + d2in )
I = m8 (d2out + d2in )
eje
m
3 (dout )2 + 3 (din )2 + 4 (l)2
48
Inercia (kg.m2 )
Iy = 2,5202 108
Iy = 4,1206 107
Iy = 3,0072 105
Iy = 8,4171 108
+ IT uercas + mT uercas d2
38
(9)
((m1 d3 ) + mT uercas d4 )
m1
((0,0227 (0,0227)) + (0,00466) (0,2142 0,006))
= 0,0745 m
=
0,0227
l1 =
Unidades
kg.m2
kg
m
39
Unidades
kg.m2
kg.m2
m
m
kg
(10)
c
Y (S)
= 2
U (S)
s + as + b
(11)
(12)
40
Cada bloque integrador en el diagrama de la Figura 27 puede verse como la representacin de un estado interno del sistema. Si se asume una variable de estado a la
salida de cada integrador, se pueden representar los estados, as:
x1 = y
x2 = y
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
Las ecuaciones diferenciales de primer orden (15), (16) y (17) conforman el modelo de
estados del sistema. Estas pueden ser representadas en forma matricial de la siguiente
manera (SUNDARAM,2008):
x 1
x 2
0
x1
0
1
u
+
=
c
x2
b a
x1
1 0
y =
x2
(18)
(19)
x = Ax + Bu
y = Cx + Du,
(20)
(21)
donde:
x =
x =
x 1
x 2
x1
x2
0
1
A =
b a
0
B =
c
1 0
C =
41
D =
0 0
(22)
dnde:
M 1 =
J1 + m1 l12
m1 L0 l1 cos q1
m1 L0 l1 cos q1 J0 + m1 (L20 + l12 sen2 q1 )
det (M )
det (M ) = J1 + m1 l12
(m1 L0 l1 cos q1 )2
[F C q G] =
Por tanto:
J1 + m1 l12
q0 =
0 2m1 l12 q 0 q 1 cos q1 senq1 + m1 L0 l1 q 21 senq1
det (M )
m1 L0 l1 cos q1
1 + m1 l12 q 20 cos q1 senq1 + m1 l1 gsenq1
+
det (M )
(23)
m1 L0 l1 cos q1
q1 =
0 2m1 l12 q 0 q 1 cos q1 senq1 + m1 L0 l1 q 21 senq1
det (M )
J0 + m1 (L20 + l12 sen2 q1 )
+
1 + m1 l12 q 20 cos q1 senq1 + m1 l1 gsenq1
det (M )
(24)
Finalmente el modelo de estados del sistema no lineal se puede escribir en forma matricial por las siguientes expresiones:
x1
x2
x3
x4
=
=
=
=
q0
q0
q1
q1
=
=
=
=
q0 = x2
q0
q1 = x4
q1
Por tanto el modelo de estados del sistema no lineal se da en forma matricial por las
siguientes expresiones:
x 1
0
x 2 0
x 3 = 0
x 4
0
1
R
0
T
0
0
0
0
x1
0
U x2
1 x3
V
x4
43
0
W
0 +
+
0
0
0
,
0 1
Z
(25)
donde:
J1 + m1 l12
m1 L0 l1 cos q1
2
R=
2m1 l1 q1 cos q1 senq1 +
m1 l12 q0 cos q1 senq1
det (M )
det (M )
J0 + m1 (L20 + l12 sen2 q1 )
m1 L0 l1 cos q1
2
2m1 l1 q1 cos q1 senq1 +
m1 l12 q0 cos q1 senq1
T =
det (M )
det (M )
J1 + m1 l12
U=
m1 L0 l1 q1 senq1
det (M )
m1 L0 l1 cos q1
V =
m1 L0 l1 q1 senq1
det (M )
m1 L0 l1 cos q1
m1 l1 gsenq1
W =
det (M )
J0 + m1 (L20 + l12 sen2 q1 )
Z=
m1 l1 gsenq1
det (M )
44
1
Mlin
=
J1 + m1 l12 m1 L0 l1
m1 L0 l1 J0 + m1 L20
det (Mlin )
J0 + m1 L20 (m1 L0 l1 )2
0
1 + m1 l1 gq1
q0lin
m1 L0 l1
J1 + m1 l12
[0 ] +
[1 + m1 l1 gq1 ]
=
det (Mlin )
det (Mlin )
(26)
q1lin
m1 L0 l1
J0 + m1 L20
=
[0 ] +
[1 + m1 l1 gq1 ]
det (Mlin )
det (Mlin )
(27)
=
=
=
=
q0
q0
q1
q1
x 1 = q0 = x2
m1 L0 l1
J1 + m1 l12
x 2 = q0 =
[0 ] +
[1 + m1 l1 gq1 ]
det (Mlin )
det (Mlin )
x 3 = q1 = x4
J1 + m1 l12
m1 L0 l1
[0 ] +
[1 + m1 l1 gq1 ]
x 4 = q1 =
det (Mlin )
det (Mlin )
45
0 1 h
0i
x 1
m1 L0 l1
x 2 0 0 det(Mlin ) m1 l1 g
x 3 = 0 0
0i
h
2
J
+m
l
1
1
1
x 4
m1 l1 g
0 0
det(Mlin )
0
h
J1 +m1 l12
DET (Mlin )
0
0
0 +
h
y1
1 0
y2 0 0
y3 = 0 0
y4
0 0
x
1
0 x2
+
1
x3
x4
0
0
0
0
m1 L0 l1
DET (Mlin )
0
x1
x2
0
0 x3
0
x4
0
0
1
0
1
i
(28)
(29)
x1
0
0
x 1
0 1
0
0
x 2 0 0 15,1707 0 x2 8,0709
0
+
0 +
1 ,
x 3 0 0
0
0
0
1 x3
0 0 42,9379 0
x4
0
2,7565
x 4
dnde las matrices A, B y C estn dadas respectivamente por:
0
0
A=
0
0
1
0
0
0 15,1707 0
0
0
1
0 42,9379 0
0
8,0709
B=
0
2,7565
1
0
C=
0
0
0
0
0
0
46
0
0
1
0
0
0
0
0
(30)
(31)
Estas ecuaciones incluyen las condiciones iniciales para todos los estados. La ecuacin
(30) se puede reescribir de la siguiente forma para resolver X(s):
(32)
(33)
(34)
(35)
1
0
H (S) =
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0 0
s
0 0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0 0
0 0
0
1
47
1
0
0
0
0 15,1707 0
8,0709 ,
0
0
1
0
0 42,9379 0
2,7565
con
H1
H2
H (S) =
H3 ,
H4
H1 =
8,071s2 304,7
s4 42,94s2
H2 =
8,071s2 304,7
s3 42,94s
H3 =
H4 =
2,757
42,94
s2
2,757s
s2 42,94
48
0
0
1
0
0
0
0 15,1707 0
0
=
0
0
1
6,5527
0 42,9379 0
6,5527
(36)
El resultado de la ecuacin (36) muestra un sistema inestable, ya que uno de sus polos
se encuentra en el plano derecho del sistema de coordenadas Img vs Reales (Figura
29). Por tanto se debe usar un mtodo de control que permita llevar el polo desde el
lado inestable a la zona estable. La zona estable de un sistema continuo se encuentra
en los planos 2 y 3 de un sistema coordenado Img vs Reales (OGATA, 1998).
Figura 29. Ubicacin de polos del sistema
Ubicacin de polos
0.1
0.08
0.06
0.04
Imag.
0.02
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
8
0
Reales
9.4. CONTROLABILIDAD
Un sistema lineal (Ecuaciones (20) y (21)), se dice que es controlable si para cada
estado inicial x(t0 ) y cada estado final x(tf ), existe una accin de control t u (t) que
lleve el sistema desde x(t0 ) en el tiempo t0 hasta x(tf ) en el tiempo tf .
En otras palabras, si un sistema es controlable se puede lograr cualquier estado en un
tiempo finito empezando desde cualquier estado arbitrario. Para verificar si un estado
es controlable se debe cumplir (SPONG, 2006):
det B, AB, A2 B, ..., An1 B 6= 0
(37)
Igualmente se puede decir que si el rango de la matriz [B, AB, A2 B, ..., An1 B] es
49
0
8,0709
0
41,8187
8,0709
0
41,8187
0
B, AB, A2 B, A3 B =
0
2,7565
0
118,3600
2,7565
0
118,3600
0
0
8,0709
0
41,8187
8,0709
0
41,8187
0
= 4
Rank
0
2,7565
0
118,3600
2,7565
0
118,3600
0
(38)
50
u (t) = K x + r =
n
X
Ki xi + r,
(39)
i=1
dnde Ki son ganancias constantes que deben ser determinadas y r es una referencia
de entrada. En otras palabras, el control es determinado como una combinacin lineal
de todos los estados del sistema. Si se sustituye la ley de control dada en la ecuacin
(39) dentro de la ecuacin (20), se obtiene:
x = A BK T x + Br
(40)
Este resultado dice que para un sistema lineal controlable, se pueden lograr polos en
ciclo cerrado arbitrarios usando retroalimentacin de estados (ya que los coeficientes
51
del polinomio (s) son reales y la nica restriccin en la localizacin de los polos es
que ocurran en conjugadas complejas).
Hay muchos algoritmos que pueden ser usados en la determinacin de las ganancias
de la ecuacin (39) para lograr un grupo de polos deseados. Esto se conoce como
asignacin de polos. La dificultad radica en escoger un grupo apropiado de polos del
sistema en ciclo cerrado. Se busca siempre encontrar una respuesta rpida del sistema
sin requerir mucha accin de control. Una forma de encontrar estas ganancias se basa
en un procedimiento de optimizacin llamado LQR (SPONG, 2006).
10.1.1. Diseo del controlador por el mtodo LQR
Partiendo del sistema de control definido en la ecuacin (20), se busca encontrar un
vector de control u(t) tal que el ndice de desempeo determinado se minimice. Se
define el ndice de desempeo cuadrtico como (SPONG, 2006):
J=
Z
0
xT (t) Qx (t) + Ru2 (t) dt
(41)
u (t) = KT x,
(42)
donde:
K =
1 T
B P
R
AT P + P A
1
P BB T + Q = 0
R
52
La ley de control dada en la ecuacin (42) es referida como control lineal cuadrtico
ptimo (SPONG, 2006). Los pasos para encontrar los valores de las ganancias K para
el pndulo invertido Furuta se definen a continuacin:
1. Encontrar los valores de A y B del sistema.
2. Definir las matrices Q y R, teniendo en cuenta sus propiedades.
3. Utilizar la funcin [K, S, E] = lqr(A, B, Q, R) de Matlab, la cual resuelve la
ecuacin de Riccati (S), halla los valores de K y muestra la ubicacin de los
nuevos polos encontrados (E). (MATLAB@,2009).
Los valores de Q y R que se utilizaron, luego de mltiples pruebas, fueron los siguientes:
200 0 0 0
0 100 0 0
Q=
0
0 0 0
0
0 0 0
R = 1000
Tomando los valores de A y B encontrados anteriormente para el pndulo invertivo
Furuta, y los valores de Q y R definidos, se encontr el vector de ganancias:
K=
(43)
Cabe anotar que los valores de A y B fueron encontrados trabajando el pndulo como
sistema continuo.
Debido a que en el modelo real se usan componentes electrnicos que trabajan en
forma discreta, se deben encontrar unos valores de K para el sistema trabajado en discreto. Estos valores deben ser del mismo orden de magnitud, ya que existe una relacin
directa entre el sistema continuo y discreto. Para convertir el sistema de continuo a discreto en Matlab, se utiliz la funcin c2d. Para realizar la conversin se utiliz un tiempo
de muestreo de 0,005 segundos, los cuales son los utilizados en el algoritmo de control
del sistema real. Por tanto los valores discretos de A y B son:
1 0,0050 0,0002
0
0
1
0,0759 0,0002
Ad =
0
0
1,0005
0,0050
0
0
0,2147
1,0005
53
0,00100887
0,04035543
Bd =
0,00003446
0,01385169
K=
(44)
Se puede observar que la diferencia entre las ganancias (43) en modo continuo y las
ganancias (44) en modo discreto son muy similares, debido a la relacin directa que
existe entre ambos modos. Las diferencias, se le atribuyen a las aproximaciones que
Matlab pueda hacer en sus conversiones.
54
ET = KT + PT
1
1
1
ET =
J0 q02 + J1 q12 + m1 L20 q02 + m1 L0 l1 q0 q1 cos q1 +
2
2
2
1
1
m1 l12 q02 sen2 q1 + m1 l12 q12 + m1 gl1 (cos q1 1)
2
2
(45)
Para este punto, se puede notar que para el propsito de la derivacin de las condiciones para la energa de entrada, la dinmica de la barra 1 puede ser ignorada y solo
tener en cuenta la aceleracin del punto de conexin (pivote) con el pndulo. En este
caso la energa total se simplifica a:
1
1
ET = J1 q12 + m1 l12 q12 + m1 gl1 (cos q1 1)
2
2
(46)
(47)
Ahora, reorganizando la ecuacin (6), ignorando los trminos relacionados con la velocidad angular de la barra 1 q0 , el ngulo q0 y sabiendo que 1 es cero (ya que este
solo se tom como una perturbacin externa del sistema) se tiene:
55
q0 (m1 L0 l1 cos q1 ) = q1 J1 + q1 m1 l12 m1 gl1 senq1
(48)
(49)
ET
= q1 (m1 L0 l1 q0 cos q1 )
t
(50)
La ecuacin (50) implica que para aumentar la energa, el torque de entrada debe ser
opuesto en signo a la expresin q1 cos q1 . (STRM,1996).
Para el caso especfico del pndulo invertido Furuta, se implement un torque constante
de 0,45 (en una escala de 1 del PWM), en direccin opuesta a la expresin q1 cos q1 .
56
57
Los valores Ml(1,2), Ml(1,1), Ml(2,1), Ml(2,2), A23 y A43 son tomados del programa
principal que se debe correr antes de abrir la simulacin de Simulink. Este programa se
58
59
Para esta simulacin se tom la referencia de cero en la parte inferior del sistema
60
61
62
63
13. CDIGO EN C
El cdigo con el que funciona el microcontrolador se realiz en el software IAR Embedded Workbench, el cual permite programar, compilar y grabar la informacin en el
microcontrolador. El algoritmo del controlador en s es muy simple y se puede observar
en la Figura 44:
Figura 44. Diagrama programa principal
64
65
66
14. RESULTADOS
Como se ha mencionado a lo largo del trabajo, se realizaron 3 tipos de simulacin (con
modelo linealizado, modelo no linealizado y modelo no linealizado con control swing
up), y adems se trabajaron 2 tipos de identificacin de parmetros (con SolidWorks y
manual). A continuacin se aprecian los resultados obtenidos con diferentes combinaciones de modelos y parmetros:
14.1. RESULTADOS MODELO LINEALIZADO
Con la simulacin del modelo linealizado se pretende observar el comportamiento del
sistema cuando se encuentra en posicin vertical invertida y se perturba por un agente
externo cualquiera. Por tanto, en la Figura 47 se puede apreciar el comportamiento
de la barra 1 cuando se encuentra bajo la accin de control y es perturbado cada 10
segundos, simulando un pequeo toque con un dedo. En la simulacin se utilizaron los
parmetros hallados por CAD.
Figura 47. Comportamiento de la barra 1 linealizado
Comportamiento de la barra 1 linealizado
3
2.5
ngulo q0 (rad)
1.5
0.5
0.5
0
10
15
Tiempo (seg)
20
25
30
67
ngulo q1 (rad)
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
10
15
Tiempo (seg)
20
25
30
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
10
15
Tiempo (seg)
20
25
30
68
ngulo q0 (rad)
1.5
0.5
0.5
0
10
15
Tiempo (seg)
20
25
30
ngulo q1 (rad)
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
10
15
Tiempo (seg)
20
25
30
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
10
15
Tiempo (seg)
69
20
25
30
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
10
15
Tiempo (seg)
Modelo Linealizado
Modelo No Linealizado
25
30
20
x 10
14
12
10
8
6
4
2
0
2
4
5
5.5
6.5
7
7.5
Tiempo (seg)
70
Modelo Linealizado
Modelo No Linealizado
8.5
9
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
10
15
Tiempo (seg)
Parmetros SolidWorks
Parmetros Manuales
25
30
20
0.015
0.01
0.005
0.005
0.01
13
14
15
16
17
Tiempo (seg)
18
Parmetros SolidWorks
Parmetros Manuales
19
20
Como se aprecia en la Figura 55, el clculo manual de los parmetros est muy
71
cercano a la realidad y podran utilizarse como base para la simulacin. Este resultado
se debe a que los mtodos utilizados por el software SolidWorks para el clculo de los
parmetros es muy similar al que se utiliz en el clculo manual. Sin embargo, para las
prximas simulaciones se continuar utilizando los parmetros encontrados va CAD.
3
0
10
15
20
Tiempo (seg)
25
30
35
72
ngulo q1 (rad)
3
0
10
15
20
Tiempo (seg)
25
30
35
ngulo q1 (rad)
3
0
10
15
20
Tiempo (seg)
25
Planta Real
Simulacin
30
35
73
mente similar. La diferencia entre ambas se atribuye a las fricciones del sistema real,
las cuales no se tomaron en cuenta a la hora de la simulacin, ya que es muy difcil
saber antes de probar el sistema real cules son sus valores. Las fricciones incluyen
las internas del motor, codificadores y elementos de conexin. Por tanto, se puede decir
que la simulacin es una herramienta de aproximacin al comportamiento que se obtendr en el sistema real, ms no una rplica exacta de la situacin. En caso de obtener
los valores de las fricciones de la barra 1 y del pndulo e introducirlos en la simulacin,
los resultados de la Figura 59 se aproximarn mucho ms, pero la idea de la simulacin
es poder saber antes de implementar los controladores en la planta real, cul sera el
comportamiento de la misma.
74
15. CONCLUSIONES
Gracias a la buena identificacin de los parmetros, el buen modelamiento del
sistema y a la herramienta de simulacin, Simulink, se pudo saber de antemano
el comportamiento que tendra la planta real antes de implementar los controladores diseados en dicho sistema. Esto permite un buen desempeo de los
controladores y disminuye los costos en tiempos de pruebas en el sistema real, ya
que permite ensayar diferentes controles dentro de la simulacin y poder plantear
diferentes alternativas antes de una prueba real. Por tanto, la simulacin obtenida
ser de gran ayuda para los cursos de control y modelamiento de sistemas de la
Universidad Eafit, ya que podr tener en ella una plataforma de pruebas.
Las ecuaciones planteadas para la identificacin de los parmetros son muy confiables, ya que se pudo obtener resultados muy aproximados a los logrados por el
software CAD. Esto ayuda significativamente al buen diseo del controlador para
estabilizar el pndulo en posicin vertical invertida.
Se pudo observar que linealizar un sistema como el pndulo invertido Furuta
cerca de un valor apropiado (1 0), no afecta significativamente los resultados y
por el contrario puede ser una herramienta muy til para el diseo del controlador.
Linealizar el sistema simplifica de forma significativa el modelo de la planta, lo
cual se convierte en un ahorro a la hora de una simulacin en software como
Simulink.
Finalmente, se puede concluir que para la construccin e implementacin de un
pndulo invertido Furuta no se requieren grandes cantidades de dinero. No se
necesita de un procesador muy potente, lo cual se traduce en minimizacin de
costos y optimizacin del cdigo. El pndulo invertido Furuta construido en el
presente proyecto de grado es uno de los nicos en el mundo que utilizan un
microcontrolador en vez de un microprocesador.
75
16. BIBLIOGRAFA
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78
web
79
Anexo A
KT = KB + KP
PT = PB + PP ,
(51)
(52)
(53)
donde:
KT es la energa cintica total del sistema, KB es la energa cintica del brazo, KP es
la energa cintica del pndulo, PT es la energa potencial total del sistema, PB es la
energa potencial del brazo y PP es la energa potencial del pndulo.
Energa cintica Total:
Brazo:
La energa cintica del brazo est dada por la siguiente expresin:
1
KB = J0 02
2
(54)
Pndulo:
La energa cintica del pndulo est dada por la siguiente expresin:
KP = K + Kvtx + Kvty + Kvtz ,
80
(55)
donde:
K es la energa cintica producida por la velocidad angular del pndulo, Kvtx es
la energa cintica producida por la velocidad radial del pendulo, Kvty es la energa
cintica producida por la velocidad tangencial del pndulo y Kvtz es la energa cintica
producida por la velocidad vertical del pndulo.
El primer trmino del la ecuacin (55) es:
1
K = J1 12
2
Por tanto la energa cintica del pndulo se puede escribir de la siguiente forma:
1
1
KP = J1 12 + m1 Vtx2 + Vty2 + Vtz2
2
2
donde:
Vtx es la velocidad radial del pendulo, Vty es la velocidad tangencial del pndulo y Vtz
es la velocidad vertical del pndulo.
De la Figura 24 se obtiene las siguientes expresiones:
d
(L0 cos 0 l1 sen1 sen0 )
dt
= L0 0 sen0 l1 1 cos 1 sen0 l1 0 sen1 cos 0
Vtx =
d
(L0 sen0 + l1 sen1 cos 0 )
dt
= L0 0 cos 0 + l1 1 cos 1 cos 0 l1 0 sen1 sen0
Vty =
d
(l1 cos 1 )
dt
= l1 1 sen1
Vtz =
81
d
(L0 cos 0 l1 sen1 sen0 )2
dt
= L20 02 sen2 0 + 2L0 l1 0 1 sen2 0 cos 1 + 2L0 l1 02 cos 0 sen0 sen1 +
l12 12 sen2 0 cos2 1 + 2l12 0 1 cos 0 sen0 cos 1 sen1 + l12 02 cos2 0 sen2 1
Vtx2 =
d
(L0 sen0 + l1 sen1 cos 0 )2
dt
= L20 02 cos2 0 + 2L0 l1 0 1 cos2 0 cos 1 2L0 l1 02 cos 0 sen0 sen1 +
l12 12 cos2 0 cos2 1 2l12 0 1 cos 0 sen0 cos 1 sen1 + l12 02 sen2 0 sen2 1
Vty2 =
d
(l1 cos 1 )2
dt
= l12 12 sen2 1
Vtz2 =
1 0
Kp =
h
1 2 1
J1 1 + m1 L20 02 cos2 0 + sen2 0 +
2
2
82
(56)
Kp
1 2 1
=
J1 1 + m1 L20 02 + 2L0 l1 0 1 cos 1 +
2
2
2
2 2
l1 1 cos 1 + l12 02 sen2 1 + l12 12 sen2 1
Kp =
Kp =
Kp =
h
1 2 1
J1 1 + m1 L20 02 + 2L0 l1 0 1 cos 1 +
2
2
i
2 2
2
2 2
2
2
l1 0 sen 1 + l1 1 cos 1 sen 1
1 2 1
J1 1 + m1 L20 02 + 2L0 l1 0 1 cos 1 +
2
2
2 2
2
l1 0 sen 1 + l12 12
1 2 1
J1 + m1 L20 02 + m1 L0 l1 0 1 cos 1 +
2 1 2
1
1
m1 l12 02 sen2 1 + m1 l12 12
2
2
Finalmente la energa cintica total del pndulo invertido Furuta segn la ecuacin (51)
(reemplazando 0 y 1 por q0 y q1 respectivamente) es:
KT =
1
1
1
J0 q02 + J1 q12 + m1 L20 q02 + m1 L0 l1 q0 q1 cos q1 +
2
2
2
1
1
m1 l12 q02 sen2 q1 + m1 l12 q12
2
2
83
Pndulo:
La energa potencial del pndulo est dada por la siguiente expresin:
Pp = m1 gl1 cos 1 m1 gl1
Pp = m1 gl1 (cos 1 1)
Finalmente la energa potencial total del pndulo invertido Furuta segn la ecuacin
(52) (reemplazando 0 y 1 por q0 y q1 respectivamente) es:
PT = 0 + m1 gl1 (cos q1 1)
= m1 gl1 (cos q1 1)
84
Anexo B
L
i
L
= Fi ,
i
(57)
donde:
L = KT PT
KT = KB + KP
PT = PB + PP
1 2 1 2 1
J0 + J1 + m1 L20 02 + m1 L0 l1 0 1 cos 1 +
2 0 2 1 2
1
1
m1 l12 02 sen2 1 + m1 l12 12
2
2
PP = m1 gl1 (cos 1 1)
(58)
(59)
1 2 1 2 1
J0 + J1 + m1 L20 02 + m1 L0 l1 0 1 cos 1 +
2 0 2 1 2
1
1
m1 l12 02 sen2 1 + m1 l12 12 m1 gl1 (cos 1 1)
2
2
L
0
2
2
= J0 0 + m1 L0 0 + m1 L0 l1 1 cos 1 1 sen1 +
m1 l12 0 sen2 1 + 0 1 sen21
85
(60)
(61)
(62)
d
dt
L
1
L
1
L
1
L
0
=0
(63)
= J1 1 + m1 L0 l1 0 cos 1 + m1 l12 1
(64)
(65)
(66)
F0 = 0
(67)
F1 = 1 ,
(68)
dnde:
0 es el torque requerido para realizar la accin de control y 1 es cualquier perturbacin
externa que reciba la barra 1. Al reemplazar las ecuaciones (62), (63), (65), (66) y (67)
en la expresin (57) se obtiene la primera ecuacin del sistema:
0 = 0 J0 + m1 L20 + l12 sen2 1 + 1 (m1 L0 l1 cos 1 ) + m1 l12 0 1 sen21
m1 L0 l1 2 sen1
1
86
(69)
0 = 0 J0 + m1 L20 + l12 sen2 1 + 1 (m1 L0 l1 cos 1 ) +
m1 l2 0 1 2 cos 1 sen1 m1 L0 l1 2 sen1
1
(70)
La segunda ecuacin del sistema se halla reemplazando la ecuaciones (62), (63), (65),
(66) y (68) en la expresin (57)
1 = J1 1 + m1 L0 l1 0 cos 1 m1 L0 l1 0 1 sen1 +
m1 l12 1 + m1 L0 l1 0 1 sen1 m1 l12 02 cos 1 sen1 m1 gl1 sen1
(71)
1 = 0 (m1 L0 l1 cos 1 ) + 1 J1 + m1 l12 m1 l12 02 cos 1 sen1 m1 gl1 sen1
(72)
Finalmente las ecuaciones (70) y (72) se pueden escribir en forma matricial de la siguiente forma:
M q + C q + G = F,
donde:
q=
M=
C=
0 1
T
G=
0
m1 gl1 sen1
F =
0 1
87
T
ANEXO C
CDIGO EN MATLAB
El cdigo que encuentra los parmetros del sistema manualmente, se pueden encontar
en CD anexo.
ANEXO D
CDIGO EN C
El cdigo en C que controla el pndulo invertido Furuta, se pueden encontar en CD
anexo.
ANEXO E
PLANOS
Los planos completos con los que se manufactur el pndulo invertido Furuta, se
pueden encontar en CD anexo.
88